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TEMA 5. FUNDAMENTOS MATEMTICOS

Descripcin de la posicin y orientacin.

Transformaciones bsicas: traslacin y rotacin. Composicin de transformaciones. Velocidades y aceleraciones. Momento de inercia, centro de masa y tensor de inercia.

1. Descripcin de la posicin y orientacin

Se emplear el trmino localizacin para referirse conjuntamente a una posicin y orientacin en el espacio.

Es por tanto necesario establecer una herramienta matemtica capaz de cuantificar y representar las magnitudes que indican, tanto la posicin, como la orientacin de un cuerpo rgido en el espacio con 2 respecto a un sistema de referencia.

Sistemas de referencia

Descripcin de la posicin

Una posicin se establece de forma unvoca mediante un vector de posicin pM con tres componentes con respecto a un sistema de referencia M, con origen el del sistema de referencia y extremo la posicin.

Al tener asociado cada objeto de inters un sistema de referencia O, el vector pM representa la posicin del origen de dicho sistema O con respecto al M 4

Notacin

M PO

M = PO

O + PO

Coordenadas cartesianas

Las componentes del vector pM son las proyecciones sobre cada uno de los ejes del sistema de referencia M pM(x,y,z)

Coordenadas cilndricas

Las componentes del vector pM en un sistema de referencia M se corresponden, con el mdulo de la proyeccin del vector pM sobre el plano xy, el ngulo que forma dicha proyeccin con el eje x, y la proyeccin del vector pM sobre el eje z, respectivamente pM (r, , z).

pM (r, )
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Coordenadas esfricas

Coordenadas esfricas pM (r`, , )

PM (r, , )

rM P

M rP pM (r, , )

Descripcin de la orientacin (1)

La orientacin del cuerpo con respecto al sistema de referencia M vendr dada por la orientacin relativa de los ejes del sistema de referencia O asociado a l con respecto al sistema M.

Descripcin de la orientacin (2)

Para ver mejor la orientacin, se suele representar ambos sistemas coincidentes en el origen.

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Matrices de rotacin

Una forma de indicar la orientacin de un sistema O con respecto a otro M es hacerlo mediante las coordenadas en el sistema M de los vectores unitarios en la direccin de los ejes del sistema O

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Matrices de rotacin

Y de forma matricial como las columnas de una matriz de dimensin 3x3, cuyos 9 elementos escalares son las coordenadas de los vectores unitarios del sistema O en el sistema M, denominada matriz de rotacin

Al ser los vectores unitarios y los sistemas referencia ortogonales y dextrgiros, con tres parmetros, la orientacin de un sistema con respecto a otro queda determinada. 12

Matrices de rotacin

Los 9 elementos de la matriz de rotacin representan las proyecciones de los vectores unitarios xO, yO, zO sobre los ejes del sistema M.

M M M RotO = xO yO z O

xO x M x y = O M xO z M

yO x M yO y M yO z M

z O x M zO y M z O z M

La matriz de rotacin a veces recibe el nombre de matriz de cosenos directores

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Matrices de rotacin

La orientacin del sistema M respecto al O es la orientacin inversa y viene expresada por:

O O Rot M = x O y M M zM

x M x O = x y M O x M z O

y M x O y M y O y M z O

z M x O z M y O z M z O

M Rot

O Rot T = ( O Rot -1 = ( ) ) O M M

La matriz de rotacin inversa es la matriz de rotacin traspuesta

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Matrices y coordenadas homogneas

En 1969 Forest introduce las coordenadas homogneas y la matriz de transformacin homognea para resolver diferentes problemas de grficos por computador a travs de operaciones con matrices

rotacin

traslacin
3x3 3x1

T=
perspectiva escalado

=
1x3 1x1

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Matrices y coordenadas homogneas

Las coordenadas homogneas en un espacio n-dimensional son n+1. En 3D un punto p(x,y,z) en coordenadas homogneas es: p(wx,wy,wz,w) donde w es un factor de escala (se considera w=1). Matriz de transformacin homognea. Representacin de la posicin y orientacin de forma conjunta de un sistema de coordenadas.

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Matrices homognea de transformacin inversa

La matriz de transformacin permite localizar un sistema O respecto a otro M. En ocasiones interesa conocer la relacin inversa, es decir, conocer la localizacin de M respecto a O, lo que se corresponder con la matriz de transformacin inversa a la primera.

1 T = Adj A A
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TEMA 5. FUNDAMENTOS MATEMTICOS Descripcin de la posicin y orientacin.

Transformaciones bsicas: traslacin y rotacin.

Composicin de transformaciones. Velocidades y aceleraciones. Momento de inercia, centro de masa y tensor de inercia.

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2. Transformacipones bsicas

Las matrices homogneas pueden emplearse para: Para transformar un vector expresado con respecto a OXYZ (sistema transformado) a su expresin en MXYZ (sistema original).

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Transformacipones bsicas

Localizacin de un sistema de referencia con respecto a otro.

Descripcin del movimiento de un objeto o sistema de referencia de una localizacin inicial M a otra final M.
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Transformacipones bsicas

Localizacin de un sistema O respecto a otro M tras un movimiento de O

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Traslacin

Se pueden considerar tres traslaciones bsicas sobre cada uno de los ejes principales de un sistema de referencia.

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Traslacin

Traslacin compuesta

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Traslacin

O pi

O Tras O ( x , y, z) p i

El orden en que se efectan las operaciones bsicas de traslacin entre s, no afecta al resultado de la traslacin total.

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Traslacin

El sistema O`X`Y`Z` est trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O`X`Y`Z` son r (-2, 7, 3)

O O pO = Tras ( 6 , 3 , 8 ) p r O r
rx 1 r 0 y = rz 0 1 0 6 2 4 7 4 1 0 3 = 0 1 8 3 11 0 0 1 1 1 0 0

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Traslacin

Calcular el vector r`xyz resultante de trasladar al vector rxyz (4, 4, 11) segn la transformacin Tras (6, -3, 8)

r`x 1 r ` 0 y = rz 0 1 0

6 4 10 4 1 1 0 3 = 0 1 8 11 19 0 0 1 1 1 0 0

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Rotacin respecto al eje x

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Rotacin respecto al eje y

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Rotacin respecto al eje z

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TEMA 5. FUNDAMENTOS MATEMTICOS Descripcin de la posicin y orientacin. Transformaciones bsicas: traslacin y rotacin.

Composicin de transformaciones.
Velocidades y aceleraciones. Momento de inercia, centro de masa y tensor de inercia.

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3. Composicin de transformaciones La composicin de transformaciones, al estar representadas por matrices, supone que el orden en que se aplica cada una de las transformaciones bsicas que la componen es relevante, puesto que el producto de matrices no es conmutativo.

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C.T. expresadas con referencia a un sistema fijo (1) Supngase que un robot, cuya base tiene asociada un sistema de referencia R, debe girar con respecto a l -90 en la direccin del eje zR un objeto, cuyo sistema de referencia asociado es O, desde su posicin inicial PRO (a, b, c)

R pi

O Tras O (a,b, c )pi

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C.T. expresadas con referencia a un sistema fijo (2)

p iO

O pi

R R p iR = Rot ( z , 90 ) p O i inicial final

R i inicial

= Tras O (a , b, c) p
R

O i

R i final

= Rot O (z,90) Tras O (a , b, c) p

R R

O i
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Ejemplo. Enunciado (1)

R i final

= Rot O (z,90) Tras O (a , b, c) p

R R

O i

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Ejemplo. Clculo (2)

cos(90) sen (90) sen (90) cos(90) 0 0 0 0 0 1 0 0

0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 0 0,5 1 0 4 = 0 1 2 0,5 0 0 1 1

1 0 0 0 4,5 4,5 0 0 0 0 = 0 1 0 2,5 2,5 0 0 1 1 1

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C.T. expresadas con referencia a un sistema mvil (1) Ser necesario en primer lugar, que el sistema H se traslade hasta el objeto, o lo que es lo mismo, que los orgenes de ambos sistemas de referencia, H de la herramienta y O del objeto, sean coincidentes

En segundo lugar ser necesario que el sistema asociado a la herramienta, el H' (sistema H trasladado hasta O), se oriente de forma adecuada para 36 que finalmente coincida plenamente con el del objeto O

C.T. expresadas con referencia a un sistema mvil (2)

p =

Tras H (a , b, c) p
H H

p =
H

Rot H ( z,90)p
H

p = Tras H (a , b, c) Rot H (z,90)p

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Composicin de transformaciones (3)

No slo es importante el orden en que se aplican las transformaciones, sino que tambin es necesario identificar en cada transformacin con respecto a qu sistema se realiza. Si la transformacin se realiza con respecto al sistema fijo se premultiplica sobre las transformaciones ya efectuadas. Si la transformacin se realiza sobre el sistema mvil, es decir, con respecto a la ltima localizacin del sistema transformado, la nueva transformacin se posmultiplica respecto a las aplicadas previamente.
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C.T. Ejemplo 1 (a)

Ejemplo 1: La localizacin del extremo de un robot viene determinada por la siguiente matriz homognea con respecto al sistema de coordenadas situado en la base.

Obtener la localizacin del extremo si ste sufre en primer lugar una traslacin de un vector p(5,10,5) y posteriormente una rotacin de -90 con respecto al eje y, expresando ambas transformaciones con respecto al sistema de coordenadas de la base del robot.

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C.T. Ejemplo 1 (b)

La matriz homognea que representa el sistema transformado es:

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C.T. Ejemplo 2 (a)

Ejemplo 2: Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema obtenido a partir de un sistema de referencia fijo sobre el que se le ha aplicado un giro de 90 alrededor del eje x, un giro de 180 alrededor del eje y (estas dos rotaciones se realizan respecto al sistema de coordenadas fijo); y por ltimo un giro de -90 alrededor del eje y" del sistema transformado.

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Grficos de transformacin (1)

El final de la herramienta puede ser referido con respecto al sistema OXYZ de dos maneras distintas: a travs del manipulador y a travs del objeto.

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Grficos de transformacin (2)

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Grficos de transformacin (3)

Cualquier otra relacin puede ser obtenida fcilmente a partir del grfico. Para ello se ir desde el objeto inicial al final multiplicando las matrices de transformacin correspondiente a los arcos del grfico, y considerando que de recorrerse stos en el sentido inverso a las flechas deber utilizarse una matriz inversa.

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C.T. Ejemplo 3 (a)

Hallar la matriz de transformacin compuesta del sistema de referencia asociado a la articulacin 3 sobre la 0.

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C.T. Ejemplo 3 (b)

0 2 T = A1 A1 A 2 3
0 A1 = Rot (Y0 ,90) Rot ( Z 0 ,90) Rot (Y0 ,(90 )) Tras(0, L,0)

A1 2 = Rot ( Y1 ,90) Rot ( Z1 ,90) Rot ( Y1 , (90 )) Tras(0,0, L)

2 A3 = Tras(0,0, L)

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C.T. Ejemplo 3 (c)

0 A1 = Rot (Y0 ,90) Rot ( Z 0 ,90) Rot (Y0 ,(90 )) Tras(0, L,0)

A1 2 = Rot ( Y1 ,90) Rot ( Z1 ,90) Rot ( Y1 , (90 )) Tras(0,0, L)

2 = Tras(0,0, L) A3

cos(90) 0 0 A1 = sen (90) 0 cos (90 ) 0 sen (90 ) 0

0 sen (90) 0 cos(90) sen (90) sen (90) cos(90) 1 0 0 0 cos(90) 0 0 0 0 0 1 0 0 0 sen (90 ) 0 1 0 1 0 0 0 cos (90 ) 0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 1 0 0 1 cos sen 0 0 0 sen 0 cos 1 0 0 0

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0 0 0 1 0 L = 0 1 0 0 0 1

0 0 L 1

C.T. Ejemplo 3 (d)

A1 2 = Rot ( Y1 ,90) Rot ( Z1 ,90) Rot ( Y1 , (90 )) Tras(0,0, L)

cos(90) 0 A1 = 2 sen (90) 0

cos(90 ) 0 sen (90 ) 0

0 sen (90) 0 cos(90) sen (90) sen (90) cos(90) 1 0 0 0 cos(90) 0 0 0 0 0 1 0 0

0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 = L 1 cos sen 0 0

0 0 0 0 1 0 0 1
0 sen Lcos(90 ) 0 cos Lcos 1 0 0 0 0 1

0 sen (90 ) 1 0 0 cos(90 ) 0 0

2 A3 = Tras(0,0, L)

1 0 2 A3 = 0 0

0 0 0 1 0 0 0 1 L 0 0 1

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C.T. Ejemplo 4 (a)

El sistema de referencia asociado al elemento 3 con respecto al 0 viene dado por la matriz de transformacin homognea
0 2 T = A1 A1 A 2 3
0 A1 = Rot( X 0 ,90) Rot( Y0 , ) Tras(0,L,0)

A1 2 = Rot( Y1,90)Rot( Z 1,90)Rot( Y1,( 90 )) Tras( 0,0,L )

A2 3 = Tras( 0,0,L )

Si las coordenadas de un punto i con respecto al elemento 0 son (L, 2L, L) Cales sern esas coordenadas con respecto al elemento 3 si y = 90?

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C.T. Ejemplo 4 (b)

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C.T. Ejemplo 5 (a)

La mueca de un robot est en la posicin (0, 2L, L) con respecto a la base del robot (sistema de referencia cartesiano dextrgiro X0Y0Z0 ) . El versor j3 del sistema de referencia asociado a ella est en la direccin positiva del eje x0 del sistema asociado a la base del robot, el k3 en el del eje y0 positivo, siendo el sistema dextrgiro. Las coordenadas de un punto i con respecto a la base del robot son (L, 2L, L). Si el extremo del robot es sometido a una traslacin Tras (0, L, 0) respecto al sistema mvil X3Y3Z3 , y luego a otra traslacin Tras (-L, 0, 0) con respecto a este ltimo sistema. 1 Cal sern las coordenadas del punto i con respecto a ese sistema X5Y5Z5 ? 2 Y la matriz de transformacin geomtrica 0T5 ? Resolverlo geomtrica y matemticamente.

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C.T. Ejemplo 5 (b)

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Rotaciones compuestas (1)

Un giro general se puede descomponer en una combinacin de tres rotaciones bsicas realizadas en un cierto orden. Existen 24 combinaciones definidas: 12 de ellas se obtienen mediante combinacin de tres rotaciones siempre realizadas sobre ejes principales del sistema fijo. XYZ Las otras 12, conocidas como ngulos de Euler, se definen mediante combinacin de tres giros sobre ejes principales del sistema mvil
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Rotaciones compuestas (2)

Respecto a los ejes fijos: XYZ (Roll, Pitch, Yaw) Z Y X Alabeo , Cabeceo, Guiada Balanceo, Inclinacin , Orientacin

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Angulos de Euler

(X-Y-Z, X-Z-Y, Y-X-Z, Y-Z-X, Z-X-Y, Z-Y-X, X-Y-X, X-Z-X, Y-X-Y, Y-Z-Y, Z-X-Z, Z-Y-Z)

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