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SISTEMA DE TREINAMENTO EM SERVO-MECANISMO

Manual de Experiências

SISTEMA DE TREINAMENTO EM SERVO-MECANISMO Manual de Experiências
SISTEMA DE TREINAMENTO EM SERVO-MECANISMO Manual de Experiências

ÍNDICE

I. INTRODUÇÃO

02

II. EQUIPAMENTOSAUXILIARESNECESSÁRIOS

02

III. INFORMAÇÕES GERAIS PARA O USO DO ED-4400B

02

IV. EXPERIÊNCIASRELACIONADASAAPLICAÇÕESPRÁTICAS

04

EXPERIÊNCIAS

1

VELOCIDADE DO MOTOR X CARACTERÍSTICAS DE ENTRADA

04

EXPERIÊNCIAS

2

VELOCIDADEDOMOTORXCARACTERÍSTICASDACARGA

06

EXPERIÊNCIAS

3

RESPOSTATRANSIENTEDEUMMOTORDC

08

EXPERIÊNCIAS

4

AMPLIFICADOROPERACIONALCOMODETETORDEERRO

10

EXPERIÊNCIAS

5

CONTROLEDEVELOCIDADEEMMALHAFECHADA

13

EXPERIÊNCIAS

6

GANHODOSISTEMAXCONTROLEDEVELOCIDADE

16

EXPERIÊNCIAS

7

CONTROLEBIDIRECIONALDEVELOCIDADE

20

EXPERIÊNCIAS

8

CONTROLABILIDADEDAVELOCIDADEDOMOTOR

23

EXPERIÊNCIAS

9

ERRONOCONTROLEDEPOSIÇÃO

25

EXPERIÊNCIAS

10

CONTROLE DE POSIÇÃO EM MALHA FECHADA

27

EXPERIÊNCIAS

11

RESPOSTA TRANSIENTE DE UM CONTROLE DE POSIÇÃO

29

EXPERIÊNCIAS

12

REALIMENTAÇÃO DE VELOCIDADE E CONTROLE DE POSIÇÃO

31

EXPERIÊNCIAS

13 ESTABILIZAÇÃODEUMSISTEMAINSTÁVELDECONTROLEDEPOSIÇÃO

33

EXPERIÊNCIAS

14

CONSTRUÇÃO DE UM SISTEMA DE CONTROLE DE POSIÇÃO

35

APÊNDICE: DIAGRAMADOSCIRCUITOSDECADAMÓDULO

36

14 CONSTRUÇÃO DE UM SISTEMA DE CONTROLE DE POSIÇÃO 35 APÊNDICE: DIAGRAMADOSCIRCUITOSDECADAMÓDULO 36 1

1

I. INTRODUÇÃO

O principal objetivo do Sistema Servo Modular ED-4400B é auxiliar o usuário no aprendizado dos fundamentos de

sistemas servo DC em malha fechada, os quais são desenvolvidos de forma a integrar a teoria e a prática, em experiências elaboradas passo a passo.

EstemanualapresentaquatorzeexperiênciasquesãoessenciaisparaacompreensãodeservosistemasDC.

Os procedimentos são apresentados passo a passo neste manual, de forma a capacitar o usuário a entender como um servo sistema DC funciona e quais são as suas aplicações práticas.

Cadaexperiênciadestemanualéapresentadadaseguinteforma:

A:Introdução Teórica - Toda a teoria básica, necessária para o entendimento do conteúdo da experiência é apresentada nesta etapa.

B:

Procedimento - Corresponde às instruções passo a passo para a execução da experiência.

C: Resumo-Conclusõesobtidascomarealizaçãodaexperiência

O Sistema ED-4400B é apresentado em forma modular. Tudo o que o usuário tem que fazer é simplesmente, realizar

as ligações entre os módulos, conforme apresentado nos diagramas de ligação em cada seção.

II.EQUIPAMENTOSAUXILIARESNECESSÁRIOS

Paramaximizaraeficiênciadoaprendizado,ousuárionecessitadealgunsequipamentosdemedidasetestes,listadosaseguir:

- Osciloscópio:Oosciloscópiodeveráserdotipoduplotraço,permitiroperaçãoX-Y.Osganhosdosamplificadoresdesinais

XeYdevemserajustáveis.

- Voltímetro:DeveráapresentaraltaimpedânciadeentradaeofundodeescaladetensãoDCdeveráserdepelomenos15V.

III. INFORMAÇÕES GERAIS PARA O USO DO ED-4400B

1.

Nãoexistelocalizaçãoespecíficaparacadamódulousadonaexperiência,quandonãoexisteum layout indicandoaforma demontagem,ousuáriopodedeterminaralocalizaçãodecadamóduloemcadaexperiência.

2.

Aconexãoentreoservomotoreopotenciômetro(U-158)deveserfeitamanualmente.Deve-seassegurarqueomotorDC

nãoapresentacarganoinício(napartida).Aconexãodomotordeveserfeitaparaamaisbaixavelocidade,aqualcorresponde

a

1/60 da velocidade do motor.

3.

O

conjunto de freio deve ser acoplado com a seta indicando a máxima velocidade do Servo Motor. O conjunto de freio não

apresenta nenhum efeitode carga mecânica quando a indicação na escala é zero.

4.

O

taco gerador, que gera um sinal AC proporcional a velocidade do motor, é acoplado diretamente ao servo motor, no

mesmoeixo.AUnidadeTacoAmplificadora(U-155)realizaaconversãofrequência/tensão(F/V),queéutilizadacomo

sinalderealimentação,nosistema.

5.

No caso de indicação de sobre-carga, a unidade de alimentação (U-156) deixa de fornecer corrente, deve-se desligar

o

equipamento da rede elétrica e verificar a causa do excesso de corrente.

6.

Em todas as experiências deste manual, a velocidade do motor é indicada em volts. Havendo uma relação direta entre as grandezas, ou seja, a mais alta velocidade, corresponde ao maior valor indicado de tensão.

2

relação direta entre as grandezas, ou seja, a mais alta velocidade, corresponde ao maior valor indicado

7.

A rampa de saída da Unidade Geradora de Forma de Onda (U-162) está em fase com o sinal de saída. A rampa de saída é utilizada como um sinal de entrada para o osciloscópio (entrada X) quando o equipamento está em modo de operação X- Y. O modo de operação X-Y do osciloscópio faz com que a resposta do sistema seja muito mais visível.

8.

Para simplificar os diagramas de ligação, as conexões dos módulos com a fonte de alimentação de + - 15V não são representadas. Mas devem ser feitas para todos os módulos utilizados na experiência.

9.

A seguir apresentamos uma relação de todos os módulos disponíveis para o sistema.

U-151

AtenuadorDuplo(0,9/10

1/10,etc)

U-152

Amplificador Somador (Ganho: 0 dB e pode ser modificado com componente externo)

U-153 Pré-Amplificador(Ganho:20dB)

U-154

Driver Amplificador do Motor ( Ganho: 0 dB)

U-155

Unidade Circuito do Tacho

U-156

Fonte de Alimentação DC (+15 V 0,5 A, -15 V 0,5 A)

U-157

Potenciômetro (Referência; valor 1 Kohm/ 5 W)

U-158 Potenciômetro

U-161

Unidade do Servo Motor

- Motor: 12 V / 4,5W

 

-TachoGerador:cercade3V/5000RPM

U-162

Gerador de Função 0,1 - 1 Hz; 1 - 10 Hz e de Rampa de Saída

U-163

Eletro-Magneto:Freio(10posições)

FiguradeIdentificaçãodecadaMódulo

- 10 Hz e de Rampa de Saída U-163 Eletro-Magneto:Freio(10posições) FiguradeIdentificaçãodecadaMódulo Fig.1 3
- 10 Hz e de Rampa de Saída U-163 Eletro-Magneto:Freio(10posições) FiguradeIdentificaçãodecadaMódulo Fig.1 3

Fig.1

3

IV. EXPERIÊNCIAS RELACIONADAS À APLICAÇÕES PRÁTICAS

EXPERIÊNCIA1.

VELOCIDADE DO MOTOR X CARACTERÍSTICAS DE ENTRADA

A.IntroduçãoTeórica

Um motor de corrente direta inclui um enrolamento de armadura conectado a um comutador e polos magnéticos que são

excitadosporumafonteDCouqueestãopermanentementemagnetizados.

Um

torque mecânico é gerado quando a corrente flui pelo enrolamento. Os circuitos magnéticos usados no motor

DC

do ED-4400B são magnetos permanentes, ou seja apresentam campo magnético constante. Sendo assim, a

velocidade do motor depende exclusivamente do valor da tensão aplicada no enrolamento de armadura.

Velocidade de

Rotação

0 a
0
a

Entrada de Voltagem

Fig. 1-1 Tensão de Entrada por Velocidade do Motor

Como está indicado no ponto "a", localizado no eixo X, o motor requer uma tensão mínima de entrada para iniciar a rotação.

Isto ocorre devido ao atrito mecânico causado pelas escovas, engrenagens, etc.

Aumentando-seovalordatensãodeentrada,acorrentequepassapeloenrolamentoaumentae,porconsequência,também

ocorre o mesmo com a velocidade do motor.

Esteprocessosemantématéqueocampomagnéticonasbobinasdaarmaduraatinjaasaturação,ouseja,ocampomagnético

nãomaisaumentacomavariaçãodetensãoaplicadaaoenrolamento,eporconsequênciaavelocidadedomotornãovariamais

comatensãodeentrada.

O

motor do sistema é energizado através do módulo U-154 (Amplificador Driver de Motor).

O

controle da tensão de entrada é obtido através do módulo U-151 (Atenuador).

A

velocidade do motor, em RPM, é indicada no módulo U-159 (medidor para sinal de saída do taco-gerador).

4

A velocidade do motor, em RPM, é indicada no módulo U-159 (medidor para sinal de saída
Fig.1-2DiagramadeligaçãodaExperência1 Fig.1-3EsquemadosistemaequivalenteàExperiência1 B.Procedimento 1. (Referente a

Fig.1-2DiagramadeligaçãodaExperência1

Fig.1-2DiagramadeligaçãodaExperência1 Fig.1-3EsquemadosistemaequivalenteàExperiência1 B.Procedimento 1. (Referente a

Fig.1-3EsquemadosistemaequivalenteàExperiência1

B.Procedimento

1. (Referente a figura 1-2) Conecte todos os módulos como indicado.

2. Conecte o taco-meter (U-159) aos terminais indicados como Meter e GND no módulo U-155.

3. Ajuste o botão do módulo U-157 para indicar 180 graus.

4. Conecte o cabo de alimentação no módulo U-156 e ligue.

5. Gire, lentamente, o botão do módulo U-157 no sentido horário, até que o motor comece a girar.

U-156 e ligue. 5. Gire, lentamente, o botão do módulo U-157 no sentido horário, até que

5

6. VarielentamenteaposiçãodobotãodomóduloU-157(sentidohorário),atéquehajaumavariaçãode1Vnatensãodeentrada; anote a velocidade do motor e a corrente indicadas. Repita este passo para vários valores de tensão de entrada (com intervalos de 1 V, entre eles).

7. Construa um gráfico de Velocidade X Tensão de Entrada com os valores obtidos. Observação:Casoavelocidadenãosealtereparavariaçãodetensãodeentrada,atingiu-seopontodesaturaçãodomotor, istoocorreporqueatensãoaplicadanaentradaapresentaumvalorelevado.Assegure-sedequeestepontonãosejaatingido para a construção do gráfico.

8. Construa um gráfico de Velocidade X Corrente do Motor e observe a relação entre estes dois valores.

9. Os erros de medidas podem ser reduzidos se os passos 5, 6 e 7 forem repetidos diversas vezes.

C.Resumo

1. A velocidade de um motor DC, em um servo sistema, varia quase que linearmente com a tensão de entrada.

2. Acorrentequepassapelomotornãoapresentaumarelaçãolinearcomatensãodeentrada.Apartirdopontodesaturação do motor, a corrente do motor não varia se a tensão de entrada continuar aumentando.

3. Omotorapresentaadenominada"zona-morta":paravaloresdetensãomenoresdoqueatensãodeentradamínimaomotor não gira. Isto ocorre devido a atritos mecânicos entre as peças que se movem, como engrenagens, escovas, etc.

EXPERIÊNCIA 2. VELOCIDADE DO MOTOR x CARACTERÍSTICAS DA CARGA

A. Introdução Teórica

Uma típica faixa de saída de um motor DC com magnetos permanentes varia desde alguns watts até quase cem watts.

Este tipo de motor apresenta eficiência relativamente alta.

O fluxo magnético no motor é constante porque utilizam-se magnetos permanentes como pólos magnéticos. Assim, o torque

domotoréproporcionalàcorrentequepassapeloenrolamentodearmadura.Damesmaforma,aforçaeletromotrizéproprocional

à velocidade do motor.

Asrelaçõescitadasanteriormente,obedecemàsseguintesequações:

K ∅ = Constante (2-1)

Ea = K ωm (V) (2-2)

T = K Ia (N.m) (2-3)

onde:

K

=

fluxo magnético do magneto permanente

Ea=

Força Eletromotriz EMF em volts

ωm=

velocidade angular do motor em rad/seg

T

=

torqueemN.m

Ia

=

corrente de entrada em A

As relações entre a tensão de entrada e a corrente de entrada, e entre a velocidade e o torque são:

Vt=Ea+RaIa(V)

(2-4)

ωm= Vt/K - Rat/ (K ∅) 2 (rad/sec)

(2-5)

onde:

Vt

=

tensão de entrada em volts resistência da bobina de armadura

Ra=

6

     

Destasequaçõespodemosverificarque:paraumadadatensãodeentrada,seacargaaumentar,avelocidadedomotorreduz. Também,quandootorqueaumenta,maiscorrentefluipelabobina.Arelaçãoentreavelocidadedomotoreacargaémostrada na figura 2-2.

na figura 2-2. Fig.2-1.Diagramadeligaçãodaexperiência2 Fig. 2-2

Fig.2-1.Diagramadeligaçãodaexperiência2

na figura 2-2. Fig.2-1.Diagramadeligaçãodaexperiência2 Fig. 2-2 Velocidade do Motor X Características da Carga

Fig. 2-2 Velocidade do Motor X Características da Carga

Fig. 2-2 Velocidade do Motor X Características da Carga Fig.2-3EsquemadosistemaequivalenteàExperiência2 7

Fig.2-3EsquemadosistemaequivalenteàExperiência2

Fig. 2-2 Velocidade do Motor X Características da Carga Fig.2-3EsquemadosistemaequivalenteàExperiência2 7

7

B.Procedimento

1. (Referente a figura 2-1) Conecte todos os módulos como indicado.

2. Ajuste os atenuadores no módulo U-151 para "8". Ligue a fonte de alimentação. Ajuste o módulo U-157 até que o módulo U-159 indique a máxima velocidade. Assegure-se de que o motor não esteja em estado de saturação.

3. Aumente a posição do freio, passo a passo, desde o zero até 10 e anote os valores de RPM indicados no módulo U-159 e os de corrente do motor indicados no módulo U-156, para cada posição do freio.

4. Diminua a posição do freio, passo a passo, desde o 10 até 0 e anote os valores de RPM indicados no módulo U-159 e os de corrente do motor indicados no módulo U-156, para cada posição do freio.

5. Usando os dados obtidos nos passos 3 e 4, construa gráficos de posição do freio X tensão de saída e de posição do freio X corrente do motor.

C.Resumo

1. CargasmecânicasaplicadasemummotorDC,reduzemavelocidadeeaumentamacorrentedomotor.

2. Sobrecargascausamfluxoexcessivodecorrentes,asquaispodemdanificaromotor.Valelembrarqueapotênciadissipada no motor é igual ao valor da tensão de entrada multiplicada pela corrente que circula pelo motor.

EXPERIÊNCIA3.

RESPOSTATRANSIENTEDEUMMOTORDC

A. Introdução Teórica

O sinal de entrada aplicado ao motor, nas experiência anteriores, sofria uma variação gradual, desta forma o motor respondia

aexcitaçãodeentradasemquehouvessedistorção.Entretanto,seaformadosinaldeentradaforumafunçãodegrau,aresposta

domotorapresentacaracterísticasexponenciais.

Além disso, a inércia pode ser introduzida ao sistema através de um volante acoplado ao eixo de rotação, o que fará com que omotorrespondacomatraso.

O atraso neste caso é bidirecioinal, ou seja, quando o sinal de entrada é reduzido, a velocidade do motor reduz com atraso

também.

As figuras 3-1 e 3-2 ilustram a relação entre a velocidade e o tempo de resposta, com diferentes valores de inércia.

8

Velocidade do Motor Tempo Tempo
Velocidade
do Motor
Tempo
Tempo

Fig.3-1

Fig.3-2

Velocidade

do Motor

Velocidade do Motor X Tempo de resposta com pequeno momento de inércia.

Velocidade do Motor X Tempo de resposta comgrandemomentodeinércia.

X Tempo de resposta com pequeno momento de inércia. Velocidade do Motor X Tempo de resposta

As características de saída mostradas anteriormente foram obtidas quando o motor estava submetido a um sinal de entrada como mostrado na figura 3-4 a), e a entrada X do osciloscópio recebia um sinal como mostrado na figura 3-4 b):

+V -V T
+V
-V
T

+V

a) Sinal de entrada no motor

b) Sinal de entrada no eixo X do osciloscópio

Fig.3-4 Formas de Onda do sinal de Entrada

do osciloscópio Fig.3-4 Formas de Onda do sinal de Entrada Fig.3-3DiagramadeligaçãodoExperiência3.
Fig.3-3DiagramadeligaçãodoExperiência3.
Fig.3-3DiagramadeligaçãodoExperiência3.

Fig.3-5EsquemadosistemaequivalenteaoExperiência3

de Onda do sinal de Entrada Fig.3-3DiagramadeligaçãodoExperiência3. Fig.3-5EsquemadosistemaequivalenteaoExperiência3 9

9

B. Procedimento

1. (Referente a figura 3-3) Conecte todos os módulos como indicado.

2. Ajuste o osciloscópio para operar no modo X-Y. Conecte a rampa de saída do módulo U-162 à entrada X do osciloscópio.

3. Ajuste a frequência do módulo U-162 para 0,1 Hz.

4. LigueomóduloU-156.

5. Ajuste o sinal na tela do osciloscópio através do controle de ajuste de canal.

6. Ajuste o módulo U-151 e mantenha o motor fora da saturação (o módulo U-151 pode ser substuído pelo módulo U-157, se for necessário).

7. Ajuste o sinal na tela do osciloscópio.

8. Observe o traço resultante X-Y na tela do osciloscópio.

9. Desligue a fonte (módulo U-156). Conecte um volante no eixo de mais alta velocidade do módulo U-161. Ligue a fonte e observe o sinal apresentado na tela do osciloscópio.

10. Repita os experiências anteriores com o volante colocado no eixo de mais baixa velocidade.

11. Desenhe gráficos com os dados obtidos nos passos 7, 8 e 9.

C.Resumo

1. A resposta de um motor DC submetido a uma entrada em degrau foi observada na experiência. O motor apresenta características de atraso em função das condições não ideais do motor, geradas pelo atrito entre as partes móveis; tais observações foram feitas incluindo-se um volante ao eixo do motor e analisando a inércia apresentada.

2. A resposta transiente torna-se pior à medida em que a inércia no sistema aumenta.

EXPERIÊNCIA4.

AMPLIFICADOROPERACIONALCOMODETETORDEERRO

A. Introdução Teórica

O coração de um servo sistema é o detetor de erro, o qual deteta a diferença entre um valor estabelecido e a saída atual de um sistemaaqualquermomento.Adeteçãoatualéfeitaconsiderando-seadiferençaentreovalorestabelecido(umadasentradas

ou

referência) e a amostra do valor de saída (ou sinal de realimentação) de um amplificador operacional.

O

amplificador operacional no sistema ED-4400B encontra-se na unidade U-152, amplificador somador. Uma

CHAVE SELETORA na unidade permite que o usuário selecione a configuração de amplificador desejada.

10

somador. Uma CHAVE SELETORA na unidade permite que o usuário selecione a configuração de amplificador desejada.

Algumas das configurações básicas de amplificadores são apresentadas na figura 4-1.

básicas de amplificadores são apresentadas na figura 4-1. Figura4.1-Exemplosdeaplicaçõesdeamplificadoresoperacionais

Figura4.1-Exemplosdeaplicaçõesdeamplificadoresoperacionais

figura 4-1. Figura4.1-Exemplosdeaplicaçõesdeamplificadoresoperacionais Figura4.2-Diagramadeligaçõesdaexperiência4 11

Figura4.2-Diagramadeligaçõesdaexperiência4

figura 4-1. Figura4.1-Exemplosdeaplicaçõesdeamplificadoresoperacionais Figura4.2-Diagramadeligaçõesdaexperiência4 11

11

A saída do amplificador na figura 4-1(a) é dada pela equação a seguir:

Vo= R2 (V1+V2+V3) ----------------(4-1)

R1

QuandoR1a=R1b=R1c

NocasodeR1serigualaR2,asaídaVoserásimplesmenteasomadosvaloresdeV1,V2eV3.Arelaçãoentreosinaldeentrada

e de saída dos outros dois circuitos, serão apresentadas junto de cada diagrama de circuito.

Em todos os exemplos citados a tensão de saída Vo não pode apresentar valor maior do que 12V.

Os circuitos apresentados na figura 4-1 podem ser configurados no módulo U-152.

1) Chave na posição "a" corresponde a configuração mostrada em 4-1(a).

2) Chave na posição "b" corresponde a configuração mostrada em 4-1(c).

3)Aconfiguraçãoapresentadanafigura4-1(b)podeserfeitaconectando-seomóduloU-151aomóduloU-152comomostrado

na figura 4-2.

Estaconfiguração(4-1-b),seráusadaemnossaexperiência.

Estaconfiguração(4-1-b),seráusadaemnossaexperiência. Figura 4-3 - Diagrama do Circuito Equivalente à

Figura 4-3 - Diagrama do Circuito Equivalente à Experiência 4

B. Procedimento

1. (Referente a figura 4-2) Conecte todos os módulos como indicado.

2. Ajuste a chave seletora SW no módulo U-152 para a posição "EXIT".

3. LigueomóduloU-156.

4. Usando um voltímetro ou osciloscópio, ajuste a tensão nos terminais de saída dos módulos U-157 e U-158 em 0V.

5. Ajuste o módulo U-151 em 0.

6. Meça a tensão de saída DC no módulo U-152. Este valor deverá ser bem próximo de 0V (ou menor do que 0,01V).

7. Ajuste os módulos U-157 e U-158 para que a saída seja de + 1V.

12

ser bem próximo de 0V (ou menor do que 0,01V). 7. Ajuste os módulos U-157 e

8. Meça o valor de tensão na saída do módulo U-152. Observe a relação entre as entradas.

9. Ajuste o módulo U-151 em 5. Meça a saída de U-152.

10. Ajuste o módulo U-151 em 0. Ajuste os módulos U-157 e U-158 para que as suas saídas não apresentem os mesmos valores. Meça e anote a saída do somador no módulo U-152.

11. ObservequeasaídadomóduloU-152éumafunçãodaposiçãoajustadanomóduloU-151.Localizeaposiçãoondeasaída

se torna negativa.

12. A posição "0" da chave no módulo U-151 corresponde ao ganho unitário (ganho=1). O ganho é máximo na posição "10" dachave.

C.Resumo

1. Um amplificador operacional é um amplificador linear, cuja saída é proporcional à entrada e inversamente proporcional ao

sinalderealimentação.

2. Dependendo da magnitude da realimentação, a impedância de entrada do amplificador operacional deve ser muito alta, pois

isto minimiza as perdas do sinal de entrada. Uma soma precisa de sinais, incluindo a polaridade dos mesmos, pode ser obtida utilizando-se um amplificador operacional.

EXPERIÊNCIA5.

CONTROLE DE VELOCIDADE EM MALHA FECHADA

A. Introdução Teórica

É muito frequente a aplicação de motores DC; quando se tem a velocidade ajustada, ela deverá ser mantida constante, independentedacargaacopladaaomesmo.

Emumsistemadecontroledevelocidadeemmalhafechada,osinaldeerroéresultadodadiferençaentreavelocidadedesejada do motor e a velocidade atual em qualquer momento. O sinal de erro é amplificado e realimentado na entrada do amplificador que atuará no sinal de saída.

Umsistemaqueapresentemecanismoderealimentaçãoéchamadodesistemadecontroleemmalhafechada.Nasexperiências anteriores, os sistemas de controle foram desenvolvidos sem realimentação, estes sistemas são chamados de sistema de controleemmalhaaberta.

A figura 5-1 ilustra a diferença básica entre os dois sistemas.

5-1 ilustra a diferença básica entre os dois sistemas. (a) Malha Aberta (b) Malha Fechada Figura

(a) Malha Aberta

(b)

Malha Fechada

Figura 5-1 Carga X Velocidade do Motor.

a diferença básica entre os dois sistemas. (a) Malha Aberta (b) Malha Fechada Figura 5-1 Carga

13

Comopodemosver,umsistemaqueapresenteumamalhaderealimentaçãoadequadamentedimensionada,oferecevelocidade constante, independentemente da carga aplicada no motor.

Emumsistemaderealimentação,éimportantehaveramplificaçãosuficienteparaosinaldeerro.Emnossosistema,nãoexiste ganho suficiente para o sinal de erro até a entrada do módulo U-154, servo driver. Este ganho insuficiente resultará em uma "banda morta", que é uma situação onde um controle automático não atua.

é uma situação onde um controle automático não atua. Figura5-2Diagramadeligaçãodaexperiência5

Figura5-2Diagramadeligaçãodaexperiência5

automático não atua. Figura5-2Diagramadeligaçãodaexperiência5 Figura5-3-DiagramadoSistemaEquivalenteaoExperimento5 14

Figura5-3-DiagramadoSistemaEquivalenteaoExperimento5

14

automático não atua. Figura5-2Diagramadeligaçãodaexperiência5 Figura5-3-DiagramadoSistemaEquivalenteaoExperimento5 14

B.Procedimento

1.

(Referente a figura 5-2) Conecte todos os módulos como indicado.

2.

Ajuste o circuito seletor do módulo U-152 para a posição "a".

3.

AjusteopotenciômetroATT-2domóduloU-151para10.Istogarantiráqueasaídadotacogeradorestaráamplificada.Ajuste

o

potenciômetro ATT-1 para 5.

4.

LigueU-156.

5.

AjusteomóduloU-157paraqueavelocidadedomotorsejaaproximadamentemetadedavelocidademáxima,oqueequivale

a

2500 RPMs no indicador do módulo U-159.

6.

Incremente o ajuste do freio em uma posição e anote o novo valor indicado no módulo U-159.

7.

Anote o valor do sinal de erro como uma função da posição do freio. Observação: Até este momento, não existe realimentação (o potenciômetro ATT-2 está ajustado em 10), portanto o valor de tensão do sinal de erro dependerá da variação de entrada.

8.

Ajuste o potenciômetro ATT-2 do módulo U-151 para 5. Ajuste o módulo U-157 para que se obtenha a mesma velocidade

dopasso5(2500RPM).

9.

Varie a posição do freio a cada vez, anote os valores apresentados no indicador de velocidade e o respectivo sinal de erro. Construa gráficos de velocidade X posição do freio e de tensão (sinal de erro) X velocidade. ( Veja as figuras 5-4 (a) e (b) ) .

10.

Ajuste o potenciômetro ATT-2 para 0. Reajuste o módulo U-157 para que seja mantida a mesma velocidade (2500 RPM).

11.

Repita o passo 9.

12.

Compare os resultados obtidos nos passos 3 à 7 (malha aberta) com os resultados obtidos nos passos 8,9 e 10, 11 (malha fechada).

(a)

RPM x Posição do Freio

(b)

Erro de Saída x Posição do Freio

do Freio (b) Erro de Saída x Posição do Freio igura 5-4 Gráficos a serem elaborados

igura 5-4 Gráficos a serem elaborados com os resultados obtidos

Freio (b) Erro de Saída x Posição do Freio igura 5-4 Gráficos a serem elaborados com

15

C.Resumo

1. Em um sistema de controle em malha fechada gera um sinal de erro.

A magnitude do sinal de erro é proporcional a magnitude da redução da velocidade quando aumenta-se o valor da carga

acoplada. A realimentação do sinal de erro no driver do motor através de um amplificador, tem a finalidade de compensar

a redução da velocidade, tendendo a manter a velocidade constante.

2. Um sinal de realimentação excessiva tende a causar a redução da velocidade com relação ao valor constante desejado. Isto significa que o sinal de realimentação, que é aplicado ao amplificador somador, não pode ser maior do que o sinal aplicado na entrada do amplificador, o qual representa o valor de velocidade desejada. O sinal de realimentação deve ser ajustado de acordo com a carga e o ganho do amplificador.

EXPERIÊNCIA6.

GANHO DO SISTEMA X CONTROLE DE VELOCIDADE

A. Introdução Teórica

Osfundamentosdeumsistemadecontroledeummotoremmalhafechadasãorepresentadosnafigura6-1.Quandoumatensão

de entrada (algumas vezes denominada tensão de referência) é aplicada a um amplificador somador, o motor começa a girar

a uma certa rotação, que é diferente do valor desejado.

Um taco gerador que está mecanicamente acoplado ao motor produz um sinal AC proporcional a rotação. Este sinal AC é convertido em sinal DC, que é então aplicado a uma das entradas do amplificador somador, como o sinal de realimentação.

Em função da configuração, onde uma das entradas é um valor de tensão proporcional a rotação desejada e a outra um valor

detensãoproporcionalàrotaçãodesenvolvidapelomotor,asaídadoamplificadoroperacionalapresentaráumvalordetensão

que corresponde ao erro amplificado, sendo então aplicado ao motor. Este processo continua até que a velocidade do motor atinja o valor desejado. Para mudar a velocidade do motor a tensão de referência aplicada a entrada do amplificador deve ter oservaloralterado.

a entrada do amplificador deve ter oservaloralterado.

Figura6-1SistemaemMalhaFechadaBásicoparaControledeVelocidadeConstante

A velocidade do motor, que é função do sinal de erro, é expressa da seguinte forma, em um sistema ideal.

onde:

θo= K. E

(6-1)

θo = velocidade do motor

K

= ganho do sistema

E

= erro

O erro é função do sinal de entrada e do sinal de saída do taco gerador:

16

E

= Vref - Kgθo

(6-2)

E = erro O erro é função do sinal de entrada e do sinal de saída

Onde:

Vref é o sinal de referência ou sinal de entrada para o amplificador somador Kg é a constante do taco gerador Kg θo representa a tensão de saída do taco gerador.

De(6-1)e(6-2)

θo = K (Vref - Kg θo)

(6-3)

θo=

1=

θo KVref = 1 + K Kg θo

KVref - K Kgθο KVref - K Kg

θo=KVref

1+KKg

Se

θ o Vref

K » 1

Kg

(6-4)

(6-5)

Asequaçõesapresentadasmostramquequandooganhodosistemaémuitomaiordoque1,avelocidadedomotorésomente

função da tensão de entrada.

A relação entre o erro e o ganho pode ser desenvolvida de maneira similar.

E = Vref - Kg K E

1 = Vref _ KgK

E

Vref = 1+Kg K

E

E= Vref

1+Kg K

(6-6)

(6-7)

A equação 6-7 indica que a tensão de erro pode ser reduzida quando o ganho do sistema aumenta.

Noservosistemaatual,istosignificaquealarguradabandamortatorna-semaisestreitaamedidaqueoganhoaumenta,fazendo

com que a flutuação em torno da velocidade desejada seja minimizada, até um certo nível de variação de carga.

Contudo,umganhoelevadonãosignificaqueosistemaestejaatuandomelhor.Umganhoexcessivoapesardefazerosistema atuarrapidamente,causavariaçãodevelocidademuitoirregularnomotor.Sendoassim,ocontroledosistemaexigequeoganho seja adequado para minimizar as oscilações em torno do valor desejado.

As relações apresentadas podem serresumidas na figura 6-2.

As relações apresentadas podem serresumidas na figura 6-2. Figura 6-2 As relações entre carga, erro e

Figura 6-2 As relações entre carga, erro e velocidade.

As relações apresentadas podem serresumidas na figura 6-2. Figura 6-2 As relações entre carga, erro e

17

Na figura 6-4, é o módulo U-155 que gera o sinal DC, que é proporcional à velocidade do motor. O sinal de saída do módulo U-155 é muito importante para manter a velocidade do motor constante. O ganho ajustado no módulo U-153 é igualmente importante, ganhos muito baixos fazem com que sistema atue muito lentamente, enquanto ganhos muito altos causam instabilidade no sistema.

enquanto ganhos muito altos causam instabilidade no sistema. Figura6-3SistemaEquivalenteàExperiência6 Figura 6-4

Figura6-3SistemaEquivalenteàExperiência6

no sistema. Figura6-3SistemaEquivalenteàExperiência6 Figura 6-4 diagrama de Ligação do Experimento 6

Figura 6-4 diagrama de Ligação do Experimento 6

B.Procedimento

1. (Referente a figura 6-4) Conecte todos os módulos como indicado.

2. Ajuste o circuito seletor do módulo U-152 para a posição "a".

18

Conecte todos os módulos como indicado. 2. Ajuste o circuito seletor do módulo U-152 para a

3. Ajuste o potenciômetro ATT-1 do módulo U-151 para 9 (mínimo sinal de entrada) e o potenciômetro ATT-2 para 10 (sem realimentação).

4. LigueomóduloU-156.AjusteomóduloU-157atéqueomotormantenhaavelocidadeemaproximadamente2500RPMs.

5. Aumente o nível de atuação do freio, incrementando gradualmente o ajuste do freio e medindo a velocidade do motor e o sinal de erro a cada ajuste.

6. Mude o ajuste do potenciômetro ATT-2 para 5. Mantenha a velocidade do motor em 2500 RPMs. Varie o ajuste do freio

e meça a velocidade do motor e o sinal de erro a cada posição de ajuste. construa gráficos mostrando as relações enre o ajuste do freio, velocidade do motor e sinal de erro.

Observação:Notequeavelocidadedomotorpodepermanecerinalteradamesmoqueatensãodereferênciaaumenteeoganho do amplificador seja reduzido. Contudo, o aumento do sinal de referência faz com que o sinal de realimentação diminua de intensidade, com isto reduz-se o grau de contrabilidade. Por isso, o ganho do amplificador deve ser incrementado para que o controle possa atuar em condições de pequenos valores de erro.

7. Com o potenciômetro ATT-2 posicionado em 5, varie o potenciômetro ATT-1 de 0 até 9, de 1 em 1, e meça o valor do sinal erro para cada posição. Mantenha a velocidade do motor em 2500 RPMs (ajuste o módulo U-157 se for necessário). Desenhe um gráfico mostrando erro X posição do potenciômetro ATT-1 (veja figura 6-5 a).

8. Repitaopasso7.Mas,paracadaposiçãodopotenciômetroATT-1segureoeixodemaisaltavelocidadecomamão.Meça

o valor do sinal de erro e constua um gráfico mostrando a razão do erro como função da posição do potenciômetro ATT- 1 pela razão do erro definido como:

razão do erro = (erro com o motor parado / erro com o motor girando).

(veja figura 6-5 b)

parado / erro com o motor girando). (veja figura 6-5 b) Figura 6-5 Gráficos construídos com

Figura 6-5 Gráficos construídos com os dados dos passos 7 e 8

parado / erro com o motor girando). (veja figura 6-5 b) Figura 6-5 Gráficos construídos com

19

C.Resumo

1.Baixoganhoemumservosistemasignificagrandesvaloresdeerroeosistemapassaapresentardificuldadesemmantera

velocidade constante para grandes variações de carga.

2. O melhor controle é obtido quando o sinal de entrada (ou referência) é aproximadamente igual ao sinal de realimentação, o que minimiza o sinal de erro. Os amplificadores do sistema devem apresentar ganhos altos para que isto ocorra.

EXPERIÊNCIA7.

CONTROLEBIDIRECIONALDEVELOCIDADE

A. Introdução Teórica

Até agora, as experiência de controle de velocidade, têm se restringido a rotações unidirecionais do motor. Na realidade, um

motorDCpodegiraremqualquerdireção,eocontroledevelocidadedevecontinuaratuando,damesmaforma,independente

da direção do giro. Neste experimento, nós verificaremos a técnica de controle bidirecional de velocidade.

Omotorutilizadoemnossosexperimentossãobidirecionais,adireçãoderotaçãodependedapolaridadedosinaldeentrada.

A polaridade do sinal de erro também depende da polaridade do sinal de entrada.

A polaridade do sinal de entrada é determinada pela chave de ajuste do potenciômetro do módulo U-157. Centrado, ou seja,

localizado por volta do meio do curso do potenciômetro, movendo o cursor do potenciômetro em direção da alimentação

positiva:+15V,omotorgiraemumadireção.Movendoocursordopotenciômetroemdireçãodaalimentaçãonegativa:-15V;

o motor girará em direção oposta a anterior.

A resposta bidirecional do motor, com um sinal de entrada, com forma de onda quadrada, é mostrada na figura 7-1.

com forma de onda quadrada, é mostrada na figura 7-1. Figura 7-1 - Resposta Bidirecional de

Figura 7-1 - Resposta Bidirecional de um Motor DC, com sinal de entrada com forma de onda quadrada

Como era esperado, a resposta em um sentido e a resposta reversa são simétricas.

Observando a direção do motor, a saída do taco gerador, que é um sinal AC, não contém nenhuma informação a respeito da polaridade do sinal. Este problema é resolvido assumindo polaridade nos terminais de entrada do módulo U-155, o taco amplificador.

20

sinal. Este problema é resolvido assumindo polaridade nos terminais de entrada do módulo U-155, o taco
Figura7-2DiagramadeLigaçãoàExperiência7 B.Procedimento 1. (Referente a figura 7-2) Conecte todos os módulos e o

Figura7-2DiagramadeLigaçãoàExperiência7

B.Procedimento

1. (Referente a figura 7-2) Conecte todos os módulos e o osciloscópio, como indicado. Ajuste a chave do módulo U-152 para

a osição "a".

2. Ajuste o potenciômetro ATT-1 do módulo U-151 para 10 e o potenciômetro ATT-2 para 6 ou 7. Ajuste o módulo U157 na

posiçãocentral(180graus).LigueomóduloU-156.

3. Gire lentamente o botão do painel do módulo U-157 para a direita e depois para a esquerda e observe a direção de giro do motor. Posicione novamente o módulo U-157 na posição central. Pare o motor e ajuste o ZERO CONT no módulo U-153.

4. GireobotãonopaineldomóduloU-157emsentidohorário,atéqueavelocidadedomotoratinja50%davelocidademáxima.

Varie a posição do freio a partir do zero, de 1 em 1, até 10. Meça a velocidade do motor para cada posição do freio.

5. Repita o passo 4 para o motor girando em direção oposta. (Escala reversa do indicador do módulo U-157).

6. Construa gráficos usando os dados obtidos nos passos 4 e 5.

7. RetorneoindicadordomóduloU-157paraaposição180graus.AjusteafrequênciadomóduloU-162para0,2Hz.Reduza

o potenciômetro ATT-1 de 10 para 5. Este procedimento fará com que o motor mude de direção de rotação a cada 2,5 segundos.

ATT-1 de 10 para 5. Este procedimento fará com que o motor mude de direção de

21

Feedback)of(Aumont

8. Aplique a saída do módulo U-155 à entrada Y do osciloscópio e a onda triangular do módulo U-162 à entrada X do osciloscópio. Ajuste os atenuadores do osciloscópio para melhor visualização.

9. Observando o traço no osciloscópio aumente o ajuste de atuação do freio. Varie o botão do painel do módulo U-157, de

formalenta,paraaesquerdaeparaadireitaeentãoretorneaposiçãooriginal(180graus).

10. Repita os passos de 7 até 9, com a chave do módulo U-152 comutada na posição "b".

Observe a diferença do sinal apresentado no osciloscópio. Observação: A posição "b" introduz atraso no sistema, causando oscilação na ação do servo.

11.MudeaposiçãodopotenciômetroATT-2para7ou8.MudeaposiçãodopotenciômetroATT-2de5até9.Paracadaposição

do potenciômetro ATT-2, observe a ação do servo e faça anotações sobre as mudanças observadas. Observação: Quando há propagação do atraso em um sistema de controle com realimentação, a oscilação aumenta e o sinal derealimentaçãosetornamaior.

+ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -
+
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-

Brake

Setting

ATT-2ofPosition

Speed

Figura 7-3 Ajudas na elaboração dos gráficos

C.Resumo

1. A direção de rotação de um motor DC pode ser mudada de acordo com a polaridade do sinal de entrada.

2. Nopasso7observou-sequeparaiguaismovimentaçõesdobotãodopaineldomóduloU-157,paradireitaeparaesquerda nãoacarretaramvelocidadessimétricasdomotor.

3. Quando o atraso é introduzido em um sistema de controle em malha fechada ocorre um atraso na resposta do sistema. A oscilação do sistema se mantém por um período maior do que quando o sistema não apresentava atraso.

22

do sistema. A oscilação do sistema se mantém por um período maior do que quando o

EXPERIÊNCIA8:

CONTRABILIDADE DA VELOCIDADE DO MOTOR

A. Introdução Teórica

Azonamortaeavelocidadederespostadeumsistemasãoosprincipaisfatoresaseremconsideradosquandosedesejafazer

o controle de um motor DC. Nos exemplos anteriores, notou-se que quando o ganho do sistema aumenta, a zona morta diminui earespostadosistemamelhora.

No sistema atual, entretanto, um outro elemento é introduzido, este é o tempo de atraso. O tempo de atraso é resultado da

constante de tempo em um servo sistema. No caso de o tempo de atraso existir em um canal de erro, o sinal de erro não pode respondertãorapidamentequandoaprópriareduçãodoerro.Ofenômenotempodeatrasopodeserobservadoposicionando

a chave do módulo U-152 em "b".

Alguns sinais mostrados na tela do osciloscópio são mostrados na figura 8-1.

Quando o ganho é suficiente, a resposta do sistema é relativamente rápida, como indicado na figura 8-1 (a).

Quandomudaadireçãodomotor,somenteosinaldeerroaumentamomentaneamentecomomostradonafigura8-1(b).Por

outro lado, quando o ganho diminui, o sistema continua com resposta razoável, mas a velocidade final do motor é reduzida

-figura8-1(c)eoerroaumentasignificativamente.

(a) (b)
(a)
(b)

(c)

(d)

Figura 8-1 Resposta do motor apresentada no osciloscópio

Em função de qualquer atraso, o erro causa oscilação na resposta do sistema, como mostrado na figura 8-2 (a).

A oscilação é mostrada também na figura 8-2 (b).

(a). A oscilação é mostrada também na figura 8-2 (b). (a) (b) Figura8-2Respostadosistemacomatraso

(a)

(b)

Figura8-2Respostadosistemacomatraso

Quandoofreioestá"atracado"aomotor,ousejaomotorestámecanicamentecarregado,omotortentapermanecercomamesma

velocidade,masadificuldadeéclaramentemuitomaior(figura8-3(a).Istotambémaumentaoerro(figura8-3(b).

(a) (b)
(a)
(b)

Figura8-3Respostadosistemacomcarga

(a) (b) Figura8-3Respostadosistemacomcarga 23

23

Finalmente, os sinais apresentados na tela do osciloscópio; quando simulamos um atraso, colocando a chave do módulo U- 152 na posição "b"; tem a semelhança com as figuras 8-4 (a) e (b).

"b"; tem a semelhança com as figuras 8-4 (a) e (b). (a) (b) Figura 8-4 Resposta

(a)

(b)

Figura 8-4 Resposta do sistema com tempo de atraso simulado

Figura 8-4 Resposta do sistema com tempo de atraso simulado TO MEASURED POINTS

TO MEASURED

POINTS

Figura8-5Diagramadeligaçõesdoexperimento8

B.Procedimento

1. Referente a figura 8-5, faça as ligações como indicado, exceto a saída de sinais do módulo U-162. Posicione a chave do módulo U-152 em "a".

2. Coloque os dois potenciômetros ATT-1 e ATT-2 na posição 0. Ajuste o botão do painel do U-157 para 180 graus.

3. Ligue o módulo U-156. No caso do motor começar a girar, ajuste o ZERO ADJ (no módulo U-153) para parar o motor.

4. Neste passo vamos medir a zona morta. Gire o botão do painel do módulo U-157 para esquerda, até que o motor comece

a girar; meça o ângulo deste movimento de botão. Volte o botão para a posição original (180 graus). Gire o botão do painel

domóduloU-157paradireita,atéqueomotorcomeceagirar;meçaoângulodestemovimentodebotão.Volteobotãopara

a posição original (180 graus). Coloque o potenciômetro ATT-1 na posição 9. Repita o procedimento anterior. Compare os valoresdosângulosmedidosnosdoiscasos.

24

potenciômetro ATT-1 na posição 9. Repita o procedimento anterior. Compare os valoresdosângulosmedidosnosdoiscasos. 24

5. Ajuste os dois potenciômetros ATT-1 e ATT-2 para a posição 5. Ajuste o módulo U-157 em 180 graus. Ajuste a frequência

domóduloU-162para0,1Hz,conecteasaídadeondaquadradadestemóduloàentrada2domóduloU-152.Conecteasaída

de rampa do módulo U-162 à base de tempo do osciloscópio (entrada X) e a saída do módulo U-155 à entrada Y do osciloscópio. Observe o sinal apresentado na tela do osciloscópio. Repita o procedimento invertendo as entradas do osciloscópio.

6. Repita o passo 5 com o potenciômetro ATT-1 na posição 0.

7. Repita o passo 5 com o potenciômetro ATT-1 na posição 9.

Observação: Para os passos 5, 6 e 7 copiar em papel milimetrado as formas de onda apresentadas na tela do osciloscópio

8. Mude a chave para a posição "b", no módulo U-152. Com o potenciômetro ATT-1 posicionado em 0, observe e copie a saída do taco gerador e o sinal de erro apresentado no osciloscópio.

9. Repita o passo 8 com o potenciômetro ATT-1 posicionado em 9.

Observação: Compare os resultados dos passos 8 e 9 com os obtidos com a chave do módulo U-152 na posição "a".

10. Retorne a chave do módulo U-152 para a posição "a". Coloque o potenciômetro ATT-1 na posição 3. Coloque o potenciômetro ATT-2 na posição 0. Ajuste a frequência do módulo U-162 para 0,1Hz, conecte a saída de onda quadrada deste módulo à entrada 2 do módulo U-152.Conecte a saída de rampa do módulo U-162 à base de tempo do osciloscópio (entrada X) e a saída do módulo U-155 à entrada Y do osciloscópio. Observe o sinal apresentado na tela do osciloscópio.

11. Repita o passo 10 colocando o potenciômetro ATT-2 na posição 9.

12. Repita os passos 10 e 11, colocando a chave do módulo U-152 na posição "b".

Observe as diferenças entre as formas de onda obtidas nos passos 10 e 11, com as obtidas nesta situação.

13. ColoqueachavedomóduloU-152naposição"a"fixeumvolantenoeixodemaisaltavelocidade.Ajusteospotenciômetros

ATT-1 e ATT-2, colocando-os na posição 5. Observe a forma de onda do taco e da saída de erro no osciloscópio.

14. Coloque a potenciômetro ATT-2 na posição 9 e repita o passo 13.

15. Repita os passos 13 e 14, colocando a chave do módulo U-152 na posição "b".

Observe as diferenças entre as formas de onda obtidas nos passo 10 e 11, com as obtidas nesta situação.

C.Resumo

A realização destes experimentos visa a pesquisa das relações entre a velocidade do motor, o ganho do sistema e o atraso

introduzido.

Também tem se demonstrado a importância de se manter ganho suficiente no sistema.

EXPERIÊNCIA 9.

ERRONOCONTROLEDEPOSIÇÃO

A. Introdução Teórica

O principal objetivo de um controle de posição é sincronizar a posição de saída (em termos de graus) do motor a uma dada

posição de entrada (em termos de graus também) definida por um potenciômetro. Para que este objetivo seja atingido, o

de entrada (em termos de graus também) definida por um potenciômetro. Para que este objetivo seja

25

motor deve girar até que atinja a posição desejada, chamada de referência. Para que haja a deteção da posição atingida, um potenciômetrodeveseracopladoaomotordeformaqueoseudeslocamentocorrespondaaposiçãoocupadapelomotor.Esta aplicação é indicada na figura 9-1.

aplicação é indicada na figura 9-1. Figura 9-1 Potenciômetros utilizados na deteção de erro

Figura 9-1 Potenciômetros utilizados na deteção de erro de posição.

O potenciômetro em nossa aplicação funciona como conversor de deslocamento angular em tensão.

Na figura 9-1 Pi e Po representam os potenciômetros de entrada e de saída respectivamente. O Amplificador operacional faz

asomadosvaloresdetensãoaplicadosemsuasentradas,sendoqueumadasentradasélevadaemconsideraçãocomvalor

negativo, ou seja, quando os valores nas entradas no amplificador forem iguais, a tensão em sua saída será zero.

O erro na saída do sistema será: Ke (θi-θo), que significa a diferença das duas posições (desejada e atual) multiplicada pela

constante de ganho do amplificador. Desta forma, quando a diferença entre as posições aumenta o erro aumenta também.

Emumsistemadecontroleemmalhafechada,oerroétransmitidoaomotor.Aoreceberestesinal,omotorreageegiratentando

alcançaraposiçãodesejada,tendendoareduziroerroazero.

alcançaraposiçãodesejada,tendendoareduziroerroazero. Figura 9-2 Diagrama de ligação do experimento 9 26

Figura 9-2 Diagrama de ligação do experimento 9

26

alcançaraposiçãodesejada,tendendoareduziroerroazero. Figura 9-2 Diagrama de ligação do experimento 9 26

B.Procedimento

1. Referente a figura 9-2, conecte os módulos e o TVM (voltímetro) da forma indicada.

2. Ajuste os módulos U-157 e U-158 em 180 graus.

3. Ligue o módulo U-156. Ajuste o módulo U-152 na posição "a".

4. Usando o voltímetro, meça as tensões nos contatos dos potenciômetros dos módulos U-157 e U-158, ajuste a posição dos potenciômetros para que as leituras no voltímetro sejam 0.

5. Meça a saída do módulo U-152. Verifique se o valor indicado é zero.

6. Gire o potenciômetro do módulo U-157, 15 graus no sentido horário (até a posição 195 graus), meça a saída do módulo

U-152.Gireopotenciômetroatéaposiçãoindicadacomo210graus,de5em5graus,paracadavalormeçaasaidadomódulo.

7. Mantendo a posição do potenciômetro do módulo U-157 (210 graus). Gire o potenciômetro do módulo U-158 da posição

originalatéaposição210graus,compassosde5graus.Acadapasso,leiaasaídadomóduloU-152.Deve-seobservarque

a medida que a posição do potenciômetro U-158 se aproxima da posição do potenciômetro do módulo U-158, a tensão de saídadiminui.

8. Gire o potenciômetro do módulo U-157, 15 graus no sentido anti-horário (até a posição 165 graus), meça a saida do

móduloU-152.Gireopotenciômetroatéaposiçãoindicadacomo150graus,de5em5graus,paracadavaloremeçaasaída

do módulo.

9. Mantendo a posição do potenciômetro do módulo U-157 (150 graus). Gire o potenciômetro do módulo U-158 da posição original até a posição 150 graus, com passos de 5 graus. A cada passo leia a saída do módulo U-152. Deve-se observar

queamedidaqueaposiçãodopotenciômetroU-158seaproximadaposiçãodopotenciômetrodomóduloU-158,atensão

de saída diminui.

10.Desenhe os gráficos para os passos 7 e 9, mostrando a variação de tensão resultante da variação de posição angular.

C.Resumo

A saída do amplifcador tende a zero quando as tensões em suas entradas têm o mesmo valor em módulo, mas polaridades

opostas.

Atensãodesaída(erro)égrande,quandoadiferençaentreasentradaségrandetambém,istoocorreparaqueomotorapresente

aceleraçãomaiorquandoestálongedaposiçãodesejada,eestaaceleraçãodiminuiamedidaqueesteseaproximadaposição

desejada.

EXPERIÊNCIA10

CONTROLE DE POSIÇÃO EM MALHA FECHADA

A. Introdução Teórica

Umsistemadecontroledeposiçãoemmalhafechada,comomostradonafigura10-1,consisteemumsistemarealimentadoonde

o sinal de realimentação "carrega" informações a respeito da posição desejada (entrada) e a posição ocupada pelo motor (saída) .

A realimentação visa corrigir a posição do motor fazendo com que o erro tenda a zero, ou seja, o motor deve atingir a posição

desejada.

Na figura 10-1, A1 é o gerador de sinal de erro, A2 é o amplificador de erro e A3 é o driver do motor.

A informação referente a posição desejada (entrada) é dada ao sistema através do potenciômetro P1. Quando as posições

ocupadas por P1 e Po são diferentes, o sinal de erro amplificado é aplicado ao motor. O motor então gira em um sentido que tenda a reduzir o valor da tensão de erro para 0.

é aplicado ao motor. O motor então gira em um sentido que tenda a reduzir o

27

Como ocorreu no experimento anterior, o ganho do amplificador neste caso também precisa ser alto.

o ganho do amplificador neste caso também precisa ser alto. Figura10-1DiagramadosistemaequivalenteàExperiência10.

Figura10-1DiagramadosistemaequivalenteàExperiência10.

Figura10-1DiagramadosistemaequivalenteàExperiência10. Figura10-2Diagramadeligaçãodoexperimento10 B.Procedimento

Figura10-2Diagramadeligaçãodoexperimento10

B.Procedimento

1. Referente a figura 10-2. Faça todas as ligações indicadas e acople, ao motor, o módulo U-158.

2. AjusteachavedomóduloU-152naposição"a"eadomóduloU-151naposição10.LigueU-156eaajusteopotenciômetro

domóduloU-157para180graus.

3. Ajuste o controle ZERO ADJ no módulo U-153, de forma que a saída do módulo U-154 seja zero. Uma vez ajustado, este controle não deve mais ser alterado até o final do experimento.

4. Posicione o trimpot U-151 na posição 9. Gire o potenciômetro do módulo U-157 entre 160 e 200 graus. Verifique se o potenciômetro do módulo U-158 acompanha a mudança. O potenciômetro do módulo U-158 deve se deslocar na mesma

direçãoqueopotenciômetrodomóduloU-157.Casoocorraocontrário,asligaçõesdomotordevemserinvertidas(módulo

U-161).

28

direçãoqueopotenciômetrodomóduloU-157.Casoocorraocontrário,asligaçõesdomotordevemserinvertidas(módulo U-161). 28

5. Partindode0graus,gireopotenciômetrodomóduloU-157emsentidohoráriocomincrementosde10graus,atéaposição

150graus,façaaleituradaposiçãoocupadapelopotenciômetrodomóduloU-158,paracadacaso.Repitaoprocedimento

girando o potenciômetro do módulo U-157 para o sentido anti-horário.

6. Aumente o ganho do circuito ajustando o módulo U-151 para as posições 7, 5, 3 e 1. Para cada um destes valores repita o

passo5.

7. Construa gráficos com os resultados dos passos 5 e 6.

C.Resumo

1. Quando o ganho do sistema é reduzido a zona morta do sistema se torna maior e a diferença entre os ângulos dos potenciômetros de entrada e de saída se torna maior.

2. A precisão do controle de posição depende da resolução dos potenciômetros de entrada e de saída.

EXPERIÊNCIA11.

RESPOSTATRANSIENTEDEUMCONTROLEDEPOSIÇÃO

A. Introdução Teórica

Quando um sinal de entrada referente a uma posição é aplicado a um sistema, a resposta na saída do referido sistema ocorre comumatraso.Outrasvezesasaídadosistemaficaoscilandoaoredordovalordesejado.Estescasossãoindicaçõestípicas da existência de transiente no controlador do sistema.

O atraso de resposta do sistema é decorrência das restrições mecâncias, tais como atrito e inércia. Os ganhos elevados nos

sistemas tendem a corrigir, de alguma forma, este efeito. Mas os ganhos elevados implicam na introdução de "overshoot" e aumentamconsideravelmenteaoscilação.

Umamaneiradeseavaliarascaracterísticastransientesdeumsistemaémostradanafigura11-1.Nestecasoopotenciômetro

P1 é substituído por um gerador de onda quadrada e a saída do sistema é ligada a um osciloscópio.

A frequência do sinal de onda quadrada não deve ser maior doque 1 Hz. A resposta transiente típica de um controlador de

posição é mostrada na figura 11-2.

de um controlador de posição é mostrada na figura 11-2. Figura 11-1 Diagrama em blocos do

Figura 11-1 Diagrama em blocos do teste de resposta transiente

um controlador de posição é mostrada na figura 11-2. Figura 11-1 Diagrama em blocos do teste

29

0 Time Figura 11-2 Resposta transiente típica de um controlador de posição

0

Time

0 Time Figura 11-2 Resposta transiente típica de um controlador de posição

Figura 11-2 Resposta transiente típica de um controlador de posição

Resposta transiente típica de um controlador de posição Figura11-3Diagramadeligaçõesdoexperimento11 B.Procedimento

Figura11-3Diagramadeligaçõesdoexperimento11

B.Procedimento

1. Referetne a figura 11-3. Conecte todos os módulos e o osciloscópio conforme indicado.

2. Ajuste o módulo U-151 na posição 10 e ligue o módulo U-156.

3. Através do controle ZERO ADJ ajuste a saída do módulo U-153 para que este seja 0.

4. Ajuste a frequência do módulo U-162 para 0,2 Hz e ajuste o sinal na tela do osciloscópio (o osciloscópio deve estar no modoX-Y).

30

do módulo U-162 para 0,2 Hz e ajuste o sinal na tela do osciloscópio (o osciloscópio

5. Ajuste o módulo U-151 para 8. O potenciômetro do módulo U-158 deverá começar a se mover ao redor da posição inicial, indo e voltando. Ajuste o osciloscópio e copie a forma de onda apresentada na tela.

6. Mude a posição do controle do módulo U-158 para as posições 6, 4, 2 e 0. Para cada posição, copie a forma de onda apresenta da na tela. Ajuste o ganho do sistema quando o sinal na tela do osciloscópio indicar que há oscilação no sistema.

7. Mude a chave do módulo U-152 para "b" e repita o passo 6.

8. Coloque um volante no eixo de mais alta velocidade do motor. Mude a chave do módulo U-152 para a posição "a" e repita o passo 6.

C.Resumo

1. Quando o ganho é reduzido, o tempo de resposta aumenta (veja figura 11-2 (b)), o que indica que ocorreu atraso na respostadosistema.

2. Ganho elevado reduz o tempo de resposta do sistema. Entretanto, ganho muito elevado causa efeito indesejável de "overshoot" no sistema.

3. Acrescendo-se um disco (volante) ao eixo de rotação, a resposta do sistema se torma mais lenta, aumentando o período de flutuação, até que se atinja o valor de saída desejado.

4. Atraso no sistema causa oscilação na resposta.

EXPERIÊNCIA12.

REALIMENTAÇÃODEVELOCIDADEECONTROLEDEPOSIÇÃO

A. Introdução Teórica

Nosexperimentosanteriores,observou-sequeumganhoelevadonosistemareduzazonamorta,mastambéméresponsável

pela ocorrência de "overshoot". O "overshoot" pode ser eliminado acoplando-se um freio que tem seu efeito proporcional a potência do motor. Mas, isto não pode ser considerado uma solução ideal, uma vez que grande parte da potência do motor éperdidaesuaaceleraçãoficamuitobaixaquandoestácarregado.

Umamelhorsoluçãoparaoproblemaseriaintroduzirumsegundolaçoderealimentação,queseriacompostodasaídadeum

taco gerador e um conversor frequência/tensão.

O sinal de realimentação deste laço seria um sinal DC, com amplitude proporcional a velocidade do eixo. Isto é chamado

realimentaçãodevelocidadeeosistemacompletopassaapresentarduasmalhasfechadas,umareferentearealientaçãode

posição e a outra referente a realimentação de velocidade.

Na figura 12-1 ilustramos o efeito deste segundo laço de realimentação no controle de posição.

segundo laço de realimentação no controle de posição. Figura12-1Efeitodarealimentaçãodevelocidade O diagrama do

Figura12-1Efeitodarealimentaçãodevelocidade

O diagrama do sistema com dois laços de realimentação é mostrado na figura 12-2.

Os sinais mostrados na figura 12-1 podem ser observados em um osciloscópio quando o potenciômetro Pi, de entrada, é substituídoporumgeradordeondaquadradaeasaídadosistemaaplicadaaoeixoYdoosciloscópio.Osinaldeentradaaplicado ao eixo X do osciloscópio é obtido da saída rampa de um gerador de função.

ao eixo X do osciloscópio é obtido da saída rampa de um gerador de função. 31

31

Figura12-2Diagramadesistemaequivalenteaoexperimento12. Figura12-3Diagramadeligaçãoàexperiência12 B.Procedimento 1.

Figura12-2Diagramadesistemaequivalenteaoexperimento12.

Figura12-2Diagramadesistemaequivalenteaoexperimento12. Figura12-3Diagramadeligaçãoàexperiência12 B.Procedimento 1.

Figura12-3Diagramadeligaçãoàexperiência12

B.Procedimento

1. Referente a figura 12-3. Conecte todos os módulos e o osciloscópio corretamente.

2. Ajuste ATT-1 e ATT-2 para posição 10 e posicione a chave do módulo U-152 na posição "b".

3. Ligue o módulo U-156 e use o controle ZERO ADJ no módulo U-153, para deixar a saída deste módulo em 0. Coloque o osciloscópio no modo X-Y e o gerador de função em 0,2 Hz. Ajuste o osciloscópio para obter o melhor sinal na tela.

4. Reduza a atenuação do sistema através do potenciômetro ATT-1, movendo-o de 10 a 0 lentamente; até que seja observada uma oscilação no sinal da tela do osciloscópio.

32

ATT-1, movendo-o de 10 a 0 lentamente; até que seja observada uma oscilação no sinal da

5. Faça o mesmo com o potenciômetro ATT-2, observando o sinal obtido na tela do osciloscópio. Copie as formas obtidas

nesteprocedimento.

6. Ajuste o potenciômetro ATT-1 em um valor igual à metade do obtido no passo 4 e repita o passo 5.

7. Mude a chave do módulo U-153 para a posição "a" e repita os passos 4 e 5. Observe a diferença entre as performances do servo sistema quando o fator de atraso varia.

C.Resumo

Arealimentaçãodevelocidadeéumamedidaeficienteparaevitaroscilaçãoemumsistemadecontroledeposiçãocomganho

relativamentealto.

EXPERIÊNCIA13.

ESTABILIZAÇÃO DE UM SISTEMA, INSTÁVEL, DE CONTROLE DE POSIÇÃO

A. Introdução Teórica

A resposta transiente em um sistema de controle, normalmente, não se estende por mais do que alguns segundos até que se

atinja um estado estável.

Contudo,algumasvezes,épossívelqueumsistemaprossigaemoscilaçãoporumperíododetempomuitogrande,oquepode

ser causado por constantes de tempo muito longas ou ganhos excessivos.

A maioria dos problemas de instabilidade podem ser resolvidos acrescendo-se ao sistema, um laço de realimentação de

velocidade e ajustando o ganho em um valor adequado.

B.Procedimento

1. Referente a figura 13-1. Conecte todos os módulos e o osciloscópio conforme a ilustração. Assegure-se de que a conexão entre os módulos U-161 e U-158 esteja alinhada.

2. Posicione os potenciômetros do módulo U-151 em 10. Posicione a chave do módulo U-152 em "b" e ligue a fonte (módulo U-156). Ajuste o gerador de funções para 0,1Hz.

3. Através do controle ZERO ADJ no módulo U-153, ajuste a saída do módulo para 0. Coloque o osciloscópio no módulo X-

Y.

4.

Através do potenciômetro ATT-1 (movendo-o de 10 a 0) ache o ponto onde o sistema começa a oscilar. Deixe o

potenciômetroATT-1nestaposição.

5.

PareaoscilaçãomovendoopotenciômetroATT-2.Justifiqueporqueaoscilaçãocessou.

6.

Desligue a fonte temporariamente. Mude a chave do módulo U-152 para a posição "b".

7.

PosicioneospotenciômetrosdomóduloU-151em10.DesconecteasaídadeondaquadradadomóduloU-162domódulo

U-152.ConecteasaídadomóduloU-157aomóduloU-152(vejaalinhapontilhadanafigura13-1.Ajusteocontroledomódulo

U-157 na posição 180 graus. Ligue a fonte.

8.

Mova lentamente o potenciômetro ATT-1 de 10 para 0, até que comece a surgir a oscilação.

Ligue a fonte. 8. Mova lentamente o potenciômetro ATT-1 de 10 para 0, até que comece

33

9. Vire,rapidamente,ocontroledomóduloU-157,30grausnosentidohorárioeobserveomóduloU-158.Emcasodeoscilação,

ajusteopotenciômetroATT-2atéqueaoscilaçãodesapareça.

10. Coloque a chave do módulo U-152 na posição "a" e repita os passos 8 e 9 e compare os resultados deste passo com os obtidos no 8 e 9.

11. Maximize a realimentação de velocidade colocando o potenciômetro ATT-2 em 0. Coloque a chave do módulo U-152 na posição EXT. Deverá ocorrer oscilação em função do ganho excessivo

na posição EXT. Deverá ocorrer oscilação em função do ganho excessivo 34 Fig 13-1 Wiring Diagram

34

Fig 13-1 Wiring Diagram of Experiment 13.

na posição EXT. Deverá ocorrer oscilação em função do ganho excessivo 34 Fig 13-1 Wiring Diagram

C.Resumo

1.

Um servo sistema para controle de posição deve apresentar estabilidade e precisão.

-

Ganhos muito baixos no amplificador de erro causam resposta muito lenta e aumentam o erro de posição.

-

Um fator de atraso muito grande também gera lentidão de resposta do sistema e causa algumas instabilidades. O erro de posiçãotambémaumenta.

-

Ganhomuitoelevadopodecausarrespostatransienteeoscilação.

-

Nocasodetermosumdiscoacopladoaoeixocomocarga,podegeraratrasonarespostadosistemaealgumasvezescausa

oscilação.

-

Umamalhaderealimentaçãodevelocidadeexcessivatambémpodecausaratrasonarespostadosistema.

-

Quando um disco (volante) é colocado como carga em um sistema, que apresente malha de realimentação de velocidade excessiva,adiferençadefaseentreasreferênciaseosinalderealimentaçãopassaaserarazãodainstabilidadeeoscilação.

2.

Para uma operação estável, deve ocorrer as seguintes condições:

-

ganhoadequado,

-

realimentaçãodevelocidadeadequada,

-

mínimomomentodeinércianacargae

-

mínimoatrasonosistema.

EXPERIÊNCIA14.

CONSTRUÇÃODEUMSISTEMADECONTROLEDEPOSIÇÃO

Agora, baseado em todos os conhecimentos adquiridos, nós consideramos que somos capazes de construir um sistema de controle de posição estável.

Deacordocomafigura14-1,monteumsistemadecontroledeposição.Umavezqueosistemaestejamontadoefuncionando

adequadamente,obtenha:

- A relação entre a quantidade de sinal de realimentação de velocidade (ajuste do potenciômetro ATT-2) e a velocidade de respostadosistema.

- O impacto da resposta transiente na realimentação de velocidade.

- A velocidade de resposta do sistema como função do ganho do sistema.

- A relação entre o ganho e o erro posicional.

Varie lentamente o potenciômetro de entrada para a direita e para a esquerda a partir da posição 0. A velocidade de resposta do sistema aumenta se aumentarmos o ganho ou decrementarmos o valor do sinal de realimentação de velocidade.

-Observequeosistemaémenosestávelparaaposiçãozero,expliqueporqueistoocorre.

sinal de realimentação de velocidade. -Observequeosistemaémenosestávelparaaposiçãozero,expliqueporqueistoocorre. 35

35

Fig. 14-1 DIAGRAMA ELÉTRICO DE SISTEMAS BÁSICOS PARA SERVO DC, EXPERIMENTO 14 36 SERVOMOTORDC

Fig. 14-1 DIAGRAMA ELÉTRICO DE SISTEMAS BÁSICOS PARA SERVO DC, EXPERIMENTO 14

Fig. 14-1 DIAGRAMA ELÉTRICO DE SISTEMAS BÁSICOS PARA SERVO DC, EXPERIMENTO 14 36 SERVOMOTORDC

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Fig. 14-1 DIAGRAMA ELÉTRICO DE SISTEMAS BÁSICOS PARA SERVO DC, EXPERIMENTO 14 36 SERVOMOTORDC

SERVOMOTORDC

ATTENUADORDUAL(U-151) DIAGRAMA DO AMPLIFICADOR SOMADOR 37

ATTENUADORDUAL(U-151)

ATTENUADORDUAL(U-151) DIAGRAMA DO AMPLIFICADOR SOMADOR 37

DIAGRAMA DO AMPLIFICADOR SOMADOR

ATTENUADORDUAL(U-151) DIAGRAMA DO AMPLIFICADOR SOMADOR 37

37

DIAGRAMA DO PRÉ-AMPLIFICADOR (U-153) 38 DIAGRAMA DO DRIVER DO MOTOR

DIAGRAMA DO PRÉ-AMPLIFICADOR (U-153)

DIAGRAMA DO PRÉ-AMPLIFICADOR (U-153) 38 DIAGRAMA DO DRIVER DO MOTOR

38

DIAGRAMA DO PRÉ-AMPLIFICADOR (U-153) 38 DIAGRAMA DO DRIVER DO MOTOR

DIAGRAMA DO DRIVER DO MOTOR

DIAGRAMA DO CIRCUITO TACO (U-155) DIAGRAMADOGERADORDEFUNÇÕES(U-162) 39

DIAGRAMA DO CIRCUITO TACO (U-155)

DIAGRAMA DO CIRCUITO TACO (U-155) DIAGRAMADOGERADORDEFUNÇÕES(U-162) 39

DIAGRAMADOGERADORDEFUNÇÕES(U-162)

DIAGRAMA DO CIRCUITO TACO (U-155) DIAGRAMADOGERADORDEFUNÇÕES(U-162) 39

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DIAGRAMA DA FONTE DE ALIMENTAÇÃO (U-156) Manualsujeitoaalteraçõessemavisoprévio. Revisão:00 DatadeEmissão:08/02/02

DIAGRAMA DA FONTE DE ALIMENTAÇÃO (U-156)

Manualsujeitoaalteraçõessemavisoprévio.

Revisão:00

DatadeEmissão:08/02/02

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DA FONTE DE ALIMENTAÇÃO (U-156) Manualsujeitoaalteraçõessemavisoprévio. Revisão:00 DatadeEmissão:08/02/02 40
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