IMPLEMENTACIN DE SENSORES VIRTUALES EN FOUNDATION FIELDBUS

Andrs J. Pin Pazos Dpto. Ingeniera Industrial, Universidade de A Corua. E.U.P. Ferrol, Avda. 19 de Febrero, s/n, 15405 A Corua, andrespp@cdf.udc.es Ramn Ferreiro Garca, M del Carmen Meizoso Lopez Dpto. Ingeniera Industrial, Universidade de A Corua, ferreiro@udc.es , mmeizoso@cdf.udc.es

Resumen
En este articulo se describe la implementacin de sensores virtuales distribuidos para la obtencin de determinadas variables, a partir de otras relacionadas, bajo arquitecturas del estndar Foundation Fieldbus . Palabras Clave: Foundation Fieldbus, sensores virtuales, bloques funcin.

tanto primarias como derivadas en las tareas de control.

2
2.1

OBTENCIN VARIABLES.

DE

DISTINTAS

Medida del nivel un fluido en un tanque.

Una de los procedimientos ms utilizados para realizar la medida del nivel de un depsito [4], es medir la presin hidrosttica en la parte inferior del
Patm

INTRODUCCIN

En la instrumentacin de procesos, dentro de la industria, es habitual la obtencin de medidas indirectas de las variables del proceso mediante la medida de otras variables. Esto se debe a que hay una serie de variables fsicas que se pueden medir con mayor facilidad, y a partir de estas obtener el valor de otras variables relacionadas. Se considerar la medida de temperatura y presin como variables principales a partir de las cuales se podrn obtener otras variables. A travs de la medida de presin, se pueden obtener otras variables como pueden ser densidad, nivel, volumen y flujo. Actualmente, se utilizan transmisores que miden la variable primaria, y el clculo de las variables derivadas se realiza bien en una unidad dedicada o bien en la unidad central del sistema de control. Mediante la utilizacin de bloques de funcin programables por el usuario (DFB) y transmisores estndar, se puede implementar el clculo de dichas variables en base a la programacin de dichos bloques funcionales que estn disponibles en dicho estndar. Este clculo de las distintas variables, permite adems la utilizacin de cualquiera de las variables,

High

Low

Figura 1 mismo, segn se muestra en la figura 1. Partiendo de la ecuacin bsica de la esttica [2],

dP = g dy
Donde dP: variacin de presin dy: variacin de altura. : densidad. g: aceleracin gravitacional

(1

Si se conoce la densidad del fluido () y la

h=

P g

(2

aceleracin de la gravedad (g), se puede conocer el nivel de fluido en el depsito (h). En este caso se supone que la densidad del fluido es conocida y constante. En el caso de que la densidad pueda ser variable, se puede realizar su medida como se indica en el apartado siguiente. 2.2 Medida de la densidad de un fluido.
=

Calibrar el transmisor inferior para desde su toma hasta el mximo nivel densidad mxima. Calibrar el transmisor superior para desde su toma hasta el mximo nivel densidad mxima. Determinar la densidad mediante

medir con la medir con la

Para realizar la medida de la densidad de un fluido contenido en un tanque donde el nivel de dicho fluido es variable, se puede recurrir a la medida de la presin diferencial como se muestra en la figura 2..
Patm

lectura del transmisor inf. - lectura del transmisor sup. (3 d g

Una vez que la densidad ha sido determinada, se puede obtener el valor del nivel mediante Donde el valor de es el calculado en la ecuacin (3.

h=
d

lectura del transmisor inferior g

(4

Low

High

Figura 2 Por lo tanto, si conocemos g y d, y se mide la diferencia de presin entre las dos tomas, podemos conocer la densidad del fluido (siempre y cuando sea constante y el fluido no estratifique). Es evidente que el nivel dentro del depsito siempre debe estar por encima de la toma superior para que la medida de densidad sea fiable. Otra posibilidad es utilizar dos transmisores de presin manomtrica en lugar de utilizar un transmisor de presin diferencial segn se muestra en la Figura 3.
Patm

Los clculos expuestos en este apartado son vlidos siempre y cuando se trabaje con depsitos abiertos, de forma que la parte superior del tanque est a presin atmosfrica. En aquellos casos en que el depsito sea cerrado y la presin por encima del fluido pueda ser negativa o positiva, se deber hacer la compensacin para la presin esttica. Esta compensacin se puede hacer fcilmente sustituyendo los transmisores de presin manomtrica por transmisores de presin diferencial, de forma que una de las tomas de cada uno de los transmisores est conectada a la parte superior del tanque. Otra posibilidad para la compensacin de la presin esttica si se usa la configuracin de la figura 3, es aadir un tercer transmisor de presin manomtrica que mida la presin en la parte superior del tanque, de forma que a partir de las relaciones entre las salidas de los transmisores, se obtendran los valores de densidad y nivel del fluido en el tanque. 2.3 Medida de la masa y volumen de fluido contenido en un depsito.

High

Low

High

Low

Figura 3 Con esta disposicin, el transmisor de la parte inferior puede ser usado para ambas medidas, nivel y junto con el transmisor de la parte superior se obtendra la densidad. Los pasos a seguir seran[3]:

El volumen de fluido en un deposito, conociendo el nivel de dicho fluido, es funcin de la geometra del depsito. Por lo tanto, para obtener el volumen de fluido habr que implementar la funcin volumennivel. En cuanto a la masa de fluido contenida en el tanque, una vez conocido el volumen de fluido y su densidad, se obtiene fcilmente la masa de fluido:

m = Vol.
2.4 Medida de flujo msico.

(5

3.1 Introduccin. Para realizar el clculo de las distintas variables, y la implementacin de un sensor virtual, se van a utilizar los lenguajes de programacin recogidos bajo la norma IEC 1131-3 [1]. La programacin se realizar sobre un PLC (TSX Premium de Telemecanique) que cumple con dicho estndar. Para la implementacin de dicho sensor se utilizarn bloques programables por el usuario (DFB). Estos bloques sern programados en lenguaje estructurado (ST) que nos permite la fcil implementacin de algoritmos de cierta complejidad al ser un lenguaje de programacin estructurado con grandes similitudes con otros lenguajes de alto nivel.

Uno de los mtodos habituales de realizar la medida de flujo msico en la industria, es mediante medidas indirectas, de forma que se mide una presin diferencial o la velocidad del fluido. Basndose en la medida de la presin diferencial en un sensor de flujo primario con orificio calibrado, se puede obtener el flujo msico en una tubera como [2]:

Qm = k P
Donde: k: Factor de flujo. P: Presin diferencial. : densidad del fluido.

(6 3.2 Medida de nivel, densidad, volumen y masa de un fluido en un depsito. En este apartado se mostrar como construir un sensor virtual para obtener las variables mencionadas en base a la medida de presin en distintos puntos de un depsito. En la figura 4 se muestra el sistema sobre el cual se van a medir las variables, configurado con tres transmisores de presin manomtrica.
Pt

En este caso, se esta considerando la densidad constante. En otras aplicaciones, en las cuales se tenga que compensar la variacin de densidad debido a la variacin de presin y temperatura, adems de medir la presin diferencial, habr que medir la presin absoluta y la temperatura. Por ejemplo, para la medida de un gas se podra utilizar la siguiente ecuacin [2]:

Qm = k
Donde: Ps: presin absoluta. T: temperatura.

PPs T

(7
Pm

High

Low

High

Low

h
Pl
High Low

En aquellos casos en los cuales se desee realizar una compensacin dinmica del flujo habr que tener en cuenta que el factor k de las ecuaciones 6 y 7, no es un valor constante, sino que vara en funcin de las condiciones del flujo. A travs de la medida de la presin diferencial, presin esttica y temperatura se pueden obtener los distintos parmetros que influyen en k, como son la densidad, viscosidad, nmero de Reynolds, coeficiente de descarga, factor de expansin trmica y factor de expansin del gas.

Figura 4 Los bloques de funcin a utilizar para obtencin de las variables son: EA, ARITMETICO y SGCH. El bloque EA (Entrada Analgica) procesa la medida del dispositivo de campo (en caso necesario) y la pone a disposicin de otros bloques de funcin. El bloque ARITMETICO (Bloque de Funcin Aritmtico) representado en la figura 5 (de forma abreviada) proporciona la posibilidad de configurar diversas funciones aritmticas adicionales para aplicar sobre la variable de entrada.

3 IMPLEMENTACIN DE MEDIDAS VIRTUALES BAJO IEC 1131-3.

Entrada In_1 In_2 In_3 (In_1+Bias_in_1)Gain_in_1 (In_2+Bias_in_2)Gain_in_2 (In_3+Bias_in_3)Gain_in_3

T1 T2 T3

Algoritmo

Las salidas de los distintos bloques de funcin EA nos dan a su salida la presin en las unidades seleccionadas, o bien se obtienen los valores directamente de las entradas analgicas. A continuacin, se realizan las operaciones mencionadas en el apartado 2 en los bloques ARITMETICO. En cada uno de estos bloques se deber seleccionar la operacin aritmtica adecuada para obtener las variables deseadas.
Salida

Gain + Bias

El bloque ARITMETICO 1 se configura como tipo 6, para realizar el clculo de Nivel, cuya funcin es:
funcin = PV t (1) PV t ( 2)

Figura 5 La operacin realizada por este bloque ser funcin del valor de la entrada Funcin, donde se configura la operacin a realizar, como se muestra en la siguiente tabla. Funcion 1 2 3 4 5 6 Salida EntradaZGain+Bias EntradaZGain+Bias EntradaZGain+Bias EntradaZGain+Bias (Entrada+Z)Gain+Bias Z

(8

Y el valor de ganancia es d (altura entre Pl y Pm), que en este caso se almacena en la palabra constante del autmata %KF0; Una vez obtenido el nivel a la salida del bloque de funcin ARITMETICO 1, se utilizar el bloque de funcin SGCH 1 para obtener el volumen de fluido dentro del depsito; con el uso de este mdulo se podra linealizar la funcin de transferencia nivel/volumen en el caso de que no fuese lineal. El bloque ARITMETICO 3, se configura como tipo 5, sumador tradicional, y la ganancia ser ajustada a 1/(gd), que ser almacenada en la palabra de constantes %KF2, con lo cual se obtiene el valor de la densidad. Finalmente, ARTHM 2 es configurado como tipo 4, mult/div. tradicional, de forma que a su salida se obtiene la masa de fluido en el deposito.
Aritmetico 1 Presion_mid Entrada In_1 In_2 In_3 Salida Nivel
Y IN X
OUT

T1/ T 2 T 1T 3 T2 T 1T 2T 32 T1 +T3 T2 T1 + T 2 + T 3

Entrada T 1 Gain + Bias Entrada T 2

El bloque de funcin SGCH (Caracterizador de seal) que se muestra en la figura 6 aproxima cualquier funcin que se defina como una relacin entrada/salida. La funcin es definida mediante cinco coordenadas X,Y como mximo.
SGCH

SGCH Volumen Aritmetico 2 Entrada

Presion_top Presion_low

Y IN OUT
Presion_mid Presion_low In_1 In_2 In_3 Aritmetico 3 Entrada Salida Densidad

In_1 In_2 In_3

Masa Salida

Figura 6 Figura 7 La implementacin del sensor virtual (a nivel de diagrama de bloques) se muestra en la figura 7, donde se puede observar que mediante la utilizacin de los tres mdulos mencionados se obtienen las cuatro variables que se pretenda. Las variables obtenidas quedaran disponibles para ser utilizadas en un lazo de regulacin, as como para ser ledas por la aplicacin o mostradas en un HMI. En la figura 10, se muestran los escalones de la seccin en la cual se realiza la programacin del sensor virtual en lenguaje de contactos.

3.3 Medida de flujo msico. Segn se ha visto en la seccin 2.4, para realizar la medida del flujo msico utilizando como sensor primario un orificio calibrado, y en aquellos casos donde la densidad del fluido tiene variaciones no despreciables y los dems factores se pueden considerar como constantes, es necesario tener el valor de la cada de presin a travs del orificio, la presin esttica y la temperatura del fluido como se muestra en la figura 8.
Ps DP T

interesa realizar una totalizacin del flujo durante un determinado tiempo.

CONCLUSIONES

Los algoritmos y tcnicas de medida virtuales son susceptibles de ser implementados sobre soporte software y hardware bajo la norma IEC-1131.-3, de forma que es posible la realizacin de diversas medidas a partir de las seales generadas por los sensores primarios, mediante el uso del lenguaje ST (Structurec Text) y de la programacin de bloques funcionales estndar. Referencias [1] IEC----------Foundation Fieldbus Blocks, Rev BA 5/00, 00809-0100-4783, Fisher-Rosemount Inc.

Figura 6 Para la implementacin del sensor virtual de flujo msico, que se muestra en la figura 9, se utilizan el bloque de funcin ARITMTICO y EA (si fuese necesario), descritos en el apartado anterior, configurados de modo adecuado.

[2] Streeter, Victor. Mecnica de Fluidos. 1999. McGraw-Hill [3] Technical Data Sheet, 00816-0100-3208 Density Measurement. Rosemount-Emerson Process Management [4] Technical Data Sheet, 00816-0100-3206 Level Measurement. Fisher-Rosemount Inc.

Aritmetico DP PS
T 1

Entrada In_1 In_2 In_3 Salida Flujo Msico

Figura 9 El bloque ARITMETICO se configurar como tipo 2 realizando la operacin

OUT = PV t (1)t (3) Gain + Bias t (2)

(9

De forma que a la salida se obtiene el flujo msico compensado para variaciones de densidad. En este caso, las entradas In_1 e In_2 tendrn los valores de presin esttica y temperatura respectivamente, mientras Entrada tendr la raz cuadrada de la presin diferencial. La ganancia tendr el valor de la constante k de la ecuacin 7. El valor de salida se podra utilizar como entrada de otros bloque de funcin como puede ser PID para realizar un lazo de control o para ser utilizado si

Figura 10