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PAULO MESSIAS DE ARAUJO OLIVEIRA NUNES

CONTROLE DE UM CONVERSOR BUCK-


BOOST PARA CARGA E DESCARGA DE
BATERIA






Trabalho de Concluso de Curso apresentado
Escola de Engenharia de So Carlos, da
Universidade de So Paulo

Curso de Engenharia Eltrica com nfase em
Eletrnica

Orientador: Profa. Dra. Vilma Alves de Oliveira



So Carlos
2012
ii



iii








Agradeci mentos









A Deus, por est ar present e em t odos os mo ment os da mi nha vi da, por gui ar meus
cami nhos e me conceder sabedori a e sade;
Uni versi dade de So Paul o (USP), por of erecer t oda a est rut ura necessri a para
o desenvol vi ment o dest e t rabal ho;
Ao CNPQ, pel o apoi o f i nancei ro;
mi nha ori ent adora Pr of a. Vi l ma Al ves de Ol i vei ra por t er me concedi do a
oport uni dade de real i zar est e t rabal ho;
A mi nha me, a mi nha esposa, ao meu f i l ho que est por vi r e a mi nha f am l i a por
t odo esf oro que real i zaram para que eu chegasse at aqui ;
Aos docent es e f unci onri os do Depart ament o de Engenhari a El t ri ca da Escol a de
Engenhari a de So Car l os ;
A t odos aquel es que di ret a ou i ndi r et ament e cont ri bu ram para a r eal i zao dest e
t rabal ho.

vi



vii




Lista de Figuras

Figura 1 - Si stema de gerao e armazenagem para painel f ot ovoltai co. . . . . . . 3
Figura 2 - Modelo el tri co do pai nel fotovolt aico [5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Figura 3 - Curvas de sada de um pai nel f otovoltaico para dif erent es n veis
de corrent e. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Figura 4 - Circui to eltri co do conversor buck-boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Figura 5- Conversor buck e boost operando isoladamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Figura 6 - Conversor buck-boost. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Figura 7 - Real iment ao de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Figura 8 - Real iment ao de estado com i ntegral do erro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Figura 9 - Di agrama simulink para comparao das trs
modelagens. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Figura 10 - Corrent e do i ndutor para o modo boost em malha aberta. . . . . . . . . 19
Figura 11 Diagrama si muli nk para comparao do modo buck em mal ha
aberta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figura 12 Corrent e do i ndut or para o modo buck em malha aberta. . . . . . . . . 21
Figura 13 - Diagrama de si mul ao para o modo buck em mal ha f echada.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 14 - Diagrama do bloco do cont rolador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 15 - Corrent e do i ndutor para o modo boost em malha fechada. . . . . . . 24
Figura 16 - Corrent e do i ndutor para o modo buck em mal ha f echada. . . . . . . . 24
viii

Figura 17 - Sist ema de gerao e armazenagem de energia f ot ovoltai ca em
malha f echada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 5
Figura 18 - Vari ao do estado de carga (SOC) para o sist ema em mal ha
fechada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figura 19 - Corrent e do i ndutor e tenso de carga para o cont rolador K
a1
. . 27
Figura 20 - Ci rcuito el tri co complet o do conversor buck -boost. . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 21 - Corrent e do i ndutor e tenso de carga para o cont rolador K
a2
. 29
Figura 22 - Diagrama do sist ema real dispon vel no LAFAPE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Figura 23 Si stema compl eto const rudo no LAFAPE para ser usado em
test es de font es f otovoltai cas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 0
Figura 24 - Mudana de ref erncia de -1 para -2 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 25- Mudana de ref ernci a de -2 para -3 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figura 26 - Dimi nui o da escala de t empo para referncia em -3 A. . . . . . . . . 33
Figura 27 - Mudana de ref erncia de 3 para 2 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 28 - Mudana de ref erncia de 1 para 2 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 29 - Mudana de ref erncia de 2 para 3 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 30 - Mudana de modo buck (2 A) para boost (-2 A). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Figura 31 - Mudana de ref erncia de -1 A para -2 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figura 32 - Mudana de ref erncia de -2 A para -3 A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figura 33 - Dimi nui o da escala de t empo para referncia em -1 A. . . . . . . . . 37
Figura 34 - Mudana de ref erncia de 1 A para 2 A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Figura 35 Mudana de modo de buck (2 A) para boost ( -2 A). . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Figura 36 Potnci a da carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figura 37 Potnci a da bat eria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Figura 38 Si stema fotovolt aico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 3
Figura 39 Modelo em blocos do painel fotovolt aico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

ix


x




Lista de Tabelas


Tabel a 1 - Parmet ros do conversor buck-boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Tabel a 2 - Modos de operao do conversor buck-boost . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Tabel a 3 - Mat rizes do si stema linearizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Tabel a 4 - Mat rizes do si stema aument ado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Tabel a 5 - Parmet ros dos cont rol adores Ka1buck e Ka1boos t . . . . . . . . . . . . . . . 22
Tabel a 6 - Parmet ros dos cont rol adores Ka2buck e Ka2boos t . . . . . . . . . . . . . . . . 29


xi



xii




Resumo

Est e t rabal ho apresenta o proj et o de um controlador de um conversor de
corrente cont nua para corrent e contnua (CC-CC) buck-boost de absoro de
pot ncia de um pai nel fotovolt ai co com armazenamento em uma bateri a de
chumbo-ci do, usando o mt odo regul ador quadrti co linear (RQL) . O proj eto
do regul ador feit o a partir do modelo linearizado e do sist ema aument ado
com um i nt egrador para o erro de corrent e. O regul ador t i mo em rel ao s
mat rizes de proj eto Q e R especi fi cadas atravs de simul aes. O cont rol ador
ento impl ement ado em bancada para comparao dos result ados de
simul ao e experiment ais.
Palavras chaves: Control e timo linear quadrti co, realimentao de
est ado, li nearizao, conversor CC-CC.

xiii


xiv




Abstract

This work presents a controll er desi gn for a converter dc-t o-dc buck-
boost power absorpt ion of a phot ovoltai c panel with st orage in a l ead -acid
batt ery, using the li near quadrati c regul ator ( LQR). The regulator design is
obtai ned from the li nearized model and from t he augment ed syst em with an
integrat or f or the current error. The regulator is opti mal wit h respect to t he
desi gn matri ces Q and R specifi ed through simulati ons. The controll er is t hen
impl emented on a t est bench for comparison of experi mental and si mul ation
results.
Keywords Linear-quadrati c optimal control , li nearization, DC-DC
convert er.

xv


xvi





Sumrio


Li st a de Fi guras vii
Li st a de Tabelas x
Resumo xii
Abst ract xiv
1 Introduo 1
1. 1 Moti vao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1. 2 Viso Geral do Proj eto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1. 3 Organizao do Texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Fundamentos Teri cos 5
2. 1 Painel Fotovolt ai co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. 2 Conversor Buck - boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2. 3 Linearizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. 4 O Cont rol ador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. 4. 1 Realiment ao de Est ados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. 4. 2 Control e timo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3 Procedimentos Experi ment ais e Result ados 17
3. 1 Model agem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3. 2 Si mul ao Complet a do Conversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3. 3 Result ados Experiment ai s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
xvii

4 Di scusso e Concl uso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Apndi ce I: Bl ocos do Simuli nk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Apndi ce II: Programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Apndi ce II. 2 Programas para a Simul ao Complet a com Control ador
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Apndi ce II. 2. 1 Programa Pri nci pal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Apndi ce III Programa para Det erminao do Model o do Painel. . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Referncias Bibliogrfi cas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50



1




Captulo 1

Introduo

1.1 Motivao

O desenvol viment o t ecnolgi co a aspirao de t odo pas, pois a
produo i ndustri al benefi ci a-se com a evoluo da t ecnologi a para uma
produo mai s rpida, mais barat a e de mai or qual idade. Entret anto, novas
tecnol ogi as t ambm podem trazer novos problemas ambient ai s. Deve -se ent o
estudar em cada caso as vant agens e as desvant agens que cada t ecnol ogi a
possui. No caso do sistema de gerao de energi a, existem di versas font es de
gerao como a hidroel t ri ca, a t ermoel tri ca, a eli ca, a das mars e a sol ar.
Cada uma apresentando suas vant agens e desvant agens de implant ao.
A energi a gerada por usinas hidroel t ri cas acarreta inundao de reas
habitadas e florest as, al tera o funcionament o de rios, prej udi cando di versas
espci es nati vas, al m da gerao de resduos pela simples manuteno dos
equipamentos. As usinas trmi cas produzem gases txicos como xidos de
enxofre e nitrogni o [ 1]. A energi a sol ar depende de paini s sol ares para a
sua utilizao, os quais utilizam met ais pesados na sua produo.
As font es de gerao se divi dem em no renovveis ( como os
combust veis fssei s e a nucl ear) e renovveis ( como a el ica, a sol ar e o
bioetanol ) [2]. O conversor buck-boost do sist ema estudado nesse t rabalho
tem como alimentao a energi a s olar para que o sistema se torne sust ent vel .
2

Alm disso, a energi a sol ar t em sido cada vez mais utilizada no Brasil. Como
o pas est prat icament e todo contido na regi o i nt er t ropical do mundo, t em-
se uma el evada incidnci a sol ar o ano todo [3]. A utilizao de energi a sol ar
tambm j usti fi cada pel a expect ativa de que com a sua uti lizao, regies
isol adas e de baixa renda possam se desenvolver, uma vez que nessas reas o
cust o de int roduo de uma rede convencional cost uma ser bastante al to [4].

1.2 Viso Geral do Projeto

O sistema de gerao usado nesse t rabalho constitu do de: painel
fotovolt ai co, como font e principal de energi a; um conversor boost regulado
por um al goritmo de refernci a de ponto de mxima pot nci a (do ingl s
maximum power poi nt t racking, MPPT) [5] para a converso de energia de
corrente vari vel para t enso fixa; uma bat eria de chumbo -cido como font e
secundri a de energia, a carga e um conversor buck-boost para carga e
descarga da bat eri a. A Fi gura 1 apresent a o sistema de gerenciament o
abordado nesse trabalho.
O si st ema de cont role proj et ado para regular a corrente do indut or do
conversor buck-boost , carregando ou descarregando a bateri a conectada ao
link CC. O sist ema de cont rol e realiza o gerenciamento de potnci a medindo a
pot ncia de sa da do painel . Quando o painel no fornece a potncia
sufi ci ent e para a carga, o conversor at ua fornecendo pot ncia da bat eria para
a carga (modo boost ). Se a pot ncia fornecida pel o pai nel for sufi cient e para
carregar a bat eri a, o controle atua fornecendo pot nci a do pai nel fotovolt aico
para a carga e para a bateri a (modo buck).
Esse t rabal ho t em como foco, determi nar a matriz de cont role para os
modos buck e boost do sist ema de carga e descarga da bat eri a . Tant o o
sistema de est abil izao de tenso no link CC, quant o o sist ema de absoro
de pot nci a pel a rede utilizados nest e t rabalho foram obt idos de [6].

3


Fi gura 1 - Sist ema de gerao e armazenagem para painel f ot ovoltai co.


1.3. Organizao do Texto

Capt ulo 1: Introduo do trabal ho, moti vao, viso geral do trabalho
e a Organizao do t exto.
Capt ulo 2: Fundament os t eri cos. Descrio do painel fot ovolt aico,
do conversor buck-boost , do mt odo de linearizao e do projet o do
control ador.
Capt ulo 3: Procedi ment os experiment ai s. Model agem do conversor
buck-boost e proj et o do cont rol ador . Resul tados de si mulao e
experiment ais.
Capt ulo 4: Discusso dos result ados e concl uso.
.

4


5




Captulo 2

Fundamentos Tericos

2.1 Painel Fotovoltaico

A energia sol ar obtida atravs de pai nis fotovolt aicos que recebem
como aliment ao a irradiao sol ar a qual converti da at ravs de fot odi odos
(juno P-N) em energi a el trica. Esse processo fsi co-qumico pode ser
modelado at ravs do di agrama el tri co da Fi gura 2. A equao que rege o
comportamento de corrent e por tenso do ci rcuito [7]:

(
(

)
)

(1)

onde I
pv
a corrente gerada pelo efei to fotoel t ri co, I
0
a corrent e de
saturao do diodo, o fat or de ideal idade do di odo, R
s
a resistnci a
equivalent e sri e, R
p
a resist nci a equivalent e paral el a e V
t
a t enso
trmica. Dado um painel composto por N
s
clul as em sri e, a constant e V
t

sofre a seguinte variao: V
t
=N
s
*K*T/ q, dado um painel composto por N
p

clul as em paral elo, as const antes I
pv
e I
0
sofrem as segui ntes vari aes:
I
pv
=I
pv
*N
p
, I
0
=I
0
*N
p
[8].
6

Est e ti po de gerao de energi a alt ament e dependente do n vel de
irradiao e da t emperat ura ambi ent e, isso model ado at ravs da dependnci a
de I
0
pel a t emperatura e de I
pv
pel a t emperat ura e pelo nvel de i rradiao.

Fi gura 2 - Model o el tri co do pai nel fotovolt aico [5] .


O pai nel fotovolt ai co apresent a baixa efi cincia no processo de
transformao de energi a. Visando maximizar o desempenho do painel
utilizado o al gorit mo conhecido como MPPT o qual gerenci a a relao tenso
corrente de sada do circuito de gerao buscando esse ponto de mximo.
No caso desse t rabalho, ser considerado que um agent e externo est
fazendo a busca do ponto de mxima potnci a. Na Fi gura 3 so apresent adas
curvas de corrent e por t enso de sada do painel [5] que mostram como o
pai nel se comporta para a vari ao da tens o de sada para um nvel defi nido
de corrente. O que se observa que existe um pont o em que cada curva
apresent a a mxima pot ncia de operao, est e ponto que o al gorit mo MPPT
busca [8].


Fi gura 3 - Curvas de sada de um pai nel f otovoltaico para dif erent es n veis de
corrente.
7

2.2 Conversor Buck-boost

Apesar de ser uma font e de energi a renovvel e de alt a capacidade, os
pai ni s fot ovoltai cos apresentam desvant agem de ser em dependentes do tempo
e clima, o que faz com que nest e ti po de sist ema de gerao exist a a
necessidade de armazenar toda a energi a obti da em uma bat eri a para que a
carga possa operar com segurana, sob qualquer condi o [9]. O si st ema
usado para o gerenci amento de pot ncia o conversor CC-CC (corrent e
contnua para corrente cont nua) buck-boost cuja fonte primria o prpri o
pai nel e a font e secundri a, uma bat eria de chumbo-cido, cuj a sa da o
est ado de carga da bat eri a (do ingls stat e of charge ou SOC) [10]. Na Fi gura
4 apresentado o circuit o el tri co do conversor.


Fi gura 4 - Ci rcuito eltri co do conversor buck-boost .

Da Fi gura 4, observa-se que o sist ema composto de uma font e
primria, o prpri o painel fotovolt aico, cuja tenso aquel a em que o sist ema
opera no pont o de mxima pot nci a. No painel est o li gados a carga e o
conversor buck-boost . Est e simpl esmente a reunio dos dois conversores
CC-CC simpl es, buck e boost . Para que opere como um conversor buck, bast a
fazer com que o sinal de ci clo de trabal ho do IGBT do boost sej a zero, para
que opere como um conversor boost , deve-se zerar, ento, o sinal do ci clo de
trabalho do buck. O gerenciamento de carga e descarga feit o cont rol ando-se
a corrente I
L
(corrente do indutor). Para corrent es positivas, o conversor
8

opera em modo buck e o pai nel aliment a a carga e a bateri a, para corrent e s
negati vas, a bateri a que aliment a a carga e o sistema opera no modo boost.
O modelo em equaes diferenciai s do conversor obtido atr avs da
separao em conversor buck e boost at ravs da chave (IGBT) correspondent e
ao modelo que se pretende obt er e a abert ura da chave compl ement ar [11].
O resistor de carga utilizado apenas para absorver a pot nci a
excedent e das font es, sendo assim, em cada modo a carga ser representada
por um resistor ideal . Al m di sso, em cada modo i sol ado, o conversor possui
dois modos distintos, chave fechada/abert a (ON, OFF), os quais so t ambm
obtidos separados e rel acionados at ravs do modelo mdio do conversor. Na
Tabel a 1 so apresent ados os parmet ros dos component es do si st ema de
gerao e armazenagem.

Tabel a 1 - Parmet ros do conversor buck-boost .
Parmet ro Descri o Val or
R
L

Resist nci a do
indut or

0, 1
R
on

Resist nci a
diret a das chaves

1 m
C
Capacitores

1 mF
R
ch1

Resistnci a de
carga do modo
boost

20
R
ch2

Resistnci a de
carga do modo
buck

10
L
Indutor

10 mH
V
cc

Tenso CC
est abil izada

120 V
V
bat

Tenso da bateri a

36 V
Ts
Tempo de
chaveamento
0, 1 ms


9

Na Fi gura 5 so apresent ados os modelos elt ri cos i deai s do conversor,
operando em cada um dos modos, buck e boost , respecti vament e. Em seguida
so apresent ados os sistemas de equaes di ferenci ais S
1
e S
2
que descrevem
cada um dos circuit os, obt idos simpl esment e atravs das l eis das malhas de
Kirchoff para os modos ON e OFF e da ponderao pel o ci cl o de t rabalho ,
para cada um dos modos [9].



Fi gura 5- Conversor buck e boost operando isoladamente .

Modo boost

( )

( )

( )


(2)

Modo buck

( )


(3)

Na model agem do si stema, foram considerados os seguint es aspectos: a
carga e a font e variam conforme o modo (V
cc
para buck e V
ba t
para boost ), a
indut nci a apresent a resist nci a em srie (R
L
), o di odo possui t enso de
conduo (V
d
), a chave apresenta resistncia de conduo (R
on
) e a
capacit nci a i gual para ambos os modos. O que se desej a com o proj eto
obt er um control ador que faa o gerenci amento de pot nci a do pai nel
fotovolt ai co e da bateria. Ou sej a, para al tos n vei s de pot nci a no painel
fotovolt ai co, o sist ema opera em modo buck, carregando a bat eri a. Para
baixos nveis de potnci a no painel, o sist ema opera em modo boost ,
10

descarregando a bat eri a. Em ambos os casos, considera -se que a carga um
sumidouro de pot ncia.
As vari veis de est ado

, so a corrente do i ndut or (I
L
) e a
tenso na carga (V
C
) para cada um dos modos, com os seguint es sentidos: a-b,
para a t enso e c-d, para a corrent e. A vari vel de entrada o ci clo de
trabalho (ou duty cycl e, do ingls) e d
buck
, para o modo buck e d
boos t
, para o
modo boost .

2.3 Linearizao

A det erminao do control e para esse si stema fei ta at ravs do model o
linearizado de cada um dos modos de operao, el evador e abaixador ou boost
e buck. Na Fi gura 6 t m-se uma model agem simpli ficada do conversor. Com
est e modelo poss vel observar que com a chave 2 abert a e com a chave 1
sendo chaveada, o circuito opera simplesment e como um conversor buck,
fornecendo potnci a para a bat eria. A mesma anl ise pode ser feit a para a
chave 2, de onde se observa que o circui to opera como um boost ,
descarregando a bat eria.

Fi gura 6 - Conversor buck-boost .

Defini ndo-se

, como sendo o vetor de est ados,


, o ponto de equil bri o e u o sinal de cont rol e, a


aproximao por li nearizao feit a atravs do truncament o da srie de
Tayl or no primei ro termo, em t orno do ponto de equil bri o. Port ant o, essa
aproximao s valida se as vari vei s sofrerem pouca variao em t orno
11

dessa condi o de oper ao [12]. A equao abaixo mostra a aproximao por
srie de Tayl or:

(

)
(

) [

|

( )

|

( )]

|

( )

|

( )] (4)

Considerando-se que o sistema opera prximo ao ponto de equilbrio,
pode-se realizar o truncament o da sri e de Tayl or no t ermo de primei ra
ordem, obtendo-se:
(

)
(

) [

|

( )

|

( )] (5)

o que impli ca:

(6)

onde

|

e B

|

.
No caso do sist ema buck-boost , o vetor de est ado

, a
corrente do i ndut or, I
L
, e a t enso na carga, V
C
. Linearizando os sistema (2) e
(3) obt m-se S
1L
, (sistema S
1
li nearizado) e S
2L
(sist ema S
2
linearizado),
dados em (7) e (8), respectivament e.


Modo boost

] [

] [

] [

]
(7)
12


Modo buck

] [

] [

] [

]
(8)
O pont o de equil brio, em torno do qual foi fei ta a linearizao de
Tayl or determi nado i gualando-se os termos di reita das expresses ( 2) e (3)
a zero, o que garant e que (

) i gual a zero. Port anto, dado uma


corrente de equilbri o (x
1e
), obtm-se o ponto de equilbrio para o modo boost
(9 e 10) :

Modo boost

) (

(9)

(10)

e para o modo buck (11 e 12). :

Modo buck

(11)

(12)

13

2.4 O Controlador

O cont rol ador det erminado nest e t rabalho foi obti do at ravs do sist ema
linearizado (7) e (8). Para cada um dos modos de operao determinou-se um
controlador li near quadrti co. O chaveament o ent re os modos de operao
assim como a corrente de refernci a so funes da pot nci a de sada do
pai nel fotovolt ai co [6]. A Tabel a 2 apresent a t odos os modos de operao.

Tabel a 2 - Modos de operao do conversor buck-boost .
Potncia do Painel Modo Referncia
Inferior a 36 W Boost

- 2 A
36 W p < 72 W Buck

1 A
72 W p < 108 W Buck

2 A
Superior a 108 W Buck 3 A

A Tabel a 2 construda considerando-se que a bat eri a de chumbo-cido
possui t enso nomi nal de 36 V e que ser carregada com corrent es de carga
iguais a 1, 2 ou 3 A. Port ant o, para o pri mei ro nvel de carga necessri o que
o painel fornea no mnimo 36 W. Se a potnci a gerada f or i nferior a 36 W, a
bat eria fornece pot nci a para a carga e o sistema opera em modo boost . Com o
pai nel fornecendo 36 W ou mais o sist ema opera em modo buck, armazenando
energi a na bateri a, com n vei s defini dos na Tabela 2.

2.4.1 Realimentao de Estado

A reali mentao de estado uma t cni ca muito comum em controle com
a qual possvel fi xar autovalores quai squer para as matrizes de est ado do
sistema em mal ha fechada. A Fi gura 7 apresent a o di agrama de blocos do
sistema realiment ado com .

14


Fi gura 7 - Realiment ao de estado.

A matriz K a mat riz de realiment ao e pode ser det ermi nada por
alocao de polos ou pel o regul ador l inear quadrti co, que foi a t cni ca
utilizada nesse t rabal ho.
Como se pode observar na malha fechada da Fi gura 7, no h termo
integral para zerar o erro de regime permanent e, o cont rol ador s
garant e que o si stema si ga o desempenho do estado t ransitri o, mas no
garant e erro de regime nulo para refernci a constante. por isso que a
est rut ura de controle defi nida para esse proj et o a apresent ada na Fi gura 8
[12].


Fi gura 8 - Realiment ao de estado com i ntegral do erro.
y
u
u


y e r
r


15


Com os blocos e K
i
adi cionados, obt m-se um sistema que satisfaz a
condi o de erro de regime nulo para referncia const ante. A det erminao
dos ganhos das mat rizes K e K
i
feit a a parti r da pl ant a aumentada. A
vari vel de estado

a sa da do int egrador cuj a derivada dada por :


(13)

Atravs da equao (13) pode-se escrever as equaes de estado e de
sada para o sist ema aument ado, como em (14) para o modo boost , e como em
(15) para o modo buck.


Modo boost

] [


] [

] [

(14)


Modo buck

] [


] [

] [

(15)

2.4.2 Controle timo

O cont rol ador timo apresent a a vantagem de fornecer um si stema que
satisfaa a condi o de que certo ndi ce de desempenho sej a mini mizado
16

enquanto o sist ema se t ransfere de qual quer condio ini ci al para a ori gem. A
equao a segui r descreve o ndi ce que se desej a minimizar [12]:

(

(16)

onde Q uma mat riz positiva-defi nida (ou positiva semi defi nida) real e
simt ri ca e R uma mat riz positiva-definida real e si mt ri ca.
A lei de controle dada por , port ant o bast a encont rar K t al
que o ndi ce J sej a minimizado. Est e probl ema chamado de regul a dor l inear
quadrti co. As matri zes Q e R represent am a ponderao que se desej a fazer
em cada uma das variveis de est ado do sistema.

17




Captulo 3

Procedimentos Experimentais e
Resultados

3.1 Modelagem

Neste t rabal ho foram consi deradas trs model agens di ferentes para o
conversor, a primeira, mais compl exa, foi obti da at ravs do modelo powersys
do simulink [13]. A segunda modelagem a usualmente util izada para
represent ar conversores CC-CC [14], descrevendo os modos de operao por
equaes di ferenci ais ordinri as (EDOs) . A ltima modelagem obti da
atravs da li nearizao das equaes (2) e (3).
A Fi gura 9 apresent a o di agrama si muli nk para a comparao ent re as
sadas dos trs modelos para uma mesma refernci a de ci cl o de trabal ho com
o sist ema operando em modo boost e a Fi gura 10 apresent a o resultado dessa
simul ao.
Para o modo buck, as Fi guras 11 e 12 apresent am o diagrama de
simul ao e a resposta a um degrau de refernci a, respectivament e. A Tabela
4 apresent a as mat ri zes A, B, C e D dos modos buck e boost li nearizados,
calculadas at ravs do parmet ros da Tabel a 1 e das equaes de ponto de
equilbrio (9) - (12) para

(corrent e de equilbrio do indutor) i gual a 2 A.


18


Fi gura 9 - Diagrama simul ink (bibl iot eca powersys) para comparao das
trs modelagens.

As simul aes de ambos os modos buck e boost foram feit as para uma
ent rada degrau a qual para os modelos em EDOs e powersys comparada
com uma sequnci a de pulsos em rampa para obter o ci clo de t rabal ho do
sistema.
Na Fi gura 9, o bloco Pl anta Li nearizada represent a o modelo
linearizado do sist ema, cuja ent rada d
1
(ci clo de trabal ho do model o 1) e
cuj a sada o vetor de est ado

, o qual at ravs da multi pli cao pel a


mat riz C, fornece a corrent e do indutor como sada, fi nalment e , a esse valor
adi cionado o val or de equil bri o da corrent e e obt m-se a sada y. O bloco
EDOs represent a o si stema (2) e (3) e t em como ent radas o ci clo de t rabal ho e
o ci clo de t rabalho complementar. Fi nal ment e, o model o powersys, na part e

Rch2
19

inferior da Fi gura 9, a represent ao mais compl et a do conversor boost e o
ci clo de t rabalho colocado di ret ament e na porta da chave IGBT. A vari vel
de sa da a corrent e do i ndut or . As Tabelas 3 e 4 apresent am as mat rizes de
est ado para o sist ema buck-boost simples, e para o sist ema aument ado,
respectivament e.

Fi gura 10 - Corrent e do i ndutor para o modo boost em malha aberta.

Tabel a 3 - Mat rizes de est ado do sist ema linearizado.
Matriz Modo Valor
A boost [

]

B boost



C boost



D boost

A buck [

]

B buck



C buck



D buck



20

Tabel a 4- Matrizes de est ado do si stema aumentado.
Matriz Modo Valor
Aa boost
[


]

Ba boost


Ca boost




Da boost
Aa buck

[


]

Ba buck


Ca buck




Da buck

Para garanti r que a corrent e de carga da bat eri a si ga uma
refernci a especifi cada necessrio que o sist ema t rabalhe em malha fechada.
Para cada um dos modos, o sist ema opera com um cont rol ador de
realimentao de estado e de i ntegrao do erro. A Fi gura 13 apresenta o
diagrama de simul ao dos model os, a Fi gura 14 mostra a bloco do
controlador, a Fi gura 15 apresent a a sada do sist ema operando no modo boost
em resposta a dois degraus de refernci a (2 A em 0s e em 2, 25 A em 0 , 2 s),
enquanto que a Fi gura 16 apresent a essa respost a para o modo buck.
O control ador funo das mat rizes dos sist emas Aa e Ba e das
mat rizes de ponderao Q e R. O mtodo de escolha das matrizes Q e R a
vari ao sist emti ca de seus elementos e a anlise que essas vari aes
provocam na sada do sistema. Desej a-se que o sist ema apresent e baixo
sobressinal e erro de regime permanente nulo. A Tabel a 5 i ndica as matrizes
Q e R para cada um dos modos e os control adores encont rados. A matriz do
controlador obtido K
a1
e defini da como:

21

(17)


Fi gura 11 Diagrama si muli nk para comparao do modo buck em mal ha
aberta.

Fi gura 12 Corrent e do i ndutor para o modo buck em mal ha abert a.
Rch2 Vcc
22

Tabel a 5 - Parmet ros dos cont rol adores K
a1buck
e K
a1boos t
.
Nome Mat riz
Q
boos t


[

]

R
boos t


K
a1boos t



Q
buck


[

]

R
buck


K
a1buck




A Fi gura 13 a di agrama de simul ao mont ado para obt er o result ado
de simul ao dos modelos considerados para o sist ema operando em malha
fechada. No caso dessa simul ao, a ent rada degrau si mpl es foi substit uda
por dois degraus (I
r ef 1
e I
r ef 2
), para observar a sa da do sistema quando o
mesmo j est operando no ponto de equilbri o. Alm disso, a refernci a, que
no caso de malha abert a era o cicl o de t rabalho, a corrent e de refernci a. Os
blocos de powersys para o buck e o boost foram simpli ficados por uma caixa
com entrada d e sa da .
O bloco de control e recebe como ent rada o vet or de est ado e o erro
ent re a refernci a e a sada. Atravs dessas vari veis, det erminam-se a
ent rada de cont rol e d e a sua compl ementar (1-d), at ravs da malha da Fi gura
14.


23


Fi gura 13 - Diagrama de si mul ao para o modo buck em mal ha f echada.


Fi gura 14 - Diagrama do bloco do cont rolador.

e
24


Fi gura 15 - Corrent e do i ndutor para o modo boost em malha fechada.

Fi gura 16 - Corrent e do i ndutor para o modo buck em mal ha f echada.


3.2 Simulao Completa do Conversor

As simul aes realizadas na Seo 3. 1 represent am o sist ema em uma
faixa muit o estreit a de apli cao, uma vez que no est model ado o
chaveamento ent re os modos e, port ant o, o transitrio que ocorre no est
sendo l evado em conta. Tambm, o pai nel fot ovol tai co foi modelado como
uma font e ideal. Para uma simul ao mais precisa mont ou-se o di agrama da
Fi gura 17. A Fi gura 20 apresent a o sist ema de gerao e armazenagem int erior
ao bl oco da Fi gura 17. Os blocos int eri ores ao sist ema fotovolt ai co, ao
controlador de t enso e ao cl cul o das pot nci as so apresent ando no
Apndi ce I.
25

Na simul ao complet a do conversor, o painel fotovoltai co
represent ado por um modelo em powersys e no por uma font e ideal . A t enso
de sa da do painel encontrada at ravs do al goritmo MPPT [6] A tenso no
link CC fixada por uma mal ha de controle externa [ 6].



A Fi gura 17 pode ser divi dida em quat ro part es di stint as. A primeira
corresponde gerao do sinal de referncia, represent ada pel a soma dos
degraus no l ado esquerdo. A segunda o bl oco de defi ni o do modo de
operao, sendo que o pri mei ro o buck e o segundo o boost . A terceira
constitu da pel os bl ocos de cont rol e do buck e do boost , que regulam o regime
transit ri o e o permanente. Finalment e, o ltimo bloco o sistema de gerao
e armazenagem.
Nessas simul aes, a mudana entre os modos e os val ores de refernci a
feit a de manei ra arbitrria. Considerando o cont rol e defini do na Seo 2. 4,
essa mudana ocorreria at ravs da medi o da pot nci a de gerao no painel e
Fi gura 17 - Sist ema de gerao e armazenagem de energia f ot ovoltai ca em
malha f echada.
26

do estado de carga da bateri a. Ent ret anto o efeito que essa mudana
acarret aria simpl esment e a mudana entre o modo de operao e a corrent e
de refernci a. Essa mudana foi simulada at ravs do degrau modo no
inst ant e 1 s. Al m disso, simulou-se mudanas de referncias at ravs dos
blocos I
r ef 1
e I
r ef 2
, que ocorrem nos i nst antes 0, 5 s e 1, 5 s, respectivament e.
Essa simpl ifi cao foi fei ta porque reduz o tempo de simulao. A
Fi gura 18 most ra como l ent a a vari ao no estado de carga da bat eria no
caso de carga (buck) e para o caso de descarga ( boost ).


Fi gura 18 - Variao do est ado de carga (SOC) para o sist ema em malha
fechada.

Considerando que o SOC linear em funo do t empo, para que mude
de 65 % para 70 % seria necessrio que se si mul asse 41. 6 mi nutos. O est ado
de carga foi consi derado nesse trabalho por ser uma grandeza important e para
a util izao de bat eri as. O SOC represent a a quanti dade de carga que a bat eri a
ainda possui , uma vez que a t enso em seus t erminais no suficiente para
essa anli se. Uma bateria poderi a est ar com 12 V em seus t erminai s e possuir
tant o 70% de carga, quanto 50%.
A segui r, na Fi gura 19, apresent ada a respost a do si st ema mudana
de refernci a de 2 A para 4 A em 0, 5 s, mudana de modo buck para boost
em 1 s e em segui da de -4 A para -2 A em 1, 5 s. O di agrama da Fi gura 20
obtido simplesment e substi tuindo a fonte ideal da Fi gura 4, pelo modelo
complet o do painel fotovoltaico, o qual requer como entrada a pot nci a tot al
do circuito, ou sej a a soma da pot nci as absorvidas pel a bat eri a e pel a carga.
27



Fi gura 19 - Corrent e do i ndutor e tenso da carga para o cont rolador K
a1
.

O controlador K
a1
garantiu estabilidade, erro de regime nul o e baixo
sobressinal, ent ret anto, a respost a apresent a di ferenas em relao s
simul aes isol adas. Para o modo buck, o sobressinal que ocorri a quando o
sistema ai nda no havi a ati ngido o regi me permanent e era inferior 30%,
enquanto que agora esse val or aproxima-se de 150%. Al m disso, o si st ema
apresent a oscil aes em torno do valor de regime, que no so devidas ao
chaveamento do sistema em si, mas sim ao al gori tmo de busca MPPT.
Finalmente, o modo boost apresent a uma regi o entre 1 s e 1, 02 s em que o
controle no atua, fazendo com que o sistema permanea parado em zero
amperes.
As matrizes Q e R det erminadas foram ent o consideradas como base
para a determi nao das novas matrizes de ponderao. O novo controlador
det erminado vari ando-se sist emati camente os el ement os dessas mat rizes e
verificando-se a sa da do si st ema, de modo que a mesma apresent e baix ssimo
sobressinal, que a zona sem cont rol e seja muit o pequena e que o sist ema seja
mais l ento. Essa lti ma requisi o vem do fato de que est e control ador ser
implementado em um processador di git al de si nais (do ingl s digital signal
processor, DSP) para real izar o controle de um si st ema de converso real , o
qual no deve ser t o rpido, para evi tar probl emas de osci lao.


x
28




Fi gura 20 - Circuito el tri co complet o do conversor buck -boost.

29

A Tabel a 6 apresent a os parmet ros dos control adores que sati sfazem os
ndi ces de desempenho desej ados. A Fi gura 21 apresent a a resposta do
sistema s mesmas variaes de refernci a da Fi gura 19. O cont rol ador

o controlador encontrado a ser implement ado em


bancada.

Tabel a 6 - Parmet ros dos cont rol adores K
a2buck e
K
a2boos t
.
Nome Matriz
Q
2boos t


[

]

R
2boos t



Ka
2boos t



Q
2buck


[

]

R
2buck



Ka
2buck





Fi gura 21 - Corrent e do i ndutor e tenso de carga para o cont rolador K
a2
.

x
30

A comparao ent re as Fi guras 19 e 21 mostra que o cont rol ador K
a 2

superi or ao K
a
, para o si stema complet o. De fat o, o grfico da Fi gura 21,
mostra que o sist ema no possui mai s oscil aes provenient es do al goritmo
MPPT, al m de no possuir sobressinal e regi o sem cont role. O sist ema
mais lento que o anterior, pri nci palment e no modo boost , onde o t empo de
acomodao prxi mo de 0, 1 s, cont ra 0, 01 s obtido com o controle anteri or .
O que t ambm uma vant agem, pois evi ta int erferncias de rudos externos,
dados os ganhos mai s baixos dos control adores K
a2
.

3.3 Resultados Experimentais

A impl ement ao da malha de control e em um sist ema real foi real izada
no Laborat ri o de Font es Alt ernat ivas e Processament o de Energi a
(LAFAPE), na bancada de testes de fontes fotovolt ai cas construda para ser
utilizada em [6] . O controle foi t est ado substi tuindo o controle projet ado em
[6] pelo determi nado nest e t rabalho. Com o cdi go atualizado, reprogramou-
se o DSP, responsvel pel a l gi ca de processamento do sist ema de gerao e
armazenagem fotovoltai co. A segui r, apresent ado o di agrama do sist ema
real , na Fi gura 22 e na Fi gura 23, o sistema compl eto [6].
O pai nel foi substi tudo por uma font e emuladora de pai nel , uma
Agil ent Technologi es (Model o E4360A) de 1200 W de pot nci a mxima de
sada. Isso foi feit o porque permit e que sej am feit os diversos t est es com
maior facil idade, como o aumento ou a reduo da i rradi ao ou a
possi bilidade de vari aes bruscas da energi a gerada. A bateria i ndi cada nos
diagramas na verdade um banco de bat eri a Moura Cl ean ( 12MF36 de 12 V,
36 Ah), o que feit o para que se obt enha o mximo de energi a armazenada,
no caso 1296 Wh.


31


Fi gura 22 - Diagrama do sist ema real dispon vel no LAFAPE.


Fi gura 23 - Sist ema compl eto const rudo no LAFAPE para ser usado em t est es
de font es fot ovoltai cas.

Com o sistema da Figura 23, t est ou-se o cont rol ador det erminado em
simul ao. A segui r, so apresentados os result ados experimentai s obtidos. A
font e emul adora operou com ponto de mxima potnci a 40 V. A corrent e de
refernci a sofreu vari aes atravs da mudana da potnci a gerada pelo
pai nel , conforme descri to na Tabel a 2.
Font e emul adora
32

A Fi gura 24 most ra o sist ema operando em modo boost e a corrent e
vari ando de -1 A para -2 A. A Fi gura 26 mostra este modo com a corrent e
vari ando de -2 A para -3 A. A Fi gura 26 uma di minuio da escal a de t empo
do sist ema operando no modo boost , para visualizao da oscil ao da
corrente do i ndut or . A Fi gura 27 most ra o si stema operando em modo buck e
sua mudana de referncia de 3 para 2 A e a Fi gura 28 most ra o efeit o que a
mudana de 1 para 2 A provoca na tenso de carga. A Fi gura 29 most ra o
sistema em buck, mudando a refernci a de 2 A para 3 A. A Figura 30 most ra
uma mudana do modo buck para o modo boost para a corrent e vari ando de 2
A para -2 A.




Fi gura 24 - Mudana de ref erncia de -1 para -2 A.



33


Figura 25 Mudana de ref erncia de -2 para -3 A.


Fi gura 26 Dimi nui o da escala de t empo para referncia em -3 A.




34


Fi gura 27 - Mudana de ref erncia de 3 para 2 A.

Figura 28 - Mudana de ref erncia de 1 para 2 A




35


Fi gura 29 - Mudana de ref erncia de 2 para 3 A.

Fi gura 30 - Mudana de modo de buck (2 A) para boost ( -2 A).

Atravs dos grfi cos apresent ados nas Fi guras 24 a 30 v-se que o
controlador det ermi nado por si mul ao pde ser impl ementado e o sist ema
opera com est abi lidade e vel oci dade. Ent ret anto, esse cont rol ador apr esenta a
desvant agem de possuir , o que faz com que o si stema osci le em t orno do
ponto de equi lbrio. A seguir so apresent adas as respost as do conversor
buck-boost , com os controladores apresentados em (18) e (19). As Fi guras 33
a 37 most ram os grficos para o control ador novo K
a3
:

36

K
a3boos t
= [1, 50 10
- 1
3, 00 10
- 2
3, 16 10
1
], (18)

K
a3buck
= [5, 50 10
- 2
-2, 30 10
- 2
3, 16 10
1
]. (19)

A Fi gura 31 most ra o sist ema operando em modo boost e mudando a sua
refernci a de -1 A para -2 A. A Fi gura 32 a sequencia da Fi gura 31, fazendo
com que o sist ema mude a referncia de -2 A para -3 A. A Fi gura 33 most ra
uma diminuio na escal a de tempo para visualizao da corrent e do indutor .
A Fi gura 34 mostra o si stema operando como um buck e mudando a sua
refernci a de 1 para 2 A. Finalment e, a Figura 35, faz a i nverso, mostrando a
mudana do modo buck para o modo boost, vari ando a corrent e de 2 A para -2
A.




Fi gura 31 - Mudana de ref erncia de -1 para -2 A.




37


Fi gura 32 - Mudana de ref erncia de -2 A para -3 A.


Fi gura 33 Dimi nui o da escala de t empo para referncia em -1 A.




38


Fi gura 34 - Mudana de ref erncia de 1 A para 2 A.


Fi gura 35 - Mudana de modo de buck (2 A) para boost (-2 A).

39




Captulo 4

Discusso e Concluso

O trabal ho ini ci ou-se com a linearizao dos model os dos conversores
buck e boost , em seguida est udou-se a t cni ca de cont role realiment ao de
est ado at ravs do RQL. Para garanti r o requisito de projet o erro de regime
nulo ut ilizou-se a pl ant a aument ada. Fi nalment e escreveu-se as equaes de
est ado do si stema aumentado e determi nou-se um cont rolador para cada um
dos modos.
Esse cont rol ador foi ent o si mul ado no siste ma compl eto e o que se
observou que apresent ou comport amento di ferent e daquel e apresent ado nos
sistemas buck e boost isol ados. O sobressi nal no modo buck tornou-se
bast ante el evado e veri fi cou-se que a substitui o da font e i deal pelo painel
fotovolt ai co control ado pelo al goritmo MPPT int roduziu uma oscil ao na
corrente do indutor.
Det erminou-se ento, o control ador K
a2
, com baixo sobressi nal e com
menor i nfl uncia do MPPT. Esse cont rol ador foi programado no DSP do
sistema de gerao fotovolt ai ca mont ado no LAFAPE. Fi zeram-se ento
diversas simul aes para comparao entre simulao e prti ca. O que se
observou que o controlador regulou corret ament e o si stema real, garanti ndo
baixo sobressi nal em ambos os modos de operao e erro de regi me nulo.
Ent ret anto, at ravs de uma di minuio na escal a de t empo do osciloscpio
verificou-se que o sistema oscilava em torno do ponto de equilbrio. Para
40

anular est e efeito reduzi ram-se os ganhos de corrent e do controlador K
a2
,
reprogramou-se o DSP e fizeram-se novos experiment os. O que se observa
que o control ador K
a 3
faz com que a corrent e do i ndut or no osci le em torno
do ponto de equil ibro, mas por apresentar ganhos menores , o sistema t orna-se
mais lento a pont o de na transio entre os modos buck e boost o si st ema
permanecer um int erval o de t empo em 0 A.
O obj etivo do cont role era garanti r que a corrent e do indut or da bat eri a
seguisse determi nada refernci a, o que foi observado tant o no caso dos
modelos simul ados, quanto das respostas obti das experi ment a lment e.
Veri fi cou-se que a corrente, de fato seguiu a refernci a, mais ou menos
lent ament e dependendo do controle. Quanto t enso de carga, vale coment ar
que o controle de t enso [6] do l ink CC est abi lizou a t enso para qualquer
vari ao de modo ou de refernci a na carga, t endo apenas sofrido vari aes
durant e as mudanas de refernci a ou de modo de operao.
Est e t rabalho foi mui to importante porque permi tiu o est udo de t cni cas
de cont rol e por realimentao com int egral de erro e a obt eno de um
controle na prti ca, al m do estudo de ferrament as de anli se como o soft ware
simul ink e o toolbox powersys. Foi t ambm import ant e porque t rouxe a
reuni o da t eori a com a prt ica, at ravs da anlise dos result ados obti dos por
simul ao e dos obti dos experiment almente com a comparao dos mesmos.


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42




Apndices

Apndice I: Blocos do Simulink

Est e apndice apresent a os blocos do simulink utilizados para
simul ao. As Fi gura 36 e 37 apresent am o diagrama dos si stemas de cl culo
de potncia para a carga resist iva e a bateria, respectivament e, sendo que em
ambos os casos so apenas util izadas a lei de Ohm e um filt ro de baixas
frequncias, para obter a pot nci a mdi a. A Fi gura 38 a reuni o do painel
fotovolt ai co e do conversor boost que fixa a pot nci a de sada atravs do
al gorit mo MPPT, a part e superior da Fi gura 1, e a Fi gura 39 o model o
el tri co do painel fot ovolt ai co.


Fi gura 36 - Pot nci a de carga.
43


Fi gura 37 - Pot nci a da bat eri a.


Fi gura 38 - Sist ema f otovoltaico [6] .






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Fi gura 39 Di agrama de blocos do model o do painel fot ovoltaico.

45


Apndice II: Programas

Est e apndi ce apresent a os cdi gos Mat lab ut ilizados para as
simul aes feit as nest e trabalho para o cont role do sist ema de gerao e
armazenagem de energi a fot ovolt ai ca com um conver sor CC-CC buck-boost.

II-1 Programa para as Simulaes dos modelos

% Conversor buck-boost
% Programa 1 - sist emas linearizados
cl c
cl ear all
close all
% Defini o das vari veis do sist ema
l=0. 1; ron=1e-3; c=1e-3; rch1=20; rch2=10;
l=10e-3; il e=5; ; vcc=100;
vd=0. 76;
vbat=36;
% Defini o do pont o de equilbrio do sistema 1
delt ae1=1-((-ron*i le +vd) -sqrt ((ron*il e-vd)^2+4*(il e*rch1)*(-rl*il e-
ron*il e+vbat )))/ (-2*i le*rch1);
vce1=il e*(1-delt ae1)*rch1;
pot1=vce1*i le*(1-deltae1);
% Defini o das mat rizes de est ado do si stema l inearizado 1
a1=[(-rl -ron*delt ae1)/l -(1-deltae1)/l ; (1-delt ae1)/ c -1/ (rch1*c)];
b1=[(-ron*il e+vce1+vd)/ l; -il e/c];
c1=[1 0]; d1=[0];
sys1=ss(a1, b1, c1, d1);
% Det erminao do control ador timo para o sist ema 1
ahat1=[a1 [0;0]; -c1 0];
46

bhat1=[b1;0];
m1=[1e-3 0 0; 0 1e-3 0;0 0 1e1]; n1=eye(1)*1e-1;
k1=lqr(ahat1, bhat 1, m1, n1)

% Defini o do pont o de equilbrio do sistema 2
vce2=il e*rch2;
delt ae2=(rl *il e+il e*rch2+vd)/( -ron*ile+vcc+vd);
pot2=vce2^2/rch2;
% Defini o das mat rizes de est ado do si stema l inearizado 2
a2=[(-rl -ron*delt ae2)/l -1/l ; 1/ c -1/ (rch2*c)];
b2=[(-ron*il e+vcc+vd)/l; 0];
c2=c1; d2=d1;
% Det erminao do control ador timo para o sist ema 2
sys2=ss(a2, b2, c2, d2);
ahat2=[a2 [0;0]; -c2 0];
bhat2=[b2;0];
m2=[1e-3 0 0; 0 1e-3 0;0 0 1e1]; n2=eye(1)*1e-1;
k2=lqr(ahat2, bhat 2, m2, n2)


II.2 Programas para a Simulao Completa com
Controlador

II.2.1Programa Principal

% Conversor Buck-boost
% Programa 2 - sist ema compl eto
cl c
% Defini o das vari veis do sist ema
rln=0. 1; ronn=1e-3; cn=1e-3; rch1n=20; rch2n=10;
ln=10e-3; il en=2; ; vccn=120;
vdn=0. 76;
vbatn=36;
Ts=1e-5;
47

% Defini o do pont o de equilbrio do sistema 1
delt ae1n=1-((-ronn*i len +vdn) -sqrt ((ronn*ilen-vdn)^2+4*(il en*rch1n)*( -
rln*ilen-ronn*i len+vbat n)))/( -2*ilen*rch1n);
vce1n=il en*(1-deltae1n)*rch1n;
pot1n=vce1n*il en*(1-delt ae1n);
% Defini o das mat rizes de est ado do si stema l inearizado 1
a1n=[(-rln-ronn*delt ae1n)/ln -(1-delt ae1n)/ln; (1-del tae1n)/ cn -1/ (rch1n*cn)];
b1n=[(-ronn*il en+vce1n+vdn)/ln; -ilen/ cn];
c1n=[1 0]; d1n=[0];
sys1n=ss(a1n, b1n, c1n, d1n);
% Det erminao do control ador timo para o sist ema 2
ahat1n=[a1n [0;0]; -c1n 0];
bhat1n=[b1n;0];
m1n=[3e-1 1e-3 1e-1;1e-3 3e-3 1e-2;1e-1 1e-2 1e2];; n1n=eye(1)*1e-1;
k1n=lqr(ahat 1n, bhat 1n, m1n, n1n)

% Defini o do pont o de equilbrio do sistema 2
vce2n=il en*rch2n;
delt ae2n=(rln*il en+i len*rch2n+vdn)/ ( -ronn*il en+vccn+vdn);
pot2n=vce2n^2/ rch2n;
% Defini o das mat rizes de est ado do si stema l inearizado 2
a2n=[(-rln-ronn*delt ae2n)/ln -1/ln; 1/ cn -1/(rch2n*cn)];
b2n=[(-ronn*il en+vccn+vdn)/ln; 0];
c2n=c1n; d2n=d1n;
sys2n=ss(a2n, b2n, c2n, d2n);
% Det erminao do control ador timo para o sist ema 2
ahat2n=[a2n [0;0]; -c2n 0];
bhat2n=[b2n;0];
m2n=[3e-2 1e-3 1e1; 0 1e-2 1e1;1e-3 0 1e2]; n2n=eye(1)*1e-1;
k2n=lqr(ahat 2n, bhat 2n, m2n, n2n)



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II-3 Programa para Determinao do Modelo do Painel
%% Programa boost que est ava gravado no C: \
% Det erminao das vari veis do sist ema
Ts=1e-6;
C=1e-3; L=5e-3;
R=100;
% Carrega o matl ab
load matl ab
pv_model_adj ust
% Definao da vari vel simblica s e do sist ema
syms s
Vmp=17. 6*2;
a1x=[0 -1/C;1/ L 0];
a2x=[0 -1/C;1/ L -R/ L];
bx=[1/C 0]' ;
c1x=[1 0];
Vdx=35. 2;
Vo=150;
D=1-Vdx/Vo;
ax=a2x+(a1x-a2x)*D;
Ix=7. 39;
X=-inv(ax)*bx*Ix
% Defini o dos ganhos para o cont rol ador do painel
Gsx=(c1x/(s*eye(2)-ax))*(a1x-a2x)*X
Gsn=-inv(c1x*bx)*Gsx
Gsx = tf(-443400000/3, [3/3 14080/ 3 600000/3])

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Referncias Bibliogrficas


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