DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO

CONTROL AVANZADO II

TRABAJO PRACTICO 1:
EXTENSIONES DEL CONTROL LQR

Agosto de 2011

CONTROL AVANZADO II

2011

1. INTRODUCCION
El objetivo del trabajo prctico es mostrar sobre ejemplos concretos de sistemas continuos algunas de las variantes del control LQR estudiadas en teora. En la primera parte se calcular un control ptimo para que sea robusto ante la variacin de parmetros de la planta y se realizarn comparaciones contra un control LQR estndar. En la segunda parte se ver el clculo del control con el agregado de un grado de estabilidad preestablecido. El modelo matemtico a utilizar en este trabajo prctico es el correspondiente a un resorte de torsin, dicho modelo se corresponde con uno de los modelos mecnicos presentes en el Laboratorio de Control. Los detalles del mismo pueden consultarse en el apndice ubicado al final de la presente gua.

1.1. Control LQR con funcional costo con modificacin de parmetros (SWLQR)
Sea el siguiente sistema dinmico lineal, multivariable, invariante en el tiempo, continuo de orden n, con m entradas y p salidas, expresado a travs de sus variables de estados por el sistema de ecuaciones matriciales:

= A. X + B.U X Y = C. X

[ X ]nx1 , [ A]nxn , [ B]nxm , [U ]mx1 [Y ]px1 , [C ]pxn

(1.1)

donde X es el vector de estados, Y es el vector de salidas, A es la matriz de evolucin, B es la matriz de control y C es la matriz de salida. El control LQR estndar plantea el problema de encontrar el control U(t) capaz de minimizar el funcional J

J = ( X '.Q. X + U '.R.U ).dt

0

(1.2)

En ocasiones es necesario ampliar este problema incorporando en el funcional un trmino adicional que contempla ndices cruzados entre X y U, el funcional planteado para este caso es el siguiente:

J = ( X '.R XX . X + 2. X '.R XU .U + U '.RUU .U ).dt

0

(1.3)

Se demuestra que el control que minimiza dicho funcional es nico y vale:

U (t ) = K . X (t )
con

(1.4) (1.5)

K = RUU .( R XU '+ B'.P)

donde P es la nica solucin simtrica definida positiva de la ecuacin de Ricatti:

P. Ar + Ar '.P P.B.RUU .B '.P + Q = 0 Ar = A B.RUU .R XU ' Q = R XX R XU .RUU .R XU '

La matriz RXX debe ser simtrica semidefinida positiva, RUU debe ser simtrica definida positiva, y adems debe cumplirse que la matriz
1 1

(1.6)

R XX R XU debe ser semidefinida positiva para que exista solucin. R ' R UU XU

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Cabe destacar que si la matriz RXU=0 el problema se reduce al caso del control LQR estndar ya estudiado. Este funcional costo con ndices cruzados permite plantear el problema de encontrar un control LQR que admita variaciones en los parmetros de la planta, o sea, encontrar un control LQR que sea robusto a la variacin de parmetros. Nombrando con al parmetro que presenta variaciones en su valor nominal, el control LQR robusto ante dichas variaciones se calcula eligiendo un funcional costo con ndices cruzados con los siguientes pesos matriciales:

A' 1 A ~ .( A )'.R . A 1 . R XX = R XX + ' A B ~ R XU = R XU + .( A 1 )'.R . A 1 . B ' 1 B ~ RUU = RUU + .( A )'.R . A 1 .

(1.7)

donde R debe ser cuadrada nxn simtrica semidefinida positiva y cuantifica el peso correspondiente a la sensibilidad en los estados respecto a la variacin del parmetro . Las matrices R XX ,

~ ~ R XU y RUU son los pesos nominales del control LQR estndar, el trmino adicional agrega la influencia de la variacin del parmetro . Variando la matriz R convenientemente es
~

posible hacer al sistema ms o menos insensible a dicha variacin.

1.2. Control LQR con restricciones en la ubicacin de polos (-LQR)

Sea el sistema expresado en las ecuaciones (1.1), el control LQR estndar asegura que la solucin encontrada es asintticamente estable con cierto grado de robustez. Para algunos diseos dicha robustez no puede quedar librada a la eleccin de los pesos dentro del funcional, sino que se hace necesario contar con la posibilidad de poder establecer una restriccin adicional respecto a la zona del plano s dentro de la cual se desea que queden ubicados los autovalores del sistema a lazo cerrado. La forma de incorporar la restriccin adicional consiste en plantear el funcional

J = e 2t .( X '.Q. X + U '.R.U ).dt

0

(1.8)

Se demuestra que el control que minimiza dicho funcional es nico y vale:

U (t ) = K . X (t )
con

(1.9) (1.10)

K = R 1 .B '.P

donde P es la nica solucin simtrica definida positiva de la ecuacin de Ricatti:

P.( A + .I ) + ( A'+ .I ).P P.B.R 1 .B'.P + Q = 0

(1.11)

Adems se comprueba fcilmente que los autovalores del sistema a lazo cerrado se ubicarn en la zona marcada en el grfico siguiente, verificndose el cumplimiento de la restriccin adicional.
Im

Re

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2. DESARROLLO DEL TRABAJO PRACTICO

2.1. Control LQR con funcional costo con modificacin de parmetros

El apndice ubicado al final de esta gua describe el modelo matemtico de un sistema con un resorte de torsin. El objetivo de esta primera parte del trabajo prctico es calcular para el mismo un control LQR que sea robusto ante variaciones de la constante k del resorte. 2.1.1) Calcular, usando el modelo del resorte de torsin, un control LQR estndar que optimice el funcional J siguiente:

J = ( d + d + 10000.u 2 ).dt
2 2 0

[ INSERTAR AQU LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]

2.1.2) Sobre el mismo sistema, calcular un control SWLQR que sea robusto ante el cambio de la constante k del resorte propuesto a continuacin, adoptando para R el valor indicado:

knom = 1.3336 (sistema nominal) kmod = 0.13336 (sistema modificado)

0 10000 R = 10000 0
[ INSERTAR AQU LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]
2.1.3) Graficar las salidas de los sistemas a lazo cerrado ( d ) indicados a continuacin, todos ellos trabajando como reguladores, en todos los casos ante una condicin inicial y d 0 -

d 0 = 0

= 1:
nominal con control LQR, modificado con control LQR, nominal con control SWLQR, modificado con control SWLQR.

Sistema Sistema Sistema Sistema

Realizar slo una grfica con los cuatro trazos, con escalas adecuadas para permitir una buena visualizacin de los mismos con el fin de realizar comparaciones.

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE d ]

2.1.4) Repetir el clculo del control SWLQR, adoptando ahora para R el valor indicado:

0 1000 R = 1000 0
[ INSERTAR AQU LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]

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2.1.5) Repetir el punto 2.1.3 completo, pero con el nuevo control SWLQR calculado en el punto 2.1.4. Realizar slo una grfica con los cuatro trazos, con escalas adecuadas para permitir una buena visualizacin de los mismos con el fin de realizar comparaciones.

[ INSERTAR AQU LA GRAFICA DE LA VARIABLE d ]

2.1.6) Extraer conclusiones de las simulaciones realizadas.

[ INSERTAR AQU LAS CONCLUSIONES PEDIDAS ]

2.2. Control LQR con restricciones en el grado de estabilidad (-LQR)

Trabajando con el mismo sistema fsico, en la segunda parte del trabajo prctico se calcular un control LQR para el mismo que asegure que los autovalores del sistema a lazo cerrado presenten una cota mxima en su parte real. 2.2.1) Calcular, usando el modelo del resorte de torsin, un control LQR estndar que optimice el funcional J siguiente. Indicar la ubicacin de los autovalores del sistema a LC.

J = ( d + d + 100.u 2 ).dt
2 2 0

[ INSERTAR AQU LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]

2.2.2) Sobre el mismo sistema, calcular un nuevo control LQR utilizando los mismos valores para las matrices peso Q y R que en el punto anterior, pero que asegure que la parte real de los autovalores del sistema a LC no supere 5. Indicar la nueva ubicacin de los autovalores del sistema a LC.

[ INSERTAR AQU LOS CALCULOS Y/O LOS SCRIPTS CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS]
2.2.3) Graficar la salida ( d ) y la entrada de control ( u ) de los sistemas a lazo cerrado indicados trabajando como reguladores, en todos los casos ante una condicin inicial y d 0

d 0 = 0

= 1:

- Sistema con control LQR, - Sistema con control -LQR, Realizar dos grficas una para cada variable con dos trazos en cada una, con escalas adecuadas para permitir una buena visualizacin de los mismos con el fin de realizar comparaciones.

[ INSERTAR AQU LAS GRAFICAS DE LAS VARIABLES d Y u]

2.2.4) Extraer conclusiones de las simulaciones realizadas.

[ INSERTAR AQU LAS CONCLUSIONES PEDIDAS ]

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3. APENDICE Modelo matemtico del resorte de torsin

El sistema consta de un eje vertical no rgido que se encuentra unido a un disco metlico en su extremo inferior y sujeto firmemente a un marco fijo en su extremo superior. Dada la elasticidad torsional del eje, es posible aplicar un corrimiento inicial en el ngulo del disco. El sistema presenta adems en el extremo inferior un sistema de poleas accionado por un motor de corriente continua que permite hacer girar al disco. A continuacin puede verse un diagrama del mismo con sus parmetros:

d : ngulo girado por el disco [rad] d : velocidad angular del disco [rad/s]
u: tensin de armadura del motor [V] k: constante torsional del resorte = 1.3336 Nm/rad J: momento de inercia del disco = 0.01053 kgm2 cd : constante de rozamiento del disco = 0.00787 Nms/rad khw: ganancia del sistema a LA = 15.55 kgm2/s2

u
Las ecuaciones dinmicas del sistema son las siguientes:

d = d
d +

cd k k . d + . d = hw .u J J J

(3.1)

Estas ecuaciones pueden escribirse en forma matricial de la siguiente forma:

0 d = k d J

1 c d J

d 0 . + k hw .u d J

(3.2)

Reemplazando por los valores numricos se obtiene entonces:

0 d X = ; A= k d J

1 c d J

0 0 0 1 = ; B = k hw = (3.3) - 126.648 - 0.747389 1476.7 J

y de este modo la ecuacin matricial (3.2) puede expresarse como

= A. X + B.u X
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(3.4)

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