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RELATRIO FINAL: PROJETO DESAFIO CONTROLE DE UM PROTTIPO DE RODA GIGANTE


Laboratrio de Controle e Automao I (LECI 1)
Professor: Reinaldo Martinez Palhares DEE-EEUFMG Av. Antnio Carlos, 6627 - Pampulha - Belo Horizonte - MG CEP 31270-901

Integrantes: Edson Frederico Aguiar, Gustavo Oliveira Fortes, Daniel Henrique Cardoso Muniz, Nadja Carvalho Pereira.

0 OBJETIVOS
O projeto desafio da disciplina Laboratrio de Controle e Automao I tem por objetivo a concepo e montagem de um sistema real de controle executando todos os passos relevantes no processo de modelagem da planta e sntese de seu controlador. O sistema escolhido para implementar o projeto foi um modelo em pequena escala simulando uma Roda Gigante. O objetivo controlar sua velocidade e posio angular. No esquema esto marcadas as variveis que sero controladas:

(t )
(t )

- velocidade angular - posio angular

1 INTRODUO
A proposta desse relatrio expor os assuntos e atividades referentes ao projeto do controlador para a planta especificada. As atividades descritas consistem na implementao do projeto, anlise da planta durante montagem e discusso dos resultados da implementao do controlador.

importante ressaltar, que para simplificar uma varivel controlada por vez. Ou seja, h um chaveamento entre os circuitos de controle de posio e de controle de velocidade. No h ao conjunta das estratgias de controle de cada varivel. Segue uma imagem da montagem do prottipo:

2 DESCRIO DO PROJETO
O contexto deste projeto efetuar o controle de velocidade e posio angular de um modelo em menor escala de uma roda gigante. O sistema bastante simples, porm pode-se derivar muitas aplicaes semelhantes que utilizam o mesmo princpio de funcionamento. Todo sistema que utilize controle de velocidade e posio de um motor de corrente contnua pode ser includo como exemplo, ou seja: controle do motor que aciona um elevador, controle de velocidade de uma bobinadeira, controle de posio de um cabeote de impressora a jato de tinta, etc. A Figura 1 esquematiza o funcionamento do sistema proposto: Figura 2 Montagem da Roda Gigante O funcionamento bsico do processo baseia-se na entrada fornecida pelo usurio para uma condio de velocidade ou posio atravs de um pino giratrio (potencimetro). Estas entradas so chamadas de referncia.

Figura 1 Esquema da Roda Gigante


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Figura 3 Modelo de Potencimetro A Figura 3 mostra esquematicamente um potencimetro que um componente eletrnico que possui resistncia eltrica ajustvel. Geralmente, um resistor de trs terminais onde a conexo central deslizante e manipulvel. Se todos os trs terminais so usados, ele atua como um divisor de tenso. Figura 4 Esquema do Sensor de Velocidade A seguir, uma imagem da montagem do sensor de velocidade:

3 ELEMENTOS BSICOS DO SISTEMA DE CONTROLE


Os elementos necessrios ao desenvolvimento do projeto descrito acima, bem como suas funes so descritos a seguir.

3.1

Atuador

O atuador do sistema consiste em um pequeno motor de corrente contnua, facilmente encontrado em diversos dispositivos comuns no dia-a-dia, como por exemplo, os eletrodomsticos. O motor utilizado foi retirado de um espremedor de frutas. Associado a ele, est uma caixa de engrenagens muito providencial para o projeto, pois aumenta a capacidade do torque do pequeno motor. O aumento de torque devido transmisso da caixa de engrenagens, o motor gira a alta velocidade e baixo torque e a sada da caixa gira com menor velocidade e maior torque. Este motor aceita sinais de tenso que variem entre 0 e 5V. Variando-se a tenso aplicada em seu circuito de armadura, tem-se uma variao de sua velocidade e posio. Assim, acoplando-se seu eixo ao eixo da roda gigante, pode-se facilmente controlar a velocidade e a posio angular. Portanto, a varivel de atuao do sistema de controle a tenso aplicada na armadura do motor, que proporcionalmente provoca a movimentao do motor CC. Entretanto, um circuito auxiliar de acionamento do motor foi necessrio devido a insuficincia do circuito eletrnico que gera o sinal de atuao tambm fornecer corrente para o movimento do motor em toda a sua faixa de operao.

Figura 5 Montagem do Sensor de Velocidade O outro sensor de nosso sistema de controle consiste em um potencimetro de giro, o mais simples encontrado no mercado. Para que ele pudesse ser capaz de dar mltiplas voltas, acompanhando o movimento da Roda Gigante, foi quebrada sua trava. Seu eixo acoplado ao eixo da Roda Gigante de maneira a gerar um valor de resistncia varivel proporcional posio. Aps devidamente calibrado, cada valor de resistncia corresponder a uma determinada posio angular, que dever variar dentro da faixa de giro do sensor (o potencimetro tem um limite mximo de giro em seu eixo, medido em torno de 300). Para esse projeto esto sendo utilizados potencimetros de 10K ohms, um como sensor outros dois como set point ou referncia de posio e velocidade.

3.2

Sensores

Um dos sensores de nosso sistema de controle outro motor de corrente contnua que atua como dnamo (ou gerador de tenso). Ele est acoplado atravs de duas roldanas e uma fita ao eixo da Roda Gigante. medida que a roda gira, uma tenso diretamente proporcional velocidade aparece nos terminais do dnamo.

Figura 6 Montagem do Sensor de Posio


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Como observado, o potencimetro com a trava quebrada acoplado diretamente ao eixo da Roda, sendo posicionado atrs do motor e caixa de transmisso. Um sinal eltrico de tenso proporcional posio da Roda facilmente gerado uma vez que se tem um valor de resistncia varivel medida que a Roda gira. Porm h uma regio de descontinuidade e indeterminao do sinal onde antes estava posicionada a trava. Para a obteno do sinal de tenso, o potencimetro utilizado como divisor de tenso e o sinal de posio tomado como a tenso sobre ele. Esse sinal subtrado do sinal de referncia na malha de controle para gerar o sinal de entrada do controlador.

Figura 7 Circuito que gera o sinal de sada do sensor de posio

3.3 Elemento gerador do set point (referncia)


O usurio entra com uma referncia de posio ou de velocidade para a Roda Gigante atravs dos respectivos potencimetros. A entrada feita diretamente no eixo do potencimetro, girando-o para um lado ou para o outro, aumentando ou diminuindo o valor desejado de referncia qualitativamente. Assim, da mesma forma como o sensor de posio gera um sinal eltrico proporcional posio, este potencimetro tambm ser usado para gerar um sinal de tenso proporcional referncia desejada pelo usurio. Esses dois sinais, ento, sero subtrados por meio de um circuito eletrnico simples (explicado mais adiante) e a sada colocada na entrada do controlador. A partir desse erro calculado que o controlador vai efetuar a ao de controle sobre a varivel manipulada. A atuao na velocidade funciona de maneira anloga, apenas com a diferena de que o sensor de velocidade um motor gerador de tenso proporcional velocidade do eixo da Roda Gigante.

A Tabela 1 a seguir enumera os valores dos elementos descritos no circuito:

Elemento R1 Sensor

Valor 27,4k Potencimetro de giro 10k

Tabela 1 Elementos do circuito que gera a sada do sensor Analisando o circuito descrito pela Figura 7, observa-se que o sinal de sada do sensor ser um nvel de tenso que pode variar entre 0V e 3.2V aproximadamente. Basta observar os clculos: Mnimo: Rsensor = 0 => Sada: 0V Mximo: Rsensor = 10k => Sada: 3.2V
12V 10k = 3.02V 27,4k +10k

3.4

Controlador

4.1.2 Sensor de velocidade A escolha do elemento de medio de velocidade foi demorada, pois desejava-se uma maneira eficiente, prtica e que no necessitasse de um circuito auxiliar de condicionamento de sinal muito complexa. Vrias opes foram levantadas e discutidas, como por exemplo o uso de encoder (que seria confeccionado pelo grupo) e as vrias maneiras de constru-lo (com reed-switch, com placa de circuito impresso, com foto-transistor); tambm a possibilidade de aproveitar o sinal de posio, dado que a velocidade a derivada do mesmo; e a utilizao de um dnamo. De todas as opes, o dnamo apresentou-se ser a melhor pela praticidade e pela grande caracterstica que a sua natureza analgica, o que implica que um mnimo de velocidade capaz de excitar o sensor e rapidamente ser gerado um sinal correspondente. O dnamo um conversor de energia mecnica em energia eltrica, sendo que esta ltima contnua. A construo do dnamo a mesma de um motor, basicamente, um rotor (geralmente de onde se retira a energia) e um estator (que pode conter um eletro-m ou um m simplesmente, que o nosso caso). A nica caracterstica do dnamo utilizado desagradvel (mas solucionvel!) era o sinal gerado quando este era submetido a girar em baixa velocidade. O sinal, nessa condio de operao
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O controlador analgico e foi implementado num protoboard anexo base da Roda Gigante. O circuito que implementa tal elemento ser descrito com maiores detalhes na ocasio de sua implementao, na terceira etapa do projeto. Para o controle de posio foi projetado um controlador apenas P (PID - Proporcional Integral Derivativo). A parte derivativa devido dificuldade de implementao ser deixada de lado, a parte integrativa j est embutida na planta do sistema a ser controlado. Alm disso, acredita-se que com um controlador P um resultado muito satisfatrio ser alcanado. Para o controle de velocidade, tambm foi implementado um controlador P. Mais por praticidade que por fundamentao terica. Ser visto posteriormente que a falta da parcela integrativa implicar em erro em estado estacionrio.

4 DESCRIO DOS CIRCUITOS ELETRNICOS 4.1 Circuito dos sensores


4.1.1 Sensor de posio O circuito responsvel por gerar o sinal de sada em tenso do sensor constitui-se de uma simples associao srie de uma resistncia com o potencimetro que representa o elemento de medio. A Figura 5 evidencia este circuito:

apresenta um ripple muito grande, de um valor mximo ao zero, num perodo P. Como a velocidade de operao da Roda Gigante era baixa, essa caracterstica no pde ser desprezada nos nossos circuitos.

Esse circuito prov um ganho DC dado pela equao:


Ganho = R2 R3

4.2 Circuito de acondicionamento do sinal do sensor


4.2.1 Sensor de posio Como os potencimetros de posio tanto do sensor e da referncia so iguais (10k), aliado a inexistncia de rudo, no foi necessrio um circuito de acondicionamento neste caso. 4.2.2 Sensor de velocidade Conforme mencionado, o sinal do sensor apresenta ripple muito grande. A sua freqncia foi medida enquanto a roda girava numa velocidade abaixo da mnima utilizada, e o valor encontrado foi de aproximadamente 14Hz. Assim, foi projetado um filtro RC passa-altas com freqncia de corte em torno de 0,1Hz. O modelo do circuito est abaixo:

A Tabela 3 a seguir enumera os valores dos elementos descritos no circuito para um ganho de 14,5 aproximado para 15,0 para atender aos valores comerciais: Elemento Valor R2 R3 R1

150k 10k 1k

Tabela 3 Elementos do filtro do sensor Esses dois circuitos em srie fazem a converso do sinal do sensor que fica na faixa de 0-200mV para 0-1.8V.

4.3 Circuito dos Controladores


4.3.1 Circuito de clculo do erro - Posio Primeiramente, foi implementado o circuito de subtrao da tenso de referncia em relao tenso medida do sensor, de forma a ter-se uma tenso de sada igual ao erro entre tais sinais. Este circuito mostrado na Figura 8:

Figura 8 Circuito do filtro do sensor de velocidade Os valores de R1 e C1 foram calculados pela seguinte relao:

R1 =

1 2 f c C1

Onde fc a freqncia de corte (0,1Hz), C1 o valor do capacitor e R1 o valor do resistor. A Tabela 2 a seguir enumera os valores dos elementos descritos no circuito: Elemento Valor C1 R1 4.7uF 330k

Figura 10 Circuito de Clculo do Erro: Referncia Sensor Como no se deseja ganho algum no clculo do erro, todos os resistores utilizados no circuito tm o mesmo valor. Assim: R = 9.6k E a sada do circuito simplesmente -(Vref - Vsensor). 4.3.2 Circuito de clculo do erro - Velocidade Dado que o circuito condicionador do sinal do sensor de velocidade inverte o sinal (devido ao amplificador inversor utilizado) e definindo que o sinal do sensor ( Vs ) positivo no sentido de giro adotado, o circuito gerador de erro deve efetuar a soma do sinal de referncia ( Vr ) com o sinal do sensor.O resultado Vr + (Vs ) . Essa operao foi implementada com um aplificador somadorinversor com ganho unitrio, logo o erro, na realidade ser erro = Verr = (Vr + (Vs)) .O circuito est apresentado abaixo:

Tabela 2 Elementos do filtro do sensor Esse filtro atenua o sinal tornando-o (1/RC) vezes menor que na entrada, ou seja,0.63 (63%) menor. O estgio de amplificao do sinal do sensor de velocidade foi introduzido antes do filtro por ter sido verificado em laboratrio que essa era a maneira que eliminava o rudo com mais eficincia.O circuito do amplificador mostrado a seguir:

Figura 9 Amplificador do sinal do sensor de velocidade


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4.3.4 Controlador Proporcional - Velocidade O controlador proporcional Kp foi eletronicamente implementado como um amplificador inversor, dado que o sinal de erro est negativo. O circuito est apresentado a seguir:

Figura 11 Gerador de erro A Tabela 4 a seguir enumera os valores dos elementos descritos no circuito: Elemento Valor R7,R8,R9 R4 100k 1k Figura 13 Circuito do Controlador Proporcional Os valores de resistores utilizados no circuito da Figura 13 foram:

Tabela 4 Elementos do filtro do sensor 4.3.3 Controlador Proporcional - Posio Por motivos de tempo e tambm pelo fato de que a planta j possui um integrador em sua funo de transferncia, apenas um controlador de ganho proporcional ao erro foi implementado. Este controlador tem como entrada a sada do circuito de clculo do erro, isto , uma medida da discrepncia existente entre o valor desejado para a varivel de processo e sua medida pelo sensor, e como sada uma tenso a ser aplicada no atuador da planta que K vezes a tenso de entrada, onde K corresponde ao ganho deste controlador. O circuito mostrado na Figura 12 o responsvel pela implementao do controlador proporcional:

Resistor
R11,R10 R12

Valor
470k 600K

Tabela 6 Resistores do Circuito do Controlador Proporcional Com esses valores, o valor do ganho proporcional, Kp, pode variar de 1 a 2,27 atravs do ajuste do potencimetro R12.

4.4 Circuito do atuador


O circuito do atuador uma fonte de corrente contnua.A implementao desse circuito no laboratrio ocorreu vrias vezes pois os componentes utilizados no estavam bem dimensionados para a carga utilizada, o nosso motor.Finalmente decidiu-se utilizar transistores internamente no modelo Darlington e o Amp. Op. LM324 que pode fornecer uma corrente de excitao para as bases maior. O circuito est apresentado a seguir:

Figura 12 Circuito do Controlador Proporcional Neste circuito, o ganho proporcional K dado por:

K =

R2 R1
Figura 14 Circuito de acionamento

Desta forma, utilizando-se um potencimetro em R2 tem-se controle de qual valor de ganho ser utilizado para o controle da planta. Assim alm de amplificar esse circuito utilizado para inverter o sinal de sada do primeiro, uma vez que sua polaridade sai invertida na subtrao. Neste caso, o ganho. Os valores de resistores utilizados no circuito da Figura 12 foram:

5 RESULTADOS E DISCUSSO 5.1 Calibrao Esttica


Primeiramente foi realizado o procedimento de calibrao esttica do sensor de velocidade. Para isso, variou-se a referncia de velocidade em malha aberta e em malha fechada e foram medidas as sadas do sensor e tambm a correspondente velocidade angular. No ensaio de calibrao em malha aberta ouve uma no linearidade na leitura do sensor a partir do valor de 1,80V. Veja:

Resistor
R1 R2

Valor
300k 2M

Tabela 5 Resistores do Circuito do Controlador Proporcional Analisando os valores de R1 e R2, pode-se observar que o ganho proporcional K do controlador pode variar entre 0 e 6.66 ajustando-se o potencimetro.

Sensor de Velocidade X Velocidade 2.2 2 1.8 1.6 Frequencia (rad/s) 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0.4

pode ter sido o determinante do maior coeficiente de relao entre a tenso no motor e a velocidade medida. Como no ensaio em malha fechada no foi possvel levar o sensor a tenses maiores que 1,6V (correspondente a velocidade mxima do sistema), vamos admitir como mais correta a equao:
Velocidade = 0,76 Sensor

0.6

0.8

1 1.2 1.4 Tenso no Sensor (V)

1.6

1.8

5.2 Testes em Malha Aberta e Malha Fechada


Para verificar a atuao das malhar de controle realizamos testes em malha aberta e fechada para o circuito de controle de velocidade. E realizamos testes na malha fechada do circuito de controle de posio. Primeiramente, para a situao de controle de velocidade, aplicamos degraus positivos e negativos planta em malha aberta, os resultados foram obtidos a partir da comparao entre os sinais de referncia (set point) e o sinal de sada do sensor, j amplificado e filtrado como discutido anteriormente, veja:

Figura 15 Calibrao Esttica em Malha Aberta Para fazer a regresso linear desprezamos os pontos finais:
Sensor Velocidade X Velocidade - MA 1.8 1.6 1.4 Velocidade = 0.9*Sensor - 0.096 Velocidade (rad/s) 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0.4 data 1 linear

Degrau em Malha Aberta de Velocidade

1.5 1

0.6

0.8

Tenso (V)

1 1.2 1.4 Tenso Sensor (V)

1.6

1.8

0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2

Figura 16 Calibrao Esttica em Malha Aberta Pode-se observar que h boa linearidade no comportamento do sensor para valores de 0,4V a pouco mais de 1,8V. O procedimento foi repetido para aplicao da tenso de atuao a partir do controlador em malha fechada. Veja o resultado:
Sensor de Velocidade X Velocidade 1.4 data 1 linear Velocidade = 0.76*Sensor - 0.00082 1 Velocidade (rad/s)

5 Tempo (s)

1.2

Figura 18: Degraus em Malha Aberta Controle de Velocidade Observe que a sada do sensor tem sinal contrrio ao sinal de referncia. Esta foi uma escolha de projeto. No interfere na discusso dos resultados porque so analisadas somente as amplitudes relativas dos sinais (em mdulo). A amplitude do degrau na referncia foi:

0.8

0.6

0.4

yreferencia = 0,82V

0.2

A correspondente variao na amplitude do sensor foi:


0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 Tenso Sensor (V) 1.2 1.4 1.6

ysensor = 0,90V

Figura 17 Calibrao Esttica em Malha Fechada A linearidade foi melhor do que no procedimento anterior porm, a relao entre a velocidade angular, em radianos por segundo, e a tenso no sensor diminuiu um pouco. Se observarmos atentamente, na Figura 16, a curva sofre uma inclinao maior a partir dos valores de 1,6V no sensor. Isto
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Que corresponde resposta da planta. O tempo de acomodao da planta em malha aberta foi:
t s+_ MA = 1s
t s_ MA = 1,75s

Degrau positivo. Degrau negativo.

Para a resposta mais lenta, ou seja resposta da malha ao degrau positivo, foi calculada a constante de tempo de resposta:
+ MA = 0,312s

Degrau positivo.

Para este teste, no h notadamente erro em estado estacionrio. Porm sabido que o preo a pagar pela no implementao do controlador integrativo a existncia desse tipo de erro, problemtico para o contexto do problema. Para o controle de posio, realizamos dois tipos de teste, o primeiro foi a submisso da malha de controle degraus positivo e negativo. E depois foi sugerida uma trajetria em zigue-zague suave para observar se a planta controlada conseguiria acompanhar a referncia de posio. A seguir os grficos gerados:
Degrau Negativo e Positivo - Referncia e Sensor de Posio

Foi feito o mesmo tipo de teste para a malha fechada de controle de velocidade para se fazer uma anlise qualitativa entre os tempos de resposta. Quando aplicado o degrau negativo na referncia, esta apresenta um comportamento dinmico gerando variao de tenso com um pico absoluto de 1,48V.
Degrau em Malha Fechada de Velocidade 1.5

2.5 1 2 1.5 Tenso (V) 1 0.5 0 -1 -0.5 -1.5 -1 1 2 3 4 Tempo(s) 5 6 2 4 6 8 10 Tempo (s) 12 14 16 data1 data2

0.5 Tenso (V)

-0.5

Figura 19 : Degraus em Malha Fechada Controle de Velocidade A amplitude do degrau na referncia foi:
yreferencia = 0,625V

Figura 20 : Degraus em Malha Fechada Controle de Posio Conforme j comentado anteriormente, a caracterstica integrativa do sensor de posio (plo na origem) leva erradicao do erro em estado estacionrio. O erro observado no perodo entre degraus pode ser explicado pela possibilidade de o sensor ter entrado em sua faixa no confivel de medio, ou seja, alm dos 300 que ele capaz de medir (regio onde estava a trava do potencimetro). Para este ensaio foram abstrados os seguintes valores: A amplitude do degrau na referncia foi:
yreferencia = 1,79V

A correspondente variao na amplitude do sensor foi:


ysensor = 0,703V

Que corresponde resposta da planta. O tempo de acomodao da planta em malha fechada foi:
t s+_ MF = 1,344s
t s_ MF = 1,668s

Degrau positivo. Degrau negativo.

A correspondente variao na amplitude do sensor foi:


ysensor = 1,22V

As constantes de tempo:
+ MF = 0,41s MF = 0,208s

Degrau positivo. Degrau positivo.

Que corresponde resposta da planta. O tempo de acomodao da planta e o tempo morto em malha fechada foi:
t s+_ MF = 3,07 s
+ tmorto = 0,64s

Degrau positivo. Degrau positivo. Degrau negativo. Degrau negativo.

Aqui podemos perceber que a resposta do sistema ao degrau negativo ficou mais rpida, porm a resposta ao degrau positivo ficou mais lenta. Adicionalmente a variao entre as diferenas de amplitudes entre os sinais de referncia e sensor foram maiores, saltaram de aproximadamente 10% para 12%. A diferena relativa entre os tempos de acomodao diminuiu significativamente. Caiu de 75% para 24% aproximadamente, de onde podemos concluir que a malha fechada prov na mdia resultados ligeiramente mais rpidos, mas o comportamento aos degraus de subida e descida ficou mais uniforme do que em malha aberta.

t s_ MF = 2,89s
tmorto = 0,55s

As constantes de tempo:
+ MF = 1s MF = 1,55s

Degrau positivo. Degrau positivo.


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O segundo teste:
Planta Acompanhando o Zigue-Zague na Referncia 1.8 1.6 1.4 1.2 Tenso (V) 1
-3 Tenso (V) 2 1 0 -1 -2

Uma chumbada leve - Controle de Velocidade

0.8 0.6 0.4 0.2 0 5 10 15 Tempo (s) 20 25


-4 -5 2 4 6 8 10 12 Tempo (s) 14 16 18 20

Figura 23 : Uma Chumbada Leve E finalmente uma chumbada mais pesada:


Chumbada Pesada - Controle de Velocidade 3 2 1

Figura 21 : Zigue-Zague para Acompanhamento de Posio Neste teste podemos observar o comportamento controlado da planta. Em azul est a referncia e em verde o sinal do sensor de posio mostrando que a despeito de algum atraso, a planta seguiu uma trajetria parecida com a da referncia.

Tenso (V)

5.3 Rejeio a perturbao.


Os trs ltimos testes realizados em malha fechada do controle de velocidade so referentes rejeio a perturbao. A perturbao foi gerada colocando cadeirinhas ocupadas na Roda Gigante, ou seja, pequenos pesos (chumbadas de pescaria e pilhas AAA) foram acoplados aos eixos que simulam as cadeiras. Foi aplicado uma condio de referncia de velocidade constante, e o que era esperado como resultado era que a planta enxergasse os pesos como perturbao de carga e tentasse manter a velocidade constante, seja na subida dos pesos aumentando o torque, seja na descida com o motor atuando como um freio. Primeiramente o peso foram duas pilhas AAA:
Duas Pilhas - Controle de Velocidade

0 -1 -2 -3 -4

10 12 Tempo (s)

14

16

18

20

22

Figura 24: Chumbada Pesada Este foi o pior caso, observe que o valor da velocidade (sada do sensor) se tornou positivo em alguns trechos demonstrando que a Roda Gigante chegou inclusive a rodar no sentido contrrio ao tentar controlar-se. A ao de controle foi insuficiente.

2 1 0 Tenso (V) -1 -2 -3 -4 -5 5 10 Tempo (s) 15 20

6 CONCLUSES
Nesta primeira parte da implementao do projeto desafio da disciplina Laboratrio de Controle e Automao I, foram observadas algumas dificuldades e alguns aspectos importantes com relao montagem de uma planta para controle. Primeiramente, a grande dificuldade encontrada at aqui pelo grupo foi a montagem fsica da planta. Em especial o acoplamento dos sensores foi um obstculo constante. No conseguimos tempo hbil para realizarmos uma modelagem mais quantitativa e menos qualitativa da planta com os sensores. No implementamos a parte integrativa de controle de velocidade, o que ocasionou resultados distantes do timo para este caso. Porm, julgamos vitorioso o fato de termos conseguido levar a cabo o projeto de controlar duas variveis, velocidade e posio, como foi o proposto no incio do trabalho. Nos testes e avaliao de resultados, faltou realizar mais testes com tipos diferentes de distrbios. Na malha de controle de

Figura 22 : Pilhas AAA A seguir foi acoplada apenas uma chumbada leve, pequena:

posio no foram realizados testes de rejeio distrbio e tambm no foi formalmente levantada a tabela de caracterstica esttica do sensor de posio. Tampouco foi levantada para o relatrio sua caracterstica no tempo quando submetido a rotao constante. Porm podemos afirmar a ttulo informativo que sua forma de onda era aproximadamente um dente de serra. O diagnstico geral que ficaram muitas coisas e detalhes para serem desenvolvidos e estudados, porm apesar destes problemas, o aprendizado do grupo foi enorme. Foi uma experincia empolgante e inesquecvel para todos. Alm do desafio de Controle, houve o desafio de Eletrnica, consultando as notas de aula do Professor Leonardo Trres revisamos o que foi aprendido em semestres anteriores e obtivemos um aprendizado pratico de Eletrnica Analgica. Finalizando, conclumos que foi extremamente vlido o desenvolvimento deste Projeto Desafio. Encerramos a disciplina Laboratrio de Controle e Automao I com uma carga muito melhor de contedo e prtica.

7 BIBLIOGRAFIA
Braga, Carmela M. P. e Aquino, Roberto D. Manual do Sistema Piloto Torneira Eltrica Belo Horizonte, MG Agosto/2002 Notas de aula do Prof. Leonardo B. Trres Eletrnica Analgica e Digital Dezembro/2004

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