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Richard M.

Stephan
Com contribuies de: Adriano A. Carvalho; Jos Luiz da Silva Neto; Lus Guilherme B. Rolim; Pedro Decourt; Vitor Romano.

2008

UFRJ

PREFC PREF CIO


Este livro resume a experincia na rea de Acionamento de Mquinas Eltricas adquirida nos cursos de graduao (Escola Politcnica) e ps-graduao (COPPE) em Engenharia Eltrica da Universidade Federal do Rio de Janeiro (UFRJ). Trata-se de um trabalho escrito para motivar o aprofundamento do assunto e o estabelecimento de uma base de conhecimento que permita o entendimento das questes fundamentais no acionamento, comando e controle das mquinas eltricas. O texto serve tambm para o concatenamento de idias por parte daqueles que j estudaram os assuntos abordados isoladamente e tem sido empregado com sucesso como material didtico para alunos do quinto ano do curso de Engenharia Eltrica da UFRJ. Direta ou indiretamente, os seguintes colegas, listados em ordem alfabtica, contriburam na sua concretizao: Alquindar Pedroso, Antnio Carlos Ferreira, Antnio Carlos Siqueira de Lima, Antnio Guilherme Garcia Lima, Edson Watanabe, Heloi Jos F. Moreira, Rolf Hanitsch, Walter Sumitsu. Alguns ex-doutorandos e mestrandos deixaram tambm sua contribuio e lembrana: Alberto Soto Lock, Andr Irani Costa, Andrs Ortiz Salazar, Carlos Vinicius Augusto, Jorge Bello, George Alves Soares, Gustavo Alesso, Guilhermo Oscar Garcia, Joo Luz Macacchero, Jos Andrs Santisteban, Lus Oscar Arajo Porto Henriques, Mrcio Amrico, Marco Antnio Cruz Moreira, Paulo Jos da Costa Branco, Wilbert Loaiza Cuba. Tiveram tambm participao os tcnicos Alex Jean de Castro Mello, Ocione Jos Machado e Srgio Ferreira. Os estudantes Douglas Mota, Fbio de Almeida Rocha, Mrio Nosoline, Pedro Rocha, Rafael Ramos Gomes, Renata Moreira da Silva e Roberto J.N. Queiroz auxiliaram na soluo dos exerccios apresentados. A WEG Automao permitiu que o contedo do livro fosse enriquecido com exemplos de equipamentos produzidos no Brasil, esta colaborao contou principalmente com a participao dos engenheiros Norton Petry e Maurcio Pereira Costa. O MCT, atravs do programa CATI, o CNPq, a CAPES e a FAPERJ contriburam financeiramente na aquisio de material bibliogrfico e bolsas de incentivo pesquisa. A Sra. Patrcia Coimbra editou grande parte dos manuscritos originais. A todos, meu sincero agradecimento. g

Richard M. Stephan

DEDICATRIA
Para Marlia, minha esposa.

Indice

Seo 1 Introduo
1.1 Motivao .................................................................................................................................1-1 1.2 Objetivo ....................................................................................................................................1-3 1.3 Organizao..............................................................................................................................1-3

Seo 2 Dinmica dos Sistemas Mecnicos


2.1 Introduo .................................................................................................................................2-1 2.2 Transmisses Mecnicas..............................................................................................................2-1 2.3 Dinmica das Transmisses Mecnicas.........................................................................................2-4

Seo 3 Seleo de Motores Eltricos


3.1 Introduo .................................................................................................................................3-1 3.2 A Famlia dos Motores Eltricos ...................................................................................................3-1 3.2.1 Motor CC.........................................................................................................................3-1 3.2.2 Motor de Induo (MI) ......................................................................................................3-4 3.2.3 Motor Sncrono (MS) .........................................................................................................3-7 3.3 Estabilidade Esttica ...................................................................................................................3-9 3.4 Tempo de Acelerao .................................................................................................................3-9 3.5 Dimenso Estimada de um Motor ..............................................................................................3-11 3.6 Exemplo Ilustrativo....................................................................................................................3-11

Seo 4 Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operao de Motores Eltricos


4.1.Introduo .................................................................................................................................4-1 4.2.Caractersticas Construtivas.........................................................................................................4-1 4.3.Caractersticas de Servio............................................................................................................4-3 4.4.Caractersticas de Ambiente ........................................................................................................4-6 4.5 Concluso ...............................................................................................................................4-11

Seo 5 Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos


5.1 Introduo .................................................................................................................................5-1 5.2 Evoluo dos Dispositivos Semicondutores de Potncia..................................................................5-1 5.3 Evoluo da Micro-Eletrnica......................................................................................................5-3 5.4 Novos Materiais Magnticos .......................................................................................................5-4 5.5 Noes Fundamentais sobre Modulao por Largura de Pulsos - PWM ..........................................5-5 5.6 Topologias de Conversores Eletrnicos para Acionamento de Motores Eltricos.............................5-12

Indice

Seo 6 Mtodos de Partida dos Motores Eltricos


6.1 Introduo ................................................................................................................................. 6-1 6.2 Partida de Motores CC .............................................................................................................. 6-1 6.3 Partida de Motores de Induo .................................................................................................... 6-1 6.4 Partida do Motor Sncrono........................................................................................................... 6-5 6.5 Frenagem .................................................................................................................................. 6-6

Seo 7 Diagramas de Comando de Motores Eltricos


7.1 Introduo ................................................................................................................................. 7-1 7.2 Contator.................................................................................................................................... 7-1 7.3 Botoeiras ................................................................................................................................... 7-2 7.4 Circuitos Lgicos ........................................................................................................................ 7-6

Seo 8 Controladores Digitais


8.1 Introduo ................................................................................................................................. 8-1 8.2 Plataformas Digitais .................................................................................................................... 8-2 8.3 Microcontroladores..................................................................................................................... 8-3 8.4 Processadores Digitais de Sinais (DSP).......................................................................................... 8-7 8.5 Circuitos ASIC............................................................................................................................ 8-7 8.6 Controladores Lgicos Programveis............................................................................................ 8-8 8.7 Redes Industriais....................................................................................................................... 8-10

Seo 9 Fundamentos de Controle Clssico


9.1 Introduo ................................................................................................................................. 9-1 9.2 Lugar das Razes......................................................................................................................... 9-3 9.2.1 Conceituao ................................................................................................................... 9-3 9.2.2 Posio de Plos e Resposta no Tempo................................................................................ 9-5 9.2.3 Procedimentos para projeto................................................................................................ 9-7 9.3 Resposta em Freqncia.............................................................................................................. 9-7 9.3.1 Conceituao ................................................................................................................... 9-7 9.3.2 Estabilidade ...................................................................................................................... 9-8 9.3.3 Procedimentos para projeto.............................................................................................. 9-10 9.4 Sistemas Eletromecnicos.......................................................................................................... 9-12 9.5 Saturao aps Integradores ..................................................................................................... 9-13 9.6 Amostradores aps Derivadores ................................................................................................ 9-14 9.7 Concluso ............................................................................................................................... 9-14 Anexo 1......................................................................................................................................... 9-15 Anexo 2......................................................................................................................................... 9-17

Indice

Seo 10 Controle de Motores Eltricos


10.1 Introduo ............................................................................................................................. 10-1 10.2 Motor CC .............................................................................................................................. 10-1 10.3 Motor de Induo Gaiola ....................................................................................................... 10-4 10.4 Motor Sncrono .................................................................................................................... 10-12 10.5 Sensores de Posio e Velocidade.......................................................................................... 10-17

Seo 11 Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos


11.1 Introduo ............................................................................................................................. 11-1 11.2 Influncia dos Acionamentos Eletrnicos nas Mquinas Eltricas ................................................ 11-1 11.3 Influncia dos Acionamentos Eletrnicos nos Sistemas de Potncia ............................................. 11-5 11.3.1 Conceituao .............................................................................................................. 11-5 11.3.2 Correo do Fator de Potncia ...................................................................................... 11-7 11.3.3 Distores nas Formas de Onda.................................................................................... 11-9 11.4 Perspectivas Futuras .............................................................................................................. 11-11

Seo 12 Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos


12.1 Introduo ............................................................................................................................. 12-1 12.2 Motor de Passo e SR Drive....................................................................................................... 12-2 12.2.1 Equao do Torque de Relutncia......................................................................................... 12-2 12.2.2 Curvas Torque x Velocidade.................................................................................................. 12-4 12.2.3 Controle ............................................................................................................................. 12-5 12.3 Mquina de Induo de Dupla Alimentao............................................................................. 12-5

Seo 13 Exerccios Resolvidos


Exerccios Resolvidos....................................................................................................................... 13-1

Seo 14 Referncias Bibliogrficas


14.1 Trabalhos Referenciados.......................................................................................................... 14-1 14.2 Livros para Aprofundamento.................................................................................................... 14-3

Indice

Introduo

INTRODUO
1.1 Motivao
Recentemente, ao chegar do supermercado, um estudante de engenharia teve a desagradvel surpresa de constatar que os elevadores do seu prdio encontravam-se parados por falta de energia eltrica. Como sada, s restou levar as compras pela escada, como ilustrado pela Figura 1.1. Ele se surpreendeu com os seguintes clculos: Dados Massa das compras transportadas = 10 kg. Diferena de altura entre o piso da garagem e o piso do seu apartamento no terceiro andar = 10m. Tempo gasto no deslocamento = 50 s, aproximadamente 1 s para cada degrau de escada. Massa prpria = 90 kg. Acelerao da gravidade = 10 m/s2. Clculos Trabalho para levar as compras : 10 kg x 10 m/s2 x 10m = 1000 J = 1 kJ = 1kWs Trabalho para levar as compras e o prprio peso: (10 + 90)kg x 10 m/s2 x 10m = 10 kJ = 10 kWs. Potncia til neste deslocamento 1kJ/50s = 20 W. Potncia necessria para o deslocamento: 10kJ/50s = 200 W. Rendimento = 1/10 = 10%. Motores eltricos, com rendimento superior a 90%, so empregados diariamente, muitas vezes sem se dar conta da sua grande utilidade. O pequeno exerccio acima ajuda a entender alguns fatos histricos: 1) O aperfeioamento das mquinas a vapor pelo cientista ingls Watt, no final do sculo XVIII, permitiu ao homem a libertao do trabalho braal. O rendimento destas mquinas, da ordem de 30%, j era bastante superior ao rendimento humano, o que justifica o seu grande sucesso. 2) Os motores eltricos, que comearam a ser empregados no final do sculo XIX, representaram um grande avano em relao tecnologia disponvel na poca. Isto justifica a disseminao do uso de motores eltricos nos diversos campos de atividade humana. 3) Os avanos nas reas de materiais eltricos, magnticos e semicondutores, predominantemente no final do sculo XX, colocam os motores eltricos em uma posio de destaque nas aplicaes industriais, comerciais e residenciais. 4) Quando os resultados acima so comparados com o consumo mensal de energia de muitas residncias, superior a 100kWh = 3,6 x 105 kWs, constata-se quo insignificante a capacidade do homem sem a sua inteligncia e talvez, tambm, o quanto o homem do sculo XXI desperdia energia. Alm disto, deve-se destacar que, quando h disponibilidade de energia eltrica, os motores eltricos representam normalmente a melhor opo para a execuo de movimentos mecnicos cobrindo uma ampla faixa de potncias de mW at MW. Algumas excees, como os motores de brocas de dentistas, empregam presso de ar ou de fludos, por questes de tamanho e segurana. No entanto, quando se considera o volume 1-1

Introduo

ocupado pelos compressores, necessrios no acionamento destes ltimos motores, verifica-se que o espao necessrio para um acionamento puramente eltrico sempre menor que as demais opes. Por outro lado, os automveis e outros veculos de transporte, que se valem de motores combusto, s no foram ainda substitudos por acionamentos integralmente eltricos pelo fato da energia eltrica, nestas aplicaes mveis, ainda depender de pesadas e caras baterias.

1
t=50s

30 andar

Trabalho = F . d = 100N . 10m = 1kJ = 1kWs

20 andar

Potncia = Trabalho/t = 1000J / 50s = 20W !!!

d=10m 10 andar

= 20W / 200W = 10 %

Trreo

90 kg 10kg Garagem

Figura 1.1 - A mquina homem

1-2

Introduo

1.2 Objetivo
O campo de estudos das mquinas eltricas bastante abrangente. De uma forma geral, pode-se organizar o domnio sobre este assunto em trs grupos principais: Projeto da Mquina Eltrica O conhecimento de materiais eltricos, isolantes ou condutores, de materiais magnticos, suas propriedades eltricas e trmicas, bem como o conhecimento das leis que regem os circuitos eltricos e magnticos, em suma, da teoria eletromagntica, condensada nas equaes de Maxwell, alm do conhecimento de ferramentas de projeto, onde atualmente se destacam os mtodos numricos de simulao por elementos finitos, so fundamentais para o projeto otimizado de motores eltricos. Ainda relacionado ao projeto das mquinas eltricas, pertence todo o estudo da dinmica dos rotores, dos eixos e dos mancais de sustentao, da ventilao e da emisso de rudo acstico, assuntos abordados pela engenharia mecnica. Anlise da Mquina Eltrica De posse da mquina eltrica e dos seus parmetros mecnicos e eltricos, o estabelecimento de um modelo matemtico que represente adequadamente a mquina e que permita a determinao de caractersticas estticas e dinmicas tambm constitui uma grande rea de estudos. Em particular, os estudos de estabilidade de sistemas de potncia e da dinmica de mquinas ferramenta e robs dependem muito deste conhecimento. Acionamento, Comando e Controle da Mquina Eltrica Estes estudos coroam o conhecimento das mquinas eltricas e dependem integralmente das duas etapas anteriores. Na verdade, para bem controlar qualquer sistema, necessitam-se seus parmetros e, pelo menos, algum conhecimento do seu comportamento. Este livro situa-se nesta ltima rea de conhecimento. Ele objetiva apresentar as solues tcnicas disponveis para a escolha dos motores eltricos, seus circuitos de acionamento, comando e controle em sistemas eletromecnicos. Pretende-se, com este texto introdutrio, apresentar o tema de acionamento, comando e controle de mquinas eltricas como uma totalidade organizada e de forma concisa. A teoria encontra-se intencionalmente apresentada de forma resumida, deixando-se parte do conhecimento como desafios lanados em uma srie de exerccios resolvidos.

1.3 Organizao
O livro est estruturado em 12 captulos, alm deste captulo introdutrio. No captulo 2, apresentam-se as principais caractersticas dos sistemas mecnicos, tendo em vista que apenas aps o conhecimento das propriedades mecnicas das cargas acionadas pode-se pensar na mquina eltrica adequada para determinada tarefa. A partir da, no captulo 3, as caractersticas marcantes dos motores eltricos mais empregados industrialmente so agrupadas para recordao do leitor. Este captulo termina com um exemplo ilustrativo para despertar o interesse e justificar a importncia dos captulos que se seguem. Na sequncia, o captulo 4 destaca a necessidade de se conhecer o tipo de solicitao ao qual o motor eltrico estar submetido e o ambiente onde ele ir operar. 1-3

Introduo

No captulo 5, apresentam-se os conversores eletrnicos que cada vez mais so empregados na alimentao de motores. A partir destes conhecimentos, o texto evolui para realar as particularidades de partida e frenagem dos motores, tratadas no captulo 6, o problema do comando eletromecnico, apresentado no captulo 7, e o seu acompanhante comando digital, apresentado no captulo 8. Esta cadeia de informaes completa-se com os captulos 9 e 10, que tratam do problema de controle. Em toda soluo tcnica, as inovaes e vantagens vm acompanhadas de efeitos adversos, que precisam ser conhecidos, justificando-se com isto a necessidade do captulo 11. No captulo 12, so apresentados brevemente alguns motores de uso menos freqente mas que devero ganhar mais espao na medida em que os conversores eletrnicos de potncia tornam-se mais corriqueiros. No captulo 13, so propostos vrios exerccios com soluo, preparados para complementar o aprendizado da matria. Os trabalhos referenciados limitaram-se aos estritamente necessrios para a compreenso do texto. Finalmente, so sugeridos livros para auxiliar os leitores no aprofundamento da matria ainda de forma tutelar. A partir da, o estudo precisa enveredar por artigos tcnicos de revistas e congressos especializados.

1-4

Dinmica dos Sistemas Mecnicos

DINMICA DOS SISTEMAS MECNICOS(1)


2.1 Introduo
O desempenho do conjunto mquina eltrica e carga movida influenciado por vrios fatores que podem ocasionar erros de posio e instabilidade no controle. Os principais deles encontram-se listados na Tabela 2.1.
Tabela 2.1 - Problemas mecnicos
Problema Backlash Rigidez da Transmisso Vibrao Freqncia de Ressonncia Explicao Folga existente entre dentes de engrenagens ou partes mveis de uma transmisso, dimensionada para permitir a lubrificao e ajuste de imperfeies na fabricao e montagem. Relacionada com a deformao que ocorre ao se aplicar uma fora/momento no elemento que transmite potncia, quanto maior a rigidez, menor ser a deformao resultante. Pode ocorrer devido a desbalanceamento no conjunto ou montagem mal realizada. Freqncia onde se verificam valores mximos de amplitude de vibrao no conjunto, a freqncia de giro do motor deve ser sempre menor que este valor.

O projeto completo de um equipamento acionado envolve diversas reas de conhecimento e, neste contexto, o equipamento pode ser caracterizado como um sistema mecatrnico. Diversos critrios de otimizao podem ser empregados para nortear o projeto de um equipamento. Apenas para citar alguns critrios, tem-se: o menor consumo de potncia mecnica, o menor tempo gasto para a realizao da tarefa, o movimento mais suave, a melhor relao entre carga movida e rigidez da transmisso, etc. Portanto, convm ao projetista que sejam bem definidas as aplicaes do equipamento, bem como os seus parmetros de operao para que se obtenha o melhor desempenho possvel do conjunto mquina eltrica e carga movida. A seguir, sero estudadas as transmisses mecnicas, que constituem o elemento bsico na conexo carga-mquina eltrica.

2.2 Transmisses Mecnicas


A funo principal de uma transmisso mecnica alterar os parmetros operacionais do motor (torque, posio, velocidade, acelerao/desacelerao), para torn-los compatveis com a demanda de potncia mecnica da carga movida. As transmisses mecnicas mais utilizadas com motores so: redutores de velocidade com engrenagens, polias e correias, correntes e rodas dentadas, fusos, cabos e polias. H ainda redutores de velocidade com engrenagens planetrias; redutores tipo harmonic drive; cames; mecanismos; entre outros. A Tabela 2.2 relaciona os principais tipos de transmisso mecnica e suas caractersticas. Para entendimento do processo de transmisso, ser considerada uma transmisso ideal, sem perdas, constituda por duas engrenagens cilndricas de dentes retos, como apresentado na primeira linha da Tabela 2.2. Podese considerar que a fora transmitida pela engrenagem motora atravs dos dentes de contato na direo do movimento compensada por uma reao igual e contrria originada na engrenagem movida.

(1) Captulo preparado com a contribuio de Vitor Romano.

2-1

Dinmica dos Sistemas Mecnicos

Tabela 2.2 - Principais tipos de transmisso mecnica, caractersticas e desempenho

2-2

Dinmica dos Sistemas Mecnicos

Tabela 2.2 (cont.) - Principais tipos de transmisso mecnica, caractersticas e desempenho

Assim sendo, os torques de entrada e sada esto relacionados por: Te = F. re Ts = F. rs Ts / Te = rs / re = Ns / Ne = iT Em que: re = raio da engrenagem de entrada rs = raio da engrenagem de sada Ne = nmero de dentes da engrenagem de entrada Ns = nmero de dentes da engrenagem de sada iT = razo de transmisso. Considerando ainda que a velocidade tangencial no ponto de contato a mesma, pode-se acrescentar: ne re = ns rs Em que: ne = velocidade de rotao da engrenagem de entrada ns = velocidade de rotao da engrenagem de sada. (2.4) (2.1) (2.2) (2.3)

2-3

Dinmica dos Sistemas Mecnicos


Verifica-se aqui que o torque menor onde a velocidade maior e vice-versa. A transmisso mecnica desempenha o papel semelhante ao de um transformador, respeitados os seguintes equivalentes: Torque Tenso Velocidade Corrente Mais adiante, na Eq.(2.14), ser visto que o momento de inrcia (J) sofre uma transformao similar a das impedncias em transformadores. Para qualquer outro tipo de transmisso, a deduo da relao de transmisso segue o mesmo procedimento baseado na igualdade das foras e velocidades de contato.

2.3 Dinmica das Transmisses Mecnicas


Seja o conjunto apresentado na Figura 2.1, formado de motor, sistema de transmisso mecnica (TM), tambor, cabo e uma massa M a ser deslocada.
1 Motor tambor acoplamento Transmisso Mecnica 2 Y 2 Z 1 Y

Massa M

Carga movida

Figura 2.1 - Exemplo de conjunto acionamento e carga movida

O movimento controlado do conjunto pode ser especificado nas variveis de estado posio e velocidade. A trajetria da massa M ser composta de trechos de acelerao, movimento uniforme e desacelerao. O problema pode ser equacionado separando-se as partes envolvidas, como sugerido na Figura 2.2 e analisado a seguir:
F

2 nC g M vy

M.g (a) (b)

2-4

Figura 2.2 - Esquema dos elementos da carga movida

Dinmica dos Sistemas Mecnicos

a) Anlise da carga movida Para o deslocamento linear da massa movida, pode-se escrever: F Mg = M (dvy /dt) = M r (dnc/dt) Em que r o raio do tambor em metros e nc a velocidade angular do tambor em rad/s. b) Anlise do movimento do tambor Admitindo-se o cabo inelstico, o torque no tambor dado por: Tc = F . r Assim, a equao do movimento de rotao do tambor vale: Ts - Tc = Jc (dnc/dt) (2.7) (2.6) (2.5)

Em que Jc a inrcia do tambor e das partes girantes da transmisso mecnica vinculada ao eixo 2-2 e Ts o torque de sada da transmisso mecnica. c) Anlise do sistema de transmisso mecnica A partir da demanda calculada para a carga movida (Tc, nc), deve-se selecionar um tipo de TM que melhor se adapte s condies de operao e potncias disponveis pelos motores. Os movimentos de entrada e sada da TM neste exemplo so de rotao, logo a escolha restrita s TMs do tipo R/R (Tabela 2.2) como redutor de engrenagens, correia-polias, cabo, etc. Portanto, como parmetros de entrada na TM, tem-se: - Torque de entrada Ts iT (2.8)

Te =

- Velocidade de entrada ne = ns. iT . e ns = nc. (2.9) (2.10)

d) Anlise do motor Admitindo-se Jm como sendo o momento de inrcia do motor acrescido do momento de inrcia da transmisso mecnica vinculada ao eixo 1-1, pode-se escrever: Tm ( Ts / iT )= Jm (dne/dt) Em que Tm o torque fornecido pelo motor. (2.11)

2-5

Dinmica dos Sistemas Mecnicos

De (2.6) e (2.7) tem-se: Ts = F r + Jc (dnc/dt) Substituindo-se o valor de F dado por (2.5) segue: Ts = Mg r + (M r2 + Jc) (dnc/dt) Assim, empregando-se (2.8) e (2.9), a equao (2.11) pode ser reescrita como: Tm ( Mgr / iT )= [ (M r2 + Jc ) / iT2 + Jm ] (dne/dt) (2.14) (2.13) (2.12)

Esta relao ensina que: O motor percebe uma inrcia adicional de carga modificada pelo inverso do quadrado da razo de transmisso. A massa movimentada contribui com um torque de restrio ao movimento. A massa movimentada contribui tambm com um aumento do momento de inrcia das partes girantes. Quando se atinge uma velocidade constante de operao, a Eq. (2.14) reduz-se a: Tm = ( Mgr / iT ), ou seja, a TM condiciona o torque visto pelo motor em funo da razo de transmisso. A Tabela 2.3 fornece o momento de inrcia equivalente para uma variedade de transmisses mecnicas e os exerccios de 2.1 a 2.7, no captulo final, exemplificam outros casos. (2.15)

2-6

Dinmica dos Sistemas Mecnicos

Tabela 2.3 - Tipos de transmisso, equao da inrcia equivalente e nomenclatura

2-7

Dinmica dos Sistemas Mecnicos

Tabela 2.3 (cont) - Tipos de transmisso, equao da inrcia equivalente e nomenclatura

2-8

Seleo de Motores Eltricos

SELEO DE MOTORES ELTRICOS


3.1 Introduo
A seleo de um motor eltrico para determinada aplicao depende essencialmente do conhecimento da caracterstica da carga a ser acionada e do conhecimento das caractersticas da famlia de motores eltricos disponveis. A operao possvel sempre que a solicitao da carga puder ser atendida pelo motor. Ou seja, o conhecimento da carga est na raiz do processo de seleo. A caracterstica mais marcante de uma carga na situao de regime permanente a sua curva torque x velocidade. Neste particular, destacam-se as cargas (Figura 3.1): (a) torque constante, como as existentes em elevadores, guindastes e pontes rolantes, (b) torque linearmente proporcional velocidade, como em plainas e serras, (c) torque proporcional ao quadrado da velocidade, como em ventiladores e bombas centrfugas, (d) torque inversamente proporcional velocidade, como em furadeiras e em veculos de transporte (trem, bonde, carros).
m m m m

(a)

(b)

(c)

(d)

(a) Torque constante (b) proporcional velocidade (c) proporcional ao quadrado da velocidade (d) inversamente proporcional velocidade Figura 3.1- Curvas torque (m) x velocidade (n) caractersticas

Alm destas caractersticas estticas, o motor deve atender s solicitaes de acelerao e frenagem da carga, como discutido no captulo anterior. A seguir, sero relembradas as caractersticas dos principais motores eltricos para, finalmente, ser apresentado um exemplo de procedimento de seleo.

3.2 A Famlia dos Motores Eltricos 3.2.1 Motor CC


O torque nas mquinas de corrente contnua dado pela relao: m = k1 . , . ia, (3.1)

3-1

Seleo de Motores Eltricos

em que: m o torque; k1 uma constante que depende das caractersticas construtivas da mquina; o fluxo magntico; e ia a corrente de armadura. Mantendo-se constante, o torque pode ser diretamente modificado pela corrente. Por sua vez, a corrente pode ser obtida da equao: va = Ra . ia + La . (d ia / dt) + ea em que: va a tenso de armadura; Ra a resistncia de armadura; La a indutncia de armadura; e (3.2)

ea = k 2 . . n chamada fora contra eletromotriz, em que: n representa a velocidade no eixo da mquina; k2 uma constante que depende das caractersticas construtivas da mquina. As Eqs. (3.2) e (3.3) levam ao circuito equivalente apresentado na Figura 3.2. Ra + va n
Figura 3.2 - Circuito equivalente do motor de corrente contnua

(3.3)

La ia + e a = k 2 n

A potncia eltrica convertida em potncia mecnica pode ser determinada por: pe = ea . ia = k2 . . n . ia O torque est relacionado com a potncia por: m = pe / n Logo, m = k2 . . ia Comparando-se as Eqs. (3.1) e (3.6) constata-se que: k1 = k2 (3.7) (3.5) (3.6) (3.4)

desde que se trabalhe com um sistema coerente de unidades, como o sistema internacional de unidades (SI). 3-2

Seleo de Motores Eltricos

Da Eq. (3.2) verifica-se que a corrente de armadura (torque) da mquina CC pode ser modificada pela tenso de armadura. Para contornar o efeito da fora contra eletromotriz (ea) e melhor controlar o desempenho da mquina, pode-se empregar uma malha de controle de corrente. Este aspecto ser discutido com mais detalhe no Cap. 10. Quando o fluxo magntico fornecido por um circuito eltrico independente, a mquina dita de excitao independente. A diminuio do fluxo magntico , mantidas as condies de tenso e corrente nominais, permite a operao do motor com velocidade superior nominal, mas com reduo de torque. Isto pode ser concludo da observao das equaes (3.1) e (3.3) com uma reduo de para ea e ia constantes. Este modo de operao conhecido como enfraquecimento de campo ou como regio de potncia disponvel constante( ea . ia = constante). A operao em velocidades abaixo da nominal usualmente aproveita o mximo do pacote magntico mantendo o fluxo no seu valor nominal. Esta regio de operao corresponde a um valor mximo de torque disponvel. Estas informaes encontram-se na Figura 3.3, de fcil memorizao.
torque

n Regio de torque disponvel constante nnominal Regio de potncia disponvel constante

= nominal

< nominal

Figura 3.3 - Regies de operao de um motor eltrico

Os exerccios 3.1, 3.2 e 3.3 aprofundam o conhecimento do enfraquecimento de campo. Mquinas CC de campo fornecido por ims no permitem operao com enfraquecimento de campo. Quando a prpria corrente de armadura empregada para a produo do campo, o motor classificado como de excitao srie. Esta mquina tambm conhecida como motor universal, pois aceita alimentao em corrente alternada, sendo utilizada em muitos eletrodomsticos. As curvas torque x velocidade dos motores CC so dadas na Figura 3.4. Os motores de excitao srie, por apresentarem curvas de torque com caractersticas similares ao exigido em trao (muito torque em baixa velocidade e valores menores de torque para velocidades maiores) encontramse em vrias aplicaes de transporte. No entanto, atualmente, com as facilidades advindas dos circuitos de acionamento eletrnico, a trao eltrica com motores de corrente alternada ou mesmo com motores CC de excitao independente leva a operaes mais eficientes.

3-3

Seleo de Motores Eltricos


torque = 1 Va6 Va5 Va4 4

Va1> Va2 >V Va3>0 2 3 1 Va6< Va5 <V Va4<0

torque

1> 2 > 3 n 0 enfraquecimento de campo

0 Va3 Va2 a

nM Va1

Va3

Va1 Va2

Va3< Va2< Va1

(a)

(b)

Figura 3.4 - Curvas torque x velocidade dos motores CC (a) Excitao independente (b) Excitao srie

3.2.2 Motor de Induo (MI)

Os motores de induo podem ser representados pelo circuito equivalente da Figura 3.5. Nesta figura Rs representa a resistncia do estator, RR a resistncia do rotor, ls a indutncia de disperso do estator, lR a indutncia de disperso do rotor, L a indutncia de magnetizao. s chamado de escorregamento e vale: 2 s=
1

(3.8)

em que: 1 a freqncia da tenso de alimentao e 2, chamada velocidade de escorregamento, vale 2 = 1 com = p.n em que: p o nmero de par de plos e n a velocidade de rotao mecnica. Nas equaes acima, evidentemente, devem ser empregadas as mesmas unidades de medida para n, , 1 e 2 . Finalmente, va = 2V1 sen(1 t) onde V1 a tenso eficaz da alimentao do motor. (3.11)

(3.9) (3.10)

3-4

Seleo de Motores Eltricos

Este circuito retrata apenas a condio de regime estacionrio. O estudo de transitrios eltricos s pode ser feito com base em um modelo bem mais complexo descrito por equaes diferenciais [e.g. Leonhard, 2001].
Rs ls lR RR

+ va

(1- s) RR s

Figura 3.5 - Modelo de regime estacionrio do MI

A potncia dissipada na resistncia RR (1-s)/s representa a potncia convertida de eltrica em mecnica. Este o aspecto mais interessante deste modelo. A partir desta informao, podem-se traar as curvas de torque x velocidade de um MI (ver exerccio 3.4). Estas curvas so dependentes dos parmetros do motor, como se depreende da observao da Figura 3.6. Percebe-se que a curva de torque pode ser facilmente controlada pela resistncia do rotor, ajustvel no caso do MI de rotor bobinado. J a alterao da tenso vem acompanhada de uma perda na capacidade de torque, proporcional ao quadrado da tenso de alimentao. O modelo da Figura 3.5 deixa tambm evidente que esta mquina opera consumindo potncia reativa.
torque torque Vl 0,8 Vl 0,6 Vl 0,4 Vl 0,2 Vl 0 1 RR 2 RR 5 RR 10 RR 20 RR 0 1

(a)

(b)

Figura 3.6 - Principais curvas torque x velocidade dos motores MI (a) Variao da tenso de alimentao (b) Variao da resistncia rotrica

A Figura 3.7 mostra curvas de torque para um motor de induo de 4 plos, 60Hz, enquanto mantida a relao V1/1 constante [Stephan, Lima, 1993]. Pode-se ver que para valores de 1 suficientemente grandes e mantida a relao V1/1 constante, a expresso do torque s depende de 2. Assim, as curvas na Figura 3.7 esto apenas deslocadas em funo de 1. J para baixas freqncias de alimentao, ainda que mantido V1/1 constante, as curvas sofrem uma deformao. O exerccio 3.5 foi elaborado para a fixao deste conceito.

3-5

Seleo de Motores Eltricos

5.0 Operao como Motor 2.5 Torque (pu)

600

900

1200

1500

1800

2100 Velocidade (rpm) f = 60Hz

-2.5 50Hz 2Hz -5.0 20Hz 12Hz -7.5 4Hz -10.0 Operao como Gerador 30Hz 40Hz

6Hz

10Hz 8Hz

Figura 3.7 - Curvas torque x velocidade parametrizadas em funo de freqncia de alimentao

interessante notar a queda significativa no valor do torque mximo na operao como motor. Fisicamente, esta diminuio causada pela reduo do fluxo de entreferro nas baixas freqncias, resultante da queda de tenso na resistncia estatrica. Na operao como gerador, o fluxo de potncia revertido no interior da mquina, resultando num aumento do fluxo de entreferro e, portanto, de torque mximo. No entanto, as curvas da Figura 3.7 foram obtidas sem considerar a saturao do circuito eletromagntico e, na prtica, os valores de torque mximo so bem menores. Mais detalhes sobre a operao como gerador, bem como no modo de operao conhecido como "plugging", sero vistos no captulo 12. No sentido de se preservar o valor de torque nas operaes em baixa freqncia e tambm na partida do motor, aconselhvel, como medida de controle, aumentar a relao V1/1 nestas regies (ver curva 2 da Figura 3.8). Para freqncias de alimentao superiores freqncia nominal, a tenso terminal (V1), por no poder ser elevada, mantida constante. Assim, a razo V1/1 decresce inversamente proporcional a 1. A Figura 3.8 ilustra um comportamento tpico da relao V1 x 1 em acionamentos eletrnicos.
Regio de Torque Disponvel Constante 100 Regio de Potncia Disponvel Constante

V (%)

1 0 0 f 50/60 Hz 100/120 Hz

Figura 3.8 - Relao V1 x 1 para mximo aproveitamento de torque em um acionamento eletrnico

3-6

Seleo de Motores Eltricos

3.2.3 Motor Sncrono (MS)


A principal caracterstica dos MS encontra-se no fato que esta mquina s produz torque na velocidade sncrona (Figura 3.9). Assim, a partida desta mquina ocorre por meio de um motor auxiliar ou como uma mquina de induo.

T max

Figura 3.9 - Torque x velocidade do Motor Sncrono

O modelo de regime permanente de um MS dado pela Figura 3.10, onde a tenso E pode ser controlada pela corrente de campo do motor (if). Este modelo vlido para uma mquina de rotor cilndrico, sem eixos preferenciais de fluxo. A representao de uma MS de plos salientes, como ocorre usualmente com os geradores em usinas hidroeltricas, exige um modelo mais elaborado. No entanto, para o estudo aqui proposto, o modelo da Figura 3.10 mostra-se suficiente.
I A jx s V 0 E B

Figura 3.10 - Modelo de estado estacionrio do MS

A partir deste modelo, algumas concluses podem ser tiradas. Inicialmente, pode-se determinar o fluxo de potncia do n A para o n B como sendo: S = P + jQ = VI*= V Logo: P = VE sen Xs V2 - VEcos ] Q = 1 [V Xs V-E-* jX XS (3.12)

(3. 13) (3.14)

Da Eq. (3.13), conclui-se que o valor mximo de potncia que pode ser transferido de eltrica para mecnica dado por: Pmx = VE / Xs portanto, o torque mximo vale: Tmx = VE / nXs , x em que n a velocidade de rotao sncrona. Este ponto de operao, onde =90o , corresponde a um limite eltrico de operao estvel. (3.15)

(3.16)

3-7

Seleo de Motores Eltricos

A relao entre P , dado na Eq. (3.13), e Q, dado na Eq. (3.14), como funo da tenso E, para V constante, conhecida como curva de capabilidade, apresentada na Figura3.11 (ver exerccio 3.6). Outra forma de apresentar os resultados das Eqs. (3.13) e (3.14) atravs das chamadas curvas V (Figura 3.12), onde a corrente de armadura apresentada como funo de E para valores parametrizados de P (ver exerccio 3.7). Nestas figuras, fp significa fator de potncia.
Q Gerador Motor Limite da corrente de campo

fp= 0.8 if7

if6 if5

3
if2 if1

if4 if3

P Limite da corrente de estator

if = 0

Limite de estabilidade

Figura 3.11 - Curvas de Capabilidade


Ps =1.0

fp=1.0 [ Is ]

Ps = 0.5 Limite de estabilidade Ps = 0

fp = 0 fp = 0.8 (capacitivo) fp = 0.8 (indutivo)

if

Figura 3.12 - Curvas V

A Eq. (3.13) mostra que a potncia ativa (P) flui do n de maior ngulo de fase para o n de menor ngulo de fase. J a potncia reativa (Q), para pequenos valores de , flui de A para B se E < V e flui de B para A se E > V. O motor sncrono, quando E > V dito sobre excitado e comporta-se como uma carga capacitiva. J se E < V, tem comportamento indutivo. Esta caracterstica permite que o motor sncrono seja empregado para a correo do fator de potncia. 3-8

Seleo de Motores Eltricos

3.3 Estabilidade Esttica


Conhecidas as curvas caractersticas da carga e do motor eltrico, o ponto de operao fica determinado pela interseo destas curvas, como ilustrado na Figura 3.13.
Caracterstica do Motor torque Caracterstica da Carga

A B

Figura 3.13 - Determinao do ponto de operao de um acionamento eletro-mecnico

No entanto, os pontos onde o torque de carga igual ao torque eltrico, nem sempre correspondem a pontos de equilbrio estvel. Isto fica bem ilustrado na figura anterior. O ponto "A" representa um ponto de equilbrio estvel pois qualquer variao de velocidade em torno deste ponto resultar em um torque resultante (torque do motor - torque da carga) no sentido de retorno ao ponto "A". J o ponto "B" corresponde a um ponto instvel, impossvel de se obter sem controle, uma vez que qualquer perturbao de velocidade em torno deste ponto de operao implicar em torque resultante no sentido de afastamento do ponto "B". De um modo geral, o ponto de equilbrio ser estvel se, no ponto de equilbrio: dmcarga dmeltrico > dn dn Os exerccios 3.8 e 3.9 ilustram o problema da estabilidade aqui estudado. (3.17)

3.4 T Tempo de Acelerao


Antes de atingir um ponto de operao, o motor passa por um perdo dinmico regido pela Lei de Newton: mr = meltrico mcarga = J dn/dt, em que mr o torque resultante. Quando esta equao recai em uma equao diferencial com soluo conhecida (exerccio 3.9), pode-se determinar analiticamente o tempo de acelerao bem como de toda a dinmica do processo. (3.18)

3-9

Seleo de Motores Eltricos

Casos mais complexos so resolvidos numericamente. Para pequenos intervalos de tempo (t), admitindo-se que o torque resultante (mr) constante no intervalo, pode-se escrever: J n = mr t (3.19)

Conhecido o momento de inrcia (J) e as caractersitcas estticas de torque x velocidade da carga e do motor, pode-se estimar o tempo de acelerao atravs da soma de sucessivos intervalos dados pela Eq. (3.19). Os intervalos devem ser escolhidos de modo a poder se considerar o torque resultante constante nos intervalos. Esta abordagem s faz sentido se o transitrio mecnico for suficientemente lento para se desprezar os transitrios eltricos. Esta condio existe quando a inrcia da carga for suficientemente elevada ou quando o transitrio for intencionalmente lento como nas partidas de motores com tenso reduzida. A Figura 3.14 ilustra uma situao. O tempo de partida para um motor e carga de inrcia J = 100kg.m2 foi estimado pela diviso do perodo de acelerao em intervalos, como indicado na Tabela 3.1.

A aproximao adotada levou a um tempo de acelerao de 58,1 segundos. Evidentemente, o clculo pode ser refinado empregando-se outros mtodos de integrao numrica ou menores intervalos de discretizao principalmente nas regies onde o torque resultante varia mais significativamente. No entanto, esta simples abordagem j permite obter uma ordem de grandeza do tempo envolvido.
torque (Nm) motor 600 carga 500 400 300 200 100 Velocidade (rpm) 400 800 1200 1600 2000

Figura 3.14 - Exemplo de acelerao de carga (J = 100kg . m2)

Tabela 3.1 - Estimativa de tempo de acelerao para o caso da Figura 3.14


Intervalo de velocidade (rpm) 0-400 400-800 800-1200 1200-1400 1400-1600 1600-1650 Intervalo de velocidade (rad/s) 41,89 41,89 41,89 20,94 20,94 5,24 Torque resultante mdio (500+450)/2 = 475 (450+400)/2=425 (400+400)/2=400 (400+250)/2=325 (250+100)/2=175 (100+0)/2=50 t (segundos) Eq. (3.19) 8,8 9,9 10,5 6,4 12,0 10,5 Tempo total 58,1s

3-10

Seleo de Motores Eltricos

3.5 Dimenso Estimada de um Motor


O tamanho de uma mquina eltrica est diretamente relacionado com o seu torque. Uma vez que a potncia dada pelo produto do torque pela velocidade, mquinas de baixo torque e altssima velocidade podem ser de alta potncia, ainda que suas dimenses sejam pequenas. Por outro lado, mquinas volumosas, de elevador torque, se projetadas para operar em baixa velocidade, apresentaro potncia modesta. Pode-se fazer uma analogia com pessoas musculosas, que claramente possuem grande capacidade de fora (torque), porm no so necessariamente geis. A seguinte deduo, baseada na Figura 3.15, suporta esta afirmao. A figura mostra um cilindro de raio R e comprimento l percorrido, na sua superfcie, por uma corrente de densidade J e submetido a um campo magntico radial de densidade de fluxo B. Sabe-se que: Torque = Fora x R Fora = B i l = B J 2 R l Torque = 2 B J R2 l = 2 B J V em que V o volume do cilindro. Por outro lado, B est limitado pela saturao magntica e J est limitado pela densidade de corrente de um condutor. Assim sendo, conclui-se que o torque depende do volume da mquina, para um dado conjunto de caractersticas eltricas e magnticas dos materiais empregados na sua construo. As mquinas eltricas dos dias atuais ocupam um espao bem menor que as suas equivalentes do incio do sculo XX, principalmente em funo da qualidade dos materiais hoje disponveis. Esta deduo serve tambm para explicar porque os motores que empregam supercondutores, de elevado J, ocupam menos espao.

F R B

Figura 3.15 - Relacionamento entre torque e volume de uma mquina eltrica

3.6 Exemplo Ilustrativo


Uma carga de 1000 kg deve ser suspensa verticalmente com auxlio de uma corda que se encontra em um carretel cilndrico de dimetro 0,5m. A velocidade de ascenso deve ser de 0,5 m/s. Para efetuar este acionamento dispe-se de motores eltricos com rotaes da ordem de 1500 rpm. a)Especifique a reduo de engrenagem necessria para esta operao. b)Especifique o motor necessrio para efetuar este translado, desconsiderando o perodo de acelerao. c)Admita que a acelerao da carga deve ser feita em 1s. Especifique agora o motor para esta tarefa. 3-11

Seleo de Motores Eltricos

Considere a acelerao da gravidade 10m/s2. Soluo: a) n = v/R= 0,5/0,25 = 2 rad/s = 2 x 60 / 6,28 = 19 rpm i = 1500 / 19 ~ 80. Tomando i = 80, a velocidade do motor deve ser 1520 rpm. b) torque = fora x raio = 1000 x 10 x 0,25 Nm = 2500 Nm, considerando a acelerao da gravidade 10m/s2. torque no motor = 2500 / i = 31,25 Nm potncia = torque x velocidade angular = 31,25 x 1520 x 6,28 /60 = 5000 W ou ainda potncia = fora x velocidade = 10000 x 0,5 = 5000 W. c) Para a acelerao, deve-se considerar o momento de inrcia da carga, no caso: J = 1000 kg x 0,25 x 0,25 = 62,5 kg m2 Este momento de inrcia, visto pelo motor, vale: 62,5 / i2 = 0,01 kg m2

Considerando a inrcia do carretel e do motor como dando contribuies idnticas, tem-se um momento de inrcia total de 0,03 kg m2. O torque necessrio para acelerar em 1 segundo ser de: Torque de acelerao = 0,03 x 1520 x 6,28 / 60 = 4,77 Nm Este valor deve ser adicionado ao valor de 31,25 Nm calculado anteriormente. Nesta situao, o prprio motor escolhido para a situao de regime permanente deve ser capaz de suportar a pequena sobrecarga durante 1s. Caso se desejasse uma acelerao em 0,2s, seria necessrio um torque 5 vezes maior, portanto 23,85Nm. Neste caso, seria necessrio especificar um motor de maior capacidade de potncia. O exerccio 3.10 prope outra situao semelhante. Comentrios: Estes clculos, baseados exclusivamente nas caractersticas da carga, so suficientes para determinar a potncia do motor. No entanto, a escolha final ainda encontra-se aberta, o que justifica os assuntos que sero tratados nos prximos captulos. Por exemplo, no captulo 4, sero apresentadas as caractersticas do regime de servio e do ambiente de operao dos motores eltricos. O regime de servio define o grau de repetibilidade da operao na especificao deste motor. O local onde o motor ser instalado especifica o grau de proteo do motor. Um motor de induo, uma mquina sncrona ou um motor CC poderia, a princpio, ser escolhido para este acionamento. A disponibilidade de tenso contnua favoreceria um motor CC. A partir de uma alimentao CA, uma mquina sncrona diretamente conectada rede teria problemas de partida. O emprego de um motor de induo ligado diretamente rede necessitaria de uma anlise do seu torque de partida.

3-12

Seleo de Motores Eltricos

A velocidade nominal de 1500 rpm do enunciado j deixa implcito, neste caso, um motor de 4 plos com freqncia de alimentao de 60Hz. Um motor de induo com controle de velocidade seria a soluo ideal, mas isto exigiria a presena de um conversor eletrnico, como ser visto no captulo 5. O enunciado do problema tambm no imps nenhuma considerao no que diz respeito partida e frenagem do motor. Isto ser discutido no captulo 6. O comando ou operao malha aberta ser visto nos captulos 7 e 8. A garantia da velocidade de 0,5 m/s s pode ser dada por um sistema de controle malha fechada como ser estudado nos captulos 9 e 10. As implicaes adversas da escolha sero discutidas no captulo 11. Finalmente, outras opes de motores sero tratadas no captulo 12.

3-13

Seleo de Motores Eltricos

3-14

Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operaes de Motores Eltricos

CARACTERSTICAS CONSTRUTIVA V S, DE SERVIO E DE AMBIENTE DE OPERAO DE MOTORES ELTRICOS(2)


4.1.Introduo
A aplicabilidade dos motores est condicionada ao seu formato construtivo, que engloba as caractersticas de isolamento e de proteo; s caractersticas de servio, que a forma temporal e de intensidade de gasto energtico na qual o motor ir operar; e, por fim, s caractersticas do ambiente, que so imprescindveis para definir qual o motor adequado para cada aplicao. A seguir, ser apresentado um resumo do que estabelecem as normas brasileiras sobre o tema.

4.2.Caractersticas Construtivas
Formas e fixao dos motores A designao da forma construtiva de um motor eltrico dever ser de acordo com a norma NBR-5031. Geralmente, o fabricante fornece os motores na forma construtiva B3, ou seja, para funcionamento em posio horizontal com ps. A NBR-5031 discorre ainda sobre a posio de fixao dos motores. Sob consulta, o fabricante poder fornecer o motor eltrico com flange e eixo com caractersticas especiais. As formas construtivas mais usuais so: B3E = Carcaa com ps, ponta de eixo esquerda, fixao base ou trilhos. B3D = Carcaa com ps, ponta de eixo direita, fixao base ou trilhos. B35E = Carcaa com ps, ponta de eixo esquerda, fixao base ou flange FF. B35D = Carcaa com ps, ponta de eixo direita, fixao base ou flange FF. V1 = Carcaa sem ps, ponta de eixo para baixo, fixao flange FF. Abaixo, uma tabela com as formas construtivas possveis em um motor eltrico.
Tabela 4.1 - Formas construtivas (Fonte: site da WEG)
Forma Construtiva Configurao Referncia Carcaa Ponta de Eixo Fixao B3E com ps esquerda base ou trilhos B3D B3T com ps direita base ou trilhos B5E sem ps esquerda flange FF B5D B5T sem ps direita flange FF B35E com ps esquerda base ou flage FF B35D B35T com ps direita base ou flage FF B14E sem ps esquerda flage FC

Forma Construtiva

Detalhes

Configurao Referncia Carcaa Ponta de Eixo Fixao B14D B14T sem ps direita flange FC B34E com ps esquerda base ou flange FC B34D B34T com ps direita base ou flange FC V5 V5E V5T V6 V6E V6T com ps com ps para baixo para cima parede parede V1 sem ps para baixo flage FF V3 sem ps para cima flage FF

Forma Construtiva

Detalhes

Configurao

Detalhes

Carcaa Ponta de Eixo Fixao

V15 V15E V15T V36 V36E V36T com ps com ps para baixo para cima parede ou flange FF parede ou flange FF

V18 sem ps para baixo flange C

V19 sem ps para cima flange C

B6

B6E B6T B7 B7E B7T com ps com ps para frente para frente parede parede

B8

B8E B8T com ps para frente teto

(2) Captulo preparado com a contribuio de Pedro Decourt e Adriano Carvalho.

4-1

Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operaes de Motores Eltricos

Classes de Isolamento As classes de isolamento estipulam os nveis mximos de temperatura em que o motor poder operar sem que seja afetada sua vida til. Estas classes so definidas de acordo com os tipos de materiais isolantes utilizados na construo do motor. A escolha da classe de isolamento pode determinar o tamanho do motor, pode definir a rea livre necessria ventilao natural ou mesmo a necessidade de ventilao forada para a mquina eltrica. Atualmente, o material isolante (fitas de mica ou vernizes) mais utilizado em motores eltricos tem classe de isolamento B. Isto significa que estes materiais, instalados em locais onde a temperatura ambiente no mximo 40C, podem trabalhar com uma elevao de temperatura de 80 C continuamente sem perder suas caractersticas isolantes. Quando o motor eltrico trabalha com inversor de freqncia (captulo 5), a classe de isolamento dever ser no mnimo F. Abaixo esto os valores das temperaturas mximas admitidas para cada classe de isolamento existente, considerando uma temperatura ambiente de 40C, segundo a NBR-7034.
Tabela 4.2 - Classes de isolamento

Classe Y A E B F H C

Temperatura Mxima (C) 90 105 120 130 155 180 Acima de 180

Temperatura de servio (C) 80 95 110 120 145 170 Depende do material

Graus de Proteo Os graus de proteo representam as medidas aplicadas ao invlucro de um equipamento eltrico visando: i. Proteo de pessoas contra o contato acidental a partes energizadas sem isolamento; contra o contato a partes mveis no interior do invlucro e proteo contra a entrada de corpos slidos estranhos (poeiras, fibras e etc.). ii. Proteo do equipamento contra o ingresso de gua em seu interior. Assim, por exemplo, um equipamento a ser instalado em um local sujeito a jatos d'gua deve possuir um invlucro capaz de suportar tais jatos, sob determinados valores de presso e ngulo de incidncia, sem que haja penetrao excessiva de gua. Esta proteo definida por duas normas brasileiras: NBR-60529 e NBR-9884. Estas normas foram baseadas em normas internacionais. Isto significa que o Brasil passou a adotar a terminologia internacional e no mais a terminologia de proteo de invlucros de origem americana (designao NEMA National Electrical Manufacturers Association).

4-2

Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operaes de Motores Eltricos

A simbologia adotada composta de uma sigla IP (Index of Protection), seguida de dois algarismos. O 1 nmero indica proteo contra entrada de corpos slidos estranhos e contato acidental, e o 2 nmero indica proteo contra entrada de gua/lquidos, conforme tabelas abaixo:
Tabela 4.3 - 1 ALGARISMO: Indica proteo contra entrada de corpos slidos estranhos e contato acidental
Algarismo 0 1 2 3 4 5 6 1 Algarismo Indicao Sem proteo Corpos estranhos de dimenses acima de 50 mm Corpos estranhos de dimenses acima de 12 mm Corpos estranhos de dimenses acima de 2,5 mm Corpos estranhos de dimenses acima de 1,0 mm Proteo contra acmulos de poeiras prejudiciais ao motor Totalmente protegido contra poeira

Tabela 4.4 - 2 ALGARISMO: Indica proteo contra entrada de gua/lquidos no interior do equipamento
Algarismo 0 1 2 3 4 5 6 7 8 2 Algarismo Indicao Sem proteo Proteo contra queda vertical de gotas de gua Proteo contra queda de gua com inclinao de 15 com a vertical Proteo contra queda de gua com inclinao de 60 com a vertical Proteo contra projees de gua, respingos de todas as direes Proteo contra jatos dgua de todas as direes Proteo contra ondas do mar, gua de vagalhes Proteo para imerso temporria Proteo para imerso permanente

De acordo com a norma, a qualificao do motor em cada grau, no que se refere a cada um dos algarismos, bem definida atravs de ensaios padronizados e no sujeita a interpretaes, como acontecia anteriormente. A norma menciona ainda que, caso haja alguma condio particular na indstria onde o motor vai ser instalado e que necessite de proteo especial, que no seja contra poeira nem gua, o cliente, ao especificar o grau de proteo desejado, deve incluir, antes dos dois algarismos, a letra W, que indica haver alguma proteo adicional alm de objetos slidos e gua, cujas medidas de proteo so fruto de acordo entre o cliente e o fabricante. Por exemplo, em locais de atmosfera extremamente salina, comum especificar-se grau de proteo IPW 54, sendo esse W referente proteo que deve ter o invlucro contra a corroso causada por atmosfera salina.

4.3.Caractersticas de Servio
Um motor eltrico no fica necessariamente ligado o tempo todo. Como ser visto, esse fato influi sobre o dimensionamento da potncia necessria para acionar uma carga. A norma de motores NBR7094 padroniza 8 principais regimes de servio, classificados de S1, S2, ... S8. O regime de servio indica o grau de regularidade da carga que o motor submetido. Em geral, os motores so projetados para o regime contnuo, por tempo indefinido e igual potncia nominal do motor (S1). Os regimes so definidos por meio de grficos que representam a variao de trs grandezas em funo do tempo:

4-3

Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operaes de Motores Eltricos

A primeira indica a potncia (P , em watts). A segunda, as perdas (eltricas e magnticas) que aparecem durante a fase de funcionamento. A terceira, a elevao de temperatura que ocorre devido s perdas citadas. A seguir, um resumo dos oito principais regimes de operao definidos na norma NBR7094.
Regimes de servio tS P P t PP max t S1: Servio contnuo tS tSt P t tB P tB tSt tA t t S2: Servio de breve durao tS t

PP

t max

PP

PP t max t

t max

t S4: Servio intermitente com influncia da partida


A Fator de durao tr = tA + do ciclo:

S3: Servio intermitente sem influncia da partida Fator de durao tr = B tB+tSt do ciclo:

t + tB tB + tSt

tS P tB PP t t S5: Servio intermitente com influncia da frenagem eltrica


A Fator de durao tr = tA + do ciclo:

tS P tBr tSt t tA t max PP t max t S6: Servio contnuo com carga intermitente
B Fator de durao tr = tB + do ciclo:

tL

tB

t + tB + tBr tB + tBr + tSt

tL

4-4

Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operaes de Motores Eltricos

tS tBr1 P tA PP max t S7: Servio ininterrupto com partida e frenagem eltrica Fator de durao tr = 1 do ciclo: t tB t tSt PP P

tS tBr2

tA

tB1

tB2

tB3

t max t

n t S8: Servio ininterrupto com variaes peridicas de velocidade Fatores de durao do ciclo: tA + tB 1 + tB 2 + tB 3 tr1 =

tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2+ tB3 tBr1 + tBr2 tA + tB1 + tBr1 + tB2 + tBr2+ tB3

tr2 =

Alm dos regimes de servio, faz-se necessrio definir ainda algumas expresses comumente utilizadas quando se trata de especificaes de motores eltricos. Potncia nominal: a potncia que o motor pode fornecer, dentro de suas caractersticas nominais, em regime contnuo. Este conceito est ligado elevao de temperatura do enrolamento. Como se sabe, o motor pode acionar cargas de potncia acima das nominais, at quase atingir o conjugado mximo. O fator limitante, entretanto, a sobrecarga suportada pelo material isolante. Se esta sobrecarga for excessiva, em intensidade e em tempo, a vida til do motor ser diminuda, podendo at mesmo queimar-se. Fator de servio (FS): Chama-se fator de servio o fator que, aplicado potncia nominal, indica a carga permissvel que pode ser aplicada continuamente ao motor. Este fator indica uma capacidade de sobrecarga contnua, ou seja, uma reserva de potncia que d ao motor a capacidade de suportar melhor o funcionamento em condies desfavorveis. No entanto, a vida til do motor ser inferior quela com carga nominal. O fator de servio no deve ser confundido com a capacidade de sobrecarga momentnea durante alguns minutos. Por exemplo: um motor especificado com fator de servio igual a um significa que o motor no foi projetado para funcionar continuamente acima de sua potncia nominal. Isto, entretanto, no muda a sua capacidade para sobrecargas momentneas. Potncia equivalente para cargas de pequena inrcia: Apesar das inmeras formas normalizadas de descrio das condies de funcionamento do motor, necessrio definir e avaliar a solicitao imposta ao motor por um regime mais complexo que aqueles descritos nas normas. Uma forma usual de calcular a potncia equivalente dada pela frmula: 1 T

Pm=

P
0

(t).T

em que: Pm=potncia equivalente solicitada ao motor P(t)= potncia, varivel com o tempo, solicitada ao motor T = durao total do ciclo 4-5

Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operaes de Motores Eltricos

Esta frmula baseada na hiptese de que a carga efetivamente aplicada ao motor acarretar a mesma solicitao trmica que uma carga fictcia, equivalente, que solicita continuamente a potncia Pm. Baseia-se tambm no fato de ser assumida uma variao das perdas com o quadrado da carga e que a elevao de temperatura diretamente proporcional s perdas. Isto verdadeiro para motores que giram continuamente, mas so solicitados intermitentemente. Assim sendo, deve-se entender que a especificao de um motor pela potncia equivalente cobre apenas os requisitos trmicos. A escolha do motor deve respeitar ainda as solicitaes de torque em cada intervalo de operao.

4.4.Caractersticas de Ambiente
Para analisar a viabilidade do uso de um motor em uma determinada aplicao deve-se levar em considerao mais alguns parmetros do ambiente e da geografia do local onde ser instalado o motor. Entre eles: a altitude, a temperatura do meio refrigerante e a contaminao do local. Conforme a NBR-7094, as condies usuais de servio so: Altitude no superior a 1000 metros Meio refrigerante com temperatura no superior a 40C At esses valores, considera-se que o motor opera em condies normais e por isso deve fornecer, sem sobreaquecimento, sua potncia nominal.

Influncia da altitude Motores funcionando em altitudes acima de 1000m apresentam problemas de aquecimento causado pela rarefao do ar, e conseqentemente, diminuio do seu poder de arrefecimento. A insuficiente troca de calor entre o motor e o ar circundante leva exigncia de reduo de perdas e conseqentemente, reduo de potncia. Usualmente, tem-se usado as seguintes solues para contornar este problema: Para altitudes acima de 1000m, deve ser utilizado material isolante de classe superior. Segundo a norma NBR-7094, a reduo necessria na temperatura ambiente deve ser de 1% dos limites de elevao de temperatura para cada 100m acima dos 1000m. Influncia da temperatura ambiente Motores que trabalham em temperaturas inferiores a 20C apresentam os seguintes problemas: Excessiva condensao, exigindo drenagem adicional ou instalao de resistncia de aquecimento, caso o motor fique longo tempo parado. Formao de gelo nos mancais, exigindo o emprego de lubrificantes especiais ou graxas anticongelantes. Ambientes perigosos Ambientes perigosos so aqueles em que a atividade-meio ou fim tem como subprodutos de seu processo a emisso de gases, lquidos ou partculas slidas que potencialmente podem prejudicar o funcionamento seguro.

4-6

Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operaes de Motores Eltricos

Dentre os inmeros exemplos dessas atividades, destacam-se: indstria naval, indstria qumica e petroqumica etc. A seguir, parte das terminologias utilizadas para a definio de ambientes perigosos. reas de risco Uma instalao onde produtos inflamveis so continuamente manuseados, processados ou armazenados, necessita, obviamente, de cuidados especiais que garantam a manuteno do patrimnio e preservem a vida humana. Os equipamentos eltricos, por suas prprias caractersticas, podem representar fontes de ignio, quer seja pelo centelhamento normal, devido abertura e fechamento de contatos, quer seja por superaquecimento de algum componente, seja ele intencional ou causado por correntes de defeito. Atmosferas potencialmente explosivas Os equipamentos e dispositivos eltricos devem possuir caractersticas inerentes que os tornam capazes de operar em atmosferas potencialmente explosivas, com o mnimo risco de que causem a inflamao do ambiente onde esto instalados. Para isto existem diversas tcnicas construtivas que so aplicadas de forma a reduzir o risco de exploso ou incndio provocado pela sua operao. Uma atmosfera dita potencialmente explosiva quando a proporo de gs, vapor, p ou fibras tal que uma fasca proveniente de um circuito eltrico ou o aquecimento de um aparelho provoca a exploso. Para que se inicie uma exploso, trs elementos so necessrios em conjunto: OXIGNIO + COMBUSTVEL + FONTE DE IGNIO = EXPLOSO Por isso, as medidas construtivas que so aplicadas aos equipamentos eltricos visam principalmente eliminao de pelo menos um desses fatores fundamentais, de modo a se quebrar esse ciclo. Essas tcnicas so normalizadas e possuem o nome de tipos de proteo dos equipamentos eltricos. Classificao das reas de risco conceito de zona A ABNT classifica as reas de risco em: Zona 0: Regio onde a ocorrncia de mistura inflamvel e/ou explosiva contnua ou ocorre por longos perodos. A atmosfera explosiva est sempre presente em condies normais de operao. Ex: regio interna de um tanque de combustvel. Zona 1: Regio onde h a probabilidade de ocorrncia de mistura inflamvel e/ou explosiva. A atmosfera explosiva pode existir em condies normais de operao. Zona 2: Locais onde a presena de mistura inflamvel e/ou explosiva no provvel de ocorrer, e se ocorrer, por poucos perodos. Est associada operao anormal do equipamento e do processo, perdas ou uso negligente. Quer dizer, a atmosfera explosiva pode ocorrer em condies anormais de operao.

4-7

Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operaes de Motores Eltricos

Tipos de proteo So medidas especficas aplicadas ao equipamento eltrico a fim de evitar a ignio de uma atmosfera inflamvel ao redor do mesmo. Cabe ressaltar que este termo se refere exclusivamente a equipamentos que sejam adequados para a aplicao em atmosferas explosivas. Para cada tipo de proteo atribuda uma simbologia.
Tabela 4.5 - Tipos de proteo
Tipo de proteo A prova de exploso Simbologia d Princpio bsico Equipamento encerrado em um invlucro capaz de suportar a presso de exploso interna e no permitir que essa exploso se propague para o meio externo. Consiste em manter presente, no interior do invlucro, uma presso positiva superior presso atmosfrica, de modo que se houver presena de mistura inflamvel ao redor do equipamento, esta no entre em contato com partes que possam causar uma ignio. Partes do equipamento que podem produzir centelhamento ou alta temperatura esto imersas em leo. Partes do equipamento que podem produzir centelhamento ou alta temperatura esto imersas em areia. No possui nenhuma parte mvel em contato com a areia. Partes do equipamento que podem produzir centelhamento ou alta temperatura esto imersas em resina. Tipo de proteo aplicvel a equipamentos eltricos que por sua prpria natureza no produzem arcos, centelhas ou alta temperatura em condies normais de operao. Equipamentos eltricos no centelhantes que em condies normais de operao no so capazes de provocar a ignio de uma atmosfera explosiva de gs, bem como no provvel que ocorra algum defeito que seja capaz de causar a inflamao dessa atmosfera. Invlucros com restrio gs-vapor que em condies normais de operao no so capazes de provocar a ignio de uma atmosfera explosiva de gs, bem como no provvel que ocorra algum defeito que seja capaz de causar a inflamao dessa atmosfera. Equipamentos eltricos centelhantes cujos contatos estejam protegidos adequadamente exceto para invlucros com restrio gs-vapor, que em condies normais de operao no so capazes de provocar a ignio de uma atmosfera explosiva de gs, bem como no provvel que ocorra algum defeito que seja capaz de causar a inflamao dessa atmosfera. Equipamentos eltricos que so incapazes de provocar a ignio em operao normal, na condio de um nico defeito ou de qualquer combinao de dois defeitos. Equipamentos eltricos que so incapazes de provocar uma ignio de uma atmosfera explosiva, em operao normal, ou na condio de um nico defeito qualquer. A idia de se prever esse tipo de proteo no sentido de no bloquear a criatividade dos fabricantes e permitir o desenvolvimento de novos tipos de proteo que no seja nenhum daqueles que so previstos por normas, ou ainda elaborar combinaes de tipo de proteo.

Pressurizado

Imerso em leo Imerso em areia Imerso em resina Segurana aumentada

o q m e

nA

No acendvel

nR

nC

ia Segurana intrnseca ib

Especial

No caso de motores eltricos, os tipos de proteo mais comuns e aplicveis so: invlucro a prova de exploso (d), segurana aumentada (e), no acendvel para equipamento no centelhante (nA), segurana intrnseca (i) e pressurizado (p). Grupos de gases De acordo com a norma ABNT/IEC, as regies de risco so divididas em: Grupo I: Para minas susceptveis liberao de grisu (gs a base de metano). Grupo II: Para aplicao em outros locais. So as chamadas indstrias de superfcie e os gases so divididos em trs grupos (IIA, IIB e IIC), de acordo com o grau de periculosidade e em funo da energia liberada durante a exploso. 4-8

Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operaes de Motores Eltricos

Desta forma, de acordo com a tabela, tem-se:


Tabela 4.6 - Grupos de gases
Grupo de gases I IIA IIB IIC Substncia inflamvel Metano Acetona, Benzeno, Butano, Propano, Hexano, Gs natural, Etano, Pentano, Heptano, Gasolina, lcool metil, lcool etil Etileno, Ciclopropano, Butadieno 1-3 Acetileno, Hidrognio

Classes de temperatura A temperatura mxima na superfcie exposta do equipamento eltrico deve ser sempre menor que a temperatura de ignio do gs ou vapor. De acordo com a tabela, podemos ver as classes existentes segundo as normas correspondentes.
Tabela 4.7 7 - Classes de temperatura
ABNT / IEC Classe de temperatura T1 T2 Temp. mx. de superfcie (C) 450 300 NEC / CEC Classe de temperatura T1 T2 T2A T2B T2C T2D T3 T3A T3B T3C T4 T4A T5 T6 Temp. mx. de superfcie (C) 450 300 280 260 230 215 200 180 165 160 135 120 100 85 Temp. de ignio dos gases e vapores (C) > 450 > 300 > 280 > 260 > 230 > 215 > 200 > 180 > 165 > 160 > 135 > 120 > 100 > 85

T3

200

T4 T5 T6

135 100 85

Marcao de equipamentos Ex Todo o equipamento produzido, ensaiado e certificado deve apresentar uma marcao especfica para operar em reas classificadas ou potencialmente explosivas. Assim, no Brasil, utilizado o seguinte tipo de marcao: BR
Origem do produto

Ex

d
Tipo de proteo

IIC

T3

Equipamento para atmosferas explosivas

Classe de temperatura Grupo de gases

Figura 4.2 - Marcao segundo normas brasileiras

4-9

Caractersticas Construtivas, de Servio e de Ambiente de Operaes de Motores Eltricos

Certificao de equipamentos Ex A certificao de conformidade o ato de atestar que um produto ou servio est conforme uma determinada norma ou especificao tcnica, atravs de ensaios e/ou verificaes baseados em mtodos tambm normalizados. Esse atestado feito por meio de um Certificado ou Marca de Conformidade. A Lei 5966, de 11.12.1973, criou para o Brasil, o SINMETRO Sistema Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial, que por sua vez formado basicamente por dois rgos: o CONMETRO Conselho Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade Industri-al, e o INMETRO Instituto Nacional de Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial. O CONMETRO tem, como principal atribuio, estabelecer a poltica e diretrizes que devem ser adotadas para o pas, com relao a Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial. O INMETRO o rgo responsvel pela execuo dessa poltica ditada pelo CONMETRO. Para que o INMETRO desempenhe as suas funes, ele dispe de trs subsistemas: Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial. Os ensaios e certificao dos equipamento prova de exploso so desenvolvidos pelo LABEX- Laboratrio de Ensaio e Certificao de Equipamentos Eltricos com Proteo contra Exploso. Este laboratrio foi inaugurado em 12/12/1986 e pertence ao CEPEL, unidade de Adrianpolis.

A ABNT Associao Brasileira de Normas Tcnicas uma entidade privada, sem fins lucrativos, reconhecida como Foro Nacional de Normalizao do SINMETRO, mediante Resoluo do CONMETRO e Termo de Compromisso firmado com o Governo, qual compete coordenar, orientar e supervisionar o processo de elaborao de Normas Brasileiras bem como elaborar e editar as referidas Normas.

4.5 Concluso
Este captulo condensou uma vasta gama de informaes oriundas de normas tcnicas e disponveis em diversas fontes. Por mais cansativas que possam parecer, as normas guardam a experincia de geraes de engenheiros e tcnicos para orientar o trabalho seguro dos novos projetistas e, portanto, devem ser consideradas com muita ateno. O exerccio 4.1 procura destacar a essncia no estabelecimento destas normas para que no se perca a motivao para o seu estabelecimento.

4-10

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

ACIONAMENTO ELETRNICO DE MOTORES ELTRICOS


5.1 Introduo
No ltimo sculo, grandes descobertas cientficas permitiram ao ser humano um surpreendente domnio sobre a matria [Benchimol, 1995]. Como se sabe, estas descobertas influenciaram praticamente todas as atividades humanas. No caso particular dos motores eltricos, esta evoluo se faz presente especialmente atravs de trs reas de conhecimento tecnolgico: Semicondutores de potncia Micro-eletrnica (semicondutores de baixa potncia) Materiais magnticos. Este exponencial avano tecnolgico fica mais gritante quando alguns pontos marcantes da evoluo da humanidade so colocados em uma escala logartmica, como mostrado na Figura5.1.
-100.000 -10.000 -1.000 -100 -10 -1 -0.1 t (anos)

Dias Recentes Nascimento de Cristo Novos Materiais Magnticos e Supercondutores

Tiristor (1958) Homo Sapiens-Sapiens Transistor (1948) (Revoluo Eletrnica)

Idade da Pedra Polida

Inveno do Motor de Induo (Revoluo Eltrica)

Inveno da Mquina a Vapor (Revoluo Industrial)

Figura 5.1 - A histria em escala logartmica

5.2 Evoluo dos Dispositivos Semicondutores de Potncia


Em 1958, a disponibilidade comercial dos tiristores representou o incio de uma nova era para o acionamento de mquinas de corrente contnua. As dcadas de 70 e 80 presenciaram o aparecimento de novos semicondutores de potncia com controle de conduo e bloqueio, abrindo perspectivas espetaculares para o controle de motores de corrente alternada [Bose, 1992, 1995]. Pode-se tentar dividir esta evoluo em trs geraes:

5-1

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

1a. gerao (1958-1975): Tiristor (SCR) 2a. gerao (1975-1985): Transistor de potncia (BJT) MOSFET de potncia GTO (Gate Turn-Off Thyristor) 3a. gerao (1985 .....): IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor) SIT (Static Induction Transistor) SITH (Static Induction Thyristor) MCT (MOS Controlled Thyristor) Cada dispositivo citado possui capacidade de potncia e caractersticas de conduo e bloqueio (uni-direcional, bi-direcional, controlvel, no-controlvel) bem como sinais de controle (contnuo, pulsante, na forma de tenso ou corrente) particulares. Idealmente, procura-se um dispositivo com: - elevada capacidade de conduo de corrente, - elevada capacidade de suportar tenses em estado de bloqueio, - corrente de fuga desprezvel, quando bloqueado, - queda de tenso desprezvel, quando conduzindo, - pequeno tempo para iniciar a conduo (turn-on) e para bloquear (turn-off), - potncia necessria para comando desprezvel. Estes dispositivos so empregados como chaves (on- off) eletrnicas. Quando se trata de condicionamento de sinais de potncia, esta a nica forma eficiente de operao, pois as perdas com os semicondutores conduzindo ou bloqueados so praticamente nulas. As perdas concentram-se principalmente nos tempos de turn-on e turn-off. Nestes momentos, tenso e corrente esto simultaneamente presentes sobre o semicondutor e as perdas no so desprezveis (Figura 5.2). Entende-se a a importncia de dispositivos com pequenos tempos de comutao, o que permite operao em freqncias elevadas.
Vd Io Vd

Von 0 turn-on potncia turn-off t

Figura 5.2 - Perdas nas chaves eletrnicas

As pesquisas continuam com o objetivo de se aproximar do dispositivo perfeito. Observando-se a evoluo tecnolgica, verifica-se que grandes passos j foram dados neste sentido.

5-2

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

A Figura 5.3 resume as caractersticas mais marcantes das chaves semicondutoras mais utilizadas em acionamento de mquinas eltricas.

Figura 5.3 - Dispositivos semicondutores e suas faixas de utilizao

5.3 Evoluo da Micro-Eletrnica


Paralelamente a este avano da eletrnica de potncia, as ltimas dcadas presenciaram tambm uma grande evoluo na micro-eletrnica. Evoluo esta que percebida mais claramente pela sociedade em funo dos micro-computadores, televisores, video-cassetes, brinquedos, etc. No acionamento de mquinas, a disponibilidade de micro-computadores, micro-controladores, DSPs, etc... vem permitindo a aplicao de tcnicas de controle sofisticadas (controle vetorial, controle fuzzy, redes neurais, controle sem sensores) alm de facilitar enormemente o projeto de sistemas de controle, atravs de programas de simulao, e tambm o projeto das mquinas eltricas, atravs de programas de clculo de campos eltricos e magnticos por elementos finitos [Bastos, 1989]. Atualmente, so pesquisados dispositivos que combinam a micro-eletrnica com a eletrnica de potncia gerando os chamados smart power devices, que pode-se traduzir como mdulos de potncia inteligentes. A Figura 5.4 esquematiza as partes constituintes deste tipo de componente. Conhecimentos tecnolgicos para desenvolver dispositivos eficientes e confiveis j esto disponveis. A micro-eletrnica pode colaborar muito na evoluo destes mdulos fornecendo componentes ASIC (Application Specific Integrated Circuits). Isto ir aumentar a confiabilidade e diminuir os problemas de compatibilidade eletro-magntica (EMC) encontrados na eletrnica de potncia [Schulze & Tscharn,1994, Kiel & Schumacher, 1995].

5-3

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

Eletrnica de Controle Interface com o usurio Lgica de Controle Isolador de Porncial Circuito de proteo Estgio de Potncia e Sensores Circuito de Potncia

V I

Figura 5.4 - Mdulo de potncia inteligente

5.4 Novos Materiais Magnticos


Os novos materiais magnticos como SmCo (Samrio Cobalto) e NdFeB (Neodmio Ferro Boro) so outro elemento essencial nesta nova gerao de mquinas. A Figura 5.5 compara algumas curvas de magnetizao destes materiais, fornecidas por um fabricante, com as da Ferrita e do AlNiCo. Constata-se uma combinao de fora coercitiva e magnetismo remanente bem superior aos materiais tradicionais. Com isto possvel projetar mquinas com maior relao torque/volume e mais eficientes [Hanitsch,1990].

1,2 T 1,0 B

(NdFeB) Vacodym 370 BR Vacomax 225 HR

0,8 AlNiCo

(SmCo)

Vaco a 170 Vacomax 70 0,6

0,4 Vacomax 65 K 0,2 Ferrita 0 1000 kA/m -800 -600 -400 -200 -H 0

Figura 5.5 - Curvas de magnetizao

5-4

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

A influncia destes materiais no volume e peso das novas geraes de mquinas eltricas pode ser percebido pela comparao ilustrada na Figura 5.6.

1735 Minrio de ferro magnetizado

1952 Ferrita

1985 Nd-Fe-B

Figura 5.6 - Comparao volumtrica de materiais de igual energia magntica

Os exerccios 5.1 e 5.2 discutem os circuitos magnticos com a presena de ims.

5.5 Noes Fundamentais sobre Modulao por Largura de Pulsos - PWM


Como visto anteriormente, os conversores de eletrnica de potncia operam com dispositivos semicondutores nos estados de saturao ou bloqueio. Estes circuitos so propriamente chamados de circuitos chaveados e pela natureza da sua operao introduzem harmnicos na gerao de sinais contnuos ou alternados. Os inversores, necessrios no acionamento de mquinas de corrente alternada, produzem sinais de amplitude e freqncia variveis a partir de fontes CC. Isto possvel com o emprego da chamada modulao por largura de pulsos PWM (Pulse Width Modulation). Para produzir uma tenso de sada senoidal com determinada amplitude e freqncia, um sinal senoidal de controle (vs) comparado com uma onda triangular (vt), conforme mostrado na Figura 5.7(a). A freqncia da onda triangular, chamada de onda portadora, determina a freqncia de chaveamento.
vs vt

( )
1 fS VAN

(a)

Vd 2 0 - Vd 2

(b)

Figura 5.7 - Gerao de um sinal PWM a partir de uma referncia senoidal e de uma onda portadora triangular (PWM seno-tringulo)

5-5

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

A gerao de um sinal chaveado com predominncia de uma componente de primeiro harmnico de freqncia f1 e amplitude V1 pode ser obtida a partir de uma tenso contnua Vd aplicando a seguinte lgica de operao ao circuito da Figura 5.8: vs > vt , TA+ fechada, TA- aberta vs < vt , TA- fechada, TA+ aberta VAN = Vd / 2 VAN = - Vd / 2

As chaves TA+ e TA- so complementares e no podem estar simultaneamente fechadas pois levariam a um curto circuito da fonte de alimentao. O resultado desta operao est indicado na Figura 5.7(b). Em tracejado est indicada a componente fundamental ou de primeiro harmnico.

Vd / 2 VAN

TA+ N A

Vd / 2 TA-

Figura 5.8 - Circuito de potncia CC-CA

Se ft e Vt so a freqncia e a amplitude da onda triangular portadora e se f1 e V1 so a freqncia e a amplitude da onda de referncia, define-se: razo de modulao de amplitude, ma = V1 / Vt ; razo de modulao de freqncia, mf = ft / f1 . Pode-se demonstrar que a amplitude da componente fundamental proporcional a ma, para ma < 1 e com mf >> 1 (exerccio 5.3). A distribuio de harmnicos, obtida pela srie de Fourier, segue a configurao mostrada na Figura 5.9 (ver exerccio 5.4). As componentes harmnicas aparecem em torno das freqncias mltiplas de mf, segundo a relao: h = j mf k, j e k N, em que: h=1 corresponde freqncia fundamental; para j mpar, k assume apenas valores pares; para j par, k assume valores mpares.

5-6

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

amplitude 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 1 mf (mf + 2) (2mf+ 1) 3mf (3mf + 2) Vd /2

ordens harmmicas de f1

Figura 5.9 - Espectro harmnico do sinal da Figura 5.7

Para que o sinal gerado s contenha harmnicos mpares, mf deve ser escolhido como um nmero mpar. Quanto maior for mf, maior sero as freqncias das componentes harmnicas e, portanto, mais fcil ser a filtragem destes sinais. Por outro lado, valores elevados de mf implicam em chaveamentos mais freqentes (ocorrero mais intersees entre o sinal senoidal e a onda triangular) e, com isto, maiores sero as perdas de chaveamento. Sobremodulao Para valores de ma >1, a operao entra em uma regio onde a amplitude do primeiro harmnico no mais linearmente proporcional ao valor de ma. Esta regio conhecida como regio de sobremodulao. A Figura 5.10 apresenta um grfico que retrata esta situao.
ampliude do primeiro harmnico

(2/)Vd

Vd /2

sobremodulao

onda quadrada

ma

Figura 5.10 - Amplitude do primeiro harmnico de um sinal PWM seno tringulo em funo da razo de modulao de amplitude

5-7

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

A situao extrema da sobremodulao corresponde a um sinal de sada onda quadrada como mostrado na Figura 5.11, conhecida como modulao PAM (Pulse Amplitude Modulation).

Vd /2 -Vd /2

Figura 5.11 - Onda quadrada

A amplitude do primeiro harmnico desta tenso vale (2/) Vd e a distribuio dos harmnicos, obtida pela srie de Fourier, est apresentada na Figura 5.12.
amplitude vAo vd 2 Vd /2 t ordens harmmicas 9 11 13 15 de f1

( )
1 f1

-vd 2

0 1

Figura 5.12 - Distribuio harmnica de onda quadrada

PWM Sncrono Na Figura 5.7, os sinais da onda senoidal de referncia (vs) e da onda triangular portadora (vt) esto sincronizados, ou seja, o perodo de vs um mltiplo exato do perodo de vt . Esta situao de sincronismo desejvel para se obter um espectro fixo de componentes harmnicas e mandatria caso mf seja pequeno (mf < 21). PWM Assncrono Quando mf elevado (mf > 21) as freqncias sub harmnicas geradas pelo assincronismo so de pequeno valor e podem ser aceitas em muitos casos. Outras Formas de PWM O PWM seno-tringulo apresentado nos itens anteriores um dos mais empregados, no entanto, existem vrios outros tipos de PWM, que sero brevemente mencionados aqui:

5-8

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

PWM seno-tringulo com injeo de terceiro harmnico Nesta tcnica, o sinal senoidal de controle, que fornece a referncia, adicionado de uma componente de terceiro harmnico, como mostrado na Figura 5.13. Vportadora Vref

Figura 5.13 - PWM seno tringulo com injeo de terceiro harmnico

A conseqncia deste fato que haver um achatamento do sinal de referncia na regio de amplitude mxima, aumentando-se assim a regio linear de operao, ou seja, a regio onde no ocorre sobremodulao. As componentes de terceiro harmnico, por serem iguais, no comprometem as tenses entre fases na gerao de um sinal trifsico. PWM para eliminar determinadas freqncias harmnicas Com a disponibilidade de processadores digitais com elevada capacidade de memria, torna-se vivel armazenar padres de chaveamento que eliminem determinadas freqncias harmnicas. Neste caso, em lugar de uma seqncia oriunda da comparao de um sinal de referncia com onda portadora triangular, a seqncia de operao das chaves da Figura 5.8 passa a ser obtida pela consulta a uma tabela previamente calculada. PWM vetorial, para minimizar o nmero de chaveamentos Os circuitos PWM discutidos anteriormente focaram apenas a obteno de uma fase de um sinal alternado. Para a obteno de um sinal trifsico, em lugar de trs circuitos independentes defasados de 120o, pode-se pensar de forma integrada com o objetivo de minimizar o nmero de chaveamentos e, com isto, aumentar o rendimento do inversor. A Figura 5.14 esquematiza o inversor trifsico.

Vd/2 N Vd/2

TA+

TB+

TC+

A TA-

B TB-

C TC-

Figura 5.14 - Inversor trifsico

5-9

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

Definindo-se o vetor espacial v por: v = vAN ej0 + vBN e j2/3 + vCN e j4/3, (5.1)

a combinao dos possveis chaveamentos (T TA, TB, TC) resulta no diagrama vetorial da Figura 5.15, em que 1 corresponde a uma chave superior fechada e 0 a uma chave inferior fechada.
3

(0,1,0)

V2 (1,1,0)

Vref

V4 (0,1,1)

V0 (0,0,0) V7 (1,1,1)

V1 (1,0,0)

V5 (0,0,1)

V6 (1,0,1)

Figura 5.15 - Diagrama vetorial

Pode-se aproximar qualquer vetor espacial (Vref) a partir das 6 extremidades do hexgono da Figura 5.15 e vetores intermedirios resultantes da combinao de dois adjacentes (exerccios 5.5 e 5.6). A amplitude pode ser alterada com a ajuda das combinaes (0,0,0) ou (1,1,1) que levam a um vetor de amplitude zero. importante ressaltar que a passagem de qualquer vetor para o seu adjacente, bem como para o vetor de amplitude zero, pode se dar com a mudana de estado de apenas um ramo. Isto o que faz com que o chaveamento vetorial conduza a um menor nmero de transies se comparado com a operao de trs comandos independentes para cada ramo (fase). PWM com controle de corrente (CR-VSI-PWM) A possibilidade de medio de corrente com sensores Hall, cuja resposta em freqncia permite acompanhar sinais da ordem de 100kHz, e os semicondutores de potncia com freqncias de chaveamento de dezenas de kHz tornaram factvel a implementao de uma malha de controle como indicado na Figura 5.16. Correntes inferiores ao valor de referncia conduzem ao fechamento do ramo superior. Paralelamente, correntes superiores ao valor de referncia, levam ao fechamento do ramo inferior. A presena da histerese indicada na Figura 5.16 necessria para limitar a freqncia de chaveamento. Esta freqncia tambm poderia ser limitada atravs da freqncia de clockde um flip-flop.

5-10

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

Vd/2 N

TA+ A

Vd/2

TA-

+ iREF -

TA+ TA-

Figura 5.16 - PWM com controle de corrente

O resultado desta operao leva ao acompanhamento quase perfeito do sinal de referncia desde que a tenso de alimentao seja suficientemente elevada para impor a corrente desejada. A Figura 5.17 ilustra uma situao experimental para uma referncia senoidal. O regulador por histerese pode ser substitudo por um regulador linear do tipo PI, cuja sada entra como referncia para uma lgica PWM de um dos tipos vistos anteriormente, sendo possvel assim uma diminuio do ripple no sinal de corrente.

Sinal de Saida de Corrente

Sinal de Referncia Corrente

a) Tenso Vcc = 70 Vdc Escala vertical: 1 V/div. Escala horizontal: 5 ms/div.

Figura 5.17 7 - Forma de onda da corrente para uma referncia senoidal

Uma retrospectiva dos tipos de PWM pode ser encontrada em Holtz (1992).

5-11

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos 5.6 T Topologias de Conversores Eletrnicos para Acionamento de Motores Eltricos
Motores CC A alimentao de motores CC com velocidade controlada feita normalmente atravs de dois tipos de conversores eletrnicos: Retificador1 sobre-ndices, indicadores das notas de p de pgina (conversor CA-CC) a tiristores. Chopper2 sobre-ndices, indicadores das notas de p de pgina (conversor CC-CC), caso se disponha de uma fonte CC. Esta fonte CC pode ser, por exemplo, a sada de uma ponte retificadora a diodos ou uma bateria, como no caso dos carros eltricos. Motores CA Para a alimentao de motores CA, a gama de possibilidade bem maior. Basicamente, os tipos disponveis no mercado podem ser classificados em dois grandes grupos, que admitem vrias subdivises, como indicado a seguir: 1) Topologias com Malha Intermediria. Esta topologia sub-dividida em: 1.1) VSI (Voltage Source Inverter). Aqui a malha intermediria funciona como uma fonte de tenso. O sinal alternado oriundo da rede de alimentao (a 60Hz ou 50Hz) retificado para se obter uma fonte de tenso CC, o que se consegue com o auxlio de um capacitor. Por sua vez, os inversores VSI podem ser classificados em PAM (Pulse Amplitude Modulation) ou PWM (Pulse Width Modulation). 1.1.1) Nos inversores VSI-PAM, o retificador de entrada constitudo normalmente de uma ponte de tiristores, que permite alterar a amplitude da tenso da malha intermediria. O inversor s responsvel pelo estabelecimento

da freqncia do sinal de sada. 1.1.2) Nos inversores VSI-PWM, o retificador de entrada normalmente uma ponte a diodos. Neste caso, o inversor fica responsvel pelo controle da amplitude e da freqncia do sinal alternado de sada. Isto possvel graas ao chaveamento tipo PWM. 1.1.3) Os inversores CR-VSI-PWM so inversores VSI-PWM com uma malha de controle de corrente, como j apresentado na Figura5.16. Trata-se do conversor indicado para aplicaes de elevado desempenho dinmico, com no caso de servo-acionamentos, onde o controle preciso do torque revela-se da maior importncia. Os dispositivos semicondutores usados nos inversores VSI apresentam comando das condies de conduo e bloqueio (p.ex. IGBTs, GTOs, MOSFETs). 1.2) CSI (Current Source Inverter). Aqui a malha intermediria faz o papel de uma fonte de corrente. O sinal da rede eltrica (a 60Hz ou 50Hz) retificado para se obter uma fonte de corrente com o auxlio de um indutor. Os inversores CSI operam normalmente com uma ponte retificadora a tiristores na entrada. O inversor pode ser de comutao forada, como no caso dos motores de induo, ou de comutao natural pelas caractersticas da carga (LCI-Load Comutaded Inverter), como no caso das mquinas sncronas (funcionamento semelhante ao que ocorre nos inversores da transmisso CC de Itaip).
1

5-12

A topologia deste conversor ser vista no captulo 10, Figs. 10.3 e 10.4. 2 A topologia deste conversor ser vista no captulo 10, Figura 10.7.

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

Os dispositivos semicondutores normalmente usados so tiristores e estes conversores ocupam faixas de potncia elevadas. No caso de comutao forada, pode-se empregar GTOs ou circuitos auxiliares para comutao forada. O chamado ASCI (Auto-Sequential-Commutated Inverter) um circuito que utilizando diodos e capacitores e aproveitando-se das caractersticas indutivas da carga permite uma comutao forada de tiristores de forma bastante elegante. 2)Topologias de Converso Direta (sem Malha Intermediria). Aqui o exemplo mais empregado industrialmente o Cicloconversor, cuja estrutura constituda de duas pontes retificadoras a tiristores em anti-paralelo. O sinal alternado de sada s pode ser de frequncias bem baixas (<20Hz). Ele formado a partir da retificao sucessiva da tenso da rede de alimentao (a 60Hz ou 50Hz) variando-se convenientemente o ngulo de disparo das pontes retificadoras. A Figura 5.18 esquematiza estas topologias mencionadas. O seu emprego e faixa de utilizao esto esquematizados na Tabela 5.1.

VSI - PAM

VSI - PWM

CSI Comutao Natural

CSI Comutao Forada

Cicloconversor

RET Retificador

INV - Inversor

Figura 5.18 - Topologias de conversores para alimentao de motores CA

Tabela 5.1 - Seleo de Acionamentos Eletrnicos

5
Converso De frequncia VSI - PAM Motor Faixa tpica de variao de Valocidade Faixa tpica de potncia Principais Aplicaes Sncrono - IP Induo 1: 10 VSI - PWM Sncrono - IP Induo 1: 1000 CSI Comutao Natural Sncrono - EI CSI Comutao Forada Induo Sncrono - EI Induo Baixas Velocidades 1 MVA A a 20 MVA Moinhos de Cimento e Minrio Siderurgia

1: 10

1: 10

10KVA A a 300 KVA

0,5 KVA K A a 3 MVA CNC Robtica Extrusoras Bombas

1 MVA A a 20 MVA Compressores Ventiladores Extrusoras Esteiras rolantes

60 KVA K A a 3 MVA Bombas Ventiladores Centrfugas Esteiras rolantes

Mquinas textil Ventiladores

EI - Excitao Independente

IP - Im permanente

RET Retificador

INV - Inversor

Obs.: O conversor VSI-PWM com malha interna de controle de corrente (CR-VSI-PWM) o indicado para servo-acionamentos. Neste caso utilizam-se MOSFET'S ou IGBT'S com frequncia de chaveamento de 10kHz ou mais e faixa de potncia at 100 kVA.

5-13

Acionamento Eletrnico de Motores Eltricos

5-14

Mtodos de Partida dos Motores Eltricos

MTODOS DE PARTIDA P DOS MOTORES ELTRICOS


6.1 Introduo
Os rotores dos motores eltricos so massas girantes, portanto armazenam energia na forma cintica. Sendo J o momento de inrcia e n a velocidade de rotao do rotor, a energia cintica vale: Ec = J n2 Assim, variaes de velocidade, como ocorre na partida de um motor eltrico, so acompanhadas de variaes de energia cintica. Quanto mais rpida a variao de energia cintica, tanto maior ser a potncia necessria para a mudana. Assim sendo, os tempos de partida de motores eltricos precisam em geral ser controlados para evitar valores elevados de corrente para uma determinada alimentao de tenso. Nos itens seguintes, so resumidos os casos tpicos de partida dos motores eltricos.

6.2 Partida de Motores CC


O comportamento eltrico de um motor CC encontra-se regido pela Eq. (3.2). Inicialmente, necessria a existncia de um campo de excitao, caso contrrio, a fora contra eletromotriz (Eq.3.3) nula e a corrente de armadura do motor s fica limitada pelos valores de resistncia e indutncia de armadura. Mesmo com a aplicao de uma tenso de campo, para baixos valores de velocidade, a corrente de armadura pode assumir valores muito elevados. Estes comentrios justificam os procedimentos de partida dos motores CC descritos abaixo. Procedimento 1: Garantir a existncia do campo de excitao e, em seguida, aplicar a tenso nominal atravs da insero de resistncias em srie com a armadura, que so retiradas medida que a velocidade aumenta. O exerccio 6.1 ilustra este procedimento. Procedimento 2: Garantir a existncia do campo de excitao e, em seguida, aplicar uma tenso reduzida atravs de um chopper ou retificador controlado para gradativamente aumentar a tenso de alimentao at o seu valor nominal.

6.3 Partida de Motores de Induo


Procedimento 1: Aplicao direta da tenso de alimentao. A desvantagem deste mtodo a elevada corrente de partida que pode chegar a valores superiores sete vezes a corrente nominal. Dependendo da caracterstica torque x velocidade e da corrente de partida, os MI trifsicos de rotor gaiola so classificados pela NBR7094 nas seguintes categorias (Figura 6.1): N - conjugado de partida normal, corrente de partida normal, baixo escorregamento na velocidade nominal, so os motores mais usuais no mercado. H - conjugado de partida alto, corrente de partida normal, baixo escorregamento. D - conjugado de partida alto, corrente de partida normal, alto escorregamento. NY- motores semelhantes aos da categoria N com previso para partida estrela-tringulo. HY- motores semelhantes aos da categoria H com previso para partida estrela-tringulo. 6-1

Mtodos de Partida dos Motores Eltricos

Conjugado em percentagem do conjugado de plena carga

300 Categoria D 250

200 Categoria H 150 Categoria N 100

50

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100 % Velocidade

Figura 6.1 - Curvas torque x velocidade das diferentes categorias de MI gaiola

O torque mdio de partida pode ser obtido aproximadamente pela diferena grfica entre o torque mdio do motor e o torque mdio da carga. Para o exemplo do captulo 3, com alimentao direta da rede eltrica, este clculo seria necessrio. Procedimento 2: Partidas com tenso reduzida. A aplicao de uma tenso reduzida implicar em uma menor corrente de partida, no entanto, deve-se levar em conta que o torque eltrico produzido tambm ir diminuir. As formas mais usuais so: Chave estrela-tringulo. Se os terminais das bobinas de alimentao do motor estiverem disponveis, elas podem ser inicialmente conectadas em estrela (Y), com tenso 3 vezes menor que a tenso nominal, e, em seguida, aps o motor ter desenvolvido alguma velocidade, conectadas em tringulo (). As chamadas chave estrela-tringulo permitem que estas modificaes sejam facilmente realizadas. O momento de mudana de conexo deve ser escolhido de forma a minimizar os picos de corrente e depende de cada aplicao. A corrente e o torque de partida ficam reduzidos tera parte do valor da partida direta (exerccio 6.2). Auto-transformador. Um auto-transformador tambm pode ser empregado para uma elevao suave da tenso de alimentao de motores de induo. Esta soluo mais cara que a anterior. Resistncia ou reatncia em srie. A introduo de uma impedncia em srie pode ser uma soluo para evitar altas correntes de partida. Naturalmente, isto vem acompanhado de uma reduo no torque motriz. Soft-starter. Atualmente, conversores eletrnicos, baseados em tiristores, tambm podem ser empregados para reduzir a tenso de alimentao na hora da partida. Comparativamente aos auto-transformadores, esta soluo ocupa menor espao, apresenta menor peso e no depende de contatos mecnicos, no entanto, introduz harmnicos na rede eltrica durante a partida.

6-2

Mtodos de Partida dos Motores Eltricos

Procedimento 3: Partida com Inversor Eletrnico. Os inversores permitem o controle do nvel da tenso e da freqncia de alimentao do motor. A vantagem desta soluo que mantida a razo entre a tenso e a freqncia de alimentao, conforme visto atravs da Figura 3.7, o torque eltrico produzido no sofre reduo, como ocorre com as tcnicas apresentadas no procedimento anterior. Procedimento 4: Motores com quatro nveis de tenso. Nestes motores, cada fase constituda por dois enrolamentos que podem ser conectados em srie ou paralelo. Uma vez disponvel o acesso aos terminais destas bobinas, podese organizar uma seqncia de alimentao similar, porm mais completa, que na partida estrela-tringulo: Y em srie em srie Y em paralelo em paralelo. O torque de partida, funo do quadrado da tenso aplicada sobre cada bobina, assume aproximadamente os valores: M12 M4 M3 M. Procedimento 5: Ligao Dahlander. Na ligao Dahlander, possvel dobrar o nmero de polos de uma mquina de induo de gaiola de esquilo e, com isto, sua caracterstica de torque x velocidade. A dupicao do nmero de polos se consegue pela diviso dos enrolamentos de cada fase em duas bobinas, como ilustrado na Figura 6.2 para a fase a, composta das bobinas a1 e a2. Como pode ser entendido pela Figura 6.3, o sentido da corrente em cada uma destas bobinas determina o nmero de polos da mquina. Pelo fato do rotor ser uma gaiola em curto, a troca do nmero de polos no representa um problema, uma vez que sero induzidos no rotor a mesma quantidade de polos do estator.

a1

-a1

a2

-a2

Figura 6.2 - Diviso do enrolamento da fase a em duas bobinas a1e a2

a1

-a1

a1

-a1

a2 N -a2 a1

-a2 S

a2 a1

-a2 S

-a1

-a2

-a1

a2

a2

a1

-a1 4 POLOS

a2

-a2

a1

-a1

a2 2 POLOS

-a2

Figura 6.3 - Duplicao do nmero de polos em funo do sentido das correntes na fase a

6-3

Mtodos de Partida dos Motores Eltricos

Para a formao do enrolamento da fase a, estas bobinas podem ser conectadas em srie ou em paralelo (Figura 6.3) e, alm disso, dispostas de modo a produzir, neste exemplo ilustrativo, 2 e 4 polos. Outras disposies permitiriam formar 4 e 8 polos, sempre dobrando o nmero. A conexo do sistema trifsico, quando so includas as fases b e c, ainda pode ser arranjada em delta ou em estrela, totalizando 8 combinaes. A velocidade de rotao depende do nmero de polos. Por outro lado, considerada a disperso constante, o torque aproximadamente proporcional ao quadrado da tenso aplicada a cada bobina e ao nmero de polos. Na ligao em delta, a tenso sobre cada fase a tenso de linha, na ligao em estrela, a tenso sobre cada fase fica dividida por 3. Bobinas em paralelo recebem toda a tenso de fase, bobinas em srie, a metade. Assim, pode-se montar a Tabela 6.1, que resume estas informaes.
Tabela 6.1 - Fator de proporcionalidade do torque
2n POLOS (baixa velocidade) 1 (a) 4 Y 1/3 (c) 4/3 (b) n POLOS (alta velocidade) 1/2 (b) 2 Y 1/6 2/3 (a,c) - - (srie) // (paralelo)

Para aplicaes industriais, as conexes das bobinas de um motor Dahlander j vm parcialmente fornecidas nas configuraes apresentadas na Figura 6.4 e classificadas como torque constante (a), potncia constante (b) e torque ventilador (c). As curvas de torque aproximadas, apresentadas na mesma Figura 6.4, justificam esta nomenclatura. Os fatores de proporcionalidade de torque da Tabela 6.1 so apenas aproximaes, no entanto, permitem o entendimento das curvas apresentadas na Figura 6.4. Em cada uma destas situaes, consegue-se a mudana de baixa velocidade para alta velocidade com uma simples alterao nas conexes de 6 terminais disponveis. Evidentemente, se fossem disponibilizados os terminais de todas as bobinas (ao todo 12 em lugar de 6) um mesmo motor Dahlander poderia ser conectado

nas 8 possibilidades apresentadas na Tabela 6.1 e no apenas para os casos (a), (b) e (c), tambm indicados na tabela. O procedimento adotado industrilamente limita o uso do motor Dahlander, mas evita erros de ligao. Alm disso, as conexes em delta paralelo, que no esto contempladas nos casos (a), (b), e (c) anteriores, trabalham com correntes muito elevadas. A ltima conexo restante (estrela srie de alta velocidade) apresenta baixssimo torque.

6-4

Mtodos de Partida dos Motores Eltricos

T4 a2 T5

T1 a2

T2

a1

T1

T4

a1 T6 Rotao Baixa Alta L1 T1 T4 L2 T2 T5 (a) T3 T5 terminais T4 T5 T6 abertos T1 T2 T3 conectados tipo --Y // T3 Rotao Baixa Alta L1 T4 T1 L2 T5 T2 T6 L3 T6 T3 (b) terminais T1 T2 T3 conectados T4 T5 T6 abertos T2 tipo Y // ---

L3 T3 T6

T4 a2 T2 a1 T1 Torque (b) (a) alta - velocidade

(c) T6 Rotao Baixa Alta L1 T1 T4 T3 T5 L3 T3 T6 (c) terminais T4 T5 T6 abertos T1 T2 T3 conectados tipo Y // --velocidade (d)

L2 T2 T5

Figura 6.4 - Conexes industrias de motores Dahlander

Procedimento 6: Motor de Induo de Rotor Bobinado. Como apresentado atravs da Figura 3.6b, as curvas de torque deste tipo de motor podem ser ajustadas pela variao da resistncia rotrica. Este fato pode ser aproveitado na partida, iniciando-se com resistncias adicionais que permitem um maior torque em baixas velocidades e gradativamente reduzindo-se o valor destas resistncias na medida que a velocidade aumenta. O exerccio 6.3 deduz uma interessante propriedade da partida de Motores de Induo.

6.4 Partida do Motor Sncrono


Como apresentado no captulo 3, os motores sncronos no apresentam torque de partida. Para contornar este fato so propostas trs alternativas Procedimento 1: Partida com motor auxiliar. Como o prprio nome sugere, um motor auxiliar empregado para se atingir a velocidade sncrona e, a partir da, pode ser feita a conexo com a rede eltrica. 6-5

Mtodos de Partida dos Motores Eltricos

Procedimento 2: Partida como motor de induo. Motores sncronos com gaiola de amortecimento podem partir como motores de induo. O enrolamento de campo deve ser curto-circuitado para facilitar a operao de partida. Procedimento 3: Conversor eletrnico. Este procedimento similar ao procedimento 3 para Motores de Induo.

6.5 Frenagem
Existem mtodos de frenagem mecnica, como por exemplo os freios de sapatas, que no sero discutidos neste texto. Dos mtodos de frenagem eltrica para Motor de Induo, destacam-se o mtodo por contracorrente e o mtodo por injeo de corrente contnua. No primeiro, aplica-se uma seqncia de fases oposta a da alimentao regular provocando elevadas correntes e uma rpida frenagem. Deve existir um sistema que desconecte a rede de alimentao quando a velocidade passar por zero. Caso contrrio, o motor reverter o seu sentido de rotao. Na injeo de corrente contnua, estabelece-se um campo que impe uma posio de equilbrio apenas na velocidade zero. Quando o motor for alimentado por um conversor eletrnico, torna-se possvel uma frenagem com dissipao de potncia na forma eltrica (frenagem dinmica) ou, dependendo do conversor, uma frenagem com regenerao de energia para a rede.

6-6

Diagramas de comando de Motores Eltricos

DIAGRAMAS DE COMANDO DE MOTORES ELTRICOS


7.1 Introduo
Entende-se por comando a operao sem necessidade de realimentao. O estudo de sistemas que empregam realimentao (sistemas de controle) ser abordado mais adiante nos captulos 9 e 10.

7.2 Contator
O elemento bsico nos circuitos de comando o contator. Ele serve para a conexo dos circuitos de potncia e tambm para o estabelecimento da lgica de acionamento. A Figura 7.1 apresenta um contator, cujo princpio de operao baseia-se na atrao eletromagntica promovida pela bobina de um rel quando energizada. O contator possui contatos principais, dimensionados para estabelecer e interromper correntes de motores, e contatos auxiliares, dimensionados para a sinalizao e intertravamento eltrico. Os contatos podem ser normalmente abertos (NA) ou normalmente fechados (NF), em funo do estado que se encontram quando a bobina do contator est desenergizada.

01 - Carcaa inferior 02 - Ncleo fixo 03 - Anel de curto circuito 04 - Bobina 05 - Mola de Curso 06 - Ncleo mvel 07 - Cabeote mvel 08 - Contatos mveis principais 09 - Contatos mveis auxiliares 10 - Molas de contato 11 - Contatos fixos principais 12 - Contatos fixos auxiliares 13 - Parafusos com arruelas 14 - Carcaa superior 15 - Capa

Figura 7.1 - Contator WEG

7-1

Diagramas de comando de Motores Eltricos

As representaes empregadas nos diagramas de comando esto resumidas na Tabela 7.1


Tabela 7.1 - Simbologias para contatores

Contato NF Bobina ou rel M Lmpadas Bobina temporizada


M

7.3 Botoeiras
Muito comum ainda nos circuitos de comando so as botoeiras que permitem ou desfazem contatos quando pressionadas. Elas trabalham sob a presso de uma mola. Os contatos podem ser normalmente abertos (NA) ou normalmente fechados (NF), como indicado na simbologia apresentada na Tabela 7.2.
Tabela 7.2 - Simbologia para botoeiras
NA NF

O comando com botoeiras e contatores (chaves magnticas) apresenta as seguintes vantagens sobre o comando com chaves mecnicas: aps uma falta de energia, a reenergizao no automtica, exigindo a presena de um operador. o comando pode ser remoto. um comando pode fechar vrios contatos. Deve-se ressaltar que a caracterstica de necessidade de interferncia do operador para reenergizar pode ser desvantajosa como em alguns casos de refrigeradores, ventiladores e bombas. O comando de motores eltricos ser ilustrado a seguir atravs de trs exemplos. Exemplo 1: Comando de motor de diferentes pontos de uma instalao. Abaixo est ilustrada a situao de trs pontos.

L1

F1

L2 M M

L1

L2

L3

A1

A2

A3

F2 F3

Figura 7.2 - Circuitos do exemplo 1 (comando e fora)

7-2

Diagramas de comando de Motores Eltricos

Para a execuo deste sistema de comando, so necessrios os seguintes componentes: trs botoeiras (A1, A2 e A3) com um contato normalmente fechado (NF). trs botoeiras (F1, F2 e F3) com um contato normalmente aberto (NA). um rel (M) com um contato NA para controle e trs contatos NA para potncia. fiao. Em paralelo s botoeiras F, colocado um contato de grude ou selo para memorizar o comando de ligar o motor. Nos esquemas no foram indicadas as protees do motor e do circuito de comando. Exemplo 2: Comando para reverso de velocidade de motor de induo trifsico com intertravamento eltrico.
L1 Stop F* R* R F L2

R F F R

L1

L2

L3

Figura 7.3 - Circuitos do exemplo 2 (comando e fora)

Para a execuo deste sistema de comando, so necessrios os seguintes componentes: duas botoeiras (F* e R*) com um contato NA (normalmente aberto) e um contato NF (normalmente fechado). uma botoeira (Stop) com contato NF. dois rels (F e R) com um contato NA e um contato NF para controle e trs contatos NA para potncia. fiao. Em paralelo s botoeiras F* e R*, so colocados contatos de grude para memorizar os comandos de operao direta e reversa, respectivamente. 7-3

Diagramas de comando de Motores Eltricos

Para uma maior segurana, pode ser providenciado um intertravamento mecnico que tambm impea a operao simultnea dos contatos F e R. Nos esquemas no foram indicadas as protees do motor e do circuito de comando. Exemplo 3: Comando para uma partida estrela-tringulo. Inicialmente necessrio um motor com acesso aos terminais de todas as bobinas(1-4, 2-5, 3-6).
L1 Stop KT1 KT1

Start

K1

K1

K2

K3

K1

XXX
KT1 K3 Y K2

L2 KT1 0 T

100ms L1 L2 L3 KT1 0 K1 K1 K1 t = 0 energizao da bobina KT1 t

K3

K2

K3

K2

7
K3 K2

Figura 7.4 - Circuitos do exemplo 3 (comando e fora)

7-4

Diagramas de comando de Motores Eltricos

Para a execuo deste sistema de comando, so necessrios os seguintes componentes: uma botoeira (Stop) com contato normalmente fechado (NF) uma botoeira (Stard) com contato normalmente aberto (NA) trs reles (K1, K2, K3) com trs contatos NA para potncia e os seguintes contatos de controle: K1 K2 K3 dois NA um NF um NF

duas lmpadas sinalizadoras fiao um rel temporizado (KT1) com dois contatos de controle NA. Especialmente fabricado para utilizao em chaves de partida estrela-tringulo, este rel possui dois contatos reversores e dois circuitos de temporizao em separado, sendo um de tempo varivel para controle do contator que executa a conexo estrela, e outro, com tempo pr-estabelecido e fixo (100ms) para controle do contator que executa a conexo tringulo (Figura 7.5). Aps aplicada tenso nominal aos terminais A1 e A2, o contato de sada da etapa de temporizao estrela comuta (1518). Aps decorrida a temporizao selecionada (0 a 30s), o contato de sada da etapa estrela retorna ao repouso (1516), principiando ento a contagem do tempo fixo (100ms), ao fim do qual atuado o contato de sada da etapa tringulo (2528).
Alimentao Tempo Y a Tempo Contator Y Contator a - instante da comutao; b - retorno ao repouso; T1 - tempo ajustvel para conexo estrela; T2 - tempo fixo para conexo tringulo (100ms) A1 15 25 T1 b T T2 a b

15 A1 - A2 - alimentao; 15 - 25 - contato comum; 16 - 26 - contato NF; 18 - 28 - contato NA.

16 18

25

26 28 RTW.... Y 26 28 A2

16

18

Diagrama de ligao
Figura 7.5 - Rel para partida Y

7-5

Diagramas de comando de Motores Eltricos

O tempo T1 deve ser escolhido de modo que a transio estrela-tringulo ocorra como o menor impacto de corrente. O rel KT1 estabelece um tempo de transmisso dos contatos de 100ms para garantir a troca das ligaes sem risco de curto-circuito entre as fases. O rel K1 tem a finalidade de desconectar completamente o motor quando ele estiver parado. Nos esquemas, no foram indicadas as protees do motor e do circuito de comando. Outros exemplos de comando de motores eltricos e escolha de componentes podem ser obtidos diretamente da pgina da WEG: http://catalogo.weg.com.br acessando as informaes sobre dimensionamento da Partida e Proteo de Motores. Os exerccios 7.1, 7.2, 7.3 reproduzem trs situaes tpicas.

7.4 Circuitos Lgicos


Circuitos com lgicas de comando complexas, como os necessrios em elevadores ou linhas de produo automatizadas, naturalmente precisam de ferramentas mais sofisticadas de projeto e dificilmente poderiam ser implementados da forma intuitiva aqui apresentada, vlida apenas para as situaes mais simples. Estas ferramentas de projeto so objeto de estudo dos chamados circuitos Combinacionais e Seqnciais (Uyemura, 2002; Lind & Nelson, 1979). Entende-se por circuito combinacional, o circuito lgico cujas sadas dependem apenas do estado dos sinais de entrada. J nos circuitos seqnciais, como o prprio nome sugere, a ordem ou seqncia dos sinais de entrada so determinantes na obteno das sadas. Um exemplo simples so os segredos de cadeados ou cofres. Nos segredos combinacionais, basta a colocao adequada de determinados nmeros para a abertura. Nos segredos seqnciais, a ordem com que os nmeros so fornecidos tambm precisa ser respeitada. V-se da que os circuitos seqnciais necessitam de memria. Em eletrnica digital, esta funo de memria pode ser obtida com circuitos flip-flop. Atualmente, circuitos lgicos genricos, conhecidos como FPGAs (Field Programmable Gate Array), permitem a implementao de circuitos seqenciais complexos utilizando ferramentas CAD (Computer Aided Design) de programao. No captulo 8, mais adiante, sero apresentados os CLPs (Controladores Lgicos Programveis), que so utilizados largamente em processos industriais para a realizao de lgicas seqenciais. Deve-se destacar que os circuitos seqncias podem ser classificados ainda como: circuitos seqenciais comandados pelo tempo circuitos seqenciais comandados por eventos. O primeiro grupo pode ser descrito por equaes de diferenas, j o segundo foge completamente dos recursos de sistemas discretos lineares. Sua anlise pode ser feita com as conhecidas Redes de Petri.

7-6

Controladores Digitais

CONTROLADORES DIGITAIS(3)
8.1 Introduo
Durante muito tempo, a tecnologia analgica dominou os acionamentos eltricos. Nas ltimas duas dcadas, com o desenvolvimento dos microprocessadores e circuitos perifricos, a tecnologia digital vem substituindo gradualmente a analgica nas funes convencionais de controle, e hoje considerada a abordagem privilegiada para sistemas de alto desempenho, por causa das possibilidades nicas que ela oferece. As desvantagens e limitaes dos sistemas digitais so devidas principalmente a caractersticas inerentes de sistemas discretos que resultam em amostragem, quantizao e erros de truncamento. Esses erros podem afetar seriamente os limites de rejeio de distrbios de carga. Os atrasos de computao podem tambm limitar a largura de banda do sistema e a estabilidade do controle. Um acionador eltrico controlado digitalmente composto basicamente por trs componentes: o motor eltrico, o conversor de potncia, e o sistema de controle digital. A carga mecnica acionada, diretamente ou atravs de engrenagens redutoras, pelo motor eltrico que alimentado pelo conversor de potncia.
Sensores

Fonte de Potncia

Conversor de Potncia Sinais para o conversor Controle Digital

Motor

Carga Mecnica

Variveis eltricas

Variveis mecnicas

Comando

Figura 8.1 - Acionamento eltrico controlado digitalmente

O conversor controla a potncia vinda da fonte para o motor, ativando as chaves de acordo com os sinais de acionamento gerados pelo controlador. Devido crescente disponibilidade de melhores dispositivos eletrnicos de potncia e processadores digitais, existe uma tendncia em obter-se alto desempenho de sistemas acionados por mquinas eltricas atravs da concepo de softwares de controle mais sofisticados. Existem, no entanto, desafios significativos neste contexto, j que: a dinmica de mquinas eltricas exibe, em geral, no-linearidades importantes; nem todas as variveis de estado so necessariamente medidas; os parmetros do sistema podem variar significativamente de seus valores nominais.

(3) Captulo preparado com a contribuio de Jos Luiz da Silva Neto e Lus Guilherme Barbosa Rolim.

8-1

Controladores Digitais

8.2 Plataformas Digitais


As caractersticas fundamentais do sistema de controle digital so: a) receber os sinais de comando do computador de coordenao; b) ler e estimar as variveis mecnicas e eltricas; e c) implementar os algoritmos de controle e a lgica do sistema. Dependendo da aplicao especfica, o controle pode ser efetuado sobre o torque, acelerao, velocidade e posio. O sistema de controle digital, que pode envolver um ou mais processadores, processa os dados e implementa o controle sob forma digital. Sua estrutura pode ser apresentada por dois aspectos: hardware e software. A configurao do hardware depende do processador e do sistema de barramento utilizado. A configurao do software depende principalmente das funes realizadas pelo sistema de controle digital. As funes bsicas podem ser classificadas em cinco grupos: Aquisio e processamento de dados Comunicao Sistema lgico e algoritmos de controle Interface do circuito de potncia Funes auxiliares (Armazenamento, monitorao e proteo, teste e diagnstico, e interface grfica)
Sinais para o conversor de potncia

Interface de potncia

Controle de operaoes em tempo real

Funes auxiliares

Algoritmos de controle

Aquisio de dados

Sensores

Comunicao

Variveis de sada

Variveis de entrada

Figura 8.2 - Sistema de controle digital

A escolha do processador para aplicaes em sistemas de controle do motor crtica e deve-se considerar fatores tais como: tamanho de palavra e tipo de dados; velocidade de processamento; recursos matemticos, recursos de temporizao e interrupo. Nestas aplicaes, impe-se aos processadores caractersticas especiais

em vrios aspectos incluindo: a) Operaes matemticas. Na implementao de filtros e algoritmos de controle, as operaes mais utilizadas so as aritmticas e trigonomtricas. Em estratgias mais complexas envolvendo, por exemplo, observadores de estado e controladores adaptativos, necessitam-se em alguns casos de operaes matriciais. 8-2

Controladores Digitais

b) Operao em tempo real. Deve-se empregar os recursos de interrupo de forma a sincronizar o programa de controle com os eventos externos. O tempo de latncia da interrupo (intervalo entre a sua requisio e o incio do atendimento) deve ser o menor possvel comparado com o perodo de amostragem. Temporizadores so imprescindveis para operaes como a gerao de sinais para o conversor de potncia, medio peridica, modulao PWM, etc. c) Chaveamento de contexto. Esta uma operao importante em controle motor multitarefa. O contexto de uma tarefa caracterizado pelo estado dos registradores do processador bem como o endereo de parties especiais da memria (tabelas, dados privados, etc.). O processador deve ser capaz de manipular a mudana de contexto num tempo mnimo evitando a degradao do desempenho. d) Recursos de comunicao. Isto essencial na maioria dos sistemas de controle motor, para coordenar a operao de vrios processadores.

8.3 Microcontroladores
Constituio Bsica do Controlador Eletrnico O controle de equipamentos para acionamentos industriais comumente realizado por intermdio de um microprocessador embarcado no produto, o qual carrega um programa armazenado composto de algoritmos dedicados aplicao em questo. Muitas vezes um nico processador acumula, alm das funes de controle, tambm as funes de dilogo com o operador e comunicaes com outros dispositivos, atravs de redes industriais (tambm conhecidas como barramentos de campo). Para que seja possvel integrar em software as sofisticadas tcnicas de controle utilizadas atualmente no acionamento de mquinas eltricas, juntamente com outros mdulos de programas que assegurem conectividade em rede e interface amigvel com o operador, tudo isso a custo competitivo, necessrio escolher adequadamente o processador a ser utilizado. O tipo de microprocessador que melhor se presta a este categoria de aplicaes costuma ser aquele que integra na mesma pastilha de silcio, alm da unidade central de processamento (CPU), tambm circuitos de memria e uma diversidade de circuitos auxiliares (perifricos) dedicados a funes de entrada e sada (E/S) especficas, tais como converso analgico-digital (A/D) e sadas digitais moduladas por largura de pulso (PWM). Tal tipo de processador usualmente chamado de microcontrolador. Com relao arquitetura interna da CPU, os microcontroladores atualmente disponveis no mercado podem ser classificados em trs grupos principais: os que possuem arquitetura de von Neuman; os de arquitetura de Harvard; os de arquitetura RISC (Reduced Instruction Set Computer). Devido simplicidade dos seus circuitos internos, os microcontroladores com CPU do tipo RISC tendem a operar com maior eficincia (menor consumo de energia) com frequncias de clock mais elevadas. Tambm por este motivo, possvel integrar quantidades muito maiores de memria junto com a CPU e os circuitos perifricos na pastilha de silcio (chip) que constitui o microcontrolador. Com isso, torna-se vivel a incorporao de novas facilidades ao software de controle do produto, com menor impacto nos custos de produo.

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Outra importante diferena encontrada entre famlias distintas de microcontroladores reside no comprimento de palavra da CPU, que normalmente vai de 8 a 32 bits. De um modo geral, os microcontroladores com palavras maiores so mais eficientes na execuo de algoritmos matemticos, como por exemplo os que costumam ser empregados para o acionamento de mquinas eltricas. Isto pode acabar se refletindo na preciso e no desempenho dinmico dos controles efetuados pelo microcontrolador. Em aplicaes tpicas de controle digital, a execuo dos algoritmos de controle precisa ocorrer a intervalos de tempo regulares. No caso particular do controle de dispositivos eletromecnicos, comum que estes intervalos de tempo sejam muito reduzidos, da ordem de 10-4s, alm de no serem tolerveis grandes variaes nos mesmos. Estes aspectos caracterizam o software a ser utilizado como sendo de tempo real crtico. Em programas assim, a sincronizao da execuo dos algoritmos de controle freqentemente obtida atravs de mecanismos de interrupes produzidas por circuitos temporizadores internos ao microcontrolador. Interrupo um mecanismo de hardware disponvel na maioria dos microprocessadores, cuja finalidade desencadear a execuo de uma rotina de software em reposta a um evento ocorrido em circuitos internos ou externos CPU. As interrupes externas so usualmente disparadas por transies de nvel lgico em determinados pinos do circuito integrado (CI) que contm a CPU, ou em determinados bits de registradores associados a circuitos perifricos internos ao CI. Ocorre porm que atrasos inerentes ao prprio sistema de interrupes (tambm chamados latncias) e atrasos devidos execuo de determinadas operaes podem prejudicar o desempenho do software em aplicaes de tempo real crtico. Por isso o microcontrolador e o software devem ser cuidadosamente especificados para programas desse tipo e, mais uma vez, a arquitetura RISC com comprimento de palavra de 32 bits oferece vantagens para aplicaes como essa. Em uma aplicao de controle de servoacionamento, o microcontrolador responsvel pelas seguintes tarefas de tempo real: Aquisio de sinais de posio e velocidade para fins de controle, atravs de interfaces digitais para sensores do tipo resolver ou encoders (geradores de pulsos) Execuo do algoritmo de controle de velocidade ou posio Aquisio de sinais de corrente para fins de controle e proteo (converso A/D) Execuo do algoritmo de controle em coordenadas sncronas (d-q) Clculo de valores de referncia para modulao PWM das tenses produzidas pelo conversor (PWM senoidal ou vetorial) Algumas dessas tarefas so executadas por circuitos perifricos especficos integrados no prprio CI do microcontrolador, enquanto que outras so feitas por sub-rotinas ativadas por interrupo, que so chamadas rotinas de servio de interrupo (RSI). Memrias (Eprom EEprom RAM) As instrues de um programa de controle, assim como os dados processados pelo mesmo, so armazenados em circuitos de memria, que podem ser basicamente classificados em dois tipos: voltil e no-voltil. Numa aplicao onde o microcontrolador esteja embarcado em um equipamento, instrues de programa e parmetros invariantes so normalmente armazenados em memria no-voltil, enquanto os dados (cujos valores podem variar durante a execuo do programa) residem em memria do tipo voltil.

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O contedo da memria voltil perdido quando o suprimento de energia desligado, enquanto que a memria no voltil retm seu contedo mesmo na ausncia de alimentao. Historicamente, circuitos de memria no-voltil foram denominados read-only memory (ROM), enquanto a memria voltil foi batizada de random-access memory (RAM). A sigla RAM pretende sugerir que uma clula qualquer de um bloco de memria possa ser acessada aleatoriamente, praticamente sem variao no tempo de acesso. Na verdade, essa caracterstica se aplica tambm s memrias do tipo ROM. Porm, no passado, era comum a utilizao de outros tipos de dispositivo de armazenamento de dados cuja forma de acesso no era aleatria e sim seqencial (e.g. fita magntica). A denominao RAM surgiu ento com o propsito de enfatizar a diferena de forma de acesso com relao a estes dispositivos sequenciais, tendo perdurado at hoje. Nos circuitos de memria ROM originais, o contedo armazenado era definido no momento da fabricao do CI, no podendo ser alterado posteriormente. Com o desenvolvimento da tecnologia, foram surgindo outros tipos de memria ROM, que podiam ser programadas e at mesmo reprogramadas aps a fabricao. Com isso, as memrias fabricadas j programadas passaram a ser conhecidas como mask ROM, enquanto os demais tipos de memria foram assim denominadas: PROM (programmable ROM) ou OTP-ROM (one-time programmable ROM): memrias programveis apenas uma vez, pelo prprio usurio EPROM (erasable and programmable ROM): memrias reprogramveis, cujo contedo pode ser apagado por meios diversos antes de uma nova programao. As primeiras memrias EPROM eram apagveis somente atravs de exposio luz ultravioleta. Posteriormente, foram desenvolvidas memrias EPROM cujo apagamento e reprogramao podem ser feitos eletricamente, atravs da aplicao de nveis de tenso diferentes das tenses normais de operao. Memrias desse tipo ficaram conhecidas como EEPROM ou E2PROM (erasable and programmable ROM). Contudo, a reprogramao desse tipo de memria requer que o CI que as contm seja removido do circuito de aplicao e colocado em um dispositivo programador especfico. Tecnologias desenvolvidas mais recentemente permitem que memrias EPROM sejam reprogramadas sem que seja necessrio remov-las do circuito de aplicao, mediante aplicao das prprias tenses normais de operao. Memrias desse tipo so conhecidas como FLASH-EPROM ou simplesmente memrias FLASH. Com relao s memrias RAM h tambm diferentes tecnologias, classificadas em dois grupos distintos: as memrias RAM dinmicas e as estticas. A diferena bsica entre os dois tipos est ligado ao tempo de reteno do contedo. Nas merias estticas o contedo se mantm enquanto o circuito estiver energizado, enquanto nas dinmicas o contedo se perde aps algum tempo, mesmo que a alimentao seja mantida. As memrias dinmicas exigem ento uma constante atualizao do contedo (o assim chamado refresh), que precisa ser executada por um circuito auxiliar. As memrias dinmicas costumavam ser associadas a custos de produo mais baixos, mas ultimamente as memrias estticas vm sendo utilizadas a custos competitivos. Independentemente do tipo de memria empregado, um parmetro importante para o desempenho do sistema de processamento o tempo de acesso memria. Para obter mximo desempenho do processador, importante que a memria utilizada tenha tempos de acesso compatveis com as temporizaes dos sinais gerados pela CPU para controle do acesso memria. Caso contrrio precisam ser inseridos estados de espera (wait states) durante os acessos,

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o que degrada o desempenho na execuo dos programas. A situao ideal que a memria utilizada possa ser acessada sem estados de espera, sendo as memrias que atendem a estas especificaes comumente denominadas zero wait state. Sistema de Entrada e Sada de Dados Os circuitos de entrada e sada (E/S) que costumam ser integrados nos CIs de microcontroladores compreendem funes bastante diversificadas tais como: Entrada de sinais analgicos Entrada e sada digital paralela (controle de bits individuais) Comunicao serial sncrona e assncrona Entradas para contagem e captura de eventos Interface para encoder r incremental (gerador de pulsos) Sadas temporizadas Sadas com modulao por largura de pulso (PWM) No controle de servoacionamentos, os dispositivos de E/S que se associam mais diretamente aos circuitos eletrnicos de potncia responsveis pelo comando do servomotor so as entradas analgicas e as sadas PWM. Como caractersticas tpicas das entradas analgicas de microcontroladores tem-se: resoluo de 10 bits, tempos de converso da ordem de 10-6s, disparo por software ou hardware, sincronizado ou no, diversos canais de entrada multiplexados e circuito de amostragem e reteno (sample & hold) integrado. Alguns microcontroladores permitem a aquisio simultnea de pares de sinais. Quanto s sadas PWM, so tipicamente disponveis em quantidade suficiente para o comando de uma ou mais pontes inversoras trifsicas, sendo configurveis quanto ao nvel ativo dos sinais de sada, permitindo a gerao de sinais complementares para as chaves semicondutoras de uma mesma fase, com tempo morto gerado automaticamente. atravs das entradas analgicas que as correntes nas bobinas das fases do motor, depois de serem processadas por transdutores e circuitos de condicionamento de sinais, so convertidas em dados numricos para serem utilizados como valores medidos nos algoritmos de controle realimentado de corrente. Como resultado dos clculos desses algoritmos, os nveis de modulao das sadas PWM so variados em tempo real, a cada intervalo de amostragem do sistema de controle digital da corrente. A produo dos sinais de sada PWM feita a partir de um contador/temporizador dedicado, ao qual so associados circuitos internos de comparao digital. Para a gerao de sinais PWM trifsicos so necessrios trs registradores de comparao. O contador associado a eles deve operar em modo crescente/decrescente, i.e. a contagem vai de zero at um valor mximo, correspondente a metade do perodo de modulao, e retorna em seguida a zero com a mesma taxa de variao que na subida. Como resultado pode-se imaginar a variao do contedo do contador como um sinal triangular quantizado. Quando o valor da contagem (contedo do contador) ultrapassa o valor armazenado em um registrador de comparao, produz-se automaticamente uma mudana de estado nos pinos de sada correspondentes.

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Comparando-se ento a operao do circuito gerador de PWM de um microcontrolador com o mtodo tradicional de gerao de PWM por comparao seno/tringulo (portadora triangular e sinal modulante senoidal), tem-se que o contedo do contador anlogo ao papel da portadora, enquanto que o papel do sinal modulante desempenhado pela variao do valor armazenado no registrador de comparao. Outras caractersticas encontradas em microcontroladores incluem facilidades especiais em capturar rapidamente sinais nas linhas de entrada e gerar sinais de disparo para ativar perifricos externos. Estas so caractersticas visadas na temporizao de mquinas rotativas e no sensoriamento atravs de transdutores.

8.4 Processadores Digitais de Sinais (DSP)


Os DSPs so processadores equipados com instrues especiais implementadas em hardware. As operaes so tambm otimizadas de forma que a maioria das instrues so executadas num nico ciclo. Devido sua capacidade avanada de processamento, os controladores implementados em DSPs so capazes de executar complexos algoritmos em tempo real possibilitando, por exemplo, controles de posio ou velocidade sem sensoriamento mecnico. Com o auxlio de DSPs possvel adotar-se solues avanadas de controle, incluindo as seguintes caractersticas: controle multi-varivel utilizando mtodos inteligentes tais como redes neurais ou lgica nebulosa. controle adaptativo. monitorao e diagnstico baseado em anlise por FFT. implementao de filtros sintonizados com a finalidade de eliminar ressonncia mecnica.

8.5 Circuitos ASIC


Projetos desenvolvidos segundo a metodologia ASIC (Application Specific Integrated Circuits) e a disponibilidade de ncleos do tipo DSP e RISC (Reduced Instruction Set Computer) permitam a flexibilidade de integrar solues completas em poucos circuitos ASIC. Pode-se encontrar no mercado pastilhas mistas contendo componentes analgicos e digitais, incluindo conversores A/D e D/A e filtros ativos, substituindo placas inteiras de circuitos descentralizados. Os projetos de circuitos ASIC utilizam tipicamente o HDL (hardware descripition language). Esta linguagem de alto nvel proporciona documentao e permite a simulao das funes do circuito em desenvolvimento. Uma classe especial de ASIC so os FPGAs (field-programable gate arrays). Esses so circuitos programados diretamente pelos utilizadores, aplicando-se sinais eltricos externamente pastilha. A utilizao destes dispositivos em controle pode otimizar o nvel de integrao de forma a melhorar o desempenho. Em produes de pequeno volume e em prottipos, o FPGA oferece uma alternativa realstica na implementao de funes especficas de mdia complexidade requerendo menos de 20000 portas. Esto disponveis hoje no mercado ASICs que executam algumas funes complexas em controle de acionadores, tais como: converso de coordenadas (a-b-c/d-q); modulao por largura de pulso (PWM) e controladores PID.

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8.6 Controladores Lgicos Programveis


Diagramas LADDER Os Controladores Lgicos Programveis (CLP) so essencialmente microcontroladores destinados programao de uma seqncia lgica de operaes. Eles foram introduzidos por volta de 1970 para substituir comandos dados por rels. A norma NEMA define CLP como suporte eletrnico digital para armazenar instrues de funes especficas, como de lgica, seqencializao, contagem e aritmticas: todas dedicadas ao controle de mquinas e processos. Esta seqncia lgica pode ser apresentada por meio de diferentes linguagens de programao como, por exemplo, o GRAFSET ou a programao LDI (Linha De Instruo). Mais detalhes so apresentados no exerccio 8.2. Uma linguagem bem aceita, por ser conhecida dos projetistas de sistemas a rels, o diagrama LADDER, que recebe este nome por se parecer com uma escada. Na linguagem LADDER, os contatos podem assumir apenas dois estados: abertos ou fechados .O diagrama fica contido entre duas barras verticais, que correspondem aos pontos de alimentao do circuito de comando. Cada linha do diagrama constituda por uma srie de contatos e de um rel. Estas linhas so como degraus de uma escada. Contatos em srie fazem o papel de conexes "e", contatos em paralelo fazem o papel de conexes "ou". Se houver um caminho contnuo entre as barras verticais, a bobina do rel ser energizada e, com isto, o encadeamento lgico se estabelece. A seguir, o emprego do CLP ser exemplificado por meio do CLP Clic da WEG e de sua programao LADDER. A Tabela 8.1 apresenta os principais contatos lgicos e funes deste CLP .
Tabela 8.1 - CLP Clic
Contato de entrada Contato auxiliar Contato de sada Contato de temporizador Contato RTC (relgio de tempo real) Contato de contador Contato de comparao analgica Rel de sada Rel auxiliar I M Q T R C G Q M i m q t r c g

7 modos distintos 3 modos distintos 4 modos distintos 7 modos distintos

Os modos de operao, existentes em alguns tipos de contato, so programados nos chamados Blocos de Funo, cujo detalhamento est descrito no manual deste equipamento. Tomando como exemplo o comando para reverso de velocidade de motor de induo trifsico visto no captulo 7, tem-se o correspondente diagrama LADDER.

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i1

i2

I3

q1 Q2

Q2

I2

i3

q2 Q1

Q1

Figura 8.3 - Diagrama LADDER para reverso de velocidade de MI


F1 Stop I1 F I2 R I3 Q2 Q1

F CLP

Figura 8.4 - Conexes ao CLP


L1 L2 L3

M
Figura 8.5 - Conexes de potncia

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Para a execuo deste sistema so necessrios os seguintes componentes: trs botoeiras com um contato NA um CLP dois rels com trs contatos NA para potncia fiao. Comparando-se com o exemplo 2 do captulo 7, constata-se que o emprego do CLP simplifica as ligaes dos circuitos de comando. Quanto mais complexa a lgica, mais marcante fica esta simplicao. A parte de potncia permanece a mesma. Ainda comparando-se com o exemplo do captulo 7, verifica-se que a programao LADDER tem um relacionamento bastante estreito com os diagramas de comando. Nos exerccios resolvidos (Exerccio 8.1), apresenta-se um projeto mais elaborado do caso de um elevador de dois andares. Situaes complexas exigem uma metodologia especfica de projeto como a oferecida pelas redes de Petri [ Moraes e Costrucci, 2001]. CLPs mais poderosos incorporam tambm funes aritmticas e reguladores PID, alm de permitirem programao em diferentes linguagens.

8.7 Redes Industriais


A conexo dos inmeros equipamentos empregados nas indstrias realiza-se atualmente atravs de redes e protocolos de comunicao. As redes podem ser organizadas em diferentes topologias, na forma de barramentos, estrelas ou anis, por exemplo. Os protocolos de comunicao ainda no obedecem a uma padronizao nica, o que seria o ideal. Entre os mais empregados, encontram-se o Field Bus, o Profibus e a Ethernet. Este assunto est alm das pretenses deste livro e os interessados devem procurar livros especficos, por exemplo, Moraes e Castrucci, 2001.

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Fundamentos de Controle Clssico

FUNDAMENTOS DE CONTROLE CLSSICO


9.1 Introduo
O controle de um processo s se d definitivamente aps as etapas de modelagem e anlise. Esta seqncia est esquematizada na Figura 9.1 e apresenta o procedimento regular adotado em projetos de engenharia. Quando a anlise no fornece resultados compatveis com a realidade, o modelo precisa ser aprimorado atravs de mtodos de identificao. Quando o comando ou controle implementado no funciona, deve-se suspeitar de uma anlise superficial ou de um modelo inadequado. Estas reavaliaes esto sugeridas na figura atravs das linhas de retorno.
IDENTIFICAO / MODELO

ANLISE

COMANDO / CONTROLE

Figura 9.1 - Procedimento de projetos em engenharia

Os sistemas de comando ou controle malha aberta exigem um conhecimento muito preciso do processo em estudo. Graas realimentao, os sistemas de controle malha fechada apresentam como vantagens: Rejeio de perturbaes externas. Compensao de variaes dos parmetros do processo. Imposio de uma dinmica diferente da apresentada pelo processo original.
FORNECIMENTO DE POTNCIA PERTURBAO

+ Referncia -

CONTROLADOR

Sada ATUADOR PROCESSO SENSOR

Figura 9.2 - Sistema de controle malha fechada

9-1

Fundamentos de Controle Clssico

Como ponto negativo, os sistemas malha fechada so mais caros uma vez que, para sua implementao, so necessrias: Sensores (transdutores). Controladores. Atuadores, que convertem os sinais de baixa potncia dos controladores em entradas do processo. O projeto do controlador tambm exige tcnicas especiais. Intuitivamente, percebe-se que o sinal de erro obtido pela diferena entre um sinal de referncia desejado e a atual sada do processo, indicado por "e" na Figura 9.2, permitir que se tomem as aes adequadas para obter os sinais de entrada do processo. No entanto, o processamento do sinal de erro, se no for corretamente escolhido, pode ser catastrfico para o desempenho do sistema realimentado. Vrios exemplos da vida cotidiana servem para ilustrar estes inter-relacionamentos. Por exemplo, basta pensar nas aes tomadas por um pai quando percebe que o comportamento de determinado filho est se distanciando de uma referncia desejada. A forma como este desvio processado e as aes da resultantes podem fazer com que o filho se recupere ou se perca totalmente. Este exemplo figurativo mostra tambm que o conhecimento do processo a ser controlado (no caso, o filho) facilita muito as aes do controlador (no caso, o pai). Para os processos industriais, o processamento do sinal de erro atravs de aes proporcional, integral e derivativa costuma ser suficiente. Este tipo de controlador conhecido como PID e sua funo de transferncia dada por: 1 U(s) =Kp 1+ +TDs , TIs E(s) onde Kp - Ganho proporcional, TI - Tempo integral, TD - Tempo derivativo. 1 TI

(9.1)

u(t) = Kp e(t) +

e dt + T
0 (t)

de(t) dt (9.2)

A parcela proporcional fornece uma resposta imediata para sinais de erro. A parcela derivativa reage em funo da taxa de variao do erro e influencia principalmente os instantes transitrios. A parcela integral garante erro zero em condies de regime permanente com referncias e perturbaes constantes. Isto porque, a sada do integrador s fornece um sinal constante se sua entrada for nula. Naturalmente, estas concluses partem do princpio que o sistema realimentado estvel, o que nem sempre acontece. Por isto mesmo, a escolha do controlador precisa se apoiar em mtodos de projeto. Alm da condio de estabilidade que se impe como pr-requisito de qualquer projeto, outras caractersticas permitem definir o comportamento dinmico de um sistema linear. Usualmente, para uma entrada em degrau, quantifica-se a resposta dinmica atravs do tempo de subida (tr), do tempo de assentamento (ts), do tempo de pico (tp) e do sobrepasso (Mp), apresentados na Figura 9.3 para um sistema com erro de regime zero.

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Fundamentos de Controle Clssico

tp Mp + - 1%

1 0.9

0.1 tr ts t

Figura 9.3 - Caractersticas de desempenho para uma entrada em degrau unitrio e sistema com erro de regime zero

Para os sistemas lineares, existem duas tcnicas clssicas de projeto de controladores, que sero repassadas nos prximos itens, conhecidos como: Projeto por Lugar das Razes (LR). Projeto por Resposta em Freqncia. Estas tcnicas permitem que, a partir do conhecimento do processo a ser controlado, se escolha um controlador de tal forma que o sistema realimentado apresente um comportamento pr-estabelecido.

9.2 Lugar das Razes 9.2.1 Conceituao


O mtodo do Lugar das Razes foi proposto por W.R. Evans em 1948 e permite determinar a posio dos plos de um sistema realimentado a partir do conhecimento dos plos e zeros do sistema malha aberta e em funo do ganho da malha. Para o entendimento do mtodo, considere-se o sistema da Figura 9.4.
U(s) + K G(s) Y(s)

Figura 9.4 - Estrutura bsica para o entendimento do Lugar das Razes

9-3

Fundamentos de Controle Clssico

A funo de transferncia do sistema malha fechada vale: Y(s) U(s) = KG(s) 1+ KG(s)

(9.3)

O mtodo permite determinar a posio das razes de 1 + KG(s) = 0 a partir do conhecimento de G(s). 1 Um breve exemplo servir para ilustrar esta ferramenta. Tomando G(s) = , a funo de transferncia s(s+2) K malha fechada vale: G (s) = 2 . MF s + 2s + K Os plos desta funo de transferncia encontram-se em: _ s1,2 = -1+ 1 - K. _ Para 0 K 1, as razes so s1,2 = -1+ 1 - K. + Para K > 1, as razes so s1,2 = -1 _ jK - 1. Este resultado est apresentado graficamente na Figura 9.5.

K=2 +j1 K=0 -2 -j1 K=2 K=0

Figura 9.5 - Exemplo de Lugar das Razes

As razes do sistema malha fechada assumem posies diferentes no plano complexo em funo do valor de K. Chama-se Lugar das Razes (LR) o diagrama que apresenta o lugar que as razes do sistema realimentado ocupam no plano complexo em funo de K. Evans estabeleceu uma srie de regras para o traado deste lugar geomtrico sem a necessidade do clculo das razes, como foi feito no exemplo anterior. Atualmente, existem vrios programas de computador que fazem este clculo. No entanto, til conhecer as regras mais simples, uma vez que a partir delas j se torna possvel esboar algumas curvas. Considerando G(s) = N(s) / D(s), as razes de 1+KG(s) so as razes de D(s) + KN(s) = 0. Assim, para K= 0, esta igualdade reduz-se a D(s) = 0. Os valores de "s" que atendem esta condio so os plos do sistema malha aberta (REGRA 1). Para K , a igualdade ser satisfeita se N(s) = 0. Os valores de s que satisfazem esta igualdade so os zeros do sistema malha aberta (REGRA 2).

9-4

Fundamentos de Controle Clssico

Conclu-se, assim, que o LR inicia nos plos do sistema malha aberta e termina nos zeros e que existem tantos ramos quantos so os plos. Como usualmente o nmero de plos de um sistema o maior do que o nmero de zeros, as regras 1 e 2 sugerem que alguns ramos devem tender a infinito quando K , pois esta seria uma forma de tambm atender equao D(s) + KN(s) = 0 . Demonstra-se que estes ramos se encontram em um ponto do eixo real dado por: n n p - 1 z 1 =
p z i

np - nz

(REGRA 3),

em que pi so os plos do sistema malha aberta e zi seus zeros, np o nmero de plos e nz o nmero de zeros. Estas np - nz assntotas formam com o eixo real ngulos dados por j = 180 + 360 (j - 1) , j = 1,2,...., (np - nz ) np - nz (REGRA 4).

Para os demais valores de K, considerando K > 0, verifica-se que: G(s) = - 1 = -180. Esta simples relao permite concluir que existiro razes sobre o eixo real sempre que existir um nmero mpar de plos mais zeros direita do ponto considerado (REGRA 5). Por outro lado, se G(s) = -180 ento G(s*) = 360 - G(s) = -180. Portanto, o LR simtrico em relao ao eixo real (REGRA 6). Quando dois ramos do LR se encontram em um ponto do eixo real, os ramos explodem para o plano complexo _ 90. O exemplo anterior ilustrou este fato (REGRA 7). com ngulos de +

9.2.2 Posio de Plos e Resposta no Tempo T


Numerosos processos podem ser aproximados como possuindo dois plos dominantes. A funo de transferncia parametrizada em termos do coeficiente de amortecimento () e da freqncia natural no amortecida (n) permite o estabelecimento de critrios de projeto com base no LR. Assim, para H(s) dado por: H(s) = n s2 + 2ns + n
2 2

(9.4)

pode-se obter a resposta ao degrau unitrio e apresent-la com o tempo normalizado (nt) e parametrizada em funo de (Figura 9.6). Os plos deste sistema so dados por: _ n 2 1 s1,2 = -n + e apresentados no plano complexo na Figura 9.7 para 1. (9.5)

9-5

Fundamentos de Controle Clssico

2.0 1.8 1.6 y(t) 1.4 1.2 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 nt 8 10 12

=0
0.1 02 0.2 0.3 04 0.4 0.5 06 0.6

= 0,7
0.8 0.9 1.0

Figura 9.6 - Respostas ao degrau para um sistema de segunda ordem

x n n cos =

Figura 9.7 7 - Posio dos plos do sistema de segunda ordem

De um modo geral, a posio dos plos e a resposta no tempo podem ser qualitativamente relacionadas como na Figura 9.8.
Im(s) ESTVEL INSTVEL

Re(s)

9
Figura 9.8 - Posio de plos e resposta no tempo

9-6

Fundamentos de Controle Clssico

Deste conjunto de observaes, percebe-se que a resposta no tempo pode ser inferida a partir do posicionamento dos plos dominantes. Por exemplo, para coeficientes de amortecimento maiores que 0,7, o ngulo (Figura 9.7) deve ser menor que 45. Os tempos de assentamento esto intimamente relacionados parte real das raizes, portanto ao produto n. Por sua vez, o sobrepasso Mp (Figura 9.3) depende de .

9.2.3 Procedimentos para projeto


A partir de determinada especificao dada em termos de sobrepasso ou tempo de assentamento, pode-se delimitar uma regio do plano complexo onde devem se situar as razes dominantes do sistema realimentado. As seguintes relaes so bastantes teis: ts(1%) = 4,6 n 4,6 |parte real dos polos| > ts .

Mp = 5% = 0,7 = cos-1 = 45. Mp = 15% = 0,5 = cos-1 = 60. Uma vez delimitada esta regio, cabe ao projetista, engenhosamente, encontra o compensador e o ganho da malha de controle de modo que as razes fornecidas pelo traado do LR se encontrem na regio prestabelecida. Para esta tarefa, o auxlio propiciado por programas de computador facilita extremamente o trabalho. Por exemplo, no MATLAB, existem disponveis as ferramentas RLTOOL e SISOTOOL. Diferentes tipos de compensadores podem ser testados, o valor do ganho variado e a resposta no tempo observada. O projetista, no entanto, precisa de uma boa noo do que est sendo calculado. Assim, o conhecimento das regras bsicas do LR ajuda bastante. Por exemplo, se for necessrio trazer as razes do sistema realimentado para a esquerda do plano complexo, a REGRA 2 ensina que deve-se introduzir um zero na malha aberta. Em outras palavras, isto significa um compensador PD, cuja funo de transferncia dada por: GR(s) = K(1+TDs). O compensador lead, dado por: Gc (s)= K 1 + TDs 1 + TDs (9.7) (9.6)

com <1, fornece uma realizao da operao Proporcional Derivativa com atenuao da ao derivativa em altas freqencias, portanto, mais realista.

9.3 Resposta em Freqncia 9.3.1 Conceituao


Os mtodos por freqncia so provavelmente os mais empregados em projetos industriais. Apresentam como vantagem o fato de poderem ser empregados sem a necessidade do conhecimento dos plos e zeros do sistema a ser controlado (conhecimento indispensvel no caso do mtodo pelo Lugar da Razes) e de fornecerem bons resultados mesmo em face de incertezas no modelo da planta em estudo. 9-7

Fundamentos de Controle Clssico

Dado um sistema estvel, linear e invariante no tempo, a resposta em regime permanente para uma excitao senoidal representada por: u(t) = A sen t vale y(t) = A I G (j) I sen [ t + G (j) ]. (9.9) (9.8)

A sen t

G (s) A I G (j) I sen[ t + G (j) ]

Figura 9.9 - Resposta em freqncia para um sistema linear invariante no tempo

Ou seja, a sada, em regime permanente, tem a mesma freqncia da excitao, porm com uma alterao de amplitude e fase que s dependem de G(s) para s = j . A forma de representao de G(j), que ser enfatizada neste texto, chama-se diagrama de Bode. Existe o diagrama de Bode de amplitude e o diagrama de Bode de fase. Ambos colocam as freqncias em escala logartmica no eixo das abcissas. No diagrama de amplitude, o mdulo de G(j) ocupa o eixo das ordenadas tambm em escala logartmica, na forma: 20log l G (j) I. Valores apresentados pela Eq. (9.10) levam a unidade decibel (dB). No diagrama de fase, o ngulo de G(j), G(j), usualmente em graus, colocado no eixo das ordenadas em uma escala linear. Esta representao facilita muito o traado das curvas de resposta em freqncia. Da mesma forma que existem regras simples para o traado do LR, existem tambm procedimentos rpidos para o traado dos diagramas de Bode, que no sero discutidos neste texto. Atualmente, com diversos programas que se encarregam desta tarefa, o trabalho no to grande, mas esta situao apresentava-se de forma muito diferente em meados dos anos 40, quando estabeleceu-se esta tcnica. Diagramas de Bode para o sistema descrito pela Eq. 9.4 esto apresentados na Figura 9.10. (9.10)

9.3.2 Estabilidade
Os diagramas de Bode no so teis apenas para informar as mudanas de amplitude e fase em condies de regime permanente e excitao senoidal. Eles servem principalmente para determinar o comportamento dinmico de sistemas realimentados, segundo a topologia dada na Figura 9.4, a partir do conhecimento da resposta em freqncia de G(s).

Tomando-se o caso de um sistema para o qual o aumento do ganho leva instabilidade do sistema realimentado, o LR ensinou que o valor crtico de ganho Kc ocorre quando as razes encontram-se sobre o _ jc. Alm disso, a condio 1+KG(s) = 0 tem que ser eixo imaginrio (Figura 9.11). Nesta situao, s = + satisfeita. Ou seja, KcG (j) = -1. A amplitude do sistema malha aberta unitria ou, segundo a Eq. (9.10), 0dB. A fase, em c, por seu lado, vale -180. 9-8

Fundamentos de Controle Clssico

10 8 6 4

= 0.05 0 05 0.1 0.2

20

0.3 0.5 0

1 0.8 0.6 Magnitude 0.4 = 0.7 0.9

dB

0.2

0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0.01 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10

-20

-40

/n (a)
0 -30 -30 = 0.9 0.7 0.5 -60 = 0.05 0.1 0.2 0.3

Fase

-90

-120

-150

-180 0.1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 10

/n (b)

Figura 9.10 - Diagramas de Bode para o sistema dado pela Eq. 9.4

K = Kc jc

9
Figura 9.11 - Fronteira da estabilidade

9-9

Fundamentos de Controle Clssico

Para valores de K< Kc , o LR mostra que o sistema realimentado estvel, e para K> Kc, instvel. Pode-se assim estabelecer um critrio de estabilidade do sistema malha fechada a partir curvas de resposta em freqncia do sistema malha aberta. Se, na freqncia onde G(j) = -180, |KG (j)| < 1 ento o sistema realimentado ser estvel, uma vez que h uma margem para se aumentar o ganho antes de se atingir a situao limtrofe de estabilidade. Se, no entanto, na freqncia onde G(j) = -180, o ganho da malha aberta l KG (j) l for maior do que 1, o sistema realimentado ser instvel, uma vez que j se ultrapassou o ganho da situao limtrofe de estabilidade. H casos em que o aumento de ganho pode levar o sistema da instabilidade para a estabilidade. Em outros casos, podem ocorrer mais de um cruzamento com a linha de -180 ou com a linha de 0dB (ganho unitrio). Nestes casos, o simples critrio enunciado acima e baseado nos diagramas de Bode, no vlido. Pode-se ento recorrer ao critrio de Nyquist, que uma ferramenta de resposta em freqncia mais elaborada. Como estes casos so menos comuns, eles ultrapassam o objetivo deste texto. Alm do que, atravs do mtodo do LR, j se dispe de uma ferramenta de anlise.

9.3.3 Procedimentos para projeto


No item anterior, foi estabelecido um relacionamento entre a resposta em freqncia do sistema malha aberta e a estabilidade do sistema realimentado. Admitindo-se um sistema G(s) dado por: G(s)= n
2

s(s+2n)

(9.11)

O sistema realimentado com K=1 , vale n G = 2 s2+2ns+n 1+G


2

(9.12)

Chama-se Margem de Fase (MF) o quanto de fase est disponvel na freqncia em que o ganho do sistema for unitrio. Chama-se Margem de Ganho (MG) o quanto de ganho est disponvel na freqncia em que a fase for -180. A Figura 9.12 ilustra estas definies. O clculo da MF, para o sistema descrito pela Eq. (9.11), permite chegar relao aproximada. MF (em graus) 100 (9.13)

vlida para MF < 70. Os resultados apresentados na Figura 9.6 tambm estabeleceram, para o sistema descrito pela Eq. (9.12), uma ligao entre o sobrepasso (Mp) e o amortecimento. Assim:

Mp = 5% = 0,7 MF = 70 Mp = 15% = 0,7 MF = 50

9-10

Fundamentos de Controle Clssico


lG l

0dB 0dB 1/MG 1/MG

G MF MF

-180 0 -180

Figura 9.12 - Margens de fase (MF) e ganho (MG)

Por outro lado, a freqncia = c, para a qual G(j) tem mdulo unitrio, pode ser diretamente determinada.
2 n = 1 c = n 1+42 - 22 jc (jc+2n )

(9.14)

A Tabela 9.1 apresenta alguns valores da Eq. (9.14).


Tabela 9.1 - Freqncia de corte da malha aberta em funo da freqncia natural no amortecida da malha fechada
0,0 0,2 0,5 0,7 0,9 1,0

c c
1,001 c 1,046 c 1,161 c 1,508 c 2,058 c

Portanto, a freqncia natural no amortecida (n) situa-se aproximadamente entre c e 2 c , sendo muito prxima de c para < 0,7. O relacionamento com o tempo de assentamento (ts) j foi apresentado no item 9.2.3. ts(1%) = 4,6 n (9.15)

Naturalmente, estas relaes foram todas obtidas a partir da Eq. (9.11). No entanto, de uma forma geral, pode-se associar a margem de fase ao sobrepasso do sistema malha fechada e a freqncia de corte freqncia natural no amortecida do sistema malha fechada. Estas so as diretrizes que devem orientar o projetista na hora de moldar a curva de resposta em freqncia do sistema malha aberta. Curioso tambm o fato que todo o raciocnio se concentra em torno da regio onde a curva de amplitude corta a linha de 0dB. De fato, pode-se considerar que um sistema malha aberta com freqncia de corte no valor desejado e que tenha curva de amplitude com inclinao de -20dB/dec na regio em torno do cruzamento pela linha de 0dB ter um bom desempenho malha fechada. Isto porque a MF, nestas condies, ser prxima de 90. 9-11

Fundamentos de Controle Clssico

9.4 Sistemas Eletromecnicos


A escolha e sintonia de um regulador sero tanto melhor quanto maior for o conhecimento que se tenha do processo a ser controlado. Os acionamentos eletromecnicos comumente podem ser modelados como dois sistemas de primeira ordem em srie, com constantes de tempo de ordem de grandeza distintas, conforme ilustrado na Figura 9.13.
Peturbao referncia CONTROLE _ T

Figura 9.13 - Diagrama de blocos tpico de um acionamento eletromecnico << T

O ajuste dos parmetros do regulador PID, para este caso, foi proposto por Kessler (1955, 1958) e ficou conhecido pelos nomes Amplitude tima (Betrags Optimum) e Simtrico timo (Symetrische Optimum). O ajuste dos parmetros pelo mtodo da Amplitude leva a uma resposta ao degrau com pequeno sobrepasso e o ajuste pelo mtodo Simtrico mostra-se conveniente para a rejeio de perturbaes (Umland, Safuddin, 1990). A Tabela 9.2 resume o resultado deste estudo clssico para reguladores PI, que so os mais empregados em acionamentos.
Tabela 9.2 - Ajuste dos parmetros de um Regulador PI G(s) = K [1 + (1/Tn s)] Ks - ganho do sistema malha aberta T - maior constante de tempo - menor constante de tempo
K Amplitude tima Simtrico timo T / (2.Ks . ) T / (2.Ks . ) Tn T 4

9.5 Saturao aps Integradores


Em geral, os controladores possuem uma parcela integral para garantir erro zero em regime permanente no caso de referncias ou perturbaes constantes. Alm disso, os atuadores apresentam limitaes fsicas que se traduzem em valores mximos de tenses ou correntes (atuadores eltricos), posies ou foras (atuadores de natureza mecnica), apenas exemplificando alguns casos. A combinao de uma funo integral seguida de um limitador d origem a um problema conhecido como "wind up", ilustrado com o auxlio da Figura 9.14.

e e+ t1 e-

u u y

t1

t1 t2

9-12

Figura 9.14 - Problema da integrao seguida de limitador

Fundamentos de Controle Clssico

Admitindo-se que o sinal de entrada assuma os valores: 0 t t1 t > t1 e = e+ > 0 e = e- < 0

a sada do integrador (u) ser uma rampa crescente at t = t1 e decrescente a partir deste instante. O problema surge pelo fato da sada do limitador s perceber a variao ocorrida no instante "t1" algum tempo depois, como indicado na figura com o tempo "t2" . Este atraso tanto maior quanto maior for a capacidade de integrao do controlador. Se a integrao for realizada eletronicamente, com amplificadores operacionais, a capacidade de integrao fica limitada aos valores das tenses de alimentao, no entanto, no caso de uma realizao numrica, em computador, os limites so elevados e os retardos significativos. Para resolver este problema, preciso bloquear a integrao assim que o limite do atuador for atingido. Chama-se de "anti-reset wind up" esta soluo e diversas so as estratgias propostas. Com esta simples providncia, o comportamento (Figura 9.15) no apresenta mais retardo.

e e e+ t1 e-

u u

y y

t1

t1

Figura 9.15 - Anti-reset windup

9.6 Amostradores aps Derivadores


Atuadores que s percebem alteraes da entrada amostradamente, como so os circuitos retificadores ou inversores largamente empregados em circuitos chaveados de eletrnica de potncia, no devem ser precedidos de controladores com ao derivativa. A origem deste erro encontra-se ilustrada na Figura 9.16. Para um sinal de entrada com variao em degrau no instante "t1", a sada do derivador fornece um impulso no mesmo instante. Se no houver amostragem em "t1", a sada do atuador ser indiferente ao ocorrido. Portanto, a ao derivativa torna-se incua nestas situaes.

e e t1

d dt u

y y

t1

t1

Figura 9.16 - Problema da derivada seguida de atuao amostrada

9-13

Fundamentos de Controle Clssico

9.7 Concluso
Neste captulo, foram revistos os fundamentos de Controle Clssico para Sistema Lineares e Invariantes no Tempo. No foram abordadas situaes especiais como as oriundas da influncia dos zeros na dinmica do sistema, em particular, dos sistemas com zeros de parte real positiva, conhecidos como sistemas de fase no mnima, ou as peculiaridades dos sistemas para os quais o aumento do ganho no implica necessariamente em instabilidade, chamados de condicionalmente estveis.Para os sistemas eletromecnicos, que so o foco deste texto, estas condies raramente acontecem. Existe uma vasta bibliografia de controle, onde os interessados podem encontrar subsdios para aprofundamento [e.g. Franklin et al., 2002].

9-14

Fundamentos de Controle Clssico

ANEXO 1
Conceitos Essenciais sobre Diagramas de Blocos e Transformada Inversa de Laplace
1) Diagramas de Bloco
E(s) R(s) + K U(s) G Y(s)

G=

N1 D1

H=
H

N2 D2

KN1N2 Y(s) KG = = R(s) 1+ KGH D1D2 + K N1N2 E(s) D1D2 1 = = R(s) 1+ KGH D1D2 + K N1N2 K KD1D2 U(s) = = R(s) 1+ KGH D1D2 + K N1N2 Nota-se que o denominador das funes de transferncia malha fechada sempre o mesmo. O numerador, no entanto, depende do sinal tomado como sada. 2) Transformada Inversa de Laplace U(s) u(t)=1(t) A t G Y(s) = G(s) U(s) Y(s) y(t) ? t

2.1)

G(s)= Y(s)=

1 , U(s)= A s 1+s 1 . A A -A = + s 1+ s s 1+ s

y(s)= A.1(t) - Ae-t/

9-15

Fundamentos de Controle Clssico


(1+ 1s) , A U(s)= s (1+ 2s)

2.2)

G(s)=

Y(s)=

-( - )A (1+ 1s) . A =A+ 2 1 (1+ 2s) (1+ 2s) s s

y(t)= A.1(t) - A(2 - 1)e-t/1 Verifica-se que se 2 1 , a amplitude da parte exponencial muito pequena. ,U(s)= A , com <1 s s +2ns+n
2 2 2 A A - A(s+2n) A As A2n n . = - 2 = + 2 2 2 2 2 2 s +2ns+n s s s +2ns+n s s +2ns+n s +2ns+n2 2 n

2.3)

G(s)=

Y(s)=

y(t)= A .1(t)- Ae -nt

sen dt = A.1(t)- A e-nt sen(dt+) cos dt + 1- 2 1- 2

com d = n 1- 2

= arctg g

1- 2

9-16

Fundamentos de Controle Clssico

ANEXO 2
Implementao de Reguladores com Amplificadores Operacionais
Tipo Realizao com Amplificador Operacional Funo de Transferncia Diagramas de Bode

GdB

C
I

-20dB/dec

U(s) 1 = E(s) TIs


TI = RC

0
1/TI

log

G
-90o

log

GdB

R C
PI

U(s) 1 = Kp 1+ E(s) TIs


TI = RC Kp = R/R1

-20dB/dec 20logKp

0 G
0o 1/10TI -90o

1/TI

log
10/TI

R1

log

GdB

R
0
D

+20dB/dec

U(s) = [TDs] E(s)

1/TD

log

= RC

90o

log
GdB

R1
U(s) TDs = Kp E(s) 1+TDs
D-real

20logKp

0
+20dB/dec 1/TD

log

TD = RC Kp = R1/R

90o 0o

9
1/10TD 10/TD log

9-17

Fundamentos de Controle Clssico

Tipo

Realizao com Amplificador Operacional

Funo de Transferncia

Diagramas de Bode

GdB

C
U(s) = Kp [1+TDs] E(s)
PD

20logKp

+20dB/dec

0
1/TD

log

TD = RC Kp = R1/R

G
90o 0o 1/10TD 10/TD

log

U(s) E(s)

1+ T s 1+T s

GdB
-20log +20dB/dec 1/T 1/T

C2 C1
PD-real

0<<1 T=RC2

R R

T=RC1 = C1/ C2 3 5 10 15 M 300 420 550 620


M 0o

log

T 1/ a

log

U(s) 1+ T s = 1+T s E(s)

GdB 0
-20dB/dec -20log 1/T 1/T

C2 C1
Lag

>1 T=RC2 T=RC1

log

R R

= C1/ C2 3 5 10 15 m -300 -420 -550 -620

G
0o m

T 1/ a

log

Obs.: Para sistemas estveis e de fase mnima (i.e. todos os plos e zeros posicionados no semi-plano da esquerda), o diagrama de fase pode ser deduzido diretamente do diagrama de amplitude. Por exemplo, inclinaes de 20dB/ dec por mais de uma dcada correspondem a ngulos de aproximadamente -90. Este fato pode ser comprovado nos diagramas acima apresentados.

9-18

Controle de Motores Eltricos

CONTROLE DE MOTORES ELTRICOS


10.1 Introduo
O controle de um processo s se d definitivamente aps as etapas de modelagem e anlise. No captulo 3, foram apresentados os modelos dos motores CC, dos motores de induo e das mquinas sncronas. As principais caractersticas das curvas torque x velocidade tambm foram analisadas neste captulo. Outras caractersticas dos motores e da sua alimentao foram abordados nos captulos anteriores. Assim, tem-se agora disponvel a base necessria para o entendimento das estruturas de controle, que sero discutidas nos prximos itens.

10.2 Motor CC
O controle dos motores CC pode ser feito atravs das tenses de campo ou de armadura pois, como foi visto no captulo 3, atravs destas grandezas pode-se controlar o torque da mquina. Como as constantes de tempo do circuito de campo so bem maiores que as constantes de tempo do circuito de armadura, os controles eficientes devem ser feitos pela armadura, deixando o controle do campo apenas para estabelecer a situao de enfraquecimento de campo. O esquema de controle de motores CC proposto por Ward-Leonard no final do sculo XIX tornou-se um padro de referncia e encontra-se ilustrado na Figura 10.1 abaixo. O esquema pode ser empregado para o controle de torque, posio ou outra grandeza de um processo cuja dinmica dependa do motor CC.

A B C

MI

G.CC

M.CC

n nREF + -

Regulador de velocidade

Figura 10.1 - Sistema de controle de velocidade de motor CC baseado no esquema Ward-Leonard W

A versatilidade do controle fica aumentada se for empregada uma malha interna de controle de corrente, estabelecendo o controle em cascata sugerido na Figura 10.2.

10

10-1

Controle de Motores Eltricos

i
A B C

G.CC MI

M.CC
n

IMX nREF + Regulador de velocidade IMIN + Regulador de corrente

Figura 10.2 - Sistema de controle de velocidade com malha interna de corrente

Com o advento da eletrnica de potncia tornou-se possvel melhorar significativamente a qualidade do acionamento eltrico. O primeiro passo foi certamente a evoluo do tradicional sistema Ward-Leonard [Owen, 1995] para o sistema conhecido como Ward-Leonard esttico, que permitiu substituir o grupo Motor de Induo Gerador CC por uma parte retificadora a tiristores como mostra a Figura 10.3. Com isto, ganha-se em rendimento, economia de material (ferro e cobre), espao, velocidade de resposta e nveis de rudo acstico.
CA

M ~

G _

M _
Motor Principal WARD LEONARD CLSSICO CA

M _
Motor Principal WARD LEONARD ESTTICO

Figura 10.3 - Sistema Ward-Leonard esttico

A tenso retificada funo do cosseno do ngulo de disparo " " dos tiristores. Como o fator de potncia do sistema retificador - motor depende tambm do ngulo , valores baixos de tenso retificada, que impliquem

10

em ngulo de disparo superiores 30, correspondero situaes de baixo fator de potncia. O principal problema introduzido pelo sistema de acionamento eletrnico origina-se no fato da corrente que circula pela ponte retificadora s ter um sentido de circulao. Para contornar isto, so necessrias duas pontes ligadas em oposio como sugere a Figura 10.4. O sistema de controle deve escolher convenientemente a ponte que recebe os pulsos de disparo. 10-2

Controle de Motores Eltricos

M.CC

Figura 10.4 - Pontes retificadoras em anti-paralelo

Outra dificuldade oriunda da ponte retificadora a tiristores encontra-se no chamado modo de conduo descontnuo de corrente. Esta forma de conduo de corrente uma conseqncia direta do fato da corrente nos tiristores s poder circular em um sentido. Assim, quando a solicitao de torque for baixa e, conseqentemente, o nvel mdio da corrente tambm for baixo, a corrente assume a forma pulsante apresentada na Figura 10.5, pois no pode ser negativa.
i(t)

Imdio t

Figura 10.5 - Corrente de armadura no modo descontnuo

O modo de conduo descontnua pode levar o sistema de controle de velocidade instabilidade. Em 1970, Buxbaum props um controle adaptativo de corrente que solucionou elegantemente este problema [Buxbaum, Schierau, 1980]. Esta proposta mantm a dinmica do lao de corrente idntica, independente do modo de conduo de corrente. Uma abordagem didtica deste procedimento encontra-se apresentada em Stephan (1991a). O acionamento dos motores CC pode ainda ser efetuado atravs de choppers empregando chaves semicondutoras com capacidade de conduo e bloqueio como ilustrado nas Figuras 10.6 e 10.7. Uma vantagem deste tipo de acionamento encontra-se no fato do chaveamento se dar em freqncias superiores 1 kHz, condio que praticamente elimina o modo de conduo descontnuo de corrente. Por outro lado, o retificador a diodos, que faz a interface deste conversor com a rede, garante um fator de potncia superior ao do retificador tiristores estudado anteriormente. O exerccio 10.1 solidifica estas informaes aqui apresentadas.

10

10-3

Controle de Motores Eltricos

A B C

M.CC

Retificador Diodo

Chopper

Figura 10.6 - Esquema de um acionamento de motor CC com chopper

M.CC

Figura 10.7 7 - Chopper de 4 quadrantes

10.3 Motor de Induo Gaiola


Com as chaves semicondutoras da chamada 2a. gerao foi possvel construir inversores eletrnicos comercialmente atraentes. A partir da, os motores CA, que eram vistos como de difcil controle, passaram a ser usados em acionamentos de velocidade controlada ocupando o espao dos motores CC. Na verdade, o grande problema sempre residiu nas limitaes da fonte de alimentao e no nos motores CA. A variao da tenso e da freqncia de alimentao do motor permite hoje o controle de velocidade sem perda da capacidade de torque (ver exerccio 10.2). No caso especfico dos MI, as curvas de torque x velocidade para variaes da tenso e freqncia j foram apresentadas no captulo 3. Nota-se que, para velocidades de escorregamento inferiores ao valor da velocidade de escorregamento de mximo torque, o leque de curvas obtido semelhante ao das mquinas de corrente contnua apresentado na Figura 3.4 (a). Isto sugere um esquema de controle como o indicado na Figura 10.8.

K
nREF + Regulador de velocidade

V f

VSI PWM

A B C

MI
n

10
Figura 10.8 - Esquema intuitivo de controle de MI

10-4

Controle de Motores Eltricos

O problema deste esquema de controle reside na relao no - linear entre a freqncia de alimentao do motor e o torque eltrico obtido. No entanto, o torque eltrico est linearmente relacionado com a velocidade de escorregamento. Este fato sugere o novo esquema de controle da Figura 10.9.

K
nREF + f Regulador Velocidade + +

V A f

VSI PWM

B C

MI
n

Figura 10.9 - Esquema linearizado de controle de MI

O projeto do regulador de velocidade, nesta ltima estrutura, pode ser obtido a partir do diagrama de blocos da Figura 10.10.
mcarga nREF + mE + -

Regulador de velocidade

Ktorque

1 Js

Figura 10.10 - Diagrama de blocos de controle de um MI

1 Para um regulador PI, de funo de transferncia GREG(s)=K 1+ T s , a escolha dos parmetros pode se I dar pela anlise do lugar das razes traado na Figura 10.11.

Re

Figura 10.11 - Lugar das razes do sistema de controle de velocidade

Seguindo paralelamente ao que foi visto no controle dos motores de corrente contnua, uma melhoria pode ser obtida com a introduo de uma malha interna de controle de corrente, o que acarreta uma atuao direta sobre o torque da mquina.

10

10-5

Controle de Motores Eltricos


O modelo da Figura 3.5 permite determinar o valor da corrente de estator I IS I, para uma corrente de magnetizao I Im I constante, em funo da velocidade de escorregamento 2: I Is I = 1+(2TR)2Im em que TR a constante de tempo do rotor dada pela razo da indutncia pela resistncia rotrica. A partir da, pode-se propor o seguinte esquema de controle:

I Is I nREF Regulador de velocidade f

+ +

CR VSI PWM

A B C

MI
n

Figura 10.12 - Controle escalar com imposio de corrente

Os esquemas de controle apresentados anteriormente esto calcados no modelo eltrico de regime permanente do motor de induo. Na operao do motor diretamente conectado rede de alimentao, a perda de sincronismo ocorre quando o torque da carga maior que o mximo torque do motor. Na operao com inversor, a perda de sincronismo pode tambm ocorrer em situaes de acelerao e frenagem, caso a velocidade mecnica de rotao no acompanhe a variao de freqncia do inversor. Isto fica melhor ilustrado pela Figura 10.13. A Figura 10.13 (a) sugere uma situao em que a freqncia do inversor alterada de tal forma que a velocidade mecnica acompanhe a variao de freqncia atendendo sempre o torque de carga. A Figura 10.13 (b) ilustra a situao em que a freqncia de alimentao variada bruscamente de f1 para f2 e a velocidade mecnica muda, no mesmo intervalo de tempo, apenas de n1 para n2. Com isso, o motor no consegue um ponto de operao estvel para atender ao torque de carga.

TORQUE

(a) f1 n1 n2 f2 n3 f3 n1 f1 n2 VELOCIDADE DE ROTAO] (b) f2

TORQUE

Torque de carga

Torque de carga

(b)

VELOCIDADE DE ROTAO (a)

Figuras 10.13 - Relao entre torque, velocidade e freqncia de alimentao em acionamento eletrnico de motor de induo

10

Assim sendo, no se deve esperar um excelente comportamento dinmico, que s pode ser atingido a partir de equaes que considerem tambm o comportamento eltrico transitrio.

10-6

Controle de Motores Eltricos

Estas equaes guardam uma certa complexidade pois devem levar em conta tanto as correntes de estator quanto as corrente de rotor e as indutncias prprias e mtuas entre estes enrolamentos, lembrando-se ainda que as indutncias mtuas entre estator e rotor dependem de uma posio relativa variante no tempo. O tratamento usual para contornar este tipo de equacionamento na modelagem de mquinas eltricas consiste em aplicar uma transformao de variveis que conduz a uma simplificao nas equaes do modelo. A primeira proposta deste tipo foi apresentada por R. H. Park em 1929 para mquinas sncronas e ficou conhecida como Transformada de Park. Deve-se destacar que estas transformadas no so lineares. Na verdade, toda transformao de variveis pode ser interpretada como uma mudana de referencial. No caso de uma transformao linear, os referenciais mantm a mesma posio relativa. Nas transformaes no lineares, vantajosas no estudo das mquinas eltricas, o novo referencial desloca-se em relao ao referencial original. como um observador que se alojasse em um referencial no-inercial para analisar um fenmeno fsico. As no-linearidades no mais existem neste novo referencial, apenas ele guarda toda a complexidade do processo. Na dcada de 70, Blascke props o referencial adequado para observar o comportamento eltrico dos MI. Trata-se do "referencial do fluxo enlaado pelo rotor". Aqui cabem algumas observaes. 1) Inicialmente, fluxo um escalar. A conceituao de "vetor fluxo", formalizada por Kovacz e Racz em 1959, permite o entendimento do termo "referencial do fluxo". Basicamente, so tomados os fluxos que enlaam as trs fases de um motor trifsico e feita uma composio espacial vetorial como explicado na Figura 10.14, atribuindo-se direes perpendiculares s linhas centrais das respectivas fases. Chama-se de "vetor fluxo" a resultante dos fluxos das trs fases.
a c b
l

cl

a b al b c b

Figura 10.14 - Conceituao de vetor fluxo

Procedimento similar permite definir vetor corrente e vetor tenso de sistemas trifsicos. 2) Na Transformada de Park, o referencial escolhido solidrio ao rotor da mquina, portanto de simples determinao. Na transformao proposta por Blascke, a determinao do referencial reveste-se de uma certa dificuldade, uma vez que o "fluxo enlaado pelo rotor" depende no s das correntes de rotor, como tambm das correntes de estator, alm de indutncias mtuas variantes no tempo.

10

10-7

Controle de Motores Eltricos

Esta dificuldade, aparentemente intransponvel, fica reduzida simples Eq. (10.1) como pode se demonstrar (e.g. Leonhard, 2001).
t

isq +n n TRimR

dt

(10.1)

em que fornece a posio do referencial do fluxo enlaado pelo rotor, isd e isq so as componentes das correntes de estator neste referencial (Figura 10.15) e imR regido pela Eq. (10.2). isd = imR+TR dimR dt d (10.2)

com TR chamada "constante de tempo do rotor", obtida da razo da indutncia pela resistncia rotrica.
Im is

isb isd isa

isq

Re

Figura 10.15 - Componentes de corrente

3) Finalmente, o torque neste novo referencial dado por: m = Kisq . imR A Eq. (10.3) semelhante Eq. (3.1) do torque do Motor CC estabelecido o paralelo: isq ~ ia imR ~ (10.4) (10.5) (10.3)

Por sua vez, a Eq. (10.2) guarda as mesmas caractersticas dinmicas da equao de campo de um motor CC. Portanto, todos os procedimentos de controle de motores CC podem ser aplicados agora aos MI, a dificuldade maior residindo na soluo da Eq. (10.1). A Figura 10.16 apresenta um esquema de controle vetorial. A malha de controle de corrente est embutida no conversor CR-VSI-PWM apresentado no captulo 5, Figura 5.16. A malha de controle de velocidade fornece a

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componente de corrente isq que faz o papel da corrente de armadura de um motor CC. A malha de controle de campo fornece a componente isd que s deve ser alterada na condio de enfraquecimento de campo.

10-8

Controle de Motores Eltricos

imRREF

Regulador de campo

isdREF

is1REF

Mudana de referencial
nREF Regulador de velocidade isqREF

CR
is2REF

VSI PWM

MI
n

is3REF

imR is

OBSERVADOR

Figura 10.16 - Controle Vetorial do MI

Finalmente, o observador retrata as informaes contidas nas Eqs.(10.1) e (10.2), conforme mostra a Figura 10.17. Trata-se de um observador nolinear (existem divises e operaes trigonomtricas) com realimentao do ngulo .
imR

isq

TR TR

isd

Mudaa de referencial

is

Figura 10.17 - Observador do fluxo enlaado pelo rotor

Assim, as chamadas tcnicas de controle vetorial de motores vieram preencher a lacuna existente em termos de desempenho dinmico. Elas passaram do nvel acadmico para a utilizao industrial num perodo de menos de 20 anos [Leonhard, l991]. Vrios fabricantes oferecem atualmente no apenas o conhecido controle escalar como tambm a opo vetorial.

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Controle de Motores Eltricos

A proposta de controle vetorial (FOC - Field Oriented Control) apresentada por Blaschke (1972,1973) na sua tese de doutorado foi logo comercializada sob o nome de TRANSVEKTOR. Na dcada de 80 surgiram novas propostas como o controle FAM (Field Acceleration Method) de Yamamura (l986), DSC (Direct Self Control) de Depenbrock (1988), UFO (Universal Field Oriented Control) de De Doncker & Novotny (1988) e outras [e.g. Takahashi & Noguchi,1986]. Todas estas tcnicas podem ser agrupadas conforme resumido na Figura 10.18.
MTODOS DE CONTROLE VETORIAL

CONTROLE EM QUADRATURA

CONTROLE POR ESCORREGAMENTO

(1) SUFO

(2) AUFO

(3) RUFO FOC

(3) FAM F T-I

(2) FAM F T

(1) FAM F T-II DSC

DIR

IND

DIR

IND

DIR

IND

(1) Ref. do fluxo do estator (2) Ref. do fluxo do entreferro (3) Ref. do fluxo do rotor

TAKAHASHI

Figura10.18 - Classificao das tcnicas de controle vetorial

Vrios trabalhos tcnicos se preocupam em mostrar o relacionamento entre elas [e.g. Stephan, 1991b; Santisteban & Stephan, 2001; Ribeiro et al., 1993]. Fundamental reconhecer que a base destas tcnicas consiste em observar o comportamento dinmico dos motores CA de um referencial no estacionrio. Idealmente, toma-se o vetor fluxo enlaado pelo rotor como referencial. A partir deste referencial, o motor CA pode ser visto como um motor CC (Figura 10.19). As demais tcnicas vetoriais tomam outros referenciais e usam simplificaes ou compensaes para atingir a situao ideal do referencial do fluxo rotrico. Os resultados so surpreendentes. A Figura 10.20 mostra respostas dinmicas que foram obtidas nos laboratrios da COPPE/UFRJ comparando um dos mtodos de controle vetorial mais simples (Controle Orientado pelo Campo Indireto -IND-FOC) com o mtodo de controle escalar da Figura 10.12 (Escorregamento Controlado com Corrente Imposta - SC). Nestas figuras, apenas os instantes iniciais de acelerao para uma variao em degrau da referncia de velocidade so mostrados. No controle SC o atraso at o incio da variao da rotao do eixo 15 vezes maior que no caso IND-FOC. A superioridade no controle da velocidade se revela tambm no tempo total de resposta e no sobrepasso [Garcia, 1990]. Mais surpreendente ainda seja talvez a constatao que os dois controles acima mencionados foram implementados com o mesmo hardware exigindo apenas um pequeno acrscimo no software [Garcia et al., l994].

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10-10

Controle de Motores Eltricos

M.CC

M.CA

rotor
M.CC

Figura 10.19 - Idia bsica do controle vetorial

shaft sp peed 2.5 ms


0

shaft sp peed 90 rpm 2.00 ms/div ms/div. 38 ms


0

900 rpm ms/div 20.0 ms/div. (b)

-900 00 rpm (a)

-900 00 rpm

Figura 10.20 - Resposta de velocidade para uma variao em degrau do sinal de referncia. Motor de induo trifsico de 2 HP sem carga. (a) controle IND-FOC(escala horizontal 2,0 ms/div), escala vertical 45 rpm/div. (b) controle SC (escala horizontal 20,0 ms/div.) escala vertical 450 rpm/div. Obs.: A seta indica o instante de aplicao da variao da referncia.

Por tudo isto, estas tcnicas permitem a substituio dos caros motores CC pelos robustos e mais baratos motores CA, mesmo em aplicaes que requerem alto desempenho dinmico, como, p.ex., robtica, mquinas ferramenta ou indstria textil.

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10-11

Controle de Motores Eltricos

Uma das grandes dificuldades destes mtodos de controle consiste justamente na determinao do referencial do fluxo enlaado pelo rotor. Esta determinao exige pelo menos o conhecimento da velocidade e depende de parmetros da mquina, alguns dos quais variam com a saturao e a temperatura. Mais uma vez aqui a micro-eletrnica tem auxiliado para a implementao de mtodos de identificao e processamento de sinais que eliminam at a necessidade de sensor de velocidade. Alguns fabricantes j anunciam os seus acionamentos com estas facilidades. O exerccio 10.3 refora as informaes aqui apresentadas.

10.4 Motor Sncrono


As mquinas sncronas s produzem torque na chamada velocidade sncrona. Com o advento da eletrnica de potncia, tornou-se possvel empregar um conversor eletrnico que produz sinais CA de freqncia ajustvel para alimentar o motor. O esquema abaixo ilustra as diferentes possibilidades de acionamento eletrnico de mquinas sncronas. Os sistemas de controle esto relacionados estes acionamentos.
MOTOR SNCRONO ALIMENTADO POR INVERSOR DE TENSO VSI-PWM MOTOR SNCRONO ALIMENTADO POR INVERSOR DE COMUTAO NATURAL (Thyristores)

MOTOR DE ROTOR BOBINADO MOTOR DE ROTOR BOBINADO MOTOR DE MS E CAMPO SENOIDAL MOTOR DE MS E CAMPO TRAPEZOIDAL

Figura 10.21 - Acionamento eletrnico de mquinas sncronas

Do mesmo modo que no caso do motor de induo, a relao V/f deve ser mantida para no haver perda na capacidade de torque (ver exerccio 10.2). Como estas mquinas operam sem escorregamento, o controle, a princpio, mais simples. Para os motores de im permanente, a principal diferena com relao aos esquemas com motores de induo est no fato da referncia nos esquemas de controle vetorial ser dada pela posio do rotor e no do fluxo enlaado pelo rotor. Isto dispensa o estimador de fluxo e representa uma grande simplificao. Nos motores com fluxo de entreferro senoidal, a determinao da posio do rotor necessita ser estabelecida com uma preciso maior do que no caso do fluxo trapezoidal. Em contra-partida, os motores de fluxo senoidal apresentam um desempenho melhor e so os preferidos para sevoacionamentos. O controle dos motores sncronos alimentados por inversores de comutao natural a tiristores fica restrito

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aplicaes de alta-potncia. A topologia desta configurao idntica a da transmisso em corrente contnua ilustrada na Figura 10.22.

10-12

Controle de Motores Eltricos

Retificador Rede

Inversor

M.S

Figura 10.22 - Motor sncrono alimentado por inversor de comutao natural

A ponte retificadora opera com ngulos de disparo inferiores 90 e a ponte inversora com ngulos de disparo entre 90 e 180. Como a operao da ponte inversora necessita que j exista uma tenso nos terminais de tenso alternada e isto s ocorre a partir da movimentao do rotor, a partida deste sistema bem como todo o seu controle vem acompanhado de uma gama de peculiaridades que no sero tratadas neste trabalho. Motor Sncrono de Im Permanente As correntes de armadura de um Motor Sncrono de Im Permanente (MSIP) podem ser ajustadas por meio de uma malha de controle com tempo de resposta bem menor que as constantes de tempo mecnicas do sistema. Neste caso, pode-se admitir que as correntes de armadura so impostas mquina. Estas correntes produzem um campo magntico que ir interagir com o campo magntico do im. O valor mximo de torque ocorre quando estes campos forem ortogonais, como sugere a Figura 10.23.

(a)

(b)

(c)

Figura 10.23 - Campos de estator e rotor de uma MSIP (a) torque mximo (b) torque mdio (c) torque nulo

A partir da informao da posio do rotor possvel implementar um sistema de controle que imponha convenientemente as correntes de armadura na condio (a) acima descrita. Empregando a nomenclatura de Park, pode-se escrever:

Isd = 0 , Isq = I torque = m = k Isq F

(10.6) (10.7) (10.8)

F o campo magntico dos ims permanentes do rotor. interessante notar a semelhana desta ltima equao com a Eq. (3.1), que fornece o torque de um motor CC.

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10-13

Controle de Motores Eltricos

Pode-se demonstrar que a tenso nos terminais do motor, na condio de regime estacionrio, dada por:
Vs = E + (Rs + j Ls ) Is Vs o fasor da tenso terminal Is o fasor da corrente de armadura, Is = Isd + j Isq Rs a resistncia de estator Ls a indutncia de estator a freqncia angular da alimentao E = j 0,707 F . A Figura 10.21 representa estas relaes. (10.10) (10.9)

+ Rs Vs Ls +

E = j 0.707 F
n

m = K F I s
Figura 10.24 - Circuito equivalente de um MSIP em regime estacionrio

A comparao desta figura com a Figura 3.2 revela a similaridade eltrica entre os motores sncronos de im permanente e os motores CC. Os primeiros, no entanto, apresentam caractersticas mecnicas muito mais vantajosas que os segundos. O diagrama fasorial correspondente encontra-se na Figura 10.25
j Ls Is

Rs Is Vs E Is

Figura 10.25 - Diagrama fasorial na condio de torque mximo

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Uma das dificuldades da MSIP que ela no admite naturalmente a condio de enfraquecimento de campo como ocorre com uma Mquina Sncrona de Rotor Bobinado ou com uma Mquina de Corrente Contnua de Excitao Independente ou mesmo com um Motor de Induo. O enfraquecimento de campo corresponderia a uma diminuio de F , o que no pode ser diretamente realizado por ser este campo dado por um im permanente. Esta hipottica diminuio acarretaria uma perda de torque, mas, em contra partida, permitiria um aumento na velocidade de rotao, para uma amplitude de Vs constante, como pode ser concludo a partir das Eqs. (10.9) e (10.10). 10-14

Controle de Motores Eltricos

O recurso de enfraquecimento de campo pode ser desejvel em algumas aplicaes onde se faz necessria uma rotao superior nominal com solicitao reduzida de torque. Um efeito semelhante ao enfraquecimento de campo na MSIP pode, no entanto, ser obtido com a imposio de uma componente negativa de Isd. O novo diagrama fasorial, correspondente a esta situao est apresentado na Figura 10.26.
- Rs Isd - Ls j Rs Isq - j Ls Isd Vs E VsMIN Isd Vs0

j Isq

Figura 10.26 - Diagrama fasorial na presena de uma componente negativa de isd

Deste diagrama fasorial, percebe-se que esta componente negativa da corrente na direo do eixo direto permite uma diminuio do valor de Vs . O lugar geomtrico das extremidades do fasor Vs est indicado pela linha pontilhada na Figura 10.26. O valor mnimo ocorre quando Vs for perpendicular esta linha. Se |Vs| for mantido constante, raciocnio semelhante permite concluir que uma componente negativa de Isd conduz a um aumento de E e, portanto, da velocidade de rotao. O torque, dado pela Eq. (10.8), sofre uma diminuio pois a presena da componente Isd implica em uma diminuio da componente Isq de modo a respeitar o valor mximo da corrente total de armadura |Is| , dada por:

I I I = ( I2sd+ I2sq ) .

(10.11)

Este encadeamento, ainda que no enfraquea efetivamente F , corresponde a exatamente uma operao de enfraquecimento de campo. Equao Mecnica do Rotor No item anterior, foi apresentado o modelamento eltrico do MSIP . O comportamento mecnico da mquina regido pela equao de Newton: m - mL = J (1/p) ( d2 / dt2) com mL , torque de carga, J , momento de inrcia das partes girantes, p, nmero de pares de plos do motor, , freqncia angular da alimentao eltrica. (10.12)

10

10-15

Controle de Motores Eltricos

Sistemas de Controle As equaes trabalhadas nos itens anteriores podem ser apresentadas como diagrama de blocos, Figura 10.27.
F isq m mL _ X K p Js2

Figura 10.27 7 - Diagrama de blocos da MSIP

O hardware correspondente encontra-se na Figura10.28.


CONVERSOR COM CONTROLE DE CORRENTE

isq Transformao inversa de isd isd = 0 torque mximo isd < 0 enfraquecimento Park

ia

ib

MSIP

ic

Figura 10.28 - Acionamento eletrnico de um MSIP

O controle industrial desta mquina feito por meio de malhas em cascata, com as malhas internas controlando as variveis com dinmica mais rpida. Esta estrutura de controle apresenta uma srie de vantagens sobre esquemas diretos, destacando-se: a facilidade de projeto dos diversos controladores, que podem ser simples P , PI ou PID, a simplicidade na colocao em operao a partir das malhas mais internas e os procedimentos simples para diagnstico de falhas. malha mais interna de controle de corrente j apresentada na Figura 10.28, sobrepe-se uma malha de controle de velocidade e a esta uma malha de controle de posio, como apresentado na Figura 10.29.

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10-16

Controle de Motores Eltricos

Regulador de posio Comando

Regulador de velocidade Isqref

Regulador de corrente

vq vd Isq Isd

INVERSOR MSPI

Sensor Transformador de PARK

Isdref Enfaquecimento de campo

Figura 10.29 - Controle em cascata de um MSIP

10.5 Sensores de Posio e Velocidade


Os esquemas de controle vetorial necessitam de informaes de posio ou velocidade. Estas informaes podem ser estimadas ou medidas. Nas aplicaes de maior preciso, impe-se o emprego de medio por meio de sensores. Os principais tipos sero descritos a seguir. Encoders Os chamados encoders podem ser de dois tipos: incrementais ou absolutos. A Figura10.30 ilustra estas duas possibilidades. No encoder absoluto, cada posio do disco corresponder a uma combinao de sinais (bits), em geral fornecidos por sensores ticos ou magnticos que percebem a passagem pelas marcas do disco. prefervel empregar uma codificao tal que s ocorra a mudana de um bit a cada alterao de posicionamento, como o cdigo Gray. Isto evita ambigidades, facilitando a deteco de erros. O encoder incremental apresenta construo mais simples. So gerados pulsos oriundos de duas marcaes radiais, igualmente espaadas, que permitem a deteco da posio, pela contagem dos pulsos, e do sentido de rotao. Uma marca de zero, localizada em uma terceira marcao radial, fornece a indicao do trmino de uma volta e do incio da contagem. Por ocasio de uma perda de energia ou desligamento, o sensor incremental necessita da passagem pela marca de zero para reiniciar sua contagem aps o religamento. J o sensor absoluto pode disponibilizar a informao da posio logo que energizado. H dispositivos comercializados que chegam a ter resoluo superior a 10 bits. A informao da velocidade pode facilmente ser obtida a partir da derivada da informao da posio, programada digitalmente.

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10-17

Controle de Motores Eltricos

ex 1: sentido direito Z B A A B ex 2: sentido inverso A B (a)

D5 D4 D3 D2 D1 D0

(b)

Figura 10.30 - (a) Encoder incremental (b) Encoder absoluto

Tacogeradores Os tacogeradores so geradores CC de im permanente ou geradores sncronos CA, tambm de campo produzido por ims, conhecidos como alternadores. Os tacogeradores CC apresentam uma tenso proporcional velocidade, positiva ou negativa, dependendo do sentido de rotao e, como toda mquina CC, trabalham com escovas. Os alternadores no necessitam de escovas, o que representa uma vantagem. Em geral, a tenso de sada retificada por uma ponte de diodos, o que faz com que a tenso retificada tenha sempre o mesmo sinal, independentemente do sentido de rotao. Resolvers Os resolvers so transformadores de alta frequncia conforme sugere a Figura 10.31. O primrio est situado no rotor e existem dois secundrios em quadratura no estator. As amplitudes e fases das tenses induzidas nos secundrios so funo da posio do rotor. Um circuito condicionador processa as tenses induzidas nos secundrios fornecendo uma tenso proporcional posio. Os sincro transformadores, empregados em tradicionais malhas de controle, podem ser vistos como resolvers alimentados em 60Hz.

Figura 10.31 - Resolver

10

10-18

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

EFEITOS ADVERSOS DOS ACIONAMENTOS ELETRNICOS


11.1 Introduo
Os acionamentos eletrnicos, como visto anteriormente, trouxeram uma grande flexibilidade para o condicionamento das grandezas eltricas de alimentao dos motores. Como toda soluo tcnica, no entanto, esta vantagem vem acompanhada de novos problemas que precisam ser conhecidos e controlados. Estes problemas podem ser divididos em dois grandes grupos, que sero abordados a seguir nos itens 11.2 e 11.3.

11.2 Influncia dos Acionamentos Eletrnicos nas Mquinas Eltricas 11.2.1 Curvas de Torque T
Normalmente, as caractersticas torque x velocidade de um motor de induo no levam em conta a existncia de um inversor. A sua presena representa uma limitao em termos da corrente mxima que pode ser fornecida ao motor. A Figura 11.1, ilustra o exemplo de um motor de 7,5 kW, 60 Hz, 4-plos[JEM, 1986]. A curva tracejada indica os valores de torque para o caso de operao de curta durao com o inversor escolhido para a potncia do motor. A curva "trao longo- trao curto" indica os limites no caso do inversor escolhido ser de uma faixa de potncia superior a do motor.
(a) VELOCIDADE x TORQUE (b) VELOCIDADE x CORRENTE DE SADA

280 TORQUE (%) CORRENTE (A) 3 6 10 15 20 0 30 900 50 60Hz 1500 1800 240 200 160 120 80 40 0 600 500 400 300 200 100 0 3 6 10 15 20 0 30 900 50 60Hz 1500 1800

VELOCIDADE (r/min) TENSO DE SADA (V)

VELOCIDADE (r/min)

220 200

TENSO DE ENTRADA 220 V

(c) CURVA V/f

26 6 50 60 120 240

FREQUNCIA DE SADA (Hz)

Figura 11.1 - Caractersticas do motor em funo da velocidade Motor de 7,5 kW, W 60 Hz, 4 polos. (-------) operao de curta durao com inversor escolhido na potncia do motor ( -) operao de curta durao com inversor escolhido em uma faixa de potncia superior a do motor

11

11-1

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

As curvas apresentadas na Figura 11.1 esto parametrizadas pela freqncia de alimentao. interessante apresentar curvas que tenham a freqncia de alimentao no como parmetro, mas sim como varivel independente do eixo das abscissas. Neste caso, o torque indicado no eixo das ordenadas representa o valor mximo disponvel. A Figura 11.2 ilustra este tipo de informao para operao contnua e para operao de curta durao. Na regio de freqncia de alimentao superior freqncia nominal, a capacidade de torque decresce, tendo em vista que a tenso de alimentao mantida em seu valor mximo e, portanto, a razo V/f no fica constante. Na regio central, o torque disponvel praticamente constante, voltando a decair na regio de baixas freqncias de alimentao, quando a queda de tenso na resistncia do estator comea a tornarse significativa. Exemplo: Considere o problema de selecionar um motor para acionar uma carga que solicita, em operao contnua, 19 Nm dentro de uma faixa de velocidade de 600 rpm a 1900 rpm. Para a partida do sistema, so necessrios 30 Nm. Inicialmente, razovel escolher um motor de 4 plos, uma vez que a velocidade sncrona (1800 rpm) encontra-se dentro da faixa de operao desejada. Um motor de 6 plos, com velocidade sncrona de 1200 rpm, tambm estaria dentro da faixa de velocidades, mas, como ser visto adiante, haveria uma grande perda na capacidade de torque nas velocidades mais elevadas. Assim, a escolha do acionamento ser feita para um motor de 4 plos com faixa de freqncia de operao de 20 Hz, correspondente a 600 rpm, a 63,5 Hz, correspondente a 1905 rpm.
TORQUE DE CURTA DURAO

T8 T7 TM

TORQUE DE OPERAO CONTNUA

220 V (440 V)

T8 :150 T7 :130~140 T6 : 95~100 T5 : 80~90 T4 : 80~100 T3 : 50~60 T2 : 40~60 T1 : 30~45

220 V (400 V) T6 TORQUE (%) T5 T4 T3 f1: 20~30 Hz f2: 50~60 Hz f3: 15~20 Hz

T2 T1

11

f3

f1

f2 60 FERQUNCIA DE SADA (Hz)

120

Obs.: O torque base (100%) corresponde ao torque nominal 60Hz


Figura 11.2 - Caracterstica de torque de sada em funo frequncia

11-2

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

Em termos de torque, a Figura 11.2 informa que o torque disponvel no acionamento eletrnico para a freqncia de alimentao de 63,5 Hz da ordem de 90% do torque nominal. J para a freqncia de 20 Hz da ordem de 80% do torque nominal. Tomando o caso mais desfavorvel, o motor especificado deve ter um torque nominal de: 19Nm Tmotor = = 24Nm 0,8 preciso ainda verificar se esta escolha seria suficiente para a partida do sistema. Segundo o grfico da Figura 11.2, possvel atingir um torque de 130% para curta durao e baixa freqncia de alimentao. Assim: Tpatida = 24 x 1,3 = 31,2Nm que suficiente para partir o sistema deste exemplo. Sumarizando, o acionamento escolhido consiste de um motor de torque nominal 24 Nm, 4 plos, 60 Hz, o que corresponde a uma potncia nominal de: 2 = 4,5kW 60

Pmotor = 24.1800.

A escolha de um motor de 6 plos conduziria faixa de freqncia de 30 Hz (600 rpm) a 95 Hz (1900 rpm). Portanto, da Figura 11.2, percebe-se que existe uma perda da ordem de 80% do torque nominal, na operao a 600 rpm, e, na operao a 1900 rpm, a perda de capacidade de torque chega a 50%!!! Isto levaria escolha de um motor de torque nominal. 19Nm Tmotor = = 38Nm 0,5 portanto, bem pior que a escolha anterior. Se a carga fosse do tipo ventilador, uma vez que o torque solicitado no seria mais constante, porm proporcional ao quadrado da velocidade, a seleo do motor poderia ser feita considerando apenas o caso de maior velocidade, o que mais simples que o exemplo apresentado.

11.2.2 Efeito dos sinais harmnicos


Essencialmente, os sinais de tenso e corrente produzidos pelos Acionamentos Eletrnicos podem ser vistos, na condio de regime permanente, como um sinal fundamental, que se deseja, acompanhado de uma srie de sinais em freqncias harmnicas no desejveis. Este conhecimento resulta diretamente da aplicao da srie de Fourier sobre sinais peridicos. As componentes harmnicas produziro: maior aquecimento dos motores, fator que deve ser considerado se o motor estiver operando no limite da sua capacidade, torques pulsantes, interferncias eletromagnticas, correntes de alta freqncia circulantes entre estator e rotor, principalmente atravs dos mancais [Kreutzteld, 1997].

11

11-3

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

11.2.3 Sobretenses
Alm dos problemas mencionados anteriormente, os chaveamentos, com transies em tempos inferiores a microsegundos, produzem ondas trafegantes nos cabos de alimentao dos motores eltricos. Para cabos de alimentao com centenas ou milhares de metros, estas ondas, que se refletem nos terminais dos motores, podem resultar em picos de tenso, algumas vezes at maiores que a tenso de alimentao. Este problema est ilustrado nas Figuras 11.3 (a) e (b) para o caso de um motor situado 200m do inversor [Costa, 2004].
400 300 200 100 Tenso (V) 0 -100 -200 -300 -400 0 0.01 0.02 0.03 Tempo (s) (a) Sada do inversor 800 600 400 200 Tenso (V) 0 -200 -400 -600 -800 0 0.01 0.02 Tempo (s) (b) Tenso sobre o motor 0.03 0.04 0.05 0.04 0.05

Figura 11.3 - Resposta sem filtro

Para contornar este problema, podem ser aplicados filtros junto ao motor ou junto ao acionamento eletrnico, bem como aplicadas tcnicas de chaveamento ou adotadas topologias adequadas de conversores eletrnicos.

11

Aqui ilustra-se, na Figura11.4, a soluo com um filtro casador de impedncias conectado aos bornes do motor.

11-4

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

400 300 200 100 Tenso (V) 0 -100 -200 -300 -400 0 0.01 0.02 0.03 Tempo (s) 0.04 0.05

Figura 11.4 - Resposta com filtro: tenso sobre o motor

O exerccio 11.1 facilita o entendimento deste fenmeno.

11.3 Influncia dos Acionamentos Eletrnicos nos Sistemas de Potncia 11.3.1 Conceituao
A interface entre o sistema de potncia e o conversor eletrnico, na grande maioria dos casos, consiste de uma ponte retificadora a diodos ou tiristores. Admitindo-se que as tenses da rede de alimentao so senoidais na freqncia fundamental, a presena de correntes destorcidas, com contedo harmnico, resultante deste tipo de interface, permite a seguinte formulao, na situao de regime permanente. v(t) = 2V1 sen t i(t) = 2I1 sen (t - 1)+ 2I nsen(nt + n )
n=2

(11.1) (11.2)

onde v e i representam tenso e corrente. Admitiu-se que a tenso s possui a componente fundamental. O valor eficaz ou valor mdio quadrtico ("root mean square") destas grandezas dado por: Vrms= 1 2 1 2

2 (t)

d(t)= V1

(11.3)

Irms =

2 (t)

d(t)=

2+ I1 In2 n=2

(11.4)

Esta ltima igualdade resulta do fato do valor mdio do produto de senoides de freqncias diferentes ser zero.

11

11-5

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

Conhecidamente, a potncia da parcela fundamental dada por: S1 = V1 I* = V1I1 cos 1 + jV1I1 sen 1 = P+jQ 1 (11.5)

onde: V1 e I1 so os fasores representativos das grandezas v(t) e i1(t), P chamada potncia ativa, Q potncia reativa, S1 potncia aparente fundamental e cos1 fator de potncia fundamental ou fator de deslocamento. Estas grandezas costumam ser colocadas no chamado tringulo de potncias:
Q S

Figura 11.5 - Tringulo de potncias

Expandindo-se agora estes conceitos para englobar a presena das harmnicas, define-se a potncia harmnica H por: H=V1

I
n=2

2 n

(11.6)

Chamando de potncia aparente total: S=Vrms Irms, verifica-se facilmente que:


2 2 2 2 2 2 S1 = V1 I1 + = V1 I1 + V1 In = P2+ Q2 + H2 n=2 n=2

(11.7)

o que pode ser resumido no tetraedro de potncias da Figura11.6.


S

Q H

11

Figura 11.6 - Tetraedro de potncias

11-6

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

Define-se fator de potncia total como: cos = P = S V1 V1I1 cos1 I + I


2 1 n=2 2 n

= cos1

I1 = cos1 Irms

1 1+

II
n=2

2 n 2 1

(11.8)

Define-se Distoro Harmnica Total de Corrente (THDi) por:

THDi =

I
n=2

2 n

I1

(11.9)

Semelhantemente, para o caso de uma tenso com contedo harmnico, define-se Distoro Harmnica Total de Tenso (THDv ) por:

THDv=

V
n=2

2 n

V1

(11.10)

Assim, o fator de potncia total tambm pode ser dado por: cos = cos1 . 1 1+ THD2 i (11.11)

No caso de uma ponte de diodos em conduo contnua de corrente, cos1 = 1, mas o fator de potncia total sempre ser menor do que um em funo da distoro harmnica de corrente (exerccio 11.2). Para um retificador a tiristores em conduo contnua de corrente, cos1 = cos, onde "" o ngulo de disparo da ponte. Claramente, o fator de potncia de um conversor com retificador a tiristores facilmente pode ficar abaixo do desejado 0,92.

11.3.2 Correo do Fator de Potncia


Como foi visto, o fator de potncia definido como a razo da potncia ativa pela potncia aparente de entrada do conversor. Como a potncia aparente depende do contedo harmnico dos sinais, o fator de potncia depende no apenas do defasamento entre tenso e corrente fundamentais, conhecido como fator de deslocamento, mas tambm da distoro harmnica. Idealmente, o fator de potncia pode ser feito aproximadamente unitrio escolhendo o mtodo de converso CA-CC de modo a minimizar a diferena de fase entre a tenso de alimentao e a corrente fornecida, alm de manter a forma desta corrente praticamente senoidal. Solues deste tipo so caras e s se justificam em aplicaes especiais. Em seguida, sero apresentadas algumas informaes bsicas relativas ao fator de potncia com inversores PWM e PAM. Inversor PWM (Pulse Width Modulation) Este inversor est ilustrado pela Figura 11.7 os reatores DCL e ACL so usados para atenuar as variaes bruscas de corrente e com isso alterar o contedo harmnico e, portanto, o fator de potncia. Normalmente, o fator de potncia pode ser corrigido para aproximadamente 0,9 ajustando a queda de tenso em ACL para 3 a 5% da tenso de alimentao na corrente nominal do motor.

11

11-7

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

importante observar que o fator de potncia no pode ser significativamente corrigido com a incluso de um capacitor em paralelo com a fonte de alimentao, uma vez que este componente s permite uma modificao no defasamento das componentes fundamentais de tenso e corrente (fator de deslocamento), que, no caso de uma ponte retificadora a diodos, praticamente no existe nas aplicaes usuais.
DCL

ACL Fonte de Alimentao

Motor

Figura 11.7 7 - Inversor PWM

Inversor PAM ( Pulse Amplitude Modulation) Comparativamente Figura 11.7, a diferena est no retificador de entrada, que na configurao PAM usualmente consiste de um retificador a tiristores controlado. Neste caso, o fator de deslocamento sofre grandes variaes em funo do ngulo de disparo dos tiristores, que, por sua vez, controla a tenso na malha intermediaria CC. Aqui, em oposio ao que ocorre no inversor PWM, o fator de potncia pode ser efetivamente melhorado pela incluso de um capacitor de correo de fator de potncia. Deve-se, no entanto, estar atento s perdas harmnicas neste capacitor. Quando o inversor PAM for construdo com o uso de um "chopper " para controlar a tenso da malha intermediria CC (Figura 11.8), em lugar da ponte retificadora controladora, a entrada do circuito novamente uma ponte com diodos, como no caso do inversor PWM, e as consideraes sobre o fator de potncia so ento similares s apresentadas anteriormente.
CHOPER

Fonte de Alimentao

C1

C2

Motor

Figura 11.8 - Inversor PAM com "chopper"

11

11-8

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

11.3.3 Distores nas Formas de Onda


Alm destas consideraes sobre fator de potncia, procura-se estabelecer limites aceitveis de THDi e THDv. A norma IEEE-519, bastante aceita para este fim, deposita a responsabilidade do controle dos harmnicos de tenso sobre a concessionria de energia e a responsabilidade do controle dos harmnicos de corrente sobre o consumidor. Deve-se destacar que nos sistemas de potncia os harmnicos usualmente so de ordem mpar e sobre os harmnicos de ordem par so colocadas maiores restries. As tabelas abaixo reproduzem as especificaes da norma IEEE-519.
Harmnicos mpares de Corrente (Ih/I1%)
ISC/I1 11>h 17 > h 11 23 >h 17 35 > h 23 h 35 THDi (%) < 20 4,0 2,0 1,5 0,6 0,3 5,0 20-50 7,0 3,5 2,5 1,0 0,5 8,0 50-100 10,0 4,5 4,0 1,5 0,7 12,0 100-1000 12,0 5,5 5,0 2,0 1,0 15,0 >1000 15,0 7,0 6,0 2,5 1,4 20,0 Obs.: b ISC o valor l d da corrente de d curto-circuito no ponto de d conexo com a concessionria. Os harmnicos pares esto limitados 25% dos valores de harmnicos mpares da tabela.

Harmnicos de Tenso (V Vh/V1 %)


Mximo harmnico individual THDV 2,3-69 kV 3,0 5,0 69-138 kV 1,5 2,5 > 138 kV 1,0 1,5

Os retificadores a tiristores apresentam ainda outro efeito adverso sobre a tenso nos seus terminais, conhecido como "notch". Os "notches" so oriundos das indutncias do lado CA dos retificadores e que impedem uma comutao instantnea da corrente de uma fase para a outra durante o processo de retificao. Durante os perodos de comutao de corrente, duas fases ficam curto-circuitadas originando formas de onda de tenso como as apresentadas na Figura 11.9. A norma IEEE-519 tambm limita a profundidade e a rea destas regies em funo do tipo de carga alimentada.

11

11-9

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

Ls1 a

Ls2

T1 A

T3

T5

Cs n b

ia B

Id

c T4 Equipamento T6 T2

C Snubber

VAB

2 VLL
0

An = 2LsId
t

Vn = 2 VLL sin Ls = Ls1+Ls2


u Area = t = 0

An 2

= LsId

Figura 11.9 - "Notches" de tenso

11.4 Perspectivas Futuras


As solicitaes por uma engenharia menos agressiva ao meio ambiente vm marcando as ltimas dcadas. A eletrnica de potncia apresenta muitos dos requisitos necessrios para enfrentar este desafio. A substituio dos motores CC por motores CA representa, sem dvida, um menor consumo de matria prima e energia. As aplicaes de acionamentos de velocidade varivel para conservao de energia so vrias [e.g., Americo et al, 1995]. Os campos de aplicao vo do industrial ao domstico, com grandes possibilidades no setor de transportes, comercial e de sistemas de potncia. As usuais pontes retificadoras a diodos, usadas na maioria dos acionamentos eletrnicos CA, garantem, em conduo contnua de corrente, apenas fator de potncia fundamental (cos1) unitrio, mas o fator de potncia total (Potncia Ativa/Potncia Aparente) pode estar em valores bem inferiores 0,92. Para contornar este problema, a eletrnica de potncia oferece solues do tipo mostrado na Figura 11.10, j comercializada no Brasil pela WEG e conhecidos como Active Front End.

11

11-10

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

Nestes conversores, em lugar de uma ponte de diodos ou tiristores na conexo com a rede, emprega-se um retificador com a mesma estrutura que um inversor e garante-se, com um controle de chaveamento adequado, fator de potncia total unitrio e formas de onda de corrente praticamente senoidais. Naturalmente, trata-se de uma soluo mais cara, porm dispensa filtros de correo.
DCL

ACL

C Motor

Fonte de alimentao

Figura 11.10 - Conversor com fator de potncia unitrio

De qualquer modo, o desenvolvimento dos acionamentos estticos de mquinas eltricas continuar fortemente relacionado aos avanos da eletrnica de potncia e da micro-eletrnica [Forst,1992]. Novos dispositivos com capacidade de comando para conduo e bloqueio possivelmente substituiro os conversores que empregam tiristores at para potncias de 10MW ou superiores. O grande avano presenciado na capacidade de processamento de sinais favorecer o uso, em larga escala, de acionamentos de motores CA, mesmo para baixas potncias. Mtodos de identificao de parmetros, auto-comissionamento, eliminao de sensores de posio e velocidade, controle adaptativo e controle fuzzy sero acessveis comercialmente. Novas tecnologias, como os mencionados mdulos de potncia inteligentes, apontam para uma integrao do processamento de sinais com a eletrnica de potncia. A disponibilidade destes componentes contribuir para a diminuio do volume e possivelmente dos preos dos conversores estticos. Outras topologias de inversores, que permitem o uso de chaves semicondutoras em nveis de potncia mais elevadas sem a necessidade da conexo de dispositivos em srie ou paralelo, j so encontradas a nvel industrial. Um bom exemplo o conversor de trs nveis [Nabae et al.,1981]. Dever ocorrer um grande esforo na padronizao dos protocolos de comunicao entre os conversores estticos e os sistemas digitais de controle distribudo, bem como na comunicao homem-mquina. Normas para utilizao de acionamentos eletrnicos bem como para a determinao de ndices de eficincia e de interferncia com a rede eltrica, atualmente ainda pouco discutidas, devero receber maior ateno da comunidade tcnica [e.g. Daugherty & Wennerstrom, 1991; Stephan & Lima, 1993]. 11-11

11

Efeitos Adversos dos Acionamentos Eletrnicos

Os avanos nos materiais magnticos, nos materiais supercondutores e nos programas de simulao de circuitos magnticos e eltricos por elementos finitos devem trazer ao mercado motores eltricos mais compactos e eficientes.

11

11-12

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

MOTORES ELTRICOS DEPENDENTES DE CONVERSORES ELETRNICOS


12.1 Introduo
No Captulo 3, foram apresentados os tradicionais motores CC, motores de induo e mquinas sncronas quando conectadas a fontes CC e CA fixas. Mais adiante, no Captulo 5, foram vistas diferentes possibilidade de alimentar estas mquinas de forma mais flexvel com conversores eletrnicos. No Captulo 10, demonstrouse como estes conversores eletrnicos podem ser empregados para ampliar as possibilidades de controle deste conjunto tradicional de mquinas eltricas. Como ser visto no presente captulo, o advento da eletrnica de potncia permitiu, alm disso, a disponibilidade de mquinas eltricas que para operar dependem necessariamente de um conversor eletrnico.

12.2 Motor de Passo e SR Drive


A estrutura destes motores muito semelhante. A sigla SR vem do ingls Switched Reluctance por apresentar a idia da operao desta mquina, ilustrada na Figura 12.1. Trata-se de um tipo de motor eltrico que, diferentemente dos apresentados anteriormente, depende necessariamente de um circuito de eletrnica de potncia para sua alimentao. O nmero de plos (salincias) do estator deve ser diferente do nmero de plos do rotor para permitir a movimentao na medida em que as fases do estator forem seqencialmente alimentadas. Os enrolamentos dos plos do estator diametralmente opostos so conectados em srie ou paralelo de tal modo que um dos plos atua como Norte , o outro atua como Sul. No h bobinas no rotor. Combinaes usuais so, por exemplo, 6/8 e 12/8 polos. Nisto reside a maior diferena em relao aos motores de passo que so fabricados com configuraes para permitir pequenos passos, visando aplicaes de posicionamento de preciso. Alm desta verso bsica do tipo relutncia varivel, os motores de passo apresentam-se ainda em uma verso com ims permanentes e outra hbrida, que combina os efeitos do torque de relutncia e do torque eletromagntico dos ims.
A
60
45

B
15 Est ato r

D'

45

1 6 C 5 4 Rotor 3 2

60
B'

C'

12
D A

Figura 12.1 - SR - Drive com 8 plos de estator e 6 plos de rotor, com indicao de apenas um enrolamento

12-1

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

Os motores deste tipo apresentam as seguintes vantagens: construo simples e de baixo custo em funo de no possurem enrolamentos no rotor e empregarem enrolamentos concentrados no estator. refrigerao eficiente, por estarem no estator os enrolamentos por onde circula corrente. adequao para altas velocidades de rotao, devido construo robusta do rotor e por no possurem escovas. circuitos de alimentao simples, por s dependerem de correntes uni-direcionais. operao independente das bobinas de alimentao, de forma que a perda de uma fase ainda permite operao com reduo de potncia. A maior desvantagem diz respeito natureza de torque pulsante, principalmente prejudicial em baixas velocidades. O desempenho inferior ao dos motores CC, de induo ou sncronos de im permanente, mas o custo e robustez justificam o seu emprego em algumas aplicaes.

12.2.1 Equao do T Torque de Relutncia


O entendimento da fora de atrao entre um eletro im (i.e. bobina percorrida por corrente) e um material ferromagntico, fato que justifica o funcionamento dos motores de relutncia, como os SR-Drives, ser explicado a seguir. Considere o SR-Drive como um sistema eletromecnico genrico (Figura12.2). SISTEMA ELETROMECNICO Energia armazenada + perdas

Energia eltrica de entrada

Energia mecnica de sada

Figura 12.2 - Motor eltrico visto como um sistema eletromecnico genrico

Desprezando-se as perdas, pode-se escrever: Eeltrica = Earmazenada + Emecnica dEeltrica = dEarmazenada + dEmecnica Seja o fluxo enlaado por uma bobina e i a corrente que a percorre, logo: e = d / dt dEeltrica = e.i.dt = id. Por outro lado, = Li. (12.2) (12.3) (12.1)

12

E armazenada =

1 2 1 Li = i 2 2 1 1 id + di 2 2 (12.4)

dE armazenada =

12-2

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

Substituindo-se (12.2) e (12.4) em (12.1) vem: dEmecnica = 1 1 id - id 2 2 (12.5)

Agora, substituindo (12.3) na relao (12.5) acima, vem: 1 1 1 i[Ldi + idL]- Li di = i2 dL 2 2 2 (12.6)

dEmecnica =

Logo: Ora

dEmecnica 2 = 1 i dL 2 dx dx

dEmecnica = Fora mecnica de deslocamento. dx Esta fora tambm a que rege a operao de rels, vlvulas solenides e diversos dispositivos eletromagnticos empregados em automao e robtica. No caso do torque, similarmente, tem-se:
2 m= 1 i dL 2 d

(12.7)

Tomando como exemplo a situao idealizada de um SR-Drive apresentada na Figura 12.3(a), se a corrente for mantida constante, o torque resultante encontra-se na Figura 12.3(b). Para a produo de um torque motriz, a corrente deve ser aplicada apenas nas regies de dL/d > 0. Para um torque de frenagem, a corrente deve ser aplicada quando dL/d < 0.
Indutncia Lmax

Passo polar do rotor

(a)
Lmix
2

ngulo do rotor,

Torque

(b)
2 3 4

ngulo do rotor,

Figura 12.3 - Produo de torque de relutncia

Um conversor eletrnico capaz de fornecer corrente para alimentao dos polos do SR-Drive encontra-se na Figura 12.4. O conversor mais simples do que o empregado na alimentao de motores de induo ou mquinas sncronas (Figura 5.14) tendo em vista que a corrente pode ser unidirecional.

12

12-3

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

Figura 12.4 - Conversor para alimentao de um SR-Drive de quatro pares de polos (Conversor Miller)

12.2.2 Curvas T Torque x Velocidade


Considerando-se agora a aplicao de uma tenso para a produo da corrente, pode-se escrever: v = Ri + d / dt = R i + d (Li) / dt = R i + L di/dt + i dL/dt onde o fluxo enlaado pela bobina onde se aplica a tenso v. Na regio em que dL/d constante, vale ainda: dL/dt = dL/d . d/dt = k .n, ou seja: v = R i + L di/dt + k n i. Paralelamente, para dL/d constante, a Eq.(12.7) assume a forma: m = k i2.

(12.8)

(12.9)

Comparando-se as Eqs. (12.8) e (12.9) com as Eqs. (3.1), (3.2) e (3.3), constata-se a similaridade com o motor CC de campo srie, onde na Eq. 3.1 proporcional a ia. Portanto, a curva de torque x velocidade dos SR-Drives guarda similaridade com a apresentada na Figura 3.4(b). Naturalmente, esta deduo est calcada em algumas consideraes simplificadoras, como, por exemplo, a linearidade da indutncia e a no saturao do ferro. Na realidade, a dinmica desta mquina mais complexa, o que justifica o emprego de tcnicas de controle sofisticadas para a sua utilizao.

12.2.3 Controle
O torque eletromagntico origina-se da variao da relutncia ou indutncia do circuito, como visto na Eq. 12.7.

12

Esta mquina apresenta como vantagem sua robustez e simplicidade do circuito de acionamento eletrnico, que s precisa admitir correntes em um sentido, tendo em vista que a fora proporcional ao quadrado da corrente. A dificuldade reside na produo de um torque no pulsado, o que s pode ser obtido com tcnicas sofisticadas de controle [Henriques et al., 2003]. 12-4

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

Como visto na Figura12.3, a corrente deve ser adequadamente fornecida em funo da posio do rotor para a produo de um torque motriz ou de frenagem. Isto sugere o diagrama de bloco de controle apresentado na Figura 12.5.

nREF

REGULADOR DE VELOCIDAE

M U L T I P L E X A D O R

COM CONTROLE DE CORRENTE SR

Figura 12.5 - Ilustrao do esquema de controle de velocidade de um SR-Drive de 8 plos no estator

12.3 Mquina de Induo de Dupla Alimentao


Os motores de induo de rotor bobinado podem ser empregados no controle de velocidade atravs da alterao da resistncia rotrica, como foi visto no captulo 3. Este mtodo apresenta como desvantagem as perdas nas resistncias rotricas e a dificuldade de fechamento de uma malha de controle com necessidade de contatos mecnicos. Duas propostas clssicas para contornar este problema so os esquemas Kramer e Scherbius ilustrados Figura 12.6.
estator rotor

~60Hz

Kramer Scherbius

Figura 12.6 - Esquema Scherbius e Kramer

Essencialmente, estas propostas procuram reaproveitar a energia que, do outro modo, seria dissipada nas resistncias rotricas. No esquema Kramer, a energia disponvel no rotor devolvida de forma mecnica ao eixo da mquina. No esquema Scherbius, a energia devolvida para a rede eltrica. Esta idia ganhou novas facetas com a possibilidade de emprego dos conversores eletrnicos. Com a disponibilidade de inversores de freqncia, por exemplo VSI-PWM (Figuras. 5.7 e 5.8) e CR-VSI-PWM (Figura 5.16), tornou-se simples controlar a alimentao do rotor do motor de induo de rotor bobinado, inclusive com fluxo de potncia em ambos os sentidos. 12-5

12

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

Neste caso, a mquina pode receber a designao de Mquina de Induo de Dupla Alimentao (MIDA). Com a imposio de freqncias no estator e no rotor, com a mesma seqncia de fases, a mquina apresenta velocidade de rotao (r) dada por: r = 2 (f1- f2) /p em que: p nmero de pares de plos f1 freqncia de alimentao do estator f2 freqncia de alimentao do rotor. A condio de velocidade de rotao superior velocidade sncrona [r > (2 f1)/p] pode ocorrer revertendo-se a seqncia de fase do circuito do rotor. Neste caso, a Eq. (12.10) passa a ser: r = 2 (f1+ f2) /p A Figura 12.7 resume as diferentes possibilidades. A Figura 12.7 resume as diferentes possibilidades. Em termos de fluxo de potncia, ainda caberia a possibilidade de P1 e Pm sendo fornecidos para a mquina (entrando) e P2 sando ou vice-versa. Estas situaes no so interessantes uma vez que a potncia do conversor conectado ao rotor seria elevada (P2=P1+Pm), eliminando assim a vantagem da MIDA empregar um conversor de menor potncia para o controle.
MOTOR P1 f1
1

(12.10)

(12.11)

GERADOR

P1 f1
2 f
1

OPERAO SUB - SNCRONA r = 2 (f1- f2) p

2 f

2 f2

P2 f2

2 f2

P2 f2

r Pm

r Pm P1 f1 P1 f1 P2 f2
2 f
1

OPERAO SUPER - SNCRONA r = 2 (f1+ f2) p

2 f

2 f2

2 f2

P2 f2

r Pm

r Pm

Figura 12.7 7 - Modos de operao da MIDA

12

P1, f1 potncia e freqncia do circuito eltrico do estator P2, f2 potncia e freqncia do circuito eltrico do rotor Pm, r potncia e velocidade mecnica p nmero de par de polos 12-6

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

Nos anos 80, foi proposta uma Mquina de Induo de Dupla Alimentao Sem Escovas (MIDAS). So empregadas duas alimentaes pelo estator [Ferreira, 2003]. A Figura 12.8 ilustra as possibilidades de controle da famlia dos motores de induo. A vantagem da MIDA ou da MIDAS em relao ao Motor de Induo Gaiola encontra-se no fato da potncia do conversor eletrnico, para variaes de velocidade dentro de uma faixa limitada, ser menor. De fato, da mesma forma que em um motor de induo (exerccio 12.1), desprezadas as perdas de magnetizao e no estator, vale a relao: P1 / f1 = P2 / f2 . (12.12)

A mquina MIDAS uma evoluo da proposta do final do sculo XIX da conexo de dois motores de induo de rotor bobinado sumarizada na Figura 12.9. Nesta figura, dois motores de induo de rotor bobinado com pe q pares de plos tm seus eixos de rotao diretamente conectados. Alm disso, as bobinas do rotor so interligadas. Este esquema dispensa anis e escovas, o que justifica o fato de ser o precursor da MIDAS. Sendo f1 e f2 as freqncias de alimentao dos motores de p e q pares de plos, respectivamente, as freqncias de rotao sncrona destas mquinas so: 1 = (2 f1)/p 2 = (2 f2)/q . (12.13)

Admitindo-se que o sistema atinja um ponto de equilbrio com velocidade de rotao r, as respectivas velocidades de escorregamento, definidas na Eq. (3.9), so dadas por: 1rr = |2 f1 - pr| 2rr = |2 f2 - qr| (12.14) (12.15)

Na condio de regime permanente, as seguintes condies devem ser respeitadas pelo circuito do rotor: Mesma freqncia 1r = 2r Mesma seqncia de fase. Esta condio satisfeita pela transposio, ou no transposio, das conexes eltricas entre os rotores. Para o entendimento da operao desta mquina, os valores de 1r e 2rr , bem como de f1 e f2, sero considerados sempre positivos. As seqncias de fase ficaro indicadas nos sentidos de rotao desenhados nas prximas figuras. Inicialmente, as trs condies de operao da mquina de ppares de polos (motor, gerador, plugging) esto apresentadas na Figura 12.10. Nesta figura, a situao de plugging est apresentada pela alterao da seqncia de fase do estator e correspondente alterao do sentido de rotao do campo girante (2 f1), representando uma condio transitria na operao de um motor de induo. Considerando agora os dois motores de induo com o mesmo princpio construtivo, apenas diferenciados no nmero de pares de polos e na potncia, a velocidade de rotao de regime permanente fica determinada pela imposio da condio 1r = 2r.

12

12-7

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

O resultado das nove possveis condies de operao encontra-se resumido na Figura 12.11. Para ilustrar a deduo das expresses dadas nesta figura, ser tomado o caso das duas mquinas operando como motor. Em geral, a mquina de maior potncia fica diretamente conectada rede (50Hz ou 60 Hz) e a mquina de menor potncia, a mquina de controle, alimentada atravs de um inversor eletrnico. Como os motores (considerados construdos nos mesmos padres) foram conectados um frente ao outro atravs do mesmo eixo de rotao, as alimentaes de estator devem ser de seqncias de fase distintas. Caso contrrio, rodariam no mesmo sentido e seria impossvel conect-los frente a frente. Com isto, as seqncias de fase do rotor tambm so distintas e a conexo dos enrolamentos do rotor necessita de uma transposio. Feitas estas consideraes, pode-se escrever, a partir de (12.14) e (12.15): 2 f1 - pr = 2 f2 - qr Logo: r = 2 (f1 - f2) / (p - q) (12.16)

(12.17)

Raciocnio similar aplicado s diferentes possibilidades conduz aos valores indicados na Figura 12.11. Pode-se observar que: A transposio faz-se necessria quando, nos desenhos esquemticos, 1r e 2rr giram em sentidos opostos. Sempre que h transposio, o denominador dado pela diferena do nmero de pares de polos. Sem transposio, o denominador p+q. Os valores indicados na Figura 12.11 mostram ser possvel alterar a velocidade de rotao da MIDAS mantido f1 na mquina principal e variando-se f2 com o auxlio de um conversor eletrnico. As mquinas de induo de dupla alimentao encontram na gerao elica espao para aplicao. Para diferentes velocidades de vento, o ajuste adequado da freqncia de alimentao do enrolamento auxiliar (f2) permite gerao com freqncia constante (f1). Deve-se destacar que nesta operao a potncia do conversor eletrnico para ajuste de f2 pode ser bem menor que a potncia entregue na freqencia f1.

12

12-8

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

estator
~60Hz

rotor

CA/CC/CA (a) Motor de Induo Gaiola

estator rotor
~60Hz

(b) Motor de Induo de Dupla Alimentao CA/CC/CA

estator
~60Hz

rotor

(c) Motor de Induo de Dupla Alimentao Sem Escovas CA/CC/CA

Figura 12.8 - Possibilidades de controle de motores de induo

estator P1 f1 2q polos rotor

estator rotor P2 f2 2q polos

Figura 12.9 - Motores de induo em cascata. Precursor da MIDAS

12

12-9

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

a b c P1 2 f1 1r torque MOTOR 2 f1 velocidade pr P2 r 1r = 2 f1 - pr 1r

Pm a b c

torque GERADOR

P1 1r 2 f1

1r

velocidade 2 f1 pr

P2 r Pm a b c torque 1r = pr - 2 f1

PLUGGING

P1 1r

(2 f1)

(2 f1) 1r pr velocidade

P2 r Pm

1r = 2 f1 - pr
Figura 12.10 - Os trs pontos de operao de uma mquina de induo gaiola de esquilo

12

12-10

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

MOTOR a b c

GERADOR a b c

PLUGGING a b c

1r r 1r 2r 2r = 2 f2 - qr
M O T O R a b c

2 f1 1r

2 f1 1r

2 f1

r 1r = 2 f1 - pr 1r = pr - 2 f1

1r =2 f1 + pr

2 f2 2r

2 (f1 - f2) p-q

2 (f1 + f2) p+q

2 (f2 - f1) p+q

r 2r = qr - 2 f2
G E R A D O R

TRANSPOR

NO - TRANSPOR

NO - TRANSPOR

2r
a b c

2 f2

2 (f1 + f2) p+q

2 (f1 - f2) p-q

2 (f2 + f1) q-p

r
NO - TRANSPOR TRANSPOR TRANSPOR

2r =2 f2 +qr
P L U G G I N G a b c

2r

2 f2

2 (f1 - f2) p+q

2 (f1 + f2) p-q

2 (f2 - f1) p-q

r
NO - TRANSPOR TRANSPOR TRANSPOR

Figura 12.11 - Possibilidades de controle de velocidade da MIDAS

12

12-11

Motores Eltricos Dependentes de Conversores Eletrnicos

12

12-12

Exerccios Resolvidos

EXERCCIOS RESOLVIDOS
Os exerccios seguintes esto numerados de acordo com os captulos onde se encontra a teoria correspondente. 2.1. Calcule a inrcia equivalente do sistema abaixo referida ao eixo do motor.

Polia de raio 0.5m e J = 3kg m2 Motor com J = 1kg m2 Caixa de engrenagem 10:1

Carga 1000kg

Soluo: Isolado a carga de 1000kg do sistema, temos: F - P = M dv F = Mg + M dv dt dt Para a primeira polia (r = 0,5m) pode ser escrito: T1 - F . r = J1 d e v = . r dt v T1 = J1 d + r Mg + M dv dt dt T1 = J1 d + rMg + r2M d dt dt

T1 = (J1 + Mr r2) d + Mgr dt

O torque no eixo de entrada da caixa de engrenagem de relao i : r2) de Mgr T2 = (J1 + Mr + i dt i2

O torque resultante no eixo do motor igual a: Tm = J2 de + dt (J1 + Mr r2) de Mgr + i 2 dt i Tm = J2 + (J1 + Mr r2) de Mgr + i 2 dt i

13

13-1

Exerccios Resolvidos

A inrcia equivalente vista pelo motor : r2) Jm = J2 + (J1 + Mr i2

Substituindo os valores numricos:


2 2 Jm = 1 + (3 + 1000 . 0,5 )= 3,53 kg.m 2 10

2.2. Um elevador de massa M1 trabalha com um contra peso de massa M2, como sugere a figura abaixo. Determine a inrcia equivalente do sistema. Escreva a equao dinmica que rege este movimento, considerando T o torque no eixo de acionamento e a polia de raio R. O momento de inrcia da polia e do motor vale J.

Tr

F2 M2

F1

M1

Soluo: Isolando os corpos:


F1 M1 P1 F2 M2 P2

F1 - P1 = - M . R . d F1 = M1 . g - M1 . R. d dt d dt

F2 - P2 = - M2 . R . d F2 = M2 . g - M2 . R. d dt d dt

Como:

13

Tr - F2 . R + F1 . R = J d dt Tr = M2g + M2R d R - M1g - M1R d R + J d dt d t dt d t dt

13-2

Exerccios Resolvidos

Equao Dinmica: Tr = (M2R2 + M1R2 + J) d + (M2g - M1g) R dt Momento de inrcia equivalente: Jeq = M2R2 + M1R2 + J

Verifica-se, portanto, que o contra-peso diminui o torque de carga mas aumenta o momento de inrcia. 2.3. Uma fita, submetida a uma fora de trao de 10kgf, deve ser enrolada em um tambor de raio 0,15m e inrcia desprezvel. Admitindo-se que a velocidade tangencial da fita de 20m/s, determine a potncia e a velocidade de rotao do motor necessrio para este acionamento. Soluo:
F R Ft = 10kgf =98N

v=.R = 133 60 20 = 133 rad/s = 1270 rpm 2 0,15

Potncia do rotor: P = T . = 98 . 0,15 .133 = 1955 W 2.4. No sistema mostrado na Figura 1, a relao de transmisso NL/Nm = 2, JL = 10 kg.m2 e Jm = 2,5 kg.m2. O atrito pode ser desprezado e pode-se assumir um acoplamento sem perdas. Desenhe a curva de torque em funo do tempo, quando acionando uma carga com o perfil de velocidade da Figura 2. m
Nm

L (rad/seg) /
1000

Jm T Carga JL 1 2 periodo 4 seg. 3 4 5 t(seg.)

NL

Figura 1

Figura 2

Soluo: NL = 2 ; JL = 10kg.m2 e Jm = 2,5kg . m2 Nm N i= L = m =2 L Nm

13

13-3

Exerccios Resolvidos

Visto pelo lado do motor: Tm - TL1 = Jm Logo: Tm = Je Onde: Je = Jm + JL = 2,5 + 10 = 5kg . m2 i2 22


d m dm d m

dt

; TL1 =

JL dm i2 dt

dt

Ento: Tm = 5

dt

e m = L

i = 2000 rad/s

A partir da figura 2, o torque no motor em funo do tempo ser:


T (N.m) 10k

2 1

3 4 5 t(seg)

-10k

2.5. Considere o sistema de polia e correia mostrado abaixo, onde Jm = 0,006 kg.m2, M a massa da carga e r=0,1 m. As outras inrcias podem ser desprezadas. Calcule o torque eletromagntico que o motor deve desenvolver para acelerar a carga de 0,5 kg do repouso a uma velocidade de 1 m/s no intervalo de 3 segundos. Assuma o torque do motor constante neste perodo.
M V r

Motor

Tm

Jm

Soluo: Jm = 0,006kg . m2 r = 0,1m

13

13-4

Exerccios Resolvidos

Isolando os corpos: F=M.a=M. em que: dv = 1 m/s2 . dt 3 Tc = F . r = Mr r2


d dv dt d

= Mr

dt

dt

Escrevendo a equao dinmica: Tm - Tc = Jm


d

dt

Tm = Tc + Jm

dt

= (Mr r2 + Jm)

dt

Substituindo os valores numricos: Tm = 0,0367 N . m

2.6. Um motor acoplado a um redutor aciona uma manivela (brao) para tensionar um corpo elstico, conforme o esquema da Figura O rotor do motor tem momento de inrcia de 0,001 kg.m2 e coeficiente de atrito viscoso igual a 0,0001 N.m.s. O redutor tem relao de transmisso igual a 100 e a manivela tem 50cm de comprimento e massa desprezvel. O corpo tensionado tem o coeficiente de elasticidade de 1200 N/mm.

F biela

corpo p elstico

biela redutor motor

a) Qual o valor do binrio motor necessrio para tensionar o corpo com uma fora de 40000 N? b) Obtenha a equao de dinmica referida coordenada de velocidade do motor. Soluo: a) Jm = 0,001kg . m2 Kd = 0,0001 N.m.s i = 100 d = 100 d =50cm K =1200N / mm

13

13-5

Exerccios Resolvidos

F= K . X X = =
X

F = 40000 = 33,33mm K 1200

= 0,0333 = 0,0666rad 3,8 0,5

T2 = F . d . cos = 40000 . 0,5 . cos(0,0666) = 19960N . m 20000N T2 1 = 100 T1 = T = 200N . m T1 100 2


2 b) Tm - Kd d - (Kd)d = Jm d dt i dt2

Substituindo os valores numricos:


2 Tm = d + 0,1 d + 3 x 106 x 10-3Nm dt dt2

2.7. Considere uma carga puramente inercial (Jc), acoplada a um motor, com um momento de inrcia Jm, nm atravs de uma engrenagem com razo de transmisso iT = n . Demonstre que a razo de transmisso que c nte , minimiza o torque do motor, necessrio para imprimir uma acelerao de carga constante dnc = constante d dt J c dada por i = . Ou seja, o motor deve perceber um momento de inrcia equivalente te igual a 2Jm. T Jm

Soluo: A equao que rege o movimento dada por: Jc dnm i2r dt

Tm = Jm +

iT =

n n rs = e = m re ns nc Jc dn J . iT . c = JmiT + c 2 ir dt iT Jc = 0 iT = i 2r Jc Jm dnc dt

Tm = Jm +

dTm

13

diT

= 0 Jm -

Jeq = Jm +

Jc = 2Jm i2r

13-6

Exerccios Resolvidos

3.1. Sabe-se que o enfraquecimento de campo de um motor CC de excitao independente permite a operao em velocidades superiores velocidade nominal acompanhada de uma perda na capacidade de torque. Mostre que existe um valor de fluxo (m)a partir do qual o enfraquecimento de campo no implica em um aumento de velocidade. Soluo: Na situao de regime permanente, tem-se: m = kia e a = k n va = Raia + ea

Para atender a determinado valor de torque "m1", menor do que o torque nominal, pode-se trabalhar com um campo enfraquecido e tenso nominal, va = va N Das equaes acima, chega-se a: n= vaN k Ram1 (k)2

Esta relao apresenta um valor mximo obtido de: dn = 0 = 2Ram1 m kvaN d Valores de menores do que m no conduzem a um aumento da velocidade. 3.2. Mostre que o fluxo m calculado no exerccio anterior corresponde ao ponto de operao de mxima potncia. Soluo: A potencia dada por: p = m1 . n Procura-se o mximo desta funo, sujeito restrio: R m1 v n = aN - a 2 k (k) Ora, para m1 fixo, dp = m1 dn = 0 d d Como calculado no exerccio 3.4, vem 2Ram1 = m = kv aN

13

13-7

Exerccios Resolvidos

Este resultado pode ser melhor visto a partir do grfico de n x m.


n

vaN k

produto "m.n"

m1

vaN k Ra

Vale ainda observar o valor desta potncia mxima: p= v2 vaN k vaN . = aN 4Ra 2Ra 2k

Ou seja, independente de . 3.3. As perdas de natureza eltrica nos motores podem ser separads em perdas no ferro e perdas no cobre. Entende-se por perdas no ferro as oriundas de correntes parasitas e de laos de histerese. As perdas no cobre so as resultantes do efeito Joule nos condutores de corrente. Controlando-se os valores de campo () e corrente (i) de alimentao, um motor eltrico pode operar de forma a fornecer o torque necessrio com minimizao das perdas eltricas. O torque de um motor dado pela expresso M = km i. As perdas no ferro podem ser aproximadas por Pf = kf 2, e as perdas no cobre por Pc = kc i2. Demonstre que para um determinado torque de carga MO , a relao /i que minimiza as perdas vale (kc / kf)1/2 Soluo: Empregando multiplicadores de Lagrange, vem: J = kf 2 + kc i2+ (km i - Mo) dJ/d = 0 2 kf + km i = 0 dJ/di = 0 2 kc i + km = 0 13-8

13

Exerccios Resolvidos
Eliminando-se nas equaes acima, chega-se a /i = (kc / kf)1/2. Este exerccio mostra que o enfraquecimento de campo tambm pode ser empregado com o objetivo de diminuio de perdas.

3.4. Com o auxlio do MATLAB trace as curvas de torque e de corrente em funo da velocidade para um motor de induo de dois plos, cujo modelo est dado na Figura 3.5, com os seguintes dados: reatncia de magnetizao infinita; Xs = 0,503 ohms; Xr = 0,209 ohms; Rr = 0.144 ohms; V = 127 volts; s = 3600 rpm. Aproveite o programa desenvolvido para estudar a influncia da variao da: - resistncia rotrica - tenso de alimentao - tenso e freqncia de alimentao mantida a razo V/f constante - reatncia de disperso. Soluo: Programa fonte do MATLAB: V=127; rr=0.144; xs=0.503; xr=0.209; x=xs+xr; fs=60; % frequencia de alimentacao do estator p=1; % pares de polos ws= 60*fs/p % velocidade sincrona em rpm for i = 1 : 1 : ws-1 wm(i) = i; w2 = (ws-wm(i)); s = w2/ws; Iquadrado(i) = (V*V)/((x*x)+(rr/s)*(rr/s)); torque(i)= rr* Iquadrado(i) / (w2*2*pi/60); end subplot(2,1,1),plot(wm,torque) xlabel('velocidade rpm') ylabel('torque N/m') grid on hold on 13-9

13

Exerccios Resolvidos

subplot(2,1,2),plot(wm,sqrt(Iquadrado)) xlabel('velocidade rpm') ylabel('corrente A') grid on hold on

3.5. Considere o circuito equivalente por fase de um motor de induo trifsico, onde: r1 resitncia do estator r2 resistncia do rotor l1 indutncia de disperso do estator l2 indutncia de disperso do rotor L indutncia de magnetizao s escorregamento s= (w1- wm) / w1 w1 freqncia angular da fonte de alimentao wm freqncia angular de rotao do rotor para uma mquina de dois polos V tenso da fonte de alimentao.

13

13-10

Exerccios Resolvidos

r1

l1

l2

r2

V w1

[ r2 (1 - s) ] / s L

A potncia dissipada na resistncia r2(1-s)/s representa a parcela de potncia eltrica convertida em potncia mecnica de rotao. Em uma primeira aproximao, vlida para pequenos valores de escorregamento, a indutncia de magnetizao pode ser considerada infinita, as indutncias de disperso nulas e a perda na resistncia do estator desprezada. Portanto, , s a resistncia rotrica p permanece no modelo. A partir das informaes e simplificaes acima, deduza uma expresso para o torque (T) disponvel no eixo da mquina em funo da tenso (V) e freqncia de alimentao (w1) e da velocidade de escorregamento w2, definida por: w2 = w1 wm. Ou seja, T= f(V,w1,w2). Mostre que mantidos constantes os valores de V, w1 e r2, o torque proporcional velocidade de escorregamento (w2). Soluo:
r2

V, w1

r2 (1 - s) / s

Potncia eltrica transformada em mecnica = PM = [V (1-s)] 2 / [r2 (1-s)/s] Torque = PM / wm = [V / w1] 2 [ w2/r2 ] O torque em um motor trifsico seria 3 vezes este valor.

13

13-11

Exerccios Resolvidos

3.6. Com o auxlio do MATLAB trace as curvas de capabilidade de um motor sncrono com Xs igual a 0,8 pu e V = 1,0 pu. Despreze a resistncia do estator, como sugerido no modelo da Figura 3.10. Soluo:

Programa fonte do MATLAB: V=1; X=0.8; for k=1:1:10 E=k/5; for delta=-pi/2:0.01:pi/2 P=((E*V)/X)*sin(delta); Q=((V*V)/X)-((V*E)/X)*cos(delta); I=sqrt(P*P + Q*Q)/V; % corrente de armadura if I<1.5 %limite de corrente de armadura plot(P ,-Q,'k'); end hold on end end grid title('Curvas de Capabilidade de um Motor Sncrono'); xlabel('Potncia Ativa P'); ylabel('Potncia Reativa Q');

13

13-12

Exerccios Resolvidos

3.7. Com o auxlio do MATLAB trace as curvas V de um motor sncrono com Xs igual a 0,8 pu desprezando a resistncia do estator. Soluo:

Programa fonte do MATLAB: X=0.8; V=1.0; for P=0:0.25:1 for E=0.1:0.01:2 seno =(P*X)/(V*E); if abs(seno)<1 %limite de estabilidade estatica delta=asin(seno); I=abs(V-E*exp(-j*delta))/X; plot(E,I,'k') hold on end end end grid title('Curva V de um Motor Sincrono'); xlabel('Tenso de Campo ou Corrente de Campo'); ylabel('Corrente de Armadura');

13

13-13

Exerccios Resolvidos

3.8. Uma bancada de teste para motores de induo (MI) est ilustrada abaixo:
Gerador CC com campo () independente

MI sob teste

A carga pode ser variada atravs de um banco de resistores (R) ou do campo de excitao (). a) Mostre que o torque de carga produzido no eixo do MI, para valores de R e constantes, varia linearmente com a velocidade de rotao (n), i.e. torque = k . n. b) Esboce a curva de torque de um MI. Avalie a estabilidade dos pontos de operao que podem ser obtidos com esta bancada de teste. Soluo: a) Para o gerador CC em regime permanente, pode-se escrever: kn = (Ra+R) ia O torque no eixo vale: m = k ia = (k)2 n Ra + R

Ou seja, o torque de carga proporcional velocidade: b)


m 1 2 n

Os pontos de interseo da curva de torque do motor de induo com a curva de torque de carga so possveis pontos de operao. No caso desta questo, ambos os pontos "1" e "2" so pontos de equilbrio estvel, como pode ser constatado pela explicao apresentada no item 3.3. A operao em "1", no entanto, seria desaconselhvel pelas elevadas correntes induzidas do rotor. Se o torque de carga fosse constante, apenas a interseo "2" seria estvel. 3.9. A figura abaixo mostra os grficos torque x velocidade de uma carga mecnica L e de duas curvas de operao de seu acionamento (P e Q). O momento de inrcia das partes girantes vale J = 0,2 kgm2. Pode-se desconsiderar o atrito do sistema. a) Os pontos de operao representados por p e q so pontos de operao estveis? Explique. b) Admita que o sistema est inicialmente operando no ponto p e os ajustes do acionamento so alterados de forma que a curva de operao passa para a condio descrita pela curva Q. Escreva a equao dinmica que rege esta transio. Trace as curvas de torque x tempo e velocidade x tempo desta transio.

13

13-14

Exerccios Resolvidos
n (rpm) 2000 L 1600 1400 1000 800 Q q

10

20

30

40

50 Nm

Soluo: a) Os pontos p e q so estveis, pois se a velocidade aumentar, o torque da carga ser maior que o de operao, com isto o motor ir frear. Caso a velocidade diminua, o torque da carga ser menor do que o de operao, acelerando o rotor. Com isso o sistema volta a operar nos pontos p e q. Este comportamento estvel pode ser verificado tambm porque, como discutido no item 3.3: dL dQ dL dP > e > dt dt dt dt b) O comportamento dinmico do sistema, descrito por: TQ - TL = J
d

dt
1

A partir da reta de carga(L), temos que: nL = 50TL TL = 50 nL

Considerando que: n 10, (n em rpm e em rad/s) ento: TL = 1 5

A partir da reta de operao Q, temos: nQ = - 5TQ + 1600 Rearranjando os termos e considerando que n 10 , a equao da reta Q em funo de : TQ = -2 + 320 Ento: TQ - TL = -2 + 320 - 0,2 = 0,2 d dt logo: d + 11 - 1600 = 0 dt

13

13-15

Exerccios Resolvidos

Sol. Homognea: H (t) = Ke-11t 0 = 95rads / s Sol. Particular: 11A = 1600 A = 145,45 Sol. Completa: w(t) = 145,45 + Ke-11t w0 = 95 = 145,45 + K K = -50,45 w(t) = 145,45 - 50e-11t
Velocidade angular do motor 150 140

130

(t)

120

110

100 90

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 t[s]

0.6

0.7

0.8

0.9 1

Torque na carga 30 28

26

TL(t)

24

22

20 18

0.1

0.2

0.3

0.4

13

0.5 t[s]

0.6

0.7

0.8

0.9 1

13-16

Exerccios Resolvidos

Torque no motor 140 120

100

TQ(t)

80

60

40 20 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 t[s] 0.6 0.7 0.8 0.9 1

3.10. A figura ilustra um sistema de carga e descarga de carvo para um forno industrial. O carrinho de transporte pesa 400kg e a carga 1600kg. A velocidade de subida de 5m/s e a de descida 10m/s. A trajetria tem 50m. O tambor de iamento tem 1m de raio e est acoplado ao motor eltrico de acionamento por meio de uma reduo de engrenagens. Admita que o motor eltrico escolhido seja um motor de corrente contnua de velocidade nominal de 1150rpm, com corrente mxima igual a duas vezes a corrente nominal por um tempo de 1s. O momento de inrcia total visto pelo motor pode ser estimado em 3,5kg.m2. O motor acionado por uma ponte retificadora com possibilidade de frenagem regenerativa. Admita ainda que a velocidade de descida pode ser obtida por enfraquecimento de campo. O tempo de carga de 10s e o de descarga de 5s. a) Desprezando os tempos de acelerao e frenagem, determine: A potncia necessria para a subida. A reduo de engrenagens para esta operao. O torque necessrio no eixo do motor. b) Determine a potncia regenerada na descida. c) Determine o torque necessrio para acelerar o carrinho na trajetria de subida em 1s e desacelerar em 1s. d) Faa um grfico da potncia em funo do tempo e determine a Potncia eficaz. Obs.: Considere a acelerao da gravidade 10m/s2.

Motor

25

30

13

13-17

Exerccios Resolvidos

Soluo: a) Tempo de subida 50/5 = 10s velocidade do tambor = 5 rad/s Peso do sistema na subida = (400+1600)x10 = 20000N Trabalho para elevar carro e carga = 20000 x 25 = 500kJ Potncia requerida na subida = 500kJ / 10s = 50kW 1150 rpm = 1150 x 2 / 60 = 120 rad/s Reduo de engrenagem necessria i = 120/5 = 24 Torque no tambor = 50kW / (5rad/s) = 10000 Nm Torque no motor = 50 kW / (120rad/s) = 10000 / i = 417 Nm b) Tempo de descida 50/10 = 5s velocidade do tambor = 10 rad/s Velocidade do motor = 10 x 24 = 240 rad/s Peso do sistema de descida = 4000N Trabalho = 4000 x 25 = 100 kJ Potncia desenvolvida = 100kJ / 5s = 20 kW Torque no tambor = 20kW/(10rad/s) = 2000 Nm Torque no motor = 2000 / i = 83 Nm Obs.: Enfraquecendo o campo metade do valor nominal, possvel obter estas condies de descida com um motor que atenda s necessidades de subida. O torque de descida obtido com corrente circulando no motor, que opera como gerador nesta fase de descida. Da a necessidade de um conversor de 4 quadrantes. O ajuste destas condies de torque, corrente, velocidade e enfraquecimento de campo s podem ser efetivamente realizadas atravs de um sistema de controle com realimentaes em cascata. Delegar estes ajustes a um operador, com acesso aos valores de tenso de armadura e tenso de campo, certamente no garantiriam uma operao confivel, uma vez que dependeriam do operador ou da sua disposio na execuo do servio. c) Acelerao: Torque de acelerao = J x (n/t) = 3,5 x 120 / 1 = 420 Nm O torque total necessrio neste perodo de acelerao ser dado por 420 + 417 = 837 Nm, praticamente o dobro do torque calculado para a operao em regime permanente de subida. Como o motor admite um torque duas vezes o torque nominal por um perodo de 1s, pode-se ainda manter a mesma escolha do item a. Frenagem: Como a variao de velocidade a mesma, o torque idntico, mas de sinal contrrio. Obs.: No processo de descida, o momento de inrcia ser menor, uma vez que a massa do carro vazio menor. No entretanto, a variao de velocidade ser maior. Vamos considerar ento a necessidade de torque na descida, durante os transitrios, de 420Nm.

13

13-18

Exerccios Resolvidos

d) Diagrama de torque considerando acelerao e frenagem


Torque (Nm) 840

420

83 1 Diagrama de potncia Potncia (kW) 100 10 11 16 17 21 22 32 seg

subida

descarga

decida

carga

50

20 1 10 11 16 17 21 22 32 seg

subida

descarga

decida

carga

O essencial para a especificao a potncia, ou seja, a quantidade de trabalho com restrio de tempo. O torque pode ser acomodado com a relao de engrenagem, mas, se houver imposio de velocidades, os compromissos podem ser incompatveis. As normas permitem especificar o motor pela potncia eficaz, que est relacionada com o aquecimento do motor. Para o exerccio em questo, aproximando a potncia pelo valor de regime permanente, temos: Pequivalente 10 . 502 + 5 . 202 = 30kW 30

13

13-19

Exerccios Resolvidos

3.11. A figura ao lado ilustra uma mquina eltrica ca monofsica. A bobina s de estator tem terminais indicados como s1 e s2 e Ns espiras. A bobina r de rotor tem terminais indicados como r1 e r2 e Nr espiras.

s1

r1

r2

s2

Considere ainda: is = Is sen (s t) ir = Ir sen (r t + ) m = d/dt, a velocidade de rotao do rotor. R o raio do rotor e l o seu comprimento. g a distncia do entre-ferro (g << R) a) Esboce o grfico da indutncia prpria do estator (Ls) em funo da posio do rotor . b) Determine este valor em funo de Ns, R, l, g, ar. Considere Fe >> ar c) Esboce o grfico da indutncia prpria do rotor (Lr) em funo da posio do rotor . d) Determine este valor em funo de Nr, R, l, g, ar. Considere Fe >> ar e) Esboce o grfico da indutncia mtua entre estator e rotor (Lsr) em funo da posio do rotor . f) Determine este valor em funo de Ns, Nr, R, l, g, ar. Considere Fe >> ar g) Estabelea a equao de torque eletromagntico a partir da relao: m = is2 dLs/d + ir2 dLr/d + is ir dLsrr/d h) Demonstre que o torque eletromagntico s ter valor mdio diferente de zero para: m = (s r).

sen(a).cos(b)= [sen(a+b)+sen(a-b)], sen(a).sen(b)= [cos(a-b) -cos(a+b)]

Soluo: a,b) Admitindo-se uma distribuio uniforme de campo magntico no entreferro e aplicando a lei de Ampere, tem-se: Ns . is = 2gH H = = RIB Ls =
Nsis

13

2g =

, B = 0 H =
2

0Nsis 2g

Ns

is

0RINs , constante. 2g

c,d) De forma similar aos itens anteriores:

13-20

Exerccios Resolvidos
0RINr , constante. 2g
2

Lr =

e,f) Considerando o fluxo concatenado pelas espiras do rotor e gerado pelas corrente de estator, vem: = ( )RIB RIB = ( 2)RIB Lsr =
Nr

is

( 2)0 RINrNs 2g
Lsy

0RINsNr 2g 2 3 2 2

g) S existe contribuio de torque atravs da parcela dependente de dLsrr / d.

dLsrr / d

0RINrNs g

m = isiR

dLsr d

= IsIrsen(r t).sen(r t + ).

dLsr d

h) Em uma situao de regime permanente: = m . t . Assim, a parcela de torque oriunda da indutncia mtua tem freqncia m. Sabe-se que o produto das funes seno pode ser transformado em soma atravs da relao: sen(st). sen(rt + ) = 1 {cos[(s - r ) t - ] cos[(s + r ) t + ]} 2

13

Por sua vez, a parcela peridica de freqncia m pode ser decomposta em srie de Fourier e os produtos resultantes novamente transformados em somas de funes trigomtricas.

13-21

Exerccios Resolvidos

O resultado destes produtos s ter valor mdio diferente de zero se algum dos argumentos independer do tempo. Tomando a componente fundamental, que a de maior amplitude, isto se consegue com: m = (s r ) 4.1. Uma vez constatado que um motor eltrico atende solicitao de uma determinada carga mecnica, o projetista ainda precisa levar em considerao aspectos relativos a: a) Regime de servio (freqncia de aceleraes, frenagens, operao em regime, repouso) b) Altitude do local da instalao c) Temperatura ambiente no local da instalao d) Ambiente onde o motor ser instalado considerando aspectos de poeira, gua e gases. Estes fatores esto todos regulamentados em normas brasileiras e internacionais, por exemplo NBR 7094(Mquinas Eltricas Girantes, Motor de Induo, Especificao), NBR9884 (Mquinas Eltricas Girantes, Graus de proteo proporcionados pelos invlucros), IEC79-14 (reas Classificadas) e muitas outras. Explique a importncia de cada um dos fatores acima mencionados, justificando porque influenciam a escolha do motor. Soluo: Os itens "a", "b" e "c" esto todos relacionados ao aquecimento do motor. Temperaturas elevadas provocam a deteriorizao do isolamento do motor e, com isto, representam risco para a operao normal. Em altitudes elevadas, o ar rarefeito prejudica o arrefecimento. O regime de servio tambm tem implicaes nas perdas e, portanto, no aquecimento do motor. O item "d" diz respeito ao risco que um motor corre pela eventual penetrao de corpos estranhos ou gua no seu interior que podem prejudicar o isolamento ou as partes mecnicas do motor. Mais perigoso ainda pode ser a penetrao de gases explosivos na presena de eventuais fascas eltricas. 5.1. Considere o circuito magntico abaixo

S S/2 1m g S/2

13

A parte cinza representa um im permanente com magnetismo remanente Br. A perna central do ncleo de ferro tem rea S e as laterais S/2. A permeabilidade magntica do ferro muitas vezes maior que a do ar. Resolva o circuito magntico, considerando o im como um eletroim equivalente, com uma nica espira, percorrida pela corrente ieq. 13-22

Exerccios Resolvidos

Mostre que: a) ieq= (Br . lm)/ 0 (1)

Admitindo que a regio com im se comporta como o entreferro, conclua que a densidade de campo magntico no entreferro vale: b) Bg = Br [lm (lm + 2g)] (2)

O mesmo problema pode ser abordado diretamente a partir da curva que caracteriza o im permanente dada abaixo.
Bm Br

Hm

Aplicando a lei de Ampere ao circuito magntico, obtemos: Hm lm+ 2 Hg g = 0. (3)

Note que, nesta soluo, no estamos considerando uma corrente equivalente. Por outro lado, a densidade de campo magntico praticamente a mesma no ar e no im: Bm = Bg = 0 Hg As equaes (3) e (4) levam a: Bm = (- 0 lm Hm) (2g) (5) (4)

A Eq. (5) conhecida como reta de carga e est representada em pontilhado na figura acima. Agora, o ponto de operao pode ser obtido graficamente pela interseo da reta de carga com a curva de magnetizao do im. c) Mostre que esta soluo leva ao mesmo resultado da Eq.(2) para o caso da curva de magnetizao do im ser dada por Bm = Br + 0 Hm. Soluo: a) Para determinar o valor da corrente equivalente, faz-se inicialmente o entreferro nulo. Aplicando a lei de Ampere vem: HmIm = ieq 13-23

13

Exerccios Resolvidos

Para manter a mesma densidade de fluxo magntico (Br), vem: B Brlm Hm = r ieq = 0 0 Assim, quanto mais comprido o im, maior a fora magnetomatriz equivalente. b) Admitindo-se agora um entre-ferro de comprimento "g" e pela simetria e dimenses do circuito pode-se escrever: B B Brlm = (g + lm ) g + g g 0 0 0 lm (lm + 2g)

ieq =

Logo: Bg = Br

Assim, a densidade de fluxo magntico no entre-ferro diminui com o seu aumento. c) A interseo de Bm = Br + 0 Hm com Bm = lm Bm = Br (l + 2g) m Este exerccio explica porque as curvas de magnetizao so fornecidas no ,2 quadrante. 5.2. Considere o circuito magntico da Fig.1 abaixo, constitudo de um im toroidal de comprimento lm e rea de seco Am e uma regio de ar de comprimento g e rea Ag. a) Aplicando a lei de Ampere, relacione a intensidade de campo magntico no interior do material magntico (Hm) com a intensidade no entre-ferro (Hg). b) Lembrando-se da continuidade do fluxo magntico, relacione a densidade de fluxo magntico no interior do material magntico (Bm) com a densidade no entre-ferro (Bg). c) Determine o ponto de operao na curva Bmx Hm do material magntico apresentada na Fig.2. d) Demonstre que o volume de im necessrio para o estabelecimento de uma determinada densidade de fluxo magntico (Bg) em uma regio de ar pr determinada (Ag x g) fica minimizado para o valor mximo do produto Bm.Hm, (Bm.Hm)max, conhecido como densidade de energia magntica do material, medida em J/m3. - 0lmHm 2g

13
Fig. 1 Fig. 2

13-24

Exerccios Resolvidos

Soluo: a) Hm lm+ Hg . g = 0 Hm = - Hg = l
m

g B 0lm g

b) Bm Am= BgAg Bm = c)

Ag A Bg = g 0Hg Am Am

A g lm B l Bm . Se A = A m - m = - 0 m g 0 Am g Hm g Hm

Basta determinar a interseo desta reta com a curva BmxHm do material magntico, como j ilustrado no exerccio anterior. Note que este ponto econtra-se na regio de desmagnetizao. d) Vm= Amlm = A g Bg k gBg Ag gBg2 x = = Bm B H Hm 0 0(Bm Hm) m m

Assim, Vm ser mnimo quando (Bm Hm) for mximo. 5.3. Considere uma onda portadora triangular de freqncia f e amplitude A e um sinal de referncia constante de amplitude [maxA]. Mostre que o sinal gerado pela modulao tipo seno-tringulo apresentada no item 5.5 (Figuras. 5.7 e 5.8) possui valor mdio igual a [max(Vd/2)]. Soluo:

maA

Vd/2

-Vd/2

Basta considerar um perodo da onda triangular T = 1 , como sugerido na Figura Neste perodo: + V v =1 - d . T 2 2 T Vd T V . (1+ma) = d . ma 2 2 2

(1 - ma) (

Concluso: A partir deste exerccio, pode-se entender porque um sinal de referncia senoidal, com freqncia muitas vezes menor (20) do que a freqncia da onda triangular, gera um sinal cuja componente fundamental um sinal senoidal na freqncia da referncia. Basta entender o sinal de referncia decomposto em uma srie de valores constantes em pequenos intervalos.

13

13-25

Exerccios Resolvidos

5.4. Empregando os recursos do MATLAB, mostre que o espectro da Figura 5.9 esta correto. Soluo: Inicialmente o sinal PWM ser gerado com o auxilio do diagrama SIMULINK da Figura 1.

Sine Wave

Scope1

Sing

Scope

Repeating Sequence

PWM.mat Scope2 To File

Figura1 - Diagrama SIMULINK para gerao do sinal PWM

O sinal senoidal foi escolhido com amplitude 1 e freqncia 50Hz. A onda triangular foi gerada a partir do bloco Repeating Sequence com valores de tempo dados por [0, 0.25e-3, 0.5e-3, 0.75e-3, 1e-3] e valores de sada correspondentes [0 2 0 -2 0]. Assim, a onda triangular tem freqncia de 1000Hz, vinte vezes maior do que a freqncia do sinal senoidal, e amplitude 2. Portanto, o ndice de modulao de amplitude vale para estes clculos exemplo ma=2. Estes sinais so comparados com auxilio de um bloco somador e outro detetor de sinais. O resultado de uma simulao de 20ms, um perodo do sinal senoidal, encontra-se na Figura 2. O passo fixo de simulao escolhido foi de 10-5 segundos.

13

13-26

Exerccios Resolvidos

15

0.5

-0.5

-1

-1.5 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02

Figura 2 - Sinal PWM gerado

Os valores foram armazenados no vetor sinalPWM. Em seguida, este vetor foi tratado pela funo FFT do MATLAB segundo a programao documentada abaixo: t = sinalPWM(1,:) ; os valores de tempo so colocados no vetor t. y = sinalPWM(2,:) ; os valores de amplitude so colocados no vetor y. plot(y,t) ; traa o sinal PWM apresentado na Figura 2. espectro = abs(fft(y)) ; calcula o modulo dos coeficientes da transformada rpida de Fourier. f = [0: 1/2000 : 1] * 1e-5 ; gera um vetor de freqncias com a mesma dimenso do vetor y e com o maior valor estabelecido pelo passo de 10-5 segundos. plot(espectro,f) ; traa o grfico da Figura 3.

13

13-27

Exerccios Resolvidos

O resultado, apresentado na Figura 3, confirma o que foi estudado no capitulo 5.


1000

800

600

400

200

500

1000

1500

2000

2500

3000

Figura 3 - Espectro harmnico do sinal PWM da Figura 2

5.5. Mostre que o vetor espacial, definido na Eq. (5.1), para o caso das tenses VAN, VBN, VCN serem sinais senoidais de freqncia angular "" defasadas de 120, resulta em um vetor de amplitude constante e velocidade angular "". Soluo: VAN = V cos t vBN = V cos t - 2 3 vCN = V cos t - 4 3
jt -jt vAN = V e + e , VBN = V e 2 jt -jt v= V 3e + e + e 2 2 2 -jt+ 4 3 j t 2 3

+e 2
8 3

-j t -

2 3

, VCN = V e

j t -

4 3

+e 2

-j t -

4 3

+e

-jt+

3V ejt 2

13

13-28

Exerccios Resolvidos

5.6. Considere um PWM-vetorial com perodo de anistragem TS. Este perodo de amostragem faz o papel do perodo da onda triangular no chaveamento PWM-seno-tringulo. Mostre que a combinao dos chaveamentos (1,0,0) e (1,1,0), da Fig. 5.15, conduz a valores mdios de tenso situados sobre a aresta que liga as tenses V1 e V2. Para tanto, faa variar de 0 at 1 na expresso do valor mdio de tenso: v= 1 Ts 1 - TsV1 + TsV2

Soluo: v = x + jy x= 1 Ts 1 - TsV1 + Ts V1 2 = V1 - 1 V1 2 V2 = V1e


j 3

= V1 cos60 + jV1sen60 =

3 V V1 +j 2 2 1

y=

Ts 3 V = 3V 1 2 1 Ts 2

Eliminando-se nas duas equaes acima, resulta: y =3 3V1 - 3 3x que corresponde equao da reta que liga as extremidades dos vetores V1 e V2. Este exerccio mostra que qualquer vetor na regio triangular delimitada pelos vetores V1 e V2 pode ser sintetizado na mdia pelo chaveamento dos vetores V1, V2, V0 e V7. Estes dois ltimos vetores sendo empregados para reduzir o valor mdio desejado. 6.1. Deseja-se limitar a corrente de partida de um motor CC usando um resistor de partida de trs estgios de modo que esta no exceda a duas vezes o valor nominal. Um estgio do resistor dever ser retirado a cada vez que a corrente atinja o valor nominal. a) Calcule os valores das resistncias R1, R2 e R3, que devem ser colocadas em srie com o circuito de armadura. b) A retirada dos estgios ser comandada por rels de tenso ligado nos terminais da armadura. Para que valores de tenso devem ser ajustados os rels? Dados do motor: Vt = 230 V Ia nominal = 37A Ra = 0,40

Obs.: 1 O motor est partindo com fluxo nominal. Obs.: 2 A reao de armadura e a indutncia de armadura podem ser desprezadas. Soluo:

13

13-29

Exerccios Resolvidos

R1 + R2 + R3 + Ra=

Vt 230 = = 3,1 Iamax 74

Quando a corrente chegar ao valor nominal, Ea1 = Vt - Ia (R1 + R2 + R3 + Ra ) = 230 - 37(3,1) = 115,3V E1= 115,3 + Ra . 37 = 130V

A chave 1A fecha, curto-circuitando R1. Ento: 115 3 = 1,55 R2 + R3 + Ra= Vt = 230 -115,3 Iamax 74 R1 = 1,55 R = 3,1 - 1,55
1

Quando a corrente novamente chegar ao seu valor nominal: Ea2 = Vt - Ia (R2 + R3 + Ra ) = 230 - 37(1,55) = 172,65V E2= 172,65 + Ra . 37 = 187,3V A chave 2A fecha, curto-circuitando R2. Ento: R3 + Ra= 230 -172,65 -172 65 Vt = = 0,775 74 Iamax R2 = 0,775 R3 = 0,375

R2 = 1,55 - 0,775 R3 = 0,775 - 0,4

Ea3 = Vt - Ia (R3 + Ra ) = 230 - 37(1,775) = 201,52 E3= 201,52 + Ra . 37 = 216V A chave 3A fecha, curto-circuitando R3. 6.2. Deduza que o valor da corrente de partida de motor de induo na ligao Y vale um tero da corrente de partida com ligao . Soluo: Ligao Y V IL = F . 1 3 Z

13

Ligao IL = VF . 3 Z

Logo IL (ligao ) = 3xIL (ligao Y) 13-30

Exerccios Resolvidos

6.3. Mostre que a energia dissipada no rotor de um motor de induo durante uma partida sem carga igual energia cintica armazenada na velocidade final. Mostre tambm que na reverso de velocidade, de +n para -n, a energia dissipada no rotor equivale quatro vezes a energia cintica armazenada na condio inicial. Soluo: O modelo equivalente do MI ensina que: - as perdas em RR so aquecimento no rotor (PR) - as perdas em RR (1 - s) so potncia transformada em mecnica (PT ). s Como a corrente circulante por estas resistncias a mesma, pode-se escrever: PR = RRI2 Portanto: PT = RR (1 - s) I2 s PT 1-s w = s = w -w PR s dw dw . ou PT = T . w = Jw dt dt d

Admitindo-se um sistema com torque de inrcia apenas, pode-se escrever: T= J

Assim, a energia de perdas em qualquer situao de variao de velocidade dada por: ER=

t(w w2 )

t(w1 ) t(

PRdt =

t(w w2 )

t(w1 ) t(

ws - w . Jw w dw dt = w dt d

w2

w1

2 2 (ws - w)Jdw = Jws [ w2 - w1 ] - J [ w2 - w1 ] 2

1 Caso

Partida de motor w1 = 0

w 2 = ws

2 1 2 , ou seja, igual energia cintica que ser armazenada. ER = Jws - J ws2 = Jw 2 s 2

2 Caso Reverso de velocidade w1 = ws

w2 = -ws

2 ER = Jws . 2ws = 2Jws , ou seja, igual quatro vezes a energia cintica armazenada.

13

13-31

Exerccios Resolvidos

7.1. Apresente o circuito de comando de uma partida de motor Dahlander. Soluo:


R S T R F4 F2 F1 S0
F1 F2 F3

S2

S1

K1 K1 K2 K3

S1

S2

K3

K2 FT1 FT2 K3 K2 K1 M 3 S F5 H1 H2 K2 K3 K1

Eletrotecnica Industrial

SISTEMA DE TREINAMENTO

Exerccio 41- Partida para motor de duas velocidades (DAHLANDER)

Diagrama de Fora O esquema mostra as trs fases protegidas pelos fusveis F1, F2, F3. Conforme instrues na placa do motor, a operao com 4 polos corresponde aos contactores K2 e K3 acionados, a operao com 8 polos ocorre quando K1 est fechado e K2 e K3 abertos. FT1 e FT2 so rels trmicos de sobrecorrente. Diagrama de Comando F4 e F5 so fusveis de proteo do circuito de comando. O circuito desenergizado quando S0 acionada ou quando os rels trmicos atuam. A botoeira S1 comanda a ligao de 8 polos (menor velocidade). A botoeira S2 comanda a ligao de 4 polos (maior velocidade). Alm do intertravamento mecnico, indicado pelas linhas pontilhadas, quando S1 acionada, o circuito que alimenta as bobinas K2 e K3 aberto e apenas K1 energizado. Da mesma forma, quando S2 acionada, o circuito que alimenta K1 abre e as bobinas K2 e K3 so alimentadas. As lmpadas H1 e H2 indicam, respectivamente, operao de 8 polos e 4 polos.

13

13-32

Exerccios Resolvidos

7.2. Apresente o circuito de comando de uma partida compensada de motor de induo. Soluo:
R S T R F4 FT1

F1 F2 F3

S0

S2

K2

K1

K2

K3

KT1

K3

K1

K2

K3

K1

100%

100%

100%

FT1

K3 S F5

H1

K2

KT1

K1

H2

T1

% 80% % 80% % 80% 65% 65% 65% 0% 0% 0%

M 3

Eletrotecnica Industrial

SISTEMA DE TREINAMENTO

Exerccio 37- Partida compensadora

Diagrama de Fora O esquema mostra as trs fases protegidas pelos fusveis F1, F2, F3. Quando o contactor K1 acionado a alimentao do motor direta. Quando K2 e K3 esto acionados, a alimentao do motor se d em tenso reduzida atravs do transformador. So necessrias duas contactoras (K2 e K3) para que o transformador fique totalmente desenergizado quando K1 estiver ligada. FT1 um rel trmico de proteo de sobrecorrente. Diagrama de Comando F4 e F5 so fusveis de proteo do circuito de comando. O circuito desenergizado quando S0 acionada ou quando o rel trmico atua. A botoeira S2 comanda a partida energizando a bobina K3 e como conseqncia a bobina K2 e o rel temporizado KT1. A lmpada H1 acende indicando a operao com tenso reduzida. Passado o tempo de retardo, o contato K1 abre, desenergizando a bobina K3. Com isto, a bobina K1 energizada, seguida da abertura do circuito que alimenta K2. Nesta condio, a lmpada H2 acende e a H1 apaga. O motor est alimentado com tenso plena.

13

13-33

Exerccios Resolvidos

7.3. Apresente o circuito de comando de partida estrela-tringulo com retardo para reverso. Soluo:
R S T
F1 F2 F3 R F4 FT2 FT1 S0 S0 KA1 S2 S1 KA2 KA3 K2 K2 K3 K4 K1

K3 KT2

KA1 K4 K1 KT1

K4 KT1

K1 KA2

K2 K3

KA3 K2 K3 H2

K3 KA1 KT2

KA3

KA2

K1 FT1 FT2 S M 3 H1 F5 S F5

K4 H4

K2

H3

Eletrotecnica Industrial

SISTEMA DE TREINAMENTO

Exerccio 34- Partida estrela-triangulo com retardo para reverso

Diagrama de Fora O esquema mostra as trs fases protegidas pelos fusveis F1, F2, F3. As contactoras K1 e K4, que no podem estar energizadas simultaneamente, fazem a troca de estrela para tringulo. K1 liga em estrela e K4 em tringulo. As contactoras K2 e K3, que tambm no podem estar energizadas simultaneamente, so responsveis pela inverso na seqncia de fases. FT1 e FT2 so rels trmicos de sobrecorrente. Diagrama de Comando F4 e F5 so fusveis de proteo do circuito de comando. O circuito desenergizado quando S0 acionada ou quando os rels trmicos atuam. As lmpadas H1, H2, H3 e H4 indicam, respectivamente, quando as bobinas principais K1, K2, K3 e K4 esto alimentadas. Para o funcionamento deste circuito ainda so empregadas trs bobinas auxiliares KA1, KA2 e KA3 e duas bobinas com retardo KT1 e KT2. As bobinas KA1 e KT2 so empregadas para desenergizar o circuito objetivando o religamento com a seqncia de fase alterada. O retardo faz-se necessrio para que a velocidade do motor caia a ponto de aceitar um religamento seguro. J KA2 e KA3 so as bobinas auxiliares para energizar as bobinas principais K2 e K3, respectivamente. O retardo de KT1 deve ser ajustado para a transio suave de estrela para tringulo tanto para K2 quanto para K3. As botoeiras S1 e S2 partem o motor, cada uma em um sentido de rotao. S0 desliga o motor, que s poder ser reenergizado aps o tempo de retardo ajustvel. Sempre que S1 ou S2 forem acionadas, inicialmente a bobina K1 energizada para propiciar a ligao estrela. Imediatamente em seguida K2 ou K3 so energizadas dependendo do sentido de rotao que se deseja. Neste momento, a bobina temporizada KT1 tambm inicia sua contagem de tempo de retardo. Decorrido este tempo, K1 desenergizado e automaticamente K4 energizado, fechando a ligao em tringulo. 13-34

13

Exerccios Resolvidos

7.4. Consulte o site http://www.rubegoldberg.com e constate que os circuitos de comando guardam algo de ldico. 8.1. Uma residncia de dois andares dispe de um elevador para maior conforto dos moradores idosos. Apresente o diagrama Ladder de sua operao. Admita que existem dois contato de fim de curso indicando quando o elevador atinge um dos andares. No interior da cabine, existe uma botoeira para solicitar o movimento. O elevador acionado por um motor de induo trifsico com elevada reduo de engrenagens, o que faz com que a parada seja praticamente instantnea quando o motor desernegizado. Sapatas de frenagem mecnica garantem a parada a desenergizao. Por simplicidade, considere que as portas operem manualmente pelo usurio. Soluo: Para a realizao do exerccio proposto foi utilizado o Micro Controlador Programvel linha Clic da WEG. Caractersticas do Micro Controlador Programvel linha Clic da WEG Unidades com 10 ou 20 pontos de entradas e sadas (I/O) (2 Entradas Analgicas 0 10 Vcc / 8 Bits Opcional) Display LCD (4 linhas x 12 caracteres) Relgio de Tempo Real (Opcional) Sadas Digitais a Rel (10 A carga resistiva) Alimentao em 24 Vcc ou 110 220 Vca 50/60Hz

Programao

13

13-35

Exerccios Resolvidos

L1

L2

L3 l3 = 1 ou l2 = 1 1 andar Q2 10

l5 Q1

I6

l5 =1

Movimento 00

I3 = 1 ou I1 = 1 2 andar 01 MOTOR l6 = 1

Circuito de potncia

O elevador com passageiro s se movimenta aps o comando dado por I3.

13

I1 chama primeiro andar (externo) I2 chama segundo andar (externo) I3 solicita movimento (interno) Sada: Q1 motor funciona para descer Q2 motor funciona para subir

13-36

Exerccios Resolvidos

O estado indicado pelos contatos de fim de curso I5 e I6: I5 fim de curso indicando primeiro andar (1 quando est no andar) I6 fim de curso indicando segundo andar (1 quando est no andar) Os contatos I1 e I2 acionam contatos auxiliares M1 e M2 que retm seus comandos at a tarefa ter sido executada.
Diagrama Leader:
I1 i5

M1
M1 I2 i6

registra chamada externa do 1o andar

M2
M2 I6 I3 i5

registra chamada externa do 2 andar

M3
Q1 I5 I3 i6

desce com comando interno I3

M4
Q2 M1 q2 i5

sobe com comando interno I3

M5 M2
q1 i6

desce com comando para chegar no 1 andar (q2 intertravamento) aciona motor para descer Sobe com comando externo para chegar no 2 andar (q1 um intertravamento) aciona motor que sobe

M6
M4 Q2 Q2 M6 T1 M3 T2 Q1

aciona motor que desce

M5 Q1 I5 T1

acionamento do temporizador T1 (tempo de espera mnimo no 1o andar) acionamento do temporizador T2 (tempo de espera mnimo no 2o andar)

I6

T2

13

13-37

Exerccios Resolvidos

8.2.1 Considere um motor de induo de duas velocidades obtidas a partir de dois enrolamentos independentes. Este exerccio tem por objetivo analisar a lgica de rels utilizada na partida deste motor explorando a caracterstica de dupla velocidade. Alm do circuito de controle implementado por rels, deseja-se uma soluo empregando o equipamento Clic da WEG. Para esta implementao, pode-se utilizar programao por diagrama LADDER ou uma linguagem de programao por grafos (GRAFSET). Para CLPs mais completos a programao pode ainda ser feita em linguagem de instruo proprietria como ser ilustrado tambm na soluo do exerccio. Soluo: Abaixo o diagrama de potncia proposto para o desenvolvimento do trabalho.
R S T

F1 F2 F3

K1

K2

FT1

FT2

M 3

Figura 1 - Diagrama de Potncia do Motor

Para a partida desse motor, primeiro dever ser ligada a contatora K1 e depois de algum tempo, que ser definido pelo operador durante o funcionamento do circuito, desligando a contatora K1, deve ser ligada a contactora K2. Nesse circuito, est a representao das ligaes e alguns componentes utilizados para tal. Os fusveis F1, F2 e F3 protegem o circuito contra curto-circuito e esto colocados no ramal de alimentao do motor. Abaixo dos fusveis, esto as Contatoras e os Rels Trmicos. A contatora est representada pelos seus contatos de potncia que tem como funo fechar o circuito de fora do motor. A funo do rel trmico impedir que o motor entre em sobre carga, desligando e evitando danos ao equipamento.

13

Contribuio de Roberto J. N. Queiroz e Mrio Nosoline

13-38

Exerccios Resolvidos

Abaixo est o diagrama de controle do motor. Esse diagrama utiliza a alimentao das fases R e S do sistema e tambm possui fusveis para sua proteo (F4 e F5). Os demais componentes do circuito sero descritos a seguir.
R F4 F1 S0

S2

S1

K1

S1

S2

K3

K2

K1

H1 S F5

K1

K2

K3

Figura 2 - Diagrama de Controle do Motor

Esse tipo de acionamento pode ser feito de vrias formas. Desde a utilizao de equipamentos eletromecnicos at uso de controladores lgicos programveis. Nesse exerccio, abordaremos ambas as solues a fim de fazer comparaes entre elas e traar as vantagens e desvantagens de cada uma. OPO 1 - Soluo utilizando Lgica de Rels Essa a soluo mais simples, pois utiliza apenas botoeiras e equipamentos eletromecnicos de acionamento. A Figura 2 mostra as ligaes eltricas do circuito de controle. A anlise desse diagrama est descrita a seguir. Os contatos S0, FT1 e FT2 esto em srie com todo circuito de acionamento e tem por funo desligar o motor em caso de anormalidade, defeito ou parada normal. Os contatos NF FT1 e FT2 param o motor caso esteja trabalhando em sobre carga. Para o funcionamento do motor, as bobinas K1 e K2 devem ser energizadas de forma que o circuito do motor possa ser alimentado atravs de dois tipos de ligao de seus enrolamentos. A bobina K1 responsvel por fechar a contatora da Ligao 1 e a bobina K2 por fechar a contatora da Ligao 2. Ao pressionar a botoeira S1, a bobina K1 ser energizada e os seus contatos auxiliares mudaro de estado. O contato NF de K1 em srie com a bobina K2 ser aberto impedindo que essa bobina seja energizada e o contato NA de K1, em paralelo com a botoeira S1 ser fechado, garantindo a continuidade na alimentao de K2 mesmo aps S1 deixar de ser pressionado.

13

13-39

Exerccios Resolvidos

As funes representadas por esses dois contatos de K1 recebem os nomes de intertravamento e contato de selo. Quando a botoeira S1 pressionada, o contato NA fechado e o contato NF aberto. A funo de S1 NA alimentar o motor com a Ligao 1, conforme descrito anteriormente. A funo de S1 NF de intertravamento, afim de impedir que a bobina de K2 seja energizada ao mesmo tempo que a bobina de K1, evitando danificar o motor por causa de ligao indevida. No caso do CLP Clic da WEG, ser utilizado apenas uma botoeira NA para S1 e S2. Os demais contatos NA ou NF sero reproduzidos dentro do CLP atravs de software. Se a botoeira S2 for acionada enquanto o motor estiver funcionando na Ligao 1, a bobina K1 ser desligada, interrompendo o funcionamento do motor e, alguns milisegundos depois fechando o contato NF de K1 em srie com a bobina K2, e consequentemente ligando a bobina K2, trocando a ligao do motor. importante observar que o tempo que o operador mantm o dedo sobre o boto, por mais rpido que seja, suficiente para interromper uma ligao e estabelecer a outra ligao, visto que o tempo necessrio para ligar/desligar as contatoras bem mais rpido que a durao do acionamento exercido pelo operador sobre a botoeira. Como o circuito simtrico do ponto de vista dos ramais das bobinas de K1 e K2, a mesma anlise feita anteriormente para o ramal de K1 serve para o ramal de K2. H1 e H2 so duas lmpadas colocadas em paralelo com as bobinas K1 e K2, com o objetivo de indicar qual circuito esta operando. OPO 2 - Soluo utilizando Software a) Implementao da Lgica de Rels por software A lgica de rel implementada no Clic atravs de software feita da mesma forma como foi descrita anteriormente com a lgica de rels usando apenas botoeira e equipamentos eletromecnicos. A nica diferena que se faz necessrio a utilizao de bobinas auxiliares devido limitao do Clic que permite apenas colocar 3 contatos em srie por linha de ladder.

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13-40

Exerccios Resolvidos

A figura abaixo mostra o diagrama de I/O do rel digital Clic CLW-01/10 HR A.


R FT1

S0

S1

S2

K1

K2

FT2

I1

I2

I3

I4

I5

I6

Q1

Q2

Q3

Q4

K1 S

H1

K2

H1

Figura 3 - Diagrama de I/O do Rel Clic

A lgica de rel implementada diretamente por software est descrita a seguir. Os contatos K1 e K2 na Figura 3 poderiam ser dispensados, uma vez que sua funo j se encontra garantida pela programao LADDER. Sua presena representa apenas uma duplicao de segurana.

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13-41

Exerccios Resolvidos

001 S0 FT1 + FT2 Hab_Liga

002 S2 003 K1 004 Hab_Liga Maux1 Q1 S2 K2 Maux1

005

Q2

006 S2 007 K2 008 Hab_Liga 009 Q4 Maux2 Q3 S1 K1 Maux2

A implementao acima foi feita utilizando o programa LAD fornecido pela WEG, fabricante do rel digital. A seguir uma fotografia do Clic da WEG.

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Figura 4 - Rel Clic

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Exerccios Resolvidos

b) Implementao da Lgica por GRAFCET GRAFCET uma linguagem concebida na forma de autmato que permite criar fluxograma seqencial do funcionamento da mquina/sistema. O nome GRAFCET a abreviao de Grfico Funcional de Comandos Etapa-Transio e pode ser transformado facilmente em um cdigo ladder ou em linguagem de instruo LDI (LDI ser discutido posteriormente). Abaixo o GRAFCET que representa o acionamento do motor para as duas ligaes.

S1 . S2 . FT . K2

S2 . S1 . FT . K1

LIGAO 1 (K1)

LIGAO 2 (K2)

ACENDA H1

K1

ACENDA H2

K2

S0 + S2 + FT

S0 + S1 + FT

Figura 5 - GRAFCET para o funcionamento do motor

A forma de programao de GRAFCET a forma mais fcil de fazer um projeto de automao. Como seu prprio nome sugere, os comandos e aes so executados aps a ocorrncia de transies. Antes de prosseguir com a anlise do grafo, definiremos as partes integrantes do GRAFSET. Etapa: Uma etapa considerada como um estado do sistema. As etapas so os quadrados numerados por 0, 1 e 2. A etapa 0 (STEP0) sempre a etapa inicial do GRAFCET que representa a mquina/sistema em repouso. A evoluo ou troca de etapas ocorrer caso as condies de evoluo sejam verdadeiras. Em nosso projeto o GRAFCET s evoluir para a STEP1 se a STEP0 estiver ativa e as condies de evoluo forem verdadeiras. Nesse GRAFCET haver apenas uma etapa setada por vez. Transio: As transies ou condies so representadas pelas operaes lgicas representadas pelas linhas horizontais abaixo de cada STEP . Por exemplo, para que o GRAFCET possa evoluir da STEP0 para a STEP1 ser necessrio que esteja com a STEP0 ativa e ao mesmo tempo acontea um AND lgico dos sinais S1, s2, FT e k2 (ser padronizado que os contatos minsculos representam o contato com lgica invertida, no grafo, um contato negado ser representado com uma barra acima do contato).

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13-43

Exerccios Resolvidos
Aes: Os blocos de aes so os retngulos ao lado de cada STEP . Em nosso caso, a STEP1 tem como ao estabelecer a LIGAO 1 e ACENDER a lmpada H1. A primeira ao ocorre sempre que a STEP1 esteja ativa. J a ao de ACENDER a lmpada precisa que a STEP1 esteja ativa e que a condio K1 seja atendida durante o tempo que a STEP1 estiver setada. A lmpada H1 uma indicao de que a LIGAO 1 foi estabelecida, portanto ACENDER H1 estar habilitada na STEP1 porm s ocorrer se o contato auxiliar de confirmao do fechamento da conctatora K1 for verdadeiro. Obs.: Uma etapa ativa (setada) significa que uma vez estabelecida suas condies de ativao ela receber valor lgico1 e s ser desativada quando as condies da etapa subseqente forem verdadeiras. Nesse ponto a etapa seguinte ser setada e a etapa anterior ser resetada. A evoluo de STEPs e as lgicas de intertravamento fazem parte do projeto e devem ser concebidas de acordo com as caractersticas do sistema. Nesse projeto, as STEPs 1 e 2 so as etapas que acionam as contactoras para as diferentes ligaes. Uma vez que a STEP0 esteja ativa, caso ocorra da botoeira S1 ser pressionada e da botoeira S2 no recebercomando, a combinao dos rels trmicos estarem ativos (lgica invertida vide mapa de I/O), ou seja, no haja nenhuma condio anormal com o motor e a contactora K2 NO esteja ligada, o GRAFCET evoluir da STEP0 para a STEP1, acionando o motor com a Ligao 1. A lmpada H1 acender aps receber a confirmao de que K1 fechou. Para que o motor seja desligado (evoluo da STEP1 para STEP0), ser necessrio que acontea alguma condio anormal (ausncia do contato NF FT) ou que a mquina receba ordem para parar (S0 acionado). Se S2 for acionado quando a STEP1 estiver setada, o grafcet evoluir para a STEP0, desfazendo qualquer Ligao 1 e imediatamente evoluindo para a STEP2 estabelecendo a Ligao 2. Observe que a STEP2 s poder acontecer apenas quando a contactora K1 estiver aberta, evitando assim que as duas contactoras sejam ligadas ao mesmo tempo. Como o GRAFSET simtrico, a anlise das condies de evoluo da STEP2 a mesma que as da STEP1, porm com os ndices das chaves, contatos e sadas trocados de 1 para 2. A implementao do GRAFCET em lgica LADDER feita conforme mostrado a seguir.

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Exerccios Resolvidos

001 S0

Step0

002

Step1

003

Step2 004 Step0 005 Maux1 006 K1 FT1 + FT S0 S1 Maux1 Step1 Step0 007 Step0 S1 S0 Maux2 Maux2 009 S2 FT1 + FT Step2 Step0 S0 011 S2 012 FT1 + FT 013 S0 014 S1 015 FT1 + FT 016 Step1 017 K1 018 Step2 019 K2 H2 Ligao2 H1 Ligao1 Step2 Step0 Step2 Step1 Step0 Step1 010

008

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13-45

Exerccios Resolvidos

c) Da Soluo Utilizando linguagem de programao LDI (Linha De Instruo) para um CLP (Controlador Lgico Programvel) Essa linguagem bastante conhecida por profissionais de automao e representa fidedignamente um projeto concebido em LADDER ou em GRAFCET. muito popular devido sua facilidade e rapidez de escrita. Escrever um programa em LADDER pode demorar de 5 a 7 vezes mais tempo do que escrever um programa em LDI. Abaixo a implementao da lgica apresentada em GRAFCET utilizando linhas de instruo. Como se pode observar todos os blocos de programa comeam sempre com a instruo LD (load) e finalizam com SET ou RESET ou ST (store). SET e RESET so instrues de ativao e desativao de uma memria. A memria do tipo ST s fica ligada se a condio que estabelece o circuito for verdadeira. Diferentemente das memrias tipo SET/RESET, quando a memria tipo ST for desenergizada, ela assume valor lgico zero. Uma vez setada, a memria do tipo SET/RESET s assumir valor lgico zero novamente quando for resetada. As ligaes em srie e em paralelo so representadas pelas funes lgicas AND e OR (tambm podem ser negados ANDNOT ou ORNOT). Abaixo um exemplo de programao LDI. Esse tipo de programao diferente para cada fabricante de CLP . As instrues abaixo fazem parte do grupo de instrues dos CLPs da Meller Electric, fabricante alemo que atua no mercado brasileiro. Inicializao do GRAFCET LD SET RESET S0 STEP0 STEP1

RESET STEP2 Programa de Transio de Estados LD AND ANDNOT AND ANDNOT SET RESET LD AND ANDNOT STEP0 S1 S2 FT K2 STEP1 STEP0 STEP0 S2 S1 FT K1 STEP2 STEP0

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AND ANDNOT SET RESET

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Exerccios Resolvidos

LDNOT OR ORNOT AND SET RESET LDNOT OR ORNOT AND SET RESET Bloco de Sadas LD ST LD AN ST LD ST LD AND ST Concluses

S0 S2 FT STEP1 STEP0 STEP1 S0 S1 FT STEP2 STEP0 STEP2

STEP1 LIGAR_K1 STEP1 K1 LAMP_H1 STEP2 LIGAR_K2 STEP2 K2 LAMP_H2

A soluo apenas com botoeiras, chaves e rels eletromecnicos , sem duvida alguma, a soluo mais barata para aplicaes dessa natureza. Em termos de nmero de linhas utilizadas nos cdigos implementados no Clic, a linguagem concebida diretamente em LADDER tem vantagem sobre o GRAFCET pelo fato de possuir a escrita mais compacta. A concepo em GRAFCET de maior tamanho, pois sua essncia utiliza a realizao do processo em etapas ativadas no simultaneamente. Nesse caso, a diferena no foi to grande, mas dependendo do projeto, as linhas utilizadas para a programao com esse modelo pode ocupar de 5 a 10 vezes mais espao que o LADDER. Comparando o tempo de concepo de cada uma dessas linguagens para o projeto em questo, no houve quase diferena, porm se o projeto envolver certa complexidade, a modelagem mais eficiente o GRAFCET, seguido da concepo em LADDER, que necessita um tempo de engenharia bem maior do que a outra concepo. Quanto escrita em cdigo, a LDI mais imediata que o LADDER.

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Exerccios Resolvidos

9.1. A dinmica de um sistema eletromecnico pode ser aproximada por dois sistemas de primeira ordem em srie: O primeiro, com constante de tempo de 30ms e ganho 2. O segundo, com constante de tempo 500ms e ganho unitrio.

O sinal de entrada pode ser considerado como a tenso de alimentao de um motor e a sada a velocidade de rotao. Entre estes blocos, atua uma perturbao de torque de carga. Com base nos critrios de Amplitude tima e Simtrico timo, propostos por Kessler, projete um sistema de controle de velocidade em malha fechada para: Rejeitar rapidamente perturbaes de torque de carga. Acompanhar sinais de referncia de velocidade.

Para cada um destes casos: a) Apresente uma simulao do comportamento do sistema de controle em malha fechada para variaes em degrau unitrio. b) Determine a posio dos polos do sistema realimentado e os valores de amortecimento (). Soluo: Para a rejeio de perturbaes deve-se empregar o critrio do Simtrico timo. Os ganhos do regulador PI resultante so: K = 4,2 e TI = 0,12 s. Os polos dominantes do sistema malha fechada encontram-se em -10,4 j 14,5 s-1. Assim = 0,58. Para acompanhar sinais de referncia deve-se empregar o citrio da Amplitude tima, resultando: K = 4,2 e TI = 0,5 s. Os polos do sistema realimentado ficam posicionados em 16,7 j 16,7 s-1. Assim = 0,71. As simulaes podem ser obtidas com o diagrama de blocos SIMULINK abaixo.

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Exerccios Resolvidos

t = 0 seg 4.2 Step Gain PID PID Controler 2 0.03s + 1 Tranfer Fnc 1 0.05s + 1 Tranfer Fnc1 Scope

t = 1 seg

Step1

10.1 Na virada do sculo XIX para o sculo XX, Ward Leonard propos o famoso mtodo de controle de Motores CC de excitao independente que leva o seu nome. Neste mtodo, o motor controlado pela tenso de armadura, sendo a tenso de campo do motor ( Vd ) mantida no seu valor nominal, s sendo alterada para enfraquecer o campo e permitir a expanso da faixa de operao da mquina no plano Torque x Velocidade (n). Com a inveno das vlvulas de vapor de mercrio e, mais tarde, dos tiristores, em meados do sculo XX, foi possvel substituir o conjunto Motor de Induo-Gerador CC, do esquema Ward Leonard, por uma ponte retificadora, como ilustram os desenhos abaixo. Este fato pode ser considerado como um marco da revoluo da Eletrnica de Potncia nos Acionamentos Eltricos. a) Apresente um problema oriundo da substituio ilustrada nas figuras no que concerne ao sentido de conduo da corrente de armadura do motor CC (i). Como este problema pode ser resolvido? b) Dentre alguns esquemas existentes, o controle de velocidade do motor CC pode ser feito diretamente com realimentao apenas do sinal de velocidade (n) ou atravs de um esquema em cascata com realimentao interna de corrente e externa de velocidade. A partir da figura (b) fornecida, desenhe um diagrama de blocos para cada um destes esquemas de controle. Indique claramente, no seu diagrama, onde devem entrar os reguladores de velocidade e de corrente.

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Exerccios Resolvidos

i Gerador CC Va Vb Vc Motor Induo Campo Motor CC Vd

Figura (a)

i T1 ia Va Vb Vc a ib b ic c n Campo T4 T6 T2 Vd T3 T5 Motor CC

Figura (b)

Soluo: a) A ponte retificadora s permite conduo de corrente em um sentido. Caso seja necessria conduo de corrente nos dois sentidos, p. ex., para frenagem ou reverso do sentido de rotao do motor, pode-se empregar uma outra ponte retificadora em anti-paralelo, ou ainda uma comutao mecnica dos terminais do motor. Outra soluo mais cara seria o emprego de um retificador com corrente continuamente circulante.

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Exerccios Resolvidos

b) Realimentao direta da velocidade

PI Reg. Veloc.

i ia Va Vb Vc T4 T6 T2 T1 a ib b ic c Campo T3 T5 Motor CC Vd n

Controle em cascata

Reg. Veloc. PI ou PID

Reg. Corrente Va Vb Vc

i ia T1 a ib T3 T5 Motor CC b ic T2 Vd c Campo n

T4

T6

10.2. Para o circuito magntico da figura abaixo, mostre que a amplitude do fluxo no entreferro ser constante se for mantida a mesma razo entre a amplitude e a freqncia da tenso de alimentao v. Considere condies ideais, sem disperso e com permeabilidade magntica do ferro infinita.

Fe

Soluo: O fluxo () proporcional corrente. = 0 AN .i g

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13-51

Exerccios Resolvidos
di A onde L = N2 0 g dt V sent

Por outro lado, v = L

V cost, tem-se i = 2 Tomando v = 2 L

Isto mostra que a amplitude da corrente e, portanto, a amplitude do fluxo mantida constante se a razo (V/) for constante. Este exerccio permite entender a motivao da tcnica (V/ /) no controle de motores eltricos. 10.3. Com o advento dos inversores CC-CA (conversor fonte de tenso - CFT) de eletrnica de potncia, nas dcadas de 70 e 80 do sculo XX, os motores de induo de gaiola de esquilo comearam a ser empregados em aplicaes que requerem controle de velocidade. a) Esboce a curva Torque x Velocidade para um Motor de Induo tpico com rotor gaiola de esquilo nas condies nominais de tenso e frequncia de alimentao. Indique no seu grfico o ponto de torque mximo. b) Qual a alterao nesta curva se a tenso de alimentao reduzida metade do valor nominal, mantida a freqncia de alimentao. H risco de saturao magntica neste caso? O que ocorre com o fluxo magntico no entre-ferro? E com o valor do torque mximo? E com a velocidade sem solicitao de carga (velocidade em vazio)? Indique estes valores no seu grfico. c) Qual a alterao na curva do item 1 se tenso e frequncia de alimentao do motor so reduzidas simultaneamente metade. O que ocorre com o fluxo magntico no entre-ferro? E com o valor do torque mximo? E com a velocidade sem solicitao de carga (velocidade em vazio)? Indique estes valores no seu grfico. d) Sugira um diagrama de blocos simples para o controle de velocidade de um Motor de Induo que explore a caracterstica apresentada no item 3 acima e empregue um conversor CFT com controle PWM, ou seja, um conversor que permite o controle da amplitude e da frequncia da sua tenso de sada. Soluo: a) Estas curvas encontram-se nas Figuras. 3.6 e 3.7 do captulo 3.

Tmax

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b) No h risco de saturao pois o fluxo cai metade. O torque mximo cai a do valor anterior. Ele proporcional (V/n)2. A velocidade em vazio continua a mesma. c) O fluxo no entre-ferro depende, em uma primeira aproximao, da razo V/n e ficar constante. O valor mximo do torque tambm no se alterar. 13-52

Exerccios Resolvidos

A velocidade em vazio cai metade. d)


CFT PWM

PI

V/n = K

11.1. Os surtos em linhas de transmisso e os efeitos adversos causados por raios so do conhecimento dos engenheiros eletricistas. Para linhas de transmisso de resistncia bem menor que a reatncia, valem as relaes: , Zc = Impedncia caracterstica = L/C r = coeficiente de reflexo na carga = (Zr Zc) / (Zr + Zc) s = coeficiente de reflexo na fonte = (Zs Zc) / (Zs + Zc) Em que: L a indutncia por unidade de comprimento da linha de transmisso C a capacitncia por unidade de comprimento da linha de transmisso Zr a impedncia equivalente da carga Zs a impedncia equivalente da fonte. a) Mostre que para uma carga de impedncia elevada ou circuito aberto, r = 1. b) Mostre que para uma fonte ideal, s = -1. Nos acionamentos eletrnicos de motores eltricos com cabos longos, esto surgindo problemas devido a sobre tenses que aparecem nos terminais dos motores. Estes problemas so oriundos da utilizao de chaves semicondutoras com baixssimos tempo de transio que permitem elevadas freqncias (>5kHz) empregadas atualmente nos chaveamentos por modulao de largura de pulso (PWM). As questes que se seguem procuram encaminhar seu raciocnio, de uma forma simplificada, para a melhor compreenso deste fenmeno. c) Considere uma linha de transmisso sem perdas e com uma carga de impedncia muito superior sua impedncia caracterstica. Considere ainda que uma fonte ideal de amplitude constante, E volts, seja conectada a esta linha no instante zero. Considere ainda que o pulso de tenso demore T s para trafegar da fonte at a carga. Atravs do conhecimento dos coeficientes de reflexo na carga e na fonte, mostre que a forma de onda de tenso na carga tem a forma:

2E

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3T

5T

7T

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Exerccios Resolvidos

Isto demonstra que a tenso nos terminais da linha pode ser at duas vezes maior que a tenso da fonte. Em uma condio real, esta tenso oscilaria at convergir para o valor final E. d) Agora considere um pulso de um chaveamento PWM na forma indicada na figura abaixo:

2T

Note que este pulso tem uma largura de 2T, ou seja, o tempo que um pulso de tenso necessita para trafegar da fonte at a carga e retornar fonte. Observe ainda que este pulso pode ser decomposto na soma de trs sinais, como sugere a figura abaixo.

+
t

+
t t

2T

-E

Trace o grfico da tenso nos terminais do motor. Mostre que esta tenso pode chegar agora at a trs vezes a tenso da fonte de alimentao. A linha de transmisso pode ser considerada como um sistema linear de parmetros distribudos. Soluo: a) r = Zr/Zr = 1 b) s = -Zc/Zc = -1 c)
s = -1 E T E 2T -E 2E 2E r = 1 0

3T 0 -E

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Exerccios Resolvidos

2E Z 2T

3T T

5T

-E -2E

3E

-E

11.2. Considere a onda quadrada mostrada abaixo. a) Determine o valor eficaz ou rms (root mean square). b) Determine o valor do THD.

Soluo: a) O quadrado do sinal de entrada contante e vale I2. Portanto, o valor mdio tambm vale I2. Sua raiz quadarada I. Ou seja, o valor rms vale I. b) Calculando-se as componentes da srie de Fourier da onda quadrada, verifica-se que a amplitude da fundamental vale (4/) I, portanto, o valor eficaz desta componente igual a 0,9I.

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Exerccios Resolvidos

O valor eficaz das demais componentes pode ser obtido valendo-se da Eq. 11.4, como: Ih2= I2 (0,9I)2=0,19 I2 Ih = 0,436 I Segue: THD = 0,436/0,900 = 0,484 THD = 48,4% Este valor no seria aceitvel luz de qualquer situao discutida no item 11.3.3. Aqui deve-se destacar que a norma IEEE-519 no estabelece limites para equipamentos individualmente e sim limites a serem respeitados no ponto de conexo com a concessionria, onde aparece a contribuio de todas as cargas do consumidor. 12.1. Desprezando a resistncia de estator e a indutncia de magnetizao, mostre que para um motor de induo vale a relao: P1 / f1 = P2 / f2 onde P1 , f1 so a potncia entregue no estator e a freqncia do estator P2 , f2 so a a potncia dissipada no rotor e a freqncia do rotor. Soluo: As suposies deste exerccio so as mesmas tomadas no Exerccio 3.5. O circuito equivalente est reproduzido abaixo.
r2

r2 = (1 - s)/s

A potncia dissipada no rotor vale: P2 = r2.I2. A potncia entregue no estator vale: P1 = (r2 / s) I2. Lembrando-se que s = f2 / f1, chega-se ao resultado pedido.

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Referncias Bibliogrficas

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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