PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO DE JANEIRO

CENTRO TCNICO CIENTFICO

DEPARTAMENTO DE INFORMTICA
PROGRAMA DE MESTRADO
SI STEMAS PARA LOCALI ZAO DE
PESSOAS E OBJ ETOS EM AMBI ENTES
I NDOOR
Disciplina: C!p"#a$% M&'(l
Al"n: Eli!a) A)a*+ ,( Li!a
P)-(ss): Ma)."s En,l()
Ri ,( Jan(i)/ N'(!0) ,( 12234
R E S U M O
Toda aplicao dependente de localizao pode ser vista sob dois aspectos
gerais: os servios de suporte a localizao de posio do objeto em um
determinado ambiente considerado e os servios de descoberta de
recursos uma vez que a posio fsica deste objeto j tenha sido percebida
e anunciada. Este trabalho evidencia o primeiro aspecto.
Palavras-chave: Sistema de Localizao Indoor, Tcnicas para Detectar
Posio, aplicaes sensveis ao contexto, GPS, LPS, RFID, IRID.
C O N T E 5 D O
1 . I N T R O D U O ..........................................................................7
3 4 3 MO T I V A 6 7 O 4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 8
3 4 1 AP L I C A 6 9 E S DE P E N D E N T E S D E L O C A L I : A 6 7 O 44444444444444444444444444444444444448
3 4 ; S I S T E MA S D E S U P O R T E A L O C A L I : A 6 7 O 44444444444444444444444444444444444444444444443 2
3 4 1 S E R V I 6 O S D E DE S C O < E R T A D E RE C U R S O S 4444444444444444444444444444444444444444443 2
3 4 ; A< O R D A G E M D O S CA P T U L O S 444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444443 3
2 . I N F R A - E S T R U T U R A D E C O M U N I C A O ............................1 2
1 4 3 S I S T E MA S P A R A L O C A L I : A 6 7 O OU T D O O R 444444444444444444444444444444444444444444443 1
14 34 3 SI STEMAS <ASEADOS NO GPS44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444431
14 34 1 SI STEMAS <ASEADOS NA I NFRA=ESTRUTURA CELULAR4444444444444444444444444443;
1 4 1 S I S T E MA S P A R A L O C A L I : A 6 7 O I N D O O R 444444444444444444444444444444444444444444444443 ;
14 14 3 CARACTER STI CAS DO AM<I ENTE I NDOOR4444444444444444444444444444444444444444444443>
14 14 1 SI STEMAS <ASEADOS NO RFI D444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444443>
14 14 ; SI STEMAS <ASEADOS EM I RI D444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444443?
3 . I N F R A - E S T R U T U R A D O S I S T E M A ......................................1 6
;4 34 3 PLATAFORMA DE @ARDAARE444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444443B
;4 34 1 PLATAFORMA DE SOFTAARE444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444443C
;434 14 3 ARDUI TETURA CENTRALI :ADA44444444444444444444444444444444444444444444444443C
;434 14 1 ARDUI TETURA DI STRI <U DA44444444444444444444444444444444444444444444444444443C
4 . A R Q U I T E T U R A D O S I S T E M A ..............................................1 9
> 4 3 T C N I C A S D E DE T E C 6 7 O D E P O S I 6 7 O 44444444444444444444444444444444444444444444444443 8
>4 34 3 TRI ANGULA67O44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 38
>434 34 3 LATENCI A4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444438
>434 34 1 ANGULA67O444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444413
>4 34 1 ANLI SE DE CENAS4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444413
>4 34 ; PROFI MI DADE44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 11
> 4 1 P A R G ME T R O S D E AV A L I A 6 7 O D O S I S T E MA 4444444444444444444444444444444444444444441 1
>4 14 3 PRI VACI DADE DO USURI O444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444441;
>4 14 1 PRECI S7O NA DETERMI NA67O DA POSI 67O44444444444444444444444444444444444444444441;
>4 14 ; CUSTO4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 1>
> 4 ; P R I N C I P A I S P R O < L E MA S D O S S I S T E MA S D E L O C A L I : A 6 7 O I N D O O R
1 >
>4 ;4 3 PROPAGA67O DOS SI NAI S RF44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444441?
>4 ;4 1 I NTERFERENCI A DOS ESPA6OS ADJ ACENTES I NDOOR44444444444444444444444444441?
>4 ;4 ; SEGURAN6A E PRI VACI DADE4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444441?
. A P L I C A ! E S " E S T U D O D E C A S O S ...................................2 7
? 4 3 CRI CH E T : S I S T E MA D E S U P O R T E I L O C A L I : A 6 7 O 44444444444444444444444441 C
?4 34 3 ARDUI TETURA DO SI STEMA CRI CHET4444444444444444444444444444444444444444444444444441C
?4 34 1 I MPLEMENTA67O44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444418
? 4 1 S I S T E MA D E L O C A L I : A 6 7 O GP S = L E S OU T D O O R 4444444444444444444444444444444441 8
? 4 ; S I S T E MA ACT I VE <ADGE S 44444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444; 2
? 4 > S I S T E MA <AT 444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 ; 2
? 4 ? O S I S T E MA D E L O C A L I : A 6 7 O I N D O O R : RADAR 44444444444444444444444444444444; 1
? 4 B S I S T E MA D E L O C A L I : A 6 7 O L O C A L : P I NT P OI NT 4444444444444444444444444444444; ;
? 4 C CO MP A R A 6 7 O DU A L I T A T I V A E N T R E O S S I S T E MA S D E L O C A L I : A 6 7 O
; ;
6 . C O N C L U S ! E S .......................................................................3
B 4 3 T R A < A L @ O S F U T U R O S 4444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444; B
7 . A P # N D I C E .............................................................................3 7
A4 3 CO MP U T A 6 7 O <A S E A D A N O CO N T E F T O 4444444444444444444444444444444444444444444444; C
A4 1 T AG444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444 ; C
$ . R E F E R # N C I A S B I B L I O % R & F I C A S .......................................3 9
34 I N T R O D U 6 7 O
Para o ser humano se orientar ele necessita de informaes temporais e
espaciais. Na ausncia de uma delas ele fica desorientado e por vezes
perdido.
Sem entrar no mrito relativo ao tempo, no porque seja menos
importante, mas por opo de trabalho, trataremos de um aspecto
relacionado noo espacial das pessoas ou de algum objeto, atravs do
estudo de sistemas de localizao em ambientes indoor.
Imagine um cenrio no qual uma pessoa se encontra em um determinado
lugar e a primeira informao que ela queira obter justamente do local
onde est. Invariavelmente o ser humano acaba passando por esta
situao ou porque est realmente perdido e quer se localizar ou porque
quer descobrir algum tipo de servio ou recurso que pode ser alcanado a
partir daquela posio.
Partindo desse pressuposto, o nosso objetivo estudar os sistemas de
suporte localizao de pessoas e objetos em um ambiente fechado
(indoor), de tal forma que a posio dentro deste ambiente seja um
ingrediente para a descoberta de recursos e servios.
In#),"$%
Ao longo do texto quando for feita referncia a algum sistema em
particular, estaremos mencionando o sistema Cricket[14], visto ser uma
obra recente, bem abrangente e de grande citao.
3 4 3 M O T I V A 6 7 O
Estamos presenciando um grande esforo das reas de microeletrnica,
meios de comunicao e informtica, com o intuito de promover a
computao ubqua - computao que pode ser feita em qualquer lugar e
em qualquer hora.
Imagine um ambiente qualquer tal como o seu escritrio, a empresa onde
trabalha ou a sua prpria casa. Agora, tudo aquilo que se entende como
objeto - pessoas, equipamentos eletro-eletrnicos, dispositivos pequenos
como o seu PDA, enfim, qualquer um deles pode ser um candidato em
potencial para receber uma tag
1
que o permite ser localizado a partir da
posio em que se encontra dentro deste ambiente.
Esse cenrio descrito factvel. Muitas coisas fascinantes podem ser feitas
a partir da computao ubqua. Aqui, ficaremos restritos ao estudo de
sistemas que do suporte localizao de pessoas e objetos, mais
especificamente tratando da infra-estrutura do sistema.
3 4 1 A P L I C A 6 9 E S D E P E N D E N T E S D E L O C A L I : A 6 7 O
Enquanto que para algumas aplicaes a migrao transparente, no
havendo nenhuma preocupao com a localizao, para outras a
localizao um aspecto preponderante. justamente para estas
aplicaes baseadas na localizao que ser voltado o foco neste trabalho.
1
Uma tag um dispositivo, ou etiqueta, que afixada em uma pessoa ou objeto.
Maiores informaes no Apndice A.1
8
In#),"$%
Aplicaes executadas sobre dispositivos mveis podem adaptar seus
comportamentos dependendo apenas da prpria informao de
localizao, um exemplo quando um celular que no soa alto dentro de
uma sala de conferncia.
Para que uma aplicao perceba a sua localizao dentro de um ambiente
qualquer, seja ele outdoor ou indoor, tem que haver uma infra-estrutura
de comunicao e uma infra-estrutura de software para que juntas
possam oferecer um servio de suporte a localizao fsica de um objeto.
Na prxima seo abordaremos os sistemas que do suporte localizao.
3 4 ; S I S T E M A S D E S U P O R T E A L O C A L I : A 6 7 O
Sistemas que do suporte localizao de objetos e pessoas so
classificados segundo o ambiente em que atuam. Assim, caso se trate de
um ambiente outdoor podemos utilizar uma infra-estrutura de
comunicao baseada em GPS, por exemplo. J em um ambiente indoor,
alm de poder se basear na comunicao por RF
2
, a utilizao de uma
infra-estrutura de software distribuda uma das alternativas possveis.
Uma vez que se dispe de um sistema de suporte localizao, pode-se
pensar melhor sobre a descoberta de recursos existentes em um
determinado ponto do ambiente para aquele objeto em especial. Para
tanto, existem as solues de descoberta de recursos, como ser visto a
seguir.
3 4 1 S E R V I 6 O S D E D E S C O < E R T A D E R E C U R S O S
O nosso objetivo neste trabalho discorrer sobre sistemas que permitam
aos dispositivos do usurio e aos ns de servio perceberem sua
localizao fsica.
2
RF - Radio Frequency - Comunicao feita por meio de sinais de rdio.
32
In#),"$%
Uma vez que esta informao de localizao tiver sido obtida, as
aplicaes se anunciam para um servio de descoberta de recursos tais
como o Suns Jini Discovery Service, MIT Intentional Naming System
(INS), IETF Service Location Protocol, ou er!eley Service Discovery
Service" [17]
3 4 ; A < O R D A G E M D O S C A P T U L O S
A organizao deste trabalho feita de modo a permitir ao leitor uma
viso da infra-estrutura dos sistemas de suporte a localizao indoor. No
obstante, tentaremos cobrir alguns pontos importantes tais como a infra-
estrutura de comunicao, a infra-estrutura de hardware e software, a
arquitetura de um sistema, alm de analisar algumas aplicaes j
existentes.
No captulo 2 ser abordada a infra-estrutura de comunicao procurando
realar a diferena entre as tecnologias outdoor e indoor. Sero feitos
comentrios sobre GPS e LPS, por exemplo.
Em seguida feito um estudo sobre a infra-estrutura do sistema,
passando pelo hardware e dando maior nfase parte de software, como
a arquitetura centralizada versus distribuda.
No captulo seguinte ser exposto a arquitetura do sistema procurando
mostrar as tcnicas para detectar posio, os parmetros de avaliao do
sistema e os principais problemas dos sistemas de localizao indoor.
No quinto captulo ser feito um estudo de casos de alguns sistemas de
suporte localizao, procurando focalizar as principais caractersticas de
cada um, alm de fazer uma comparao qualitativa entre os mesmos.
33
In-)a=(s#)"#")a ,( C!"nica$%
14 I N F R A = E S T R U T U R A D E
C O M U N I C A 6 7 O
1 4 3 S I S T E M A S P A R A L O C A L I : A 6 7 O O U T D O O R
Os sistemas que do suporte localizao utilizando-se da estimativa da
posio de objetos e pessoas em ambientes outdoor so mais conhecidos
para o pblico de maneira geral, so os sistemas GPS (#lo$al Positioning
Systems).
1 4 3 4 3 S I S T E M A S < A S E A D O S N O G P S
O GPS um sistema de localizao outdoor. Embora fosse projetado para
propsitos de defesa, hoje ele usado em inmeras aplicaes no
militares. A infra-estrutura do GPS consiste de 28 satlites em rbita em
torno da terra numa altitude de aproximadamente 20.000 Km. Estes
satlites carregam relgios atmicos muito precisos. Estes relgios so
monitorados continuamente por estaes em terra operados pela Fora
Area norte-americana e possveis o%%sets nos relgios do satlite so
corrigidos por meio de comandos de controles apropriados partindo destas
estaes. Cada satlite transmite um fluxo de dados como um sinal RF.
Os satlites GPS circundam a terra duas vezes por dia em uma rbita
muito precisa e transmitem as informaes de sinal terra. Os receptores
GPS analisam esta informao e usam a triangulao
3
para calcular a
posio exata do usurio.
Enquanto que o GPS prov uma preciso de 5-10 metros em ambientes
3
Tcnicas para deteco de posio so abordadas na 1 seo do captulo 4, inclusive a
triangulao.
31
In-)a=(s#)"#")a ,( C!"nica$%
outdoor usando receptores de baixo custo, possvel conseguir algumas
vezes uma preciso de poucos centmetros com o uso de receptores muito
sofisticados em ambientes outdoor[3]. Entretanto, o comprimento
pequeno do sinal RF, o alto rudo RF produzido, e a reflexo dos sinais RF
devido a presena de objetos metlicos tornam o GPS inapropriado para
ambientes indoor.
1 4 3 4 1 S I S T E M A S < A S E A D O S N A I N F R A = E S T R U T U R A
C E L U L A R
Os sistemas baseados na infra-estrutura celular tm uma utilizao tanto
em outdoors como em indoors. Aqui estamos situado-o como sendo um
sistema outdoor em razo de ser inapropriado para servir de suporte para
sistemas LPS, cujas caractersticas dos equipamentos de hardware do
transmissor e receptor e dos prprios parmetros do sistema
4
inviabilizam
a utilizao deste tipo de infra-estrutura.
1 4 1 S I S T E M A S P A R A L O C A L I : A 6 7 O I N D O O R
Apesar dos avanos extraordinrios na tecnologia GPS, milhes de metros
quadrados de espao indoor esto fora do alcance de satlites do
Navstar
5
. Seus sinais no esto aptos a penetrar na maioria dos materiais
das construes. Para tanto, acabou surgindo os projetos de sistemas de
posicionamento (localizao) para pessoas e objetos indoors.
4
Parmetros do sistema - parmetros que permitem a avaliao dos sistemas para
localizao indoor. So vistos com mais detalhes no captulo 4.
5
Navstar - conjunto de 28 satlites que compem o GPS.
3;
In-)a=(s#)"#")a ,( C!"nica$%
1 4 1 4 3 C A R A C T E R S T I C A S D O A M < I E N T E I N D O O R
Os sistemas de localizao indoor so conhecidos tambm como LPS
(Local Positioning System). Algumas caractersticas importantes que
devem ser salientadas so:
necessidade de preciso de 10 metros para a maioria das
aplicaes indoor, embora alguns requeiram preciso de 2 metros
ou menos ainda. Para muitas aplicaes outdoor GPS a preciso
fica em torno de 30 metros
as tags devem ser to pequenas e sensveis luz quanto possvel
para terem maior aplicabilidade
as tags no so caras, haja vista a grande simplicidade do
projeto em comparao com receptores GPS
uma infra-estrutura que localiza milhares de tags
divergncia de efeitos provocados pelos mltiplos caminhos que
os sinais transmitidos podem seguir em ambientes indoor. Isto se
torna um desafio quando combinado com a exigncia de maior
preciso
Um sistema de rdio tem que estar em conformidade com a
regulamentao do rgo de comunicao responsvel pela
classificao do espectro de frequncias, de modo que um cliente
possa instalar e colocar o sistema para funcionar sem a
necessidade de uma licena.
1 4 1 4 1 S I S T E M A S < A S E A D O S N O R F I D
Desde a inveno do microprocessador, uma variedade de tecnologias
baseadas na transmisso via rdio para espaos pequenos tem sido
empregadas para localizar itens indoors. Assim, os objetos so
3>
In-)a=(s#)"#")a ,( C!"nica$%
identificados com um sensor que tem uma alcance de alguns centmetros
a aproximadamente 3 metros, dependendo da tecnologia.
A maioria das pessoas conhece bem os dispositios eletrnicos de vigilncia
(EAS - Electronic Article Surveillance). As tags EAS devem ter um custo
extremamente baixo para que sejam comercialmente viveis. Entretanto,
estes produtos atuam sobre uma rea muito restrita, so ausentes de
cdigos de identificao e tem uma confiabilidade limitada.
Uma das alternativas tecnolgicas o uso de sistemas de identificao por
rdio frequncia, RFID, que j so consagrados comercialmente em
virtude da reduo de custo e do tamanho das tags. As tags RFID so
detectveis at aproximadamente 3 metros de distncia, as tags RFID so
identificadas quando passam por sensores fsicos. Em [20] so
apresentados maiores detalhes sobre as tags RFID.
1 4 1 4 ; S I S T E M A S < A S E A D O S E M I R I D
Em se tratando de um ambiente mais amplo empregado a tecnologia de
infravermelho, conhecida como IRID (InfraRed Identification). As tags
transmitem periodicamente seu cdigo de identificao por meio da luz
infravermelha para leitores instalados com grande facilidade.
Os sistemas IRID no trabalham bem quando as condies de
luminosidade do ambiente so baixas. A cooperao dos usurios quanto
disposio dos objetos dentro do ambiente considerado necessria
para evitar a obstruo dos emissores de luz.
3?
;4 I N F R A = E S T R U T U R A D O S I S T E M A
; 4 3 4 3 P L A T A F O R M A D E @ A R D A A R E
Quanto ao hardware, ser feito um estudo sobre os dois itens principais:
i. Parte do hardware acoplado aos objetos fixos e mveis para
localizao de sua posio neste caso o hardware deve prever a
existncia de um micro-controlador, de um chip simples de recepo
de sinais (RF, IR ou ultra-snico), e de um conversor de sinal para a
interface do dispositivo. No Cricket, por exemplo, este hardware
chamado de listener e usa como padro de interface o protocolo RS-
232 a 9600bits/s.
ii. Parte do hardware que associado a cada espao para prover
a identificao da posio de cada ta da sua !rea de
cobertura apresenta um micro-controlador idntico ao anterior,
memria RAM de poucos bytes e espao para a memria do
programa. No Cricket esse hardware o beacon, o qual possui um
micro-controlador de 10MHz, com 68 bytes de RAM e 1024 palavras
de memria do programa.
Os hardwares dos itens anteriores normalmente no so caros, e so bem
simples. Considerando o Cricket, cada uma dessas partes custam menos
que US$ 10 (dlares americanos).
3B
In-)a=(s#)"#")a , Sis#(!a
; 4 3 4 1 P L A T A F O R M A D E S O F T A A R E
H tipicamente duas abordagens: centralizada e distribuda, como
veremos a seguir.
; 4 3 4 1 4 3 A R D U I T E T U R A C E N T R A L I : A D A
O servidor de informao de localizao oferece um conjunto de servios
de recuperao e notificao de localizaes para as aplicaes, baseado
no servio de diretrio X.500.
Desvantagens &a a$or&agem centrali'a&a
O aspecto da escalabilidade acaba se tornando um problema, tendo em
vista que em um determinado momento o servidor no poder suportar
a carga de contextos e,
apresenta o clssico problema de confiabilidade, pois se o servidor
parar todos os espaos gerenciados so afetados
(antagens &a a$or&agem centrali'a&a
O sistema apresenta um custo mais baixo quando comparado com os
sistemas distribudos e,
simplicidade de projeto
; 4 3 4 1 4 1 A R D U I T E T U R A D I S T R I < U D A
Ao invs de manter todas as informaes de contexto em um lugar
centralizado, uma arquitetura distribuda permite a colocao de
servidores espalhados pelo ambiente considerado.
Desvantagem &a a$or&agem &istri$u)&a
3C
In-)a=(s#)"#")a , Sis#(!a
A grande desvantagem observada que o custo acaba se tornando
maior em virtude da estrutura que deve ser montada em cada espao
(antagens &a a$or&agem &istri$u)&a
Trata melhor as questes de privacidade e de segurana
Ambientes heterogneos podem ser configurados diferentemente para
atender a sua demanda
Comunicao mais restrita
Favorece a escalabilidade
Facilita a expanso do sistema
3J
>4 A R D U I T E T U R A D O S I S T E M A
> 4 3 T C N I C A S D E D E T E C 6 7 O D E P O S I 6 7 O
A triangulao, a anlise de cena e a proximidade so as trs tcnicas
principais para deteco automtica de posio. Os sistemas de suporte
localizao podem empreg-las individualmente ou de forma conjunta.
> 4 3 4 3 T R I A N G U L A 6 7 O
A triangulao usa as propriedades geomtricas de tringulos para
computar as posies do objeto. A triangulao dividida em duas
subcategorias: latncia, usando medidas de distncia, e angulao,
usando os ngulos.
> 4 3 4 3 4 3 L A T E N C I A
A latncia computa a posio de um objeto pela medida de sua distncia
de mltiplas posies de referncia. Calcular a posio de um objeto em
duas dimenses requer medidas de distncia de 3 pontos no colineares
como podemos notar na Figura 1.
38
A)K"i#(#")a , Sis#(!a
Figura 1: Determinar a posio 2D usando latncia requer medidas de
distncia entre o objeto `" e 3 pontos no colineares
H trs abordagens para medir a distncia exigida pela tcnica de
latncia:
Direta: a medio direta de distncia usa das informaes obtidas a
partir do movimento fsico do objeto. Por exemplo, um rob.
Time*o%*Flig+t: medida de distncia de um objeto at um ponto
usando time*o%*%lig+t significa fazer a medio do tempo que gasto
para ir do objeto at o ponto dado para conhecer a sua velocidade.
Exemplos de sistemas que usam esta tcnica o GPS, o Active Bat, o
Cricket, o Bluesoft e o PulsON. [20]
,tenua-.o: a intensidade de um sinal emitido diminui medida que a
distncia da fonte aumenta. Em ambientes com muitas obstrues tal
como o espao de um escritrio, a medida de distncia usando
atenuao frequentemente menos precisa do que a time-of-flight.
12
Raio1

Raio 1
Raio2
Raio 2

Raio3

Raio 3
A)K"i#(#")a , Sis#(!a
> 4 3 4 3 4 1 A N G U L A 6 7 O
A angulao similar a latncia exceto que aqui para determinar a
posio de um objeto so considerados os ngulos. Em geral, duas
dimenses de angulao requerem duas medidas de ngulos e uma
medida de comprimento tal como a distncia entre os pontos de
referncia mostrados na Figura 2.
Figura 2: Este exemplo de angulao 2D ilustra a localizao do objeto `"
usando ngulos relativos com um vetor de referncia 0 e a distncia entre
dois pontos de referncia.
> 4 3 4 1 A N L I S E D E C E N A S
A anlise de cenas usa caractersticas de uma cena observada a partir de
um ponto qualquer para obter a concluso sobre a posio de um
observador ou do objeto na cena.
,n/lise &e cenas est/ticas
As caractersticas observadas so procuradas num conjunto de
dados predefinidos que as mapeiam nas posies do objeto.
,n/lise &e cenas em movimento
13
ngulo 2
Comprimento
conhecido
ngulo 1
0
A)K"i#(#")a , Sis#(!a
Localiza a diferena entre cenas sucessivas para estimar a
localizao.
O sistema RADAR da Microsoft um exemplo desta tcnica.
> 4 3 4 ; P R O F I M I D A D E
A proximidade envolve a determinao de posio quando um objeto est
"perto de uma posio conhecida, como pode ser visto na figura 3. H
duas abordagens gerais para detectar a proximidade:
Deteco fsica pelo contato.
Monitorao dos pontos de acesso celular sem fio - exemplo de
uso o sistema Active Badge.
Figura 3: Os objetos `X, `Y e `Z so localizados pelo monitoramento de suas
conectividades a um ou mais pontos de acesso em uma rede celular sem fio.
> 4 1 P A R G M E T R O S D E A V A L I A 6 7 O D O S I S T E M A
Avaliar um sistema que d suporte localizao da posio de um objeto,
identificar o que previsto para ser implementado pelo projeto de cada
11
"
#
$
A)K"i#(#")a , Sis#(!a
sistema , averiguar os pontos atacados tanto na infra-estrutura de
comunicao como na infra-estrutura de software, alm claro de avaliar
os sistemas citados no captulo 5.
> 4 1 4 3 P R I V A C I D A D E D O U S U R I O
Alguns desses sistemas tm a preocupao de projeto em preservar a
privacidade do usurio. Outros nem sequer mencionam isto. Ento, at
que ponto a privacidade do usurio relevante neste contexto?
A privacidade do usurio ameaada quando temos condies de localizar
a posio de momento de um determinado objeto (que pode ser o prprio
usurio) em algum instante inoportuno ou em algum lugar do ambiente
sobre o qual algum tipo de servio pode afetar os interesses do usurio.
O desejvel, todavia, que este parmetro seja levado em considerao
no projeto do sistema, de modo a oferecer para o usurio a possibilidade
de ele mesmo configurar tal aspecto. Na tabela 1 do captulo 6 mostrado
como cada um dos sistemas estudados encaram este parmetro de
avaliao.
> 4 1 4 1 P R E C I S 7 O N A D E T E R M I N A 6 7 O D A P O S I 6 7 O
Mensurar o quanto o sistema pode precisar a localizao da posio de
uma tag dentro de um ambiente um parmetro de avaliao deveras
importante. Porque seno veja, nos sistemas GPS o grau de preciso da
ordem de 30 metros, o GPS-less outdoor[23] da ordem de 2-3 metros,
os sistemas RFID e IRID para indoors pode variar de alguns metros a
poucos centmetros.
A escolha vai depender obviamente das necessidades. Por exemplo, se
houver no ambiente uma infinidade de objetos de localizao e cujo
tamanho muito varivel, aconselhvel adotar o sistema que precisa
1;
A)K"i#(#")a , Sis#(!a
melhor o espao considerado. Um sistema de suporte adequado para tal
fim poderia ser o Cricket [14].
> 4 1 4 ; C U S T O
O parmetro custo visto com grande apreo nas empresas, espao onde
os sistemas indoor so utilizados. Esta varivel vai depender da infra-
estrutura de hardware, de software e de comunicao requeridos pelo
sistema de suporte localizao.
Cabe ao usurio identificar nas solues de software o seguinte:
O nvel de adequao do ambiente para instalar os dispositivos
fsicos para prover a comunicao para efetuar a localizao
Exigncia de softwares para administrar os espaos de
localizao
Preo de cada interface fsica acoplada nos dispositivos
Quantidade de dispositivos fixos e mveis a serem considerados
no projeto de instalao e
O preo da prpria soluo
> 4 ; P R I N C I P A I S P R O < L E M A S D O S S I S T E M A S D E
L O C A L I : A 6 7 O I N D O O R
Para conceber um sistema que d suporte localizao de objetos indoor
no uma tarefa muito difcil. Haja vista o grande nmero de solues,
cuja tecnologia utilizada tanto em nvel de hardware e de software quanto
em nvel de comunicao j bem consagrada no mercado. Agora, nem
por isso deixa de existir empecilhos que devem ser considerados na fase
de projeto. A seguir veremos os mais contundentes.
1>
A)K"i#(#")a , Sis#(!a
> 4 ; 4 3 P R O P A G A 6 7 O D O S S I N A I S R F
O uso de sinais de rdio frequncia em sistemas indoor muito frequente
em virtude de muitos fatores positivos, como por exemplo a no exigncia
de uma linha de vista para a propagao dos sinais, todavia, necessria
para a luz infravermelha. Mas, a performance dos sinais RF durante a sua
propagao cai muito em virtude da reflexo, da refrao e da difrao,
fato esse muito conhecido na literatura que trata do assunto.
O importante de tudo isso que durante a fase de projeto do sistema,
deve ser levado em conta a natureza altamente imprevisvel da
propagao dos sinais RF, caracterizado pelas mltiplas propagaes que
chegam at o receptor.
> 4 ; 4 1 I N T E R F E R E N C I A D O S E S P A 6 O S A D J A C E N T E S
I N D O O R
Em se tratando de uma arquitetura distribuda, cada espao (um
escritrio, uma sala, .) tem a sua prpria administrao, onde os limites
fsicos ou lgicos do domnio de cobertura se confundem, tem que haver
uma engenharia para eliminar os efeitos dessa interferncia.
> 4 ; 4 ; S E G U R A N 6 A E P R I V A C I D A D E
Um dos parmetros de avaliao que utilizamos foi justamente a questo
envolvendo a privacidade do usurio. Mas a privacidade muito mais do
que isso, ela acaba se tornando um grande desafio para as equipes de
projeto.
H dois problemas chaves que dizem respeito segurana de sistemas
baseados no contexto: assegurar a preciso da informao de posio e a
identidade, e o estabelecimento de comunicao secreta. Autenticar a
informao de posio fornecida difcil porque os sistemas de sensores
1?
A)K"i#(#")a , Sis#(!a
atuais tipicamente detectam somente coisas tais como tags ativos e
podem ser removidos do objeto que eles representam. Alm disso, para
proteger o contedo da comunicao, o endereo de memria do
contedo deveria tambm ser protegido para prevenir o vazamento de
informao de posio.
Muitos sistemas existentes podem ser adulterados comprometendo a
privacidade do usurio, devido poltica de gerenciamento mal feita.
1B
?4 A P L I C A 6 9 E S : E S T U D O D E C A S O S
? 4 3 C R I C H E T : S I S T E M A D E S U P O R T E I L O C A L I : A 6 7 O
O Cricket[7] um sistema de suporte localizao indoor para aplicaes
mveis dependentes da posio do objeto. O Cricket um sistema que
aborda vrios aspectos tais como a preservao da privacidade do
usurio, administrao descentralizada, escalabilidade, habilidade para
trabalhar com redes heterogneas e baixo custo.
? 4 3 4 3 A R D U I T E T U R A D O S I S T E M A C R I C H E T
O Cricket usa $eacons para disseminar informaes sobre o espao
geogrfico dos listeners" Um beacon um dispositivo pequeno afixado em
algumas posies dentro do espao geogrfico de anncio. Para obter
informaes sobre um espao, todos os ns estticos e mveis tem um
listener afixado. Um listener um dispositivo pequeno que percebe as
mensagens vindas dos $eacons, e as usa para inferir o espao em que se
encontra no momento.
Cada espao no qual existe beacons apresenta uma string de identificao
nica. No Cricket a nica configurao requerida a designao da string
para um determinado espao.
Os limites entre espaos adjacentes pode ser real, como uma parede
separando duas salas, ou virtual, como uma partio no fsica usada para
separar pores de uma sala. A 0recis.o &o sistema determinada
1C
Aplica$L(s: Es#", ,( Cass
por quo bem o listener pode detectar o limite entre dois espaos,
enquanto a granulari&a&e do sistema a de menor tamanho possvel para
um espao geogrfico tal que os limites possam ser detectados com um
alto grau de preciso. Segundo [7], o que se espera ter um sistema com
um preciso prxima de 100% com uma granularidade de alguns metros
(uma poro de uma sala).
Para cada transmisso, um beacon envia simultaneamente informao
sobre o espao atravs de RF, junto com um pulso ultra-snico. Quando o
listener percebe o sinal RF, ele usa os primeiros bits como informao de
sinalizao e liga o receptor ultra-snico.
O listener usa a diferena de tempo entre o recebimento do primeiro bit
de informao RF e o sinal ultra-snico para determinar a distncia em
relao ao beacon.
1e&u-.o &e Inter%er2ncia
Para minimizar erros devido interferncia do sinal RF com o sinal ultra-
snico entre beacons, adota-se dois mtodos:
seleo apropriada de parmetros do sistema para reduzir a
chance de correlaes falsas, e
algoritmos de inferncia nos listeners baseados na anlise
estatstica da simples correlao {RF,US}.
Par3metros &o Sistema
Alm da transmisso de uma string correspondente ao espao, cada
beacon transmite um identificador nico. A combinao da string de
localizao e do identificador nica para o sistema. Isto permite ao
listener fazer a correlao dos sinais RF e ultra-snicos do beacon
corretamente.
1J
Aplica$L(s: Es#", ,( Cass
Visto que o sinal RF pode propagar em distncias maiores que uma
transmisso ultrassnica e pode propagar tambm atravs de certos
obstculos, quase impossvel para um listener receber um sinal ultra-
snico sem receber o sinal RF correspondente.
? 4 3 4 1 I M P L E M E N T A 6 7 O
O tamanho da mensagem transmitida em um sinal RF a partir do beacon
de 7 bytes. O retardo sofrido gira em torno de 47 ms para a mensagem
chegar completamente no listener, tempo no qual um pulso ultra-snico
pode propagar a uma distncia maior que 10 metros. A faixa tpica dos
rdios RF implementado no Cricket fica em pouco mais de um metro
dentro do edifcio. Nenhum listener pode estar consequentemente mais
distante do que estes poucos metros para detectar em qual espao se
encontra.
,PI &o Listener
Uma parte do software implementado para ns receptores, chamados de
LocationManager, executa sobre o dispositivo host que tem o hardware
listener afixado na porta serial. O listener envia a informao de
localizao e a distncia para o beacon, para o mdulo LocationManager
armazenar cada recepo RF vlida.
? 4 1 S I S T E M A D E L O C A L I : A 6 7 O G P S = L E S O U T D O O R
Trata-se de um sistema de localizao para uso outdoor de baixo custo,
consistindo de um nmero de estaes RF fixas com sobreposio de
regies cobertas, onde cada estao RF transmite periodicamente o seu
ID (identificao) original e a sua posio [3].
O ns receptores que percebem estes sinais medem a sua conectividade,
expressa como uma parte dos sinais RF recebidos de uma dada estao
18
Aplica$L(s: Es#", ,( Cass
RF de referncia. O receptor estima sua posio como a centride do
ponto de referncia para que se tenha a conectividade "suficiente, onde a
centride definida como a regio de interseco das regies conectadas
do conjunto de pontos de referncia em considerao. O sistema
reivindica ter uma preciso de 2-3 metros. Este sistema no pode ser
usado em ambientes indoor.
? 4 ; S I S T E M A A C T I V E < A D G E S
O sistema Active badge[19], desenvolvido pela Olivetti labs, um
sistema localizao de posio indoor, do qual a arquitetura tem
influenciado sistemas subsequentes tambm.
Os objetos so localizados pelo acoplamento de um badge, ou seja uma
tag, o qual emite periodicamente seu ID original usando um transmissor
infravermelho. Um receptor infravermelho fixo colocado em cada sala,
pega esta informao e a coloca sobre uma rede fixa para levar at o
banco de dados central.
As paredes das salas agem como limites naturais para os transmissores
infravermelhos, permitindo assim um receptor supor com segurana que
todo badge que ele percebe est situado dentro da mesma sala. Assim, o
badge associado com a sala na qual o receptor fixo correspondente est
situado.
A forma como empregada a localizao nesta arquitetura torna o
aspecto da privacidade mais penoso.
? 4 > S I S T E M A < A T
O sistema Bat [21], desenvolvido pela AT&T Research Labs, disponibiliza
informao de posio indoor pela localizao do paradeiro dos usurios.
Diferentes objetos e usurios dentro de uma regio tem transmissores
;2
Aplica$L(s: Es#", ,( Cass
sem fio de identificao nica, as tags. Um banco de dados centralizado
armazena a posio destes transmissores, cujas posies so atualizadas
periodicamente pela localizao de cada objeto.
A infra-estrutura consiste de um layout de uma matriz de elementos
receptores. Cada elemento receptor consiste de um receptor ultra-snico
e um RF, dispostos de tal forma a moldar uma grade 1,2m por 1,2m. Eles
so montados tipicamente no teto de uma sala, e so interconectados
usando uma rede de fios em srie. Esta rede de fios conecta tambm um
ou mais estaes base RF e o banco de dados central que guarda as
posies.
As tags sem fio a serem localizadas consiste de um transmissor RF e um
ultra-snico, e tem uma identificao nica global. Cada tag consultada
periodicamente, uma por vez, atravs de mensagens broadcasting
endereadas para elas vindo do controlador central.
Uma tag que tenha percebido uma mensagem endereada para ela,
responde com um pulso ultra-snico. Cada elemento receptor, que
tambm recebe a mensagem RF original da estao base mede a
diferena temporal entre a chegada daquela mensagem RF e a resposta
ultra-snica vinda da tag. Esta diferena temporal usada para obter a
distncia entre a tag e o elemento receptor considerado. Este dado
ento enviado para a estao central onde o processamento feito para
remover imprecises causadas por fatores tais como sinais ultra-snicos
refletidos. Obtendo ao menos trs medidas de distncia exatas, possvel
estimar a posio precisa da tag, e por conseguinte a posio do objeto a
ser localizado.
O sistema Bat consegue uma preciso de 3-4cm para estimar a distncia
como uma consequncia dos seus controladores compactados e a
arquitetura centralizada, e a preciso do layout da grade de sensores.
;3
Aplica$L(s: Es#", ,( Cass
? 4 ? O S I S T E M A D E L O C A L I : A 6 7 O I N D O O R : R A D A R
O sistema radar [2], desenvolvido pela Microsoft Research, implementa
um servio de localizao indoor pela utilizao de uma rede de dados RF
j existente. Aqui, a intensidade do sinal RF usada como uma medida da
distncia entre o transmissor RF e um receptor. Esta informao ento
usada para localizar um usurio usando a triangulao [2].
O sistema usa uma das duas abordagens para determinar a informao de
posio.
No primeiro esquema, na fase off-line, um mapa de distncia do
sinal RF do espao inteiro gerado pela colocao dos
transmissores em localizaes diferentes e medindo a distncia
do sinal em um nmero de estaes fixas de receptores RF.
Assim, durante a operao normal, o comprimento do sinal vindo
de um transmissor medido pelas estaes receptoras e a
posio do transmissor inferida pelo melhor ajuste.
No segundo esquema, o sistema usa um modelo de propagao
RF que leva em conta os fatores tais como o nmero de paredes
entre o receptor e o transmissor para computar a distncia dos
sinais RF devido colocao dos transmissores em diferentes
posies.
O clculo da posio pode ser feito por qualquer um seja pelo controlador
central ou pelo prprio receptor. Se for usada a ltima abordagem, o
sistema preserva a privacidade do usurio. O sistema RADAR depende do
comprimento do sinal RF para determinar a distncia at a estao base
RF, mas a natureza altamente imprevisvel da propagao dos sinais RF
dentro de edifcios, acompanhado com a natureza dinmica do prprio
ambiente, faz com que a preciso da medida de distncia seja de
aproximadamente 3 metros.
;1
Aplica$L(s: Es#", ,( Cass
? 4 B S I S T E M A D E L O C A L I : A 6 7 O L O C A L : P I N T P O I N T
Este um sistema de localizao que permite a localizao tanto dos itens
mveis quanto dos itens fixos dentro de um ambiente. Uma regio tal
como uma prdio dividida em inmeras clulas [20].
Cada clula tem um controlador central em que vrias antenas RF so
afixadas. E as tags RFID so afixados em diferentes dispositivos que sero
localizados. O controlador da clula gera um sinal de rdio que difundido
pelas antenas. Cada tag, depois de receber o sinal, responde uma
mensagem contendo seu ID original. O sinal recebido pelas diferentes
antenas so enviados para o controlador.
O controlador usa o tempo de propagao (a diferena entre o tempo em
que foi transmitido e o tempo em que foi recebido, talvez compensando
algum delay interno da tag) dos sinais RF vindos da tag, recebido em
diferentes antenas, para calcular a distncia da tag at estas antenas.
Estas distncias so usadas para identificar a localizao da tag com uma
preciso de 3m. A forma como feita a localizao e a preciso
relativamente baixa deste sistema, torna-o inapropriado para o tipo de
ambiente em que o sistema Cricket foi projetado, ou seja, para ambientes
muito confinados.
? 4 C C O M P A R A 6 7 O D U A L I T A T I V A E N T R E O S S I S T E M A S
D E L O C A L I : A 6 7 O
Os critrios escolhidos para comparar os diferentes sistemas, constituem
pontos chaves para avaliar qual o sistema que melhor se adapta s
necessidades do ambiente onde ser instalado o sistema de suporte
localizao.
O critrio redes heterogneas trata-se da possibilidade do sistema
suportar vrios tipos de redes sem fio (redes celulares, IEEE 802.11b,...).
;;
Aplica$L(s: Es#", ,( Cass
J o critrio facilidade de distribuio refere-se ao grau de dificuldade para
a implantao destes sistemas em um dado ambiente.
%istema &
'ritrios
(at )ctive
(ade
*adar PintPoint 'ric+et
)sseura
privacidade do
usu!rio
No No possvel, fica
a cargo do
usurio
No Sim
%istema
,escentralizado
No No Centralizado
com banco de
dados dos
sinais RF
No Sim
*edes hetero-neas Sim Sim No Sim Sim
'usto Alto Alto Nenhum
componente
extra
Alto Baixo
.acilidade de
distribuio
Difcil; requer
matriz de
sensores
Difcil; requer
matriz de
sensores
Mapa RF Difcil; requer
matriz de
sensores
Fcil
/abela 0123 'omparao qualitativa de aluns sistemas para localizao de
posio de objetos indoor1
;>
Cncl"sL(s
B4 C O N C L U S 9 E S
A importncia deste estudo se d em razo de um nmero razovel de
solues existentes em outros pases o que no verificado aqui no Brasil.
Sendo assim, procuramos fazer uma abordagem mais ampla no sentido de
oferecer um guia de referncia para os interessados em desenvolver
sistemas desse porte.
Como pode ser verificado neste trabalho, procuramos dar um
embasamento razovel para os leitores nos primeiros captulos tratando
das questes centrais dos sistemas indoors para em seguida mostrar as
caractersticas mais importantes dos sistemas vistos.
claro que o nosso objetivo no foi esgotar a discusso sobre sistemas
para localizao de pessoas e objetos, pelo contrrio, estamos querendo
despertar a ateno dos interessados no assunto, procurando abordar os
pontos que julgamos importantes. Alm disso, estamos oferecendo uma
relao bibliogrfica bastante vasta, desde artigos voltados para uma
soluo em especial at teses de mestrado que procuram tratar o assunto
de forma mais especfica.
Os critrios que adotamos para escolher os sistemas para servirem como
estudo de casos foram o nmero de referncias para estes trabalhos, os
trabalhos mais recentes e os que tinham uma documentao mais
completa sobre o assunto. Se tem um paper que referenciado por quase
todos os outros o "Designing a Positioning System %or Fin&ing T+ings
an& 0eo0le in&oors4[20]"
Esperamos ter cumprido os objetivos propostos para este trabalho, seno
pelo menos estamos inteiramente abertos a qualquer questionamento seja
de ordem esttica seja de ordem contextual.
;?
Cncl"sL(s
B 4 3 T R A < A L @ O S F U T U R O S
Procuramos colher alguns assuntos palpitantes que podem ser
desenvolvidos por algum pesquisador interessado. Vejam a seguir alguns
deles:
Preveno de coliso para o mtodo adotado no sistema GPS-less[3],
cujos pontos de referncias vizinhos precisam de sincronizar a
transmisso dos sinais beacon assim como evitar colises.
Colocao dos pontos de referncia no uniformes[3], cujo mtodo de
localizao assume que os pontos de referncia so colocados em um
estrutura mes+ regular.
Soluo de integrao entre os sistemas outdoor e indoor levando em
considerao suas peculiaridades.
;B
C4 A P E N D I C E
A 4 3 C O M P U T A 6 7 O < A S E A D A N O C O N T E F T O
Trata-se de um paradigma de computao em que aplicaes podem
descobrir e obter vantagens de informaes de contexto (tais como a
localizao do usurio, o tempo do dia, pessoas e dispositivos prximos, e
a atividade do usurio.
Desde que foi proposta h uma dcada aproximadamente, muitos
pesquisadores tm estudado este tpico e concebido algumas aplicaes
baseadas no contexto para demonstrar a utilidade desta nova
tecnologia[5].
A 4 1 T A G
Uma tag todo dispositivo, ou etiqueta, que identifica o host (objeto ou
pessoa) ao qual ele est afixado. Tipicamente ele no atrapalha a
operao do host, ou afeta sua aparncia. Entretanto, uma vez afixado a
tag, isto permite ao objeto do host ser identificado facilmente e de forma
precisa. As tags eletrnicas so simplesmente hardwares de leitura
(possivelmente de escrita) de tags.
Os hardwares de leitura automtica de tags correntes podem ser
classificados de duas maneiras:
Passivo (sem a necessidade de bateria)
pticos (cdigo de barras 1D e 2D, cdigos de varredura, glyphs)
;C
ApMn,ic(
RFID (indutivamente acoplado)
Tags de contato (nmeros seriais de silicone, ibuttons)
Ativo (necessidade de bateria ou uma fonte de energia local)
Transponders (Aeronautic IFF systems, Portable Information
Appliances and Smart Card);
Beacons (Active Badges, Cricket, Loran ou Navegao GPS)
;J
J4 R E F E R E N C I A S < I < L I O G R F I C A S
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