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EMC 5140 Controle de Vibraes

Anlise da vibrao de uma asa de avio com 5, 15 e 45 graus de liberdade

Acadmicos:

Eduardo Hopner Pereira Fbio Barros Oliveira

Professor:

Jlio Apolinrio Cordioli

Florianpolis, Dezembro de 2013

Introduo
H casos em problemas de vibraes, em estruturas simples, onde a anlise pode ser realizada adotando-se o modelo de 1 grau de liberdade sem que isso gere imprecises significativas no resultado, principalmente se desejvel rapidez e simplicidade no processo. No entanto, a maior parte dos casos estudados na prtica requer uma abordagem mais complexa na anlise e se opta pela modelagem de mltiplos graus de liberdade de forma a obter um resultado mais condizente com o comportamento real da estrutura embora essa ainda seja uma aproximao, pois na realidade as estruturas so contnuas e, logo, possuem infinitos graus de liberdade, porm a anlise de vibrao de sistemas contnuos reque a soluo de equaes diferenciais parciais, o que bastante difcil. Para um sistema discreto, a anlise requer a soluo de um conjunto de equaes diferenciais ordinrias, o que relativamente simples comparado soluo de um sistema contnuo e por isso, com frequncia, sistemas contnuos so aproximados como sistemas com vrios graus de liberdade. O objetivo desse trabalho a anlise de um sistema discreto de mltiplos graus de liberdade. O sistema trata da modelagem aproximada de uma asa de um avio Boeing 747. Sero discutidos no relatrio a representao esquemtica adotada, aproximaes realizadas, o equacionamento terico e as concluses alcanadas. Especificamente, sero abordados detalhadamente os seguintes pontos: 1. Representao visual do sistema para 5GL; 2. Obteno das matrizes de massa, rigidez e amortecimento (estrutural); 3. Clculo de formas modais e frequncias naturais do sistema e apresentao dos resultados de cada na forma de grficos e tabelas, respectivamente; 4. Clculo das frequncias naturais e formas modais para os trs primeiros modos de vibrao nos casos em que o sistema teria 15 e 45 graus de liberdade; Apresentao e comparao desses resultados; 5. Obteno da FRF para uma excitao no grau de liberdade referente a massa da turbina e apresentao das curvas de magnitude e fase no domnio da frequncia;

6. Determinar a resposta em uma determinada posio da asa atravs da aplicao de uma fora harmnica em um intervalo de tempo.

Modelo analtico
A estrutura analisada uma asa de um avio Boeing 747 modelada como sendo uma viga engastada-livre de espessura constante de 0,15 m. O material possui mdulo de elasticidade de 71 GPa e densidade de 500 kg/m. Para proceder ao clculo, a viga dividida em N elementos de mesmo comprimento, cada qual modelado como uma massa concentrada em seu centro, unidos por molas equivalentes. Cada massa possui apenas um grau de liberdade (deslocamento vertical). O amortecimento estrutural com Essa abordagem justificada pela maior facilidade de soluo das equaes diferenciais ordinrias (originrias de um sistema discreto) comparada com a soluo de equaes diferenciais parciais (originrias de uma abordagem contnua). Os resultados obtidos atravs da anlise discreta em outros casos demonstram que tal abordagem (discreta) vlida e apresenta resultados satisfatrios. Atravs da anlise modal analtica obtemos a resposta total do sistema como sendo construda pela combinao de modos individuais de vibrao.

Figura 1 Dimenses da asa

Em uma distncia d (para nosso grupo igual a 8,4 m) da extremidade livre da asa se encontra fixa uma das turbinas do avio, de massa 4000 kg, conforme figura a seguir (figura 2).

Figura 2 Vista frontal da asa

A diviso da asa (para o caso de N=5) pode ser vista na figura seguinte (figura 3).

Figura 3 Diviso da asa em segmentos de igual largura

Figura 4 Representao do sistema para 5GL

A matriz de massa foi obtida atravs da escrita do sistema de equaes gerados da aplicao da segunda lei de Newton para cada uma das massas em uma forma matricial. As massas foram encontradas atravs da multiplicao da rea do segmento da asa desejado pela espessura da asa. A turbina foi posicionada no elemento corresponde a sua distncia da extremidade livre. Para a matriz de rigidez, primeiro foi calculada a matriz de flexibilidade. O procedimento de clculo dessa matriz o seguinte:

1. De porte da equao de deflexo da viga (Equaes 1 e 2), aplica-se uma fora unitria em uma massa (m1) e considera-se que no existem foras atuantes nas outras massas do sistema (m2, m3, ..., mn); 2. Encontram-se os valores das deflexes nas outras massas causadas pela aplicao da fora unitria na massa citada no item 1 (m1); 3. Repete-se o procedimento alterando o local da aplicao da fora para a massa seguinte (m2) e calculando as deflexes causadas por essa fora nas outras massas. Essa fora unitria deve ser aplicada em todas as massas do sistema. ( ) ( ) ( ( ) ) ( ( ) )

O momento de inrcia da seo transversal foi avaliando como sendo aquele da seo mdia do perfil da asa. ( )

Figura 5 Viga em balano

Sabendo-se que a matriz de rigidez a inversa da matriz de flexibilidade, procedeu-se para a inverso da matriz de flexibilidade, resultando na matriz de rigidez do sistema. Para a matriz de amortecimento, efetuou-se a multiplicao da matriz de rigidez pelo fator

, [ ]

- (

, ( [ , ( [ ] ) ] )

Como esperado, a matriz de rigidez simtrica. Aps a construo das matrizes de massa, rigidez e amortecimento, devemos solucionar a equao do movimento atravs da anlise modal. Para um sistema com amortecimento estrutural e vibrao livre temos a seguinte equao: , -* ( )+ , -, -* ( )+ * ( )+ ( ) A soluo comea por se obter as equao de movimento no-amortecido livre em coordenadas fsicas e assumir uma soluo do tipo da Equao 5 e ento substituir na Equao 4. Aps algumas manipulaes algbricas chegamos ao problema de autovalor e autovetor representado na Equao 6.
x* ( )+

, -

( ) ( (

) )

(, -

, -) * +

O prximo passo solucionar o problema de autovalor, gerando autovalores (frequncias naturais) e autovetores (modos de vibrao). Existem vrios mtodos para resoluo desse problema porm no presente trabalho foi utilizada uma funo de fcil utilizao disponvel no software Matlab. A soluo da equao 6 acima composta de N autovalores que representam o quadrado das frequncias naturais ( ) e N autovetores que representam os modos de vibrao do sistema.

Resultados
Para o caso de N=5 temos:

[
Matriz 4 Frequncias naturais

Modo de Vibrao Primeiro Segundo Terceiro Quarto Quinto

Frequncia Natural - Hz 0,3009 2,0473 5,0622 9,1870 14,3153

Tabela 1 Frequncias naturais para cada modo de vibrao

[
Matriz 5 Modos de vibrao

Grfico 1 Formas modais para o primeiro e segundo modos

Grfico 2 Formas modais para o terceiro e quarto modos

Grfico 3 Forma modal para o quinto modo

Para o caso em que N=15:

[
Matriz 6 Frequncias naturais

Modo de Vibrao Primeiro Segundo Terceiro

Frequncia Natural - Hz 0,3445 2,3360 5,5979

Tabela 2 Frequncias naturais para cada modo de vibrao

[
Matriz 7 Modos de vibrao

Grfico 4 Formas modais para o primeiro e segundo modos (N=15)

Grfico 5 Forma modal para o terceiro modo (N=15)

Para o caso em que N=45:

[
Matriz 8 Frequncias naturais

Modo de Vibrao Primeiro Segundo Terceiro

Frequncia Natural - Hz 0,3612 2,4457 5,8153

Tabela 3 Frequncias naturais para cada modo de vibrao

[
Matriz 9 Modos de vibrao

Grfico 6 Formas modais para o primeiro e segundo modos (N=45)

Grfico 7 Forma modal para o terceiro modo (N=45)

Comparao e anlise de convergncia para N=5, N=15 e N=45:

Primeiro Modo
0.020000 0.015000 0.010000 0.005000 0.000000 0 10 20 30 Posio do elemento na viga [m] N=5 N=15 N=45 Amplitude

Grfico 8 Convergncia para o primeiro modo

Segundo Modo
0.020000 0.010000 Amplitude 0.000000 -0.010000 -0.020000 -0.030000 Posio do elemento na viga [m] 0 5 10 15 20 25 30 N=5 N=15 N=45

Grfico 9 Convergncia para o segundo modo

Terceiro Modo
0.030000 0.025000 0.020000 Amplitude 0.015000 0.010000 0.005000 0.000000 -0.005000 0 -0.010000 5 10 15 20 25 30 N=5 N=15 N=45

Posio do elemento na viga [m]

Grfico 10 Convergncia para o terceiro modo

Atravs da anlise dos grficos possvel notar a convergncia para um nmero maior de graus de liberdade especialmente no terceiro modo. Considerando o valor de para N=45 como referncia, teremos os seguintes desvios para os demais casos:
N: 5 15 45 Modo Frequncia Natural - Hz 1 0,3009 0,3445 0,3612 2 2,0473 2,336 2,4457 3 5,0622 5,5979 5,8153 Tabela 4 Resumo das frequncias naturais Desvio entre N=5 e N=45: Modo Diferena 1 17% 2 16% 3 13% Tabela 5 Diferena entre N=5 e N=45 Desvio entre N=15 e N=45: Modo Diferena 1 5% 2 4% 3 4% Tabela 6 Diferena entre N=15 e N=45

Funo resposta em Frequncia (FRF)


A funo resposta em frequncia deve ser obtida para o caso em que h uma fora aplicada na massa correspondente a turbina, ou seja, no grau de liberdade 4. A resposta deve estar localizada a uma distncia r de 2,8 m da extremidade livre da viga, ou seja, no grau de liberdade 5. A faixa de frequncia de 0 a 50 Hz com incrementos de 0,2 Hz. Temos que: ( ) ( )

Na Equao 7 i o ponto de resposta (i=5), j o local da excitao (j=4), X o autovalor correspondente, a frequncia natural para o modo denotado por n, a frequncia da excitao e o coeficiente de amortecimento estrutural. A magnitude da FRF obtida atravs do clculo do mdulo do resultado da Equao 7. A fase definida como o arco tangente da razo entre a parte imaginria da FRF e a parte real, como apontado pela Equao 8. . ( )/ ( ) [ ]( ) . ( )/

Os grficos 1 e 2 representam, respectivamente, a variao da magnitude da FRF da excitao e a fase da FRF, ambos em relao a variao da frequncia da fora excitadora.

Grfico 11 Amplitude da resposta versus frequncia

Nota-se claramente os picos de amplitude nas frequncias correspondentes s frequncias naturais e tendncia a zero da curva para altos valores de frequncia. Quanto mais distante a frequncia de excitao estiver da frequncia natural menor ser a amplitude do movimento.

Grfico 12 Fase versus frequncia

Fora na asa
Para calcularmos a resposta de um grau de liberdade devido a uma fora aplicada em outro, devemos calcular a FRF (como realizado anteriormente), porm ao invs de calcularmos para uma ampla faixa de frequncias, iremos calcular apenas para a frequncia da excitao. Temos: ( ) Onde ( ) ;

a frequncia da excitao,

a frequncia natural do modo; o coeficiente de amortecimento estrutural, o nmero de graus de liberdade, autovetor correspondente ao ponto da resposta; autovetor correspondente ao ponto da excitao. ( ) ( Calculando, encontramos Assumindo uma excitao na forma obtida atravs da equao 10. ). , a resposta pode ser
)

( )
( )

(
[

)|
. .

] (
)

( (

)/ )/

](

Pediu-se a resposta para o intervalo de tempo de 0 a 0,05 segundos.

Grfico 13 Resposta no GL5 excitao no GL4 para intervalo de tempo 0 a 0,05s

Para melhor visualizao do aspecto harmnico, foi calculada a resposta para um intervalo de 0 a 0,5 segundos.

Grfico 14 Resposta no GL5 excitao no GL4 para intervalo de tempo 0 a 0,5s

Concluso
O trabalho buscou uma anlise e discusso sobre os modos de vibrao de uma asa de uma aeronave. Para esse fim, foram utilizados conhecimentos advindos das notas de aula da disciplina alm de outros materiais didticos citados nas referncias. O mtodo escolhido para a resoluo do problema foi anlise modal analtica. A anlise modal analtica ferramenta poderosa para avaliar os modos de vibrao de uma estrutura, podendo ser aplicada para uma grande quantidade de graus de liberdade. A maior dificuldade encontrada a obteno das equaes de movimento das massas e posterior construo da matriz de rigidez. As etapas seguintes foram realizadas com auxlio de softwares matemticos (Matlab) e com isso o tempo necessrio para um estudo dessa complexidade reduzido brutalmente. Pode-se afirmar que o objetivo do trabalho, introduzir conceitos para resoluo de problemas de mltiplos graus de liberdade, foi alcanado. Percebeu-se que um problema complexo pode ser reduzido a um somatrio de vrios problemas simples e com facilidade, sem perdas significativas na preciso dos clculos. Alm do conhecimento em vibraes foi possvel uma melhoria nas habilidades tangentes a utilizao do software Matlab, ferramenta muito poderosa para o estudo e resoluo de problemas de vrias reas do conhecimento.

Referncias
[1] Notas de aula da disciplina Controle de Vibraes, Professor Jlio Cordioli [2] RAO, Singiresu S. Vibraes Mecnicas. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2008. 4. Ed. [3] MEIROVITCH, Leonard. Fundamentals of Vibrations. McGraw Hill, 2001, International Edition [4] SANTANNA, Ricardo. Anlise de acidente com rotor: Modelagem e Simulao.PUCRJ, 2007.

Apndice
%Eduardo Hopner Pereira %Fbio Barros Oliveira clc clear all E=71*(10^9); %mdulo de elasticidade N/m eta=0.1; %amortecimento estrutural d=8.4; %distncia da extremidade livre - m - turbina resposta=2.8; %posio da resposta mturb=4000; %massa da turbina N=5; %nmero de elementos rho=500; %massa especifica kg/m esp=0.15; %espessura viga m Z=28/N; %comprimento de cada elemento %====================== %clculo das massas lin = @(x) ((-9/28)*x)+12 for n=1:N Area(n)= integral (lin, (n-1)*Z,n*Z) massa(n)=Area(n)*esp*rho end if N==5 massa(4)=massa(4)+mturb %localizao da massa concentrada end if N==15 massa(11)=massa(11)+mturb %localizao da massa concentrada end if N==45 massa(32)=massa(32)+mturb %localizao da massa concentrada end MTotal = sum (massa) %====================== %====================== %Seo mdia da viga Amin=3*esp Amax=12*esp Amed=(Amin+Amax)/2 b=Amed/esp %====================== %Momento de inrcia da seo mdia I=(1/12)*b*(esp^3) %======================

%====================== %matriz de massa nrows=N; ncols=N; matrizmassa = zeros(nrows, ncols); for n=1:nrows for j=1:ncols

if n==j matrizmassa(n,j)=massa(n) else matrizmassa(n,j)==0 end end end %======================

%====================== %matriz de flexibilidade matrizflexibilidade = zeros(nrows, ncols); for m=1:N for n=1:N if n<=m matrizflexibilidade(n,m)=(((n^2)/6)*(-n+3*m)) %l^3/EI else matrizflexibilidade(n,m)=((((m)^2)/6)*(-m+3*n)) %l^3/EI end end end %======================== %matriz de rigidez matrizrigidez=inv((((28/N)^3)/(E*I))*matrizflexibilidade) %======================== %====================== %matriz de amortecimento matrizamortecimento=matrizrigidez*(1i*eta) %======================

%======================== %Autovalores e autovetores [avt,avl]=eig(matrizrigidez,matrizmassa); G=diag(avl); Wn=(sqrt(G)); Wnhz=(sqrt(G))/(2*pi); %========================

%======================== %Modos de vibrao figure(1); subplot(1,3,1); plot(0:N,[0; avt(:,1)],'b-o'); title('Primeiro Modo','Interpreter','latex','FontSize',16); xlabel('Grau de Liberdade','Interpreter','latex','FontSize',16); ylabel('Amplitude','Interpreter','latex','FontSize',16); set(gca,'FontSize',14); grid on subplot(1,3,2); plot(0:N,[0; avt(:,2)],'g-o');

title('Segundo Modo','Interpreter','latex','FontSize',16); xlabel('Grau de Liberdade','Interpreter','latex','FontSize',16); ylabel('Amplitude','Interpreter','latex','FontSize',16); set(gca,'FontSize',14); grid on subplot(1,3,3); plot(0:N,[0; avt(:,3)],'m-o'); title('Terceiro Modo','Interpreter','latex','FontSize',16); xlabel('Grau de Liberdade','Interpreter','latex','FontSize',16); ylabel('Amplitude','Interpreter','latex','FontSize',16); set(gca,'FontSize',14); grid on figure (2); subplot(2,2,1); plot(0:N,[0; avt(:,4)],'r-o'); title('Quarto Modo','Interpreter','latex','FontSize',16); xlabel('Grau de Liberdade','Interpreter','latex','FontSize',16); ylabel('Amplitude','Interpreter','latex','FontSize',16); set(gca,'FontSize',14); grid on subplot(2,2,2); plot(0:N,[0; avt(:,5)],'k-o'); title('Quinto Modo','Interpreter','latex','FontSize',16); xlabel('Grau de Liberdade','Interpreter','latex','FontSize',16); ylabel('Amplitude','Interpreter','latex','FontSize',16); set(gca,'FontSize',14); grid on

%======================== %FRF %excitao no elemento 4 %resposta no elemento 5 f = 0:0.2:50; %intervalo de frequncia w = 2*pi*f; for j=1:length(w) H54 = 0; for k=1:5 H54_soma = (avt(5,k)*avt(4,k))/((Wn(k)^2)- (w(j)^2) + 1i*eta*(Wn(k)^2)); %configurao do local da excitao e resposta H54 = H54 + H54_soma; end H_54(j) = H54; end %clculo das magnitudes e fases mag54 = abs(H_54); fase54= atan(imag(H_54)./real(H_54)); %grfico magnitude figure(3) % magnitude H54

semilogy(f,mag54,'b') xlabel('Frequncia [Hz]'); ylabel('Mdulo H54 - Amplitude da resposta [m/N]'); %grfico fase figure(4) % fase H54 plot(f,fase54*(180/pi),'b') xlabel('Frequncia [Hz]'); ylabel('Fase54 [graus]'); %========================== %Resposta a fora harmnica tempo=0:0.001:0.5 %intervalo de tempo Fo=[0;0;400;0;0] %Amplitude da fora - N wfo=2*pi*(600/60) %frequncia de excitao - rad/s H54a=0 for n=1:N H54b=(avt(5,n)*avt(4,n))/((Wn(n)^2)-(wfo^2)+1i*eta*(Wn(n)^2)) H54a=H54a+H54b end %========================= %Resposta para GL5 faseresp=atan(imag(H54a)/real(H54a)) for t=1:length(tempo) x(t)=400*abs(H54a)*real(exp(1i*wfo*tempo(t)-faseresp)) end %grfico resposta figure(5) % Resposta plot(tempo,x,'b') xlabel('Tempo [s]'); ylabel('Resposta [m]'); %========================