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Profesor Sebastin Marcos Lpez

Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca


REGULACION
AUTOMATICA
8. 1
TEMA 8 :
TEMA 8 :
RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE. PRECISI
RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE. PRECISI

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Profesor Sebastin Marcos Lpez
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No slo que parecera los ojos del mundo,
pero a los mos es como si hubiese sido un
muchacho que juega en la orilla del mar
y se divierte de tanto en tanto encontrando
un guijarro ms pulido o una concha ms
hermosa, mientras el inmenso ocano de la
verdad se extenda, inexplorado frente a m.
Isaac Newton (1642-1727)
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Objetivos:
Conocer el concepto de precisin, como capacidad del sistema realimentado para seguir las rdenes de
mando que le son impuestas, en estado estacionario
Clasificar los sistemas por su tipo
Estudiar el error estacionario de un sistema ante una entrada escaln, rampa y parablica en funcin
del tipo del sistema.
Bibliografa:
Regulacin Automtica I. E. Andrs Puente. Ed. Servicio de Publicaciones de la ETSII de Madrid,
1997
Ingeniera de Control Moderna. K. Ogata. Ed. Prentice-Hall, 2003
Sistemas de Control Automtico. B. Kuo. Ed. Prentice-Hall, 1996
Sistemas Modernos de Control. R. Dorf. Ed. Addison-Wesley, 2006
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RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE. PRECISI
RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE. PRECISI

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Contenidos:
8.1. Introduccin: rgimen permanente. Precisin
8.2. Clasificacin de los sistemas de control. Tipo
8.3. Error en rgimen permanente
8.4. Coeficientes estticos de error. Error
estacionario de posicin, velocidad y aceleracin
TEMA 8 :
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RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE. PRECISI
RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE. PRECISI

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8.1. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE 8.1. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE
INTRODUCCI INTRODUCCI N N
El objetivo del estudio de la respuesta en rgimen permanente es determinar el
comportamiento del sistema cuando ha transcurrido un tiempo suficientemente largo despus
de aplicar una seal de entrada. Tal estudio es de inters ya que facilita informacin sobre la
capacidad del sistema para seguir las seales de mando que le son impuestas a su entrada.
Llamaremos precisin a la exactitud de un sistema en el seguimiento de una seal de entrada
y est representada por su error en rgimen permanente.
Idealmente, el deseo del diseador sera que el sistema no presentase ningn error en
rgimen permanente a cualquier seal de entrada; sin embargo, en la realidad, cada sistema
muestra una cierta incapacidad para seguir determinado tipo de entradas.
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8.2. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE 8.2. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE
CLASIFICACI CLASIFICACI N DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.TIPO N DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.TIPO
Tipo de un sistema realimentado:
... 1) + s 1)(T + s (T
s
... 1) + s 1)(T + s (T
K =
... ) p + )(s p + (s
s
... ) z + )(s z + (s
K = G(s)H(s)
n
b a
n
2 1 2 1
2 1
'
Se define tipo de un sistema realimentado como el
nmero de polos en el origen de su funcin de
transferencia en lazo abierto.
Si la funcin de transferencia en lazo abierto es
el tipo del sistema es el valor de n .
R(s)
G(s)
H(s)
+
-
C(s)
B(s)
E(s)
Los sistemas de control con realimentacin se pueden clasificar segn su capacidad para
seguir entradas en escaln, rampa y parablica, que son las seales de referencia ms
utilizadas en la prctica. Esta clasificacin de los sistemas de control se realiza segn su
tipo, que determinar la respuesta de un sistema en rgimen permanente.
Al aumentar el tipo, aumenta la precisin del sistema pero empeora la estabilidad, por lo
que deber llegarse a un compromiso.
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8.3. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE 8.3. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE
TIPO DE UN SISTEMA. ERROR ESTACIONARIO TIPO DE UN SISTEMA. ERROR ESTACIONARIO
Error en rgimen permanente:
Dado un sistema con realimentacin cannico, la expresin del error medido (diferencia
entre la referencia y la medida de la salida) ser:
G(s)H(s) + 1
R(s)
= H(s)C(s) - R(s) = B(s) - R(s) = E(s)
Y para un sistema estable, aplicando el teorema del
valor final, el error estacionario ser:
G(s)H(s) + 1
sR(s)
sE(s) ) e( e
s s
ss
0 0
lim lim

= = =
R(s)
G(s)
H(s)
+
-
C(s)
B(s)
E(s)
El error estacionario es una medida de la precisin del sistema en rgimen permanente.
Obsrvese que el error estacionario depende de la entrada R(s), del sistema G(s) y de la
medida H(s) y pueden afectarle variaciones de los parmetros de los mismos.
Caso ms frecuente: el sistema tiene realimentacin constante (orden 0) , H(s) = k :
kC(s) - R(s) = E(s) ) ( ) ( t c k t r e(t) =
Si k=1, el sistema tiene realimentacin unitaria y, entonces :
) ( ) ( t c t r e(t) =
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8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE 8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE
ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI N. COEFICIENTES N. COEFICIENTES
ESTATICOS DE ERROR ESTATICOS DE ERROR
Error de posicin. Coeficiente esttico de error de posicin (I) :
Se denomina error de posicin de un sistema realimentado al error en rgimen permanente
a una entrada escaln unitario.
El error estacionario ser:
p
s s
ssp
K + 1

) )H( G( + 1

G(s)H(s) + 1
s
s

G(s)H(s) + 1
s R s
e
1
0 0
1
1

lim
) (
lim
0 0
= = = =

s
s R
1
) ( =
) ( ) ( t u t r =
donde se ha definido:
) 0 ( ) 0 ( lim
0
H G G(s)H(s) K
s
p
= =

como el coeficiente esttico de error de posicin
) (t u
) 0 ( 1 ) ( > = t t u
t
1
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ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI N. COEFICIENTES N. COEFICIENTES
ESTATICOS DE ERROR ESTATICOS DE ERROR
Error de posicin. Coeficiente esttico de error de posicin (II) :
K + 1 K + 1
e
p
ssp
1 1
= =
K
... 1) + s 1)(T + s (T
... 1) + s 1)(T + s (T
K G(s)H(s) K
b a
s s
p
= = =

2 1
0 0
lim lim
SISTEMA DE TIPO 0 :
= = =

... 1) + s 1)(T + s (T
s
... 1) + s 1)(T + s (T
K G(s)H(s) K
n
b a
s s
p
2 1
0 0
lim lim
SISTEMA DE TIPO n > 1 :
0
1 1
=

= =
+ 1 K + 1
e
p
ssp
CONCLUSION: Ante una entrada escaln, un sistema realimentado sin integradores en lazo
abierto (tipo 0) produce un error en rgimen permanente, que se puede reducir aumentando la
ganancia del lazo. Un sistema de tipo 1 o superior sigue a una entrada escaln sin error.
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8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE 8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE
ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI N. COEFICIENTES N. COEFICIENTES
ESTATICOS DE ERROR ESTATICOS DE ERROR
Error de velocidad. Coeficiente esttico de error de velocidad (I) :
Se denomina error de velocidad de un sistema al error en rgimen permanente a una
entrada rampa unitaria.
El error estacionario ser:
v
s s s
ssv
K

sG(s)H(s) + s

G(s)H(s) + 1
s
s

G(s)H(s) + 1
s R s
e
1 1
lim
1

lim
) (
lim
0
2
0 0
= = = =

donde se ha definido:
G(s)H(s) s K
s
v
0
lim

=
como el coeficiente esttico de error de velocidad
2
1
) (
s
s R =
0 , ) ( = t t t r
t
) (t r
) 0 ( ) ( > = t t t r
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8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE 8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE
ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI N. COEFICIENTES N. COEFICIENTES
ESTATICOS DE ERROR ESTATICOS DE ERROR
Error de velocidad. Coeficiente esttico de error de velocidad (II) :
= =
K
e
v
ssv
1
0 lim lim
2 1
0 0
= = =

... 1) + s 1)(T + s (T
... 1) + s 1)(T + s (T
sK sG(s)H(s) K
b a
s s
v
SISTEMA DE TIPO 0 :
K
... 1) + s 1)(T + s (T s
... 1) + s 1)(T + s (T
K s G(s)H(s) s K
b a
s s
v
= = =

2 1
0 0
lim lim
SISTEMA DE TIPO n = 1 :
K K
e
v
ssv
1 1
= =
CONCLUSION: Un sistema de tipo 0 es incapaz de seguir una entrada en rampa. Un sistema
de tipo 1 puede seguir la rampa con un error finito. Y un sistema de tipo 2 (o superior) puede
responder a la rampa con un error estacionario nulo.
= = =

... 1) + s 1)(T + s (T s
... 1) + s 1)(T + s (T
K s G(s)H(s) s K
n
b a
s s
v
2 1
0 0
lim lim
SISTEMA DE TIPO n > 2 :
0
1 1
=

= =
K
e
v
ssv
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8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE 8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE
ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI N. COEFICIENTES N. COEFICIENTES
ESTATICOS DE ERROR ESTATICOS DE ERROR
Error de aceleracin. Coeficiente esttico de error de aceleracin (I) :
Se denomina error de aceleracin de un sistema al error en rgimen permanente a una
entrada parablica.
El error estacionario ser:
a
s s s
ssa
K

G(s)H(s) s + s

G(s)H(s) + 1
s
s

G(s)H(s) + 1
s R s
e
1 1
lim
1

lim
) (
lim
2 2
0
3
0 0
= = = =

donde se ha definido:
G(s)H(s) s K
s
a
2
0
lim

=
como el coeficiente esttico de error de aceleracin
3
1
) (
s
s R =
0 ,
2
) (
2
= t
t
t r
t
) (t r
) 0 (
2
) (
2
> = t
t
t f
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8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE 8.4. RESPUESTA EN REGIMEN PERMANENTE
ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI ERROR ESTACIONARIO DE POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACI N. COEFICIENTES N. COEFICIENTES
ESTATICOS DE ERROR ESTATICOS DE ERROR
Error de aceleracin. Coeficiente esttico de error de aceleracin (II) :
0 lim lim
2 1
2
0
2
0
= = =

... 1) + s 1)(T + s (T
... 1) + s 1)(T + s (T
K s G(s)H(s) s K
b a
s s
a
SISTEMA DE TIPO 0 :
0 lim lim
2 1
2
0
2
0
= = =

... 1) + s 1)(T + s (T s
... 1) + s 1)(T + s (T
K s G(s)H(s) s K
b a
s s
a
SISTEMA DE TIPO n = 1 :
= = =
0
1 1

K
e
a
ssa
CONCLUSION: Los sistemas de tipo 0 y 1 son incapaces de seguir una entrada parablica. Un
sistema de tipo 2 puede seguir la parbola con un error finito. Y un sistema de tipo 3 (o
superior) puede responder a la parbola con un error estacionario nulo.
SISTEMA DE TIPO n = 2 :
= = =
0
1 1

K
e
a
ssa
K
... 1) + s 1)(T + s (T s
... 1) + s 1)(T + s (T
K s G(s)H(s) s K
b a
s s
a
= = =

2 1
2
2
0
2
0
lim lim
K K
e
a
ssa
1 1
= =
SISTEMA DE TIPO n > 2 :
= = =

... 1) + s 1)(T + s (T s
... 1) + s 1)(T + s (T
K s G(s)H(s) s K
n
b a
s s
a
2 1
2
0
2
0
lim lim
0
1

K
e
a
ssa
= =
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ERROR ESTACIONARIO EN LAZO CERRADO e
ss
SISTEMA TIPO 0 SISTEMA TIPO 1 SISTEMA TIPO 2
TIPO DE
ENTRADA
... 1) + s 1)(T + s (T
s
... 1) + s 1)(T + s (T
K = G(s)H(s)
n
b a
2 1
G(s)H(s) s K
s
v
0
lim

=
G(s)H(s) K
s
p
0
lim

=
G(s)H(s) s K
s
a
2
0
lim

=
...
2 2
1 1
0 0
TIPO SISTEMA n
TIPO SISTEMA n
TIPO SISTEMA n
=
=
=
... DE ESTATICO
ERROR DE
E COEFICIENT
N ACELERACIO
VELOCIDAD
POSICION
R R
E E
S S
U U
M M
E E
N N
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APLICACI
APLICACI

N PRACTICA 8:
N PRACTICA 8:
CONTROL Y SUPERVISI
CONTROL Y SUPERVISI

N DE LA ELABORACI
N DE LA ELABORACI

N DE
N DE
ACEITE DE OLIVA EN ALMAZARA
ACEITE DE OLIVA EN ALMAZARA
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PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
DIAGRAMA DEL PROCESO DIAGRAMA DEL PROCESO
Recepcin y
Clasificacin
Almacenamiento en
Tolva
Limpieza
Molido
Batido
Aceite a
almacn
Expedicin a
granel o
envasado
Centrifugado
vertical
Alpechines a Secadero o a las
Balsas de Evaporacin
Orujo a silo
Centrifugado
horizontal
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PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
FASES DEL PROCESO FASES DEL PROCESO
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La aceituna se pone en contacto con un caudal de agua. La aceituna se pone en contacto con un caudal de agua.
Los elementos m Los elementos m s pesados se van al fondo y se extraen con tornillo sinf s pesados se van al fondo y se extraen con tornillo sinf n. n.
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
TREN DE LIMPIEZA Y LAVADO TREN DE LIMPIEZA Y LAVADO
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8. 19
Tolva de reserva de frutos. Tolva de reserva de frutos.
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
TOLVA DE ALMACENAMIENTO DE ACEITUNA LIMPIA TOLVA DE ALMACENAMIENTO DE ACEITUNA LIMPIA
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8. 20
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
MOLINO DE TRITURACI MOLINO DE TRITURACI N N

Triturador de martillos por impacto. Triturador de martillos por impacto.


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8. 21
Palas helicoidales de acero inoxidable. Palas helicoidales de acero inoxidable.
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
BATIDO DE LA PASTA BATIDO DE LA PASTA
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8. 22
R Rotor otor troncoc troncoc nico nico
( (bol bol 3.000 r.p.m.). 3.000 r.p.m.).
T Tornillo ornillosinf sinf n de eje n de eje
hueco hueco( (ca ca a) a) gira a gira a
velocidad menor que el velocidad menor que el
rotor rotor
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
CENTRIFUGADO HORIZONTAL CENTRIFUGADO HORIZONTAL - - DECANTER DECANTER
Alperujo
Aceite
Orujo
Alpechn
Aceite
Sistema
continuo a 3
fases
Sistema
continuo a 2
fases
(ecolgico)
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8. 23
El zumo El zumo entra por la parte superior y la fuerza entra por la parte superior y la fuerza
centr centr fuga le obliga a pasar por las perforaciones fuga le obliga a pasar por las perforaciones
de los discos. El componente m de los discos. El componente m s pesado s pesado
(alpech (alpech n) n) as asciende ciende por la cara por la cara exterior exterior del disco, del disco,
mientras que el m mientras que el m s ligero s ligero (aceite) (aceite) asciende a lo asciende a lo
largo de la cara largo de la carainterior. interior.
Separaci Separaci n de dos l n de dos l quidos de densidad distinta (6.500 r.p.m.). quidos de densidad distinta (6.500 r.p.m.).
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
CENTRIFUGADO VERTICAL CENTRIFUGADO VERTICAL
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8. 24
Dep Dep sitos cil sitos cil ndricos inclinados de acero o ndricos inclinados de acero o
poli poli ster ster
Se llenan por su parte inferior. Se llenan por su parte inferior.
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE DE OLIVA
ALMACENAMIENTO ACEITE ALMACENAMIENTO ACEITE - - DEPOSITOS DEPOSITOS
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8. 25
Paro de Emergencia. Paro de Emergencia.
Control de temperatura Control de temperatura: :
Agua calefacci Agua calefacci n. n.
Masa batidora. Masa batidora.
Agua consumo. Agua consumo.
Aceite del Aceite del decanter decanter. .
Aceite de C. Vertical. Aceite de C. Vertical.
Agua C. Vertical. Agua C. Vertical.
Tensi Tensi n Fases. n Fases.
Consumo Molino. Consumo Molino.
RPM RPM Decanter Decanter. .
RPM Bomba Masa. RPM Bomba Masa.
CONTROL DEL PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE
CONTROL DEL PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE
CUADRO DE CONTROL DECANTER CUADRO DE CONTROL DECANTER
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8. 26
CONTROL DEL PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE
CONTROL DEL PROCESO DE ELABORACION DE ACEITE
SUPERVISION CON SCADA SUPERVISION CON SCADA

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