EA616 Prof. Fernando J.

Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
1
Introduo ao Controle por Realimentao
1 Introduo ........................................................................................................................ 2
2 Malha Aberta Malha Fechada ........................................................................................ 6
3 Custo-benefcio do controle por realimentao ................................................................ 9
4 Controle Manual Controle Automtico ......................................................................... 13
5 Servomecanismo Regulao ......................................................................................... 14
6 Controle por realimentao e o critrio de Routh ............................................................ 16
7 Controlabilidade .............................................................................................................. 25
8 Observabilidade .............................................................................................................. 26
9 Controle por Realimentao de Estados .......................................................................... 27
9.1 Forma cannica controlvel ..................................................................................................... 34
10 Modelo matemtico do pndulo invertido ..................................................................... 38
10.1 Controle por realimentao de estados supondo acesso a todos os estados (CASO 1) ........ 40
10.2 Controle por realimentao de estados supondo acesso a todos os estados (CASO 2) ........ 43
11 Desenvolvimento da teoria de controle .......................................................................... 46
12 Controle Adaptativo ....................................................................................................... 47
13 Referncias bibliogrficas ............................................................................................... 50

EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
2
1 Introduo
Sistema: designa um arranjo, conjunto ou coleo de componentes conectados ou
relacionados de maneira a formar ou agir como uma unidade. Um sistema no
algo necessariamente fsico. O termo pode ser usado em referncia a sistemas
econmicos, biolgicos, eltricos ou mecnicos, entre outros.
Controle: termo usualmente empregado no sentido de regulao, direcionamento
ou comando. Um sistema de controle seria um arranjo de componentes
conectados ou relacionados de maneira a se auto-regular, ou regular (direcionar,
comandar) um outro sistema.
As definies acima so suficientemente gerais para que, num sentido mais
abstrato, qualquer objeto fsico possa ser considerado um sistema de controle.
Uma simples superfcie refletora controla raios de luz, refletindo-os de acordo
com os seus ngulos de incidncia. Qualquer coisa controla o ambiente a sua
volta, passiva ou ativamente.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
3
Em Engenharia, sistema de controle adquire um sentido mais restrito, designando
sistemas utilizados para controlar (ativamente) variveis como temperatura,
presso e vazo em processos qumicos, tenso e frequncia em sistemas de
gerao e distribuio de energia, posio e velocidade angulares de motores,
trajetria de veculos, etc.
Planta (ou processo, ou sistema controlado): usado para designar o sistema
que objeto da ao do sistema de controle.
Planta uma traduo da palavra inglesa plant, que tambm poderia ser traduzida
como fbrica ou instalao industrial, ambiente em que muitos sistemas de
controle tiveram origem.
Geralmente utilizamos os termos planta e processo, sem distino, para designar
aquilo que queremos controlar, embora o termo controle de processos esteja mais
frequentemente associado ao controle de sistemas que envolvam variveis como
temperatura, presso e vazo, presentes em indstrias qumicas, por exemplo.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
4

Figura 1 A planta representada como um bloco relacionando uma varivel de
entrada a uma varivel de sada
Definimos a seguir alguns termos relativos a quantidades presentes em sistemas de
controle. Os valores dessas quantidades geralmente so funes da varivel
independente tempo.
Varivel (ou comando) de referncia: serve de referncia (no sentido
de comportamento desejado) para a varivel a ser controlada.
Varivel controlada (ou regulada): qualquer varivel que se deseja
controlar. A varivel controlada geralmente representada pela varivel
de sada do sistema de controle.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
5
Varivel de controle (ou manipulada): a quantidade determinada
pela ao de um controlador. A varivel de controle geralmente
identificada como a varivel de entrada da planta.
Controlador (ou compensador): qualquer sistema conectado planta
e responsvel pela definio da varivel de controle, visando fazer com
que a varivel controlada responda de acordo com o especificado pela
varivel de referncia.
Exemplo: Num tanque para aquecimento de gua (planta), as variveis de controle
e controlada so, respectivamente, a quantidade de calor transferida ao tanque e a
temperatura resultante da gua. Um controlador converteria a temperatura
desejada (varivel de referncia) na quantidade de calor necessria para atingi -la.



EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
6
2 Malha Aberta Malha Fechada
Se as variveis de referncia, de controle e de sada forem denotadas por r, u e y,
respectivamente, ento possvel representar um sistema de controle em malha
aberta como na Figura 2.

Figura 2 Sistema de Controle em Malha Aberta
A principal caracterstica do sistema em malha aberta da Figura 2 a inexistncia
de realimentao: os valores assumidos pela varivel de controle no dependem
dos valores da varivel de sada. A ao de controle funo apenas do
processamento da varivel de referncia pelo controlador.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
7
Em contraste com o sistema de controle em malha aberta da Figura 2, a Figura 3
ilustra um sistema de controle em malha fechada, tambm denotado de sistema
de controle por realimentao, no sentido de que a sada y medida e
comparada com a sada desejada, indicada atravs da referncia r, para
processamento atravs do controlador e a consequente definio da ao de
controle u.

Figura 3 Sistema de Controle em Malha Fechada
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
8
Dois novos componentes so introduzidos na Figura 3. A sada do sistema
medida atravs do componente representado no bloco Sensor. Em seguida, a
referncia comparada com o valor medido, no bloco Comparador. A sada do
comparador ser denotada por e. Em geral, a sada do comparador simplesmente
o erro entre a referncia e o valor medido, isto , e = r y.
Em alguns casos, torna-se conveniente explicitar a parte do sistema de controle
responsvel pela atuao na planta, como na Figura 4, atravs do bloco Atuador.
Em sistemas fsicos, o atuador o componente que gera a potncia necessria para
produzir a sada do sistema.
A descrio do atuador pode ser incorporada do controlador ou da planta. No
entanto, geralmente opta-se por designar de controlador apenas a parte do sistema
que efetivamente projetvel, sendo o atuador considerado como parte integrante
da planta.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
9

Figura 4 Sistema de Controle em Malha Fechada com a Presena Explcita do
Atuador
3 Custo-benefcio do controle por realimentao
Idealmente, se fosse possvel representar a planta, o controlador e o ambiente no
qual o sistema de controle est inserido com preciso infinita, no seria necessrio
utilizar sistemas de controle em malha fechada; sistemas em malha aberta seriam
suficientes.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
10
A principal razo para a utilizao de um sistema de controle em malha fechada
a eventual presena de distrbios (ou perturbaes) agindo sobre o sistema.
Logo, o principal papel exercido pelo controle em malha fechada a rejeio de
distrbios.
Distrbio (perturbao): designa genericamente qualquer evento que tenda a
afetar o funcionamento do sistema de controle de forma adversa. Pode ser gerado
internamente ou externamente ao sistema de controle.
A traduo de distrbios em termos de variveis est diretamente ligada s
caractersticas da planta, do sensor e do ambiente no qual o sistema em malha
fechada opera. A Figura 5 ilustra um sistema de controle em malha fechada no
qual variveis de distrbio agindo na planta e no sensor so explicitamente
consideradas.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
11

Figura 5 Sistema de Controle em Malha Fechada Sujeito a Distrbios
Se parte da descrio da planta omitida na etapa de modelagem do sistema, a
parte no-modelada pode ser interpretada como um distrbio interno.
Sistemas de controle em malha aberta so de implementao e manuteno mais
simples e so mais baratos possuem menos componentes do que os
correspondentes sistemas de controle em malha fechada.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
12
Sistemas de controle em malha aberta podem ser a nica alternativa quando a
medio da sada tcnica ou economicamente invivel. Eletrodomsticos, como
mquinas de lavar convencionais, podem operar tanto em malha aberta (sendo
necessria a existncia de referncias pr-programadas, controladas por
temporizadores) como em malha fechada (sendo necessria a existncia de
medidores do grau de impureza e da quantidade de roupa a ser lavada).
Se adequadamente projetados, sistemas de controle em malha fechada tornam a
sada do sistema relativamente insensvel a distrbios externos ou internos. Em
princpio, so mais caros possuem mais componentes. Por terem a capacidade de
compensar distrbios internos, podem ser implementados com componentes de
menor qualidade e custo, sem prejuzo significativo no desempenho global.
Por outro lado, a realimentao pode produzir instabilidade. A questo da
estabilidade da malha de controle deve ser cuidadosamente tratada ao se
implementar sistemas realimentados.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
13
4 Controle Manual Controle Automtico
Do ponto de vista de implementao fsica, classificamos um sistema de controle
em malha fechada como manual ou automtico:
Controle manual: tipo de controle em malha fechada no qual a
realimentao implementada atravs de um operador humano, que
realiza uma ou mais das funes de comparador, controlador ou sensor.
Controle automtico: tipo de controle em malha fechada no qual as
funes de comparador, controlador e sensor so executadas sem a
interveno humana, atravs de sistemas eletrnicos, hidrulicos ou
pneumticos, por exemplo.
Com o desenvolvimento da rea de sistemas de controle, h uma progressiva
substituio de sistemas de controle manuais por sistemas automticos,
particularmente em atividades que demandem assistncia constante, aes
repetitivas, ou potencialmente perigosas para a integridade fsica dos operadores.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
14
5 Servomecanismo Regulao
Do ponto de vista da funo a ser executada, classificamos um sistema de controle
em malha fechada como sendo do tipo servomecanismo ou regulao:
Servomecanismo: surgiu no contexto do desenvolvimento de certos
mecanismos de controle de posio. O termo problema do
servomecanismo serve para designar o problema de fazer a sada do
sistema seguir (acompanhar, rastrear) uma referncia especificada e
variante no tempo.
Regulao: empregado para designar a funo de controle que visa
manter a sada do sistema prxima a uma referncia especificada e
constante no tempo. O termo problema da regulao designa o
problema de regular a sada do sistema.
O objetivo num problema de regulao manter uma certa condio nominal de
operao, caracterizada pelos valores nominais das variveis presentes no sistema.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
15
Quando a sada se desvia do seu valor nominal por influncia de algum distrbio,
as demais variveis devem tambm sofrer desvios no sentido de restaurar a
condio anterior ao distrbio.
Podemos representar o problema da regulao atravs da mesma Figura 5,
substituindo cada varivel pelo respectivo desvio em relao ao seu valor nominal.
A referncia seria o valor constante zero, uma vez que o objetivo agora seria levar
o desvio da sada para zero, restaurando-se, dessa forma, a condio nominal de
operao do sistema.






EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
16
6 Controle por realimentao e o critrio de Routh
Um dos controladores mais utilizados aquele que define a ao de controle a
partir de um ganho fixo e proporcional ao erro entre a referncia e a sada da
planta. Este chamado de controlador proporcional (P).
Extenses possveis seria considerar tambm ganhos para a integral do erro e para
a derivada do erro, produzindo o chamado controlador proporcional-integral-
derivativo.

Figura 7 Controle por realimentao de sada
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
17
A funo de transferncia resultante da configurao da Figura 7 dada por:
( )
( ) ( )
( ) ( ) s G s G
s G s G
s G
p c
p c
F
+
=
1

No caso de controle proporcional (P):
( )
p c
k s G =
No caso de controle proporcional-integral-derivativo (PID):
( ) s k
s
k
k s G
d
I
P c
+ + =
Ser investigada a seguir a estabilidade da malha fechada apenas para o caso do
controle proporcional ao erro entre a referncia e a sada, ou seja, apenas o caso
em que ( )
p c
k s G = .
Dado o sistema de controle por realimentao da Figura 8, responda s seguintes
perguntas:
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
18

s+1
R(s)
+

k
P

s(s1)(s+6)
G
p
(s)
Y(s)
E(s)
U(s)

Figura 8 Controle proporcional
1. A planta ( ) s G
p
, tomada isoladamente, estvel?
2. Os plos do sistema de malha fechada dependem de k
P
?
3. Se a resposta questo 2 for afirmativa, para quais valores de k
P
o sistema
estvel, ou seja, tem todos os seus plos no semiplano esquerdo?
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
19
Resposta Questo 1
Como ( )
( )( ) 6 1
1
+
+
=
s s s
s
s G
p
, ento a equao caracterstica ( )( ) 0 6 1 = + s s s fornece
um plo no semiplano direito, indicando que a planta tem uma dinmica instvel.

Resposta Questo 2
Como ( )
( )( )
( )
( ) s B
s A
s s s
s
s G
p
=
+
+
=
6 1
1
e ( )
p c
k s G = , ento a funo de transferncia
resultante do sistema em malha fechada fica:
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) s A k s B
s A k
s B
s A
k
s B
s A
k
s G s G
s G s G
s G
s R
s Y
P
P
P
P
p c
p c
F
+
=
+
=
+
= =
1
1

A equao caracterstica fica ( ) ( ) 0 = + s A k s B
P
, o que permite concluir que os plos
dependem de k
P
, como era de se esperar.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
20
Resposta Questo 3
Para responder questo 3, iremos aplicar o Critrio de Routh sobre a equao
caracterstica.
( ) ( ) ( )( ) ( ) 0 1 6 1 0 = + + + = + s k s s s s A k s B
P P

( ) 0 6 5
2 3
= + + +
P P
k s k s s
Arranjo de Routh:

s
3
1 k
P
6
s
2
5 k
P

s
1
5
30 4
P
k
0
s
0
k
P


Para que todos os plos estejam no semiplano esquerdo, no pode haver mudana de
sinal na primeira coluna do arranjo de Routh. Logo:
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
21

>
> >

0
5 , 7 0
5
30 4
P
P
P
k
k
k

Concluso: O sistema em malha fechada ser estvel se 5 , 7 >
P
k .

4. Como fica a resposta ao degrau para diferentes valores de 5 , 7 >
P
k ?
Resposta Questo 4
Funo de Transferncia:
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
P P
P P
P
P
F
k s k s s
k s k
s A k s B
s A k
s G
s R
s Y
+ + +
+
=
+
= =
6 5
2 3

Comandos do Matlab
t = [0:0.01:8];
u = ones(size(t));
k_P = inserir valor maior que 7,5;
polos = roots( [ 1 5 k_P 6 k_P ] );
num = [k_P k_P];
den = [1 5 k_P-6 k_P];

sys = tf(num,den);
y = lsim(sys,u,t);
plot(t,y,'LineWidth',2);
axis([0 8 -0.6 2.6]);
title(sprintf('k_P = %g',k_P))
grid;

EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
22

0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
k
P
= 7.5

Plos: [ ] 2247 , 1 2247 , 1 0 5 + j j ,


EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
23

0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
k
P
= 13

Plos: [ ] 7261 , 1 4677 , 0 7261 , 1 4677 , 0 0647 , 4 + j j


EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
24

0 1 2 3 4 5 6 7 8
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
k
P
= 25

Plos: [ ] 2727 , 3 5458 , 1 2727 , 3 5458 , 1 9084 , 1 + j j
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
25
7 Controlabilidade
Representao por espao de estados para um sistema dinmico linear, invaqriante
no tempo (apenas equao de estado, sem equao de sada):
0
) 0 ( ), ( ) ( x x t Bu t Ax x = + = & ,
n
x e
m
u
Soluo no tempo: 0 , ) ( ) (
0
0
+ =


t d Bu e e x e t x
t
A At At

Definio: O sistema ) ( ) ( t Bu t Ax x + = & controlvel se para
n
x
0
(estado
inicial) e
n
f
x (estado final) quaisquer, existe um tempo finito t
f
e uma entrada
u(t), 0 t t
f
, tais que x(t
f
) = x
f
. Em outras palavras, dados quaisquer dois pontos
do espao de estados, sempre existe uma entrada u(t) que conduz o sistema, em
tempo finito, de um ponto para o outro.
A controlabilidade depende apenas das matrizes A e B e est associada
existncia de uma trajetria ligando dois pontos quaisquer do espao de estados.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
26
Teorema: O sistema ) ( ) ( t Bu t Ax x + = & controlvel se e somente se o posto da
matriz de controlabilidade
[ ] B A AB B M
n
cont
1
= M L M M
igual a n, ou seja, se M
cont
tem posto completo. Repare que a dimenso de M
cont

n nm. O posto de uma matriz est associado ao nmero de linhas (ou colunas)
linearmente independentes, e o valor mximo do posto dado pelo mnimo entre o
nmero de linhas e o nmero de colunas. Matrizes que tm posto mximo so
chamadas de matrizes de posto completo.
8 Observabilidade
Definio: O sistema
( )
( ) ( )

=
=
t Cx t y
t Ax x&
, com
n
x e
p
y , observvel se existe
um tempo finito t
f
tal que o conhecimento da sada y(t) no intervalo 0 t t
f

suficiente para se determinar a condio inicial x
0
.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
27
A observabilidade depende apenas das matrizes A e C.
Teorema: O sistema
( )
( ) ( )

=
=
t Cx t y
t Ax x&
observvel se e somente se o posto da matriz
de controlabilidade
(
(
(
(

=
1 n
obs
CA
CA
C
M
M

igual a n, ou seja, se M
obs
tem posto completo. Repare que a dimenso de M
obs

pn n.
9 Controle por Realimentao de Estados
Existem trs tcnicas bsicas de projeto de sistemas de controle por realimentao:
1. Lugar das razes;
2. Resposta em freqncia;
3. Realimentao de estados.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
28
Embora haja muitos pontos de equivalncia entre as trs tcnicas de projeto, o
emprego de modelos por realimentao de estados tem ampliado seu campo de
aplicao em virtude da possibilidade de tratar sistemas no domnio do tempo,
alm de permitir que o sistema seja, em algum grau restrito, no-linear, variante
no tempo e MIMO (mltiplas entradas e mltiplas sadas).
Uma desvantagem do controle por realimentao de estados est no fato de ser
necessrio conhecer todos os estados do sistema dinmico. Em aplicaes prticas,
isso implica na possibilidade de acesso a todos os estados e na implementao de
um sensor para cada estado.
Nem sempre os estados esto acessveis e nem sempre h recursos e tecnologia
para obter o valor de todos os estados de um sistema dinmico. Nesses casos,
recorre-se ao conceito de observadores de estados, que correspondem a
metodologias de estimao dos estados no-monitorados a partir do conhecimento
dos estados monitorados e da existncia de um modelo matemtico para a planta.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
29
Para que os observadores de estado operem de forma efetiva, necessrio que o
sistema dinmico seja observvel.


B
u
x
0
x
.
+
+
C
A
x y
D=0
+
+
+
+
r=0
K

Figura 6 Fluxograma associado ao controle por realimentao de estados
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
30
Objetivo da lei de controle: determinar o posicionamento de plos do sistema em
malha fechada que permita atender (da melhor forma possvel) um elenco de
requisitos de resposta transitria e/ou de regime.
Adotando uma lei de controle na forma:
[ ]
(
(
(
(

= =
n
n
x
x
x
k k k Kx u
M
L
2
1
2 1

a determinao dos n elementos de K vai se dar de modo a alocar arbitrariamente
os n plos do sistema em malha fechada, caso o sistema dinmico seja
controlvel.
Aqui existe um forte contraste em relao ao projeto no domnio da freqncia,
pois l existe apenas um ganho livre e o posicionamento dos plos est vinculado
aos vrios ramos do grfico do lugar das razes (a ser visto em EA721).
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
31
Com a realimentao de estados (tendo r = 0 e D = 0), o sistema dinmico em
malha fechada pode ser descrito na forma:

=
= + = + =
Cx y
x BK A Kx B Ax Bu Ax x ) ( ) ( &

Sendo assim, sua equao caracterstica dada por:
( ) [ ] 0 det = BK A sI
Considerando que a posio desejada dos plos conhecida, ento:
( )( ) ( ) ( ) [ ] BK A sI s s s s s s s p
n c
= = det ) (
2 1
L
Teorema: Se o sistema dinmico ) ( ) ( t Bu t Ax x + = & controlvel, ento existe
[ ]
n
k k k K L
2 1
= tal que ( ) [ ] ) ( det s p BK A sI
c
= para qualquer
polinmio p
c
(s) de grau n especificado.
Assim, os elementos de K so obtidos por simples casamento de coeficientes.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
32
No entanto, com o uso da forma cannica controlvel, o clculo dos elementos de
K pode ser obtido diretamente. Obviamente, o sistema s pode ser transformado
em sua forma cannica controlvel se ele for controlvel.
A realimentao de estados no deve ser aplicada a sistemas no-controlveis ou
fracamente controlveis, pois isto implica a obteno de valores para os elementos
de K no-realizveis na prtica.
Exemplo usando um sistema de 2
a
ordem:

j
0
2
1 =
n d

1
cos

EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
33
Dado um oscilador no-amortecido, com freqncia natural
0
=
n
, determine o
ganho de realimentao de estado de modo a conduzir o sistema ao amortecimento
crtico, com os dois plos em 0 2
0
j + .
Descrio por espao de estado do sistema:
u
x
x
x
x
(

+
(

=
(

1
0
0
1 0
2
1
2
0 2
1
&
&

Polinmio caracterstico desejado:
( )
2
0 0
2 2
0
4 4 2 + + = + s s s
Polinmio caracterstico obtido com realimentao de estado:
( ) [ ] [ ] ( )
1
2
0 2
2
2 1 2
0
1
0
0
1 0
0
0
det det k s k s k k
s
s
BK A sI + + + =
)
`

|
|

\
|
(

Casamento de coeficientes:

= +
=
2
0 1
2
0
0 2
4
4

k
k

EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
34
Logo, o ganho de realimentao de estado assume a forma:
[ ] [ ]
0
2
0 2 1
4 3 = = k k K
9.1 Forma cannica controlvel
A forma cannica controlvel associada funo de transferncia
0 1
1
1
0 1
1
1
) (
a s a s a s
b s b s b s b
s G
n
n
n
n
n
n
n
+ + + +
+ + + +
=

L
L


[ ]

+ =
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(

u b x b a b b a b b a b y
u x
a a a a
x
n n n n n n
n
1 1 1 1 0 0
1 2 1 0
1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
L
M
L
L
M O M M M
L
L
&

EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
35
Com a matriz de estados nessa forma, denominada forma companheira, o
polinmio caracterstico facilmente obtido, produzindo:
0 1
1
1
) det( a s a s a s A sI
n
n
n
+ + + + =

L
Com realimentao de estados na forma ) ( ) ( t Kx t u = , a matriz de estados do
sistema em malha fechada assume a forma:
[ ]
n
n
k k k
a a a a
BK A L M
L
L
M O M M M
L
L
2 1
1 2 1 0
1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

+ + + +
=

) ( ) ( ) ( ) (
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
1 3 2 2 1 1 0 n n
k a k a k a k a
BK A
L
L
M O M M M
L
L

EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
36
Como BK A tambm se encontra numa forma companheira, o polinmio
caracterstico do sistema em malha fechada dado por:
( ) ( ) ( )
1 0 2 1
1
1
) det( k a s k a s k a s BK A sI
n
n n
n
+ + + + + + + = +

L
Definindo o polinmio desejado como:
0 1
1
1
) ( q s q s q s s p
n
n
n
c
+ + + + =

L
da identidade ) ( ) det( s p BK A sI
c
= + resulta um sistema trivial de n equaes
lineares a n incgnitas, com soluo:

=
=
=
1 1
1 1 2
0 0 1
n n n
a q k
a q k
a q k
M

Se a funo de transferncia do sistema conhecida, simples obter a forma
cannica controlvel e, por conseguinte, os ganhos de realimentao.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
37
Para sistemas na representao por espao de estados e que no esto na forma
cannica controlvel, mas so controlveis, o ganho de realimentao de estado
pode ser obtido diretamente pela frmula de Ackermann
[ ]( ) ) ( 1 0 0 0
1
s componente
A p M K
c cont
n

=
4 4 3 4 4 2 1
L
onde
0 1
1
1
) ( q s q s q s s p
n
n
n
c
+ + + + =

L o polinmio caracterstico desejado

para o sistema em malha fechada, de modo que
I q A q A q A A p
n
n
n
c 0 1
1
1
) ( + + + + =

L
O comando do Matlab K = acker(A,B,P) ou K = place(A,B,P) fornece
diretamente a matriz de ganhos K a partir do conhecimento de A, B e da posio
desejada para os plos, fornecidos em P.
Os comandos do Matlab ctrb e obsv fornecem as matrizes de controlabilidade e
observabilidade, respectivamente, a partir dos pares (A, B) e (A, C).
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
38
10 Modelo matemtico do pndulo invertido

= +
= + +

g
dt
x d
dt
d
l
u
dt
d
ml
dt
x d
m M
2
2
2
2
2
2
2
2
) (

EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
39
Tomando como variveis de estado:

(
(
(
(

=
(
(
(
(

x
x
x
x
x
x
&
&

4
3
2
1


resulta a seguinte equao de estado:

u
M
Ml
x
x
x
x
M
mg
Ml
g m M
x
x
x
x
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(

(
(
(
(
(

+
=
(
(
(
(

1
0
1
0
0 0 0
1 0 0 0
0 0 0
) (
0 0 1 0
4
3
2
1
4
3
2
1
&
&
&
&


EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
40
10.1 Controle por realimentao de estados supondo acesso
a todos os estados (CASO 1)
Equao de sada:
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

4
3
2
1
4
3
2
1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
x
x
x
x
y
y
y
y


Parmetros da planta: M = 1; m = 0,2; l = 0,3.
Condio inicial:
o
2 , 17 rad 3 , 0 = ; 0 = = = x x &
&

Especificaes de desempenho: 5 , 0 = e 5 , 13 =
n
rad/s
Plos dominantes: 69 , 11 75 , 6 j
Demais plos (parte real = 5 vezes 6,75): 10 75 , 33 j
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
41
Como calcular o ganho K tal que a matriz BK A tenha como plos
[ ]
T
j j j j P 10 75 , 33 10 75 , 33 69 , 11 75 , 6 69 , 11 75 , 6 + + = ?
Comando do MATLAB: K = place(A,B,P);
A multiplicidade dos plos no pode ser maior que o nmero de entradas.
Ganho de realimentao de estados resultante:
[ ] 7 , 887 6 , 6904 6 , 290 9 , 2782 = K
AO DE
CONTROLE:
Kx u =

VALOR
MXIMO:
834,8729

VALOR
MNIMO:
190,2410
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
42


EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
43
10.2 Controle por realimentao de estados supondo acesso
a todos os estados (CASO 2)
Equao de sada:

(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

4
3
2
1
4
3
2
1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
x
x
x
x
y
y
y
y


Parmetros da planta: M = 1; m = 0,2; l = 0,3.
Condio inicial:
o
2 , 17 rad 3 , 0 = ; 0 = = = x x &
&

Especificaes de desempenho: 5 , 0 = e 75 , 6 =
n
rad/s
Plos dominantes: 845 , 5 375 , 3 j
Demais plos (parte real = 5 vezes os dominantes): 10 875 , 16 j
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
44
Ganho de realimentao de estado resultante:
[ ] 4 , 126 0 , 536 1 , 50 0 , 370 = K

AO DE
CONTROLE:
Kx u =

VALOR
MXIMO:
111,0054

VALOR
MNIMO:
25,5331

EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
45



EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
46
11 Desenvolvimento da teoria de controle
A seguir, apresentada uma tabela que procura descrever o desenvolvimento da
teoria de controle, com uma diviso em trs perodos mais significativos.
Controle Clssico
1930-1960
Controle Moderno
1960-1980
Controle Robusto
1980-nossos dias


Anlise
Diagramas de Bode
Critrio de Nyquist
Critrio de Routh-Hurwitz
Lugar das Razes (Evans)
Margens de Ganho e Fase
Modelo por Espao de
Estados
Controlabilidade
Observabilidade
Processos Estocsticos
Decomposio em
Valores Singulares
Anlise
Fatorizao Espectral
Inequaes Matriciais

Sntese
Controladores PID
Compensao Lead-Lag
Filtro de Kalman
PLQ
PLQG
Sntese H

Sntese H
2
/H

Sntese
Paradigma
Domnio da freqncia
SISO
Domnio do tempo
MIMO
Domnio da freqncia,
com modelos por espao
de estados
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
47
12 Controle Adaptativo
O principal objetivo de controle por realimentao obter um sistema que seja
capaz de manter um nvel esperado de desempenho mesmo frente a perturbaes e
variaes nas caractersticas do sistema de controle, visto que a realimentao tem
um papel importante na atenuao de perturbaes.
No entanto, algumas plantas apresentam variaes to amplas e com efeitos
significativos sobre o comportamento dinmico que um ganho de realimentao
linear e com coeficientes constantes incapaz de fornecer a flexibilidade
necessria para atender as especificaes de desempenho. Sendo assim, passa a ser
necessrio medir continuamente estas variaes e, ento, ajustar devidamente os
parmetros de controle.
Logo, controle adaptativo a denominao atribuda ao de controle de
sistemas capazes de modificar seus prprios parmetros em resposta a alteraes
verificadas em algum mdulo que esteja sendo monitorado.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
48
Neste sentido, adaptar-se significa mudar o comportamento em resposta a novas
circunstncias de operao, com o objetivo de manter um nvel esperado de
desempenho.
Na verdade, controle adaptativo uma extenso natural de sistemas realimentados
clssicos (os quais j se ajustam a novas circunstncias), buscando projetar
controladores dotados de maior grau de autonomia.
importante mencionar que a teoria de controle adaptativo foi muito ativa nos
anos 50, pois a motivao era desenvolver sistemas de controle de vo para
aeronaves supersnicas, j que ganhos constantes no eram suficientes para
sustentar a operao na regio supersnica.
Muitas das principais idias de controle adaptativo foram concebidas nesta poca,
mas no havia hardware para implementaes confiveis, j que se empregava
computadores analgicos dedicados.
EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
49
Sistemas de controle adaptativo so caracterizados pela existncia de duas malhas
de realimentao:
1. Malha de controle convencional;
2. Malha de adaptao, responsvel por monitorar o desempenho e ajustar os
parmetros do controlador de acordo com as condies de operao em vigor.

Controlador Planta
Mecanismo de
Adaptao
u
y
y
d
Malha de realimentao 1
Malha de realimentao 2

EA616 Prof. Fernando J. Von Zuben
DCA/FEEC/Unicamp
Tpico 11 Introduo ao Controle por Realimentao
50
13 Referncias bibliogrficas
Parte deste material foi baseado em Notas de Aula do curso EA721, Prof. Paulo
Augusto Valente Ferreira (FEEC/Unicamp).
Referncias especficas para controle adaptativo
ASTRM, K.J. Theory and Applications of Adaptive Control - A Survey, Automatica, vol. 19, pp. 471-486, 1983.
ASTRM, K.J. Lesson 9: Adaptive Control, in Masten, M.K. (ed.) Modern Control Systems, IEEE Press, 1995.
ASTRM, K.J. & WITTENMARK, B. Adaptive Control, 2nd edition, Addison Wesley Publishing Company, 1995.
ASTRM, K.J. & WITTENMARK, B. On Self-Tuning Regulators, Automatica, vol. 9, pp. 185-199, 1973.
CHALAM, V. Adaptive Control Systems, Marcel Dekker, 1987.
LANDAU, Y.D. Adaptive Control: The Model Reference Approach, New York: Marcel Dekker, 1979.
LJUNG, L. System Identification - Theory for the User, Prentice Hall, 1987.
NARENDRA, K.S. & ANNASWAMY, A.M. Stable Adaptive Systems, Prentice Hall, 1989.
ORTEGA, R. & TANG, Y. Robustness of Adaptive Controllers - A Survey, Automatica, vol. 25, no. 5, pp. 651-677, 1989.
WHITAKER, H.P., YAMRON, J. & KEZER, A. Design of model-reference adaptive control systems for aircraft, Report R-164,
Instrumentation Laboratory, MIT, Cambridge, 1958.
WITTENMARK, B., ASTRM, K.J. Pratical Issues in the Implementation of Self-tuning Control, Automatica, vol 20, pp. 595-
605, 1984.