CONTROL ADAPTATIVO

Un regulador adaptativo es un regulador que puede modificar su comportamiento en

respuesta a cambios en la dinmica del sistema y a las perturbaciones. Este mismo objetivo
es el de la inclusin de la realimentacin en el bucle de control, por lo que surge la pregunta
de cul es la diferencia entre control realimentado y control adaptativo.

Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las ms aceptadas, que
control adaptativo es un tipo especial de control no lineal en el que el estado del proceso
puede ser separado en dos escalas de tiempo que evolucionan a diferente velocidad. La
escala lenta corresponde a los cambios de los parmetros y por consiguiente a la velocidad.
La escala lenta corresponde a los cambios de los parmetros y por consiguiente a la
velocidad con la cual los parmetros del regulador son modificados, y la escala rpida que
corresponde a la dinmica del bucle ordinario de realimentacin.

El esquema bsico del control adaptativo, (Landau 1974) segn puede verse en la figura 1,
est compuesto por un bucle principal de realimentacin negativa, en el que acta al igual
que en los sistemas convencionales un regulador y de otro bucle en el que se mide un cierto
ndice de funcionamiento, el cual es comparado con el ndice deseado y se procesa el error
en un mecanismo de adaptacin que ajusta los parmetros del regulador y en algunos casos
acta derectamente sobre la seal de control.

El mecanismo de adaptacin presenta una solucin en tiempo real al problema de diseo
para sistema con parmetros conocidos, aunque como veremos ms adelante, puede ir a un
tiempo de muestreo superior al correspondiente al regulador e identificador.

La caracterstica fundamental que distingue a los sistemas adaptativos es la presencia de un
bucle de control en el que se compara un ndice de funcionamiento (Landau 1981).



Existen muchos tipos de controladores que proporcionan buenas caractersticas de
regulacin en presencia de cambios de los parmetros del sistema y que segn la definicin
anterior no son realmente adaptativos, puesto que la adaptacin se realiza en bucle abierto.

Un ejemplo muy utilizado de control adoptivo en bucle abierto es el denomido Cambio por
tabla. Consiste en la modificacin de los parmetros del controlador a partir de una tabla
que ha sido calculada previamente para distintos puntos de funcionamiento, en funcin de
una variable auxiliar. Un caso tpico es el control de vuelo de un avin, cuyo regulador
puede ser cambiado en funcin de la altura de ste.



Sistema adaptativo en bucle abierto

En la figura , se presenta esquemticamente este tipo de controladores. Se supone que
existe una fuerte relacin entre la variable auxiliar y la dinmica de los parmetros del
sistema. Este tipo de adaptacin tiene la ventaja de que el controlador puede ser cambiado
muy rpidamente dependiendo de la rapidez con que la variable auxiliar refleje el cambio
de la dinmica del proceso, siendo muy importante la eleccin de dicha variable. Sin
embargo estos reguladores consumen mucho tiempo en la realizacin de la tabla de
parmetros, presentando as mismo algunos problemas en la conmutacin de unos
parmetros a otros.

Segn sean diseados los bloques descritos anteriormente, podemos tener uno u otro tipo
de controlador adaptativo, pudindose dividir principalmente en dos grupos: Controladores
adaptativos con modelado de referencia (MRAC) y reguladores autoajustables (STR).

MRAC y STR pueden ser considerados como una aproximacin a la solucin del problema
de control adaptativo. La hiptesis que justifica la aproximacin es que para cualquier
juego de valores posibles de los parmetros de la planta y las perturbaciones, existe un
controlador lineal con una complejidad fijada, tal que el conjunto de controlador y planta
tienen caractersticas preespecificadas.

1. Los controladores adaptativos con modelo de referencia, intentan alcanzar para una
seal de entrada definida, un comportamiento en bucle cerrado dado por un modelo
de referencia.

2. Los reguladores adaptativos autoajustables, tratan de alcanzar un control ptimo,
sujeto a un tipo de controlador y a obtener informacin del proceso y sus seales.

Estas dos tcnicas han sido desarrolladas separadamente durante varios aos, pudindose
demostrar su equivalencia en muchos casos. Las ventajas de MRAC estn en su rpida
adaptacin para una entrada definida y en la simplicidad de tratamiento de la estabilidad
utilizando la teora de estabilidad de sistemas no lineal. Sin embargo, no se adapta
convencionalmente si la seal de entrada al sistema tiene poca riqueza. El STR tiene la
ventaja de que se adapta para cualquier caso y en particular para perturbaciones no
medibles, teniendo al mismo tiempo una estructura modular, lo que hace posible la
programacin por bloques, siendo fcil de realizar distintos reguladores.

Hasta la actualidad han sido propuestas varias formas de diseo del algoritmo de contro de
un sistema lineal, pudindose clasificar stas de diferentes maneras, siendo una posible, en
funcin de que el criterio de diseo sea ptimo o no ptimo, pudindose destacar entre ellos
los siguientes:
1. Criterio ptimo

- Controlador de mnima varianza de Astrom y Wittenmark 1973.

- Controlador de mnima varianza generalizado de Clarke y Gawthrop 1975,
1979.

- Controladores predictivos generalizados Clarke y Gawthrop 1988.

2. Criterio no ptimo:

- Asignacin de polos y ceros (Wellstead et al. 1979).

- Asignacin de polos y ceros (Astrom y Witternmark 1980).

- Controlador en tiempo mnimo (Isermann 1981).

- Regulador PID (Ortega 1982).


2 Controladores adaptativos con modelo de referencia (MRAC)

Los sistemas adaptativos con modelo de referencia fueron diseados principalmente para
sistemas continuos por minimizacin de un ndice de actuacin, siendo dicho ndice la
integral del error al cuadrado (Hang 1973). Esta regla de diseo fue propuesta por Whitaker
del MIT (1958), instrumentation laboratory, denominndose por ello como la regla del
MIT.

En cuanto a las configuraciones posibles con modelo de referencia, la ms usual es utilizar
un modelo paralelo (figura 3), aunque son posibles otras configuraciones (Landau 1974,
1981), como modelo serie, serie-paralelo, etc.


Estructura con modelo de referencia (MRAC)

Existe una dualidad entre los sistemas de control adaptativo a un modelo de referencia y el
problema de identificacin con un modelo ajustable, siendo en este caso el modelo de
referencia la planta a identificar.

Dado que un modelo de referencia G
m
(s,p) y un sistema ajustable G
a
(s,^p), el cual se desea
que siga al modelo para que el error sea nulo (o mnimo en el caso de la presencia de
perturbaciones), se define el ndice de funcionamiento:

ajustar. a parmetro - p
ajustable, modelo del salida y
, referencia de modelo del salida
;
2
1
a
2

= =
}
m
a m
y
y y e dt e J


Usando la tcnica de optimizacin del gradiente (Landau 1981) se tiene que la regla de
adaptacin es:


p
J
K J Kgrad t e p

c
c
= = A ) ( ) , (

Siendo p

A la variacin p

con relacin al ltimo valor calculado y K es la ganancia de

adaptacin.

La variacin del parmetro ajustable con relacin al tiempo ser:

|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
= =
-
p
J
t
K
dt
p d
p

Si se asume variacin lenta de la ley de adaptacin, se puede intercambiar el orden de las
derivadas:


p
e
Ke p
e
p
K
p
J
t
K
dt
p d
p

c
c
=
|
.
|

\
|
c
c
=
|
|
.
|

\
|
c
c
c
c
= =
-
-

2
1
2
1

La ley de adaptacin (1) representa la regla del M.I.T.

( )
p
y
p
y y
p
e
a a m

c
c
=
c
c
=
c
c


Luego,


p
y
Ke p
a

c
c
=
-


La p y
a

c c es la funcin de sensibilidad del modelo ajustable con respecto al parmetro. En
este caso la funcin de sensibilidad es proporcional a
m
y , quedando la ley de adaptacin de
la forma:


m
y e K p
1
=
-

Esta regla ha sido muy popular debido a su simplicidad. Sin embargo para el caso de ajuste
de varios parmetros requiere un nmero elevado de funciones de sensibilidad (tantas como
parmetros). Por otro lado la ganancia de adaptacin gobierna la velocidad de respuesta, si
sta es muy grande el sistema puede ser inestable y si es muy pequea la velocidad ser
muy lenta. Para obtener un buen compromiso entre velocidad de respuesta y estabilidad es
necesario un laborioso estudio por simulacin.

Otra tcnica de diseo se fundamenta en la utilizacin del segundo mtodo de Lyapunov, el
cual tiene la ventaja de que asegura la estabilidad global para cualquier valor de la ganancia
de adaptacin y cualquier tipo de entrada, la principal desventaja de este mtodo es que se
requiere el conocimiento del vector de estado, que no siempre es accesible. Otra desventaja
es que no es aplicable a los casos donde los parmetros del conjunto planta ms controlador
no pueden ser modificados directamente.



Separacin del sistema (Hiperestabilidad)



POR QU CONTROL ADAPTATIVO?

Dado que un controlador adaptativo es un sistema no lineal en el que es necesario ajustar
una serie de parmetros, es importante explorar bajo qu circunstancias es insuficiente
utilizar un controlador fijo y ser necesario un controlador adaptativo.

Un controlador convencional est pensado para controlar sistemas (la mayor parte de las
veces lineales), cuyos parmetros permanecen constantes. Esto es una buena aproximacin
en la mayor parte de los casos, cuando se pretende regular un sistema en un punto fijo de
operacin. Cuando existen perturbaciones, si stas son pequeas, dicha aproximacin
contina siendo suficiente para obtener un buen control. Sin embargo, la aproximacin en
tormo a un punto de funcionamiento no suele seguir siendo buena, si el punto de
funcionamiento cambia.