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Atuadores Pneumticos
Fora, movimento e controle
Gilberto Lopes da Silva Norgren Ltda.

Tpicos
l l l l l l l l l l

Introduo Construo bsica Desenho fundamental Fora Flambagem da haste Controle de velocidade Tempo de resposta Amortecimento Padres Tipos de construo
l l l

Montagens Instalao Atuadores especiais

Introduo
l l

l l

Atuadores pneumticos incluem cilindros lineares e atuadores rotativos. So dispositivos que proporcionam fora e movimento para sistemas automatizados, mquinas e processos. O cilindro pneumtico um dispositivo simples, de baixo custo e fcil de instalar, sendo ideal para produzir fora em movimento linear. A velocidade pode ser ajustada em uma ampla faixa. O curso do cilindro pode ser bloqueado sem danos.

Introduo
l

l l l

Condies adversas so toleradas, tais como: umidade, ambientes secos e poeirentos e limpeza por jatos de gua. O dimetro do cilindro determina a fora mxima que ele pode exercer. O curso do cilindro determina o mximo movimento linear que ele pode produzir. A presso mxima de trabalho depende do projeto do cilindro. Cilindros padro VDMA trabalham com at 16 bar. A fora controlada atravs de um regulador de presso.

Construo Bsica
1 vedao do amortecedor 2 cinta magntica 3 luva do amortecedor 14 4 camisa 5 bucha guia 6 vedao da haste 7 cabeote dianteiro 8 entrada de ar 9 sensor magntico 10 haste 11 guia do mbolo 13 12 12 vedao do mbolo 13 cabeote traseiro 14 parafuso do amortecedor
1 2 3 4 5 6

11 10 9 8 7

Desenhos fundamentais

Desenhos fundamentais
l

l l

Os atuadores pneumticos so fabricados em uma ampla variedade de tamanhos,estilos e tipos que incluem: Simples ao Dupla ao
l l l

Sem amortecimento ou amortecimento fixo Amortecimento ajustvel Com mbolo magntico

l l l l

Cilindros sem haste Atuador rotativo Cilindros de fixao Atuador tipo fole

Simples ao - retorno por mola

l

Cilindros de simples ao exercem fora somente em um sentido. Podem ter retorno ou avano por mola.

Simples ao - sem mola

l

A gravidade ou outras foras externas retornam a haste.

Dupla ao
l l l

Cilindros de dupla ao usam ar comprimido para exercerem fora em ambos os sentidos. Controle de velocidade superior. Existem:
l l l

Modelos sem amortecedor Modelos com amortecedor fixo Modelos com amortecedor ajustvel

Dupla ao - sem amortecedor

l l

Cilindros sem amortecedor so adequados para cursos completos com baixa velocidade. Alta velocidade com amortecimento externo.

Dupla ao - amortecedor fixo

l

Pequenos dimetros para servios leves tm amortecedor fixo.

D/A amortecedor ajustvel

l

A haste desacelera progressivamente na parte final do curso.

Dupla ao magntico
l

Uma cinta magntica em volta do mbolo opera um sensor tipo reed para indicar a posio do curso.

Cilindros sem haste

l l l l l

Contm o movimento produzido no mesmo espao ocupado pelo corpo do cilindro. Por exemplo, ao atravs de uma esteira ou um levantamento vertical num espao confinado. O movimento do carro (mbolo) executado ao lado da camisa do cilindro. Uma ranhura ao longo da camisa permite ao carro ser conectado ao mbolo. As fitas de vedao interna e externa impedem o vazamento de ar e o ingresso de sujeira.

Cilindro sem haste

l

Dupla ao com amortecedor ajustvel.

Atuadores Rotativos
Utilizados para girar componentes, operar vlvulas de controle de processos, executar movimentos de pulso em aplicaes robticas Proporciona rotao reciprocante at 360o Atuador tipo palheta Atuador tipo pinho e cremalheira

l l l

Atuador rotativo de palheta

l

Dupla ao com 270o de rotao

Atuador rotativo - Pinho e Cremalheira

l

Dupla ao tipo pinho e cremalheira

Atuador Rotativo l

Dupla ao - duplo torque

Cilindros de Fixao
l l l l

Para uso em espaos confinados onde um pequeno curso requerido. Pequeno comprimento em relao ao dimetro. Geralmente usado em aplicaes leves. A verso Simples ao a mais usada, mas existem tambm de Dupla ao com haste dupla.

Cilindro de Fixao
l

Retorno por mola.

Cilindros de Fixao
l

Dupla ao haste dupla.

Fole
l l l l l

Foles so como cilindros de simples ao. Extendem quando inflados. Proporcionam grandes foras em cursos reduzidos. Seu projeto permite curvar em qualquer direo. Pode ser usado como mola de ar sendo ideal para isolar a vibrao de cargas suportadas. devem ser limitadas externamente.O fole nunca deve ser pressurizado sem um limitador externo, pois a placa final pode soltar-se e causar srios danos. Quando o fole est em exausto a carga no deve esmag-lo.

Ateno: A compresso e extenso mximas do fole

Fole
l

Tipo dupla convoluo

Fora

Dimensionamento do cilindro
l

l l

A fora terica de avano ou retorno de um cilindro calculada pela multiplicao da rea efetiva do mbolo pela presso de trabalho. A rea efetiva para o avano a rea total do cilindro D A rea efetiva para o retorno reduzida pela seco da rea da haste d.

Dimensionamento do cilindro
l

Na frmula, P dividido por 10 para converter bar para Newtons por milmetro quadrado (1 bar = 0.1 N/mm2)

FORA F =
Onde

D P Newtons 4 10

D = Dimetro do cilindro em milmetros P = Presso em bar F = Fora em Newtons

Dimensionamento do cilindro
l

A fora do retorno Fr menor que a do avano devido a reduo da rea causada pela haste.

Retorno Fr =
Onde

2 (D -

d )P

40

Newtons

D = Dimetro do cilindro em milmetros d = Dimetro da haste em milmetros P = Presso em bar Fr = Fora do retorno em Newtons

Dimensionamento do cilindro
l

Exemplo; calcular as foras tericas de um cilindro de 50mm de dimetro, haste 20mm de dimetro com presso de 8 bar.

Fora F

= =

50 . 8 40 1571 Newtons 20 ) . 8 40 1319 Newtons

2(50 2

Retorno Fr=
=

Fora de oposio da mola

l

O clculo da fora de avano ou retorno de um cilindro de simples ao um pouco mais complicado. A fora de oposio da mola aumenta progressivamente na medida em que o cilindro vai alcanando o final do curso. Esta fora tem que ser subtraida para encontrar o valor final.

Foras p/ cil. de Simples ao

l

Tabelas de fora so normalmente encontradas nos catlogos. Os valores mostrados aqui so para presso de trabalho de 6 bar. Para outras presses em bar, multiplique o valor da tabela pela nova presso e divida por 6.

Diam. cilindro mm 10 12 16 20 25 32 40 50 63 80 100

Fora N a 6 bar 37 59 105 165 258 438 699 1102 1760 2892 4583

Carga min. da mola N 3 4 7 14 23 27 39 48 67 86 99

Foras p/ cil. de Dupla ao

Diam. do Dimetro cil. mm da haste ( pol ) mm ( pol ) 8 3 10 4 12 6 16 6 20 8 25 10 32 12 40 16 44.45 (1.75) 16 50 20 63 20 76.2 (3) 25 80 25 100 25 125 32 152.4 (6) (1 1/2) 160 40 200 40 250 50 304.8 (12) (2 1/4) 320 63 355.6 (14) (2/14) Avano N a 6 bar 30 47 67 120 188 294 482 753 931 1178 1870 2736 3015 4712 7363 10944 12063 18849 29452 43779 48254 59588 Retorno N a 6 bar 25 39 50 103 158 246 414 633 810 989 1681 2441 2721 4418 6881 10260 11309 18095 28274 42240 46384 58049

Os valores de retorno so menores devido a rea da haste. Os valores mostrados so para presso de trabalho de 6 bar Para outras presses em bar, multiplique o valor da tabela pela nova presso e divida por 6.

Fora
l

Quando calculamos as foras de cilindros com diferentes dimetros til lembrar que a fora aumenta com o quadrado do dimetro. Em outras palavras se dobrar o dimetro a fora aumentar o qudruplo.

2d
A rea de (2d) 4 vezes maior que a rea de (d)

Fora til
l

l l l l

Quando selecionamos um dimetro de cilindro e uma presso de operao adequada, uma estimativa da fora real requerida deve ser feita. Esta tida como uma porcentagem da fora terica do cilindro. A porcentagem escolhida depender se a aplicao requerida esttica ou dinmica. Fora esttica no final do movimento para fixao. Fora dinmica durante o movimento para levantamento.

Aplicaes de fixao
l

Em aplicaes de fixao a fora desenvolvida quando o cilindro pra. Isto , quando a presso diferencial no mbolo alcana o mximo. A nica perda da fora terica ser aquela causada pelo atrito. Como regra geral deve-se descontar 10% pelo atrito. Este pode ser maior para cilindros de dimetro pequeno e menor para cilindros de grande dimetro.

Aplicaes dinmicas
l l l

A fora de avano ou retorno em aplicaes dinmicas dividida em dois componentes: Um para o movimento da carga. Um pela criao de uma contra-presso para expelir o ar de exausto do outro lado do cilindro. Para um cilindro carregado levemente, a maior parte da fora usada para expelir a contrapresso. Como regra geral a fora estimada requerida deve ficar entre 50% e 75% da fora terica.

Flambagem da haste

Flambagem da haste
l l

Algumas aplicaes requerem cilindros de cursos longos. Se existe uma carga de compresso axial aplicada na haste, preciso assegurar que os parmetros de comprimento, dimetro e carga estejam dentro dos limites de segurana para evitar a flambagem da haste. A frmula de Euler para instabilidade elstica expressa por:

FK

Onde: Fk = Carga Euler (Fora para flambar) E = Modulo de elasticidade I = Momento de inrcia Lk = Comprimento equivalente livre de flambagem

2 lK

E I

Flambagem da haste
l

O comprimento equivalente livre de flambagem Lk usado na frmula determinado pela instalao. Para pino articulado em um dos lados (Euler caso 2) o comprimento livre Lk o mesmo L entre as juntas. Para uma montagem com um lado livre e o outro fixo (Euler caso 1) Lk = 2L

3 l K = 2l

lK = l

Flambagem da haste
l

l l l l l l

l l

1,2 & 3, uma haste entre mancais ser considerada como articulada em um dos lados. Assumir l k = l. (Euler caso 2) 4,5 & 6, o final da haste livre lateralmente assume l k = 2l. (Euler caso 1) 7 caso especial l k < 2l 8 caso especial l k < 1.5l

1 2 3 4 5 6

l 7 8 l

Flambagem da haste
l

Tabela para cursos mximos em mm. Fator de segurana "s" = 5 Carga no avano desenvolvida presso dada.
Cilindro 8032 Bar 2 6 10 16 8040 2 6 10 16 caso 1,2,3 1000 860 650 500 1200 1200 950 730 caso 4,5,6 450 390 290 210 500 500 430 320 caso 7 960 530 390 290 1370 760 570 430 caseo 8 1100 610 450 340 1580 880 660 500

Cilindro 8050

Bar 2 6 10 16 2 6 10 16 2 6 10 16 2 6 10 16

caso 1,2,3 1300 1300 1100 920 1300 1200 920 700 1600 1500 1100 880 1500 1100 890 670

caso 4,5,6 450 450 450 410 500 500 410 300 600 600 510 380 600 530 380 280

caso 7 1740 960 720 550 1360 750 560 420 1680 920 690 520 1320 710 520 390

caso 8 1990 1110 840 640 1550 860 640 490 1930 1060 800 600 1500 810 600 450

8063

8080

8100

Controle de velocidade

Controle de velocidade
l

A velocidade natural mxima de um cilindro determinada por :

l l l l l l

dimetro do cilindro, orifcio de entrada, fluxo de entrada e exausto da vlvula, presso do ar, dimetro e comprimento do tubo, carga contra a qual o cilindro est trabalhando.

Controle de velocidade
l

A velocidade natural pode ser aumentada ou reduzida. Normalmente uma pequena vlvula reduz a velocidade do cilindro. Uma vlvula grande pode aumentar a velocidade do cilindro. Um fator limitador pode ser a passagem nos orifcios de entrada dos cilindros.

passagem restrita

passagem sem restrio

Controle de velocidade
l

l l

Selecionados vlvula, cilindro, presso e carga, o controle de velocidade ajustvel efetuado por vlvulas controladoras de fluxo. A velocidade regulada controlando o ar de exausto. A vlvula controladora no orfcio frontal regula a velocidade de avano e no orifcio traseiro a velocidade de retorno.

Presso/Velocidade
l

O comportamento da presso e velocidade durante o curso do cilindro com amortecedor e controles de fluxo.
10

bar
8 6 4 2 0 0

Diferencial para manter a velocidade contra a carga e o atrito P1 P2 Velocidade

1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0

V m/s
Carga

inicio do movimento vlvula acionada

Tempo final do movimento

P1 presso avanando o cilindro P2 contra-presso no lado oposto do cilindro

Controle de fluxo
l

Vlvula de controle de fluxo uni-direcional

l l

Fluxo livre em uma direo Fluxo ajustvel na outra direo

ajustvel

livre

Banjo com regulagem

l

Projetado para ser montado diretamente no orifcio de entrada do cilindro. Selecionar modelo unidirecional para permitir fluxo livre na entrada e ajustvel na sada.

Guia para velocidades

l Cil. sem haste Cilindros com haste

2,000 1,800

Veloc.mm / s

1,600 1,400 1,200 1,000 800 600 400 200 0 100 80 50 30 10

Cv 0.4 & 25 dia

Cv 1.0 & 32 dia Cv 4.0 & 80 dia

Como um guia aproximado o grfico mostra a velocidade mxima que um cilindro pode alcanar com a combinao tpica de Cv, dimetro e porcentagem de carga

Cv 0.4 & 50 dia Cv 6.0 & 250 dia

Carga %

Aumentando a velocidade
l

Em algumas aplicaes a velocidade do cilindro pode ser aumentada at 50% pelo uso de uma vlvula de escape rpido. Quando o cilindro acionado, o ar da cmara frontal expelido diretamente atravs da vlvula de escape rpido, eliminando rpidamente a contra-presso. O amortecedor ser menos efetivo.

Vlvula de escape rpido

l l l

O ar flui da vlvula direcional para o cilindro passando pela vedao poppet (1-2). Quando a vlvula direcional operada a queda de presso em 1 permite que a vedao poppet abra. O ar do cilindro expelido rapidamente pelo grande orifcio de exausto e silenciador (2-3).
2

3
1

3
1

Tempo de resposta
l

Tempo provvel de um ciclo.

l

Dimetro Bitola da Cv vlvula 20 50 60 100 150 200 200 300 1/8 1/8 1/4 1/4 0.3 0.4 1.0 1.0 3.5 3.5 7.8 7.8

Tempo m secs 225 700 500 1100 880 1560 650 1180

Tempo de resposta total da vlvula e cilindro

Tabela guia para cilindros de dupla ao.

l l

l l

150-mm curso um ciclo- avano e retorno vlvula 5/2 solenide/mola. presso de 6 bar 1m de tubo entre a vlvula e o cilindro haste sem carga

1 1

Amortecimento

Amortecimento
l

l l

O amortecimento protege o cilindro e a carga pela absoro da energia no final do curso. Este resulta numa desacelerao progressiva e em um contato suave entre o mbolo e o cabeote. Amortecimento fixo com disco utilizado em pequenos cilindros para absorver o choque. Cilindros maiores tem amortecimento pneumtico ajustvel com funo nos ltimos 2cm do curso.

Amortecimento fixo
l

Discos de material macio montados nos cabeotes absorvem o impacto do mbolo.

Amortecimento ajustvel

Amortecimento ajustvel
l l

O mbolo se move para a esquerda com alta velocidade. A exausto do ar dada pelo centro da vedao.

Amortecimento ajustvel
l l

A vedao empurrada para a esquerda vedando no fundo do alojamento e pelo dimetro interno. O ar s pode escapar pelo parafuso de ajuste. A presso cresce e amortece o mbolo.

Amortecimento ajustvel
l

O parafuso ajustado para proporcionar um contato suave do mbolo e da carga com o cabeote.

Amortecimento ajustvel
l l

A vlvula direcional invertida para o cilindro avanar. A vedao do amortecedor empurrada para a direita. Canais do lado direito e o lado externo da vedao permitem a livre passagem do ar.

Amortecimento ajustvel
l

O mbolo inicia o movimento para a direita sem a restrio do parafuso de ajuste.

Padres

Padres
l

ISO 6431 e 6432 padronizam as dimenses de cilindros pneumticos com suas montagens acopladas. As montagens de um fabricante podem no servir para outras marcas. VDMA 24562 um refinamento das normas acima onde as dimenses, particularmente o centro a centro dos tirantes so iguais permitindo a montagem em todas as marcas.

Padres
l l

ISO 6009 relaciona os cdigos de letras usadas nas tabelas dimensionais. Existem montagens adicionais alm das padronizadas.

Dimenses no padronizadas
l l

Existe uma gama muito grande de cilindros no padronizados. Em geral estes cilindros incorporam modernas tcnicas de fabricao que reduzem o seu peso e tamanho resultando em modelos bastante compactos em relao ao curso que proporcionam.

Tipos de construo

Tipos de construo
l

Os fatores que controlam o tipo de construo de um cilindro so:

l

Tamanho,servio,custo,padro e compatibilidade de materiais Baixo custo,leve,pequeno a mdio tamanho. Pr-lubrificado durante a montagem para longa vida til pode operar com ar lubrificado ou no lubrificado. Tipos: cilindros micro , redondos, compactos de pequeno dimetro. So economicamente possveis de estender a vida til pela troca das vedaes gastas. Podem tambm subustituir peas danificadas por acidentes ou falhas. Tipos: ISO de 32 a 320mm, compactos com dimetro maior.

Cilindros selados
l

Cilindros com manuteno

l

Micro cilindros
l l l l

Pequenos dimetros de 2,5 a 6mm, principalmente simples ao retorno por mola. Para uso em servios leves. Faixa de presso de 2,5 a 7bar. Cilindro selado.

Cilindros redondos
l l l

Baixo custo, servio leve, pequenos dimetros de 8 a 63mm e ISO 6432 de 10 a 25mm. Os cilindros so selados com a camisa recravada nos cabeotes. Faixa de presso de 1 a 10 bar.

Cilindros compactos 12 - 40 mm
l l l l

Dimenses reduzidas, tm aproximadamente um tero do comprimento de um cilindro ISO. mbolo magntico padro. Faixa de presso de 1 a 10 bar. Cilindro selado.

Cilindros com manuteno

l l

Servio leve e mdio Estes cilindros podem ser recondicionados pelo usurio com a troca do kit de reparos para aumentar sua vida til. Construes tpicas so:
l l l

camisa roscadas nos cabeotes cabeotes fixados com anis elsticos cabeotes fixados por tirantes

Cilindros compactos 50 - 63 mm
l

Tampa dianteira removvel atravs de um anel elstico. Isto permite a reposio das vedaes.

Cilindros ISO / VDMA

l l l l

Dimenses conforme ISO/VDMA e uma ampla gama de montagens. Leves, dupla ao, construo por tirantes, verses com mbolo magntico e no magntico. Dimetros de 32 a 320mm. 1 a 16 bar (at 200 mm) ; 1 a 10 bar (250 a 320 mm ).

Montagens
l

Cilindro rigidamente fixado ou articulado para permitir junes em um ou mais planos. Os pontos de fixao podem ser no corpo do cilindro e/ou na ponta da haste.

Montagens para pequenos dimetros

Montagens
Montagens para cilindros com tirantes

AK

SS

SW

UF

UH

UL

US

PORCA

Montagens Rgidas

A- extenso dos tirantes

G- Flange dianteira

B- Flange traseira

C- Cantoneiras

Montagens Articuladas

D- Articulao traseira fmea

H- Munho central

R- Articulao traseira macho

F- Garfo

L-Articulao traseira UF- Universal (rtula) com suporte

M- Articulao dianteira com suporte

UR Articulao traseira universal(rtula)

Proteo com sanfona

l l l

Uma alternativa para os limpadores de haste so as sanfonas de proteo. Especificadas como um equipamento original quando a haste requer uma proteo maior. Soluo ideal onde a haste est sujeita a presena de abrasivos ou substncias que possam riscar a mesma.

Instalao

Instalao
l

l l l

Um cilindro deve ser instalado de tal forma que as cargas laterais sobre a haste sejam reduzidas ao mximo ou eliminadas. Uma carga lateral um componente de fora agindo lateralmente sobre um eixo. Cinco instalaes tpicas que produzem uma carga lateral e suas possveis solues. As cargas laterais raramente podem ser eliminadas completamente, mas pela prtica podem ser reduzidas a nveis aceitveis.

Primeira carga lateral

l

Evitar colocar uma carga sem suporte na haste. Quando for possvel apoiar a carga em uma superfcie lisa ou em roletes.

Segunda carga lateral

l l

O peso de uma haste de curso muito grande pode produzir uma flambagem. possvel segurar a haste atravs de guias.

Terceira carga lateral

l

O desalinhamento de um cilindro em relao a uma carga guiada pode facilmente estragar o cilindro completamente. A instalao de um garfo dianteiro eliminar este tipo de carga lateral.

Quarta carga lateral

l

Uma carga fora de centro um comum criador da flambagem da haste. Instalar uma guia externa para aliviar a carga lateral.

Quinta carga lateral

l l

Uma montagem horizontal em um cilindro articulado ter o peso do cilindro criando a flambagem. Coloque um munho central no ponto de equilbrio.

Modelos no padronizados

Cilindro anti-giro
l

Para aplicaes onde a carga ligada ao cilindro precisa de guia para manter a orientao. Cilindros compactos incorporam duas barras guiadas no extrudado do corpo.

Cilindro anti-giro
l l l l

Cilindros ISO 32 a 100mm com haste anti-giro. Possuem duas faces planas ao longo da haste guiadas pelo mancal frontal (vedao e limpador) Para resistir a leves cargas de torso. Pequenos giros podem ocorrer com altos torques.

Guia anti-giro
l

Conjunto anti-giro
l

com mancais ou rolamento Proporciona guia antigiro e suporta altas cargas de torso. Para baixo atrito e altas cargas usar o modelo por rolamentos. Estas unidades podem ser montadas com os cartuchos de travamento.

Unidade de travamento
l

l l

Para aumentar a segurana no evento de uma falha do ar ou como parte de uma sequncia da mquina. Pra e mantm uma carga em qualquer posio do curso. Unidade de ao passiva. Adequada para cilindros ISO de 32 a 125mm.

Cilindros sem haste

Cilindros sem haste

l l l l

Contm o movimento produzido no mesmo espao ocupado pelo corpo do cilindro. Para levantamento em reas com espao reduzido Para operaes horizontais no convencionais. Dimetros de 16mm a 80mm com cursos mximos de at 8.5 metros dependendo do dimetro.

Cilindros sem haste

l l l l

A camisa tem uma ranhura em toda a sua extenso que permite ao mbolo movimentar o carro externo. A ranhura selada contra presso e sujeira com duas fitas (interna e externa). As fitas so continuamente abertas e fechadas pelo mbolo. A ranhura s no selada no espao no pressurizado entre as vedaes do mbolo.

Variantes

Variantes
l

Haste dupla
l

Proporciona uma construo mais rgida e melhor estabilidade contra cargas laterais. A rea efetiva do mbolo a mesma de ambos os lados. Presso equalizada cria um balano de foras atravs do mbolo.

Variantes
l

Geminado Multi Posies

l

Pela fixao de dois ou mais cilindros pode-se obter diversas posies de parada de forma confivel.

1234

Variantes
l l

Cilindro Tandem Proporciona quase o dobro da fora para um dado dimetro.

l

indicado como alternativa a cilindros maiores onde o espao disponvel grande no comprimento mas restrito na largura. Assegura a mxima fora dentro dos limites de flambagem.

Cilindro sem haste com curso duplo

Cilindro sem haste com curso duplo

l l l

Para satisfazer aplicaes onde um longo alcance ou movimento duplicado requerido. O cilindro de curso duplo tem dois carros que se movem em direes opostas. O carro de potncia conectado por uma cinta ao carro livre.

Cilindro sem haste com curso duplo

l

Se o carro livre for fixado a uma montagem externa o carro de potncia avanar e atravs da cinta mover o corpo do cilindro na direo oposta a do carro livre. Tambm disponvel uma verso com as conexes de ar no carro

2s

Fim