1

PROYECTO FINAL

ROBOTICA PROYECTO FINAL

Autores: HEIDY JOHANA CASTAEDA MORENO Cd. 1049618854

Tutora: Ing. SANDRA ISABEL VARGAS Grupo: 299011 - 27

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA ECBIT TUNJA 2013

PROYECTO FINAL

DESARROLLO DE ACTIVIDADES

A. Determinar y justificar la configuracin mecnica adecuada para el robot a construir, incluyendo el efector final.

Para el desarrollo de la actividad asignada al robot, se podra utilizar un robot con cinco grados de libertad, los cuales seran suficientes para dicho trabajo, este tambin permite llegar a los lugares ms pequeos y especficos, evitando as el desperdicio de pintura.

CONFIGURACION DEL ROBOT (TRRRT)

Por lo tanto tenemos:

A. Base del robot con una articulacin (1) que permite movimiento rotacional de todo el robot. B. Eslabn que posee movimiento Rotacional Tipo R, gracias a la articulacin (2) C. Eslabn que posee movimiento Rotacional Tipo R, gracias a la articulacin (3) D. Eslabn que posee movimiento Rotacional Tipo R, gracias a la articulacin (4) y en su extremo lleva una articulacin (5), que permite un movimiento rotacional tipo T, para darle giro al efector final (pistola de pintura)

Justificacin

Esta configuracin le permitir al robot realizar movimientos:

Verticales de largo recorrido gracias a la articulacin (3), Horizontales de largo recorrido gracias a las la articulacin (1) que permite el giro de la base del robot.

PROYECTO FINAL

Extensin y movimiento vertical, permitido por la articulacin (2) que une la base del robot con el eslabn B. Vertical de precisin, para pintar por ejemplo debajo de la silla, gracias a la articulacin (4), que permite el movimiento del eslabn D. Horizontal de precisin para espacios reducidos, por ejemplo debajo de la silla, gracias a la articulacin (5) que permite un movimiento rotacional tipo T, para dar movimiento al efector final (Pistola de pintura)

Figura 1. Modelo del Robot