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UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPIRITO SANTO

CENTRO TECNOLGICO
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
29060-900 VITRIA, ES Fax: (27) 335-2737 E-mail: tfbastos@ele.ufes.br
















Disciplina: 017-5524 Oficina de Robtica
(Mestrado/Doutorado)

















Prof. Dr. Teodiano Freire Bastos Filho











UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPIRITO SANTO
CENTRO TECNOLGICO
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
PROF. DR. TEODIANO FREIRE BASTOS FILHO

PROGRAMA DE DISCIPLINA

017-5524 : Tpicos Especiais em Automao: Oficina de Robtica

Professor : Teodiano Freire Bastos Filho
Perodo : 2007/2
Horrio : Sextas-Feiras, de 14:00 s 17:00 h

Carga horria semanal e crditos:
Teoria: 3; Exerccios: 0; Laboratrio: 0; Crditos: 3

Critrios de avaliao:

Desenvolvimento de um projeto (PJ) e mdia aritmtica de trabalhos tericos
apresentao de artigos, provas, simulaes, etc. (AT). A nota final (NF)
calculada por:

NF
PJ AT
=
+ ( ) 2
3

NOTA: A cada ausncia em aula, ser descontado um ponto da nota AT.

Ementa:

1. Introduo
Objetivos do curso. Robs Industriais e robs mveis. Sensores internos.
Sensores externos. Sensores para processos de soldagem. Critrios para
avaliao de sensores: sensibilidade, linearidade, faixa de medida, tempo de
resposta, preciso, repetibilidade, resoluo, tipo de sada, tamanho e peso,
confiabilidade, interfaceamento.

2. Motores e Atuadores em Robs Mveis
Principais Tipos de Motores CC. Princpio de Funcionamento. Torque,
Velocidade, Eficincia. Motor de Passo. Servo-Motor. Motor Piezeltrico.
Motor Eletrosttico. Ligas de Memria. Dimensionamento de Motor para
Rob Mvel.

3. Acionamento de Motores (Ponte H e Sinal PWM) e Controle de Motores
Funcionamento de Ponte H. CIs Baseados em Ponte H. Sinal PWM. Uso de
Sinal PWM e Ponte H para Impor Velocidade a um Rob. Uso de Controle
Proporcional-Integral (PI) para Controle de Ambas as Rodas de um Rob
Mvel.

4. Sensores

Fotosensveis (Fotoresistor, Fotodiodo, Fototransistor). Circuitos
Eletrnicos para Interface com microcontrolador. Implementao de
Comportamento "esconder em local escuro" e "seguir uma fonte de luz".
Sensor de Proximidade tico (infravermelho). Circuito Eletrnico para
Interface com microcontrolador. Implementao de Comportamento "seguir
parede". Sensor Piroeltrico. Circuito Eletrnico para Interface com
microcontrolador. Implementao de Comportamento "seguir humanos".
Cmara de Vdeo. Sensor de Fora. Circuito Eletrnico para Interface com
microcontrolador. Sensor de Contato. Circuito Eletrnico para Interface com
microcontrolador. Microfone. Implementao de comportamento "obedecer
padro sonoro". Sensor de Ultra-Som. Circuito Eletrnico para Interface
com microcontrolador. Codificadores ticos (encoders). Inclinmetro.
Giroscpio. Bssola. Sensor de Nvel de Bateria. Circuito Eletrnico para
Interface com microcontrolador. Sensor de Corrente. Sensor de
Temperatura.

5. Baterias, Reguladores de Tenso, Reguladores de Chaveamento,
Conversores CC-CC, Proteo de Circuitos, Isolamento, Reduo de Rudos
Tipos de Bateria para Robs Mveis (cido-chumbo, zinco-carbono,
alcalina, ltio, mercrio, nquel-cdmio, hidreto de nquel-metal, prata e ar-
zinco). Caractersticas (energia, densidade de energia, variaes com o
tempo e capacidade, voltagem da clula, resistncia interna,
recarregabilidade). Circuito Recarregador de Baterias. Regulador de Tenso.
Exemplos de CIs comerciais. Conversor CC-CC. Regulador de
Chaveamento. Isolamento de Circuitos de Parte Lgica, Sensores e Baterias.
Resolvendo Problemas de Rudo no Circuito.

6. Estratgias de Programao e Tcnicas de Controle de Robs Mveis

Estratgias de Programao de um Microcontrolador para Resposta a
Eventos Externos em Tempo Real (Polling, Interrupo, Input Capture).
Controle Clssico de Robs Mveis. Controle Reativo. Controle Baseado
em Comportamentos. Controle Hbrido. Comportamentos. Estratgias para
Implementao de Comportamentos. Linguagens de Programao Usadas
em Controle Baseado em Comportamentos. Linguagem Interactive C.
Programao de Comportamentos. Arbitrao de Comportamentos.
Problemas com Robs com Controle Baseado em Comportamentos.
Sistemas Multi-Agentes. Problemas Ainda No Resolvidos em Robs
Mveis.

7. Formas de Locomoo de Robs Mveis, Rodas e Chassis

Formas de Locomoo de Robs Mveis (Rodas, Patas, Esteiras).
Caractersticas e Problemas. Tipos de Acionamento de Robs (diferencial,
carro, triciclo, sincro-drive). Forma dos Robs. Detalhes Mecnicos de Uso
de Rodas. Materiais para Construo de Chassis.

8. Modelamento de Robs Mveis

Modelamento dos motores CC de um rob mvel a rodas. Modelo das
rodas. Modelo cinemtico de um rob mvel a rodas. Diagrama de blocos.
Obteno da velocidade angular e velocidade linear do rob a partir de
tenses aplicadas aos motores.

9. Controle Baseado em Lyapunov de Robs Mveis

Controle Ponto a Ponto sem Orientao Final (sem restries)
Controle Ponto a Ponto com Orientao Final (sem restries)
Seguimento de Trajetrias (sem restries)
Controle Ponto a Ponto sem Orientao Final (com restries)
Controle Ponto a Ponto com Orientao Final (com restries)
Seguimento de Trajetrias (com restries)


10. Aplicaes Especiais de Robs

Robs de limpeza (limpeza de pisos domsticos e industriais, limpeza de
dutos para petrleo, limpeza de tubulaes em geral, limpeza de cascos de
navios). Rob cortador de grama. Rob de segurana. Rob bombeiro. Rob
hospitalar. Rob agrcola. Rob explorador de vulces. Rob explorador
planetrio (rob Sojourner)
Rob buscador de bombas e detector de minas. Rob tosador de ovelhas.
Rob saltador. Rob escalador. Rob areo. Rob submarino. Sistemas
multi-robs. Robs para entretenimento. Microrrobs e Nanorrobs. Rob
para instalao de esferas de sinalizao em cabos de alta tenso. Rob para
gerao de imagens de TV.

Bibliografia

1. Jones, J.L, Flynn, A.M., Mobile Robots: Inspiration to Implementation, A K Peters
Ltd., 2
nd
Edition, 1999.
2. Martin, F. Oberoi, P., Sargent, R., The 6.270 Robot Builder's Guide for the 1992
M.I.T. LEGO Robot Design Competition, 2
nd
Edition, 1992. Obtido em
cherupakha.media.mit.edu.
3. Fu, K.S., Gonzalez, R.C., Lee, C.S.G., Robotics. Control, Sensing, Vision, and
Intelligence, McGraw-Hill International Editions, 1987.
4. Klafter, R.D., Chmielewski, T.A., Negi, M., Robotic Engineering. An Integrated
Approach, Prentice-Hall International, Inc., 1989.
5. Critchlow, A.J., Introduction to Robotics, Macmillan Publishing Company, 1985.
6. Ferrat, G., Amat, J., Ayza, J., Basaez, L., Ferrer, F., Huber, R., Torres, C.,
Robtica Industrial, Marcombo, S.A., 1986.
7. Tompkins, W.J., Webster, J.G., Interfacing Sensors to the IBM PC, Prentice Hall,
1988.
8. Bastos, T.F., Seguimiento y Anlisis de Entornos de Soldadura por Arco
Automatizada Mediante Ultrasonidos, Tesis Doctoral, Universidad Complutense de
Madrid,1995.
9. Bastos Filho, T. F. et al., Robtica Industrial. Aplicao na Indstria de Manufatura e
de Processos, Editor Vitor Ferreira Romano, Editora Edgard Blcher Ltda., 2002.
10.Artificial Intelligence and Mobile Robots. Case Studies of Successful Robot
Systems, edited by David Kortenkamp, R. Peter Bonasso, and Robin Murphy, AAAI
Press/The MIT Press, 1998.
11.Arkin, R. C., Behavior-Based Robotics (Intelligent Robots And Autonomous Agents,
The MIT Press, 1998.
12.Bastos, T.F., Dynnikov, V., "Aplicacin de Robots y Sensores en Manufactura",
Tercer Congreso Internacional de Manufactura , Quertaro, 22-24 de Octubre, 1998,
Mxico.
13.Bastos, T.F., "Sensores de Proximidad en Robtica", Reunin del Proyecto SISPER
(Sistema de Percepcin Modular y Reconfigurable para Robtica) , Maracaibo, 7-11
de Septiembre, 1998, Venezuela.
14.Bastos, T.F., "Sensores para Robots de Soldadura por Arco", I Jornada de Robtica,
Cartagena de Indias, 14-18 de Abril, 1997, Colombia.
15.Bastos, T. F. "Sensores de Ultra-Som: Caractersticas e Aplicaes", Semana da
Engenharia da UFES, Vitria, 20-24 de Novembro, 1995, Brasil.
16.Bastos, T.F., Scheneebeli, H.J., Dynnikov, V., "Tpicos Avanzados en el Control de
Robots: Robots Mviles", I Curso Iberoamericano de Automtica, Santa Cruz de la
Sierra, Bolivia, Diciembre 1995.
17. Dudek,G., Jenkin, M., Computacional Principles of Mobile Robotics, Cambridge
University Press, 2000.
18. Murphy, Robin R., Introduction to AI Robotics, The MIT Press, 2000.
19. Lunt, K., Build Your Own Robot!, A. K. Peters, 2000.
20. Cook, D., Robot Building for Beginners, Apress, 2002


Objetivos do Curso

Proporcionar os subisdios para a construo de robs: caractersticas construtivas,
controle, eletrnica, interfaces e finalmente uma descrio dos sensores atualmente
utilizados em robs ou que podem vir a ser utilizados no futuro.


SENSORES

Os sensores podem ser definidos como dispositivos projetados para quantificar ou
detectar parmetros especficos por meio de elementos transdutores. Em um sensor, os
transdutores so os elementos que desenvolvem a funo de transformao de uma
magnitude fsica em outra.

Os sensores podem ser de contato (interruptores, palpadores, provadores, etc.) ou no-
contato (atravs de campos magnticos, ondas sonoras, luz, raio-x, luz infra-vermelha,
etc.) e podem ser divididos em duas classes bsicas:

1. Sensores Internos (dispositivos utilizados para medir posio, velocidade ou
acelerao das juntas e/ou da extremidade de um rob manipulador, ou das rodas de
um rob mvel).
Ex.:
Potencimetros (pots)
Sincros (synchros)
Resolvers
Escala Indutiva Linear
Transformadores Diferenciais (LVDT e RVDT)
Interruptores ticos
Encoders ticos (absoluto e incremental)
Tacmetros
Acelermetros

2. Sensores Externos (utilizados para monitorar o prprio rob auto-proteo e/ou
sua relao dinmica com sua tarefa, ambiente ou objetos manipulados pelo mesmo).
Podem ser Visuais ou No-Visuais.
Entre os no-visuais esto os utilizados para monitorar:
a) Distncia a um objeto ou a um obstculo
b) Toque/Escorregamento
c) Fora/Torque
Ex.:
Strain Gages
Transdutores de Presso
Sensores de Proximidade
Sensores de Ultra-Som
Sensores Eletromagnticos
Materiais Elastomtricos

Tambm discutiremos os sensores utilizados em robtica mvil e em processos de
soldagem, onde provavelmente esto os mais avanados sensores externos para robs.
Veremos finalmente os sistemas de viso artificial aplicados robtica.


O sucesso no controle da maioria dos robs depende da capacidade de obteno de
informao sobre a junta e/ou extremidade de um rob manipulador, ou sobre as rodas
de um rob mvel. Portanto, necessrio utilizar dispositivos (transdutores) que
forneam tal informao que possa ser utilizada pelo rob. Assim, posio, velocidade
e/ou acelerao (ou pelo menos uma representao analgica ou digital das mesmas)
devem ser medidas para comprovar que o rob se move da maneira desejada (por
exemplo, em linha reta).

Embora seja possvel utilizar um rob sem qualquer sensoriamento externo, muitas e
cada vez mais aplicaes necessitam de sensores. Por exemplo, se necessrio
manusear diferentes objetos, entre os quais h alguns objetos frgeis, importante medir
a fora sendo exercida pela garra e ajust-la para um valor suficiente para pegar o objeto
sem quebr-lo.

Ao utilizar sensores, devemos primeiramente decidir o que o sensor deve fazer e que
resultados devemos esperar.



CRITRIOS PARA AVALIAO DOS SENSORES

1) Sensibilidade
Sensibilidade definida como a taxa de mudana de sada para mudana na entrada.
Como exemplo, se um movimento de 0.001 mm causa uma mudana na sada de
0.02 V, ento a sensibilidade de 20 V/mm.
2) Linearidade
Uma linearidade perfeita faria com que o grfico de sada versus entrada fosse uma
linha reta. Linearidade a medida da constncia da taxa de sada para entrada. Na
equao Y=bX, a relao perfeitamente linear se b constante. Se b varivel,
ento a relao no-linear; b pode tambm ser uma funo de X, tal que b=a+dX,
onde o valor de d introduziria uma no-linearidade. Uma medida da no-linearidade
poderia ser dada como valor de d.
3) Faixa
Faixa a medida da diferena entre o valor mnimo e o valor mximo medido. Um
strain gauge pode ser capaz de medir valores sobre a faixa de 0.1 a 10 N, e um
sensor de ultra-som pode medir distncias na faixa de 30 cm a 5 m, por exemplo.
4) Tempo de Resposta
o tempo necessrio para uma mudana na entrada ser observvel como uma
mudana estvel na sada. Em alguns sensores, a sada oscila por um certo tempo
antes que ele alcance um valor estvel. Pode-se medir ento o tempo de resposta
desde o incio de uma mudana na entrada at quando a sada alcance uma faixa
especificada.
5) Preciso
a medida da diferena entre os valores medidos e reais. Uma preciso de m 0.001
mm significa que, sobre todas as circunstncias consideradas, o valor medido estar
dentro de 0.001 mm do valor real. So necessrios equipamentos de medida de
preciso cuidadosamente calibrados para verificar essa preciso.


6) Repetibilidade
a medida da diferena entre duas medidas sucessivas sob as mesmas condies.
Um sensor pode ter alta repetibilidade, mas pouca preciso.


A figura abaixo mostra um exemplo claro da diferena entre os conceitos de preciso e
repetibilidade:


7) Resoluo
uma medida do nmero de medidas de valores diferentes possveis dentro de uma
faixa de mnimo a mximo. tambm utilizado para indicar o valor do menor
incremento que observvel. Pode ser dado em valores percentuais (por exemplo,
alguns sensores de ultra-som possuem uma resoluo de 1% da medida de
distncia).
8) Tipo de Sada
A sada do sensor pode ser na forma de movimento mecnico, corrente ou tenso
eltrica, presso ou nvel de lquido, nvel de luz ou em outra forma.

Com relao a suas caractersticas fsicas, os sensores devem ser avaliados em relao a:

1) Tamanho e Peso
Se um sensor deve ser montado em um rob mvel ou na extremidade ou brao de
um rob manipulador, ele se torna parte da massa (alm de ocupar um espao na
mesma) que deve ser acelerada e desacelerada pelos motores do punho e brao do
rob manipulador ou do motor de acionamento do rob mvel , tal que ele afecta
diretamente o desempenho do rob).
2) Confiabilidade
A confiabilidade de grande importncia em todas as aplicaes de robtica. Pode
ser medida em termos do tempo mdio para falhar (MTTF Mean Time To Failure)
como o nmero mdio de horas entre falhas que causam uma impossibilidade de
operao do sensor.
3) Interfaceamento
Consideraes de interfaceamento so frequentemente um fator determinante na
usabilidade dos sensores. Conexes no padres ou necessidade de tenses no
padres pode tornar um sensor muito complexo e caro. Da mesma forma, os sinais
de controle e sada de um sensor devem ser compatveis com outro equipamento que
ser usado conjuntamente com o sensor.
SENSORES INTERNOS

SENSORES DE POSIO NO-TICOS
So utilizados para monitorar a posio das juntas de um rob manipulador e das
rodas ou patas de um rob mvel.
Ex.: Potencimetros, sincro, resolver, escala indutiva linear (inductosyn), LVDT e
RVDT.

1) Potencimetro (Pot) :
o dispositivo mais simples que pode ser usado para medir posio. Em um
rob manipulador pode monitorar a posio angular de uma junta de revoluo ou a
posio linear de uma junta de translao.

Sada proporcional a d [4].


Sada proporcional a [4].

S 0 V
R
r
V =

Problemas: Sempre existem no-linearidades nestes potencimetros [4]:


A no linearidade (%) definida como:

. mx V
100
. L . N

=




No podem ser usados em sistemas onde se requer grande preciso.
Com o tempo os contatos se deterioram.
A resoluo deste sensor depende do nmero de voltas do fio resistivo ( a menor
mudana que pode ser observada Vs / N), e pode ser definido por:

N / 100
Vs
N / Vs 100
soluo Re % = =

Valores usuais esto na ordem de 1% que insuficiente para muitas aplicaes
em robtica.
Soluo: Utilizar um potencimetro com filme resistivo fino, diminuindo tambm
problemas de desgaste no contato [4].




2) Sincro:
um transdutor rotacional que converte deslocamento angular em uma tenso
AC e vice-versa. Normalmente constitudo por componentes trifsicos separados
[transmissor de controle (CX), transformador de controle (CT) e transmissor diferencial
de controle (CDX)] e operam sob o princpio do transformador de rotao.
Dois ou trs dos dispositivos so usados para medir a posio angular ou a
diferena entre esta posio e uma posio de comando (erro de posio) [4].
Ex.:


Esquema de um sincro [4].

Nesta configurao, V
0
(t) dependente do ngulo relativo entre os rotores CX
e CT.
V
0
(t) = V
m
sen() sen(t)
Onde:
V
m
a amplitude e
a frequncia da tenso AC aplicada.

Problema maior a necessidade de adapt-lo para interfaces com equipamentos
digitais. Tambm so de eletrnica complexa e ocupam um volume importante,
alm do custo alto.

3) Resolver:
uma variao do sincro, sendo freqentemente chamado sincro resolver.
Uma das principais diferenas entre ambos dispositivos que os enrolamentos do estator
e rotor do resolver esto deslocados mecanicamente por 90, sendo que no sincro so
120. O resolver mais comum tem um rotor simples e dois enrolamentos no estator [4].

Com o rotor excitado por uma tenso
AC, as tenses nos dois estatores so:

V
1-3
(t) = V
m
sen() sen(t)
V
2-4
(t) = V
m
cos() sen(t),
onde o ngulo do eixo do resolver.


Uma representao digital da sada do resolver tambm pode ser obtida,
facilitando seu uso em robtica [1].




possvel obter melhor resoluo angular com o resolver do que com a maioria
dos outros sensores de posio.
Problemas: custo alto, interferncia eletromagntica devido ao sinal de excitao AC.


4) Escala Indutiva Linear Inductosyn
Bastante utilizado em mquinas de controle numrico. uma das formas mais
precisas de medir posio, sendo capaz de obter precises de 0,1 milsimos de polegada
(linear) ou de 0,00042 (rotao).
Na operao, o Inductosyn bastante similar ao resolver; h sempre dois
componentes acoplados magneticamente, um dos quais se move em relao ao outro
[4].







A sada nos dois deslizadores :
( ) t sen
x 2
sen V VS1 |

\
|
=
s

( ) t sen
x 2
cos V VS2 |

\
|
=
s


onde x a distncia linear sobre a escala e
s o passo.

Problemas: Custo e eletrnica adicional para digitalizao das sadas fazem este sensor
menos atrativo em robtica, mas sua grande preciso torna-o atraente para o futuro.

5) Transformadores Diferenciais LVDT e RVDT
LVDT Linear Variable Differential Transformer
RVDT Rotary Variable Differential Transformer
O LVDT um transdutor eletrnico que consiste de duas partes, uma mvel e
outra fixa, e produz uma tenso de sada proporcional ao deslocamento da parte mvel
relativo parte fixa [4].




As bobinas do secundrio esto conectadas em srie oposta tal que quando o
ncleo est no centro, V
OUT
(t) zero (a tenso induzida em ambas as bobinas do
secundrio a mesma). O circuito acondicionador de sinal produz uma tenso CC
proporcional distncia do ncleo posio de tenso zero (centro). O RDVT trabalha
sob o mesmo princpio.



Em robtica, apresenta o problema de ter que operar sobre sua posio central,
isso gera uma dificuldades de calibrao, que implica em um aumento de custo, alm de
ser um dispositivo analgico. Tambm, a posio central varia com o tempo e
temperatura. Outro grande problema que o RVDT opera em 60 e a maioria das
juntas dos robs se desloca mais do que 120.

SENSORES DE POSIO TICOS

Vantagens

rudo ao Imunidade
medio de taxa Alta
mecnico desgaste existe no
processo no interfere no medio sua
: contato - No


1) Interruptores ticos
Em robs tipo ponto-a-ponto, necessita-se apenas que os pontos iniciais e finais
sejam precisamente determinados; a informao da posio pouco ou no utilizada
pelo sistema de controle do rob. Pode parecer que uma simples chave mecnica seja
ideal para esta aplicao, mas problemas de interfaceamento da chave com um
microprocessador e os desgastes dos contatos tornam-as pouco utilizadas em robs
comerciais. As tcnicas ticas so por esta razo mais utilizadas [4].



A luz alcanar o receptor at que o setor preto do disco a bloqueia. Pode-se
ento gerar sinais de sada binrio on-off.
Ex.: Vemos o diagrama do blocos de um simples circuito eletrnico que usa o
interruptor tico para mover um eixo de um rob at um ponto final. O sistema
acionado com o fechamento momentneo de uma chave. O motor rodar at que o setor
negro do disco impea que a luz alcance o receptor [4].










Podem-se utilizar mais etiquetas negras para outros pontos de parada.

2) Encoders ticos:
Esto entre os sensores de posio mais utilizados em robtica, devido a
proporcionar precises mais do que suficientes. So divididos em duas classes distintas:
a) Absoluto
b) Incremental
Um rob equipado com um encoder absoluto no necessita de calibrao, j que
o sistema de controle conhece, nada mais ligar o rob, sua posio.
J o encoder incremental fornece informaes posicional relativa a algum ponto
de referncia. Um rob com este tipo de sensor deve executar uma seqncia de
calibrao para conhecer sua posio real.
Existem encoders lineares ou rotacionais, mas o dispositivo rotacional
majoritariamente utilizado em robtica, devido a que o nmero de robs com juntas de
revoluo bastante superior queles com juntas de translao. Alm disso so usados
tambm nas rodas ou nas patas dos robs mveis. O encoder linear tambm mais caro.
a) Encoders Absolutos de Rotao
Como dito antes, este sensor capaz de proporcionar um cdigo nico para cada
posio do eixo. Normalmente compem-se de trs partes principais:
Uma fonte de luz multi-canal;
Um receptor de luz multi-canal;
Um disco de rotao multi-pista.




A luz procedente dos n-elementos da fonte
de luz (Ex.: LEDs) passa atravs do disco e
recebida pelo correspondente conjunto de n-
receptores (Ex.: fototransitores). O disco
dividido em pistas circunferenciais e setores
radiais [4].







A informao rotacional absoluta obtida utilizando
um dos vrios cdigos. Pode-se usar cdigo binrio,
BCD e cdigo Gray. possvel produzir encoders
absolutos com 13 bits, que implica em uma resoluo
de 360 / 2
13
= 0,044.
Como a sequncia binria se repete a cada
volta completa do disco, normalmente usa-se um
segundo disco engrenado ao disco principal, que
indica o nmero de rotaes [4].


Problemas: Custo: custa algumas vezes mais do que os encoders incrementais, sendo
por esta razo que os robs normalmente utilizam os encoders incrementais.

a) Encoders Incrementais
So amplamente utilizados para monitorar posio em robs, mquinas
ferramentas, tornos, etc. por proporcionarem alta resoluo e custo mais baixo que os
encoders absolutos. Entretanto, necessita-se de calibrao prvia, mas somente ao ligar
o rob ou mquina.

Tal como o encoder absoluto, consiste de um disco, uma fonte de luz (LED), e
um conjunto de receptores de luz (fototransistores). Normalmente utilizado um nico
LED e quatro fotodetectores, e um disco, que contm um nico setor com n linhas
radiais [4].



A resoluo est associada com o nmero de linhas, assim a resoluo na
posio angular 360 / n . Normalmente tem-se resolues menores que 0,175. Em
robtica, resoluo entre 1,8 e 0,36 so suficientes.
Se o encoder montado sobre o eixo do motor, quando o disco gira a luz que
chega ao receptor interrompida por cada linha do disco. A forma de onda de sada
senoidal; usa-se ento um comparador para converter esses sinais em pulsos TTL.
H dois problemas com esta configurao de um emissor e um receptor:
impossvel determinar a direo de rotao, e a largura dos pulsos gerados depende da
velocidade da rotao e podem no ser detectados. Por isso empregam-se mltiplos
receptores. Por exemplo, um segundo fotodetector separado eletricamente por 90,
produzir pulsos idnticos ao primeiro, mas defasados de 90. Pode-se ento saber a
direo do giro do disco [4].

A est adiantado em relao a B (sentido horrio) A est atrasado em relao a B (sentido antihorrio)





















Para o problema da perda dos pulsos (quando operando em alta velocidade),
utilizam-se dois fotosensores adicionais e duas retculas fixas (ou disco fixo) na frente
do sensor de luz [4].


Se as sadas dos dois fotodetectores so subtradas, teremos uma forma
triangular centrada em zero e tendo aproximadamente duas vezes o valor de pico do
sinal gerado.

Nesta configurao o encoder
tico muito menos sensvel a variaes
na fonte de luz (problemas no LED) ou
sensibilidade do fotodetector
(temperatura elevada ou operao em
alta-frequncia ) [4].







O sensor completo de dois
canais ficaria assim: [4]






Alm de permitir a determinao da direo de rotao e compensaes para
variaes na fonte de luz e fotodetector, o uso de dois canais permite um aumento na
resoluo do sensor, atravs de circuitos eletrnicos, por um fator de at 20!
Para determinar o zero de referncia para o encoder incremental, normalmente se
utiliza um outro canal adicional para detectar uma linha de referncia no disco e
assim produzir um pulso a cada rotao do disco.

Para a calibrao do rob, uma vez que o mesmo ligado, cada junta se move
em uma direo predeterminada at encontrar uma chave mecnica de fim de percurso.
O ponto de parada detectado pelo encoder, monitorando-se a contagem dos pulsos. Se
ela no muda durante um curto perodo de tempo (Ex.: 100ms), ento encontrou-se o
fim de percurso. Neste ponto a atuador movido na direo oposta at que o encoder
detecta a Linha de Referncia, neste ponto o contador zerado. Todos os movimentos
posteriores so relativos a este ponto de calibrao.


SENSORES DE VELOCIDADE

Existem vrias formas de se medir a velocidade angular de um eixo de rotao.
O Tacmetro amplamente utilizado em diversas aplicaes. Alm deste dispositivo
analgico, possvel utilizar um encoder tico e um conversor de frequncia para
tenso para obter velocidade analgica. O encoder tico tambm pode produzir
informao digital de velocidade utilizando-se um software apropriado.

1) Tacmetros CC
Sabe-se que o movimento de rotao de eixo do motor CC produz uma tenso
analgica que aumenta (ou diminui) quando aumenta (ou diminui) a velocidade angular;
o motor transforma-se ento num gerador CC capaz de medir a velocidade do eixo. Os
tacmetros so dispositivos projetados especialmente para este fim, e proporcionam
uma tenso CC proporcional velocidade do eixo, que idealmente linear na faixa
normal de operao (abaixo de 100 rpm existem algumas no-linearidades). Alm disso,
o ripple produzido bastante baixo em relao a outros motores CC (um grande ripple
pode prejudicar o controle de velocidade do rob, provoca vibraes) [4].




O rob SCARA utiliza este sensor, pois sua estrutura mecnica permite suport-
lo, mas em outros robs utilizado outro tipo de sensor, pois o peso do tacmetro
provoca problemas.

2) Medida de Velocidade Usando Encoder tico
O encoder tico tambm pode ser usado para medir velocidade; existem duas
tcnicas: a primeira usa o encoder e um conversor de frequncia para tenso (FVC)
para proporcionar uma tenso analgica que proporcional velocidade. A segunda
tcnica utiliza o encoder e um software adequado para proporcionar uma representao
digital da velocidade.

a) Encoder e Conversor Frequncia para Tenso (FVC)
Os pulsos produzidos pelo encoder podem ser contados periodicamente e este
nmero de pulsos convertido para um nvel CC, que proporcional velocidade do
eixo do motor. O FVC um dispositivo que executa esta operao: recebe os pulsos do
encoder e usando seu relgio interno conta os pulsos a cada ciclo. A contagem binria
passada a um conversor digital analgico que produz uma tenso CC proporcional
velocidade do disco do encoder e, consequentemente, ao eixo do motor. O chip AD451
utilizado para produzir tenses de 0 a 5 V para freqncias de at 10kHz. O AD453
vai at 100kHz.

b) Encoder e Software
Atravs do seguinte algoritmo pode-se obter a velocidade do motor:
1. Ler e armazenar o valor atual do encoder P( kT )
2. Recuperar o valor prvio do encoder P((k-1)T)
3. Obter a velocidade aproximada
T
1)T) - P((k - P(kT)
V(kT) =
4. Incrementar k e repetir os passos de 1 a 3.

um algoritmo fcil de implementar e rpido em execuo, mas uma
aproximao de velocidade que pode ser insuficiente em algumas aplicaes. O valor de
T deve ser escolhido no muito grande (devido ao teorema da amostragem) e no muito
pequeno devido ao baixo desempenho em baixas velocidades.


SENSORES DE ACELERAO

Alm de ser possvel monitorar a posio e a velocidade de um rob, tambm
possvel monitorar a sua acelerao. Normalmente mede-se acelerao linear, sendo a
acelerao angular derivada da velocidade angular por diferenciao.
Para obter a acelerao linear, normalmente utilizado um acelermetro.



O acelermetro composto de uma massa M, algum sensor de deslocamento
linear (Ex.: LVDT), e um conjunto de molas com constante equivalente k.

Da Lei de Newton:
M
y k
a y K a M F

= = =
Estes dispositivos tm uso limitado em robtica porque medem apenas
acelerao linear. Como a maioria dos robs possuem juntas de revoluo, para medir-
se a acelerao angular, normalmente obtm-se o sinal de acelerao diretamente da
velocidade angular.

SENSORES EXTERNOS

At agora vimos o comportamento e aplicao de sensores que foram usados
para medir posio, velocidade ou acelerao das juntas (ou rodas) de um rob (ou mais
precisamente, de seus atuadores). So os chamados sensores internos.
Ser visto agora outra classe de sensores para robs, usados para monitorar o
prprio rob e/ou sua relao dinmica com sua tarefa. So os chamados sensores
externos. Eles podem ser visuais ou no visuais, de contato ou no contato.

1. Sensores de Proximidade
Indicam ao rob se ele esta prximo (dentro de um intervalo de distncia
especificado, ex.: alguns centmetros) a um objeto ou obstculo.

a) Sensores de Proximidade de Contato
o tipo mais simples de sensor de proximidade. Tal dispositivo consiste de uma
haste com uma extremidade localizada dentro do sensor (chave mecnica).


Sensor de proximidade de contato montado sobre um dedo de una garra de rob [2].

Pra-choques de um rob mvel, acoplado a um sensor de proximidade de contato [6].




b) Sensores de Proximidade de No-Contato
Existe uma grande classe de sensores de proximidade que no necessitam de
contato com o objeto/obstculo para saber se ele est prximo. O princpio de operao
pode ser por luz refletida, ultra-som, variao de capacitncia, indutncia, ou
resistncia.


Sensor de Proximidade tico (Luz Refletida)
Este sensor consiste de uma fonte de luz (Ex.: LED, que age como transmissor
de luz infravermelha) e um fotodetector (Ex.: Fotodiodo, que atua como receptor de luz
infravermelha). Os cones de luz formados por focalizar a fonte e o detector formam o
volume de operao do sensor [1].






A mxima tenso de sada do sensor
ocorre quando o obstculo est no ponto focal.
Um problema no uso deste sensor que duas
posies diferentes produzem a mesma tenso,
exceto quando o obstculo est no ponto focal.



necessrio ento uma lgica ou hardware adicional para eliminar esta
ambigidade. Se este sensor for usado para medir distncia, outro problema que a luz
ambiente provoca variaes na curva tenso x distncia, alm de que o sensor sensvel
reflexividade do obstculo, e a temperatura provoca alteraes no detector. Assim,
este sensor utilizado majoritariamente para sentir a proximidade de um objeto dentro
de uma faixa de distncia determinada, usando-se um comparador de tenso para isto.


Sensores de Proximidade em duas dimenses [4].


Sensores de Fibra tica
Existem trs sistemas de sensor que utilizam esta tecnologia. Podem operar
atravs de luz transmitida ou luz refletida.
Interrupo do feixe Retroflexo



Difuso


Na configurao de interrupo do feixe o objeto detectado quando ele
interrompe o feixe de luz.
Possui problemas de deteco de materiais transparentes ou translcidos, e o
espaamento ou comprimento do sensor depende do tipo e tamanho do objeto a ser
detectado.
O dispositivo retroflectivo utiliza uma superfcie retroflectiva a uma determinada
distncia do mesmo. Se um objeto opaco ou translcido penetra na rea entre ambas as
partes a luz que chega ao receptor diminui consideravelmente de intensidade, sendo
detectado tal objeto.
No dispositivo difuso, o sensor realmente mede a quantidade de luz refletida
pelo objeto (at alguns centmetros de distncia). Como a maioria dos materiais refletem
algo de luz, este sensor pode detectar objetos transparentes e translcidos.
Estes sensores so bastante utilizados na indstria de manufatura, j que so baratos,
leves e robustos.

Sensor de Varredura Laser
Uma fonte de laser, dois espelhos, sendo um deles montado sobre o eixo de um
motor CA, e um conjunto lente-fotoreceptor pode ser usado como sensor de
proximidade.



O feixe de luz do laser (hlio-neon) varre a superfcie por ao do espelho
montado no motor. Uma lente montada em frente ao fotoreceptor (Ex.: Foto-Transistor)
capta a luz procedente de um ponto da superfcie. A distncia entre o sensor e o ponto
da superfcie determinada sincronizando a tenso do motor AC com um relgio de alta
frequncia. O nmero de pulsos do relgio desde o tempo em que esta tenso zero at
que o fotodetector recebe a luz refletida, proporcional distncia.
um sensor caro e comumente utilizado em aplicaes de seguimento de
linhas de soldagem, em soldagens por arco, por sua robustez neste tipo de ambiente.
Objetos negros, transparentes, ou extremamente brilhantes causam problemas para este
sensor de proximidade.
Um exemplo de sensor de proximidade laser comercial comumente utilizado em
aplicaes de soldagem por arco robotizada o Seampilot de Oldfeldt. Este sensor
utiliza laser de HeNe, clase II, de baixa potncia, com potncia mxima radiada de 1.5
mW. Alm de detectar a proximidade s superfcies a serem soldadas, este sensor
capaz de reconstruir a topografia de juntas de soldagem, alm de seguir linhas de
soldagem, guiando uma pistola.

Sensor laser Seampilot adaptado a uma pistola de soldagem por arco [6].



A posio do receptor varia h quando a distncia varia H.


Sensor tico lineal [2].

O feixe de laser alcana um ponto do objeto. A radiao captada por uma lente
e projetada sobre um detector linear. O detector consiste de um array de elementos, e o
nmero de elementos sobre o qual incide a luz determina a distncia ao objeto
(triangulao).




Sensor Indutivo
Produzem uma variao na indutncia na presena de objetos metlicos. So
muito utilizados na indstria j que proporcionam boa preciso em ambientes usuais na
indstria (leo, sujeira e com variaes de temperatura e umidade).
O setor indutivo consiste basicamente de uma bobina enrolada localizada
prxima a um m permanente. Quando o sensor se aproxima (ou se afasta) de um
material ferromagntico, a posio das linhas de fluxo muda.


(a) Sensor indutivo; (b) forma das linhas de fluxo na ausncia de material ferromagntico perto do sensor;
(c) forma das linhas de fluxo quando um material ferromagntico est prximo ao sensor [2].

Essa mudana induz um pulso de corrente na bobina, cuja amplitude e forma so
proporcionais taxa de variao no fluxo [2].
(a) Resposta de um sensor indutivo em funo da velocidade de aproximao a um obstculo;
(b) resposta do sensor em funo da distncia [2].
Para gerar um sinal binrio de sada do sensor, normalmente se integra a sada
do sensor e utiliza-se um detector de nvel. Quando o valor integral est abaixo do nvel
de deteco, a sada baixa; quando este nvel excedido, a sada alta, o que indica
proximidade a um obstculo. Este nvel pode ser variado para deteco a distintas
distncias. A sensibilidade deste sensor cai rapidamente com a distncia, sendo que o
sensor efetivo somente a alguns milmetros (at 20mm).
Uma grande desvantagem destes dispositivos que devem ser calibrados para
cada tipo de metal que compe objeto ou obstculos. Alumnio e ao, por exemplo,
produzem diferentes sadas no sensor. O rob deve portanto ser recalibrado para cada
tipo de objeto presente em seu ambiente.



Sensor de Efeito Hall
O efeito Hall relaciona a tenso entre dois pontos em um material condutor ou
semicondutor com um campo magntico atravs do material. Sozinhos, os sensores de
efeito Hall somente podem detectar objetos magnetizados, entretanto, quando usados
em conjunto com um m permanente, eles so capazes de detectar todos os materiais
ferromagnticos. Nesta configurao, o sensor de efeito Hall detecta um forte campo
magntico na ausncia de um metal ferromagntico prximo ao campo. J quando o
objeto ferromagntico est prximo ao sensor, o campo magntico enfraquece no sensor
de efeito Hall devido induo das linhas do campo atravs do material [2].


Operao do sensor de efeito Hall em conjunto com um m permanente; (a) linhas de fluxo na ausncia
de material ferromagntico prximo ao sensor; (b) linhas de fluxo devido a proximidade a um material
ferromagntico [2].

Os sensores de efeito Hall so baseados no princpio de uma fora de Lorentz
que age sobre uma partcula carregada viajando atravs de um campo magntico.
Quando o material ferromagntico est prximo ao sensor, isso faz diminuir a fora do
campo magntico, o que reduz a fora de Lorentz e, consequentemente, a tenso atravs
do sensor. A queda de tenso no sensor de efeito Hall ento usada para detectar a
presena do objeto.




Sensor Capacitivo
Diferente dos sensores indutivos e de efeito Hall, que detectam somente
materiais ferromagnticos, os sensores capacitivos so capazes de detectar todos os
materiais slidos e lquidos.
Estes sensores detectam uma mudana na capacitncia induzida quando uma
superfcie est prxima ao sensor.
O elemento sensor um capacitor composto de um eletrodo sensor e um
eletrodo de referncia. Podem ser, por exemplo, um disco metlico e um anel separados
por um material dieltrico [2].

Sensor de proximidade capacitivo [2].

H vrias formas de detectar proximidade a objetos baseado na mudana de
capacitncia. Uma das mais simples tem o capacitor como parte de um circuito
oscilador. A oscilao comea somente quando a capacitncia do sensor excede um
valor pr-determinado. Esta oscilao transformada em tenso, que indica a presena
de um objeto.
Uma outra forma de detectar proximidade atravs da mudana na capacitncia
utilizar o elemento capacitivo como parte de um circuito que continuamente
alimentado por uma forma de onda senoidal de referncia. Uma mudana na
capacitncia produz um deslocamento de fase entre o sinal de referncia e um sinal
derivado do elemento capacitivo. Desta forma detecta a proximidade a um objeto.
A figura mostra como a capacitncia varia em funo da distncia para
diferentes objetos.


Resposta de um sensor de proximidade capacitivo em funo do objeto e da distncia [2].

Estes sensores no so usualmente empregados em robtica devido a que a
capacitncia sofre influncia das condies ambientais.


Sensor de Proximidade Ultra-Snico
Diferentemente de outros sensores de proximidade, a resposta deste sensor
quase independente do tipo de material que se quer detectar. Os transdutores
piezeltricos apresentam duas estruturas bsicas, usando a cermica piezeltrica como
elemento transdutor. Podem ser utilizados os sensores piezeltricos e os eletrostticos
[2].

Montagens mais usuais de transdutores piezoelctricos: (a) 40 kHz; (b) 220 kHz [3].

As estruturas tpicas dos transdutores piezeltricos ultrasnicos de 40KHz e
220KHz so mostradas. Para um mesmo dimetro de transdutor, quanto mais alta a
frequncia, mais estreito o lbulo de emisso acstica. Um cone radial costuma ser
utilizado para um aumento de sensibilidade (40KHz). Tambm usual utilizar uma
camada de resina para melhorar o acoplamento acstico com o ar (220KHz), alm de
proteger o transdutor contra sujeira, umidade etc. Um material de absoro acstica
colocado na parte posterior do transdutor tambm costuma ser empregado para um
rpido amortecimento das oscilaes (necessrio para deteco de objetos prximos).



Para emisso de ondas acsticas, aplica-se uma tenso alternada s duas faces
opostas da cermica. Se a frequncia da tenso aplicada coincidir com a frequncia de
vibrao da cermica, ela entra em ressonncia e as vibraes alcanam um mximo. As
vibraes transmitem-se ao meio, produzindo uma onda acstica. O fenmeno
recproco de tal forma que na recepo, a presso acstica faz aparecer cargas eltricas
na cermica, produzindo-se assim um sinal eltrico u.
O outro tipo de transdutor ultra-snico, o eletrosttico, compe-se basicamente
de um capacitor de placas paralelas, no qual uma das placas metalizada em uma das
faces, sendo a outra face composta por material isolante. A outra placa um disco
metlico, cuja superfcie possui ranhuras circulares que formam cavidades em forma de
anis concntricos. As placas do capacitor formado esto separadas pelo material
isolante (Ex.: Celofane) e pelo ar contido no interior das ranhuras.


Para a operao deste transdutor, aplica-se uma tenso contnua E de polarizao
s placas para carreg-las com cargas eltricas opostas, criando uma fora de atrao
entre as mesmas. No modo emissor, uma tenso alternada somada tenso de
polarizao, modulando o campo eltrico existente entre as placas, e, consequentemente
a fora eletrosttica de atrao. Isto causa a vibrao de uma das faces do transdutor e
este movimento se transmite ao ar produzindo uma vibrao de suas molculas, isto ,
uma onda acstica. No caso da recepo, a tenso de polarizao se mantm atravs da
resistncia R, e se d o processo inverso: a vibrao do ar produz uma vibrao da
distncia entre as placas do capacitor, o que provoca uma variao da capacitncia,
gerando uma tenso alternada u no transdutor.








A deteco de objetos prximos pode ser entendida atravs do diagrama de
tempos: [2]

No diagrama de tempos, o sinal A o sinal de trigger usado para controle da
transmisso. O sinal B mostra o sinal de emisso do transdutor (zona morta) assim
como o sinal de eco recebido. Os pulsos em C so resultantes ou de uma emisso
acstica ou de um eco recebido. Para diferenciar entre os pulsos correspondentes aos
sinais de emisso acstica e recepo de eco, introduz-se uma janela de tempo D, que
estabelece a capacidade de deteco do sensor, isto , t
1
o tempo de deteco mnimo,
e t
1
+ t
2
, o mximo. Um eco recebido enquanto o sinal D est alto produz o sinal
mostrado E, que resetado para baixo no final de um pulso de transmisso em A.
Finalmente, o sinal F setado para alto na subida do pulso em E e resetado para baixo
quando E baixo e ocorre um pulso em A (subida do pulso).
Desta forma, F ser sempre alto quando um objeto est presente no intervalo de
distncia especificado, d
mn
< d < d
mx
, que depende de t
1
e t
2
em D, onde (
2
t v
d
1 s
mn

= ;
2
) t (t v
d
2 1 s
mx
+
= ; v
s
velocidade do som, problema: funo da temperatura).
F portanto a sada de interesse para o sensor operando em modo binrio.
Problemas: Zona morta (Eletrosttica: 10cm; piezoeltrico: de 40kHz 20cm; de
220kHz 5cm).
Soluo: utilizar dois transdutores: um como emissor e outro como receptor. Neste
caso, para um par de transdutores piezeltricos: para f = 40kHz 2cm.




2. Sensores de Distncia
Um sensor de distncia mede a distncia entre um ponto de referncia
(usualmente no prprio sensor) e um objeto localizado no campo de operao do
sensor. Os seres humanos estimam a distncia por meio da viso estreo obtida com os
dois olhos, enquanto outros animais, tais como os morcegos, utilizam o tempo de vo,
ou seja, o intervalo de tempo gasto entre a transmisso e a recepo de uma onda
acstica. Os sensores de distncia so utilizados para navegao do rob e para evitar
obstculos. Tambm so utilizados para corrigir erros da posio obtida atravs de
encoders, devido a escorregamento das rodas de um rob mvel. Neste caso, os sensores
de distncia so utilizados para recalibrar o sistema de tempos em tempos, comparando
a distncia medida a um ponto de referncia com a distncia obtida com o encoder.

a) Medida de Distncia por Triangulao
A tcnica de triangulao um dos mtodos mais simples para medir distncias.

Um objeto iluminado por
um feixe estreito de luz. O detector
focalizado sobre uma pequena
poro da superfcie. Quando o
detector recebe o feixe de luz,
pode-se obter a distncia D entre
ele e a poro do objeto iluminada.
Esta configurao proporciona
uma medida pontual, mas se o
conjunto sensor montado sobre
um sistema mvel (motor), pode-
se obter um conjunto de pontos
cujas distncias ao detector so
conhecidas [2].

b) Por luz Estruturada
Consiste em projetar uma luz padro (por exemplo, laser) sobre um conjunto de
objetos, e usar a distoro dessa luz padro para calcular a distncia. Uma das formas
mais usuais de padro de luz uma lmina de luz gerada atravs de uma fonte cilndrica
ou uma fenda estreita [2].



A interseo da lmina de luz com os objetos produz uma listra (ou linha) que
capturada por uma cmara de TV colocada a uma distncia B da fonte de luz. As listras
podem ser analisadas no computador; por exemplo, uma inflexo indica uma mudana
de superfcie, e uma descontinuidade corresponde a um espao entre superfcies.
Para obter a distncia aos objetos, necessria, inicialmente, uma calibrao do
sistema. A figura seguinte mostra um dos arranjos mais simples para realizar a
calibrao:



O plano de referncia perpendicular lmina de luz, e qualquer superfcie
plana que intercepta a lmina produzir uma listra vertical de luz, estando todos os pontos
desta listra mesma distncia. O objetivo do arranjo mostrado posicionar a cmara tal
que cada listra vertical tambm aparea vertical na imagem da TV.
Da figura: d
c
= . tan, onde o comprimento focal da lente e =
c
-
0
.
Para determinar
c,
coloca-se uma superfcie plana de tal forma que sua interseo com a
lmina de luz captada no centro do plano da imagem (por exemplo, y = M/2 se a cmara
digital com matriz NXM de pixel). Mede-se ento, fisicamente o valor de D
c
. Da
geometria da figura obtemos
c
por:

c
= tan
-1
(D
c
/ B)

Para determinar
0
, colocamos o plano mais prximo at que sua listra de luz
captada em y = 0 no plano da imagem. Mede-se D
0
e podemos obter
0
:

0
= tan
-1
(D
0
/ B)

Para obter distncias arbitrrias (ver figura), utiliza-se a expresso:

k tan B Dk = , onde
k
=
c
-

k
e
( )
(

M
2K - M d
tan
c
1 - ,
k
onde M o nmero de colunas da matriz imagem e K o nmero da coluna do
elemento tico da imagem digital.
Durante a operao normal, a distncia a qualquer ponto da imagem
simplesmente obtido por determinar o nmero do elemento tico que capta a luz, j que
normalmente so tabulados os valores para as distncias, ou seja, para K=0,1,2,...,M-1 os
valores so armazenados na memria.

c) Por Tempo de Vo
Trs mtodos so apresentados para a determinao de distncia atravs do
tempo de vo; dois desses mtodos utilizam laser, enquanto o terceiro utiliza ultra-som.

1) Laser (Luz Pulsada): Pode-se determinar a distncia a uma superfcie refletora,
medindo-se o tempo que a luz emitida leva para ir e voltar entre a fonte emissora e o
refletor. A distncia pode ser obtida por:
2
t c
D

= , onde t o tempo de vo e c a
velocidade da luz.
importante notar que como a luz viaja aproximadamente a 30 cm/ns, a
instrumentao utilizada para a medio de tempos desta ordem deve ser de alta
resoluo, o que implica em alto custo. Alguns sistemas desenvolvidos medem
distncias da ordem de 1 a 4m, com uma preciso de 0,25cm. Um exemplo de sensor
laser para robs mveis o sensor Sick, que realiza medidas de at 10 m, com resoluo
angular de 0,5.

2) Laser (Deslocamento de Fase): Uma forma alternativa ao mtodo anterior (luz
pulsada) usar um feixe de laser contnuo e medir o atraso (deslocamento de fase) entre
o feixe emitido (feixe de referncia) e o feixe refletido [2].












Para D=0, ambos os feixes de referncia e refletido estaro em fase. Para D>0, a
distncia D percorrida dada por: D=L+2D e

+ =
360
L D
,

Mas, se = 360, os dois sinais esto alinhados e no possvel diferenciar entre
D=L e D=L+n; n=1,2... Assim, uma soluo nica somente pode ser obtida se
< 360 2D < .
Neste caso, das equaes anteriores (D=L+2D e

+ =
360
L D
,
) obtemos a
distncia D entre o sensor e o refletor por:
|

\
|
=
2 360
D


Entretanto, como o comprimento de onda da luz pequeno (por exemplo: um laser
de Hlio-Neon tem =632.8nm), o mtodo apresentado e impraticvel para aplicaes
em robtica (D<316.4nm). Uma soluo simples modular a amplitude do laser com
uma forma de onda senoidal de frequncia (por ex.: para f=10MHz =30nm
D<15m).


Forma de onda modulada ou amplitude [2]

O feixe modulado emitido a ao retornar desde um refletor ele demodulado,
quando ento comparado com o feixe de referncia para determinar o deslocamento de
fase.

3) Ultra-Som (Pulso-Eco): A idia bsica para medir distncia com ultra-som a
mesma usada com o laser de luz pulsada: emite-se uma onda acstica e mede-se o
tempo de vo da onda no seu trajeto de ida e volta entre sensor e refletor. A distncia D
obtida por:
2
t v
D
s
= , onde v
s
=331,6 m/s a 0C;
273
T
1 331.6 vs + ; T a
temperatura em C).
Pode-se medir distncias de vrios metros com este tipo de sensor (por exemplo,
Polaroid: at 10m, com preciso de 1% da distncia) [4].



Existem outras formas de se medir distncia, como, por exemplo, realizar a
correspondncia entre duas imagens de um ponto, obtidas atravs de um par de imagens
estreo desde duas cmaras estticas (em diferentes localizaes), ou desde uma cmara
que se desloca entre duas localizaes conhecidas, o que afinal o mesmo. A distncia
ento obtida por triangulao. Entretanto, existe o problema de casar, ou seja, fazer
a correspondncia entre as imagens, determinando assim quais pontos em uma imagem
correspondem outra imagem.

Da figura, se levarmos a imagem 1 e a imagem 2 para a origem do sistema de
coordenadas mundo:
- Z
X
1
1 1

=
x
B X - X
1 2
= Z Z Z
1 2
= =

- Z
X x
2
2 2

=

1
Z

2
Z
1
X -
2
X
( )
( )

= + =
=
- Z x
- B X X
Z -
x
X
2
1 2
1
1


1 2
x - x
.
- Z
B
=

SENSORES DE TATO

Estes tipos de sensores so usados em robtica para obter informao associada
com o contato entre, por exemplo, a mo de um manipulador e objetos em seu espao de
trabalho. A informao de tato pode ser usada para localizao e reconhecimento de
objetos, e tambm para controlar a fora exercida pelo manipulador sobre um
determinado objeto. Podem ser divididos em binrios ou analgicos. Os binrios so
basicamente chaves interruptoras que informam sobre a presena ou ausncia de um
objeto. Os analgicos, por outro lado, fornecem um sinal analgico proporcional fora
local.


a) Sensores Binrios
Em seu arranjo mais simples, um interruptor localizado na superfcie interna de
cada dedo da mo do rob. usual para determinar se um objeto est presente entre os
dedos. Podem ser utilizados mltiplos sensores de tato binrio para uma informao ttil
mais completa [2].




b) Sensores Analgicos
No sensor de tato analgico a sada proporcional a uma fora local. Um dos
dispositivos mais simples consiste de um basto que mecanicamente ligado a um eixo
rotacional e a uma mola de tal forma que o deslocamento do basto resulta em uma
rotao proporcional, que pode ser medida usando um potencimetro ou roda
codificada. Conhecendo-se a constante de elasticidade da mola, obtm-se a fora para
um dado deslocamento [2].



Outro dispositivo ttil (sensor de tato fotodetector) utiliza o princpio de
interrupo do feixe. O sensor coberto com um material elastomtrico (como
borracha). Se o material elastomtrico comprimido, a parte inferior do material
interrompe o feixe de luz de fotosensor. Como a tenso do fotodetector varia com a
intensidade de luz incidente, pode-se determinar a deflexo relativa (distncia
comprimida) em cada ponto de uma matriz de sensores.



Problemas: Histerese no material elastomtrico (a borracha no retorna sua
posio original aps ser comprimida). Como o material elastomtrico fica em
contato com o objeto, deve ser substitudo freqentemente devido ao desgaste
consume tempo do processo [4].

Pele Artificial
Embora matrizes de sensores possam ser formadas por sensores de tato
individuais, esto sendo utilizadas com xito matrizes de eletrodos em contato eltrico
com um material elastomtrico contnuo cuja resistncia varia em funo da
compresso. Estes dispositivos so freqentemente denominados pele artificial. Um
objeto pressionando contra a superfcie causa deformaes locais que so medidas como
variaes de resistncia; tais variaes so transformadas em sinais eltricos cujas
amplitudes so proporcionais s foras sendo aplicadas em qualquer ponto sobre a
superfcie do material.
Existem vrias tcnicas de construo de peles artificiais. Uma delas possui uma
estrutura de trs camadas consistindo de material elastomtrico condutivo coberto por
uma lmina de plstico para proteo. Ambas as partes so colocadas sobre uma placa
de circuito impresso com vrios pares de anis de eletrodos impressos na mesma (por
exemplo 4x4) numa matriz retangular, formando quatro linhas. As colunas so obtidas
conectando primeiro diodos individuais aos anis internos; os grupos de 4 diodos so
ento conectados em paralelo [4].



Para determinar qual elemento (ou elementos) da matriz de sensores est em
contato com um objeto, analisa-se o circuito abaixo [4]:



Se nenhum dos elementos do sensor tiver sido pressionado, as tenses nos
pontos A e B sero quase iguais. Entretanto, se um desses elementos for pressionado
(por exemplo, linha 1, coluna 1), R
11
ser diferente de R
12
e V
A
e V
B
tambm sero
diferentes; esta informao ento convertida em formato binrio usando-se circuitos
apropriados.
Problemas:
Vida limitada: aps determinado nmero de operaes (algumas centenas) o
material se deteriora e comea a romper-se. Quando usado para agarrar objetos com
pontas, podem ser danificados. A nica soluo substituir o material de tempos em
tempos Perda de tempo no processo
Histerese: As resistncias no retornam aos valores originais antes da compresso.


SENSORES DE DESLIZAMENTO

Todos os sensores de tato apresentados medem foras normais superfcie do
sensor. A medida de movimento tangencial para determinar deslizamento um outro
importante aspecto de sensoriamento ttil.
De todos os sensores externos, a deteco de deslizamento talvez a menos
desenvolvida. Muita pesquisa tem sido realizada para uma rpida deteco de
deslizamento, e, consequentemente, um ajuste rpido da fora de agarramento de um
objeto, impedindo assim que o objeto caia e se rompa.
Talvez a forma mais simples de determinar se um objeto est deslizando (ou
tenha sido apropriadamente agarrado) usar o que freqentemente denominado
tcnica de Lift-and-Try [4].




Esta tcnica utiliza a corrente do motor de uma junta em particular ou conjunto
de juntas do rob para a medio de se o objeto est ou no deslizando. Quando o rob
tenta levantar o objeto desde a superfcie, a corrente do motor deveria aumentar devido
ao aumento de carga. Se nenhum aumento detectado, o rob comandado para
retornar ao ponto de incio. A fora de agarramento ento incrementada por algum
valor pr-determinado e o rob tenta de novo. O procedimento repetido at que a
corrente aumenta; nesse tempo t
0
, assume-se que o objeto no est escorregando e est
apropriadamente agarrado.

Problemas:
No h garantia de que o objeto aps estar agarrado deslize e caia;
Pode ser um procedimento muito demorado se devem ser agarrado objetos muito
frgeis junto a outros bem rgidos, pois a fora mnima deve ser bem pequena para
no quebrar o objeto frgil;
Erros na medio da corrente (por exemplo, devido a picos de corrente em motores
com escovas. Motores sem escovas podem solucionar o problema, mas so bem
mais caros, pois necessitam de comutao eletrnica).

Existem vrias outras tcnicas para detectar deslizamento, como as que utilizam
discos e leitores magnticos ou ticos para detectar o deslizamento, mas somente
detectam em uma determinada direo. Outros utilizam um disco dentado que detecta
deslizamento fazendo vibrar uma agulha e produzindo pulsos (PWM) que indicam a
velocidade do deslizamento, mas tambm com o problema de detectar somente em uma
direo.
Este problema pode ser superado se se utiliza uma pequena esfera condutora
(rea negra no conduz) que pode girar em qualquer direo. Assim, um deslizamento
pode ser detectado monitorando a tenso diferencial atravs dos terminais dos dois
contatos.
Alm de detectar deslizamento em qualquer direo o dispositivo pouco
afetado por vibraes externas.



SENSORES DE FORA E TORQUE

Em muitas aplicaes envolvendo robs industriais, extremamente importante
poder ajustar e/ou monitorar a fora e o torque aplicado a um objeto. Alguns sensores de
tato descritos anteriormente podem proporcionar esta informao sobre quanta fora a
garra de um rob est exercendo sobre um objeto, entretanto h aplicaes onde se
requer simplesmente conhecer a fora/torque exercida sobre o objeto. Por exemplo,
quando no se deseja conhecer a forma do objeto.
H algumas tcnicas e dispositivos construdos para medio de fora/torque;
entre estas esto:
a) Por monitorao da corrente do motor
Como visto na tcnica de Lift-and-Try, possvel usar a corrente do motor
para conhecer a fora de agarramento de um objeto. A corrente de armadura do
servomotor da garra proporcional ao torque gerado pelo motor.
T
a
K
T
I = , onde: I
a
= Corrente de armadura
T = Torque gerado
K
T
= Constante do torque do motor
Se se utiliza um conversor de movimento rotacional para linear (conjunto
engrenagem-cremalheira), a fora gerada :
R

=
T
F , onde a eficincia do conjunto cremalheira-engrenagem
(usualmente da ordem de 90%) e R o raio da engrenagem.
Mesclando as duas equaes anteriores temos:
R

=
a T I K
F
Problemas:
K
T
e a resistncia de armadura R
a
variam com a temperatura.
Rudos na escova do motor e variaes na resistncia da escova (para motores com
escova; para motores sem escova no existe este tipo de problema mas o custo
muito alto)

Obs.: O procedimento descrito no um verdadeiro sensor de fora, sendo a fora
inferida da corrente do motor, nunca medida. Este procedimento na verdade um
mtodo para manter uma fora desejada sobre um objeto. Em algumas aplicaes isso
pode ser suficiente (por exemplo, pegar sempre objetos do mesmo tipo), entretanto, em
outra aplicaes ser necessrio medir a fora real sendo aplicada a um objeto.

b) Usando um LVDT:
Uma forma de se fazer isso usar um LVDT , que pode medir precisamente
posies lineares. A relao fora-deslocamento para um LVDT acoplado a uma mola
:
x K F = , onde K a constante da mola e x o deslocamento sobre uma posio
de equilbrio.
Problemas: Alm das dificuldades de usar um LVDT (alto custo, necessidade de
calibrao e sensibilidade com a temperatura), a constante de mola K tambm varia com
a temperatura. O LVDT tambm s mede a fora em uma direo.

c) Usando Strain Gages
um dos mtodos mais simples de medir fora (ou presso) exercida sobre um
objeto. Os strain gages podem detectar a deflexo dos dedos de carga do rob quando
uma fora aplicada. O princpio fundamental de operao que uma deformao
mecnica produz uma mudana de resistncia, que est relacionada com a fora
aplicada. Um simples strain gage consiste de uma base de plstico (ou outro material
flexvel, no condutor) cuja superfcie superior est coberta por uma fina camada de
material condutor (por exemplo, alumnio ou cobre) [4].





Se a camada condutiva tem uma seo transversal A uniforme, ento a
resistncia do sensor :

A
L
Rg

, onde a condutividade do material condutor, e L o comprimento.



Para detectar a variao na resistncia deste sensor, usado uma Ponte de
Wheatstone para produzir uma tenso de sada como resultado da variao de tenso.



Se a ponte est balanceada, tal que 2 1 b g R R R R = , a tenso de sada V
AB
= 0.
Qualquer variao em R
g
causada por deformao do strain gage desbalancear a ponte
e far com que V
AB
0. Atravs da aplicao de uma fora conhecida ao objeto, o
sistema pode ser calibrado, ou seja, o valor de V
AB
pode ser diretamente relacionado
com a fora aplicada. Em robtica, estes dispositivos podem ser colocados na parte
posterior dos dedos de uma carga.



Quando os dedos comeam a agarrar o objeto, a deflexo resultante captada
pelos strain gages.








Sensor de Munheca (ou Punho)
Quando os strain gages so montados entre a garra do rob e sua extremidade,
eles so denominados sensor de munheca (ou de punho). Um sensor de munheca
comumente usado em robtica possui oito pares de strain gages montados sobre quatro
barras de deflexo; um a cada lado da barra [4].


Os strain gages colocados na face oposta das barras so conectados a pontes de
Wheatstone, e suas sadas so proporcionais s componentes normais das foras aos
planos dos strain gages; esta conexo diferencial porporciona uma compensao
automtica da temperatura. Como os oito pares dos strain gages so orientados normais
aos eixos X, Y e Z do sistema de foras, os trs componentes de fora F e os trs
componentes do momento M podem ser determinados, somando ou subtraindo as
tenses de sada. Isto pode ser feito por pr-multiplicar a leitura do sensor por uma
matriz de calibrao. Assim,
W R F F = , onde
T
f 3 2 1
T
z y x, z y x
) w ..., , w , w , (w sensor) do (Leituras W
) M , M M , F , F , F ( momentos) (Foras, F
=
=

e
(

=
68 61
18 11
F
r ... r
r ... r
R onde r
ij
0 so os fatores necessrios para a converso dos valores das
leituras do sensor w (em volts) para fora/momento (em newton-metro).

Para o sensor de munheca do exemplo, a matriz de fora resolvida R
F
(ou matriz
de calibrao do sensor) :

(
(
(
(
(
(
(
(

=
0 r 0 r 0 r 0 r
0 0 r 0 0 0 r 0
r 0 0 0 r 0 0 0
r 0 r 0 r 0 r 0
0 0 0 r 0 0 0 r
0 r 0 0 0 r 0 0
R
67 65 63 61
56 52
48 44
38 36 34 32
25 21
17 13
F

Os valores desconhecidos da matriz R
F
so obtidos aplicando-se uma fora
conhecida ao sensor.

SENSORES EM ROBS MVEIS

Embora muitos dos sensores comentados durante o curso tambm podem ser
utilizados nos robs mveis, alm dos robs manipuladores, existem outros tipos de
sensores que so basicamente utilizados em robs mveis. Alguns deles so:

1) Sensores ticos
Podem permitir ao rob comportamentos tais como: esconder-se num lugar
escuro, mover-se em direo a uma fonte de luz, etc. Sensores de luz simples podem ser
fotoresistores, fotodiodos ou fototransistores.
Os fotoresitores so simplesmente resistncias variveis, cuja resistncia varia em
funo do nvel de luz ambiente [3].

Um bom compromisso entre sensibilidade e faixa de
nvel de luz consegue-se atribuindo a R o mesmo valor que a
resistncia do fotoresistor quando exposta a um nvel de luz na
metade da faixa de nveis de luz no ambiente no qual o rob
deve operar.


5
R R
R
V
R
R
OUT
+
=


Para interfacear um sensor fotoresistivo com um microcontrolador, necessrio
implementar um conversor A/D, pois a sada do sensor analgica e a entrada do
microcontrolador digital. O nico componente presente neste circuito um resistor
que tem como funo limitar a corrente para proteo do microcontrolador e do
fotoresistor


Os fototransistores so mais sensveis luz do que os fotoresistores [3].


Os fotodiodos tambm possuem grande sensibilidade luz, produzindo um sinal
linear sobre uma ampla faixa de nveis de luz, e possuem tambm resposta rpida a
mudanas na iluminao. Entretanto, Para interfacear um fotodiodo com um
microcontrolador, deve-se utilizar um amplificador operacional logartmico, pois o
fotodiodo produz uma resposta linear para uma faixa muito larga de nveis de
iluminao.

Assim, como o nvel de iluminao da luz do sol muito superior ao nvel de
uma luz artificial, utiliza-se um amplificador logartmico para aumentar a sensibilidade
a pequenas mudanas na intensidade de luz quando o rob est em um ambiente escuro,
e diminuir a sensibilidade em um ambiente iluminado.


Exemplo de fotodiodo com amplificador integrado: TSL250 (Texas) [3]

Sensor de Proximidade tico
Podem ser utilizados para detectar objetos prximos ao rob, como tambm para
implementar outro tipo de comportamento tal como seguir paredes. Utiliza-se nesta caso
dois sensores: um apontando diretamente para a parede e outro apontando em um
ngulo de 45.


Quando nenhum dos dois sensores detecta um obstculo, o rob gira para a
direita, procurando a parede. Quando somente o sensor B detecta algum obstculo, o
rob se move para a frente. Quando o sensor A detecta um obstculo, sozinho ou
juntamente com o sensor B, o rob gira esquerda. O circuito abaixo mostra uma
configurao que permite interfacear este tipo de sensor com o microcontrolador. Para
isto, utiliza-se um circuito composto por um oscilador (para produzir um trem de
pulsos), que ligado aos emissores infravermelhos atravs de um buffer (7404), que
tambm tem a funo de isolamento e proteo. O comando de emisso do trem de
pulsos dado pelo microcontrolador atravs das portas PD2 e PD3, as quais tambm
esto ligadas aos emissores atravs de buffers (7404). Por fim, a sada do detetor (que j
digital) ligada porta de entrada PE4 do microcontrolador [3].

Exemplo de chip detector: GP1U52X (Sharp) [3].

Sensores Piroeltricos
Permite ao rob mvel interagir com seres humanos. A sada deste tipo de
sensor muda quando ocorrem pequenas variaes na temperatura do sensor. O elemento
ativo o cristal de Tntalo-Ltio, e existe uma induo de carga quando o cristal
aquecido. Os sensores piroeltricos de baixo custo so otimizados para detectar radiao
na faixa de 8 10 m, que a faixa de energia infravermelha emitida pelos seres
humanos. So usados como sensores de movimento de pessoas ou como alarme contra
intrusos.


Este tipo de sensor de Eltec possui dois
cristais, sendo que a sada do sensor a
diferena de tenso entre os cristais, a qual
amplificada. Quando ambos cristais esto
mesma temperatura, o sensor produz um sinal
que permanece estvel em aproximadamente
2,5V. [3]




Sinal de sada para uma pessoa andando da esquerda para a direita . Ocorre o inverso para uma pessoa
caminhando da direita para a esquerda [3].


Cmaras de Vdeo
Com a diminuio de preo e peso das cmaras de vdeo, elas esto sendo usadas
cada vez mais em robtica. O grande problema continua sendo o processamento da
imagem, que exige computao intensiva, isto implica em processadores mais caros e
pesados a bordo do rob mvel. Uma soluo transmitir a imagem para que seja
processada fora do rob, por exemplo, atravs de cabos, embora o ideal seja um
transmissor de vdeo, que j existem a baixo preo e pequenas dimenses.

2) Sensores de Fora
Em robs mveis a patas, utilizam-se comumente sensores de fora baseados em
strain gages colocados nas patas do rob, de forma a medir a fora exercida sobre o
solo, garantindo assim o contato firme com o mesmo.
Outro tipo de sensor classificado como sensor de fora o micro-interruptore.
Estes pequenos interruptores podem ser adaptados ao pra-choques do rob para
sinalizar quando o rob se choca com um obstculo e onde est o obstculo em relao
ao rob. Esta informao permite ao rob escapar do obstculo [3].


Os microinterruptores so montados de tal forma
que, quando o rob se choca com um objeto, um ou dois
interruptores sero acionados, indicando a posio
relativa entre o rob e o objeto. O circuito que realiza a
interface entre os micro-interruptores e o
microcontrolador o mostrado abaixo.








Sensor de Curvatura
outro tipo de sensor usado para deteco de choques com obstculos. Este
dispositivo utiliza uma tinta condutora depositada entre dois eletrodos para proporcionar
uma resistncia varivel, dependendo do grau de curvatura. Pode ser interfaceado com
um microprocessador da mesma forma como feito para um fotoresistor. A resistncia
total muda por um fator de 3 a 5 entre o sensor reto e mxima curvatura [3].






Vista traseira do rob.
3. Sensores Acsticos
Dentro deste tipo de sensores, encontram-se os microfones, que permitem que o
rob interaja com seu operador, e os sensores ultra-snicos que ajudam ao rob a
detectar e evitar obstculos.



Microfones
Um comportamento que pode ser implementado num rob mover em direo a
um rudo, atender a um determinado padro sonoro, ou localizar a posio da fonte
sonora em um ambiente.
O circuito utilizado para interfacear este tipo de sensor mostrado abaixo. A
sada do amplificador conectada a uma das entradas analgicas do 68HC11 (PE2). Um
dos problemas em utilizar microfones para reconhecimento de voz a necessidade de se
ter uma taxa de amostragem alta (em torno de 40 kHz) para que o sinal possa ser
adequadamente reconstrudo e processado. Outro problema significativo com o uso do
microfone a necessidade de amostrar o sinal bastante freqentemente. Se o rob deve
detectar um aplauso ou um assobio ele dever amostrar o sinal em uma frequncia duas
vezes superior mais alta frequncia que ele pode detectar. Isso pode requerer todo o
tempo de microprocessador, podendo ser necessrio dedicar um microprocessador
somente para a tarefa de monitorar o microfone.
Outra questo importante proteger o microfone para que ele no detecte o
rudo do motor como se fosse o padro sonoro definido [3].







Sensores de Ultra-Som
Estes sensores podem proporcionar informao de distncia, atravs da medida
do tempo de vo entre a excitao do transdutor e a recepo do eco. Com esta
informao, o rob pode detectar obstculos, navegar em um ambiente, localizar
objetos, e construir mapas do ambiente onde ele opera. Um circuito para fazer a
interface entre o sensor ultra-snico e o microcontrolador consiste em um oscilador para
gerar os pulsos ultra-snicos e um transistor para funcionar como driver de corrente na
emisso. Para a recepo, necessrio utilizar um amplificador (pois o sinal de eco
detectado tem nvel muito baixo), um retificador de meia onda (para eliminar a parte
negativa do sinal de eco e permitir a conexo com uma das portas analgicas do
microcontrolador, que s pode receber sinais de 0 a 5V), e um filtro passa baixa (para
extrair a envoltria do sinal de eco e diminuir a freqncia de amostragem necessria
para uma reconstruo adequada do sinal).
O sensor de ultra-som da polaroid um dos sensores mais utilizados em robs
mveis. No circuito abaixo, o sinal VSW enviado pelo microprocessador para incio
da emisso de pulsos de excitao do transdutor por parte da placa de polaroid. Existe
um tempo de latncia entre o pulso de incio e a excitao real do transdutor, por isso, o
sinal XLG indica quando o transdutor realmente foi excitado. Neste momento o
microprocessador inicia a contagem do tempo de vo da onda acstica. O sinal FLG
indica ao microprocessador a chegada do eco. Neste momento o microprocessador pra
a contagem do tempo. A distncia ao objeto refletor dada ento por:
2
t V
d
vo S
= ,
onde V
S
a velocidade do som no ar e t
vo
, o tempo de vo da onda ultra-snica. A
velocidade do som varia com a temperatura ( T 0.61 331.6 VS + ) e por isso deve-se
utilizar tambm um sensor temperatura para medir a temperatura ambiente e compensar
a variao da velocidade do som [3].












SENSORES INTERNOS

Para conhecer a posio e orientao do rob dentro do ambiente onde opera,
so necessrios sensores que proporcionem esta informao.
Os encoders medem a posio ou a taxa de rotao do eixo ao qual ele est acoplado
(velocidade do motor); podem fornecer esta informao atravs de um cdigo, que
corresponde a uma orientao particular do eixo (encoders absolutos) ou atravs de
um trem de pulsos (encoders incrementais).
Uma implementao de encoders comumente utilizada emprega um fotorefletor,
em que a luz emitida desde um LED, dirigida a uma roda listrada, sendo a luz refletida
captada por um fototransistor. Um exemplo de fotorefletor o chip P306201A da
Hamamatsu.

Chip P306201A da Hamamatsu [3].

Giroscpio
Este sensor utiliza o princpio de conservao do momento angular para manter
um ou mais eixos internos apontados em uma mesma direo quando a parte exterior do
giroscpio translada e gira. Um giroscpio acoplado a um rob permite determinar tanto
a velocidade de giro do rob como quanto ele girou com relao a um sistema de
coordenadas fixo. Um exemplo de giroscpio fabricado por Futaba; ele utiliza como
entrada um sinal PWM fornecido pelo microprocessador e fornece como sada um pulso
com largura aumentada ou diminuda, dependendo da faixa de giro.

Sensor de Inclinao
Permite ao rob saber se ele est em nvel ou inclinado com relao a uma
superfcie plana. Existem vrios tipos de sensores de inclinao que fornecem o ngulo
relativo entre o corpo do rob e o vetor de gravidade. Entre eles, um sensor simples e
relativamente barato o interruptor de mercrio, que consiste de uma pequena ampola
de vidro contendo dois ou mais contatos e uma gota de mercrio. Dependendo se o
sensor est inclinado ou no, a gota de mercrio fechar ou abrir o circuito [3].



Um sensor de inclinao eletroltico um tipo de inclinmetro que tem dois ou
mais eletrodos imersos em um fluido condutor. A conduo entre os eletrodos funo
da orientao do sensor com relao gravidade; este sensor proporciona um sinal
analgico proporcional ao seu grau de inclinao.


A quantidade de conduo entre o eletrodo
central e cada um dos dois eletrodos externos
determinada pelo grau em que o eletrodo externo est
imerso no fludo eletroltico [3].




Bssola
A bssola proporciona uma forma de o rob obter informao absoluta sobre sua
orientao. Em reas abertas, as bssolas so muito confiveis, e uma vez calibradas
para o norte magntico, so tambm precisas. Entretanto, para ambientes fechados a
utilidade das bssolas so mais questionveis. Os campos magnticos dos cabos
eltricos, as partes metlicas de uma construo, e at os componentes metlicos do
prprio rob podem produzir grandes erros na leitura da bssola. Erros tpicos esto na
ordem de 45.

Outros tipos de sensores importantes para um rob mvel so aqueles que
informam ao rob quando o momento de recarregar sua baterias, quando o motor est
sobre aquecido, ou quando um componente no funciona corretamente. Estes sensores
so tambm denominados proprioceptivos.

Sensor de nvel de Bateria
Este sensor indica ao rob quando o momento de retornar ao posto de
recarregamento de bateria ou de restringir operaes que consomem muita energia.




Uma das implementaes deste sensor a
mostrada na figura e pode ser utilizado se o
microprocessador alimentado com uma fonte regulada
[3].

BMX
2 1
1
OUT V
R R
R
V
+
=






Se escolhermos V
OUT
= 5V e conhecido o valor mximo da bateria, V
BMX
, os
valores de R
1
e R
2
podem ser obtidos atribuindo-se um valor a uma das incgnitas; o
valor de R
1
+ R
2
deve ser escolhido tal que seja alto o suficiente para que no drene
mais corrente do que a consumida pelo resto do circuito, e pequena o suficiente
comparada com a impedncia interna do conversor A/D do microcontrolador. Deve-se
tambm saber o nvel de tenso da bateria quando ela est quase descarregada. Se V
OUT

for menor ou igual a este valor, o momento de recarregar a bateria.

Sensor de Corrente
Uma forma confivel de determinar se o rob est bloqueado com um obstculo
monitorar a corrente usada para acionar os motores. Se todos os outros sensores
falham em detectar uma coliso iminente, o rob se chocar com o obstculo. Nesta
situao, as rodas pararo de girar e a corrente dos motores alcanar um valor mximo.
Assim, o sensor de corrente funciona como um detector de coliso de ltimo recurso.
Uma forma de detectar a corrente do motor inserir uma pequena resistncia ( 1) em
srie com o motor, amplificar a tenso atravs do resistor, e medir a tenso com um dos
canais A/D do microprocessador. O software que monitora a corrente do motor no
deve responder muito rapidamente, j que cada vez que o rob acelera aps uma parada,
a corrente do motor tipicamente atinge um valor mximo, diminuindo medida que o
rob se move normalmente.

Sensor de Temperatura
Este tipo de sensor permite a monitorao da temperatura interna do rob. Isso
permite proteger o microprocessador, os motores e as baterias. Alguns chips de
acionamento de motores j vm com sensores de alta temperatura embutidos
(Ex.:IR8200).

MOTORES E ATUADORES

Os robs utilizam motores para realizar seus movimentos: girar suas rodas,
movimentar seus braos, garras etc. Os principais motores utilizados nos robs so
motores CC. Os motores AC so pouco utilizados em robs mveis porque as fontes de
alimentao destes so normalmente baterias CC.
Os principais tipos de motores CC existentes so os motores com ou sem
escovas, motores com ou sem reduo, motores de passo, etc. Os motores CC
apresentam problemas pois estes giram a altas velocidades e possuem baixo torque, e os
robs mveis normalmente se locomovem a baixas velocidades e necessitam de alto
torque, mas estes problemas podem ser resolvidos utilizando-se um conjunto de
engrenagens para se obter uma reduo de velocidade e aumento do torque.
O sentido de giro de um motor CC depende da polaridade da tenso aplicada em
seus terminais. Uma inverso de polaridade implica uma inverso no sentido de giro.
Quanto velocidade de rotao do motor CC, ela depende da amplitude da tenso
aplicada aos seus terminais. Quanto maior a tenso aplicada, mais rapidamente o motor
gira.

Motor de Passo CC
Um motor de passo um tipo de motor CC que possui 6 ou 8 terminais.
Aplicam-se sinais a estes terminais para energizar sequencialmente pares de bobinas, de
modo que a cada momento o rotor atrado para um setor diferente, provocando o giro.
A freqncia de envio destes sinais determina a velocidade do motor, a fase entre os
sinais determina o sentido de giro e o nmero de sinais determina a posio do motor.




Exemplo de motor de passo CC [4].

Servo-Motor
um tipo de motor CC que possui trs terminais. Dois deles para alimentao e
mais um para o controle de posio do motor. Um servo-motor, alm de um motor DC
simples, incorpora um conjunto de engrenagens, limitadores de fim de curso, um
potencimetro para realimentar a posio do motor e um circuito integrado para o
controle da posio do rob. O funcionamento de um servo-motor consiste em uma vez
estabelecida uma posio na qual ele deve permanecer (atravs do terceiro terminal), o
circuito de controle gira o motor at a posio comandada e o mantm parado at que
uma nova posio seja comandada. Caso se tente tirar o motor da posio estabelecida,
a leitura de posio do potencimetro vai ser alterada e o circuito de controle ir
aumentar a corrente no motor, tentando traz-lo de volta para a posio comandada.
Este tipo de motor no adequado para o acionamento das rodas de um rob mvel,
pois ele possui limitadores de fim de curso que no permitem que ele gire
continuamente. No caso de se remover os limitadores de fim de curso, estes motores
podem ser empregados para o acionamento de rodas de robs mveis. Quanto
aplicao de servo-motores para acionar as juntas de robs com patas, eles so
perfeitamente adequados.


Exemplo de servo-motor [4].




Motores com e sem Escovas
Para que ocorra a rotao do rotor de um motor DC, preciso que a corrente que
percorre o enrolamento seja alternada. Para que isto ocorra, a corrente DC fornecida
pela bateria que alimenta o rob deve ser convertida em AC. Esta converso
denominada comutao. No caso dos motores DC tipo escova, a comutao feita
mecanicamente atravs de um conjunto de escovas que permitem que os terminais da
bobina do rotor deslizem entre os contatos da bateria medida que ela gira. Os motores
DC sem escova executam a comutao eletronicamente atravs de sensores de posio e
um controlador microprocessado. Os motores tipo escova so mais comuns e baratos do
que os motores sem escova. Estes possuem vantagens sobre aqueles, tais como reduo
do atrito do rotor, o que permite um menor aquecimento e aumento da vida til do
motor, alm de reduzir a produo de interferncia RF. Por outro lado, os motores do
tipo sem escova exigem um circuito de controle mais complexo, para se obter a
comutao eletronicamente.

Existem outros tipos de motores com novos princpios de funcionamento que
esto sendo utilizados em robtica. Alguns exemplos esto descritos abaixo:

Motores Piezeltricos
Um motor piezeltrico um tipo de motor que se baseia na principal
caracterstica das cermicas piezeltricas, que consiste em se deformar quando
submetida a um potencial eltrico. Atravs de uma montagem adequada (conforme a
figura abaixo, onde os dois polgonos so cermicas piezeltricas e o crculo ao centro
o rotor do motor), esta deformao pode ser utilizada, por exemplo, para girar o rotor de
um motor. Em contraste com um motor eletromagntico, os motores piezeltricos giram
em menores velocidades e com torque maior, o que dispensa a utilizao de
engrenagens para reduo. Ou seja, os motores piezeltricos podem ser menores e mais
leves do que os eletromagnticos.









Motores Eletrostticos
So motores muito pequenos (na escala de um fio de cabelo humano), que
funcionam pelo princpio de atrao das cargas. Pela alternncia do sinal das cargas
entre o rotor e o estator, ocorre o movimento. S so realizveis em dimenses
minsculas porque as foras eletrostticas s so relativamente fortes em escalas muito
reduzidas.

Ligas de Memria - SMA (Shape Memory Alloy)
As ligas de memria mudam sua forma de maneira reversvel, medida que so
aquecidas ou resfriadas. Elas podem ser utilizadas para construir patas de um pequeno
rob mvel. Aquecendo um fio composto por este tipo de liga (atravs da passagem de
corrente), ele encolhe, fazendo que a pata se erga. Quando no passar mais corrente pelo
fio, ele se resfria, fazendo com que ele volte sua forma original, abaixando a pata. Os
fios devem ser conectados s patas de modo que quando a metade das patas estejam
erguidas a outra metade se mova para trs. Alternando este procedimento entre os dois
conjuntos de patas, o rob conseguir se mover.

Exemplo de rob baseado em ligas de memria [4].

Cottonlike (Fibras de Algodo)
A ltima novidade em termos de atuadores so fibras que se assemelham s de
algodo e que funcionam de maneira similar a msculos artificiais. Adicionando
solues cidas ou bsicas, estes atuadores podem encolher ou se expandir em at 1000
vezes o seu volume original, com fora e velocidade semelhantes s dos msculos
humanos.


Dimensionamento de um Motor

Mostraremos como pode ser feito o dimensionamento e a escolha do tipo de
motor adequado para um rob mvel. Por exemplo, vamos considerar que o rob pesa
650 g e ser projetado para subir rampas de at 30
o
de inclinao, com velocidade de
0.15 m/s, como mostrado na figura abaixo.



Considerando que o rob possui duas rodas acionadas independentemente por
dois motores CC, atravs da figura podemos calcular a potncia necessria pela seguinte
equao:

( ) ( )v mg F F v F P
p atrito aplicada m
sin cos + = + = =
Considerando o coeficiente de atrito = 0.3 , obtm-se:

( )( )( ) W P
o o
m
73 . 0 15 . 0 30 sin 30 cos 3 . 0 8 . 9 65 . 0 = + =

Para super-dimensionar os motores, de modo a compensar a incerteza associada
ao valor do coeficiente de atrito e outros fatores no considerados, multiplicaremos o
resultado obtido por 3, resultando em P
m
= 2.1W. Uma vez que sero utilizados 2
motores, cada um deles deve ter uma potncia aproximada de 1W.
Se necessrio conhecer a eficincia mxima de um motor desconhecido (
max
),
suficiente medir a corrente a vazio (I
0
) e a corrente com rotor bloqueado (I
s
), e aplicar
a seguinte frmula:

2
0
max
1
|
|

\
|
=
S
I
I




ACIONAMENTO DE MOTORES (PONTE H E SINAL PWM) E CONTROLE
DE MOTORES

Como foi visto no item anterior um rob possui muitos motores CC em sua
estrutura, por isso necessrio interfacear os motores com microprocessadores para que
se consiga control-los com eficincia. Por esta razo, foram criados vrios circuitos
capazes de realizar este interfaceamento, como a ponte H e o controlador PI. Os
exemplos abaixo mostram como funcionam :

Uma ponte H uma topologia de circuito muito utilizada para interfacear um
motor DC e um microprocessador. Esta topologia consiste de quatro chaves que so
controladas pelo microprocessador e determinam a direo na qual a corrente passar
pelo motor. A mudana no sentido da corrente permite inverter o sentido de rotao do
motor. A figura abaixo ilustra a topologia da ponte H. Quando o microprocessador
comanda as chaves S1 e S4 a se fecharem e mantm as outras duas abertas, a corrente
passa pelo motor da esquerda para direita (sentido positivo). Quando as chaves S2 e S3
so fechadas e as outras abertas, a corrente revertida e o motor gira no sentido oposto.
Deixando as quatro chaves abertas ao mesmo tempo, o motor gira livremente, enquanto
que se as quatro chaves forem fechadas ao mesmo tempo o motor forado a parar.











S3

S4

S2

S1

Vcc

M
V
+

-
Utilizando um sinal PWM para controlar a abertura e fechamento das chaves que
compem a ponte H, possvel controlar a velocidade do motor, uma vez que ele
responde ao valor RMS do sinal PWM. Um sinal PWM consiste simplesmente em uma
onda quadrada, cujo ciclo de trabalho pode ser variado, resultando em diferentes valores
mdios (e RMS) de tenso.
A ponte H necessria para inverter o sentido de rotao do motor, mas
principalmente porque o microprocessador no tem condies de suprir a corrente
necessria para acionar o motor. Se tentarmos conectar diretamente o microprocessador
ao motor, o microprocessador ser danificado. Desta forma, utilizando a ponte H com
transistores de potncia para desempenhar o papel de chaves eletrnicas, possvel
fornecer a corrente necessria para o acionamento do motor, ficando o
microprocessador responsvel apenas pelos sinais de controle. SGS Thompson L293D e
Motorola MPC1710A, so dois exemplos tpicos de CIs baseados em pontes H.

O controlador PI se faz necessrio ao invs de se utilizar simplesmente um
controlador proporcional porque ele permite assegurar que quando o rob for
comandado a seguir em linha reta, os dois motores realmente vo girar a uma mesma
velocidade. O esquema abaixo ilustra como um controlador PI pode controlar a
velocidade das rodas de um rob de maneira eficiente:











Os valores das constantes K_pro (proporcional) e K_int (integral) so escolhidos
de tal forma que se eles forem muito elevados, o sistema ter um tempo de resposta
maior, no entanto se os valores forem demasiadamente altos, o sistema pode tornar-se
instvel (os motores aceleram e diminuem, mas nunca atingem a velocidade desejada).
No caso de se utilizar constantes muito pequenas, o sistema ter um tempo de resposta
cada vez menor, at que se torne instvel. Para a determinao dos valores das
constantes necessrio fazer um estudo da estabilidade do sistema, atravs de uma das
tcnicas de controle clssico (ex. Diagramas de plos e zeros). Valores que poderiam
ser utilizados seriam por exemplo: K_pro = 1 e K_int = 0.1. Pode-se notar que
normalmente o valor da constante proporcional bem maior do que o da constante
integral.

Utilizando o controlador PI possvel comandar o rob para que ele faa curvas.
Para isto serve o sinal de polarizao que adicionado diferena de velocidade entre
os motores direito e esquerdo, resultando no erro e
3
, que integrado, multiplicado por
K_int e realimentado com sinal positivo na velocidade do motor direito e sinal negativo
na velocidade do motor esquerdo. No caso de um sinal de polarizao positivo, o motor
direito ter sua velocidade aumentada e o esquerdo, reduzida, fazendo com que o rob
descreva um arco para a esquerda. Caso o sinal de polarizao seja negativo, o rob
descrever um arco para a direita.

_
Sinal de polarizao

K_pro

Motor

e
1


K_pro

Motor
_
K_int

Integral
Velocidade do motor esquerdo
Velocidade do motor direito
Velocidade Comandada

e
2

+
+

+
+
+
e
3


_


_
Baterias, Reguladores de Tenso, Reguladores de Chaveamento,
Conversores CC-CC, Proteo de Circuitos,
Isolamento, Reduo de Rudos

Baterias
Uma bateria um dispositivo capaz de armazenar energia qumica e liber-la na
forma de energia eltrica. As caractersticas de uma bateria so: possibilidade de
recarga, densidade de energia (mxima quantidade de energia por unidade de massa ou
volume), quantidade de energia armazenada na clula (geralmente em A.h, ou mA.h),
tenso de operao (dada pelos elementos qumicos utilizados), resistncia interna, taxa
de descarga (varia com a resistncia interna), shelf life, ou seja, a medida de quo
rapidamente a bateria perde a carga sem ser utilizada, e dependncia da temperatura.
Como foi dito no pargrafo anterior as caractersticas para a escolha de baterias
so: capacidade de ser recarregada, densidade de carga, voltagem, capacidade, e
resistncia interna, alm de peso, disponibilidade e custo. Das baterias recarregveis
(Nquel Cdmio, Hidreto de Nquel Metal e chumbo cido), as baterias de NiCd, so
indicadas para a maioria dos usos, porque so disponveis em vrios tamanhos, tm
baixa resistncia interna (o que possibilita uma descarga rpida), so seladas (no
havendo risco de derramamento de material contaminante no interior do rob) e so
relativamente baratas em relao s NiMH (que apresentam melhores caractersticas), e
mais leves do que as de chumbo-cido. Em contrapartida, estas baterias tm restries
operacionais para operao em grupo, apresentam uma baixa densidade de energia
(comparvel com as de chumbo cido). Alm disto, as baterias de NiCd possuem um
efeito de memria, assim se forem recarregadas sem estarem completamente
descarregadas, a nova carga da bateria no ser total. Por exemplo, se uma bateria com
50% da carga for recarregada, a nova carga adquirida pela bateria ser de 50%. Por
possuir resistncia interna pequena, as baterias de NiCd possuem alta corrente de curto
circuito, o que pode causar danos ao isolamento da bateria e at incndio. Um circuito
recarregador de bateria de nquel-cdmio poderia ser um circuito bem simples,
basicamente um transformador abaixador de tenso com um circuito retificador de meia
onda com um resistor em srie, que deve ser suficiente para limitar a corrente na bateria
em cerca de 1/20 da capacidade da bateria em A.h. Por exemplo, se a bateria for de
600mAH, a corrente de carga deve ser limitada a 30mA.
A seguir esto listadas algumas caractersticas das baterias de cido-chumbo,
zinco-carbono, alcalina, ltio, mercrio, nquel-cdmio, hidreto de nquel-metal, prata e
ar-zinco.














Tipo Recarregvel
?
Densidade de
Energia
(W.h/kg)
Voltagem da
Clula
Capacidade
Tpica
(mA.h)
Resistncia
Interna(ohms)
Comentrios
Chumbo-
cido
Sim 40 2.0 1.2 120 Ah 0.006 Disponibilidade

Zinco-
Carbono
No 75 1.5 6000 Barata, mas obsoleta

Alcalina Atualmente
Sim
130 1.5 1400 - 10000 0.1 Clula primria mais
comum
Ltio Atualmente
Sim
300 3.0 1800 - 14000 0.3 Boa densidade de
energia, mas alto
custo
Mercrio No 120 1.35 190 10

Nquel-
Cdmio
Sim 38 1.2 500 - 4000 0.009 Pequena resistncia
interna e grande
disponibilidade
Hidreto de
Nquel-Metal
Sim 57 1.3 1100 2300 Melhor densidade de
energia do que
NiCd, porm so
caras
Prata No 130 1.6 180 10

Ar-Zinco No 310 1.4 Alta densidade de
enrgia, porm no
muito disponvel,
tamanhos limitados


A tabela abaixo lista as baterias em termo de suas densidades de carga, medida
em W.h/kg:

Tipo de
bateria
Densidade
de energia
(Wh/kg)
Ar-Zinco 310
Ltio 300
Alcalina 130
Prata 130
Mercrio 120
Carbono-Zinco 75
NiMH 57
Chumbo-cido 40
NiCd 38


A de ltio possui a melhor caracterstica, com a tenso mantendo-se praticamente
constante com a queda da capacidade (carga), e do tempo. A tenso fornecida pelas
baterias alcalinas, Chumbo-cido e NiCd diminui pouco com o estado de carga da
bateria, e diminui muito com o tempo.



Curva de descarga de vrios tipos de bateria.
A curva tracajada mostra a tenso de sada versus capacidade da bateria e a
Linha contnua mostra a tenso versus tempo [6].

A tabela abaixo mostra um resumo das capacidades e tempo de reteno de
carga de diferentes baterias.

Tipo de
bateria
Capacidade Tempo de reteno de
carga
Curva de descarga
Ltio 300 Curva de descarga, alto
tempo reteno de carga
em vazio (cerca de 10
anos)
Plana
Alcalina 130 Bateria mais comum,
curva de descarga
inclinada, resistncia
interna muito baixa e
muito caras

Prata 130 Curva de descarga muito
plana

Mercrio 120 Curva de descarga muito
plana

Carbono-Zinco 75 menor densidade de
energia entre as no
recarregveis

NiMH 57
Chumbo-cido 40
NiCd 38


Reguladores de Tenso

Os reguladores de tenso so dispositivos que servem para fornecer uma tenso
constante para o circuito, mesmo que a tenso de entrada varie sobre uma ampla faixa, e
compensando o efeito da reduo da tenso fornecida pela bateria medida que se
descarrega. Um regulador linear um dispositivo que normalmente possui 3 terminais:
alimentao (que deve sempre ser alguns volts maior do que a tenso de sada desejada),
terra e tenso de sada. Alimentando o regulador linear com uma tenso dentro da faixa
de operao, a tenso de sada permanecer sempre constante.
Um regulador linear como o LM7805, mantm uma tenso de sada de 5V para
tenses de entrada variando na faixa de 7V 35V. Se a tenso de entrada for menor do
que 7V, a tenso de sada no se mantm regulada. Existe um outro regulador, o
LM2940CT-5.0, que no caso de uma variao da tenso de entrada entre 5.5V e 26V, a
sada se mantm regulada em 5V. A sua vantagem em relao ao LM7805 que para se
obter uma tenso regulada, a tenso de entrada necessria para um LM2940CT-5.0 s
precisa ser 0.5V maior do que a tenso de sada (5V), enquanto que para um LM7805,
este valor tem que ser ao menos de 2V. Esta caracterstica acarreta uma menor
dissipao de potncia pelo regulador.


Tenso de sada da bateria e tenso de sada do regulador [6].

Conversores CC-CC
Em um rob mvel so necessrios vrios nveis de tenso (+5V, -12V, +12V,
+24V), enquanto que uma bateria s fornece um nvel de tenso. Utilizando-se um
conversor CC-CC, podem-se obter todos os nveis de tenso necessrios, inclusive
aqueles maiores do que o nvel de tenso fornecido pela bateria ou de polaridade
invertida. Os conversores CC-CC podem ser construdos usando dois princpios
diferentes: o primeiro um conversor tipo fonte de carga, que funciona com a carga de
capacitores em paralelo e a descarga destes em srie, para gerar uma tenso maior, ou
conectando o capacitor com polaridade invertida para produzir uma tenso negativa a
partir de uma fonte positiva; o segundo um regulador de chaveamento que funciona
atravs do princpio da induo de tenso provocada pela interrupo instantnea de
corrente no indutor, o que provoca a induo de tenses elevadas (inclusive maiores do
que a da bateria). Desta forma, atravs de um esquema de chaveamento e filtragem
adequado, possvel se obter os nveis de tenso desejados. Um regulador de
chaveamento um tipo de regulador de tenso mais eficiente do que os reguladores
lineares, pois possui uma eficincia muito maior (normalmente acima de 80%). Sua
principal desvantagem o custo elevado.

Proteo de Circuitos, Isolamento, Reduo de Rudos
Muitas vezes necessrio isolar a parte lgica, motores e sensores em um rob.
O isolamento necessrio porque os motores produzem interferncia tanto nos circuitos
lgicos quanto nos sensores. Alm disso, alguns tipos de sensores, como ultra-som, por
exemplo, tambm podem produzir interferncia em circuitos lgicos, sendo prudente
isol-los tambm.
Os motores usados nos robs mveis causam picos de tenso quando passam por
uma seo do comutador. Para evitar que isto acontea, pode-se utilizar os seguintes
procedimentos: colocar a bateria entre o motor e a parte lgica. Alm disto s
necessrio regular a tenso para alimentar os circuitos lgicos. Caso isto no seja
suficiente para evitar problemas de funcionamento no circuito, uma maneira de
solucionar o problema colocar um capacitor em paralelo com o circuito lgico e um
diodo entre a bateria e o circuito lgico. Uma medida mais drstica e eficiente seria a
utilizao de fontes de alimentao distintas. Um ltimo recurso, utilizar um isolador
tico, o que permite um verdadeiro isolamento entre o circuito lgico e os motores. Um
isolador tico serve para que seja possvel obter um real isolamento entre o circuito
lgico e os motores. Exemplos de chips comerciais so: 4N25, 4N28 e 4N30.

Configuraes possveis para alimentao do circuito:
(a)Bateria entre o motor e a parte lgica com um capacitor em paralelo para regular e tenso,
(b) capacitor em paralelo com o circuito lgico e um diodo entre a bateria e o circuito lgico,
(c) Fontes de alimentao distintas [6].


Isolao atravs de isolador tico [6].
Para evitar os transitrios provocados por variaes de estado nos chips digitais.
O valor aconselhado de 0.1F. Ter um nico ponto de terra no circuito significa que
todos componentes conectados referncia estejam de fato na mesma tenso. Para isto,
deve-se evitar que no circuito existam loops de terra, caso contrrio, campos magnticos
esprios iro induzir diferentes nveis de tenso ao longo do loop de terra.


ESTRATGIAS DE PROGRAMAO

Existem trs estratgias de programao normalmente utilizadas para que um
microcontrolador possa responder a eventos externos em tempo real. A primeira
estratgia chamada polling e consiste em um loop que fica verificando a porta de
entrada do microcontrolador para ver se um determinado evento ocorreu; a outra
"interrupo", e consiste em programar o microcontrolador para que seja gerada uma
interrupo do programa em execuo quando um determinado evento ocorrer em uma
entrada especfica; a terceira estratgia se chama input capture e consiste em utilizar
um recurso disponvel em alguns processadores, o qual permite capturar o valor do
contador sempre que um determinado evento ocorrer na entrada especificada pela
programao.





TCNICAS DE CONTROLE

A arquitetura de controle de um rob6o pode ser do tipo tradicional, baseada em
comportamentos, reativa ou hbrida.

Arquitetura Tradicional
Nas arquiteturas tradicionais, inicialmente os dados so coletados de todos os
sensores de maneira que seja possvel construir um modelo consistente do mundo
real. Este modelo deve incluir informaes a respeito das dimenses, formas, posies
e orientaes de todos os objetos presentes na rea de operao do rob mvel. Na
maioria das vezes, o modelo ou mapa do mundo programado na memria do rob
antes que ele entre em funcionamento, o que torna a sua operao limitada quele
ambiente que ele conhece. Neste caso, os sensores so utilizados apenas para localizar
em que ponto do mapa o rob se encontra. Uma vez disponvel o modelo do mundo
de operao do rob, ele passa a utiliz-lo para planejar seqncias de aes que tm
por objetivo final executar uma determinada tarefa. Por fim, o plano formulado
executado enviando os comandos apropriados para os atuadores.


Arquitetura tradicional para o controle de robs mveis

Os problemas associados com esta arquitetura so:

Requer alta capacidade computacional para processamento dos dados obtidos dos
sensores a fim de gerar o modelo do mundo, e grande capacidade de memria para
armazenar os resultados obtidos.
Para que se tenha um planejamento confivel necessrio que se tenha um modelo
muito preciso do mundo, o que requer sensores de alta preciso e calibragem
cuidadosa, o que caro e nem sempre possvel.
Dado que se tem um modelo do mundo, pode-se fazer um planejamento de aes e
ento execut-las. Porm se o processo de planejamento for demasiado lento e o
mundo sofrer alguma modificao, quando o rob for executar as aes planejadas
ele no obter sucesso. Quanto maior o tempo devotado a resolver conflitos entre os
dados dos sensores, a refinar o modelo do mundo e a otimizar o planejamento, maior
o tempo entre o sensoriamento e a ao.





Arquitetura Baseada em Comportamentos

Comportamentos so camadas de um sistema de controle que trabalham em
paralelo sempre que so disparadas pelos sensores apropriados. Cada comportamento,
composto por um ou mais mdulos, que so freqentemente denominados de agentes.
Utilizando uma tcnica de controle clssica o rob tenta utilizar as informaes
dos diversos sensores para montar um modelo do mundo real, que ser utilizado para
o planejamento das aes. No caso de uma abordagem baseada em comportamentos, o
rob passa a reagir s mudanas do ambiente (os sensores acionam os diversos
comportamentos), sem a necessidade de uma representao do mundo real. Dessa
forma, verifica-se que a utilizao de uma tcnica de controle tradicional implica um
hardware mais poderoso do que no caso de se utilizar uma tcnica de controle baseada
em comportamentos, uma vez que nesta ltima dispensa-se o processamento necessrio
para a construo do modelo e o planejamento de aes.


Arquitetura baseada em comportamentos
Em uma arquitetura de controle baseada em comportamentos, no existe a noo de
um comportamento chamando um outro comportamento como uma sub-rotina. Ao
contrrio, todos os comportamentos so executados em paralelo, no entanto,
comportamentos de nveis mais altos tm o poder de suprimir temporariamente
comportamentos de nveis inferiores. Quando os comportamentos de nveis mais altos
no esto mais sendo disparados por uma dada condio sensorial, eles param de
suprimir os comportamentos de nveis inferiores e estes assumem o controle. Dessa
forma, essas arquiteturas so inerentemente paralelas e os sensores interagem
diretamente com todas as camadas de comportamentos. Cada comportamento por sua
vez, interage diretamente com os atuadores. Nas arquiteturas baseadas em
comportamentos no existem estruturas de dados unificadas ou modelos do mundo
geomtrico. Isto permite que estas arquiteturas de controle possam ser implementadas
utilizando recursos computacionais mais simples do que no caso das arquiteturas de
controle clssicas. As arquiteturas baseadas em comportamentos tambm permitem que
novas camadas de comportamentos possam ser adicionadas ao sistema sem que haja a
necessidade de reconfigur-lo. Enquanto em uma arquitetura de controle clssica existe
o problema de dados sensoriais conflitantes, em uma arquitetura de controle baseada em
comportamentos este problema substitudo pelo problema dos comportamentos
conflitantes, ou seja, substitui-se a fuso sensorial pela fuso de comportamentos.

Entretanto, as arquiteturas de controle baseadas em comportamento apresentam
os seguintes problemas:

Problemas ao arbitrar os diversos comportamentos que compem estes tipos de
arquiteturas, ou seja, trata-se de que o rob escolha, de seu repertrio de
comportamentos, o conjunto mais apropriado de aes motoras para satisfazer as
metas que deve alcanar e responder a estmulos externos. No entanto, por
incorporarem memria e pr-processamento dos sinais fornecidos pelos sensores, as
arquiteturas baseadas em comportamentos podem evitar a ocorrncia de conflito de
comportamentos.
Problemas na incorporao de novos comportamentos, pois medida que se
incorporam novos comportamentos, a complexidade do sistema aumenta. Portanto,
no momento de incorporar um novo comportamento ao sistema, deve-se ter em
conta tanto as aes de controle que realizam os nveis de comportamento inferiores
como as sadas que eles produzem sobre os atuadores.
Problemas na especificao de objetivos, j que estes tipos de arquitetura so
fechadas, no sentido de que todas as funes do rob esto, de certa forma, pr-
programadas. O sistema est projetado de tal forma que difcil para um usurio
definir de uma maneira flexvel a srie de tarefas que o rob deve realizar.

As arquiteturas reativas, da mesma forma que as baseadas em comportamentos, so
distribudas e se compem de um conjunto de comportamentos que trabalham
concorrentemente, sem necessidade de um planificador. No entanto, em contraste com
as arquiteturas baseadas em comportamentos, as arquiteturas reativas so menos
poderosas, pois as baseadas em comportamentos incorporam memria e um pr-
processamento do sinal sensorial. Um sistema reativo, portanto, executa tarefas de baixo
nvel, assegurando a sobrevivncia do rob.

As arquiteturas de controle hbridas apareceram mais recentemente. Elas foram
desenvolvidas com o objetivo de superar as limitaes prprias das arquiteturas de
controle consideradas anteriormente. As arquitetura de controle hbridas integram
consideraes de controle clssico (alto nvel) e de controle baseado em
comportamentos (baixo nvel) em uma estrutura coerente: um sistema reativo executa
tarefas de baixo nvel e um planificador estabelece tarefas de mais alto nvel. Estas
arquiteturas dividem o sistema em duas ou mais partes independentes que se
comunicam entre si. Os processos de baixo nvel se encarregam da integridade do rob
em cada instante, enquanto que o planificador seleciona uma srie de aes a executar
no futuro em funo da tarefa designada. Esta estrutura de controle descrita na figura a
seguir.



Controle de
Baixo Nvel
Controle de
Alto Nvel
Encoders
Controle
Local
Sistema Sensorial
Externo
Posio (Relativa e
Absoluta)
Gerador Local de
Trajetrias
Gerao de
Mapas
Planificador de
Tarefas


Exemplos de Implementao de Comportamentos
Abaixo esto descritas estruturas de controle que realizam dois comportamentos:
um chamado "estacionar" para permitir a um rob um engate com uma tomada de
recarregamento de baterias, sendo guiado por sensores de infravermelho localizados
junto tomada, e outro comportamento chamado "evitar", que permita ao rob desviar
de possveis obstculos detectados por sensores de ultra-som.

O mdulo evitar contm o cdigo que implementa um simples comportamento
reflexivo. Se a distncia lida pelos sensores ultra-snicos frente do rob indica uma
distncia muito pequena, o comportamento evitar pra o movimento do rob nesta
direo. Se um obstculo for detectado em outra direo, o comportamento evitar gira o
rob at que o sensor traseiro tenha a menor leitura de distncia, e ento manda o rob
seguir em frente. Se todos os sensores indicam uma distncia maior que um
determinado valor, o comportamento evitar no faz nada.


Diagrama de blocos representando o mdulo evitar [6].

O comportamento estacionar responsvel por levar o rob at uma estao de
recarga sempre que o nvel de carga das baterias cair abaixo de um certo limiar. Neste
caso, os dados dos sensores ultra-snicos, infravermelhos e do indicador de nvel da
bateria so utilizados como entrada para que o comportamento estacionar possa atingir
seu objetivo. Quando o nvel da bateria cai abaixo do limiar estabelecido, o
comportamento ativado, e utilizando os detectores infravermelhos para localizar a
estao de recarga, que por sua vez est marcada por emissores infravermelhos, e os
sensores ultra-snicos para evitar obstculos, exceto a estao de recarga, o
comportamento estacionar envia os comandos apropriados para os atuadores do rob.


Diagrama de blocos representando o comportamento estacionar [6].

Linguagens para Programao de Comportamentos
Pode-se utilizar qualquer linguagem que permita programar a execuo de vrias
tarefas em paralelo. Alguns exemplos de tais linguagens so Interactive C (IC),
concurrent C e C++. A vantagem de se utilizar IC para programar arquiteturas de
controle baseadas em comportamento consiste exatamente no fato de que ela suporta um
ambiente multi-tarefa, j dispondo de facilidades para manipulao de processos e a
disponibilidade de um scheduler, o que libera o programador de ter de se preocupar de
prover mecanismos para que os comportamentos devolvam o controle para o scheduler
(cooperative multitasking).

Entretanto, ao ser o microcontrolador um dispositivo inerentemente linear, no
possvel criar uma arquitetura paralela nesse dispositivo, o que se pode obter na
realidade um pseudo-paralelismo, ou seja, um programa denominado scheduler d
exclusivo controle do processador a um processo por um breve perodo de tempo, e
ento passa o controle ao prximo processo e assim por diante. A cada processo
permitido utilizar o processador por um curto perodo de tempo a intervalos regulares, o
que conhecido como multi-tarefa.

Para implementar este "paralelismo" usando linguagem Interative C preciso supor
uma estratgia do tipo cooperative multitasking: o scheduler consiste apenas de um loop
infinito, no qual ele chama cada comportamento. Ao menos uma vez a cada loop, o
scheduler chama uma funo Arbitrate para passar mensagens e resolver conflitos entre
comportamentos. Esta rotina poderia ser da seguinte forma:

void main( )
{
start_process(motor_driver( ));
start_process(vagar( ));
start_process(seguir( ));
start_process(evitar_obstaculo( ));
start_process(escapar( ));
start_process(Arbitrate( ));
}

suposto que cada comportamento possui duas variveis globais, uma para
armazenar a mensagem de sada para controle dos motores e outra indicando que existe
uma nova mensagem a ser enviada. Na seguinte funo, que implementa uma
arbitragem entre os diversos comportamentos, quando mltiplas sadas so direcionadas
para a mesma entrada, as que ocorrem por ltimo sobrescrevem (suprimem) as
anteriores. Desta forma, os comportamentos de mais alto nvel so colocados por
ltimo, para suprimir as sadas dos comportamentos de nvel mais baixo. No exemplo
abaixo, o comportamento escapar possui o mais alto nvel entre todos os
comportamentos.

void arbitrate( ){
while(1){
if(flag_vagar == 1){
entrada_motor = saida_vagar;
}
if(flag_seguir == 1){
entrada_motor = saida_seguir;
}
if(flag_evitar == 1){
entrada_motor = saida_evitar;
}
if(flag_escapar == 1){
entrada_motor = saida_escapar;
}
}
}

Problemas ainda no resolvidos na rea de robs mveis

Alguns exemplos de problemas ainda no resolvidos no campo dos robs mveis so os
seguintes:

Navegao: os robs mveis ainda tm capacidade de navegao muito limitada. Os
robs baseados em arquiteturas reativas so mais robustos e computacionalmente mais
simples do que os que se baseiam nas arquiteturas de controle clssicas, no entanto
muitos se perguntam que tipo de atividade prtica eles podem realizar, ou ainda,
consideram-nos pouco flexveis. Ser que no realmente necessrio que o rob
disponha de um modelo do mundo? Ser que a fuso sensorial pode ser realmente
dispensada? Uma possvel resposta a estas perguntas so as arquiteturas de controle
hbridas, que tentam extrair o que de melhor existe nas arquiteturas de controle clssicas
e baseadas em comportamentos.
Reconhecimento: o reconhecimento de marcas naturais em ambientes no estruturados
um desafio que limita o desenvolvimento das arquiteturas de controle clssicas. Alm
disso, o reconhecimento de objetos permitiria uma maior flexibilidade na operao dos
robs mveis (o desempenho de novas tarefas ou a criao de novos comportamentos).
Aprendizagem: a utilizao de algoritmos de aprendizagem se apresenta como uma
alternativa aos programas cada vez mais complexos, necessrios ao aumento da
capacidade de operao dos robs mveis. Mas que tipo de coisas seria interessante para
um rob aprender? Poderia um rob aprender a calibrar os seus sensores? Poder um
rob aprender comportamentos novos ou mais eficientes?
Robs Miniatura: a construo de robs cada vez menores, at se chegar ao ponto de um
rob que consista em um nico chip, contendo processador, memria, sensores,
atuadores e baterias uma das reas em que se tm envidado esforos constantes e
alguns progressos tm sido obtidos. Uma vez amadurecida, esta tecnologia permitir a
construo de robs muito mais baratos.
Cooperao: Com o barateamento da construo de robs, e a possibilidade de se
construir robs com um nico chip, pode-se comear a pensar em colnias de robs que
trabalhando em cooperao possam cumprir tarefas que um nico rob no poderia
executar, ou execut-la de forma mais eficiente. No MIT, existem pesquisas a esse
respeito. L, um exercito de pequenos robs foram programados para executar uma
mesma tarefa. A medida que iam progredindo, o seu programa de controle associava
uma idia de recompensa, como um animal que recebe comida ao aprender um truque.
De alguma forma, os robs perceberam que trabalhando em conjunto os resultados
eram maiores e eles recebiam mais recompensa. Um outro exemplo de cooperao,
o campeonato de futebol de robs, que mais do que uma brincadeira, um verdadeiro
laboratrio de robtica.