DiseÃ o Mecanico de Unbrazo Manipulador Industrial Robã Tico Hidrã¡ulico (MIRH1) de Cinco Grados de

Instituto Politcnico Nacional
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN

Mxico D.F., Junio de 2005.

|!||O ||C^|!CO || || ||^2O |^|!|||^|O| |!||O ||C^|!CO || || ||^2O |^|!|||^|O| |!||O ||C^|!CO || || ||^2O |^|!|||^|O| |!||O ||C^|!CO || || ||^2O |^|!|||^|O|
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C!|CO C|^|O || |!|||^| C!|CO C|^|O || |!|||^| C!|CO C|^|O || |!|||^| C!|CO C|^|O || |!|||^|

TESIS

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

MAESTRO EN CIENCIAS CON ESPECIALIDAD EN
INGENIERA MECNICA

PRESENTA:

RAIMUNDO ANTELMO VZQUEZ VZQUEZ

DIRECTOR DE TESIS: M. EN C. JORGE RAMOS WATANAVE
CO-DIRECTOR DE TESIS: M. EN C. CNDIDO PALACIOS MONTUFAR

DEDICATORIAS

A ni padrc.
Delfino Vzquez Solano.
Que con sus consejos y sabidura he logrado llegar hasta aqu.
A ni nadrc.
Adelina Vzquez Ortega.
Por darme la vida y an cuando el destino quiso que ya no ests en este vida, siempre
estars en mi corazn madre querida.
A nis ncrnancs q ncrnanas.
Blanca, Ana, Laurentina, Jorge, Martha, Avelino, Esmeralda y Cristbal.
Siempre tendr la confianza de contar con ustedes.
A nis scorincs q scorinas.
Susana, Francisco, Daniel, Diana, Carlos y Karlita.

AGRADECIMIENTOS

A mi director y codirector de Tesis:
M. en C. Jorge Ramos Watanave y M. en C. Cndido Palacios Montufar,
Por su orientacin y atencin durante el desarrollo de este proyecto.
A mis profesores de la Comisin Revisora de Tesis:
Dr. Samuel Alcntara Montes
Dr. Eduardo Oliva Lpez
M. en C. Gabriel Villa y Rabasa
M. en C. Sergio Alejandro Villanueva Pruneda
Por sus valiosas observaciones en la redaccin de este trabajo.
A la SEPI - ESIME y Al Instituto Politcnico Nacional.
Por darme la oportunidad de obtener el grado de Maestro en Ciencias.
A mis compaeros de trabajo en la Industria.
Javier Hernndez, Jos J. Romero, Eduardo Snchez [Corte Niblado y Conformado S.A.
de C.V.], Noe Cabello [Sistemas y Tableros Elctricos S.A. de C.V.], y Enrique Garrido
[MailHot Mxico S.A. de C.V.], por su ayuda durante la fabricacin de las piezas para el
prototipo de este proyecto.

I11)O ^1(/)1(O I1 +) )/ZO
^/)1T+/IO) 1)I+I)1/ )OOI1(O
11I)/+1(O (^1)11) I1 (1)(O
)/IO I1 11)I/I

RESUMEN

i
TABLA DE CONTENIDO

TABLA DE CONTENIDO...................................................................................................... i
NDICE DE TABLAS Y FIGURAS........................................................................................... iii
SIMBOLOGA.................................................................................................................... v
RESUMEN........................................................................................................................ vi
ABSTRACT....................................................................................................................... vi
OBJETIVOS.................................................................................................................... vii
ALCANCE......................................................................................................................... viii
JUSTIFICACIN................................................... viii
INTRODUCCIN................................................................................................................ ix
1. MARCO DE REFERENCIA
1.1. Antecedentes generales.............................................................................................. 2
1.1.1. Definicin del robot industrial................................................................................... 3
1.1.2. La automatizacin y los robots.................................................................................. 4
1.1.3. El impacto social y econmico de la robtica............................................................... 4
1.1.4. El presente y futuro de los robots.............................................................................. 5
1.2. Referencias bibliogrficas........................................................................................... 12
2. CONFIGURACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL
2.1. Componentes y estructura de los robots....................................................................... 14
2.2. Arreglos cinemticos comunes de los manipuladores...................................................... 16
2.2.1. Configuracin articulada (RRR)................................................................................. 16
2.2.2. Configuracin esfrica (RRP).................................................................................... 17
2.2.3. Configuracin scara (RRP)........................................................................................ 18
2.2.4. Configuracin cilndrica (RPP)................................................................................... 19
2.2.5. Configuracin cartesiana (PPP)................................................................................. 20
2.3. La mano y el efector final........................................................................................... 21
2.4. Fuentes de suministro de energa para el manipulador.................................................... 23
2.5. Referencias bibliogrficas............................................................................................ 24
3. ANLISIS CINEMTICO DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO
(MIRH1) DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD
3.1. Introduccin................................................. 26
3.2. Especificacin del Manipulador Industrial Robtico Hidrulico (MIRH1)............. 27
3.2.1. Descripcin del modelo (MIRH1) .................................. 28
3.3. La representacin de Denavit-Hartenberg................................ 29
3.3.1. Ecuaciones cinemticas (cinemtica directa) para el manipulador (MIRH1)........... 32
3.4. Referencias bibliogrficas.................................... 37

RESUMEN

ii
4. MEMORIA DE CLCULO PARA EL DISEO MECNICO DEL MANIPULADOR (MIRH1)

4.1. Introduccin................................................. 39
4.2. Descripcin del modelo.......................................... 40
4.3. Memoria de clculo............................................ 40
4.3.1. Parmetros de diseo........................................... 41
4.3.2. Ecuaciones para relacin ngulo y desplazamiento en los cilindros............... 43
4.3.3. Peso del manipulador........................................... 44
4.3.4. Capacidad requerida para los actuadores.............................. 46
4.4. Referencia bibliogrficas......................................... 61

5. RESUMEN DE RESULTADOS DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO
HIDRULICO (MIRH1).

5.1. Listado de dibujos de detalle del manipulador (MIRH1)...................... 63
5.2. Ecuaciones cinemticas (cinemtica directa) del manipulador (MIRH1)............. 65
5.3. rea de trabajo del manipulador (MIRH1)............................... 66

6. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES FUTURAS DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL
ROBTICO HIDRULICO (MIRH1).

6.1. Conclusiones................................................. 72
6.2. Recomendaciones futuras......................................... 74

ANEXOS
A Dibujo de detalle y ensamble del manipulador industrial robtico hidrulico (MIRH1).
B Programas de clculo cinemtico manipulador industrial robtico hidrulico (MIRH1).
C Informacin tcnica.
D Fotografas de elementos del MIRH1.

RESUMEN

iii
NDICE DE TABLAS
Tabla 3-1. Parmetros de coordenadas del manipulador MIRH1.................... 31
Tabla 4-1. Caractersticas de los actuadores hidrulicos del MIRH1..................

41
Tabla 4-2 Caractersticas de los actuadores hidrulicos rotatorios....................

46
Tabla 4-3 Torque de los actuadores hidrulicos rotatorios.........................

47
Tabla 5-1 Listado de planos de fabricacin y ensamble del MIRH1....................

63

NDICE DE FIGURAS
Fig. 1-1. Operador limpiando aisladores elctricos.............................. 6
Fig. 1-2 Prototipo de robot flexible...................................... 6
Fig. 1-3. Prototipo del Robot Mvil...................................... 7
Fig. 1-4. Modelo final del robot hexpodo................................... 8
Fig. 1-5. Robot PeKe2:TB............................................ 9
Fig. 1-6 Vista del robot (version 2ND)..................................... 10
Fig. 1-7 Celda virtual de un robot para capacitacin............................ 11
Fig. 2-1 rea de trabajo de un manipulador ................................ 14
Fig. 2-2 Componentes de un sistema robtico............................... 15
Fig. 2-3 Robot PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly)............... 16
Fig. 2-4 Estructura del manipulador articulado (RRR)............................ 17
Fig. 2-5 Manipulador Industrial Stanford................................... 17
Fig. 2-6 Estructura del manipulador con configuracin esfrica (RRP)................. 18
Fig. 2-7 Manipulador Industrial AdaptedOne................................. 18
Fig. 2-8 Estructura del manipulador con configuracin SCARA (RRP).................. 19
Fig. 2-9 Manipulador Industrial GMF-M-100.................................. 19
Fig. 2-10 Estructura del manipulador con configuracin Cilndrica (RPP)................ 20
Fig. 2-11 Cincinnati Milacron Gantry Robot.................................. 20
Fig. 2-12 Estructura del manipulador con configuracin cartesiana (PPP)............... 21
Fig. 2-13 Los tres grados de libertad asociados con la mueca: roll, pitch and yaw.......... 21
Fig. 2-14 Perifricos anexos a efectores finales para una variedad de operaciones.......... 22

RESUMEN

iv
Fig. 3-1 Manipulador Industrial Robtico Hidrulico 1............................ 28
Fig. 3-2 Establecimiento del sistema de coordenadas de los elementos del manipulador MIRH1. 30
Fig. 3-3 Sistema de coordenadas de elementos y sus parmetros................... 31
Fig. 4-1 Estructura del manipulador MIRH1.................................. 40
Fig. 4-2 Disposicin de los actuadores en el MIRH1............................. 42
Fig. 4-3 Posicin geomtrica de los cilindros hidrulicos.......................... 43
Figura 4-4 Distribucin del peso en el manipulador............................. 45
Figura 4-5. Diagrama de cuerpo libre elementos 4,5, efector final y carga mxima.......... 48
Fig. 4-6 Aplicacin del actuador hidrulico rotatorio en posicin horizontal............... 49
Figura 4-7. Diagrama de cuerpo libre elementos 4,5, efector final y carga mxima.......... 50
Figura 4-8. Diagrama de cuerpo libre, eslabones tres, cuatro, cinco, efector final y carga
mxima......................................................
52
Figura 4-9. Diagrama de cuerpo libre, eslabones dos, tres, cuatro, cinco, efector final y carga
mxima del manipulador.............................................
53
Fig. 4-10 Aplicacin del actuador hidrulico rotatorio en posicin vertical...............
54
Figura 4-11. Diagrama de cuerpo libre, eslabones uno, dos, tres, cuatro, cinco, efector final y
carga mxima para el manipulador.......................................
55
Fig. 5-1 Posicin de inicio - referencia ....................................
66
Fig. 5-2 Posicin de reposo...........................................
67
Fig. 5-3 Posicin vertical mxima hacia abajo alcanzada por el MIRH1.................
68
Fig. 5-4 Posicin vertical mxima hacia arriba alcanzada por el MIRH1................
69
Fig. 5-5 Posicin horizontal mxima alcanzada por el MIRH1........................ 70
Fig. 6-1 Propiedades del eslabn uno....................................
75
Fig. 6-2 Propiedades del eslabn dos.....................................
76
Fig. 6.3 Propiedades del eslabn tres....................................
77
Fig. 6.4 Propiedades del eslabn cuatro....................................
77
Fig. 6.5 Propiedades del eslabn cinco..................................... 78

RESUMEN

v
SIMBOLOGA
R Par de revolucin (articulacin)
P Par prismtico o lineal (articulacin)
x y z Sistema de coordenadas fijo
x
0
y
0
z
0
Sistema de coordenadas de la base del manipulador
x
i
y
i
z
i
Sistema de coordenadas i-simo
i j k Vectores unitarios
Desplazamiento angular
i
ngulo entre eslabones
a
i,
d
i,
i,
i
Parmetros de Denavit y Hartenberg
q
i
Desplazamiento lineal
F Fuerza
m masa
n vector normal de la mano
s vector de deslizamiento de la mano
a vector de aproximacin de la mano
p vector de posicin de la mano
0
T
i
Matriz de transformacin homognea
W Peso
T Torque
I
yy
Momento de Inercia
Aceleracin angular
t tiempo
Nt Nmero de dientes
rpm Revoluciones por minuto
HP Potencia
dp Dimetro de paso
Ft Fuerza tangencial
Fd Carga dinmica
Fw Carga de desgaste
b Ancho del engrane
M Modulo mtrico
P Paso diametral

RESUMEN

vi
RESUMEN

Este trabajo forma parte de un proyecto de investigacin en robtica accionada con energa
hidrulica. Una primera etapa de este proyecto consiste en disear un prototipo de robot con cinco
grados de libertad con articulaciones de rotacin. El trabajo que aqu se presenta corresponde al diseo
de detalle de la estructura del robot, a un grado de definicin tal que con la informacin obtenida sea
posible su manufactura y ensamble.

ABSTRACT

This work makes part of a broad investigation project on hydraulic controlled robots. The first step
of this project is to design one prototype of a robot with five degrees of freedom and revolute joints.
This work develops the detailed design of the robots structure at such level of specifications that
the manufacture and assembly can be possible.

RESUMEN

vii
OBJETIVOS

El objetivo general del presente proyecto, es desarrollar el diseo de detalle de la estructura
mecnica de un manipulador industrial robtico hidrulico (MIRH1) de cinco grados de libertad,
sustentado en el anlisis cinemtico del mismo.

Para llegar al objetivo general se deben cumplir los siguientes objetivos especficos:

Desarrollar un manipulador flexible con cinco grados de libertad, siendo libre el criterio para la
disposicin y determinacin de los pares correspondientes a las articulaciones.
Aplicacin de la energa hidrulica para lograr el movimiento del manipulador.
Definir una configuracin de acuerdo a los manipuladores industriales (tres grados de libertad
para posicionar y dos grados para su orientacin)
Dar aplicacin a tres actuadores rotatorios existentes, el motor hidrulico SS-.5A-1V-base
mount, el motor hidrulico SS-.5A-1V-end mount y el motor hidrulico SS-.2A-1V-base
mount, correspondiente a tres grados de libertad del manipulador.
Definir los actuadores para los dos grados de libertad restantes del manipulador, estos tienen
que ser de accin hidrulica.
Determinar las dimensiones para los eslabones de acuerdo a la capacidad de los actuadores
existentes (motores hidrulicos).
Definir un elemento dentro del manipulador que permita montar un efector final.
Debe orientarse para aplicaciones genricas, ya que este proyecto ser la base para definir
ms proyectos de investigacin dentro de la institucin.
Obtener las ecuaciones cinemticas (cinemtica directa) del manipulador para determinar la
posicin y orientacin del ltimo eslabn.
Generar dibujos de detalle para la fabricacin y ensamble del manipulador.

RESUMEN

viii
ALCANCE

Desarrollar un sistema robtico es un trabajo complejo debido a las diversas aplicaciones
requeridas. El presente trabajo abarca slo el diseo de la estructura mecnica del manipulador,
obteniendo la informacin suficiente para su proceso de manufactura y ensamble.

JUSTIFICACIN

El desarrollo de un manipulador industrial robtico hidrulico (MIRH1) es un proyecto que surge
dentro de la especialidad de robtica perteneciente a la Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin
de La E.S.I.M.E. En la especialidad mencionada se cuenta con cursos relacionados con la robtica, por
tal motivo es justificable proponer proyectos de investigacin relacionados con estas. Tambin es
relevante el hecho de la aplicacin de la energa hidrulica en este proyecto, sabemos de algunas
ventajas de este tipo de energa; una de las cuales es la de mayor capacidad de carga.
El proyecto fue propuesto desde varios aos atrs, de hecho se tiene en existencia parte del
equipo a incluir en el proyecto, como son tres motores hidrulicos con su respectivo sistema de control
(vlvulas proporcionales y tarjetas electrnicas), estos motores estn identificados como el motor
hidrulico SS-.5A-1V-base mount, el motor hidrulico SS-.5A-1V-end mount y el motor hidrulico SS-
.2A-1V-base mount, adems de la unidad hidrulica de potencia. El objetivo general es el desarrollo
completo de un manipulador y en el presente trabajo se abarca hasta el diseo de detalle de la
estructura mecnica adaptando el equipo existente.
Tambin es justificable el proyecto debido a la aplicacin de conocimientos de diversas disciplinas,
esto permite generar ms proyectos de tesis relacionados con el proyecto presentado en este
documento, tal como el anlisis cinemtico y dinmico del manipulador, anlisis de estabilidad del
sistema, el sistema de control para cada uno de los ejes y el diseo de efectores finales para dicho
manipulador.

RESUMEN

ix
INTRODUCCIN

Dentro del proyecto "diseo de un manipulador industrial robtico hidrulico (MIRH1), se
engloban conocimientos de diversas disciplinas, dentro de las cuales podemos mencionar al diseo
mecnico en general, la hidrulica, sistemas informticos, procesos de manufactura, que sustentan el
resultado del proyecto.

La parte central es el diseo de la estructura mecnica del manipulador. El desarrollo se lleva al
cabo con metodologa tradicional, auxiliado con sistemas modernos computacionales de diseo
mecnico, con la proyeccin de modelos virtuales, basados en conocimientos y experiencias de los
integrantes del proyecto.

Para definir la estructura del manipulador nos auxiliamos de la siguiente metodologa:
Se define el tipo de articulacin para cada eslabn del manipulador.
Se define la ubicacin de los diversos actuadores hidrulicos correspondientes a los cinco
grados de libertad.
Se establecen dimensiones iniciales de los eslabones.
Se definen las formas de las piezas involucradas en el diseo, se seleccionan los
elementos comerciales y se genera un ensamble virtual del conjunto.
Se determina la capacidad necesaria de los actuadores hidrulicos en tales condiciones de
diseo y se compara con la capacidad mxima especificada por el fabricante de dichos
actuadores. Este punto se auxilia con datos proporcionados por el software de diseo
utilizado, tal como el peso, centro de masa y momento de inercia de masa.
Reconsiderar dimensiones de acuerdo a los resultados del paso anterior.
Redefinir el ensamble con el cambio de dimensiones.
Repetir el clculo de la capacidad necesaria de los actuadores en las diversas propuestas
de diseo hasta justificar el desempeo viable de dicho actuador.
Generar dibujos de detalle para los diversos subensambles y ensamble final del conjunto
manipulador (incluir elementos comerciales).
Desarrollar dibujos de detalle para la fabricacin de las diversas piezas obtenidas durante
el proceso de diseo.
Definir los datos definitivos necesarios para estudios posteriores del manipulador como
son: masa, centro de masa y momento de inercia de masa.

RESUMEN

x
Se presenta tambin, una aplicacin sistematizada de la cinemtica del modelo obtenido,
auxilindose con sistemas numricos computacionales, con la finalidad de auxiliar la posterior etapa de
control del manipulador.

El trabajo incluye seis captulos, el primero presenta un marco de referencia, mostrando los
desarrollos ms sobresalientes en la robtica. El segundo captulo, presenta las configuraciones
cinemticas clsicas de los manipuladores industriales. El tercer captulo presenta el anlisis cinemtico,
donde empieza el proceso de diseo con las diversas opciones de configuracin. El captulo cuatro
presenta la parte esencial del proyecto; el proceso de diseo basado en la memoria de clculo. El
captulo cinco contiene un resumen de resultados del proyecto y finalmente en el captulo seis se
presentan las conclusiones y recomendaciones futuras.

Aunado a la informacin organizada en los diversos captulos, se presentan los anexos con
informacin relativa al resultado del proyecto, tales como los dibujos de conjunto y de detalle, los
programas desarrollados para la definicin de las ecuaciones cinemticas del manipulador y la
informacin tcnica relativa a los elementos involucrados en el diseo.

MARCO DE REFERENCIA

1

CAPTULO 1

MARCO DE REFERENCIA

Este captulo contiene los antecedentes generales
de la robtica, resaltando los desarrollos ms
sobresalientes hasta la actualidad.

MARCO DE REFERENCIA

2
1.1. Antecedentes generales.

La robtica es un campo relativamente nuevo de la tecnologa moderna que rebasa los lmites
tradicionales de la ingeniera, de hecho ha sido aceptada como una disciplina ms dentro de sta.
El trmino robot fue introducido a nuestro vocabulario por el escritor Karel Capek en 1920, en su
obra "Rossums Universal Robots, la palabra "robota derivada del checo, se refiere al trabajo realizado
de manera forzada "forced labor. (Mark W. Spong, Robot Dynamics and Control, pgina 2)
Aunque Capek introdujo la palabra robot, el trmino robtica fue acuado por Isaac Asimov en su
historia de ciencia-ficcin "Runaround publicada en 1942.
La primera patente de un dispositivo robtico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor
britnico C.W. Kenward; dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C.
Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, quien estableci las bases del robot
industrial moderno. La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los
movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot.
La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones esfrica y
antropomrfica, de uso especialmente vlido para la manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la
Universidad Yamanashi de Japn desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly
Robot Arm) que busca un robot con un nmero reducido en grados de libertad (3 4), un coste limitado y
una configuracin orientada al ensamblado de piezas.
La definicin del robot industrial como una mquina que puede efectuar un nmero diverso de
trabajos automticamente mediante la programacin previa no es vlida, porque existen bastantes
mquinas de control numrico que cumplen esos requisitos. Otra caracterstica especfica del robot es la
posibilidad, de llevar al cabo trabajos completamente diferentes e incluso tomar decisiones segn la
informacin procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su sistema
informtico.

MARCO DE REFERENCIA

3
Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robtica Industrial:
1.- El laboratorio ARGONNE disea en 1950, manipuladores amo-esclavo para manejar
material radioactivo.
2.- Unimation fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por Whestinghouse, realiza los
primeros proyectos de robots a principios de la dcada de los sesentas, instalando el primero en
1961 y posteriormente en 1967 un conjunto de ellos en una fbrica de General Motors
3.- Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la tarea de
controlar un robot mediante computador.
4.- En el ao de 1975, la aplicacin del microprocesador transforma la imagen y las caractersticas
del robot hasta entonces grande y costoso.
5.- A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacin por parte de las empresas fabricantes de
robots, otros auxiliares y diversos departamentos de universidades de todo el mundo, sobre la
informtica aplicada y la experimentacin de los sensores, cada vez mas perfeccionados,
potencian la configuracin del robot inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones
en tiempo real adecundolas para cada situacin.

1.1.1 Definicin del robot industrial.
Una definicin del robot industrial est dada por RIA (Robotics Industries Association), la cual se
describe como: (Mark W. Spong, Robot Dynamics and Control, pgina 3)
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional, reprogramable, capaz de mover materias,
piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar
tareas diversas.
Tambin es aceptada la definicin dada por ISO (International Standars Organization) como:
(Robert L. Hoestra, "Robotics and Automated systems)
"Una mquina formada por un mecanismo, incluyendo varios grados de libertad, frecuentemente
teniendo la apariencia de uno o varios brazos terminando en una mueca capaz de asir una herramienta,
una pieza de trabajo o un elemento de inspeccin. En particular, su unidad de control deber usar un
elemento de memoria y en muchas ocasiones usar sensores para tomar en cuenta el entorno y las
circunstancias. stas mquinas de multipropsitos estn generalmente diseadas para llevar a cabo una
funcin repetitiva y pueden ser adaptadas a otras funciones.

MARCO DE REFERENCIA

4
1.1.2. La automatizacin y los robots.
La automatizacin y la robtica, son tecnologas estrechamente relacionadas. Ambas estn
conectadas con el uso y control de las operaciones de produccin. En el contexto industrial, nosotros
podemos definir la automatizacin como una tecnologa relacionada con el uso de sistemas mecnicos,
elctricos, electrnicos y sistemas computarizados para controlar procesos de produccin. Ejemplos de
esta tecnologa incluye, lneas de transferencia, sistemas mecnicos para ensamblaje, mquinas
herramienta de control numrico y robots. De acuerdo a esto, los robots son perifricos mecnicos que
asisten a la automatizacin industrial.

1.1.3. El impacto social y econmico de la robtica.

A pesar de que los robots haban sido designados para desarrollarse en cuatro ambientes
principalmente (pesados, sucios, peligrosos y difciles), en las plantas de manufactura se indica que la
razn principal para seleccionar un robot es la reduccin de costos en operaciones de trabajo. Si el robot
no puede ser justificado econmicamente, no deber ser adquirido o usado en las lneas de produccin.
Las razones que justifican el uso de robots son:
1. Reduccin de costos en operaciones de trabajo.
2. Eliminacin de trabajos peligrosos.
3. Agregar valor al producto.
4. Mejorar la calidad del producto.
5. Incrementar la flexibilidad del producto.
6. Reducir el desperdicio de material.
7. Cumplir con las normas de seguridad.
8. Reducir el cambio de personal.

El problema creado por la introduccin de la automatizacin en los lugares de trabajo no es nuevo.
No hay duda que el principal propsito de los robots y la automatizacin en los procesos de manufactura
es hacer procesos ms eficientes.

MARCO DE REFERENCIA

5
Hay por supuesto muchas razones para emplear robots y la automatizacin de los procesos de
manufactura, adems de mejorar la eficiencia, Desarrollo de calidad, seguridad, remover operaciones
tediosas, cansadas o aburridas.
En el siglo pasado, tener un automvil era un lujo, sin embargo con la automatizacin de las lneas
de ensamble en la industria automotriz, fue posible el acceso a ms personas generndose una gran
demanda de vehculos en los aos 1920s. Acompaado con este incremento de produccin vinieron
millones de fuentes de empleo para personas en la propia industria automotriz e industrias relacionadas.
Hoy en da, la automatizacin as como la industria de la computacin, incrementan volmenes de ventas
de otros productos y al mismo tiempo crean ms fuentes de empleo y aseguran mejor calidad de vida de
la gente.

1.1.4. El presente y futuro de los robots.

Hoy en da, las aplicaciones de los robots se enfocan ms y ms en las mismas capacidades que el
mismo ser humano tiene.
Debe resaltarse que las aplicaciones de los robots no se limitan a las operaciones industriales, donde
el robot reemplaza directamente las labores humanas. Hay muchas otras aplicaciones de la robtica donde
la intervencin del ser humano es imprctica o indeseable. Dentro de stas se tiene la exploracin
planetaria y martima, reparacin de satlites, la desactivacin de elementos explosivos y trabajos en
ambientes radiactivos. Finalmente, las prtesis, como miembros artificiales, son por s mismos, elementos
robticos que requieren mtodos de anlisis y diseo similar a estos manipuladores industriales.
Es necesario mencionar el avance de las instituciones educativas en el campo de la robtica en
nuestro pas, que presentan alternativas tecnolgicas frente a este fenmeno para disear, construir,
utilizar y redisear mecanismos, mquinas y robots que puedan ser empleados para la enseanza y la
experimentacin en las escuelas.
Dentro de algunas instituciones a nivel superior se estn realizando trabajos de investigacin
relacionados con la robtica, de manera que ya algunas se imparten como carrera o especialidad; a
continuacin se presentan algunas que se encuentran dentro del IPN:
- A mediados de los aos 90s se crea la UPIITA, en donde se imparten las carreras de Ingeniera en
Mecatrnica e Ingeniera en Binica.
- En el ao 1991, se inicia en la ESIME Azcapotzalco la carrera de ingeniera en robtica.
- En la UPIICSA, en la carrera de ingeniero industrial existe la especialidad de procesos
automatizados y robtica.

MARCO DE REFERENCIA

6
- En la ESIME Zacatenco, existe la carrera de ingeniera en control y automatizacin, en la cual se
imparten materias de robtica.
Se tiene conocimiento de los esfuerzos que en este campo se estn realizando en distintos Centros
de Investigacin e Instituciones de Enseanza Superior del pas, como es el caso del CINVESTAV, la
Universidad Nacional Autnoma de Mxico, el Instituto Tecnolgico de la Laguna, la Universidad Autnoma
de Puebla, el ITAM, el Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey entre otros.

A continuacin se presentan algunos proyectos nacionales relevantes:

Modelo Orientado a Mejorar la Actuacin en un Manipulador Flexible de Tipo Industrial

Centro de Ingeniera y Desarrollo Industrial
Playa Pie de la Cuesta 702, Col. Desarrollo San Pablo, Quertaro, Qro. C.P. 76130
Tel. 01 (442) 211 98 00, Fax 01 (442) 211 98 37, e-mail emilio@mecatronica.net

En este trabajo se propone un modelo para mejorar la actuacin que presenta un manipulador
flexible (fig. 1-2) utilizado para realizar labores de limpieza en lneas areas de alta tensin. El modelo se
aplica en uno de los grados de libertad de un manipulador flexible, el cual es accionado neumticamente.
El trabajo forma parte de un proyecto de investigacin sobre la dinmica de los manipuladores flexibles.

Fig. 1-1. Operador limpiando aisladores elctricos Fig. 1-2 Prototipo de robot flexible

MARCO DE REFERENCIA

7
Diseo, modelado y construccin de un robot mvil.

Benemrita Universidad Autnoma de Puebla,
1 Instituto de Ciencias,
2 Facultad de Ciencias de la Electrnica,
14 sur y San Claudio, San Manuel, Apdo. Postal J-32,
C.P. 72570, Puebla, Mx. Tel: (01) 22 29 55 00 Ext. 7851.
Email: cs002105@siu.buap.mx, jmm@ece.buap.mx

En este proyecto se presenta el diseo y construccin de un robot "Mvil (fig. 1-3) fabricado con
propsitos de investigacin y experimentacin con algoritmos de control e inteligencia artificial, adems de
aplicaciones con diferentes tipos de sensores de Ultrasonido, Infrarrojos, Magnticos, de Posicin etc. En
este trabajo, tambin se presenta la ingeniera de diseo mecnico, as como su modelado.

Figura 1-3. Prototipo del Robot Mvil

MARCO DE REFERENCIA

8
Locomocin de un robot hexpodo mediante osciladores neuronales

UNAM, Lab. de Ciberntica, Depto. de Fsica, Fac.
Ciudad Universitaria, Mxico, D. F. CP

Este trabajo se enfoca en la implementacin de la simulacin de una red neuronal biolgica que
generarn la locomocin de un robot hexpodo (fig. 1-4) construido en base al kit Lego MINDSTORMS. Se
utiliza el simulador NEURORED del que se obtienen oscilaciones de redes neuronales que posteriormente
son programadas en el lenguaje NQC. Se simularon redes de dos y tres neuronas, obtenindose
oscilaciones con caractersticas similares a los patrones de disparo de los sistemas de locomocin en
insectos.

Fig. 1-4. Modelo final del robot hexpodo.

Desarrollo de Robots Caminadores como Herramientas

Alternativas para Transporte.
Escuela de Ingeniera de la Universidad Panamericana
Augusto Rodin #498 Col.Insurgentes Mixcoac 03920 Mxico D.F.
agonzah@mx.up.mx

El desarrollo de mquinas caminadoras ha cobrado importancia en los ltimos aos, debido a la
necesidad de desarrollo de nuevas tcnicas de transporte, adems de la disponibilidad de la tecnologa
necesaria para su construccin. Estos proyectos son de gran importancia, debido a que su implementacin

MARCO DE REFERENCIA

9
abarca una gran diversidad de reas como mecnica, electrnica, control, informtica, materiales, entre
otras. El presente artculo pretende describir el desarrollo del proyecto PeKe2:TB, que consiste en un robot
caminador inteligente, mismo que particip en la competencia internacional SAE Walking Machina
Challenge 2003, en la cual obtuvo el segundo lugar.

Fig. 1-5. Robot PeKe2:TB

Robot caminador hexpodo
Instituto Tecnolgico de Aguascalientes
Av. Adolfo Lpez Mateos #1801 Esq. Av. Tecnolgico
Fracc. Ojo caliente, C.P. 20256, Aguascalientes, Ags. Mxico

Galileo es el nombre del prototipo generado en este proyecto, est construido a base diversos
materiales como nylamid, aluminio y propileno. Es accionado por energa neumtica y soporta la carga en
tres patas. Su control est basado en microcontroladores usando difrentes protocolos de red. Su sistema
de programacin est basado en el lenguaje Delphi.

MARCO DE REFERENCIA

10
PAINANI: un robot de seis patas

Laboratorio de Investigacin y Desarrollo de Tecnologa Avanzada
LIDETEA
UNIVERSIDAD LA SALLE,
Benjamn Franklin No. 47 Col. Condesa

En este diseo la innovacin consiste en el bajo peso y rigidez de la estructura, adems del simple
sistema de control basado en un microcontrolador.

Figure 1-6 Vista del robot (version 2ND)

Robot virtual para capacitacin

KUKA Roboter GmbH
Department R13-T, Team Simulation & Offline-Programming
Bluecherstrasse 144
86165 Augsburg
Germany

MARCO DE REFERENCIA

11
Este innovador desarrollo en simulacin robtica puede ser utilizado para sistemas educativos o
programas de capacitacin. No es necesario hardware caro, con conocimientos de robtica y experiencia
se puede tener acceso fcil a este. Usando mdulos de herramientas puede ser adaptado a determinado
nivel de estudiantes. Dependiendo del enfoque del tema, el software puede ser usado para impartir
conocimientos bsicos en robtica, tcnicas de programacin, diseo de celdas de automatizacin y
simulacin.

Fig. 1-7 Celda virtual de un robot para capacitacin.

Los anteriores son algunos ejemplos de proyectos recientes presentados en congresos de Robtica
en nuestro pas.

MARCO DE REFERENCIA

12
1.2. Referencia bibliogrficas.

James G. Keramas, "ROBOTIC TECHNOLOGY FUNDAMENTALS
Delmar Publishers, 1999.

Mark W. Spong, M. Vidyasgar, "ROBOT DYNAMICS AND CONTROL
Wiley, 1989.

Robert L. Hoestra, "Robotics and Automated systems

ISRA2002
Tercer Congreso Internacional de Robtica y Automatizacin.
Septiembre, 20002
Toluca, Estado de Mxico

COMRob 2003
5o. CONGRESO MEXICANO DE ROBTICA
San Luis Potos, Mxico
Agosto de 2003.

CONFIGURACIN DEL ROBOT INDUSTRIAL

13
CAPTULO 2

CONFIGURACIN DEL
ROBOT INDUSTRIAL

En este captulo se presentan las configuraciones
clsicas para un manipulador industrial y los
trminos comunes utilizados para los sistemas
robticos.


14
2.1. Componentes y estructura de los robots.

Los manipuladores robticos estn compuestos de elementos rgidos (eslabones) conectados por
uniones (articulaciones) en una cadena cinemtica abierta. stas uniones son normalmente de rotacin o
prismticas (lineales). Como su nombre lo menciona, estas articulaciones permiten movimiento relativo de
rotacin o lineal entre dos elementos rgidos (eslabones). Cada uno de los movimientos independientes
que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior define a un grado de libertad (GDL) y es
adems el nmero de parmetros independientes que fijan la situacin (posicin y orientacin) del
elemento terminal.
En este documento se usar de manera convencional los caracteres (R), para articulaciones de
revolucin y (P) para articulaciones prismticas. Los parmetros designados para cada elemento sern
descritos en el captulo tres.
Las articulaciones de un manipulador pueden ser accionadas elctricamente, hidrulicamente o con
actuadores neumticos. El nmero de articulaciones determina el nmero de grados de libertad del
manipulador. Tpicamente, un manipulador debera tener al menos seis grados de libertad, tres para
posicionamiento y tres para orientacin. Con menos de seis grados no puede alcanzar todos los puntos en
su rea de trabajo con una orientacin arbitraria. Ciertas aplicaciones, como el alcance detrs de
obstculos requieren ms de seis grados de libertad. La dificultad para controlar un robot crece con el
nmero de articulaciones.

Fig. 2-1 rea de trabajo de un manipulador
El volumen de trabajo de un manipulador es el volumen total generado por el efector final cuando el
manipulador ejecuta todos los posibles movimientos. El volumen de trabajo es obtenido por la geometra
del manipulador as como por el tipo de articulaciones.


15
Tambin es til la referencia del rea de trabajo, como se muestra en la figura 2-1, se utilizan dos
vistas principales para determinar el alcance del manipulador. stas vistas sern la superior y frontal del
manipulador. Combinando ambas vistas se muestra el volumen total que el efector final del manipulador
puede alcanzar.
Un robot deber ser visto como algo ms que una serie de elementos articulados. El brazo mecnico
es tan slo un componente dentro de todo el sistema robtico. Como se muestra en la figura 2-2, un
sistema completo constar de una estructura mecnica, una fuente para suministrar energa, un efector
final, sensores internos y externos, servosistemas, computadora de interfase y computadora de control.
Tambin el sistema de programacin deber considerarse como parte del sistema, desde la forma en que
el manipulador es programado y controlado puede tener un mayor impacto en su ejecucin y por
consecuencia en su rango de aplicaciones.

Fig. 2-2 Componentes de un sistema robtico

Teach Pendant
(mando de
programacin
manual)
Controlador
computarizado del
robot
Estructura
mecnica del
robot (brazo)
Unidad externa de
suministro de
energa
Efector final Programa
permanente
instalado en un
disco duro


16
2.2. Arreglos cinemticos comunes de los manipuladores industriales.
A pesar de que al principio el propsito del manipulador era de aplicacin generalizada, en la
prctica los manipuladores estn diseados para desarrollar una cierta gama de aplicaciones, como puede
ser para soldadura, para manejo de materiales y ensamble. Estas aplicaciones determinan la seleccin de
los diversos parmetros del manipulador, incluyendo su cinemtica y estructura.
La mayora de los manipuladores en la actualidad tienen seis o menos grados de libertad. Estos
manipuladores son generalmente clasificados cinemticamente por sus tres primeras articulaciones
(posicionamiento). La mayora de stos, entran en una de los cinco tipos de geometras: articulado(RRR),
esfrico(RRP), Scara(RRP), cilndrico(RPP) o cartesiano(PPP).

2.2.1. Configuracin articulada (RRR).
Este manipulador articulado es tambin llamado de revolucin o antropomrfico, este ltimo trmino
usado por la comparacin con la forma humana. Un modelo caracterstico es el PUMA, mostrado en la
figura 2-3. Esta configuracin proporciona una amplia libertad de movimiento en un reducido espacio. Este
arreglo tiene la ventaja de tener gran alcance inferior, superior y posterior, usado muy frecuentemente
para la alimentacin de un centro de maquinado y ensamble. La gran desventaja es su costo, en general
es ms difcil de construir por el tipo de articulaciones.

Fig. 2-3 Robot PUMA (Programmable Universal Manipulator for Assembly).
La estructura y terminologa asociada con este manipulador se muestra en la figura 2-4.


17

Fig. 2-4 Estructura del manipulador con configuracin articulada (RRR).
2.2.2. Configuracin esfrica (RRP).
Esta configuracin se obtiene de la anterior con el cambio de la ltima articulacin por una
prismtica, el trmino se deriva por el hecho del sistema de coordenadas, el uso de coordenadas
esfricas. Un modelo con esta configuracin es el manipulador Stanford mostrado en la figura 2-5, la
estructura y trminos relacionados se muestran en la fig 2-6.

Fig. 2-5 Manipulador Industrial Stanford.


18

Fig. 2-6 Estructura del manipulador con configuracin esfrica (RRP).

2.2.3. Configuracin SCARA (RRP).
Este arreglo ha sido muy popular recientemente, es rentable para procesos de ensamble como su
nombre lo especifica, SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly), un modelo de este tipo
es el AdaptedOne mostrado en la figura 2-7. La estructura y trminos relacionados se muestran en la
figura 2-8. En este arreglo el hombro y el codo rotan alrededor de ejes verticales y tiene una gran rigidez
en la direccin vertical la cual es esencial para una gran variedad de operaciones.

Fig. 2-7 Manipulador Industrial AdaptedOne.


19

Fig. 2-8 Estructura del manipulador con configuracin SCARA (RRP).

2.2.4. Configuracin Cilndrica (RPP).
La primera articulacin es de revolucin alrededor de la base, siendo prismticas las articulaciones
posteriores, se caracteriza precisamente por que su volumen de trabajo es en forma cilndrica,
combinando las reas generadas por las vistas superior y frontal del manipulador. Un modelo
representativo de esta configuracin se presenta en la figura 2-9, el manipulador GMF-M-100. La
estructura y trminos relacionados se muestran en la figura 2-10.

Fig. 2-9 Manipulador Industrial GMF-M-100.


20

Fig. 2-10 Estructura del manipulador con configuracin Cilndrica (RPP).
2.2.5. Configuracin cartesiana (PPP).
Las articulaciones son del tipo lineal. Como puede esperarse, la cinemtica para ste manipulador es
ms simple. Este arreglo es eficiente considerndolo como una mesa de trabajo por encima de la lnea de
operacin, un ejemplo puede ser el "Gantry, para transporte de materiales. En la figura 2-11 podemos
observar el modelo Cincinnati Milacron gantry como ejemplo de este arreglo. La estructura y trminos
relacionados se muestran en la figura 2-12.

Fig. 2-11 Cincinnati Milacron Gantry Robot.


21

Fig. 2-12 Estructura del manipulador con configuracin cartesiana (PPP).

2.3. La mano y el efector final.
Se mencion que la posicin (ver fig. 2-2) de la mayora de los manipuladores est dada por las tres
primeras articulaciones, las siguientes articulaciones a manera de comparacin con una mano, se puede
alcanzar un punto en el espacio con la orientacin dada por tres movimientos: pitch (subir o bajar), yaw
(lado a lado) y roll (rotacin). Una ilustracin de esto movimientos est dada por la figura 2-13.

Fig. 2-13 Los tres grados de libertad asociados con la mueca: roll, pitch and yaw.
Un robot puede llegar a ser una mquina productiva solamente si una herramienta o perifrico ha
sido anexada al brazo, ste elemento adicional recibe comnmente el nombre de efector final, este puede
ser de mltiples configuraciones, si es simplemente de abrir o cerrar recibe el nombre de tenaza (gripper)
o si este es una herramienta o un dispositivo podemos mencionarlo como una herramienta de proceso de
fabricacin.


22
Dependiendo del tipo de operacin, convencionalmente los efectores finales estn equipados con
varios medios y herramientas, dentro de lo cual podemos mencionar:
Tenazas (grippers), ganchos, palas, electromagnetos, ventosas y terminales adhesivas para
manejo de materiales.
Pistolas para aplicacin de pintura en polvo.
Aditamentos para aplicacin de soldadura.
Herramientas para trabajo pesado, como brocas y rebabadores.
Mecanismos de fijacin para maquinado y ensamble.
Instrumentos de medicin, como indicadores digitales, indicadores de profundidad y similares.
En la figura 2-14, podemos observar algunos efectores finales para ejecutar diversas operaciones.

Fig. 2-14 Perifricos anexos a efectores finales para una variedad de operaciones.


23
2.4. Fuentes de suministro de energa para el manipulador.

La energa suministrada mover al manipulador a travs de las trayectorias programadas, las tres
fuentes de suministro de energa comunes son: hidrulica, neumtica y elctrica.

La energa hidrulica da al manipulador movimiento a travs de una bomba de aceite u otro fluido a
travs de tubera o mangueras a cilindros o motores hidrulicos.
Una gran ventaja del uso de energa hidrulica en un manipulador es que los movimientos son
uniformes y no hay corrientes elctricas, tambin puede usarse ste tipo de energa en ambiente voltil
(explosivos).
Otra gran ventaja del sistema hidrulico es la capacidad de carga, pueden construirse
manipuladores para cargar ms de 12,000 kg.
Dentro de las desventajas de los sistemas hidrulicos es el servicio requerido para mantenerlo en
operacin, el precalentamiento del sistema para empezar a trabajar.

La energa neumtica da movimiento a los actuadores del manipulador por la accin de aire
comprimido, un sistema neumtico opera en forma similar al sistema hidrulico. A diferencia del anterior,
existe un flujo de aire comprimido para generar el movimiento.
La gran ventaja de un sistema neumtico es la simplicidad del proceso, la desventaja de ste
sistema es la uniformidad del movimiento, perdiendo exactitud en el posicionamiento.

La energa elctrica ha sido la ms popular recientemente, sta ofrece simplicidad en el sistema del
manipulador y de fcil mantenimiento. Ha sido importante el avance en el desarrollo de motores
elctricos, eliminando el problema de capacidad de carga, en este desarrollo surgieron los servomotores
que son esencialmente los que suministran la potencia al manipulador.


24

2.5. Referencias bibliogrficas.

James G. Keramas, "ROBOTIC TECHNOLOGY FUNDAMENTALS
Delmar Publishers, 1999.
Mark W. Spong, M. Vidyasgar, "ROBOT DYNAMICS AND CONTROL
Wiley, 1989.
Robert L. Hoestra, "Robotics and Automated systems
South-Western Publishing Co. 1986.
K.S. Fu, R.C. Gonzlez, C. S. G. Lee, "Robotics, control, sensing, vision, and
Intelligence, McGrawHill, 1987.

ANLISIS CINEMTICO DEL MIRH1

25
CAPTULO 3

ANLISIS CINEMTICO DEL MANIPULADOR
INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO (MIRH1)
DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD

En este captulo se presenta el anlisis cinemtico y
el desarrollo de las ecuaciones para la orientacin y
el posicionamiento en base a los parmetros
geomtricos.


26
3.1. Introduccin.

El anlisis cinemtico permite definir el movimiento del robot con respecto a un sistema de
coordenadas fijo, sin tomar en cuenta las fuerzas o torques que generan el movimiento. La cinemtica
permite analizar el desplazamiento espacial como una funcin del tiempo, en particular la relacin entre
las articulaciones en el espacio para el posicionamiento y la orientacin del efector final del brazo robtico.
Existen dos problemas fundamentales en el anlisis cinemtico del robot. El primer problema se
refiere usualmente a la cinemtica directa y el segundo, a la cinemtica inversa (solucin del brazo). El
problema de la cinemtica inversa se aborda con ms frecuencia.
Denavid y Hartenberg [1955] propusieron una solucin sistemtica utilizando lgebra matricial para
describir y representar la geometra de los eslabones con respecto a un sistema fijo de coordenadas. Este
mtodo utiliza matrices de transformaciones homogneas de 4x4 para describir la relacin que hay en el
espacio entre dos elementos (eslabones) adyacentes, para reducir el problema de la cinemtica directa al
encontrar una matriz de transformacin homognea de 4x4 que relacione el desplazamiento en el espacio
del sistema de coordenadas de la mano con respecto al sistema de coordenadas de referencia.
Estas matrices de transformacin homognea son tiles para obtener las ecuaciones dinmicas que
rigen el movimiento del robot. En general el anlisis de la cinemtica inversa puede resolverse por
diferentes mtodos, con el uso de matrices algebraicas, iterativamente o geomtricamente. En este
documento utilizaremos el mtodo de Denavit y Hartenberg [1955] usando matrices de transformaciones
homogneas.
Con el conocimiento de la cinemtica y la dinmica del manipulador, se puede controlar los
actuadores de cada elemento (eslabn) para completar una operacin deseada obligando al manipulador a
seguir una ruta deseada.
En este trabajo slo se llegar hasta el anlisis cinemtico y dinmico del manipulador, basndose
para la nomenclatura y metodologa en el libro K.S. Fu, R.C. Gonzlez, C.S.G. Lee, ROBOCTICS, Control,
Sensing, Vision, and Intelligence, Edition 1987.
Adems slo se presentan aplicaciones del mtodo establecido por Denavit-Hartenberg [1955]. Para
comprender la teora en que se basa (matrices de rotacin homogneas) se recomienda la consulta del
libro antes mencionado.


27
3.2. Especificacin del Manipulador Industrial Robtico Hidrulico (MIRH1).

El manipulador MIRH1 tiene las siguientes caractersticas:

Es un manipulador flexible con cinco grados de libertad
Utiliza energa hidrulica para su desplazamiento a travs de cinco actuadores hidrulicos.
Las cinco articulaciones son de tipo revolucin.
Es de configuracin industrial.
Los actuadores corresponden a tres motores hidrulicos rotatorios y dos cilindros hidrulicos.
La carga mxima del manipulador es de 39.24 N (4kgf).
La velocidad mxima de rotacin es de 10RPM para cualquiera de sus elementos.
Presin de trabajo de 13.8 MPa (2000 psi).
Tiene un peso aproximado de 1020 N (104 kgf).
Cuenta con preparacin para montar un efector final (Plano MIRH-42).
Las dimensiones para los eslabones corresponden a 274 mm, 450 mm, 450 mm, 300 mm y
142 mm en orden ascendente correspondiente a los cinco eslabones del manipulador.
Tiene un alcance horizontal mximo de 1129 mm a partir del centro de tronco.
Tiene un alcance vertical mximo de 1455 mm hacia arriba a partir del piso.
Tiene un alcance vertical mximo de 66 mm hacia abajo a partir del piso.
Conexin a 220 VCA para el motor elctrico (1 HP) de la unidad de hidrulica.


28
3.2.1. Descripcin del modelo (MIRH1).
El concepto desarrollado puede verse en la figura 3-1, el ensamble consiste de cinco movimientos de
rotacin, el primer movimiento es ejercido por un motor hidrulico y hace la funcin de la cintura en un
cuerpo humano, los dos siguientes movimientos son ejercidos por cilindros hidrulicos y hacen las
funciones de hombro y brazo siguiendo la comparacin del cuerpo humano, los dos ltimos movimientos
son ejercidos por motores hidrulicos y hacen las funciones de antebrazo y giro de la mueca de la mano.
En ste captulo se presenta el anlisis de los diversos parmetros cinemticos, obteniendo los
modelos matemticos para el posicionamiento y orientacin del efector final.
Fig. 3-1 Manipulador Industrial Robtico Hidrulico 1.


29
3.3. La representacin de Denavit-Hartenberg.
Para describir la relacin traslacional y rotacional entre elementos adyacentes, Denavit y Hartenberg
propusieron un mtodo matricial que establece de forma sistemtica un sistema de coordenadas (sistema
ligado al cuerpo) para cada elemento de una cadena articulada. La representacin de Denavit-Hartenberg
resulta en una matriz de transformacin homognea 4x4 que representa cada uno de los sistemas de
coordenadas de los elementos en la articulacin con respecto al sistema de coordenadas del elemento
previo. As, mediante transformaciones secuenciales, el efector final expresado en las coordenadas de la
mano se puede transformar en las coordenadas de la base que constituyen el sistema inercial de este
sistema dinmico.
Se puede establecer para cada elemento en sus ejes de articulacin, un sistema de coordenadas
cartesiano ortonormal (x
i
, y
i
, z
i
), donde i=1, 2,...,n (n = nmero de grados de libertad), ms el sistema
de coordenadas de la base. Como una articulacin giratoria tiene solamente un grado de libertad, cada
sistema de coordenadas (x
i
,y
i
,z
i
) del brazo de un robot corresponde a la articulacin i+1 y est fija al
elemento i. Cuando el actuador de la articulacin activa la articulacin i, el elemento i se mover respecto
al elemento i-1. Como el sistema de coordenadas i-simo est fijo al elemento i, se mueve junto con el
elemento i. As pues, el sistema de coordenadas n-simo se mueve con la mano (elemento n). Las
coordenadas de la base se definen como el sistema de coordenadas nmero 0 (x
0
,y
0
,z
0
), que tambin es
el sistema de coordenadas inercial del brazo. As, para el brazo MIRH1 de cinco ejes, tenemos seis
sistemas de coordenadas, que representamos con (x
0
,y
0
,z
0
), (x
1
,y
1
,z
1
),...,(x
5
,y
5
,z
5
).
Cada sistema de coordenadas se determina y establece sobre la base de tres reglas:
1.- El eje z
i-1
yace a lo largo del eje de la articulacin.
2.- El eje x
i
es normal al eje z
i-1
y apunta hacia fuera de l.
3.- El eje y
i
completa el sistema de coordenadas dextrgiro segn se requiera.
Mediante estas reglas, uno es libre de escoger la localizacin del sistema de coordenadas 0 en
cualquier parte de la base soporte, mientras que el eje z
0
est a lo largo del eje de movimiento de la
primera articulacin. El ltimo sistema de coordenadas (el n-simo) se puede colocar en cualquier parte
de la mano, mientras que el eje x
n
sea normal al eje z
n-1
, para nuestro caso, el ltimo sistema de
coordenadas lo colocaremos en el ltimo punto del eslabn cinco, cuando se tenga el desarrollo de un
efector final, ste sistema se ubicar en la posicin deseada del efector final tomando en cuenta el ajuste
de la distancia.
Para el establecimiento del sistema de coordenadas del MIRH1, se coloca el elemento dos en
posicin vertical y los elementos tres, cuatro y cinco en posicin horizontal. En la figura 3-2, se puede ver
el sistema de coordenadas correspondiente al MIRH1.


30
.
.
Z0
2
X0
Z1
1
X1
Y0
Y1
3
Z2
Y2
X2
X4
Z4
5
Y3
Z3
4
Y5
X5
Z5
Y4
X3
d5
a3
a2

Fig. 3-2 Establecimiento del sistema de coordenadas de los elementos del manipulador MIRH1

La representacin de Denavit-Hartenberg de un elemento rgido depende de cuatro parmetros
asociados a cada elemento. Estos cuatro parmetros describen completamente cualquier articulacin
prismtica o de revolucin. Refirindonos a la fig.3-3 estos cuatro parmetros se definen como:
i
: Es el ngulo de la articulacin x
i-1
al eje x
i
respecto del eje z
i-1
(utilizando la regla de la mano
derecha).
d
i
: Es la distancia desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-simo hasta la interseccin del
eje z
i-1
con el eje x
i
a lo largo del eje z
i-1
.


31
a
i
: Es la distancia de separacin desde la interseccin del eje z
i-1
con el eje x
i
hasta el origen del
sistema i-simo a lo largo del eje x
i
(o la distancia ms corta entre los ejes z
i-1
y z
i
).
i
: Es el ngulo de separacin del eje z
i-1
al eje z
i
respecto del eje x
1
(utilizando la regla de la mano
derecha).

Fig. 3-3 Sistema de coordenadas de elementos y sus parmetros.
Para una articulacin giratoria d
i
, a
i
, y
i
son los parmetros de articulacin y permanecen
constantes para un robot, mientras que
i
es la variable que cambia cuando el elemento i se mueve (o
gira) con respecto al elemento i-1.
Los parmetros de las coordenadas obtenidos para el manipulador MIRH1 se tienen en la tabla 3-1.

Tabla 3-1. Parmetros de coordenadas del manipulador MIRH1.
Parmetros de las coordenadas de los elementos del manipulador MIRH1
Articulacin i
i
()
i
() a
i
(mm)

d
i
(mm) Rango de la articulacin ()
1
1
=90
90 0 0 -140 a +140
2
2
=90
0 450 0 -38.49 a +13.00
3
3
=-90
0 450 0 -13.23 a +13.00
4
4
=90
90 0 0 -140 a +140
5
5
=0
0 0 442 -140 a +140
Para la posicin de referencia inicial dada en la figura 3-2, corresponde a l
2
=54.46 mm
(2.144126864 pulg) y l
3
=33.13 mm (1.304515867 pulg) (carreras respectivas a los cilindros dos y tres).
El rango de la articulacin est determinado en esta posicin.


32
Una vez establecido el sistema de coordenadas Denavit-Hartenberg para cada elemento, se puede
desarrollar una matriz de transformacin homognea que relacione el sistema de coordenadas i-simo con
el sistema de coordenadas (i-1)-simo realizando las siguientes transformaciones sucesivas.
1.- Girar respecto del eje z
i-1
un ngulo
i
para alinear el eje x
i-1
con el eje x
i
(el eje x
i-1
es paralelo
a x
i
y apunta en la misma direccin)
2.- Trasladar a lo largo del eje z
i-1
una distancia d
i
para llevar en coincidencia los ejes x
i-1
y x
i
.
3.- Trasladar a lo largo del eje x
i
una distancia a
i
para traer en coincidencia tambin los dos
orgenes de los ejes x.
4.- Girar respecto del eje x
i
un ngulo
i
para traer en coincidencia a los sistemas de coordenadas.
Cada una de estas cuatro operaciones se puede expresar mediante una matriz de rotacin-traslacin
homognea bsica y el producto de estas cuatro matrices de transformacin homogneas bsicas da una
matriz de transformacin homognea compuesta
i-1
A
i
, conocida como la matriz de transformacin D-H
para sistemas de coordenadas adyacentes i e i-1, el resultado podemos expresarlo como:
1
, , , ,
0
0 0 0 1
i i i i i i i
i i i i i i i i
i z d z x a x
i i i
c c s s s a c
s c c s c a s
A T T T T
s c d

= =

Donde: c
i
=cos
i
,

s
i
=sen
i
,

c
i
=cos
i
,

s
i
=sen
i
(Ecuacin 2.2-29, K.S. Fu, R.C. Gonzlez, C.S.G. Lee, ROBOCTICS, Control, Sensing,
Vision, and Intelligence,Edition 1987, pag. 40)
3.3.1. Ecuaciones cinemticas (cinemtica directa) para el manipulador MIRH1.
La matriz homognea
0
T
i
que especifica la localizacin del sistema de coordenadas i-simo con
respecto al sistema de coordenadas de la base es el producto en cadena de matrices de transformacin de
coordenadas sucesivas
i-1
A
i
y se expresa como:

Donde:
[x
i
, y
i
, z
i
]= Matriz de orientacin del sistema de coordenadas i-simo establecido en el elemento i
con respecto al sistema de coordenadas de la base. Es la matriz particionada superior izquierda 3x3 de
0
T
i.
0 0
0 0 1 1 1
1 2
...
0 0 0 1 0 1
i i i i i i
i i
x y z p R p
T A A A

= = =


33
P
i
= Vector de posicin que apunta desde el rigen del sistema de coordenadas de la base hasta el
origen del sistema de coordenadas i-simo. Es la matriz particionada superior derecha 3x1 de
0
T
i
.
Especficamente para el MIRH1 donde i=5, obtenemos la matriz T, T=
0
T
5
, que especifica la posicin
y orientacin del punto final del manipulador con respecto al sistema de coordenadas de la base. Esta
matriz T la representamos de la forma:


Donde:
n: vector normal de la mano.
s: vector de deslizamiento de la mano.
a: vector de aproximacin de la mano.
p: vector de posicin de la mano.
La matriz para el manipulador MIRH1 est dada por :


0 0
5 5 5 5 5 5
0 0 0 1 0 0 0 1 0 1
0 0 0 1
x x x x
y y y y
z z z z
n s a p
x y z p n s a p n s a p R p
T
n s a p

= = = =

0 1 2 3 4
1 2 3 4 5
0 0 0 1
x x x x
y y y y
z z z z
n s a p
n s a p
T A A A A A
n s a p

= =


34
Donde:
0
A
1
=
Cos[
1
] 0 Sin[
1
] Cos[
1
]a
1
Sin[
1
] 0 Cos[
1
] Sin[
1
]a
1
0 1 0 d
1
0 0 0 1
|

1
A
2
=
Cos[
2
] Sin[
2
] 0 Cos[
2
]a
2
Sin[
2
] Cos[
2
] 0 Sin[
2
]a
2
0 0 1 d
2
0 0 0 1
|

2
A
3
=
Cos[
3
] Sin[
3
] 0 Cos[
3
]a
3
Sin[
3
] Cos[
3
] 0 Sin[
3
]a
3
0 0 1 d
3
0 0 0 1
|

3
A
4
=
Cos[
4
] 0 Sin[
4
] Cos[
4
]a
4
Sin[
4
] 0 Cos[
4
] Sin[
4
]a
4
0 1 0 d
4
0 0 0 1
|
5
=
Cos[
5
] Sin[
5
] 0 Cos[
5
]a
5
Sin[
5
] Cos[
5
] 0 Sin[
5
]a
5
0 0 1 d
5
0 0 0 1
|

0
A2=
0
A1
1
A2=
Cos[
1
] Cos[
2
] Cos[
1
] Sin[
2
] Sin[
1
] Cos[
1
]a
1
Cos[
1
] Cos[
2
] a
2
Sin[
1
]d
2
Cos[
2
] Sin[
1
] Sin[
1
] Sin[
2
] Cos[
1
] Sin[
1
]a
1
Cos[
2
] Sin[
1
] a
2
Cos[
1
]d
2
Sin[
2
] Cos[
2
] 0 Sin[
2
] a
2
d
1
0 0 0 1
|


35
T1=
0
A1
1
A2
2
A3=
{{Cos[
1
]Cos[
2
]Cos[
3
]Cos[
1
]Sin[
2
]Sin[
3
],Cos[
1
]Cos[
3
] Sin[
2
]Cos[
1
] Cos[
2
]Sin[
3
],Sin[
1
],
Cos[
1
]a
1
Cos[
1
] Cos[
2
]a
2
Cos[
1
] Cos[
2
] Cos[
3
]a
3
Cos[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
]a
3
Sin[
1
] d
2
Sin[
1
] d
3
],{Cos[
2
]Cos[
3
] Sin[
1
]Sin[
1
] Sin[
2
]Sin[
3
],
Cos[
3
] Sin[
1
] Sin[
2
]Cos[
2
]Sin[
1
] Sin[
3
],Cos[
1
],Sin[
1
] a
1
Cos[
2
]Sin[
1
]a
2
Cos[
2
] Cos[
3
]Sin[
1
]a
3
Sin[
1
] Sin[
2
]Sin[
3
]a
3
Cos[
1
] d
2
Cos[
1
] d
{Cos[
3
]Sin[
2
]Cos[
2
] Sin[
3
],Cos[
2
] Cos[
3
]Sin[
2
] Sin[
3
],0,Sin[
2
]a
2
Cos[
3
]Sin[
2
]a
3
Cos[
2
]Sin[
3
]a
3
d
1
],{0,0,0,1]]
T2=
3
A4
4
A5 =
Cos[
4
] Cos[
5
] Cos[
4
] Sin[
5
] Sin[
4
] Cos[
4
] a
4
Cos[
4
] Cos[
5
] a
5
Sin[
4
] d
5
Cos[
5
] Sin[
4
] Sin[
4
] Sin[
5
] Cos[
4
] Sin[
4
] a
4
Cos[
5
] Sin[
4
] a
5
Cos[
4
] d
5
Sin[
5
] Cos[
5
] 0 Sin[
5
] a
5
d
4
0 0 0 1
|

T=T
1
T
2
=
{{Cos[
1
] Cos[
2

3

4
] Cos[
5
] Sin[
1
] Sin[
5
], Cos[
5
] Sin[
1
] Cos[
1
] Cos[
2

3

4
] Sin[
5
], Cos[
1
] Sin[
2

3

4
],
Cos[
1
] Cos[
2
] a
2
Cos[
1
] Cos[
2
] Cos[
3
] a
3
Cos[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] a
3
Sin[
1
] d
2
Sin[
1
] d
3
Sin[
1
] (Sin[
5
] a
5
d
4
)
Cos[
1
] Sin[
2

3
] (Sin[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Cos[
4
] d
5
) Cos[
1
] Cos[
2

3
] (Cos[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Sin[
4
] d
5
)],
{Cos[
2

3

4
] Cos[
5
] Sin[
1
] Cos[
1
] Sin[
5
], Cos[
1
] Cos[
5
] Cos[
2

3

4
] Sin[
1
] Sin[
5
], Sin[
1
] Sin[
2

3

4
],
Cos[
2
] Sin[
1
] a
2
Cos[
2
] Cos[
3
] Sin[
1
] a
3
Sin[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] a
3
Cos[
1
] d
2
Cos[
1
] d
3
Cos[
1
] (Sin[
5
] a
5
d
4
)
Sin[
1
] Sin[
2

3
] (Sin[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Cos[
4
] d
5
) Cos[
2

3
] Sin[
1
] (Cos[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Sin[
4
] d
5
)],
{Cos[
5
] Sin[
2

3

4
], Sin[
2

3

4
] Sin[
5
], Cos[
2

3

4
],
Sin[
2
] a
2
Sin[
2

3
] a
3
Sin[
2

3

4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) d
1
Cos[
2

3

4
] d
5
], {0, 0, 0, 1]]


36
Las ecuaciones de diseo del manipulador son:
n
x
=
Cos[
1
] Cos[
2
4
]Cos[
5
]Sin[
1
] Sin[
5
]

n
y
=
Cos[
2
4
] Cos[
5
]Sin[
1
]Cos[
1
] Sin[
5
]

n
z
=
Cos[
5
] Sin[
2
4
]

s
x
=
Cos[
5
]Sin[
1
]Cos[
1
] Cos[
2
4
] Sin[
5
]

s
y
=
Cos[
1
] Cos[
5
]Cos[
2
4
] Sin[
1
] Sin[
5
]

s
z
=
Sin[
2
4
] Sin[
5
]

a
x
=
Cos[
1
] Sin[
2
4
]

a
y
=
Sin[
1
] Sin[
2
4
]

a
z
=
Cos[
2
4
]

p
x
=
Cos[
1
]Cos[
2
]a
2
Cos[
1
]Cos[
2
]Cos[
3
]a
3
Cos[
1
]Sin[
2
]Sin[
3
]a
3
Sin[
1
]d
2
Sin[
1
]d
3
Sin[
1
](Sin[
5
]a
5
d
4
)Cos[
1
]Sin[
2
3
](Sin[
4
](a
4
Cos[
5
]a
5
)Cos[
4
]d
5
)Cos[
1
]Cos[
2
3
](Cos[
4
](a
4
Cos[
5
]a
5
)Sin[
4
]d
5
)

p
y
=
Cos[
2
]Sin[
1
]a
2
Cos[
2
] Cos[
3
]Sin[
1
]a
3
Sin[
1
] Sin[
2
]Sin[
3
]a
3
Cos[
1
] d
2
Cos[
1
]d
3
Cos[
1
] (Sin[
5
] a
5
d
4
)Sin[
1
] Sin[
2
3
](Sin[
4
](a
4
Cos[
5
] a
5
) Cos[
4
]d
5
)Cos[
2
3
]Sin[
1
](Cos[
4
](a
4
Cos[
5
] a
5
) Sin[
4
]d
5
)

p
z
=
Sin[
2
] a
2
Sin[
2
3
] a
3
Sin[
2
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) d
1
Cos[
2
4
] d
5

Estas ltimas expresiones representan el sistema de ecuaciones para determinar la posicin y
orientacin del manipulador. Como fue mencionado al inicio del captulo, tenemos dos casos de anlisis: la
cinemtica directa y la cinemtica inversa, donde lo ms comn es la aplicacin de sta ltima.
Podemos observar que se trata de un sistema de ecuaciones sobredeterminado, contando con doce
ecuaciones con cinco incgnitas.
Para resolver el sistema de ecuaciones obtenidas se puede hacer referencia al mtodo utilizado en la
tesis de maestra titulada "Desarrollo de un simulador para el control del brazo manipulador
MIRH1 desarrollada por Amrica Mara Gonzlez Snchez.
La solucin de este sistema de ecuaciones se propone como trabajo futuro, en este
proyecto nos enfocamos solamente en el desarrollo de la estructura mecnica del manipulador.
En el captulo cinco se presentan posiciones relevantes del manipulador as como el valor de los
respectivos parmetros y se comprueba la veracidad del sistema establecido (ecuaciones de diseo) con
los resultados presentados en el anexo B.


37

- K.S. Fu, R.C. Gonzlez, C. S. G. Lee, "Robotics, control, sensing, vision, and
Intelligence, McGrawHill, 1987.
- Tesis de Maestra: Amrica Mara Gonzlez Snchez, " Desarrollo de un simulador para el
control del brazo manipulador MIRH1, mayo de 1997.

MEMORIA DE CLCULO

38
CAPTULO 4

MEMORIA DE CLCULO PARA EL DISEO
MECNICO DEL MANIPULADOR (MIRH1)

En este captulo se presentan los resultados del
proceso de desarrollo del manipulador, en esencia,
los clculos que justifican la capacidad del equipo.

MEMORIA DE CLCULO

39
4.1. Introduccin.

El proceso ideal del diseo consiste en justificar la presencia de los elementos en sus diversos
mbitos, resistencia de esfuerzos mecnicos, funcionalidad, costo, entre otros.
En el presente proyecto se obtiene una propuesta que en la mayora de sus elementos se justifican
por su geometra y funcionalidad, aprovechando la experiencia del personal involucrado. Para los
elementos de suma importancia se tiene un clculo apropiado a su aplicacin; como es el caso de la
justificacin de la capacidad de los motores, donde se tiene un clculo para comparar con la capacidad
mxima especificada para estos.
En el caso de los motores hidrulicos, se hace referencia a los mtodos de clculo recomendados por
el fabricante; para determinar el torque requerido por el motor para mover una determinada masa. La
informacin del fabricante se puede ver en el anexo C.
Como es sabido en muchos de los casos el proceso de diseo se basa en aproximaciones de clculo
hasta encontrar una justificacin de acuerdo al objetivo del diseo. En este trabajo se utiliz un mtodo
similar donde hubo la necesidad de calcular varias veces el torque de los motores de acuerdo a las
diferentes configuraciones propuestas para el manipulador, por tal razn sealamos que los resultados
encontrados en este captulo corresponden a los ltimos ensayos, considerando que son estos los que
justifican la capacidad del equipo utilizado.
Durante el proceso de diseo, una de las herramientas poderosas que se ha utilizado es el software
automtico para diseo mecnico Solid Works V2003, este programa permite manipular los ensambles de
manera virtual. Adems; una vez configurados los elementos, son de gran utilidad los parmetros
adicionales generados por el mismo software, tales como el peso y el momento de inercia. Tambin, con
una estructura apropiada del ensamble, se puede manipular los ngulos de las articulaciones, de tal forma
que obtenemos el posicionamiento y la orientacin del manipulador en un espacio tridimensional.

MEMORIA DE CLCULO

40
4.2. Descripcin del modelo.
El modelo desarrollado es el mostrado en la figura 4-1. La nomenclatura utilizada es la establecida
en el captulo 2, las articulaciones sern de revolucin para todo el manipulador.
5
4
3
2
z4
z3
z2
z1
5
4
3
2
1
z0
1
Mueca
Hombro
Antebrazo
Brazo
Cuerpo
Base

Fig. 4-1 Estructura del manipulador MIRH1

El manipulador consta de cinco grados de libertad, es accionado por energa hidrulica y los
actuadores estn definidos por tres motores hidrulicos y dos cilindros tambin hidrulicos, las
caractersticas de estos sern mostradas en el punto 4.3.
A manera de comparacin con el cuerpo humano, el manipulador consta de un tronco (cintura) o
base el cual ser accionado por un motor hidrulico, el hombro y el brazo los cuales son accionados por
cilindros hidrulicos, el antebrazo y la mueca son a su vez accionados por motores hidrulicos.

4.3. Memoria de clculo.
En los siguientes prrafos se encuentran los clculos ms significativos de la estructura del
manipulador, tales como el clculo del torque requerido para los actuadores en posiciones crticas del
manipulador, teniendo en cuenta las caractersticas reales de los elementos, como son: longitud, peso,
momentos de inercia, entre otras.
Es importante notar que una de las caractersticas importantes que se manipulan son las longitudes
de los eslabones, los parmetros adicionales se obtienen una vez configurado el elemento.
Las propiedades tales como el peso y momentos de inercia son obtenidas directamente del software
utilizado para el desarrollo virtual del equipo.

MEMORIA DE CLCULO

41
4.3.1. Parmetros de diseo.
Los parmetros principales utilizados inicialmente son las longitudes de los eslabones y la capacidad
de los actuadores, en el caso de los motores hidrulicos se busca una aplicacin adecuada, ya que estos
se tienen en existencia, los cilindros hidrulicos se desarrollan de acuerdo al requerimiento del equipo.
En la tabla 4-1 se encuentran las caractersticas principales utilizadas para el desarrollo del
manipulador, los valores mostrados en dicha tabla son proporcionados por el fabricante de dichos equipos,
para mayor informacin consultar en anexo C.
Tabla 4-1. Caractersticas de los actuadores hidrulicos del MIRH1.
Caractersticas de los actuadores
Artic. Actuador Torque
[N-m]
Fuerza [N]

Giro
()
Masa
unitaria
(kg)
Presin de
operacin
MPa (psi)
1 Motor Hidrulico 1 SS-.5A-1V-Base mount 80.0 2805 1.361 13.80(2000)
2 Cilindro hidrulico 2, [177.8 mm (7) carrera] 21450/13852* 51.49 4.9 13.80(2000)
3 Cilindro hidrulico 3, [63.5 mm(2.5) carrera] 21450/13852* 26.23 3.5 13.80(2000)
4 Motor Hidrulico 4 SS-.5A-1V-End mount 80.0 2805 1.361 13.80(2000)
5 Motor Hidrulico 5 SS-.2A-1V-Base mount 38.0 2805 0.73 13.80(2000)
* Fuerza en el avance / Fuerza en el retroceso.
La disposicin de los elementos puede verse en la figura 4-2. De acuerdo a la capacidad de los
actuadores es como se dispone el arreglo, el motor uno genera el movimiento de cintura del manipulador,
dentro del clculo podr observase que no requiere un torque elevado para realizar su trabajo, depender
en gran medida de la velocidad de giro del manipulador; los puntos crticos son los ocupados por los
cilindros hidrulicos, de acuerdo a su configuracin de estos realmente existe una carga sobrada de
trabajo. El motor hidrulico cuatro tambin est en una posicin difcil de trabajo, el torque debe ser lo
suficiente para levantar el antebrazo, la mueca, el efector final y la carga, por tal motivo es de vital
importancia justificar su capacidad de trabajo. El motor cinco es colocado en la parte final del manipulador
para generar un giro de la mueca, el torque necesario no es de un valor significativo comparado con la
capacidad mxima del motor y depende mucho de la velocidad de movimiento de la mueca, es necesario
hacer notar que la velocidad mxima de rotacin del manipulador es de 10RPM, esto genera momentos de
inercia mnimos, por lo que los torques en los motores uno y cinco son de valor mnimo comparado con la
capacidad mxima de dichos motores.

MEMORIA DE CLCULO

42
Motor hidrulico 5
SS 0.2A 1V Base mount
Motor hidrulico 4
SS 0.5A 1V end mount
Motor hidrulico 1
SS 0.5A 1V Base mount
Cilindro hidrulico 3
Carrera de 63.5mm(2.5")
Cilindro hidrulico 2
Carrera de 177.8mm(7")

Fig. 4-2 Disposicin de los actuadores en el MIRH1.

En el proyecto desarrollado no se contempla el efector final y para fines de clculo se establecen las
siguientes condiciones relacionadas a ste y la carga total soportada por el manipulador.
Lmites para el efector final y carga
Peso mximo del efector final 29.5 N (3 kgf)
Carga mxima desplazada por el manipulador 39.2 N (4 kgf)
Este dato es recomendable para el interesado en el desarrollo de un efector final para el
manipulador (MIRH1), quedando libre la geometra y dimensiones para ste.

MEMORIA DE CLCULO

43
4.3.2. Ecuaciones para la relacin ngulo y desplazamiento en los cilindros.
Para los cilindros hidrulicos es necesaria una relacin entre el ngulo de giro 0
i
del eslabn y la
carrera del actuador, la variable en las ecuaciones cinemticas y dinmicas ser el ngulo de giro y con
una simple relacin podemos encontrar la equivalencia con el desplazamiento del vstago del cilindro.
Esta relacin se obtiene aprovechando la geometra y las leyes de los tringulos oblicungulos. De la
figura 4-3 podemos establecer las siguientes relaciones:
76.995+3
260.000
3 +274.803
165.000
79.453+2
310.000
350.321
2+423.164
Fig. 4-3 Posicin geomtrica de los cilindros hidrulicos.
Tomando las relaciones de tringulos oblicungulos tenemos:
2 2 2
2 2
( 423.164) 310 350.321 2(310)(350.321) cos(79.453 ) l + = + +
2 2
218824.803 217199.02cos(79.453 ) 423.164 l = + ---------------------------[4-a]
Donde:
2
= carrera del cilindro dos en [mm]
2
= ngulo de giro de la articulacin dos []
Para el cilindro tres:
2 2 2
3 3
( 274.803) 260 165 2(260)(165) cos(76.995 ) l + = + +

MEMORIA DE CLCULO

44
803 . 274 ) 995 . 76 cos( 85800 94825
3 3
+ = l -------------------------------------[4-b]
Donde:
3
= carrera del cilindro tres en [mm]
3
= ngulo de giro de la articulacin tres []
Como ejemplo tenemos:
Para
2
=51.49, sustituyendo en [4-a]:
mm l
l
8 . 177
164 . 423 ) 49 . 51 453 . 79 cos( 02 . 217199 803 . 218824
2
2
=
+ =

El resultado anterior significa que para una rotacin de 51.49 del eslabn dos, necesitamos un
desplazamiento de 177.8mm del vstago del cilindro dos, esto corresponde a la carrera mxima
177.8mm (7pulg.) del cilindro dos.
Para
3
=26.23, sustituyendo en [4-b]:
mm l
l
50 . 63
803 . 274 ) 23 . 26 995 . 76 cos( 85800 94825
3
3
=
+ =

El resultado significa a su vez que para una rotacin de 26.23 del eslabn tres, se necesita un
desplazamiento de 63.5mm del vstago del cilindro tres y esto corresponde a la carrera mxima 63.5mm
(2.5pulg) del cilindro del motor tres.

4.3.3. Peso del manipulador.
Un factor importante durante el proceso de diseo del manipulador es el peso, este factor influye en
la capacidad de los actuadores para mover a sus correspondientes eslabones, el peso variar de acuerdo a
la longitud y elementos que contengan dichos eslabones, el proceso consiste en generar la propuesta
inicial y obtener pesos reales para un clculo aproximado que permita hacer una comparacin con los
actuadores correspondientes.
El peso obtenido en la ltima propuesta de acuerdo al software paramtrico usado en el proceso de
diseo es el siguiente:

Peso 2641.6 N (104 kgf)

MEMORIA DE CLCULO

45
La distribucin ser definida ms explcitamente en los puntos relacionados con el clculo de los
torques para los actuadores, sin embargo es una buena medida dar una distribucin aproximada del peso
en el manipulador, esto puede verse en la figura 4-4.
En esta figura 4-4 podemos observar la siguiente distribucin; se encuentra una base de canal
estructural con un peso de 482.6 N (19 kgf), sta es lo suficientemente grande con la idea de montar
sobre ella la unidad hidrulica de potencia y el banco de vlvulas. El peso correspondiente al tronco o
cintura del manipulador es de 382.6 N (39 kgf), para los elementos dos y tres correspondientes al hombro
es de 353.2 N (36 kgf) y para los elementos cuatro y cinco tenemos 98.1 N (10 kgf), para el lmite de
carga del manipulador y peso del efector final han sido establecidos en el punto 4.2.1. [34.4 N (3 kgf) y
39.24 N (4 kgf) respectivamente].
De acuerdo a esta distribucin, el actuador que se encuentra en una posicin crtica ser el motor
hidrulico cuatro, el cual tendr que levantar a los eslabones cuatro, cinco, el efector final y la carga
mxima del manipulador. En el caso de los cilindros hidrulicos tienen capacidad sobrada. Para el motor
uno depender mucho de la velocidad de giro de la cintura, el torque requerido para este motor es
relativamente bajo debido a la gran ayuda que ofrecen los rodamientos cnicos montados en el tronco del
manipulador.
ELEMENTO 2,3
(HOMBRO)
36 kgf.
ELEMENTO 4,5
10 kgf.
ELEMENTO 1
(TRONCO)
39 kgf.
BASE DE CANAL
ESTRUCTURAL
19 kgf.

Figura 4-4 Distribucin del peso en el manipulador.

MEMORIA DE CLCULO

46
4.3.4. Capacidad requerida para los actuadores.
El anlisis se enfoca en el clculo del torque requerido para el motor uno y cuatro, adems de la
fuerza requerida para los cilindros dos y tres en condiciones crticas de carga. El clculo del torque para el
motor cuatro se tiene de manera esttica y de manera dinmica y para el motor uno es de manera
dinmica nicamente.
Torque mximo de los actuadores hidrulicos.
Los motores hidrulicos tienen un torque mximo especificado a una presin mxima, estos datos
podemos verlos en la tabla 4-2.

Tabla 4-2 Caractersticas de los actuadotes hidrulicos rotatorios.
Modelo Paletas
Torque
(N-m)
Desplazamiento
(cm3/rad)
Giro
Masa
unitaria
(kg)
Presin de
operacin
mxima
MPa (psi)
SS-.5A-1V-End-Mount-
Base porting
1 97.28 7.3755 2805 1.361 15.5 (2250)
SS-.5A-1V-Base-Mount-
porting
1 97.28 7.3755 2805 1.361 15.5 (2250)
SS-.2A-1V-Base-Mount-
porting
1 38.0 3.2780 2805 0.725 13.8 (2000)

Estos valores son los especificados por el fabricante para condiciones de mxima presin, sin
embargo, de manera prctica se usar una presin homognea para todo el sistema relativamente menor
a la mxima presin soportada por los motores hidrulicos. Por tal motivo, es necesario determinar el
torque mximo de cada actuador para la presin de trabajo, la cual proponemos de 13.8 MPa (2000 psi).
Para los motores hidrulicos podemos utilizar el modelo matemtico dado por el fabricante,
correspondiente a:

Torque terico =[N*L(D
2
-d
2
)/8]*PSI [in.lb]----------------------[4-c]
Torque real=Torque terico*%eficiencia [in.lb]-------------------[4-d]

L = Longitud de la paleta (impulsor) [in]
D = Dimetro interno del cuerpo [in]
d = Dimetro del eje (vstago) [in]
N = nmero de paletas (impulsor)

MEMORIA DE CLCULO

47
Sin embargo tambin contamos con tablas con valores para determinada presin y diferentes
modelos proporcionados tambin por el fabricante los cuales podemos ver en el anexo C. Los valores
correspondientes se ven en la tabla 4-3.

Tabla 4-3 Torque de los actuadores hidrulicos rotatorios.
Modelo
Torque
(N-m)/(In.lb)
Presin de trabajo
MPa (psi)
SS-.5A-1V-End-Mount-Base porting 80.0/700 13.8 (2000)
SS-.5A-1V-Base-Mount- porting 80.0/700 13.8 (2000)
SS-.2A-1V-Base-Mount- porting 38.0/350 13.8 (2000)

En el caso de los cilindros hidrulicos, dada la presin propuesta de 13.82 MPa (2000 psi) tendremos
una fuerza mxima en el avance y una fuerza mxima en el retroceso. El modelo matemtico
correspondiente es:
r
F Ap F = ----------------------------------------------------------------------------------[4-e]
Donde:
F (Fuerza dada por el cilindro hidrulico)
A (Seccin interna de la camisa del cilindro hidrulico)
P (Presin del sistema de trabajo)
F
r
(Fuerza de rozamiento en el cilindro hidrulico)
Consideremos F
r
=0. (Fuerza de rozamiento)
Para la fuerza en el avance:
2 2 2 2
74 . 1551 4052 . 2 75 . 1
4 4
mm in D A
a
= = = =

[Ver datos de los cilindros en el anexo A]
N kgf lb p A F
a a
21450 2186 5 . 4810 ) 2000 ( 4052 . 2 = = = = =
Para la fuerza en el retroceso:
2 2 2 2 2 2
32 . 910 411 . 1 ) 125 . 1 75 . 1 (
4
) (
4
mm in d D A
r
= = = =

N kgf lb p A F
r r
13852 1412 2822 ) 2000 ( 41 . 1 = = = = =
Los valores para el cilindro son 21450 N/13852 N para el avance y el retroceso respectivamente a
una presin de trabajo de 13.8 MPa (2000 psi). Estos valores al igual que el valor del torque de los
motores a la presin de trabajo real [13.8MPa (2000 psi)] se muestran en la tabla de caractersticas de los
actuadores en el punto 4.3.1.

MEMORIA DE CLCULO

48
En el caso del motor hidrulico cuatro, debe tener la capacidad de levantar los eslabones cuatro y
cinco, adems del efector final y la carga mxima que puede levantar el efector final. Para el proceso de
clculo consideraremos una carga concentrada de todos estos elementos, considerando un efector final
como el mostrado en la figura 4-5, tambin incluido en esta figura la carga mxima en un diagrama de
cuerpo libre.

Torque requerido del motor cuatro en condiciones estticas.
Datos iniciales:
)] 2000 ( 8 . 13 [ ] . [ 80
) ( ?
) arg ( 4
) ( 3
) 2003 , arg ( 76 . 12
max
4
psi MPa a motor del Torque m N T
requerido Torque T
mxima a C kgf W
final Efector kgf W
v Works Solid software del obtenida a concentrad a C kgf W
m
ef
t
=
=
=
=
=

420.09
T4
O 4
Acotacin: mm
Wt=12.76kgf

Figura 4-5. Diagrama de cuerpo libre elementos 4,5, efector final y carga mxima.
Del diagrama de cuerpo libre:
N N
m N
kgf
N
mm
m
mm kgf T
mm kgf T M
o
80 59 . 52
. 59 . 52
1
81 . 9
1000
1
. 35 . 5360
) . ( 0 ) 09 . 420 ( 76 . 12 0
4
4
4
= =
= =

MEMORIA DE CLCULO

49
Al comparar este resultado [52.59 N.m] con el torque mximo del motor a la presin real de trabajo
[85 N.m a 13.8 MPa (2000 psi)], observamos que estaremos por debajo de la capacidad mxima de dicho
actuador, utilizando un porcentaje de 65.7% de su capacidad mxima, "por tal hecho el arreglo se
considera aceptable dentro del punto de vista esttico.
Torque requerido del motor cuatro en condiciones dinmicas.
Para las condiciones dinmicas se involucran trminos como la aceleracin angular, momentos de
inercia de masa, lo que a su vez implica el desplazamiento y velocidad con la que se desplaza el eslabn
correspondiente. El fabricante tiene mtodos de clculo para el torque requerido por el motor, esto
corresponde a lo siguiente:
Para encontrar el torque requerido para levantar una carga y rotarla verticalmente a travs de un
arco especfico en un tiempo determinado, utilizamos las ecuaciones establecidas mediante el modelo de
la fig. 4-6.

Fig. 4-6 Aplicacin del actuador hidrulico rotatorio en posicin horizontal.
De la figura 4-6 tenemos:
) cos (
s
Wr I T + = -------------------------------------------------------------------------[4-f]
Donde:
2
4
t
= Aceleracin angular, medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.

Movimiento angular en radianes.
t tiempo, segundos.
I Momento de inercia de masa.
W Peso del elemento a mover.
T Torque requerido en el actuador.

MEMORIA DE CLCULO

50
El mtodo puede verse con ms detalle en el anexo C, para nuestro caso haremos la aplicacin con
la ecuacin [4-f], para este punto consideremos el diagrama de cuerpo libre en la figura 4-7.
Datos iniciales:
) ( . 2722467207
)] 2000 ( 8 . 13 [ . 80
) ( ?
) arg ( 0 . 4
) ( 0 . 3
) 2003 , arg ( 76 . 12
2
max
4
software mismo del obtenido masa de inercia de Momento mm gr I
psi MPa a motor del mximo Torque m N T
requerido Torque T
mxima a C kgf W
final Efector kgf W
v Works Solid software software del obtenida a concentrad a C kgf W
yy
m
ef
t
=
=
=
=
=
=
,,
T4
420.09
Iyy
O4
Acotacin: mm
Wt=12.76kgf

Figura 4-7. Diagrama de cuerpo libre elementos 4,5, efector final y carga mxima.
Sustituyendo datos en la ecuacin [4-f]:
t yy
W I T 62 . 425
4
+ =
Asumimos que 0=0 para el ngulo de inicio, donde cos
s
=1.

MEMORIA DE CLCULO

51
De la ecuacin anterior podemos identificar los dos trminos involucrados, podemos ver que uno
corresponde directamente a las condiciones dinmicas y por tanto el trmino I
yy
ser la variante para las
condiciones estticas, como I
yy
es constante, el torque variar segn . La ecuacin anterior queda como:
] . [ 59 . 52
4
m N I T
yy
+ = ----------------------------------------------------------[4-g]
Considerando un desplazamiento angular de
4
=160 para un tiempo de 3 segundos y utilizando el
modelo matemtico propuesto por el fabricante:
2
4
t
= Medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.
= =
2 2
24 . 1
3
3 . 57
160
* 4
s
rad

Aplicando los resultados en la ecuacin [4-g]:
] . [ 59 . 52 24 . 1 * . 2722467207 59 . 52
2
2
4
m N
s
rad
mm gr I T
yy
+ = + =
] . [ 59 . 52 ] . [ 38 . 3 ] . [ 59 . 52
1000
1
*
1000
1
*
.
3375859337
2 2
2
2
2
4
m N m N m N
mm
m
gr
Kg
s
mm gr
T + = + =

Del resultado anterior podemos ver que el trmino variante en condiciones dinmicas es
relativamente bajo respecto al estado esttico, obviamente variar con la velocidad con que giren los
eslabones, los cuales podemos establecer lmites para asegurar un movimiento uniforme.

El resultado final corresponde a:
] . [ 80 ] . [ 97 . 55
] . [ 97 . 55
4
m N m N
m N T
=

Al comparar este resultado con la capacidad mxima del motor, observamos que estaremos por
debajo de la mxima capacidad de dicho actuador, utilizando un 70% de dicha capacidad, "por tal motivo
el arreglo se considera aceptable dentro del punto de vista dinmico.

MEMORIA DE CLCULO

52
Fuerza requerida del cilindro tres en condiciones estticas.

Para el caso del cilindro tres, consideramos tambin una carga concentrada de todos los elementos
involucrados, recordemos que estos datos son una buena aproximacin obtenidos del software usado en el
proceso de diseo, el diagrama de cuerpo libre lo encontramos en la figura 4-8.
FC3
O3
165.00
628.12
23
Acotacin: mm
Wt=20.81kgf

Figura 4-8. Diagrama de cuerpo libre, eslabones tres, cuatro, cinco, efector final y carga mxima.

Del diagrama de cuerpo libre tenemos:
N kgf F
mm kgf F M
c
c o
6 . 843 0 . 86
) . ( 0 ) 12 . 628 ( 81 . 20 ) 165 )( 23 (cos 0
3
3
3
= =
= =

Si comparamos este valor con la capacidad del cilindro hidrulico "21450 N avance/(13852 N)
retroceso a 13.8 MPa (2000 psi) (ver la tabla de parmetros de los actuadores), vemos que el cilindro
hidrulico est sobrado en capacidad por lo tanto tambin es aceptado el arreglo de dicho cilindro.

MEMORIA DE CLCULO

53
Fuerza requerida del cilindro dos en condiciones estticas.

Para el cilindro dos consideremos la posicin mostrada en el diagrama de cuerpo libre en la fig. 4-9,
se ver que para esta posicin se tiene una reaccin contraria a la carrera positiva del cilindro.
41.48
69.74
302.05
335.25
O2
FC2
Acotacin: mm
Wt=31.75kgf

Figura 4-9. Diagrama de cuerpo libre, eslabones dos, tres, cuatro, cinco, efector final y carga
mxima del manipulador.

Del diagrama de cuerpo libre:
N kgf F
mm kgf sen F F M
c
c c o
88 . 413 19 . 42
) . ( 0 ) 25 . 335 ( 75 . 31 ) 05 . 302 ( 48 . 41 ) 74 . 69 ( 48 . 41 cos 0
2
2 2
2
= =
= + =

Comparando nuevamente este valor con la capacidad del cilindro "(21450 N) avance/(13852 N)
retroceso a 13.8 MPa (2000 psi), vemos que el cilindro hidrulico est sobrado en capacidad por lo tanto
tambin es aceptado el arreglo de dicho cilindro.

MEMORIA DE CLCULO

54
Torque requerido del motor uno en condiciones dinmicas.
Para el caso del clculo en condiciones dinmicas del motor uno, tambin aprovechamos el mtodo
recomendado por el fabricante del motor. El mtodo corresponde a la determinacin del torque requerido
para rotar una carga (horizontalmente) a travs de un determinado arco en un tiempo. Las ecuaciones
las establecemos de acuerdo a la figura 4-10.

Fig. 4-10 Aplicacin del actuador hidrulico rotatorio en posicin vertical.
Donde:
I T = ------------------------------------------------------------------[4-h]
2
4
t
= Aceleracin angular, medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.

Movimiento angular en radianes.
t tiempo, segundos.
I Momento de inercia de masa.
T Torque requerido por el actuador.

Es importante notar que en estas condiciones la exigencia para el motor es slo cuestin de torques
para hacer girar el conjunto, es decir, no tenemos influencia directa del peso, en tal caso es importante
los datos del momento de inercia y la velocidad y aceleracin con la que se mueva el conjunto.
Consideremos datos en condiciones reales de tiempo para un determinado recorrido y para el momento de
inercia lo obtenemos directamente del software utilizado en el diseo.
El diagrama de cuerpo libre del conjunto de componentes involucrado se muestra en figura 4-11.

MEMORIA DE CLCULO

55
Datos iniciales:
) 2003
( . 52 . 29
)] 2000 ( 8 . 13 [ ] . [ 80
) ( ?
) arg (
2
max
1
v Works Solid
software del obtenido masa de inercia de Momento m kg I
psi MPa a motor del mximo Torque m N T
requerido Torque T
a concentrad a C W
yy
t
=
=
=

Wt

Figura 4-11. Diagrama de cuerpo libre, eslabones uno, dos, tres, cuatro, cinco, efector final y carga
mxima para el manipulador.

De modelo matemtico [4-h]:
yy
I T =
1
--------------------------------------------------------------------------[4-i]
Considerando que para un recorrido de
1
=180 se logra en t=3 segundos, lo cual dado
las caractersticas del manipulador es una buena aproximacin; adems de establecerse como
un lmite de velocidad, se tiene:
2
4
t
= Medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.

MEMORIA DE CLCULO

56
= =
2 2
40 . 1
3
3 . 57
180
* 4
s
rad

Aplicando los resultados en la ecuacin [4-i]:
] . [ 34 . 41
.
34 . 41 40 . 1 * . 52 . 29
2
2
2
2
1
m N
s
m kg
s
rad
m kg I T
yy
= = = =
Despreciamos el par de resistencia generado por el rozamiento ya que el conjunto est montado en
una pareja de rodamientos cnicos lo cual facilita el movimiento de rotacin.
Relacionando con el torque mximo del motor:
0
0
6 . 51 100
80
34 . 41
= x
Al comparar este resultado con la capacidad mxima del motor, observamos que estaremos
ocupando un 51.6% de la mxima capacidad de dicho actuador, por tal hecho el arreglo se considera
aceptable dentro del punto de vista dinmico.
Clculo de los engranes de transmisin de potencia en la articulacin uno.
Para transmitir el torque generado por el motor hidrulico uno se necesitar un par de engranes de
transmisin, la rotacin generada por el motor es 140 por lo tanto la relacin de los engranes ser 1:1.
Para el clculo de estos elementos se usa como referencia la teora y aplicacin de diseo de
engranes rectos del libro:
"Aaron D. Deutschman, Walter J. Michels, Charles E. Wilson, DISEO DE MQUINAS, CECSA, 1991
Se recomienda la teora y prctica desarrollada en este libro, aqu slo se presenta la aplicacin y se
hace referencia a los modelos matemticos usados en este texto.
La relacin de velocidad est dada por:
2
1
2
1
1
2
1
2
d
d
N
N
n
n
r
t
t
v
= = = =
--------------------------------------------------------------[4-j]
Como se tienen ejes paralelos se propone un par de engranes rectos, adems de tener un sistema a
baja velocidad. El mtodo es por tanteos debido a que el tamao, forma del diente y dimensiones del
engrane deben conocerse antes de que la carga y los esfuerzos reales puedan ser determinados.
Para esta articulacin, proponemos que para un desplazamiento de 180 del tronco del manipulador
se logra en 3 segundos entonces:

MEMORIA DE CLCULO

57
min
3600 ) 180 (
3
60 60 grados
arc
t
RPM = = =
RPM
rev rev
x
grados
10
min
10
360
1
min
3600 = =

] . [ 34 . 41 ] . [ 365
4 . 25
1
1
1000
1
2 . 2
81 . 9
1
. 34 . 41
1
m N lb in
mm
in
x
m
mm
x
kgf
lb
x
N
kgk
mx N T = = =
= = =
63000
) 10 ( 365
63000
.rpm T
HP 0.05HP=37.3W [T, torque]
2 = FS
W HP x HP 6 . 74 1 . 0 05 . 0 2 = = =
El problema se resume en la siguiente forma:
Se necesita disear un par de engranes para transmitir 0.1HP=74.6 W para una velocidad del pin
de 10 RPM, una distancia entre centros de 127 mm (5 pulg) y una relacin de velocidad 1 a 1.
Se ha analizado informacin de engranes comerciales, de esto podemos partir para proponer datos
iniciales en el proceso de diseo, adems de seguir la metodologa dada por el texto recomendado.
Como necesariamente se necesita una distancia entre centros de 127 mm (5 pulg) y se tiene una
relacin 1 a 1, entonces el dimetro de paso ser de 127 mm (5 pulg), adems por el tamao del engrane
y el tipo de servicio se necesita un paso diametral fino 20<P<128, del cual seleccionamos un paso
diametral de 20.
De la explicacin anterior determinamos los siguientes parmetros:
lg) 5 ( 127 pu mm d
p
= Dimetro del crculo de paso.
20 = P Paso diametral.
El paso diametral est definido por el nmero de dientes del engrane dividido entre el dimetro del
crculo de paso.
p
t
d
N
P = Por tanto:
100 5 * 20 * = = = =
p g t
d P N N Nmero de dientes de los engranes.

MEMORIA DE CLCULO

58
De la tabla 10-2 los factores de forma de Lewis son:
(Aaron D. Deutschman, Walter J. Michels, Diseo de Mquinas, marzo de 1991, pagina 572)
446 . 0 =
p
Y
446 . 0 =
g
Y
El siguiente paso es seleccionar el tipo de material; como la potencia a transmitir no es muy
elevada, podemos seleccionar un material no metlico. Seleccionamos un material plstico, este puede
ser de nylamid o acetal, los cuales son materiales recomendados para este tipo de elementos. Ser el
acetal ( Polytec 1000) el que proponemos.
De la tabla de propiedades del acetal (Anexo C):
] lg / [ 13000
2
pu lb So = =89850861.5 [N/m
2
]
2
lg
5798 446 . 0 * 8000
pu
lb
engrane pin para SoY = = =55292837.8 [N/m
2
]
El torque (T) obtenido de clculo:
] . [ 365 lb in T = =41.34 [N.m]
min
13
12
) 10 )( 5 (
12
pie
n d
V
p
p
= = =

= 0.06 [m/s] Velocidad lineal en el punto de contacto.

] [ 146
2 / 5
365
2 /
lb
d
T
F
p
t
= = = =651 [N] Fuerza tangencial en el punto de contacto.
] [ 149 146
600
13 600
600
600
lb F
V
F
t
p
d
=
+
=
+
= = 664 [N] Carga dinmica.
bQK d F
p w
= Carga de desgaste.
1
100 100
100 2
2
=
+
=
+
=
x
N N
N
Q
tg tp
tg

El acetal y el Nylon 6/6, ambos sin relleno, estn entre los primeros termoplsticos comnmente
empleados para engranajes. Estas resinas cristalinas poseen buena resistencia inherente al desgaste,
bajos coeficientes de friccin y buena resistencia qumica. El factor de desgaste para estos materiales es
menor a 200, el cual indica que es potencialmente viable. (www.nylamid.com.mx)

MEMORIA DE CLCULO

59
K = 60 Factor de carga por desgaste (Acetal)
lg 500 . 0 lg 496 . 0
60 1 5
149
pu pu
x x QK d
F
b
p
d
= = = = 12.7 [mm] Ancho del engrane
De acuerdo al mtodo dado por el texto recomendado, el ancho del engrane es uno de los primeros
parmetros a comparar y controlar. Por lo general, el ancho del engrane debe ser mayor a 9/P y menor a
13/P. Se usan estos lmites porque un ancho pequeo tiende a causar problemas de alineamiento,
mientras que un ancho muy grande produce torsin, lo cual da como resultado una distribucin de carga
no uniforme.
De lo anterior:
65 . 0
20
13 13
450 . 0
20
9 9
= = = =
P P

El resultado anterior, nos confirma el ancho adecuado del engrane el cual se establece de 127mm
(0.500 pulg).
] [ 145
20
446 . 0
* 500 . 0 * 13000 lb
P
Y
Sb F
b
= = = =646.5 [N]
Donde:
F
b
Carga tangencial mxima admisible.
La condicin para que el engrane sea seguro por resistencia es: F
b
> F
d

149 145 Por lo que se acepta la configuracin de los engranes.

Hasta aqu, se han aplicado los modelos bsicos del mtodo para el diseo de engranes, donde el
enfoque ha sido sobre la resistencia del elemento como una viga empotrada (ecuacin de Lewis), que
puede ser una de las causas de falla del diente. La otra causa de falla es la referente a la destruccin de la
superficie, la cual referimos en general como desgaste. Los modelos matemticos han sido determinados
por AGMA (American Gear Manufacturers Association), los cuales se basan en la teora de Lewis con las
respectivas modificaciones.
Consideramos pertinente aceptar la configuracin de los engranes de acuerdo al clculo por la
resistencia del material y confiar en las caractersticas del material para resistir en posibles fallas por
desgaste (Ver propiedades del acetal en el anexo C).

MEMORIA DE CLCULO

60
Resumen de datos para los engranes:
Distancia entre centros: 127 mm (5 pulg.)
Relacin de velocidades: 1:1
Velocidad mxima de rotacin: 10 RPM
Potencia a transmitir: 74.6 W (0.1 Hp)
Torque : 41.34 [N.m] {365 [in.lb]}
Factor de servicio: 2.0; Carga uniforme y continua.
Dimetro de paso: 127 mm (5 pulg)
Paso diametral: 20
Nmero de dientes (Nt): 100
Mdulo mtrico: 27 . 1
100
127
= = =
t
p
N
d
M
Material: Acetal (Polytec 1000)

Las caractersticas geomtricas de los engranes se muestran en sus respectivos dibujos, la
propuesta es con la intencin de fabricarlos, en caso contrario podemos proponer engranes comerciales de
la siguiente marca:
Martin: TS20100
(Martin sprocket & gear, Inc. Catlogo 1090)

MEMORIA DE CLCULO

61

- Aaron D. Deutschman, Walter J. Michels, Charles E. Wilson, DISEO DE MQUINA,
CECSA, marzo de 1991.
- Sergio A. Villanueva Pruneda, Jorge Ramos Watanave, "Manual de mtodos de
fabricacin metalamecnica, AGT EDITOR, 1989.
- A. Chevalier, Dibujo Industrial. Limusa, 2000.
- Manuel Mallo Gallardo, Conformacin de metales. IPN.
- "Manual de dibujo de Ingeniera, McGraw-Hill, 1932.
- Catlogos industriales varios (Hrcules Sealing Products, SKF, Martin Sprocket & gear
Inc. )
- Instituto Mexicano de la construccin en acero A.C. "Manual de construccin en Acero
Limusa, 1987.
-
- www.rotachydroac.com
Micro-Precision Operations Inc./Subsidiary of Textron Inc.
- www.boschrexroth.com
Grupo Bosch
- www.herculesbulldog.com
- www.skf.com

RESUMEN DE RESULTADOS

62
CAPTULO 5

RESUMEN DE RESULTADOS DEL
MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO
HIDRULICO (MIRH1).

En este captulo se presentan los resultados ms
importantes obtenidos en el diseo del
manipulador, as como los esquemas de las
posiciones ms relevantes que pueden alcanzar
dicho manipulador.


63
5.1. Listado de dibujos de detalle del manipulador (MIRH1).
En el siguiente listado se puede encontrar la informacin relativa a los dibujos desarrollados para el
manipulador, se incluyen dibujos de subensambles con numeracin MIRHE-xx y dibujos de detalle para
fabricacin de la piezas con numeracin MIRH-xx. El ensamble general puede verse con el nmero MIRHE-
13, a partir de este plano puede desglosarse toda la informacin del proyecto.
Tabla 5-1 Listado de planos de fabricacin y ensamble del MIRH1.
Listado de planos
No.
plano
Descripcin Cantidad Aplicacin
MIRHE-01 SUBENSAMBLE ELEMENTO 1 1 MIRHE-13
MIRHE-02 SUBENSAMBLE PORTARODAMIENTOS ELEMENTO 1 1 MIRHE-01
MIRHE-03 SUBENSAMBLE ELEMENTOS 2 Y 3 1 MIRHE-13
MIRHE-04 SUBENSAMBLE SOPORTE DE PORTARODAMIENTOS ELEMENTO 1 1 MIRHE-01
MIRHE-05 SUBENSAMBLE ELEMENTO DE ROTACIN ELEMENTO 1 1 MIRHE-01
MIRHE-06 BASE DEL CONJUNTO MIRH 1 MIRHE-13
MIRHE-08 SUBENSAMBLE SOPORTE DEL ELEMENTO 2 1 MIRHE-03
MIRHE-10 SUBENSAMBLE ELEMENTOS 3, 4 Y 5 1 MIRHE-13
MIRHE-12 SUBENSAMBLE ELEMENTO 3 1 MIRHE-03 Y 10
MIRHE-13 CONJUNTO MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO (MIRH1) 1
MIRH-01 Elemento de rotacin elemento 1 1 MIRHE-05
MIRH-02 PORTARODAMIENTOS ELEMENTO 1 1 MIRHE-02
MIRH-03 RETN DE GRASA SUPERIOR ELEMENTO 1 1 MIRHE-01
MIRH-04 Soporte de portarodamientos elemento 1 1 MIRHE-04
MIRH-05 BRIDA INFERIOR PARA PORTARODAMIENTOS ELEMENTO 1 1 MIRHE-02
MIRH-06 SEPARADOR ENTRE ENGRANE Y RODAMIENTO 1 MIRHE-01
MIRH-07 Base del elemento 2 1 MIRHE-08
MIRH-08 Pared soporte elemento 1 2 MIRHE-04
MIRH-09 SOPORTE DEL ELEMENTO 1 1 MIRHE-01
MIRH-10 RETN DE GRASA INFERIOR ELEMENTO 1 1 MIRHE-01


64
MIRH-11 BRIDA SUPERIOR PARA PORTARODAMIENTOS ELEMENTO 1 1 MIRHE-02
MIRH-12 SOPORTE DE CILINDRO ELEMENTO 2 1 MIRHE-08
MIRH-13 Cuerpo del elemento 2 1 MIRHE-07
MIRH-14 Eje inferior para cilindro elemento 2 1 MIRHE-03
MIRH-15 BRIDA PARA EJE DE ROTACIN ELEMENTO 1 1 MIRHE-05
MIRH-16 REFUERZO SOPORTE ELEMENTO 2 2 MIRHE-08
MIRH-17 Eje articulacin entre elementos 1 y 2 1 MIRHE-03
MIRH-18 BUJE PARA EJE DE ROTACIN ELEMENTO 2 1 MIRHE-07
MIRH-19 Eje gua del cilindro elemento 2 2 MIRHE-03
MIRH-20 Cuerpo del elemento 3 1 MIRHE-12
MIRH-21 Eje articulacin entre eslabones 2 y 3 1 MIRHE-03
MIRH-22 PORTABUJES CONNEX 6 MIRHE-07 Y 12
MIRH-23 BUJE PARA EJE DE ROTACIN ELEMENTO 3 1 MIRHE-12
MIRH-24 PORTABUJE CONNEX ELEMENTO 2 5 MIRHE-07 Y 08
MIRH-25 CONECTOR LISO PARA MOTOR ELEMENTO 1 1 MIRHE-01
MIRH-26 CASQUILLO PARA EJES 2 Y 3 4 MIRHE-07 Y 12
MIRH-27 Orejas para sujecin elemento 1 4 MIRHE-04
MIRH-28 Eje gua superior del cilindro elemento 3 1 MIRHE-03
MIRH-29 Tapa 1 elemento 2 1 MIRHE-03
MIRH-30 Tapa 2 elemento 2 1 MIRHE-03
MIRH-31 Tapa elemento 3 1 MIRHE-03
MIRH-32 Horquilla articulacin entre elementos 3 y 4 1 MIRHE-09
MIRH-33 CUERPO DEL ELEMENTO 4 1 MIRHE-09
MIRH-34 BUJE CONECTOR PARA MOTOR ELEMENTO 3 2 MIRHE-12
MIRH-35 SEPARADOR PARA MOTOR ELEMENTO 4 2 MIRHE-10
MIRH-36 CONECTOR LISO PARA MOTOR ELEMENTO 4 1 MIRHE-10
MIRH-37 Soporte de motor elemento 5 1 MIRHE-12
MIRH-38 Horquilla articulacin entre elementos 4 y 5 1 MIRHE-09
MIRH-39 PORTARODAMIENTOS ELEMENTO 5 1 MIRHE-12
MIRH-40 CONECTOR PARA MOTOR ELEMENTO 5 1 MIRHE-12
MIRH-41 TAPA PARA RODAMIENTOS ELEMENTO 5 1 MIRHE-12
MIRH-42 BASE PARA EL EFECTOR FINAL 1 MIRHE-12
MIRH-43 SOPORTE DEL MOTOR ELEMENTO 1 1 MIRHE-01
MIRH-44 Tuerca Hexagonal 2-12 1 MIRHE-01


65
MIRH-45 ngulo de fijacin eje del cilindro elemento 2 1 MIRHE-03
MIRH-46 Motor SS-.2A-1V-Base-Mount porting 1 MIRHE-12
MIRH-47 Conector estriado 1 MIRHE-10
MIRH-48 Motor SS-.5A-1V-Base-Mount porting 1 MIRHE-01
MIRH-49 Engrane 1, motor 1 1 MIRHE-01
MIRH-50 Engrane 2, eslabn 1 1 MIRHE-01

** Por seguridad del desarrollo del proyecto no se presentan todos los planos en el anexo A

5.2. Ecuaciones cinemticas (cinemtica directa) del manipulador (MIRH1).
En los captulos dos y cuatro se encuentra con detalle el desarrollo de las ecuaciones que gobiernan
el comportamiento cinemtico y dinmico del manipulador, y el resultado final es el siguiente:

Ecuaciones cinemticas del manipulador:
n
x
=
Cos
1
Cos
2
4
Cos
5
Sin
1
Sin
5

n
y
=
Cos
2
4
Cos
5
Sin
1
Cos
1
Sin
5

n
z
=
Cos
5
Sin
2

s
x
=
Cos
5
Sin
1
Cos
1
Cos
2
4
Sin
5

s
y
=
Cos
1
Cos
5
Cos
2
4
Sin
1
Sin
5

s
z
=
Sin
2
4
Sin
5

a
x
=
Cos
1
Sin
2

a
y
=
Sin
1
Sin
2

a
z
=
Cos
2

p
x
=
Cos
1
Cos
2
a
2
Cos
1
Cos
2
Cos
3
a
3
Cos
1
Sin
2
Sin
3
a
3
Sin
1
d
2
Sin
1
d
3
Sin
1
Sin
5
a
5
d
4
Cos
1
Sin
2
3
Sin
4
a
4
Cos
5
a
5
Cos
4
d
5
Cos
1
Cos
2
3
Cos
4
a
4
Cos
5
a
5
Sin
4
d
5

p
y
=
Cos
2
Sin
1
a
2
Cos
2
Cos
3
Sin
1
a
3
Sin
1
Sin
2
Sin
3
a
3
Cos
1
d
2
Cos
1
d
3
Cos
1
Sin
5
a
5
d
4
Sin
1
Sin
2
3
Sin
4
a
4
Cos
5
a
5
Cos
4
d
5
Cos
2
3
Sin
1
Cos
4
a
4
Cos
5
a
5
Sin
4
d
5

p
z
=
Sin
2
a
2
Sin
2
3
a
3
Sin
2
4
a
4
Cos
5
a
5
d
1
Cos
2
4
d
5


66
5.3. rea de trabajo del manipulador (MIRH1).
Para determinar el alcance que tiene el manipulador, se combinan los ngulos de las diversas
articulaciones con el objeto de conocer el alcance mximo que ste logra en posiciones horizontal y
vertical, en la posicin vertical el alcance mximo hacia abajo y hacia arriba. En las siguientes figuras
podemos ver las posiciones mximas alcanzadas por el manipulador, se anexan los parmetros necesarios
para los actuadores segn la posicin deseada.

Posicin de inicio - referencia (fig. 5-1).
Datos:
Motor uno:
1
= 0
Cilindro dos: 54.46 mm (2.144126864Pulg) de carrera,
2
= 0
Cilindro tres: 3.14 mm (1.304515867Pulg) de carrera,
3
= 0
Motor cuatro:
4
= 0
Motor cinco:
5
= 0
Coordenadas del punto final: X
0
=0, Y
0
=892, Z
0
=450
Acotacin: mm

Fig. 5-1 Posicin de inicio-referencia


67
Posicin de reposo (fig. 5-2).
Datos:
Motor uno:
1
= 0
Cilindro dos: 0 mm (0 Pulg.) de carrera (Retrado);
2
= 13
Cilindro tres: 0 mm (0 Pulg) de carrera (Retrado),
3
= -13
Motor cuatro:
4
= 0
Motor cinco:
5
= 0
0
=0, Y
0
=790.76, Z
0
=438.40

375.83
790.76
850.10
450.00
Acotacin:mm
142.00 300.00 450.00
438.40
O
Z0
Y0
Acotacin: mm

Fig. 5-2 Posicin de reposo


68
Posicin vertical mxima hacia abajo (fig. 5-3)
Datos:
Motor uno:
1
= 0
Cilindro dos: mxima carrera 177.8 mm (7 pulg),
2
= -38.49
Cilindro tres: 0 mm (0 Pulg) de carrera (Retrado),
3
= -13
Motor cuatro:
4
= -38.51
Motor cinco:
5
= 0
0
=0, Y
0
=560.20, Z
0
=-441.92

560.19
411.64
450.00
142.00
300.00
450.00
Y0
Z0
O
441.91
Acotacin: mm

Fig. 5-3 Posicin vertical mxima hacia abajo alcanzada por el MIRH1


69
Posicin vertical mxima hacia arriba (fig. 5-4)
Datos:
Motor uno:
1
= 0
Cilindro dos: 0 mm (0 Pulg) de carrera (Retrado),
2
= +13
Cilindro tres: mxima carrera 63.5 mm (2.5 pulg),
3
= +13.23
Motor cuatro:
4
=+63.77
Motor cinco:
5
= 0
0
=0, Y
0
=302.51, Z
0
=1079.30
375.83
450.00
450.00
142.00
300.00
1455.12
1079.29
302.51
Y0
Z0
O
Acotacin: mm
Fig. 5-4 Posicin vertical mxima hacia arriba alcanzada por el MIRH1


70

Posicin horizontal mxima (fig. 5-5)
Datos:
Motor uno:
1
= 0
Cilindro dos: mxima carrera 177.8 mm (7 pulg)
2
= -38.49
Cilindro tres: mxima carrera 63.5 mm (2.5 pulg),
3
= +13.23
Motor cuatro:
4
= +25.26
Motor cinco:
5
= 0
0
=0, Y
0
=1129.01, Z
0
=160.09
1129.00
450.00
450.00
142.00 300.00
1129.00
160.08
Y0
Z0
O
Acotacin: mm

Fig. 5-5 Posicin horizontal mxima alcanzada por el MIRH1
Las posiciones mostradas en las figuras anteriores nos permiten visualizar la capacidad que tiene el
equipo dentro de su rea de trabajo, es suficiente el alcance inferior como para proponer tareas de
ensamble, alimentacin de materia prima a mquinas automticas, entre otras. Por su alcance vertical
mximo podemos tambin proponer tareas de aplicacin de pintura para el manipulador. Esta ideas
pueden ser sustentadas una vez obtenido un prototipo y realizados los recorridos reales.

CONCLUSIONES

71
CAPTULO 6

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
FUTURAS DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL
ROBTICO HIDRULICO (MIRH1).

En este captulo se presentas las conclusiones
respecto al proyecto desarrollado, adems de las
recomendaciones para el desarrollo de un
manipulador completo en sus distintas
aplicaciones.

CONCLUSIONES

72
6.1. Conclusiones.

El proceso de diseo presentado en ste documento, es de forma generalizada. En el mbito de
diseo sabemos que un problema se puede proponer y resolver de mltiples formas. Aqu se pueden
observar aplicaciones prcticas, con respaldo de la experiencia laboral de los participantes, adems de
proponer aplicaciones con tecnologa de punta para el proceso de manufactura del equipo.
En el presente proyecto se cumplen todos los objetivos propuestos inicialmente, el objetivo general,
es el referente al diseo de la estructura mecnica. Es tal el desarrollo, que existe la posibilidad de
fabricar un prototipo con la informacin anexada en este documento, adems de tener los modelos
matemticos para saber el comportamiento cinemtico del manipulador (cinemtica directa).
Tanto el objetivo general como los objetivos especficos se cumplieron durante el desarrollo de este
trabajo, y se puede agregar los siguientes comentarios:
Se logr la configuracin de un manipulador flexible con cinco grados de libertad. Las
articulaciones se definieron con pares de revolucin para cada una de ellas. La configuracin es simple,
todos los eslabones quedan definidos en un slo plano, de tal forma que facilita la obtencin de los
modelos matemticos para el anlisis cinemtico y dinmico de dicho manipulador.
Se logr la aplicacin de energa hidrulica en el desarrollo del manipulador industrial, se
adaptaron tres motores hidrulicos de paletas y dos cilindros hidrulicos de doble efecto para definir los
cinco grados de libertad de dicho manipulador.
La configuracin del manipulador se logr despus de evaluar las diversas opciones, adems de
considerar la experiencia del asesor Prof. Jorge Ramos W. quien haba dirigido dos propuestas anteriores a
esta sobre el mismo proyecto, el criterio para la ubicacin de los actuadores hidrulicos fue la siguiente:
Como los motores hidrulicos son de capacidad limitada [80 (N.m) y 38 (N.m) torque mximo a
13.8MPa], stos se colocaron donde los torques necesarios para mover los eslabones fueran
menores. Analizando la estructura del manipulador, el torque de menor valor necesario para
mover un eslabn, es el correspondiente para mover el eslabn cinco y el efector final, y fue
donde se coloc el motor hidrulico SS-.2A-1V-base mount [38 (N.m)], el cual tiene la menor
capacidad. La ubicacin para los otros motores hidrulicos [80 (N.m)], fue determinada para
realizar el movimiento de la articulacin cuatro y uno. Por facilidad de construccin se ubic el
motor hidrulico SS-.5A-1V-end mount en la articulacin cuatro, ya que por el tipo de montaje
permite fijar el vstago del motor a un eslabn y permitir el giro de los siguientes eslabones con
el movimiento del cuerpo del dicho motor. El motor SS-.5A-1V-base mount se ubic en la
primera articulacin para generar el giro del tronco de manipulador, para facilitar este
movimiento se auxili con un par de rodamiento cnicos montados en el primer eslabn.

CONCLUSIONES

73
Para las articulaciones dos y tres se ubicaron cilindros hidrulicos de doble efecto, esta decisin
fue tomada por tener facilidades de la compaa Mailhot Mxico de fabricar dichos actuadores
hidrulicos. La ubicacin de estos cilindros hidrulicos tambin se fundamenta de acuerdo al
funcionamiento del manipulador. Del anlisis de las propuestas anteriores, se observ que los
torques de mayor valor para generar el movimiento de los eslabones corresponden a las
articulaciones dos y tres, ya que cada una de ellas tendr que levantar a los eslabones
posteriores a dicha articulacin.
Las dimensiones fueron definidas de acuerdo a la capacidad de los actuadores hidrulicos, estas
corresponden a 274 mm, 450 mm, 450 mm, 300 mm y 142 mm para los cinco eslabones respectivos,
logrando una proporcionalidad en la estructura del manipulador.
Se dise la pieza con nmero de parte MIRH-42, con la finalidad de facilitar el montaje de un
efector final. La fijacin del efector ser a travs de tornillos -20UNC.
El diseo del manipulador se orient con finalidades de investigacin y experimentacin dentro
de la institucin, una vez obtenido un prototipo de este manipulador se tendr la posibilidad de generar
ms temas de investigacin (temas de tesis). La configuracin est orientada a realizar operaciones
industriales.
Se obtuvieron modelos matemticos para determinar la posicin del manipulador dentro de su
rea de trabajo (cinemtica directa), para llegar a tales ecuaciones se us la metodologa sistematizada de
Denavid y Hartenberg, la cual se basa en aplicaciones de lgebra matricial (matrices de transformacin
homognea de 4x4). Los modelos matemticos pueden comprobarse con la simulacin del movimiento del
manipulador con el Software (Solid Works V2003) utilizado en el proceso de diseo.
Se generaron dibujos de detalle para los subensambles y ensamble final del manipulador,
adems de los dibujos de detalle para la fabricacin de cada una de las piezas definidas. En total se
generaron trece dibujos de ensambles y cincuenta dibujos de piezas para fabricar.

CONCLUSIONES

74
6.2. Recomendaciones futuras.
El proyecto descrito en este documento es tan slo una etapa inicial de un complejo sistema, para
tener un manipulador en operacin es necesario el desarrollo de etapas subsiguientes tales como el
control, la informtica aplicada a manipuladores, y por supuesto las futuras correcciones que se originen
en la estructura mecnica durante estas etapas posteriores.
Dentro de las recomendaciones futuras tenemos:
Fabricacin de un prototipo con la informacin encontrada en el anexo de ste documento.
Desarrollo de la cinemtica inversa del manipulador, generando las ecuaciones matemticas que
permitan generar el estudio de la dinmica de dicho manipulador.
Desarrollo del anlisis dinmico del manipulador, generando las ecuaciones diferenciales que
permitan generar el control del conjunto.
Determinacin de la instrumentacin del manipulador para llevar al cabo el control.
Desarrollo del sistema de control para todo el manipulador, acoplando el sistema de control de
los motores hidrulicos los cuales se tiene en existencia, adems del control particular de los
cilindros hidrulicos.
Reducir peso del manipulador mediante un minucioso estudio de anlisis de materiales y/o
mediante anlisis de elemento finito (FEA).
Diseo de efectores finales de acuerdo a las operaciones especficas que se puedan realizar con
el manipulador.
Determinar la funcionalidad del manipulador a travs de un anlisis de estabilidad.

Para el desarrollo del anlisis dinmico es necesario el desarrollo de las ecuaciones de diseo del
manipulador, stas estn presentes en el captulo del anlisis cinemtico, adems de parmetros
generados durante el proceso de diseo de los diversos eslabones, como son las masas y pesos, los
momentos de inercia de masa, as como las longitudes de dichos eslabones.
Estas caractersticas podemos obtenerlas directamente del software de diseo, las cuales
presentamos en las siguientes figuras.

CONCLUSIONES

75

Caractersticas del eslabn uno:

01
Y
X
lxx = 437272553.23 lxy = -555187.84lxz = 23174.
lyx = -555187.84lyy = 7438871.5 lyz = 1238.33
lzx = 23174. lzy = 1238.33 lzz = 10421380.48
Momentos de inercia (gr.mm2)
(Tomados a partir del sistema de coordenadas O1))
Lxx = 410771234. Lxy = -140710155.05 Lxz = 1554.55
Lyx = -140710155.05 Lyy = 4853.87 Lyz = -1007.5
Lzx = 1554.55 Lzy = -1007.5 Lzz = 74178083.4
(Tomados a partir del centro de masa y alineados con el
sistema de coordenadas O1))
Ejes principales de inercia y momentos principales de
inercia (gr.mm2)
(Tomados a partir del centro de masa)
Centro de masa:
(A partir del origen O1)
x = -111.36 mm
y = -34.64 mm
z = 0
MASA: 22.085 kg
VOLUMEN: 3123409.27 mm3
lz = {-0.00, -0.00, 1.00) Fz = 74178084.57
ly = {0.3, 0.78, 0.00) Fy = 58417751.2
lx = {0.78, -0.3, 0.00) Fx = 252281.34
PROPIEDADES DEL ESLABN UNO
(SOLID WORKS 2003)

Fig. 6-1 Propiedades del eslabn uno.

CONCLUSIONES

76
Caractersticas del eslabn dos:

02
Y
X
Lxx = 2320501.24 Lxy = -135788.2 Lxz = 232.4
Lyx = -135788.2 Lyy = 5744411.10Lyz = 330.44
Lzx = 232.4 Lzy = 330.44 Lzz = 2374238.1
lxx = 8231532.14 lxy = -83837.5lxz = 1108.20
lyx = -83837.5lyy = 5755215.38 lyz = 4580.0
lzx = 1108.20 lzy = 4580.0 lzz = 8387357.47
inercia (gr.mm2)
Centro de masa:
x = -27.57 mm
y = 232.50 mm
z = 0
MASA: 10.94 kg
VOLUMEN: 1511692.94 mm3
ly = {-1.00, -0.08, -0.02) Fy = 233113237.17
lz = {-0.02, -0.00, 1.00) Fz = 237447.71
lx = {-0.08, 1.00, -0.00) Fx = 534847.07
PROPIEDADES DEL ESLABN DOS
(SOLID WORKS 2003)

Fig. 6-2 Propiedades del eslabn dos.

CONCLUSIONES

77
Caractersticas del eslabn tres:
03
Y
X
lx = {1.00, -0.01, 0.00) Fx = 3415537.31
ly = {0.00, -0.00, -1.00) Fy = 22132284.38
lz = {0.01, 1.00, -0.00) Fz = 2381101.13
Lxx = 341758.21 Lxy = -2008315.5 Lxz = 27741.77
Lyx = -2008315.5 Lyy = 2385132.24 Lyz = -31.7
Lzx = 27741.77 Lzy = -31.7 Lzz = 22127803.37
lxx = 341804.4 lxy = -451070.43 lxz = 14510.2
lyx = -451070.43 lyy = 71157307.07 lyz = -312.07
lzx = 14510.2 lzy = -312.07lzz = 11241.
inercia (gr.mm2)
Centro de masa:
x = 242.44 mm
y = 0.80 mm
z = 0.52 mm
MASA: 8.05 kg
VOLUMEN: 1425504.34 mm3
PROPIEDADES DEL ESLABN TRES
(SOLID WORKS 2003)

Fig. 6.3 Propiedades del eslabn tres.
Caractersticas del eslabn cuatro:
04
Y
X
lx = {1.00, -0.00, 0.00) Fx = 115103.45
ly = {0.00, -0.00, -1.00) Fy = 71337345.3
lz = {0.00, 1.00, -0.00) Fz = 7583372.8
Lxx = 115220.51 Lxy = -2757.44 Lxz = 18.55
Lyx = -2757.44 Lyy = 75838151.82 Lyz = 21.27
Lzx = 18.55Lzy = 21.27 Lzz = 71337345.40
lxx = 115321.70 lxy = -8084.4 lxz = -1705.1
lyx = -8084.4 lyy = 355023230.38 lyz = 21.85
lzx = -1705.1 lzy = 21.85 lzz = 350523425.12
inercia (gr.mm2)
Centro de masa:
x = 228.13 mm
y = -0.43 mm
z = 0 mm
MASA: 5.36 kg
VOLUMEN: 1040928.2 mm3
PROPIEDADES DEL ESLABN CUATRO
(SOLID WORKS 2003)

Fig. 6.4 Propiedades del eslabn cuatro.

CONCLUSIONES

78
Caractersticas del eslabn cinco:

04
Y
X
lx = {0.00000, -0.00000, 1.00000) Fx = 182150.8037
ly = {-0.0038, -0., -0.00000) Fy = 182442.8774
lz = {0., -0.0038, 0.00000) Fz = 27228.373
Lxx = 27227.2308 Lxy = 34.0718 Lxz = 0.0011
Lyx = 34.0718 Lyy = 182444.2240 Lyz = -0.0012
Lzx = 0.0011 Lzy = -0.0012 Lzz = 182150.8037
lxx = 27228.1780 lxy = -153.85135 lxz = -0.01150
lyx = -153.85135 lyy = 245458.3477 lyz = -0.0012
lzx = -0.01150 lzy = -0.0012 lzz = 24515.785
MASA: 0.4 kg
VOLUMEN: 137461.65 mm3
Centro de masa:
x = 123.14 mm
y = 0 mm
z = 0 mm
inercia (gr.mm2)
PROPIEDADES DEL ESLABN CINCO
(SOLID WORKS 2003)

Fig. 6.5 Propiedades del eslabn cinco.

ANEXO A

DIBUJOS DE DETALLE Y ENSAMBLE DEL
MANIPULADOR INDUSTRIAL ROBTICO HIDRULICO
(MIRH1)

ANEXO B

PROGRAMAS DE CLCULO CINEMTICO
DEL MANIPULADOR INDUSTRIAL
ROBTICO HIDRULICO (MIRH1)

Desarrollo de las ecuaciones de diseo del manipulador MIRH1
Software: mathematica 4
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 1 (eslabn uno) en 0 (base)
A
01
Cos
1
, 0, Sin
1
, Cos
1
a
1
, Sin
1
, 0, Cos
1
, Sin
1
a
1
, 0, 1, 0, d
1
, 0, 0, 0, 1
MatrixFormA
01
{{Cos[
1
], 0, Sin[
1
], Cos[
1
] a
1
], {Sin[
1
], 0, Cos[
1
], Sin[
1
] a
1
], {0, 1, 0, d
1
], {0, 0, 0, 1]]
Cos[
1
] 0 Sin[
1
] Cos[
1
] a
1
Sin[
1
] 0 Cos[
1
] Sin[
1
] a
1
0 1 0 d
1
0 0 0 1
|
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 2 (eslabn dos) en 1 (eslabn uno)
A
12
Cos
2
, Sin
2
, 0, Cos
2
a
2
, Sin
2
, Cos
2
, 0, Sin
2
a
2
, 0, 0, 1, d
2
, 0, 0, 0, 1
MatrixFormA
12
{{Cos[
2
], Sin[
2
], 0, Cos[
2
] a
2
], {Sin[
2
], Cos[
2
], 0, Sin[
2
] a
2
], {0, 0, 1, d
2
], {0, 0, 0, 1]]
Cos[
2
] Sin[
2
] 0 Cos[
2
] a
2
Sin[
2
] Cos[
2
] 0 Sin[
2
] a
2
0 0 1 d
2
0 0 0 1
|
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 3 (eslabn tres) en 2 (eslabn dos)
A
23
Cos
3
, Sin
3
, 0, Cos
3
a
3
, Sin
3
, Cos
3
, 0, Sin
3
a
3
, 0, 0, 1, d
3
, 0, 0, 0, 1
MatrixFormA
23
{{Cos[
3
], Sin[
3
], 0, Cos[
3
] a
3
], {Sin[
3
], Cos[
3
], 0, Sin[
3
] a
3
], {0, 0, 1, d
3
], {0, 0, 0, 1]]
Cos[
3
] Sin[
3
] 0 Cos[
3
] a
3
Sin[
3
] Cos[
3
] 0 Sin[
3
] a
3
0 0 1 d
3
0 0 0 1
|
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 4 (eslabn cuatro) en 3 (eslabn tres)
A
34
Cos
4
, 0, Sin
4
, Cos
4
a
4
, Sin
4
, 0, Cos
4
, Sin
4
a
4
, 0, 1, 0, d
4
, 0, 0, 0, 1
MatrixFormA
34
{{Cos[
4
], 0, Sin[
4
], Cos[
4
] a
4
], {Sin[
4
], 0, Cos[
4
], Sin[
4
] a
4
], {0, 1, 0, d
4
], {0, 0, 0, 1]]
Cos[
4
] 0 Sin[
4
] Cos[
4
] a
4
Sin[
4
] 0 Cos[
4
] Sin[
4
] a
4
0 1 0 d
4
0 0 0 1
|
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 4 (eslabn cuatro)
A
45
Cos
5
, Sin
5
, 0, Cos
5
a
5
, Sin
5
, Cos
5
, 0, Sin
5
a
5
, 0, 0, 1, d
5
, 0, 0, 0, 1
MatrixFormA
45
{{Cos[
5
], Sin[
5
], 0, Cos[
5
] a
5
], {Sin[
5
], Cos[
5
], 0, Sin[
5
] a
5
], {0, 0, 1, d
5
], {0, 0, 0, 1]]
Cos[
5
] Sin[
5
] 0 Cos[
5
] a
5
Sin[
5
] Cos[
5
] 0 Sin[
5
] a
5
0 0 1 d
5
0 0 0 1
|
Operaciones matriciales
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 2 (eslabn dos) en 0 (base)
Cinemtica inversa 2.nb 1
A
02
DotA
01
, A
12
MatrixFormA
02
{{Cos[
1
] Cos[
2
], Cos[
1
] Sin[
2
], Sin[
1
], Cos[
1
] a
1
Cos[
1
] Cos[
2
] a
2
Sin[
1
] d
2
], {Cos[
2
] Sin[
1
], Sin[
1
] Sin[
2
], Cos[
1
], Sin[
1
] a
1
Cos[
2
] Sin[
1
] a
2
Cos[
1
] d
2
], {Sin[
2
], Cos[
2
], 0, Sin[
2
] a
2
d
1
], {0, 0, 0, 1]]
Cos[
1
] Cos[
2
] Cos[
1
] Sin[
2
] Sin[
1
] Cos[
1
] a
1
Cos[
1
] Cos[
2
] a
2
Sin[
1
] d
2
Cos[
2
] Sin[
1
] Sin[
1
] Sin[
2
] Cos[
1
] Sin[
1
] a
1
Cos[
2
] Sin[
1
] a
2
Cos[
1
] d
2
Sin[
2
] Cos[
2
] 0 Sin[
2
] a
2
d
1
0 0 0 1
|
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 3 (eslabn tres) en 0 (base)

A
03
DotA
02
, A
23
MatrixFormA
03
{{Cos[
1
] Cos[
2
] Cos[
3
] Cos[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
], Cos[
1
] Cos[
3
] Sin[
2
] Cos[
1
] Cos[
2
] Sin[
3
], Sin[
1
], Cos[
1
] a
1
Cos[
1
] Cos[
2
] a
2
Cos[
1
] Cos[
2
] Cos[
3
] a
3
Cos[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] a
3
Sin[
1
] d
2
Sin[
1
] d
3
],
{Cos[
2
] Cos[
3
] Sin[
1
] Sin[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
], Cos[
3
] Sin[
1
] Sin[
2
] Cos[
2
] Sin[
1
] Sin[
3
], Cos[
1
], Sin[
1
] a
1
Cos[
2
] Sin[
1
] a
2
Cos[
2
] Cos[
3
] Sin[
1
] a
3
Sin[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] a
3
Cos[
1
] d
2
Cos[
1
] d
3
], {Cos[
3
] Sin[
2
] Cos[
2
] Sin[
3
], Cos[
2
] Cos[
3
] Sin[
2
] Sin[
3
], 0, Sin[
2
] a
2
Cos[
3
] Sin[
2
] a
3
Cos[
2
] Sin[
3
] a
3
d
1
], {0, 0, 0, 1]]
Cos[
1
] Cos[
2
] Cos[
3
] Cos[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] Cos[
1
] Cos[
3
] Sin[
2
] Cos[
1
] Cos[
2
] Sin[
3
] Sin[
1
] Cos[
1
] a
1
Cos[
1
] Cos[
2
] a
2
Cos[
1
] Cos[
2
] Cos[
3
] a
3
Cos[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] a
3
Sin[
1
] d
2
Sin[
1
] d
3
Cos[
2
] Cos[
3
] Sin[
1
] Sin[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] Cos[
3
] Sin[
1
] Sin[
2
] Cos[
2
] Sin[
1
] Sin[
3
] Cos[
1
] Sin[
1
] a
1
Cos[
2
] Sin[
1
] a
2
Cos[
2
] Cos[
3
] Sin[
1
] a
3
Sin[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] a
3
Cos[
1
] d
2
Cos[
1
] d
3
Cos[
3
] Sin[
2
] Cos[
2
] Sin[
3
] Cos[
2
] Cos[
3
] Sin[
2
] Sin[
3
] 0 Sin[
2
] a
2
Cos[
3
] Sin[
2
] a
3
Cos[
2
] Sin[
3
] a
3
d
1
0 0 0 1
|
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 3 (eslabn tres)
A
35
DotA
34
, A
45
MatrixFormA
35
{{Cos[
4
] Cos[
5
], Cos[
4
] Sin[
5
], Sin[
4
], Cos[
4
] a
4
Cos[
4
] Cos[
5
] a
5
Sin[
4
] d
5
], {Cos[
5
] Sin[
4
], Sin[
4
] Sin[
5
], Cos[
4
], Sin[
4
] a
4
Cos[
5
] Sin[
4
] a
5
Cos[
4
] d
5
], {Sin[
5
], Cos[
5
], 0, Sin[
5
] a
5
d
4
], {0, 0, 0, 1]]
Cos[
4
] Cos[
5
] Cos[
4
] Sin[
5
] Sin[
4
] Cos[
4
] a
4
Cos[
4
] Cos[
5
] a
5
Sin[
4
] d
5
Cos[
5
] Sin[
4
] Sin[
4
] Sin[
5
] Cos[
4
] Sin[
4
] a
4
Cos[
5
] Sin[
4
] a
5
Cos[
4
] d
5
Sin[
5
] Cos[
5
] 0 Sin[
5
] a
5
d
4
0 0 0 1
|
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 0 (base)

T, Matriz de orientacin del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) establecido en el eslabn cinco con respecto al sistema de coordenadas de la base.
T DotA
03
, A
35
FullSimplify
MatrixFormT
{{Cos[
1
] Cos[
2

3

4
] Cos[
5
] Sin[
1
] Sin[
5
], Cos[
5
] Sin[
1
] Cos[
1
] Cos[
2

3

4
] Sin[
5
], Cos[
1
] Sin[
2

3

4
], Cos[
1
] Cos[
2
] a
2
Cos[
1
] Cos[
2
] Cos[
3
] a
3
Cos[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] a
3
Sin[
1
] d
2
Sin[
1
] d
3
Sin[
1
] (Sin[
5
] a
5
d
4
) Cos[
1
] Sin[
2

3
] (Sin[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Cos[
4
] d
5
) Cos[
1
] Cos[
2

3
] (Cos[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Sin[
4
] d
5
)],
{Cos[
2

3

4
] Cos[
5
] Sin[
1
] Cos[
1
] Sin[
5
], Cos[
1
] Cos[
5
] Cos[
2

3

4
] Sin[
1
] Sin[
5
], Sin[
1
] Sin[
2

3

4
], Cos[
2
] Sin[
1
] a
2
Cos[
2
] Cos[
3
] Sin[
1
] a
3
Sin[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] a
3
Cos[
1
] d
2
Cos[
1
] d
3
Cos[
1
] (Sin[
5
] a
5
d
4
) Sin[
1
] Sin[
2

3
] (Sin[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Cos[
4
] d
5
) Cos[
2

3
] Sin[
1
] (Cos[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Sin[
4
] d
5
)],
{Cos[
5
] Sin[
2

3

4
], Sin[
2

3

4
] Sin[
5
], Cos[
2

3

4
], Sin[
2
] a
2
Sin[
2

3
] a
3
Sin[
2

3

4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) d
1
Cos[
2

3

4
] d
5
], {0, 0, 0, 1]]
Cos[
1
] Cos[
2

3

4
] Cos[
5
] Sin[
1
] Sin[
5
] Cos[
5
] Sin[
1
] Cos[
1
] Cos[
2

3

4
] Sin[
5
] Cos[
1
] Sin[
2

3

4
] Cos[
1
] Cos[
2
] a
2
Cos[
1
] Cos[
2
] Cos[
3
] a
3
Cos[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] a
3
Sin[
1
] d
2
Sin[
1
] d
3
Sin[
1
] (Sin[
5
] a
5
d
4
) Cos[
1
] Sin[
2

3
] (Sin[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Cos[
4
] d
5
) Cos[
1
] Cos[
2

3
] (Cos[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Sin[
4
] d
5
)
Cos[
2

3

4
] Cos[
5
] Sin[
1
] Cos[
1
] Sin[
5
] Cos[
1
] Cos[
5
] Cos[
2

3

4
] Sin[
1
] Sin[
5
] Sin[
1
] Sin[
2

3

4
] Cos[
2
] Sin[
1
] a
2
Cos[
2
] Cos[
3
] Sin[
1
] a
3
Sin[
1
] Sin[
2
] Sin[
3
] a
3
Cos[
1
] d
2
Cos[
1
] d
3
Cos[
1
] (Sin[
5
] a
5
d
4
) Sin[
1
] Sin[
2

3
] (Sin[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Cos[
4
] d
5
) Cos[
2

3
] Sin[
1
] (Cos[
4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) Sin[
4
] d
5
)
Cos[
5
] Sin[
2

3

4
] Sin[
2

3

4
] Sin[
5
] Cos[
2

3

4
] Sin[
2
] a
2
Sin[
2

3
] a
3
Sin[
2

3

4
] (a
4
Cos[
5
] a
5
) d
1
Cos[
2

3

4
] d
5
0 0 0 1
|
Cinemtica inversa 2.nb 2

Evaluacin del sistema matricial para determinar la posicin del ltimo eslabn del MIRH1
Posiscin de Inicio-referencia
Software: mathematica 4
Parmetros de Denavit-Hartenberg , valores establecidos en la tabla 3-1 de esta TESIS
d
1
0
0
d
2
0
0
d
3
0
0
d
4
0
0
d
5
442
442
a
1
0
0
a
2
450
450
a
3
450
450
a
4
0
0
a
5
0
0
1
90 0
90
2
90 0
90
3
90 0
90
4
90 0
90
Posicin de inicio.nb 1
5
0
0
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 1 (eslabn uno) en 0 (Base)
A
01
Cos
1
, 0, Sin
1
, Cos
1
a
1
, Sin
1
, 0, Cos
1
, Sin
1
a
1
, 0, 1, 0, d
1
, 0, 0, 0, 1 N
MatrixFormA
01
0., 0., 1., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 0., 1.
0. 0. 1. 0.
1. 0. 0. 0.
0. 1. 0. 0.
0. 0. 0. 1.
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 2 (eslabn dos) en 1 (eslabn uno)
A
12
Cos
2
, Sin
2
, 0, Cos
2
a
2
, Sin
2
, Cos
2
, 0, Sin
2
a
2
, 0, 0, 1, d
2
, 0, 0, 0, 1 N
MatrixFormA12
0., 1., 0., 0., 1., 0., 0., 450., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1.
0. 1. 0. 0.
1. 0. 0. 450.
0. 0. 1. 0.
0. 0. 0. 1.
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 3 (eslabn tres) en 2 (eslabn dos)
A
23
Cos
3
, Sin
3
, 0, Cos
3
a
3
, Sin
3
, Cos
3
, 0, Sin
3
a
3
, 0, 0, 1, d
3
, 0, 0, 0, 1 N
MatrixFormA
23
0., 1., 0., 0., 1., 0., 0., 450., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1.
0. 1. 0. 0.
1. 0. 0. 450.
0. 0. 1. 0.
0. 0. 0. 1.
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 4 (eslabn cuatro) en 3 (eslabn tres)
A
34
Cos
4
, 0, Sin
4
, Cos
4
a
4
, Sin
4
, 0, Cos
4
, Sin
4
a
4
, 0, 1, 0, d
4
, 0, 0, 0, 1 N
MatrixFormA
34
0., 0., 1., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 0., 1.
0. 0. 1. 0.
1. 0. 0. 0.
0. 1. 0. 0.
0. 0. 0. 1.
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 4 (eslabn cuatro)
A45 Cos5, Sin5, 0, Cos5 a5, Sin5, Cos5, 0, Sin5 a5, 0, 0, 1, d5, 0, 0, 0, 1 N
MatrixFormA
45
1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 442., 0., 0., 0., 1.
1. 0. 0. 0.
0. 1. 0. 0.
0. 0. 1. 442.
0. 0. 0. 1.
Operaciones matriciales
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 2 (eslabn dos) en 0 (base)
A
02
DotA
01
, A
12
N
MatrixFormA
02
0., 0., 1., 0., 0., 1., 0., 0., 1., 0., 0., 450., 0., 0., 0., 1.
0. 0. 1. 0.
0. 1. 0. 0.
1. 0. 0. 450.
0. 0. 0. 1.
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 3 (eslabn tres) en 0 (base)

A
03
DotA
02
, A
23
N
MatrixFormA
03
0., 0., 1., 0., 1., 0., 0., 450., 0., 1., 0., 450., 0., 0., 0., 1.
0. 0. 1. 0.
1. 0. 0. 450.
0. 1. 0. 450.
0. 0. 0. 1.
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 3 (eslabn tres)
A
35
DotA
34
, A
45
N
MatrixFormA35
0., 0., 1., 442., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 0., 0., 0., 0., 0., 1.
0. 0. 1. 442.
1. 0. 0. 0.
0. 1. 0. 0.
0. 0. 0. 1.
Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 0 (base)

T, Matriz de orientacin del sistema de coordenadas cinco establecido en el eslabn cinco con respecto a la base
T DotA03, A35 FullSimplify N
MatrixFormT
0., 1., 0., 0., 0., 0., 1., 892., 1., 0., 0., 450., 0., 0., 0., 1.
0. 1. 0. 0.
0. 0. 1. 892.
1. 0. 0. 450.
0. 0. 0. 1.

ANEXO C

INFORMACIN TCNICA

THE BASICS
Rotary actuators convert fluid pressure into rotary power, and develop
instant torque in either direction. Basic construction consists of an
enclosed cylindrical chamber containing a stationary barrier and a
central shaft with vane(s) affixed. Fluid pressure applied to either side
of the vane will cause the shaft to rotate.
The output torque developed is determined by the area of the vane,
the number of vanes, and the fluid pressure applied. Speed of rotation is
dependent on the flow and pressure capacities of the hydraulic system.
The majority of actuators are constructed with one or two vanes, but are
available with three or more for special applications. The theoretical
torque output of a multivane unit is greater by a factor equal to the
number of vanes times the torque of a single vane unit at equal
pressure. The maximum arc of rotation for any actuator depends on the
size and construction of the unit, and will always be less than the
number of vanes divided into 360 because of the space occupied by
the internal barrier(s). The arc of a single vane is approximately 280, a
double vane 100 and a triple vane 50.
VERSATILITY
Fluid Media Actuators can be operated on either pneumatic
or hydraulic pressure. The fluid can be air, oil, high water base fluid
(HWBF), or fire resistant fluid. Actuators can be assembled with
special seals and/or internally plated for specific fluids.
Mounting Actuators can be mounted horizontally, vertically or
any angle in between. Models are available with flange, end, base
or foot mounting provisions.
Actuators are usually mounted in a stationary position with the shaft
rotating, but also can be shaft mounted with the housing portion rotat-
ing. Some models require mounting dowels to resist torsional forces.
See the specific actuator model for mounting details.
Control Stopping, starting, acceleration and deceleration of
actuators can be controlled by various types of valves in the fluid circuit.
External stops are recommended for most applications,
although the arc of oscillation can be controlled by valves or positive
internal stops (for light duty applications only).
In most cases special manifolds can be designed to mount servo-
valves to the actuators allowing sophisticated control of all functions.
POSSIBLE APPLICATIONS
Rotary actuators are adaptable to a wide variety of uses in many
different industries. The sketches shown give only an idea of the various
possibilities. Actuators can perform a wide range of operations involving
rotary or linear motion.
FACTORS TO CONSIDER WHEN
APPLYING ACTUATORS
Service
Light Load Heavy Load consider weight of load and distance
from actuator shaft.
Bearing Loads heavy radial loads without external bearing support.
Shock Loads consider dropped loads or mechanical failure of
associated equipment. Also start - stop - jog and other non mechani-
cal contact, hydraulic shock loads.
Rate of Oscillation time to move load thru required angle. Also
consider small angle - high rate applications.
Cycle Frequency how often actuator is cycled. One cycle per
minute, one cycle per week, etc.
External Stops external stops should be used to limit
angular travel as the actuator abutments (shoes) are not designed
as mechanical stops.
Operating Press should not exceed rated pressure of actuator.
E-1
1-94
ENGINEERING DATA
TYPICAL MOUNTINGS
TOGGLE BEND TWIST
PUSH CLAMP
TURN OSCILLATE CONTINUOUS ROTATION INDEX POSITION
MATERIAL HANDLING MIX STIR AUTOMATION TRANSFER
LOAD CONVEYOR TURN STOP INTERMITTENT FEED
POSITION UNLOAD
TURNOVER DUMP VALVE OPEN CLOSE LIFT ROTATE
AND MANY OTHERS
Environmental
Temperature Hot example foundry applications.
Cold example cryogenic equip, outdoor equip.
Dirt Examples, foundries, construction equipment
Caustic Examples, valve operators, mixers plating tanks
Humidity marine applications, outdoor
Vibration machine tools, test equipment
Radiation nuclear energy plants
Electricity welding equipment
Clean food processing, medical equipment
Maintenance
Lubrication consult factory
Filter Maintenance especially foundry and construction
type applications
Shaft Alignment close tolerance alignment or flexible couplings
Proper Mounting rigid support, tight bolts, good coupling fits
Long Term Storage fill with compatible oil
External Stops tightness and proper location
Fluid Media Conditioning water separators, lubricators, oil coolers
Fittings and Hoses tightness and general condition
Protective Shielding for high temperature or excessively
dirty applications
GENERAL ENGINEERING NOTES
Selection of the proper sized actuator for an application is
accomplished by determining the necessary torque to move the load
at the required speed, the available fluid pressure and the necessary
arc of rotation. Good design practice dictates a nominal over capacity
be designed into the load moving system.
Load torque, T
L
(inch pounds) is the resistance to movement of the
shaft due to a load force or mass, M,
(pounds) acting at a distance, R,
(inches) from the center of the shaft
rotation. T
L
=MR.
Motion will occur when the applied
torque of the actuator exceeds the load
torque. The velocity and acceleration, A,
given to the load mass, M, is proportional
to the excess torque or force, F.
Similarly, the load mass once set in
motion must be stopped or decelerated
with an opposing force F=MA. This
deceleration force can be obtained by
gradually restricting the flow of fluid to
and from the actuator.
Caution:
Actuator should be protected from over pressurization during deceleration.
Lifting a mass in an arc causes the effective radius ER, to vary with
the rotational position, becoming minimum at the vertical (90) posi-
tion. The load torque due to load force thus decreases from maximum
at position 1 to minimum at position 2, and then reverses to aid rota-
tion from position 2 to position 3. Restrictions of fluid flow and control
of deceleration pressures is vitally necessary in this type of application.
Calculation of the amount and rate of energy dissipation required to
stop a moving mass is possible if the variables such as velocity, mass,
time, pressure, viscosity, etc., can be determined. In actual circuits
these factors are inter-related and solution is often complex.
Good general practice requires that more cycle time be allowed for
deceleration than for acceleration of a given mass.
A simplified calculation can be made if the assumption is made that
the acceleration and deceleration are constant and uniform. The energy
required to accelerate the mass must be equal to the energy to
decelerate the mass. This simplifies to the following formulas:
Pressure (PSI accel) times Pressure (PSI accel) times
Rotation (Degrees accel)= Time accel=
Pressure (PSI decel) times Pressure (PSI decel) times
Rotation (Degrees decel) Time decel
Example:
A mass accelerated uniformly for
50 @ 800 psi moves at constant
velocity through use of flow-control
valves until decelerated in the last
100 in 10 seconds @ 400 psi.
Note, however, that if the driving
pressure were not removed during
the deceleration period, the total deceleration pressure would be the sum of
pressures, and at 1,200 psi could exceed the rating of the unit.
Actuator distributors can provide valuable assistance in solving specific
circuit and application problems.
Direction and speed control for slow speed and light loading
applications can be accomplished with relatively simple fluid circuits using
hand- operated 4-way valves.
High speed and/or rapid cycling operation would suggest a commercially
available solenoid-operated 4-way directional control valve and flow-control valves
for better control of cycle motions, and the addition of fluid cooler, accumulators,
and other components directed to specific system requirements.
Severe shock and possible damage to the system can occur on hydraulic
applications by sudden or complete restriction of outgoing fluid, which allows
the moving mass to generate high surge or transient shock wave pressures
which must not exceed the rating of the unit.
E-2
4-96
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
D
a
t
a
ENGINEERING DATA
A=
F
M
F=MA or
OR
E-3
4-96
ENGINEERING DATA
Deceleration valves, actuated by cams or by limit switches, are often
used to gradually restrict the fluid and stop the moving mass. Usually,
relief valves plumbed as shown, or plumbed from one line to the other in
each direction, will limit the generation of surge pressures to a safe
value. Cross-port relief manifolds are available for most actuators. If cam
valves are used, the cam shape should provide a gentle ramp transition,
and the spool should be tapered to provide a gradual closing off of fluid.
As a general rule, external stops, mounted securely to the
machine framework, should be used to stop the load. The shaft
vanes should not contact the internal stops except under very
light loads.
Air bleeding in hydraulic systems is usually not required if actuator is
mounted with supply ports upward. In other positions, air will gradually
dissolve in the oil and be carried away as the actuator is cycled. Special
bleed connections are available as an optional feature on some
actuators if specified when ordering.
Internal by-pass flow is always present to a small degree, and
increases with increase of pressure. On air applications it must be
recognized that on stall-out applications, under air pressure, there will
be a small continuous by-pass flow.
Pure torque out-put from the actuator without external radial shaft
bending loads is preferred to allow maximum bearing life. An arrange-
ment with a semi-flexible coupling and the load shaft supported by
separate bearings is recommended.
A similar arrangement is advised for power transmission through
gears to eliminate gear load and separating forces from aggravating the
actuator bearing load.
Where a flexible coupling cannot be
used, very accurate alignment of the
actuator and associated equipment is
essential to prevent undue actuator
bearing loading.
End thrust or axial loading of the
actuator shaft is not advised. A thrust
bearing, and the load driven through a
sliding spline (or other means)
is recommended to minimize internal
wear for maximum actuator life.
Temperature:
Standard actuators, unless otherwise specified, may be operated
satisfactorily between minus 30F and plus 250F. Operation at higher
temperatures requires special seal compounds.
Filtration:
Filtration of operating fluid to the 25 micron range is recommended.
Storage:
Actuators, when stored for any extended period of time, will require
additional rust protection. Upon receipt of the actuator, remove port
plugs, fill the actuator chambers with clean, mineral-base oil (or other
fluid compatible with seal compounds), and replace plugs securely.
Cover exterior surfaces with adequate rust-preventive material. Place in
a poly bag and seal.
Installation:
Normal machinists practice and care should be used in installing
actuators. As for any oscillating type actuator, the most efficient means
of transmitting the torque developed is through multiple tooth, involute
spline or SAE 10-B spline. Suitable flange type adapters and straight
connectors are covered under Accessories in the catalog. These are
also available through the local distributor.
System Pressure:
Caution must be exercised in actuator sizing by making allowance for
a pressure drop throughout the hydraulic system in which the actuator is
installed. If an extensive system of piping, control valves, flow control
valves, etc. is present, it is to be expected that full line pressure will not
be available at the actuator inlet port.
Angular Velocity:
Angular velocity can be readily controlled by metering the amount of
flow of fluid into or out of the actuator ports. Many designs of flow
control valves are available on the market for this purpose. If greater
flow is required than that available in the selected standard actuator,
special larger size ports can be specified within reasonable limits.
Service and Repair:
Seals in actuators are readily replaced by qualified personnel trained in
hydraulic equipment repair. Interchangeable replacement parts are available
from factory. Always specify the serial number and bill of material of unit
when ordering spare or replacement parts. Replacement of worn bearings
may be accomplished by qualified personnel, but we recommend that such
repairs be made by the Factory Repair Department so that units can be
reconditioned to meet original performance specifications.
Distributors in principal cities throughout the U.S., Canada, Europe,
and Asia can supply you with additional information. If you have any
questions, contact your distributor, or the actuator factory.
An overhaul procedure which contains complete instructions for
replacement of seals or other worn parts, and an exploded view and
parts list for ordering replacement parts, is available from the factory.
Service operations should be performed by competent hydraulic
equipment technicians to maintain high manufacturing quality standards.
Basic Formulas (Hydraulic)
L = Body Length (in.)
D = Body I.D. (in.)
d = Hub dia. (in.)
ARC = Degrees of Rotation
N = Number of Vanes
PSI = Lbs/Sq. Inch (Pressure)
Displacement Per Radian = [NL(D
2
d
2
)]8 (in
3
/Rad.)
Theoretical Torque = [NL(D
2
d
2
)8]PSI (in-lb)
Actual Torque = Theoretical Torque % efficiency (in-lb)
Total Displacement = [LARCN (D
2
d
2
)]1440 (in
3
)
E-4
4-96
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
D
a
t
a
FIGURE 1. TYPICAL HARMONIC MOTION DRIVE ARRANGEMENT ENGINEERING DATA
HARMONIC MOTION DRIVES
Applications requiring the linear transfer of a load under controlled
acceleration and deceleration are quite common. Within limits, this type
of motion can be achieved thru a harmonic motion drive. An actuator
driven, scotch yoke arrangement as shown in Figure 1 imparts this
type motion. The scotch yoke converts the constant speed rotating
motion to a sinusoidal motion producing maximum linear force for
acceleration, maximum linear speed thru the middle of the actuator
stroke, and maximum decelerating forces to slow and stop the load.
The following equations assume a constant actuator rotational
velocity. This is sometimes difficult to achieve, particularly for short
cycle times that result in a large load velocity. The inertia of the load
will tend to drive the actuator during the deceleration phase. These
forces may cause cavitation or physical damage to the actuator.
Therefore, under certain conditions the actuator may require external
assistance in decelerating the load.
A flow control in the discharge side of the actuator provides this
assistance, assuring a positive-pressure throughout the cycle. The
added resisting torque resulting from the discharge metering must be
added to the driving torque requirement.
Equations of Motion
The equation of motion for a Scotch Yoke mechanism can be
developed as follows:
Referring to Figure 1.
(1) s=r cos
and
(2) =t
Where
= angular velocity of crank (link 1).
t=time, sec.
r=crank length, in.
s=horizontal movement of load W from midpoint of travel, in.
The velocity of link 2, and thus load W, may be found by differentiating
the movement with respect to time.
The acceleration of load W is found by differentiating its velocity with
respect to time:
Therefore, when the crank rotates at constant angular velocity, the veloci-
ty and acceleration of the load can be determined for any position of the
crank. Equation (4) indicates that maximum acceleration occurs when
cos t = 1 or
(5) a max. =r
2
For a 180 crank throw, = , where t represents the time
required to transfer the load a distance of 2r. Therefore,
This relation applies for any load W.
Required Torque
Consider an actuator powered Scotch Yoke mechanism moving a
load as shown in Figure 1. Assume for simplicity that the system is
frictionless. The forces acting on the actuator crank (link 1) are also
shown in Figure 1.
Therefore, the required actuator torque at any time during the cycle is:
The maximum torque requirement may be found by differentiating
equation (10) with respect to time and setting the result equal to 0 as
follows:
Since sin
2
t = 1 cos
2
t, substitution into equation (11) yields
cos
2
t = 0.5
or
cost = sint =
0.5
Therefore, the maximum actuator torque requirement is:
(12) T max. = (.5)
Recalling that = (t = time for 180 crank throw)
and g = 386.4 in/sec
2
This expression may be used to determine the maximum actuator
torque requirement for a frictionless system by knowing the load weight,
crank arm length and the time required for 180 crank rotation.
In systems where friction must be considered, the required actuator
torque will obviously be greater than that given by equation 13. The
derivation of torque equations which consider the effects of friction
becomes somewhat mathematically involved and will therefore not be
repeated here.
rad
sec.
(3)
v =
d(s)
=
d(r cos t)
=
r sin t
dt dt
t
(4)
a =
dv
=
d(r sin t)
=
r
2
cos t
dt dt
(6) a max. =r (
)
2
t
(7)
P =
W
a=
W
(r
2
cos t)
g g
(8)
F =
W
(r
2
cos t) (sin t)
g
(9)
R =
W
(r
2
cos
2
t)
g
(10)
T = (F)r = Wr
2
2
(cos t) (sin t)
g
(11) dT = Wr
2
2
d(cost sin t) =0
dt g dt
Wr
2
2
[cos
2
t sin
2
t] =0
g
Wr
2
2
g
t
(13)
T max. = (.5)(
)
2
XW
(
r
)
2
= .01277W
(
r
)
2
IN-LB with r measured
386.4
t t in inches.
E-5
2-90
ENGINEERING DATA
However, by considering only friction of the moving load and neglect-
ing the crank friction forces along the vertical axis (vertical friction forces
have little effect on torque) it can be shown that the maximum actuator
torque is approximately:
ROTATIONAL SPEED OF
ACTUATORS/PUMP CAPACITY
REQUIRED
For hydraulic operation the time necessary for the actuator to make its
travel arc can be figured with reasonable accuracy.
Where:
Arc=amount of rotation required (in degrees).
t=time, in seconds, for the actuator to make its arc of rotation.
Av=Angular velocity, in degrees per minute, for the actuator to make its
arc of rotation.
Da=displacement, in cubic inches per radian, of the actuator.
GPM=gallons per minute required to rotate the actuator the specified
arc in the specified time.
Example:
Calculate the time necessary to rotate an actuator 100, that
displaces 3.78 cubic inches per radian, with a five gallon per minute
fluid supply.
Using the same basic formula, the GPM required to rotate an actuator a
specified arc in a specified time can be figured.
Example:
Calculate the necessary pump capacity required to rotate an actuator
that displaces 10.9 cubic inches per radian, 180 in .5 seconds.
SAMPLE PROBLEMS
A few typical Rotac application problems are presented here along with
simplified solutions which can be used to approximate the torque
requirement for a specific job. These formulas should be used only as a
guide in the selection of an actuator since friction and other system
characteristics are not considered.
The symbols used in the sample problems are defined as follows:
a, b, Dimensional Characteristics of Load, IN.
F Force, LB.
g Acceleration of Gravity, (386.4 IN./SEC.
2
)
Jm Polar (mass) Moment of Inertia, in-lb sec
2
r Radius, IN. (to the center of gravity of the weight)
t Time, Sec. (per stroke or
1
/2 cycle)
T Torque, IN.-LB.
m Mass of Load (Weight 386.4)
Angular Acceleration, RAD./SEC.
2
Angular movement in radians (degrees per stroke 57.3)
Problem #1
Find the torque required to rotate a rectangular load (horizontally) thru a
given arc in a specified time. (See fig. 1)
Solution:
T = Jm
Jm = Jm
1
+ Jm
2
. . . The sum of all polar mass moments of inertia
being rotated.
Jm
1
m
1
r
1
2
(for applications where r is large in comparison to a & b)
Jm
2
= (for a straight rod or any straight symmetrical shape)
= (assumes 50% of rotating time for acceleration and 50%
for deceleration)
Example #1
Find the torque necessary to rotate a 20 lb. weight, 160, in .5 seconds.
The weight is supported by a 36" long, 3 lb. rod. (a & b are 8.4 inches)
(r
1
= 40.2 inches)
Jm
1
m
1
r
1
2
= (40.2)
2
= 83.64 in-lb sec
2
Jm
2
=
m
2
2
= = 3.35 in-lb sec
2
= = 2.792 radians
= = = 44.67 radians / sec.

2
T = Jm = (Jm
1
+ Jm
2
) = (83.64 + 3.35)44.67 = 3885 in-lb of
torque required
Note: If r
1
is small in relation to a & b use: Jm
1
= m
1
(14) T max. = Wr[.02554 r cost + ]sin t, in-lb
(t)
2
where = coefficient of friction of moving load
t = cos
-1
{9.788 (t)
2
+ .25 [1532.76
2
(t)
4
+ 8]
1/2
}
r r
2
t =
60Arc
Av
Av =
13235GPM
Da
Av =
13235GPM
=
132355
=
17506.6 degrees per
Da 3.78
minute
t =
60Arc
=
60100
= .343 seconds
Av 17506.6
GPM =
Da x Av
13235
Av =
60Arc
=
60180
= 21,600 degrees per minute
t .5
GPM =
DaAv
=
10.921,600
= 17.79 Gallons per minute
13235 13235
m
2
2
3
4
t
2
20
386.4
[3(386.4)]36
2
3 3
160
57.3
4
t
2
4(2.792)
.5
2
(
a
2
+ b
2
+
r
2
)
12
Example #2
(assume r
1
in example #1=12" all other parameters remain the same)
Jm
1
= m
1
=8.06 in-lb sec
2
= r
1
(a2) = 12 (8.42) = 7.8
Jm
2
m
2
2
= = .157 in-lb sec
2
= same as previous (44.67)
T = Jm = (Jm
1
+ Jm
2
) = (8.06 + .157) 44.67
= 367 in-lb of torque required
Problem 1A:
Find the torque required to lift a weight and rotate it vertically thru a
specified arc in a specified time.
Solution:
T =(Jm + (Wr cos
s
))
Note: Jm is the torque required to move the load without the effect
of gravity.
Wr cos is the torque resulting from the effect of gravity on the load.
The torque required changes as the angle changes, the maximum
requirement at horizontal, lessening to zero at the vertical. The torque
value is negative past vertical, gravitational forces actually aiding in
producing torque.
Example #3
Find the torque required if the load in example # 1 is rotated vertically.
Assume the starting angle (
S
) is 20.
Assume:
Jm = T = 3885 in.-lb. (from example #1) W
1
= 20 lb., W
2
= 3 lb.,
r
1
= 40.2, r
2
= 20.1
T = (Jm + (w
1
r
1
+ w
2
r
2
)cos
S
)
= 3885 + (20 40.2 + 3 20.1) cos 20 = 4697 in.-lb. required at start.
Tmax = [Jm + (w
1
r
1
+ w
2
r
2
)]
= [3885 + (2040.2 + 320.1)] = 4749 in-lb
Problem 2:
Find the torque required to rotate a thin hollow pipe about its transverse
axis through a given angle in a specified time.
Solution:
T = Jm = (Jm
c
+ Jm
p
)
For thin-walled pipe
Jm
p
= m
(r
p
2
+ p
2
)
2 6
For thick-walled pipe
Jm
p
= m
(R
p
2
+ r
p
2
+ p
2
)
4 3
For solid-circular bar
Jm
c
= m
(3r
c
2
+
c
2
)
12
Assume:
50% ( t ) for acceleration
50% ( t ) for deceleration
Therefore,
= 4
t
2
Example:
Assume:
Carrier: 1" dia. x 12" long steel bar (2.7 Lb.)
Pipe: 2.88 I.D. x 3.00 O.D. x 36" long (steel) (6 Lb.)
Rotate pipe 180 in 2 secs.
m = W
386.4
T = (Jmp = Jmc)
Jmp =m (rp
2
+ p
2
) = .0155 (1.44
2
+ 36
2
) = 1.690 in-lb sec
2
2 6 2 6
Jmc =m (3rc
2
+ c
2
) = .007 (3(.5)
2
+ 12
2
) = .084 in-lb sec
2
12 12
= 4 = 4(18057.3) = 4(3.14) = 3.14 rad/sec.
2
t
2
2
2
4
T = (1.690 + .084) 3.14 = 5.57 in.-lb. torque required
E-6
4-96
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
D
a
t
a
ENGINEERING DATA
(
a
2
+ b
2
+r
1
2
)
12
(
8.4
2
+ 8.4
2
+
12
2
)
12
20
386.4
[3(386.4)]7.8
2
3
3
=
FIGURE 2
ENGINEERING DATA
Problem 3:
Find the torque required to open or close a door through a given angle
in a specified time.
Solution:
T = Jm C
L
hinge
JmA-A = m (a
2
+ b
2
)
12
Jm C
L
hinge = JmA-A + mr
2
Assume:
50% ( t ) for acceleration
50% ( t ) for deceleration
Therefore,
a =
4
t
2
Example:
Find the torque necessary to open a 350 Lb. door 100 in .8 secs.
Assume:
door: a = 4", b = 36", r = 22", w = 350 Lb.
m =
W
386.4
T = Jm C
L
hinge
JmA-A =
m
(a
2
+ b
2
) =
.906
(4
2
+ 36
2
) = 99.06 in-lb sec
2
12 12
Jm
C
L hinge = JmA-A + (mr
2
) = 99.06 + (.906 (22
2
)) = 537.56 in-lb sec
2
= 4 = 4(10057.3) = 6.98 = 10.91 rad./sec
2
t
2
.8
2
.64
T = Jm
C
L hinge = 537.56 (10.91) = 5864. 12 in-lb. torque required
Problem 4:
Find the torque required to rotate several plates of various thicknesses
through a given angle in a specified time.
Solution:
T= Jm
C
L Rotation = [(Jm
1
+ Jm
2
+ Jm
3
) + (w
1
r
1
+ w
2
r
2
+ w
3
r
3
)]
Jm1 = (a
1
2
+ b
1
2
) + m
1
r
1
2
Jm2 = (a
2
2
+ b
2
2
) + m
2
r
2
2
Jm3 = (a
3
2
+ b
3
2
) + m
3
r
3
2
Assume:
50% (t) for acceleration
50% (t) for deceleration
Therefore,
=
4
t
2
Example:
Rotate three plates as shown, 180 in 2 secs.
Assume:
w
1
: a
1
=.5", b
1
=6" weight=10 Lb., r
1
=5.25
w
2
: a
2
=5", b
2
2
=2.5
w
3
: a
3
=2", b
3
3
=1.0
m =
W
386.4
T= Jm
C
L Rotation = (Jm
1
+ Jm
2
+ Jm
3
)
Jm
1
=
m
1 (a
1
2
+ b
1
2
) + m
1
r
1
2
=
.026
(.5
2
+ 6
2
) + .026 (5.25)
2
12 12
= .795 in-lb sec
2
Jm
2
=
m
1 (a
2
2
+ b
2
2
) + m
2
r
2
2
=
.259
(5
2
+ 6
2
) + .259 (2.5)
2
12 12
= 2.94 in-lb sec
2
Jm
3
=
m
3 (a
3
2
+ b
3
2
) + m
3
r
3
2
=
.104
(2
2
+ 6
2
) + .104 (1.0)
2
12 12
= .451 in-lb sec
2
=
4
=
4(18057.3)
=
4(3.14)
=
3.14 rad/sec.
2
t
2
2
2
4
T= [(Jm
1
+ Jm
2
+ Jm
3
) + (w
1
r
1
+ w
2
r
2
+w
3
r
3
)]
=[ (.795 + 2.94 + .451) 3.14 + (10 x 5.25 + 100 x 2.5 + 40 x 1)]
= 355.64 in-lb torque required
M
1
12
M2
12
M3
12
E-7
3-93
Polar mass
Solids Moment of inertia, Jm Radius of gyration, K
E-8
4-96
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
D
a
t
a
ENGINEERING DATA
Problem 5:
Find the torque required to produce a given force as shown in the
figure below.
Solution:
T =
[
Fr sin (
1
+ 2)
] cos
1
Design Notes:
1. The design should be such that angles
1
and
2
are not permitted
to go to zero degrees.
2. Force, F, must be less than the bearing capacity of the actuator.
Problem 6:
Find the torque required to produce a given force in a typical die
closer application.
Solution:
T =
[
2Fr sin (
1
+
2
)
] cos
1
Design Notes:
1. The design should be such that angles
1
and
2
are not permitted
to go to zero degrees.
2. Force, F, may be greater than the bearing capacity of the actuator
since it is transmitted through the linkage, and not to the bearing.
REFERENCE DATA
PROPERTIES OF VARIOUS SOLIDS*
J
AA
= m
2
12
J
BB
= m
2
3
J
CC
= m
2
sin
2
OC
3
J
AA
= mr
2
[1
sin OC cos OC
.
]
2
OC
J
BB
= mr
2
[1+
sin OC cos OC
.
]
2
OC
J
AA
= J
BB
= ma
2
6
K
AA
= .
12
K
BB
= .
3
K
CC
=
sin OC
.
3
K
AA
=
r
1/2
K
AA
=K
BB
= a
6
*
All axes pass through the center of gravity unless otherwise noted. W = total weight of the body. m =
W
386.4
(
1
sin OC cos OC
.
)
OC
K
BB
=
r
1/2
(
1+
sin OC cos OC
.
)
OC
Polar mass
6r
2
+h
2
12
E-9
2-90
REFERENCE DATA
PROPERTIES OF VARIOUS SOLIDS* (CONTINUED)
J
AA
= mr
2
.
J
BB
= m
(r
2 +
)
.
2
K
AA
=
a
2
+ b
2
.
12
K
AA
= r
.
2
J
AA
= mr
2
.
2
J
BB
= m (3r
2
+ h
2
)
.
12
J
AA
= m(a
2
+ b
2
)
.
12
K
BB
= 3r
2
+ h
2
.
12
J
BB
= m(b
2
+ c
2
)
.
12 K
BB
=
b
2
+ c
2
.
12
K
AA
= r.
K
BB
= 3R
2
+ 3r
2 +
h
2
.
12
J
AA
= m(R
2
+ r
2
)
.
2
J
BB
= m(R
2
+ r
2
+ )
.
4
h
2
3
K
BB
=
K
AA
= R
2
+ r
2
.
2
h
2
6
J
AA
= m (a
2
+ b
2
)
.
4
J
BB
= m (3b
2
+ h
2
)
.
12
J
CC
= m (3a
2
+ h
2
)
.
12
K
AA
= a
2
+ b
2
.
2
K
BB
= 3b
2
+ h
2
.
12
K
CC
= 3a
2
+ h
2
.
12
m =
W
386.4
*
All axes pass through the center of gravity unless otherwise noted. W = total weight of the body.
E-10
4-96
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
D
a
t
a
REFERENCE DATA
Polar mass
J
AA
= 2mr
2
.
5
J
AA
= m (b
2
+ c
2
)
.
5
J
BB
= m (a
2
+ c
2
)
.
5
J
CC
= m (a
2
+ b
2
)
.
5
J
AA
= 2mr
2
.
3
J
AA
= 2m
(
R
5
r
5
)
5
R
3
r
3
.
J
AA
= m(R
2
+ )
.
3R
2
4
J
BB
= m( + )
.
5r
2
8
K
AA
= 2r
.
10
K
AA
= 2r
.
6
K
AA
= 1/2
4R
2
+ 3r
2
K
AA
= b
2
+ c
2
.
5
K
BB
= a
2
+ c
2
.
5
K
CC
= a
2
+ b
2
.
5
K
AA
= 2/5
R
5
r
5
R
3
r
3
.
R
2
2
K
BB
=
4R
2
+ 5r
2
8
.
.
m =
W
386.4
*
Distance to center Polar mass
Solids of gravity, x Moment of inertia, Jm Radius of gyration, K
E-11
2-90
REFERENCE DATA
x = h
.
4
x = h
.
4
x = 1/3h.
x = 3/8(2r h).
3/10
(R
5
- r
5
)
(R
3
- r
3
)
.
3rh - h
2
.
5
I
.
W
J
AA
=
m (a
2
+ b
2
)
.
20
J
AA
=
mr
2
.
3
J
BB
=
m
(3r
2
+ h
2
)
.
10
J
AA
=
m (3rh h
2
)
.
5
J
AA
=
3m (R
5
- r
5
)
.
10 (R
3
- r
3
)
x =
h (R
2
+ 2Rr + 3r
2
)
.
4 (R
2
+ Rr + r
2
)
J
AA
=
3mr
2
.
10
J
BB
=
m
(b
2
+ 3h
2
)
.
20 4
a
2
+ b
2
.
20
K
BB
=
1/80 (4b
2
+ 3h
2
)
.
J
BB
=
3m
(
r
2
+ h
2
)
20
4
.
x =
3 (2r h)
2
.
4 (3r h)
For half sphere
x = 3/8 r.
J
AA
=m
(r
2 3rh + 3h
2
)
2h
4 20 3r - h
.
3/80 (4r
2
+ h
2
)
.
KBB=
3r
.
30
KAA=
1/10 (3r
3
+ h
2
)
.
K
BB
=
r
.
3
K
AA
=
K
AA
=
K
AA
=
m =
W
386.4
*
K
AA
=
K
AA
=
E-12
4-96
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
D
a
t
a
ABBREVIATIONS: SYMBOLS:
BTU. British Thermal Unit 1 BTU = Heat required to raise A Area
temperature of one pound of water 1F. a Linear acceleration (FPS
2
), rate of change of velocity
C Degrees Centigrade Angular acceleration (Radians per SEC.
2
)
CAL. Calorie 1 CAL. = Heat required to raise temperature C Compressibility of oil (CU. IN.)
of one gram of water 1C. D Density, mass per unit volume
C. C. Cubic Centimeter E Energy
CU. FT. Cubic Foot F Force, (LB.) an influence which produces or tends to
CU. IN. Cubic Inch produce, motion or change of motion.
F Degrees Fahrenheit f Coefficient of friction
FPS. Feet per second g Acceleration of gravity (IPS
2
) = 386.4 at sea level
FT. Feet (foot) HE Elevation Head
GAL. U.S. Gallon Hg Mercury
GPM. Gallons per minute HP Pressure head (static)
HP. Horsepower = Work at rate of 33,000 FT. LB./MIN. Hv Velocity head
IN. Inch(es) L Gallons per minute (GPM)
IPS Inches per second M Mass = W ; or a mass which, with an unbalanced
K Degrees Kelvin 386.4
LB. Pound(s) force of 1 LB. acting upon it, would have an acceleration
MIN. Minute(s) of time of 1 IPS
2
PSI Pounds per square inch Mf Mechanical friction
REV. Revolutions (of shaft or pump) N Revolutions per minute (RPM)
SEC. Second(s) of time P Pressure differential (DROP)
SP. GR. Specific Gravity Ratio of the weight of a body to the P Pounds per square inch (PSI)
weight of an equal volume of water at 4C or other specified r Arm (torque), radius in inches
temperature. T Torque (inch-pounds)
SP. HT. Specific Heat Ratio of heat required to raise a unit U Velocity (FPS) rate of change of distance (length)
weight of a substance 1F. to the amount of heat required V Volume (CU. IN.)
to raise an equal weight of water 1F. at a certain W Weight (LB.) force which gravitation exerts on a
temperature. (Hydraulic oil is approx. 0.45.) material body.
SP. WT. Specific weight or weight density = LB./CU.FT.; LB./CU.
IN. or grams/C.C.
SQ. IN. Square inch(es)
REFERENCE DATA
DEFINITIONS, ABBREVIATIONS AND SYMBOLS
TORQUE PRESSURE VOLUME MASS
IN-LB x .1130 = N-m PSI x .06895 = BAR Cubic Inches x 16.39 = CU. CMS Kg x 2.2046 = Lbs
N-m x 8.851 = IN-LB BAR x 14.5 = PSI CU. CMS x .06102 = Cubic Inches Lbs x .4536 = Kg
N-m x 9.807 = Kgf-m Kpa x .1450 = PSI Gallon x 3.785 = Liter
Kgf-m x 86.799 = IN-LB PSI x 6.895 = Kpa Liter x .264 = Gallon POWER
Gallon x 3785 = CU.CMS Hp x .7457 = Kw
CU. CMS x .0002642 = Gallon
CONVERSION TABLES
E-13
2-90
REFERENCE DATA
DEFINITIONS BY FORMULAS
ACCELERATION a = =
From F = Ma and M =
= Radians/SEC.
2
=
FORCE
F = AP
FRICTION
M
f
= W xf Note: Static (or breakaway) friction coefficient is greater than kinetic (or moving) friction coefficient
GRAVITY
g = 386.4 in. / SEC.
2
(at sea level)
HORSEPOWER HP = = =
MASS
M = or, at sea level, = , or = or
NOTE: Mass is constant regardless of altitude.
ORIFICE AREA
See pressure drop
PRESSURE
P = (consistent units)
PRESSURE DROP
For oil hydraulic systems, the following will approximate pressure drop thru short orifice (1/4 to
1/2-inch long-length not over 3 times diameter)
P =
For specified pressure drop:
A (required) =
RADIAN
Arc (of circle) = Length of radius (see velocity, angular)
In degrees = 360 = 180 = 57.3
2
SPRING RATE
F
Distance compressed (or stretched) where distance is from the free length.
TORQUE T=F x r = HP x 63.025 = CU. IN. /REV x P
N 2
VELOCITY,
Angular Radians/SEC. = Degrees/SEC.
57.3
Flow U=0.321
L
A
F Fg
M W
W
g
Degrees/SEC.
2
57.3
FU LP TN
550 1714 63,025
F
A
0.001056L
2
A
2
0.0325L
P
W
g
W
32.2
W (grams)
980
W
386.4
E-14
4-96
E
n
g
i
n
e
e
r
i
n
g
D
a
t
a
Micro-Precision
FLOW RATE DATA
GUIDE TO SIZE
GMP = 3.117 AV
RPS =
.0333 AV
D
Rad/Sec = 2 (RPS)
GPM = Gallons per minute
RPS = Revolutions per second
Rad/Sec = Radians per second
Where:
A = Port area (in
2
)
V = Flow velocity in feet per sec.
= Amount of rotation (degrees)
D = Total displacement of actuator (in
3
)
FLOW RATE
FORMULAS
VALVE OPENCLOSE
MIXSTIR
TURNOVERDUMP
LOADPOSITIONUNLOAD
CONTINUOUS ROTATION
TURNOSCILLATE
MATERIAL HANDLING
FLOW RATE DATA
M
E
D
I
U
M

P
R
E
S
S
U
R
E
H
I
G
H

P
R
E
S
S
U
R
E
NOTE: INLET HOLE DIA. IN MPJ-22 & SS-.2A UNITS
E-15
6-91
FLOW RATE AND FLOW RATE AND
ANGULAR VELOCITY TIME ANGULAR VELOCITY TIME
PORT ACTUATOR AT 10 FPS (SEC.) AT 15 FPS (SEC.)
SAE DIAMETER DISPLACEMENT OIL VELOCITY PER OIL VELOCITY PER
STRAIGHT TUBE PORT STROKE STROKE
THREAD I.D. AREA
IN
3
IN
3
GPM RAD/SEC RPS GPM RAD/SEC RPS
MODEL PORT SIZE (IN
2
) TOTAL RADIAN
MPJ-11-1V
3/8-24 .117 .0107
.835 .178 .33 7.22 1.15 .65 .50 10.87 1.73 .43
-2V .557 .357 3.52 .56 .45 5.43 .86 .29
MPJ-22-1V
1/2-20 .187 .0275
3.820 .815 .86 4.07 .65 1.16 1.28 6.10 .97 .77
-2V 2.560 1.631 2.02 .32 .78 3.03 .48 .52
MPJ&R-32-1V
7/8-14 .435 .1493
9.2 1.88 4.63 9.47 1.51 .52 6.95 14.2 2.26 .34
-2V 6.6 3.78 4.72 .75 .37 7.07 1.13 .25
MPJ&R-34-1V
7/8-14 .435 .1493
18.4 3.76 4.63 4.74 .75 1.03 6.95 7.10 1.13 .69
-2V 13.0 7.44 2.40 .38 .73 3.59 .57 .49
MPJ&R-63-1V
1 1/16-12 .532 .2223
53.3 10.90 6.93 2.44 .39 1.99 10.39 3.67 .58 1.33
-2V 38.0 21.77 1.22 .19 1.42 1.84 .29 .95
MPJ&R-84-1V
1 5/16-12 .760 .4537
127.4 26.07 14.14 2.09 .33 2.34 21.21 3.13 .50 1.56
-2V 91.0 52.14 1.04 .17 1.63 1.57 .25 1.11
MPJ&R-105-1V
1 5/8-12 1.01 .8012
253.3 51.83 24.97 1.85 .29 2.63 37.96 2.78 .44 1.76
-2V 181.0 103.71 .93 .15 1.85 1.39 .22 1.26
MPJ-116-1V
1 7/8-12 1.26 1.247
412.9 84.50 38.87 1.77 .28 2.76 58.30 2.66 .42 1.84
-2V 295.0 169.04 .88 .14 1.98 1.33 .21 1.31
MPJ-128-1V
1 7/8-12 1.26 1.247
588.4 120.41 38.87 1.24 .20 3.93 58.30 1.86 .30 2.62
-2V 420.3 240.83 .62 .10 2.78 .93 .15 1.87
SS-1-1V
7/16-20 .152 .0182
5.86 1.20 .57 1.82 .29 2.69 .85 2.72 .43 1.79
-2V 4.19 2.40 .91 .14 1.92 1.36 .22 1.28
SS-4-1V
9/16-18 .245 .0472
18.62 3.81 1.47 1.48 .24 3.29 2.20 2.23 .35 2.19
-2V 13.29 7.62 .74 .12 2.35 1.11 .18 1.57
SS-8-1V 9/16-18 .245 .0472 39.09 8.00 1.47 .71 .11 6.91 2.20 1.06 .17 4.60
SS-12-1V
3/4-16 .334 .0876
60.84 12.45 2.73 .84 .13 5.79
4.10
1.27 .20 3.86
-2V 43.46 29.90 .42 .07 4.13 .63 .10 2.76
SS-25-1V 7/8-14 .435 .1493 43.46 24.90 4.63 2.00 .32 2.44 6.95 3.01 .48 1.62
SS-40-1V
1 5/16-12 .760 .4537
195.46 40.00 14.14 1.36 .22 3.59
21.21
2.04 .32 2.39
-2V 139.62 80.00 .68 .11 2.56 1.02 .16 1.71
SS-65-1V
1 5/16-12 .760 .4537
317.63 65.00 14.14 .84 .13 5.83
21.21
1.26 .20 3.89
-2V 226.88 130.00 .42 .07 4.17 .63 .10 2.79
SS-130-1V
1 5/8-12 1.010 .8012
635.25 130.00 24.97 .74 .12 6.61
37.46
1.11 .18 4.40
-2V 453.75 260.00 .37 .06 4.72 .55 .09 3.15
26R-2-1V
3/4-16 .334 .0876
9.35 1.91 2.73 5.50 .87 .89 4.10 8.24 1.31 .59
-2V 6.67 3.82 2.74 .44 .63 4.13 .66 .42
26R-5-1V
3/4-16 .334 .0876
21.20 4.34 2.73 2.42 .39 2.02 4.10 3.63 .58 1.34
-2V 15.10 8.68 1.21 .19 1.96 1.82 .29 .96
26R-10-1V
7/8-14 .435 .1493
49.30 10.12 4.63 1.76 .28 2.78 6.95 2.64 .42 1.85
-2V 35.40 20.24 .88 .14 1.98 1.32 .21 1.32
26R-17-1V
1 1/16-12 .532 .2223
82.60 16.90 6.93 1.58 .25 3.10 10.39 2.37 .38 2.06
-2V 59.00 33.80 .79 .13 2.14 1.18 .19 1.47
26R-31-1V
1 5/16-12 .760 .4537
199.50 30.60 14.14 1.78 .28 2.75 21.21 2.67 .42 1.83
-2V 106.80 61.20 .89 .14 1.98 1.33 .21 1.31
26R-62-1V
1 5/16-12 .760 .4537
304.00 62.20 14.14 .88 .14 5.58 21.21 1.31 .21 3.72
-2V 217.00 124.40 .44 .07 3.99 .66 .10 2.66
26R-124-1V
1 7/8-12 1.26 1.247
598.00 122.00 38.87 1.22 .19 4.09 58.30 1.83 .29 2.66
-2V 427.00 244.00 .61 .10 2.78 .92 .15 1.90
HS-1.5-1V 9/16-18 .245 .0472 7.33 1.50 1.47 3.77 1.30 .93 2.20 5.66 .90 .86
HS-2.5-1V 9/16-18 .245 .0472 12.22 2.50 1.47 2.26 .36 2.16 2.20 3.39 .54 1.44
HS-4.0-1V 9 16-18 .245 .0472 19.55 4.00 1.47 1.41 .23 3.46 2.20 2.12 .34 2.30
HS-6.0-1V 3/4-16 .334 .0876 31.08 6.36 2.73 1.65 .26 2.95 4.10 2.48 .39 1.97
HS-10-1V 3/4-16 .334 .0876 46.62 9.54 2.73 1.10 .18 4.43 4.10 1.65 .26 2.96
HS-15-1V 3/4-16 .334 .0876 73.30 15.00 2.73 .70 .11 6.97 4.10 1.05 .17 4.65
SS-.2A-1V .125 .0123 .98 .20 .38 7.34 1.17 .67 .57 11.02 1.75 .44
SS-.5A-1V
3/8-24 .117 .0107
2.20 .45 .34 2.87 .46 1.71 .50 4.30 .68 1.14
-2V 1.57 .90 1.43 .23 1.22 2.15 .34 .81
SS-1A-1V
7/16-20 .152 .0182
5.86 1.20 .57 1.82 .29 2.69 .85 2.72 .43 1.79
-2V 4.19 2.40 .91 .14 1.92 1.36 .22 1.28
SS-4A-1V
7/16-20 .152 .0182
18.62 3.81 1.47 1.48 .24 3.29 2.20 2.23 .35 2.19
-2V 13.29 7.62 .74 .12 2.35 1.11 .18 1.57
SS-8A-1V 9/16-18 .245 .0472 39.09 8.00 1.47 .71 .11 6.91 2.20 1.06 .17 4.60
E
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H

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S
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E
ABBREVIATIONS GPM - GALLONS PER MINUTE FPS - FEET PER SECOND RPS - REVOLUTIONS PER SECOND RAD/SEC - RADIANS PER SECOND
E-16
4-96
FLOW RATE AND FLOW RATE AND
ANGULAR VELOCITY TIME ANGULAR VELOCITY TIME
PORT ACTUATOR AT 20 FPS (SEC.) AT 25 FPS (SEC.)
SAE DIAMETER DISPLACEMENT OIL VELOCITY PER OIL VELOCITY PER
STRAIGHT TUBE PORT STROKE STROKE
THREAD I.D. AREA
IN
3
IN
3
GPM RAD/SEC RPS GPM RAD/SEC RPS
MODEL PORT SIZE (IN
2
) TOTAL RADIAN
MPJ-11-1V
3/8-24 .117 .0107
.835 .178
.67
14.95 2.30 .33
.83
18.10 2.88 .26
-2V .557 .357 7.22 1.15 .22 9.05 1.44 .17
MPJ-22-1V
1/2-20 .187 .0275
3.820 .815
1.71
8.13 1.29 .56
2.14
10.16 1.62 .46
-2V 2.560 1.631 4.04 .64 .39 5.06 .80 .31
MPJ&R-32-1V
7/8-14 .435 .1493
9.2 1.88
9.26
18.95 3.02 .26
11.58
23.68 3.77 .21
-2V 6.6 3.78 9.43 1.50 .19 11.79 1.88 .15
MPJ&R-34-1V
7/8-14 .435 .1493
18.4 3.76
9.26
9.47 1.51 .52
11.58
11.84 1.88 .41
-2V 13.0 7.44 4.79 .76 .36 5.99 .95 .29
MPJ&R-63-1V
1 1/16-12 .532 .2223
53.3 10.90
13.85
4.89 .79 1.00
17.32
6.11 .97 .80
-2V 38.0 21.77 2.45 .39 .71 3.06 .49 .57
MPJ&R-84-1V
1 5/16-12 .760 .4537
127.4 26.07
28.28
4.18 .66 1.17
35.35
5.22 .83 .94
-2V 91.0 52.14 2.09 .33 .84 2.61 .42 .67
MPJ&R-105-1V
1 5/8-12 1.01 .8012
253.3 51.83
49.95
3.71 .59 1.32
62.43
4.64 .74 1.05
-2V 181.0 103.71 1.85 .30 .94 2.32 .37 .75
MPJ-116-1V
1 7/8-12 1.26 1.247
412.9 84.50
77.73
3.54 .56 1.38
97.16
4.43 .70 1.10
-2V 295.0 169.04 1.77 .28 .99 2.21 .35 .79
MPJ-128-1V
1 7/8-12 1.26 1.247
588.4 120.41
77.73
2.49 .40 1.97
97.16
3.11 .49 1.57
-2V 420.3 240.83 1.24 .20 1.40 1.55 .25 1.12
SS-1-1V
7/16-20 .152 0.182
5.86 1.20
1.13
3.63 .58 1.35
1.41
4.54 .72 1.08
-2V 4.19 2.40 1.81 .29 .96 2.27 .36 .77
SS-4-1V
9/16-18 .245 .0472
18.62 3.81
2.94
2.97 .47 1.65
3.67
3.71 .59 1.32
-2V 13.29 7.62 1.49 .24 1.17 1.86 .30 .94
SS-8-1V 9/16-18 .245 .0472 39.09 8.00 2.94 1.41 .23 3.45 3.67 1.77 .28 2.76
SS-12-1V
3/4-16 .334 .0876
60.84 12.45
5.46
1.69 .27 2.89
6.83
2.11 .34 2.31
-2V 43.46 29.90 .84 .13 2.07 1.06 .17 1.65
SS-25-1V 7/8-14 .435 .1493 43.46 24.90 9.26 4.01 .64 1.22 11.58 5.01 .80 .97
SS-40-1V
1 5/16-12 .760 .4537
195.46 40.00
28.28
2.72 .43 1.80
35.35
3.40 .54 1.44
-2V 139.62 80.00 1.36 .22 1.28 1.70 .27 1.03
SS-65-1V
1 5/16-12 .760 .4537
317.63 65.00
28.28
1.68 .27 2.92
35.35
2.09 .33 2.33
-2V 226.88 130.00 .84 .13 2.08 1.05 .17 1.67
SS-130-1V
1 5/8-12 1.010 .8012
635.25 130.00
49.96
1.48 .24 3.30
62.43
1.85 .29 2.64
-2V 453.75 260.00 .74 .12 2.36 .92 .15 1.89
26R-2-1V
3/4-16 .334 .0876
9.35 1.91
5.46
10.99 1.75 .44
6.83
13.74 2.19 .36
-2V 6.67 3.82 5.50 .88 .32 6.88 1.09 .25
26R-5-1V
3/4-16 .334 .0876
21.20 4.34
5.46
4.85 .77 1.01
6.83
6.06 .96 .81
-2V 15.10 8.68 2.43 .39 .72 3.04 .48 .57
26R-10-1V
7/8-14 .435 .1493
49.30 10.12
9.26
3.52 .56 1.39
11.58
4.40 .70 1.11
-2V 35.40 20.24 1.76 .28 .99 2.20 .35 .79
26R-17-1V
1 1/16-12 .532 .2223
82.60 16.90
13.86
3.16 .50 1.55
17.32
3.95 .63 1.24
-2V 59.00 33.80 1.58 .25 1.10 1.97 .31 .88
26R-31-1V
1 5/16-12 .760 .4537
199.50 30.60
28.28
3.56 .57 1.37
35.35
4.45 .71 1.10
-2V 106.80 61.20 1.78 .28 .98 2.22 .35 .78
26R-62-1V
1 5/16-12 .760 .4537
304.00 62.20
28.28
1.75 .28 2.79
35.35
2.19 .35 2.23
-2V 217.00 124.40 .88 .14 1.99 1.09 .17 1.59
26R-124-1V
1 7/8-12 1.26 1.247
598.00 122.00
77.73
2.45 .39 2.00
97.16
3.06 .49 1.60
-2V 427.00 244.00 1.22 .19 1.43 1.53 .24 1.14
HS-1.5-1V 9/16-18 .245 .0472 7.33 1.50 2.94 7.45 1.20 .65 3.67 9.43 1.50 .52
HS-2.5-1V 9/16-18 .245 .0472 12.22 2.50 2.94 4.52 .72 1.08 3.67 5.66 .90 .86
HS-4.0-1V 9/16-18 .245 .0472 19.55 4.00 2.94 2.83 .45 1.73 3.67 3.54 .56 1.38
HS-6.0-1V 3/4-16 .334 .0876 31.08 6.36 5.46 3.31 .53 1.48 6.83 4.13 .66 1.18
HS-10-1V 3/4-16 .334 .0876 46.62 9.54 5.46 2.20 .35 2.22 6.83 2.76 .44 1.77
HS-15-1V 3/4-16 .334 .0876 73.30 15.00 5.46 1.40 .22 3.49 6.83 1.75 .28 2.79
SS-.2A-1V .125 .0123 .98 .20 .77 14.69 2.34 .33 .96 18.36 2.92 .27
SS-.5A-1V
3/8-24 .117 .0107
2.20 .45
.67
5.73 .91 .85
.84
7.16 1.14 .68
-2V 1.57 .90 2.87 .47 .61 3.59 .57 .47
SS-1A-1V
7/16-20 .152 .0182
5.86 1.20
1.13
3.63 .58 1.35
1.41
4.54 .72 1.08
-2V 4.19 2.40 1.81 .29 .96 2.27 .36 .77
SS-4A-1V
7/16-20 .152 .0182
18.62 3.81
2.94
2.97 .47 1.65
3.67
3.71 .59 1.32
-2V 13.29 7.62 1.49 .24 1.17 1.86 .30 .94
SS-8A-1V 9/16-18 .245 .0472 39.09 8.00 2.94 1.41 .23 3.45 3.67 1.77 .28 2.76
E-17
4-96
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E-21
6-91
NOTES
125
W
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NORTH AMERICA SALES OFFICE HOURS WORLDWIDE
PHONE 1-800-777-5617 8 A.M. TO 8 P.M. EASTERN TIME PHONE 1-727-796-1300
FAX 1-800-759-6391 www.herculeshydraulics.com FAX 1-727-797-8849
STYLE HW URETHANE WIPER RINGS
Part A - Rod B - O.D. C - Base List
Number Diameter Wiper Thickness Price
Part A - Rod B - O.D. C - Base List
Number Diameter Wiper Thickness Price
SEAL INFORMATION
MATERIAL 90 A URETHANE
TEMPERATURE
-65TO +220F
RANGE
HERCULES PART NUMBERS
HW 0500
Type of
Wiper
Size
C
B
A
HW-0500................1/2 ................13/16................ .194 ............$ 1.88
HW-0500N ............1/2 ................13/16................ .194 ................1.75
HW-0500V..............1/2 ................13/16................ .194 ................6.50
HW-0625................5/8 ................15/16................ .194 ................2.11
HW-0625-1 ............5/8 ................1 ...................... .203 ................2.11
HW-0625-1N ..........5/8 ................1 ...................... .203 ................2.11
HW-0625-2N ..........5/8 ................15/16................ .194 ................2.11
HW-0625N ............5/8 ................15/16................ .194 ................2.11
HW-0625V ............5/8 ................15/16................ .194 ................7.17
HW-0750................3/4 ................1-1/16 .............. .194 ................2.11
HW-0750N ............3/4 ................1-1/16 .............. .194 ................2.11
HW-0875................7/8 ................1-1/4 ................ .212 ................2.15
HW-1000................1 ..................1-3/8 ................ .212 ................2.19
HW-1000N ............1 ..................1-3/8 ................ .212 ................2.19
HW-1000V ............1 ..................1-3/8 ................ .212 ................7.72
HW-1125................1-1/8 ............1-1/2 ................ .212 ................2.27
HW-1250................1-1/4 ............1-5/8 ................ .212 ................2.44
HW-1250N ............1-1/4 ............1-5/8...................212 ................2.44
HW-1375................1-3/8 ............1-3/4 ................ .212 ................2.64
HW-1375N ............1-3/8 ............1-3/4 ................ .212 ................2.50
HW-1375V ............1-3/8 ............1-3/4...................212 ..............14.09
HW-1500................1-1/2 ............1-7/8 ................ .212 ................2.80
HW-1500N ............1-1/2 ............1-7/8 ................ .212 ................2.80
HW-1501................1-3/4 ............2-1/8 ................ .168 ................6.15
HW-1625................1-5/8 ............2 ...................... .212 ................2.87
HW-1750................1-3/4 ............2-1/8 ................ .212 ................2.98
HW-1750N ............1-3/4 ............2-1/8 ................ .212 ................2.98
HW-1750V ............1-3/4 ............2-1/8 ................ .212 ..............21.07
HW-1875................1-7/8 ............2-1/4 ................ .212 ................1.79
HW-2000................2 ..................2-3/8 ................ .212 ................3.40
HW-2000N ............2 ..................2-3/8...................212 ................3.40
HW-2000V ............2 ..................2-3/8...................212 ..............10.90
HW-2125................2-1/8 ............2-1/2 ................ .212 ................3.53
HW-2250................2-1/4 ............2-3/4 ................ .275 ................3.58
HW-2375N ............2-3/8 ............2-7/8 ................ .275 ................3.21
HW-2500................2-1/2 ............3 ...................... .275 ................3.77
HW-2500N ............2-1/2 ............3 ...................... .275 ............$ 2.97
HW-2500V ............2-1/2 ............3.........................275 ..............12.06
HW-2625................2-5/8 ............3-1/8 ................ .275 ................4.01
HW-2750................2-3/4 ............3-1/4 ................ .275 ................4.31
HW-3000................3 ..................3-1/2 ................ .275 ................4.84
HW-3000N ............3 ..................3-1/2 ................ .275 ................4.84
HW-3000V ............3 ..................3-1/2 ................ .275 ..............15.31
HW-3250................3-1/4 ............3-3/4 ................ .275 ................5.45
HW-3500................3-1/2 ............4 ...................... .275 ................5.73
HW-3500N ............3-1/2 ............4 ...................... .275 ................5.79
HW-3500V ............3-1/2 ............4 ...................... .275 ..............19.30
HW-3750................3-3/4 ............4-1/4 ................ .275 ................6.15
HW-4000................4 ..................4-1/2 ................ .275 ................6.34
HW-4000N ............4 ..................4-1/2 ................ .275 ................6.35
HW-4000V ............4 ..................4-1/2...................275 ..............21.32
HW-4250................4-1/4 ............4-3/4 ................ .275 ................6.51
HW-4430................4-7/16 ..........4-15/16 ............ .275 ................6.60
HW-4500................4-1/2 ............5 ...................... .275 ................7.04
HW-4500N ............4-1/2 ............5 ...................... .275 ................5.11
HW-4500V ............4-1/2 ............5.........................275 ..............21.92
HW-4750................4-3/4 ............5-1/4 ................ .275 ..............16.68
HW-5000................5 ..................5-1/2 ................ .275 ................8.32
HW-5000N ............5 ..................5-1/2 ................ .275 ................6.71
HW-5000V ............5 ..................5-1/2 ................ .275 ..............23.15
HW-5500................5-1/2 ............6 ...................... .275 ..............11.56
HW-5500N ............5-1/2 ............6 ...................... .275 ................5.81
HW-5500V ............5-1/2 ............6 ...................... .275 ..............25.36
HW-6000V ............6 ..................6-1/2 ................ .275 ..............27.56
HW-7000................7 ..................7-1/2 ................ .275 ..............14.94
HW-8000................8 ..................8-1/2 ................ .275 ..............26.11
NOTE: V suffix designates fluorocarbon material. N suffix designates nitrile material.
Propiedades Polytec 1000 (Acetal) P.V.C. Flexible P.V.C. Rgido Tefln
1-Resistencia a la traccin 8800 1500 - 3500 6000 - 7500 2000 - 5000
2-Elongacin % 40 - 75 200 - 450 40 - 80 200 - 400
3-Resistencia a la compresin 16000 900 - 1700 8000 - 13000 1700
4-Resistencia a la flexin 13000 - 10000 - 16000 -
50 - 100 D65 - 85 D50 - 55
shore A shore shore
6-Mdulo de flexin 3,75 - 3,5 -
7-Mdulo de traccin 4,1 - 3.5 - 6.0 0,58
8-Mdulo de compresin 4,5 - - -
9-Peso especfico 1,41 1.16 - 1.35 1.30 - 1.58 2.14 - 2.20
10-Conductividad trmica 5,5 3,4 3.5 - 5.0 6
11-Calor especfico 0,35 0.3 - 0.5 0.25 - 0.35 0,25
12-Resistencia al calor contnuo 104 66 - 79 54 - 79 260
13-Temperatura de distorcin 110 60 - 70 -
264 P.S.I. 158 57 - 82 121
66 P.S.I.
14-Resistencia especfica 1 x 10E11 10E11 - 10E13 > 10E16 > 10E16
15-Resistencia dielctrica de ruptura 500 300 - 400 350 - 500 480
16-Constante dielctrica 60 ciclos 3,7 5,9 3.2 - 4.0 < 2.1
17-Resistencia arco voltaico 240 - 60 - 80 > 300
18-Absorcin de agua (24 hs. 1/8" esp.) 0,22 0.15 - 0.75 0.04 - 0.40 0
19-Efecto de los rayos solares Leve ablandamiento Varia conf. estabilizador Varia conf. formulacin Ninguna
20-Resistencia a los cidos leves Resiste a algunos Buena Buena Buena
21-Resistencia a los cidos fuertes Atacado Buena a razonable Buena a razonable Buena
22-Resistencia a las bases dbiles Buena Buena Buena Buena
23-Resistencia a bases fuertes Buena Buena Buena Buena
24-Resistencia a solventes orgnicos Excelente (l) (l) Buena
25-Prdida por abrasin - 187 160 42
5-Dureza Rockwell M70 - 80
-
(a) Atacado solamente por alta concentracin de cidos oxidantes.
(b) Atacado por NH3
(c) Soluble en acetona, esteres, aromatizantes e hidrocarburos
(d) Resiste a varios solventes a temperaturas < 80 C
(e) Los Nylons se tornan quebradizos despus de una prolongada exposicin a la luz del sol. Consulte sobre nylon negro para mayor resistencia
(j) Soluble en aromticos e hidrocarburos clorados a 60 - 93 C
(k) Se torna fisurado. se recomienda el uso de material negro.
(l) Resiste a alcoholes, hidrocarburos, asflticos, leos, es soluble o altera su volumen con acetonas, steres e hidrocarburos aromticos.
(f) Resistente a los solventes comunes, m disueltos por fenoles y cido frmico
(g) Sufre pequeo cambio de color, se torna levemente quebradizo
(h) Resiste a las parafinas, soluble en aromticos e hidrocarburos clorados
(i) Pequea prdida de resistencia. Levemente amarillento

ANEXO D

FOTOGRAFAS DE ELEMENTOS
DEL MIRH1

PIEZAS FABRICADAS PARA EL MIRH1

MIRH-07. BASE DEL ELEMENTO 2

MIRH-13. CUERPO DEL ELEMENTO 2

MIRH-20. CUERPO DEL ELEMENTO 3

MIRH-29. TAPA 1 ELEMENTO 2

MIRH-30. TAPA 2 ELEMENTO 2

MIRH-31. TAPA ELEMENTO 3

MIRH-32. HORQUILLA ARTICULACIN ENTRE ELEMENTOS 3 Y 4.

MIRH-37. SOPORTE DE MOTOR ELEMENTO 5

MIRH-38. HORQUILLA ARTICUALACIN ENTRE ELEMENTOS 4 Y 5

EQUIPO EXISTENTE PARA EL MIRH1

UNIDAD HIDRULICA DE POTENCIA

MOTOR HIDRULICO SS .5 IV OIL

VLVULA PROPORCIONAL 4WRE

TARJETAS DE CONTROL PARA MOTORES HIDRULICOS-VLVULAS PROPORCIONALES

MANIFOLD

CONECTOR PARA MOTOR HIDRULICO

TARJETA PARA CONTROL MOTOR HIDRULICO-VLVULA PROPORCIONAL

DiseÃ o Mecanico de Unbrazo Manipulador Industrial Robã Tico Hidrã¡ulico (MIRH1) de Cinco Grados de

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Instituto Politcnico Nacional

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

= Aceleracin angular, medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.

= Medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.

= Aceleracin angular, medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.

= Medio tiempo de aceleracin y medio tiempo de desaceleracin.

= 0.06 [m/s] Velocidad lineal en el punto de contacto.

Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 3 (eslabn tres) en 0 (base)

Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 0 (base)

Cinemtica inversa 2.nb 2

Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 3 (eslabn tres) en 0 (base)

Matriz de transformacin Denavit-Hartenberg del sistema de coordenadas 5 (eslabn cinco) en 0 (base)

= = = 44.67 radians / sec.

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