PRACTICA 9

LABORATORIO DE INGENIERA DE SISTEMAS

ACCIONES BSICAS DE CONTROL

Acciones bsicas de control

Introduccin
El objetivo de esta prctica es sintonizar el controlador en un sistema de control de por realimentacin simple, de forma que su comportamiento cumpla con los requisitos exigidos en cada caso por el usuario. Dado que existen diversos controladores, se van a analizar los de accin bsica: control proporcional, control integral, control derivativo y control proporcional integral derivativo.

1. Control proporcional (P)

Objetivo: analizar el comportamiento del sistema y sintonizar el parmetro adecuado del controlador proporcional (Kc) que produce una disminucin del error en la respuesta del sistema.
Sea la funcin de transferencia de una planta:

G (s ) =
1.1

1.5 (1 + 5s )(1 + 2s )(1 + s )(1 + 0,125s )

Simular la respuesta de esta a entrada escaln, analizando el comportamiento de la respuesta de la planta ante una entrada escaln unitario. Obtener todos los parmetros que caracterizan dicho sistema a partir de la grfica obtenida tras la simulacin. Se realimenta dicha planta con un lazo unitario y se introduce un controlador proporcional con el objeto de conseguir un error en estado estacionario del 10% ante una entrada escaln unitario en la referencia. a) b) c) Cul es el valor de Kc que lo consigue? Obtener a partir de la grfica: el tiempo de pico, tiempo de establecimiento y sobreimpulso del sistema. Razonar de qu manera se puede disminuir ms el error, y cules son los efectos laterales.

1.2

Nota: Para facilitar esta prctica se recomienda insertar un controlador PID junto a la planta (y guardar el fichero) e ir anulando en cada caso la accin correspondiente. Dicho PID (bloque PID con Derivada Aproximada) se localizar en la carpeta de SIMULINK: Simulink Extras Additional Linear. En este apartado se anularan tanto la accin integral como la accin derivativa.

2. Control proporcional derivativo (PD)

Objetivo: analizar el comportamiento del sistema y sintonizar los parmetros adecuados del controlador proporcional derivativo (Kc,Td) de manera que se cumplan los requisitos de error y de sobreimpulso exigidos sobre el sistema.

Dpto. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

E.T.S. de Ingeniera de Bilbao (UPV/EHU)

Acciones bsicas de control

Sea la funcin de transferencia de la planta la misma que en el apartado anterior. Se realimenta dicha planta con un lazo unitario y, en este caso, se introduce un controlador ideal PD. 2.1 Calcular los valores de Kc y Td que hacen que, ante una entrada escaln unidad, el error estacionario del sistema sea del 5%, y que el coeficiente de amortiguamiento del sistema en lazo cerrado sea de 0,5. Visualizar la respuesta obtenida, comprobando que se cumplen los requisitos del error en estado estacionario y del sobreimpulso. Comparar dicha respuesta con la obtenida en el apartado 1 (control P).

2.2

2.3

Nota: Utilizando el fichero anterior, anular las acciones correspondientes para que el PID ideal implementado funcione como un controlador PD.

3. Control proporcional integral (PI)

Objetivo: analizar el comportamiento del sistema y sintonizar los parmetros adecuados del controlador proporcional integral (Kc,Ti) de manera que se cumplan los requisitos de error y estabilidad.
Sea la funcin de transferencia de la planta la misma que en el apartado anterior. Se realimenta dicha planta con un lazo unitario y, en este caso, se introduce un controlador ideal PI. 3.1 Utilizando mtodos de prueba y error, sintonizar los parmetros de dicho controlador para conseguir que el sistema en lazo cerrado elimine el error estacionario lo ms rpidamente posible, sin que por ello se perjudique en gran medida la estabilidad del sistema. Se considerar aceptable un sobreimpulso de aproximadamente un 15%. Comprobar el efecto que tienen valores muy altos de la accin integral sobre la salida del sistema. Sintonizar el controlador utilizando el primer mtodo de Ziegler-Nichols ( de lazo abierto). Ajustar los parmetros hasta obtener un sobreimpulso aproximadamente un 15%.

3.2

3.3

Nota: Utilizando el fichero del ejercicio anterior, anular las acciones correspondientes para que el PID ideal implementado funcione como un controlador PI.

4. Control proporcional integral derivativo (PID)

Objetivo: analizar el comportamiento del sistema y sintonizar los parmetros adecuados del controlador proporcional integral derivativo (Kc,Ti,Td) de manera que se cumplan los requisitos impuestos tanto en el rgimen transitorio como en el permanente.

Dpto. de Ingeniera de Sistemas y Automtica

E.T.S. de Ingeniera de Bilbao (UPV/EHU)

Acciones bsicas de control

Sea la funcin de transferencia de la planta la misma que en el apartado anterior. Se realimenta dicha planta con un lazo unitario y, en este caso, se introduce un controlador ideal PID. 4.1 Utilizando el primer mtodo de Ziegler-Nichols ( de lazo abierto) sintonizar el controlador PID y visualizar la respuesta con los parmetros del controlador (Kc, Ti, Td) obtenidos. Utilizando mtodos de prueba y error efectuar una sintonizacin ms fina de manera que, ante una entrada escaln unidad, el error estacionario del sistema sea nulo, y que el sobreimpulso del sistema sea inferior a 15%. Repetir los apartados a y b utilizando el segundo mtodo de Ziegler-Nichols ( de lazo cerrado) para la sintona del controlador.

4.2

4.3

MTODOS DE SINTONA EMPRICA Mtodos de sintona de Ziegler-Nichols

Primer mtodo:

Respuesta transitoria a entrada escaln en lazo abierto de los sistemas de orden superior.

G ( s) =

K e Ls Ts + 1

K=1
0.8 0.6

Tangente en el punto de inflexin. L: Tiempo de retraso. T: Constante de tiempo. K: Valor final. Pendiente R: K/T.

0.4

0.2

L
0 0 2

T
4 6 8

Tiempo (segundos)

Otra forma de extraer los parmetros, y que no depende tanto de cmo se tome la pendiente, puede ser:
y(t)

K 0.632K = 1.5 (t2 - t1) L = t2 - T 0.283K t1 t2

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E.T.S. de Ingeniera de Bilbao (UPV/EHU)

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Controladores P PI PID

Kc 1/RL 0.9/RL 1.2/RL

Ti L/0.3 2L

Td 0.5L

Segundo mtodo:

Respuesta permanente a entrada escaln (o sinusoidal) en lazo cerrado de los sistemas de orden superior.
1.5

Pcr
1

Kcr
0.5

0 0 10 20 30 Time (second) 40 50

Controladores P PI PID

Kc 0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr

Ti Pcr/1.2 Pcr/2

Td Pcr/8

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