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2. CINEMTICA 2.1.

Representao de Posio e Orientao:

Sistemas Referenciais: Para localizar um corpo rgido no espao tridimensional, um sistema referencial associado ao mesmo. Um referencial associado a um corpo rgido fixo no mesmo. Qualquer ponto do corpo rgido possuir coordenadas invariantes no seu referencial associado. referencial ser identificado por uma letra entre chaves. Exemplo: {A}, {i}, etc. , y , z . Os referenciais so definidos por trs vetores unitrios ortogonais: x

yB {B} yA {A} XA zA zB xB

Figura 2.1. Representao da localizao de corpos rgidos por meio de referenciais.

Localizao de um Corpo Rgido em relao a um Referencial: A localizao de um corpo rgido B em relao a um referencial qualquer {A} definida pela localizao do seu referencial associado {B} em relao a {A}. A localizao de {B} em relao a {A} completamente definida especificando: a posio de {B} em relao a {A} a orientao dos eixos de {B} em relao a os eixos de {A}.

Representao de posio de {B} em relao a {A} : A posio de {B} em relao a {A} definida pelo vetor de posio APB ligando a origem de {A} origem de {B}, expresso em coordenadas de {A}:
A

PB = [ ApBx

pBy

pBz]T

yB {B} yA {A}
A

xB

PB xA zB

zA

Figura 2.2. Posio de um referencial {B} em relao a um referencial {A}. Exemplo: considere dois referenciais {A} e {B} com a mesma orientao, com a origem de {B} localizada a 5 unidades ao longo do eixo xA. Considere um ponto P, expresso em {B} como BP = [2 2 1]T. Determine a posio de {B} em relao a {A} bem como a representao do ponto P em {A}. yA yB P {A} zA xA zB
A

PB {B}

xB

Figura 2.3. Posio em um referencial {B} transladado ao longo do eixo xA de {A}. Soluo: A origem de {B} est localizada no ponto (5, 0, 0) em coordenadas de {A}, portanto, a posio de {B} em relao a {A} dada por:
A

PB = [5 0 0] T

Como os dois referenciais possuem a mesma orientao:


A

P = APB + BP = [5 0 0] T + [2 2 1] T = [7 2 1] T

Representao de orientao de {B} em relao a {A} : A orientao de {B} em relao a {A} definida pela matriz de rotao ARB de dimenso 3x3, ortogonal, cujos vetores colunas so os eixos unitrios de {B} expressos em coordenadas de {A}:
A

RB = [ AxB

yB

zB]

B y
{B}
A

B x

B y

A y
A

{A}

B x B z A x

A z B z Figura 2.4. Orientao de um referencial {B} em relao a um referencial {A}. A matriz ARB uma representao redundante de orientao, visto que possui nove elementos que satisfazem a seis restries (os trs eixos so unitrios e ortogonais): (AxB)T.AxB = 1 (AxB)T.AyB = 0 (AyB)T.AyB = 1 (AyB)T.AzB = 0 (AzB)T.AzB = 1 (AzB)T.AxB = 0
A

Portanto, a matriz ARB ortogonal, ou seja: (ARB)-1 = ( ARB)T Se dois referenciais {A} e {B} possuem a mesma origem, um ponto P expresso nos referenciais {A} e {B} respectivamente como:
A

P = [Apx Apy Apz]T

P = [Bpx Bpy Bpz]T

Conhecendo a representao de P em {B}, BP, bem como a representao dos eixos de {B} em {A}, possvel encontrar a representao de P em {A}, AP:
A

P = [BxAT.BP

yAT.BP

zAT.BP]T = [ BxA ByA BzA]T.BP AP = BRAT.BP = ARB.BP

De forma equivalente, BP = BRA.AP, portanto:


A

P = ARB.BP = ARB.BRA.AP

RB.BRA = I

RA = ( ARB)-1 = (ARB)T

Dados trs referenciais {A}, {B} e {C} com origens coincidentes, temos:
A

P = ARB.BP,

P = BRC.CP,

P = ARC.CP

P = ARB.BRC.CP ARC = ARB.BRC

A matriz ARB pode ser representada ento como ARB = ARC.CRB = ( CRA)T.CRB. Assim:
A

RB =

(CxA)T.CxB (CyA)T.CxB (CzA)T.CxB

(CxA)T.CyB (CyA)T.CyB (CzA)T.CyB

(CxA)T.CzB (CyA)T.CzB (CzA)T.CzB

Note que cada elemento da matriz representado pelo produto interno entre um eixo unitrio de {A} e um eixo unitrio de {B}, sendo portanto igual ao cosseno do ngulo entre eles. Por esta razo, a matriz de rotao ARB tambm chamada de Matriz de Cossenos Diretores. Os valores dos cossenos diretores so independentes da escolha do referencial {C}. Exemplo: considere dois referenciais coincidentes, {A} e {B}. Suponha que {B} gira um ngulo em torno do eixo AzB. Encontre a matriz de rotao ARB = R(z, ): yA

yB

xB

zA, zB Figura 2.5. Rotao em torno do eixo zA. Da figura acima, atravs de simples relaes trigonomtricas, temos:
A

xA

xB = [cos( ) sen() 0]T


A

yB = [-sen() cos() 0]T -sen() cos() 0 0 0 1

zB = [0 0 1] T

RB = R(z, ) =

cos() sen() 0

De forma anloga, para rotaes em torno dos eixos xA e yA, temos respectivamente: RB = R(x, ) =
A

1 0 0 cos() 0 -sen()

0 cos() sen() 0 1 0

0 -sen() cos() sen() 0 cos()

RB = R(y, ) =
A

Exemplo: considere dois referenciais coincidentes, {A} e {B}. Suponha que {B} gira um ngulo em torno do eixo AzB. Considere um ponto P expresso em coordenadas de {B}, BP. Encontre a representao do ponto P em coordenadas de {A}, AP:

yB

yA

py
B

xB px

py zA, zB

px

xA

Figura 2.6. Rotao de um ponto em torno do eixo z A. Da figura acima, atravs de relaes trigonomtricas simples, temos:
B

px = Apx.cos() + Apy.sen()

py = Apy.cos() - Apx.sen()

pz = Apz

Resolvendo para Apx, Apy, Apz:


A

px = Bpx.cos() - Bpy.sen()

py = Bpx.sen() + Bpy.cos()

pz = Bpz

Que em notao matricial, como era de esperar, corresponde a:


A

px A py A pz

cos() sen() 0

-sen() cos() 0

0 0 1

px py B pz

P = R(z, ).BP

Outras representaes de orientao : A matriz de orientao ARB representa a orientao de {B} em relao a {A} de modo redundante, visto que seus nove elementos possuem seis relaes de dependncia (as colunas de ARB so vetores unitrios e perpendiculares entre si). Assim, de forma anloga especificao de posio, trs parmetros independentes so suficientes para especificar orientao no espao tridimensional. Existem vrios esquemas e convenes utilizados para fazer esta especificao. A seguir, apresentaremos alguns deles. ngulos de Euler ZXZ: Neste esquema, a orientao de {B} em relao a {A} representada por trs ngulos de rotao (, , ), exercutados nessa ordem, respectivamente, em torno dos eixos z, x e z de um referencial mvel, inicialmente coincidente com {A} e alinhado com {B} aps as trs rotaes. A matriz de rotao equivalente a (, , ) dada por: R = R(z, ).R(x,).R(z,) Definimos a seguinte nomenclatura: sen( ) = s , cos() = c. Assim:

zA,z y' yA xA x' z"

z' y y'

z",zB

yB y x xB

x' ,x Figura 2.7. ngulos de Euler ZXZ.

R =

c -s 0 s c 0 0 0 1

1 0 0 0 c -s 0 s c

c -s 0 s c 0 0 0 1

R =

(c.c - s.c.s) (-c.s - s.c.c) (s.s) (s.c + c.c.s) (-s.s + c.c.c) (-c.s) (s.s) (s.c) (c)

Conhecendo-se a representao da orientao na forma de uma matriz de rotao R , possvel encontrar os ngulos de Euler ZXZ a partir de relaes entre os seus elementos. Para evitar ambigidades, utilizaremos a funo arco-tangente definida nos quatro quadrantes, atan2(a, b) = arg(a + j.b) = argumento do nmero complexo a + j.b, de tal modo que = atan2(sen( ), cos()) = atan2(k.sen( ), k.cos()), com k > 0. Assim: = atan2(R 13,-R23) = atan2( [R312+R322]1/2 , R33) = atan2(R 31,R32)

Verifica-se que a soluo para os ngulos de Euler no nica. Existem dois conjuntos de ngulos possveis dependendo do sinal da raiz quadrada. Tomando o sinal positivo, o que equivale a limitar ao intervalo 0 , eliminamos esta ambigidade. Verificase tambm que, para = 0 ou = , a soluo degenera (ocorre uma diviso por zero), o que resulta em infinitas solues. Isto ocorre porque as rotaes e ocorrem em torno do mesmo eixo espacial e o angulo resultante da soma destes ngulos pode ser obtido de infinitos pares ( ,) diferentes. Neste caso, necessrio arbitrar um deles. Assim: Para = 0 Para = + = atan2(R 21,R11) - = atan2(R 21,R11)

ngulos de Euler ZYZ: De forma anloga ao caso anterior, neste esquema, a orientao de {B} em relao a {A} representada por trs ngulos de rotao (, , ), executados nessa ordem, respectivamente, em torno dos eixos z, y e z de um referencial mvel, inicialmente coincidente com {A} e alinhado com {B} aps as trs rotaes. A matriz de rotao equivalente a (, , ) dada por: R = R(z, ).R(x,).R(z,)

zA,z y' yA xA x'

z' z" y' ,y x x' Figura 2.8. ngulos de Euler ZYZ.

z",zB yB y

x xB

R =

c -s 0 s c 0 0 0 1

c 0 s 0 1 0 -s 0 c

c -s 0 s c 0 0 0 1 (c.s) (s.s) (c)

R =

(c.c.c - s.s) (-c.c.s - s.c) (s.c.c + c.s) (-s.c.s + c.c) (-s.c) (s.s)

Usando a mesma metodologia do caso anterior, possvel obter a relao inversa, que expressa os ngulos de Euler ZYZ em funo de uma matriz de rotao equivalente: = atan2(R 23,R13) = atan2( [R312+R322]1/2 , R33) = atan2(R 32,-R31)

Novamente, dois conjuntos de ngulos de Euler satisfazem a soluo. Tomando o sinal positivo da raiz quadrada, o que equivale a limitar ao intervalo 0 , eliminamos esta ambigidade. Da mesma forma do que no caso anterior, verifica-se tambm que, para = 0 ou = , a soluo degenera (ocorre uma diviso por zero), o que resulta em infinitas solues, as quais so devidas ocorrncia de duas rotaes em torno do mesmo eixo. Assim: Para = 0 Para = + = atan2(R 21,R11) - = atan2(R 21,-R11)

ngulos de Euler ZYX : De forma anloga aos casos anteriores, neste esquema, a orientao de {B} em relao a {A} representada por trs ngulos de rotao (, , ), executados nessa ordem, respectivamente, em torno dos eixos z, y e x de um referencial mvel, inicialmente coincidente com {A} e alinhado com {B} aps as trs rotaes. A matriz de rotao equivalente a (, , ) dada por: R = R(z,).R(x,).R(z,) c -s 0 s c 0 0 0 1 c 0 s 0 1 0 -s 0 c 1 0 0 0 c -s 0 s c

R =

R =

(c.c) (s.c) (-s) zA,z y' yA

(c.s.s - s.c) (s.s.s + c.c) (c.s) z' z

(c.s.c + s.s) (s.s.c - c.s) (c.c)

y' ,y

zB z y B y x,xB

xA x' x x'

Figura 2.9. ngulos de Euler ZYX. Usando a mesma metodologia dos casos anteriores, possvel obter a relao inversa, que expressa os ngulos de Euler ZYX em funo de uma matriz de rotao equivalente: = atan2(R 21,R11) = atan2(-R31,[R322+R332]1/2) = atan2(R 32,R33)

Novamente, dois conjuntos de ngulos de Euler satisfazem a soluo. Tomando o sinal positivo da raiz quadrada, o que equivale a limitar ao intervalo -/2 /2, eliminamos esta ambigidade. Da forma semelhante aos casos anteriores, verifica-se tambm que, para = -/2 ou = /2, a soluo degenera (ocorre uma diviso 0/0), o que resulta em infinitas solues, as quais so devidas ocorrncia de duas rotaes em torno do mesmo eixo. Assim: Para = -/2 Para = /2 + = atan2(-R12,R22) ( - ) = atan2(R 12,R22)

Os ngulos de Euler ZYX so tambm chamados de ngulos de Rolamento, Lanamento e Guinada (Roll, Pitch, Yaw), termos derivados dos movimentos de rotao de naves ou aeronaves em torno dos seus eixos principais. x

y Figura 2.10. ngulos de Rolamento, Lanamento e Guinada: , , .

Representao equivalente ngulo/Eixo : Neste esquema, a orientao de {B} em relao a {A} de forma redundante por meio de quatro parmetros: as trs componentes (kx, ky, kz) de um eixo unitrio direcional k e um ngulo de rotao em torno deste eixo. Observao: usando um eixo no unitrio, o ngulo de giro pode ser codificado no mdulo do vetor k, de modo a utilizar apenas trs parmetros (representao no redundante da orientao). A matriz de rotao equivalente Rk pode ser obtida a partir de (kx, ky, kz, ) usando o seguinte procedimento: Alinhar o eixo k com o eixo z do referencial {A} atravs de duas rotaes: giro de um ngulo em torno do eixo xA, seguido de um giro de um ngulo - em torno do eixo yA. Girar um ngulo em torno do eixo zA (que agora coincide com o eixo k). Retornar o eixo k ao seu alinhamento original revertendo as duas rotaes iniciais: um giro de um ngulo em torno do eixo yA seguido de um giro de um ngulo em torno do eixo xA. yA ky k

xA kz kx 1 5

3 zA

2 4

Figura 2.11. Rotao de um ngulo em torno de um eixo arbitrrio k. Rk = R(x,-).R(y,).R(z,).R(y,-).R(x,) Rk = 1 0 0 0 c s 0 -s c c 0 s 0 1 0 -s 0 c c -s 0 c s 0 0 0 1 c 0 s 0 1 0 -s 0 c 1 0 0 0 c -s 0 s c

Definindo v = vers( ) = 1 cos() e substituindo os termos dependentes de e por: s = ky/[ky2+ kz2]1/2 R k = c = kz/[ky2+ kz2]1/2 s = kx c = [ky2+ kz2]1/2

(kx2.v+c) (kx.ky.v-kz.s) (kx.kz.v+ky.s) (kx.ky.v+kz.s) (ky2.v+c) (ky.kz.v-kx.s) (kx.kz.v-ky.s) (ky.kz.v+kx.s) (kz2.v+c)

A partir de relaes entre elementos da matriz acima, possvel obter a representao ngulo-eixo equivalente representao Rk: = cos-1((R11+R22+R33-1)/2) kx = (R32-R23)/(2.s) ky = (R13-R31)/(2.s) kz = (R21-R12)/(2.s)

A soluo acima valida 0 . Para uma dada matriz Rk, existem duas solues possveis: (k, ) e (-k, -). Verifica-se tambm que, para = 0 ou = , a soluo degenera (ocorre uma diviso por zero), o que resulta em infinitas solues, (o eixo k torna-se indefinido). Assim, para pequenos ngulos, a soluo mal condicionada. Exemplo: dados os referenciais {A} e {B} mostrados na figura abaixo, obtenha a matriz de rotao ARB bem como a sua representao em ngulos de Euler ZXZ, ZYZ, ZYX e a representao equivalente ngulo/eixo. yA, zB

xA, yB zA, xB Figura 2.12. Exemplo de orientao relativa entre dois referenciais. Expressando os eixos de {B} em {A}, obtemos a sua orientao relativa:
A

RB =

0 0 1

1 0 0

0 1 0

Os ngulos de Euler ZXZ so dados por: = atan2(R 13,-R23) = atan2(0,-1) = = atan2([R 312+R322]1/2 , R33) = atan2(1,0) = /2 = atan2(R 31,R32) = /2

Os ngulos de Euler ZYZ so dados por: = atan2(R 23,R13) = atan2(1,0) = /2 = atan2([R 312+R322]1/2 , R33) = atan2(1,0) = /2 = atan2(R 32,-R31) = atan2(0,-1) = Para o caso dos ngulos de Euler ZYX (roll, pitch, yaw), temos que indefinido, pois = atan2(R 21,R11) = atan2(0,0). Neste caso, teremos infinitas solues: = atan2(-R31,[R322+R332]1/2) atan2(-1,0)= -/2 + = atan2(-R12,R22) = atan2(-1,0) = -/2 Para obter uma soluo necessrio arbitrar um dos ngulos. Impondo o ngulo = 0, temos que = -/2. A representao equivalente ngulo/Eixo dada por: = cos-1((R11+R22+R33-1)/2) = cos-1(-1/2) = 2/3 kx = (R32-R23)/(2.s) = -(1/3)1/2 ky = (R13-R31)/(2.s) = -(1/3)1/2 kz = (R21-R12)/(2.s) = -(1/3)1/2

2.2.

Transformaes Homogneas:

Mapeamentos: Dados dois referenciais {A} e {B} e um ponto P, conhecendo as coordenadas BP do mesmo no referencial {B}, as coordenadas AP do mesmo no referencial {A} podem ser obtidas, desde que se conhea a posio APB e orientao ARB de {B} em relao a {A}, atravs de um mapeamento de BP para AP. A seguir, define-se {U} como um referencial universal. Mapeamento de Translao: Um mapeamento de translao caracteriza-se por mapear um ponto de um referencial {B} para um referencial {A}, onde {A} e {B} possuem origens diferentes mas orientaes coincidentes (UPA UPB, URA = URB). Como {A} e {B} possuem a mesma orientao, as coordenadas de P em {A} podem ser expressas diretamente atravs de uma soma vetorial:
A

P = BP + APB

P
B A

P
{B}
A

{A}

PB

Figura 2.13. Mapeamento de Translao. Mapeamento de Rotao: Um mapeamento de rotao caracteriza-se por mapear um ponto de um referencial {B} para um referencial {A}, onde {A} e {B} possuem origens coincidentes mas orientaes diferentes (UPA = UPB, URA URB). Como {A} e {B} possuem a mesma origem, as coordenadas de P em {A} podem ser expressas como a projeo de B P nos eixos de {A}:
A

px = BxAT.BP

py = ByAT.BP

pz = BzAT.BP

ou, matricialmente,
A

P = [BxAT.BP

yAT.BP

zAT.BP]T = [ BxA ByA BzA]T.BP AP = BRAT.BP

Mas, como BRA uma matriz ortogonal, BRAT = BRA-1 = ARB , assim, o mapeamento de rotao definido por:
A

P = ARB. BP
A

py P {B}

py

px

A A

px

pz
B

{A}

pz

Figura 2.14. Mapeamento de Rotao.

Mapeamento Geral: Quando os sistemas de referncia {A} e {B} diferem tanto em posio como em orientao (UPA UPB, URA URB), a representao de um ponto P em {A} pode ser obtida a partir da sua representao em {B} atravs do seguinte procedimento: Por meio de um mapeamento de rotao, obter a representao IP de P em relao a um referencial intermedirio {I}, tal que este possua a mesma origem que {B}, mas U esteja alinhado com o referencial {A}, ( PI = UPB e URI = URA).

P = IRB.BP = ARB.BP Representar IP em {A} atravs de um mapeamento de translao: P = IP + IPB = IP + APB

Assim: AP = ARB.BP + APB


P

{B}
A

P
A

PB

{I}

{A}

Figura 2.15. Mapeamento de Geral. Transformao Homognea: O mapeamento geral pode ser representado matricialmente da seguinte maneira:
A

P 1

=
A

RB 0 0 0
A

PB 1 =

.
A

P 1

onde:
A

RB 0 0 0

PB 1

TB

TB a Matriz de Transformao Homognea que representa de modo compacto a posio e orientao de {B} em relao a {A}. A linha inferior da equao matricial foi acrescentada de modo a resultar numa matriz ATB quadrada 4x4 para a qual exista matriz inversa. Os vetores de posio 4x1 (ltimo elemento igual a 1) so vetores de coordenadas homogneas. Doravante, para fins de simplificao, usaremos a nomenclatura AP tanto para vetores de posio 3x1, como para vetores em coordenadas homogneas, sempre que o contexto torne obvio as suas dimenses.

Operadores de Movimento: O movimento de um referencial em relao a outro pode ser descrito usando transformaes homogneas apropriadas que definam as mudanas de posio e orientao relativas ao se passar de um referencial para outro. Operadores de Translao : Dado um vetor APB, o Operador de Translao T(APB/APB,APB) aplicado sobre um vetor BP o translada uma distncia APB ao longo da direo do vetor unitrio A PB/APB, resultando no vetor transladado AP (em coordenadas homogneas):
A

P = T(APB/APB,APB).BP

onde, sendo I a matriz identidade 3x3: T(APB/APB,APB) =


I A

0 0 0

PB 1

Outra maneira de abordar este problema considerar o ponto BP fixo em relao ao referencial {B}, inicialmente coincidente com o referencial {A}. A seguir, deslocar a origem de {B} at a posio APB relativa a {A} atravs de um movimento de translao (mantendo a sua orientao paralela orientao de {A}). Conseqentemente, o ponto B P sofrer tambm uma translao em relao ao referencial {A}, visto que BP fixo em {B}. Conhecendo BP e o movimento de translao de {B} em relao a {A}, (APB), o operador de translao permite obter a representao AP do ponto transladado em relao ao referencial {A}. Deste modo, em coordenadas cartesianas, temos:
A

P = BP + APB

B A B

P
{B}
A

P
{A}

PB

{A} = {B}

Figura 2.16. Operador de Translao.

Assim, os operadores de translao para um deslocamento linear d ao longo dos eixos x, y e z so dados respectivamente por: 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 d 0 0 1 0 d 0 1 0 0 d 1

T(x,d) =

T(y,d) =

T(z,d) =

Operadores de Rotao : Dado um vetor unitrio k e um ngulo , o Operador de Rotao R(k,), quando aplicado sobre um vetor BP, faz com que este gire o ngulo em torno do eixo k, resultando em um vetor rotacionado AP, em coordenadas homogneas:
A

P = R(k, ).BP
A

R(k,) =

RB

0 0 0

0 0 0 1

onde ARB a matriz de rotao 3x3 equivalente representao ngulo/eixo (k, ). Outra maneira de abordar este problema considerar o ponto BP fixo em relao ao referencial {B}, inicialmente coincidente com o referencial {A}. A seguir, girar {B} at a orientao ARB relativa a {A} atravs de um movimento de rotao em torno do eixo k, (mantendo a origem de {B} coincidente com a origem de {A}). Conseqentemente, o ponto BP sofrer tambm uma rotao em relao ao referencial {A}, visto que BP fixo em {B}. Conhecendo BP e o movimento de rotao de {B} em relao a {A}, (APB), o operador de rotao permite obter a representao AP do ponto rotacionado em relao ao referencial {A}. Deste modo, em coordenadas cartesianas, temos:
A

P = ARB.BP

{B}

{A} = {B}

{A}

Figura 2.17. Operador de Rotao. Assim, os operadores de rotao para um deslocamento angular em torno dos eixos x, y e z so dados respectivamente por: R(x,) = 1 0 0 c 0 s 0 0 c 0 -s 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 c s 0 0 0 -s 0 c 0 0 1 s 0 c 0 0 -s c 0 0 0 0 1 0 0 0 1

R(y,) =

R(z,) =

Operadores de Transformao : Um Operador de Transformao aplicado sobre um vetor BP resulta num vetor A P (em coordenadas homogneas), movimentado para uma localizao genrica em relao sua localizao inicial. Esta nova localizao pode ser melhor descrita matematicamente como uma combinao de uma operao de rotao de um ngulo em torno do vetor unitrio k seguida de uma operao de translao por uma distncia APBao longo de um eixo unitrio APB/APB. Assim, em coordenadas cartesianas, a operao de transformao geral pode ser descrita matematicamente como:
A

P = ARB.BP + APB

Onde ARB representa a matriz de rotao equivalente rotao de um ngulo em torno do vetor k. Ento, o operador de transformao geral dado por:

TB = T( APB/APB,APB).R(k,)

ATB =

RB 0 0 0

PB 1

O operador de transformao ATB, aplicado a um ponto BP (em coordenadas homogneas), resulta no ponto AP (tambm em coordenadas homogneas):
A

P = ATB.BP
B

P {B}

P
A

{B} {A}

PB

{I} {A}

{A} = {B}

Figura 2.19. Operador de Transformao. Exemplo: Dado o referencial {B} rotacionado 45 em torno do eixo zA e transladado a uma distncia de duas unidades ao longo do eixo xA do referencial {A}, determinar as coordenadas do ponto BP = [1 1 0] T em relao ao referencial {A}.
B

45 {A} 2 {B}

Figura 2.20. Exemplo de operador de transformao.


A T A

PB = [2 0 0]

RB =

cos(45o) -sen(45o) 0 sen(45o) cos(45 o) 0 0 0 1 = (1/2)1/2 -(1/2)1/2 0 2 (1/2)1/2 (1/2) 1/2 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 . 1 1 0 1

RB

PB 1

000

AP = [2 (1/2) 1/2 0]T

Aritmtica de Transformaes: Transformao Composta: Problema: conhecendo a localizao de {C} em relao a {B} e a localizao de {B} em relao a {A}, determinar a localizao de {C} em relao a {A}. Soluo: dado um ponto P representado em {A}, {B} e {C},
B

P = BTC.CP,

P = ATB.BP,

P = ATC.CP

Ento,
A

P = ATB.BP = AP = ATB.(BTC.CP) = (ATB.BTC).CP (ARB.BRC) 0 0 0 (APB + ARB.APC) 1

TC = ATB.BTC

ATC =

Transformao Inversa: Problema: conhecendo a localizao de {B} em relao a {A}, determinar a localizao de {A} em relao a {B}. Soluo: dado um ponto P representado em {A} e {B},
A

P = ARB.BP + APB

P = ARB-1.(AP - APB) = ARBT.AP - ARBT.APB

Ento, o operador matricial que relaciona AP a BP :


B

TA = ATB-1 =

(ARBT) 0 0 0

(-ARBT.APB) 1

Equaes de Transformao : As transformaes homogneas permitem descrever a localizao relativa de corpos rgidos. Muitos problemas de robtica envolvem a determinao da localizao relativa entre dois referenciais a partir do conhecimento da localizao relativa destes em relao a um terceiro referencial. Nestes casos, possvel estabelecer uma equao de transformaes, a qual pode ser resolvida utilizando as regras aritmticas de composio e/ou inverso de transformaes homogneas. Assim, por exemplo, conhecendo ATB e A TC, possvel obter BTC. Assim:
A

TC = ATB.BTC
B

TA. ATC = BTA.ATB.BTC (ATB)-1. ATC = ( ATB)-1.ATB.BTC

TC = ( ATB)-1. ATC

Exemplo: seja a clula de trabalho mostrada na figura abaixo e dados os referenciais {B} (Base), {G} (Garra}, {E} (Estao) e {O} (Objeto}; determinar GTO a partir das transformaes homogneas conhecidas BTG , BTE , ETO. {G}
G B

TG
E

TO = ? {O}

{B}
B

TO

TE {E}

Figura 2.21. Exemplo de equao de transformao. Soluo:


G

TO =

TB. BTO = GTB.(BTE.ETO) = BTG-1.(BTE.ETO)

2.3.

Cinemtica Direta:

O Problema da Cinemtica Direta : Do ponto de vista cinemtico, o rob manipulador pode ser considerado como um conjunto de corpos rgidos, (chamados elos), interligados numa cadeia cinemtica aberta atravs de juntas, com uma extremidade fixa na base do manipulador e com uma garra ou ferramenta fixa na outra extremidade, que livre. Elo: corpo rgido que define a relao geomtrica entre dois eixos de juntas vizinhas na cadeia cinemtica. Para identificar elos usaremos nmeros inteiros, de acordo com a seguinte conveno: a base do manipulador o elo zero; os elos seguintes so numerados em ordem crescente na cadeia cinemtica, da base at a ferramenta. Junta: conexo entre dois elos vizinhos na cadeia cinemtica. A partir do seu eixo se d a movimentao relativa entre dois elos vizinhos. Para identificar juntas usaremos nmeros inteiros, de acordo com a seguinte conveno: a junta mais prxima da base do manipulador a junta 1; as juntas seguintes so numeradas em ordem crescente na cadeia cinemtica, da base at a ferramenta. Varivel de Junta: grandeza que mede o deslocamento relativo entre dois elos vizinhos {i-1} e {i} interligados pela junta i. Para uma junta genrica i, utilizaremos a nomenclatura qi para denotar a varivel de junta associada. Se a junta i for rotacional, a varivel da junta i o ngulo de junta i. Se a junta i for prismtica, a varivel da junta i o deslocamento de junta di. Um rob de N graus de liberdade possui N variveis de junta, que so representadas pelo vetor de variveis de junta q de dimenso Nx1.

O problema de Cinemtica Direta de robs manipuladores consiste em determinar a localizao da garra (e eventualmente de cada elo do manipulador) a partir do valor atual das variveis de junta (ngulos ou deslocamentos de junta). O problema da cinemtica direta pode ser resolvido para qualquer rob manipulador serial utilizando transformaes homogneas que relacionam a localizao de um elo em relao ao elo anterior na cadeia cinemtica. A soluo do problema da cinemtica direta nica. Esta soluo pode ser obtida em forma analtica fechada ou em forma numrica atravs de um procedimento sistemtico. A seguir, apresenta-se um mtodo sistemtico para soluo do problema da cinemtica direta de robs manipuladores. Para esta soluo necessrio caracterizar matematicamente os elos do rob atravs de referenciais e parmetros cinemticos atribudos de acordo com convenes apropriadas. A notao Denavit-Hartenberg uma destas convenes que permite solucionar o problema da cinemtica direta de uma maneira simples e sistemtica. Notao Denavit Hartenberg: Conveno para atribuio de Referenciais de Elo: Os elos so numerados partindo da base do rob, qual associa-se o referencial {0}, e prosseguindo em ordem crescente na cadeia cinemtica em direo ferramenta. As juntas correspondentes so numeradas da mesma maneira, recebendo o mesmo nmero que o elo que, dentre os dois que so associados mesma, seja o mais distante da base na cadeia cinemtica. O eixo zi do referencial do elo {i} coincidente com o eixo de movimento da junta i. A origem de {i} estabelecida na interseo entre o eixo zi e a reta normal a zi e zi+1. O eixo xi estabelecido sobre a reta normal a zi e zi+i e apontando de z i para zi+1. O eixo yi definido pela regra da mo direita.

Casos especiais: O eixo zi intersecta o eixo zi+1: o eixo xi estabelecido sobre a reta normal ao plano formado por zi e zi+1, na direo do vetor zizi+1. Extremidades da cadeia cinemtica: base do rob fixo um referencial {0}, que define arbitrariamente a localizao do elo {1} para a qual a varivel da junta 1 igual a zero. O referencial {0} atribudo de maneira a ser coincidente com o referencial {1} quando a varivel da junta 1, q 1, for igual a zero. Ao ltimo elo (no qual est fixa a ferramenta) so fixos dois referenciais: um na junta associada (referencial {N}} e outro na ponta da ferramenta {N+1}. O referencial {N} atribudo de maneira a ser coincidente com o referencial de elo {N-1} quando a varivel da junta N, qN, for igual a zero. O referencial {N+1) posicionado na ponta da ferramenta e com a mesma orientao do referencial {N}.

Descrio Cinemtica de Elos: Comprimento do elo i: ai, distncia entre zi e zi+1 medida ao longo do eixo xi. ngulo de toro do elo i: i, ngulo entre zi e zi+1 medido em torno do eixo xi. zi+1

zi

Elo i

ai
xi Figura 2.22. Parmetros de elo. Descrio Cinemtica de Juntas: Deslocamento da junta i: di, distncia entre x i-1 e xi medida ao longo do eixo zi. ngulo da junta i: i, ngulo entre xi-1 e xi medido em torno do eixo zi. Varivel da junta i: qi, igual ao ngulo da junta i se a junta i for rotacional ou igual ao deslocamento da junta di se a junta i for prismtica. Grandeza que varia ao acionar o atuador da junta i, resultando no movimento relativo entre os elos {i-1} e {i}. zi+1

zi zi-1 Elo i-1

Elo i

xi

di
xi-1

Figura 2.23. Parmetros de junta.

Transformaes de Elo : De acordo com as convenes acima, a localizao do referencial do elo {i} em relao ao referencial do elo anterior {i-1} pode ser obtida a partir de uma seqncia de translaes e rotaes ao longo dos eixos xi e zi: rotao i em torno de zi e translao di ao longo de zi, seguidas de rotao i-1 em torno de xi e translao ai-1 ao longo de xi.
i-1

Ti = T(xi,ai-1).R(xi,i-1).T(zi,di).R(zi,i)
i-1 i-1

i-1Ti =

Ri 000

Pi 1

(ci) (-si) 0 (a i-1) (ci-1si) (ci-1ci) (-si-1) (-si-1di) (si-1si) (si-1ci) (c i-1) (c i-1di) 0 0 0 1 c = cos(), s = sen( )

onde, c = cos(),

s = sen( ),

Soluo do Problema da Cinemtica Direta : Definidas as transformaes de cada elo de um rob manipulador em funo de da sua varivel de junta associada, a soluo do problema de cinemtica direta trivial, podendo ser obtida pela simples composio de transformaes.
0

TN = 0T1.1T2. ... i-1Ti. ... . N-2TN-1.N-1TN

Exemplo de clculo de Cinemtica Direta: dado o Manipulador Planar Articulado de trs Graus de Liberdade mostrado na figura abaixo, obtenha a sua cinemtica direta.
L2

y2
L1

y3

y1

y0 x1 1 x0

x2

x3

Figura 2.24. Exemplo de atribuio de referenciais para clculo de Cinemtica Direta. Os eixos zi so todos paralelos, alinhados com os eixos das juntas correspondentes e perpendiculares ao plano do rob. Os Parmetros Denavit-Hartenberg so: i 1 2 3 ai-1 0 L1 L2 i-1 0 0 0 di 0 0 0 i 1 2 3

As transformaes de elo so obtidas em funo dos parmetros Denavit-Hartenberg. Cada linha da tabela acima est associada a uma transformao de elo correspondente.
0

T1 =

c1 -s1 s1 c1 0 0 0 0 c2 -s2 s2 c2 0 0 0 0 c3 -s3 s3 c3 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 L1 0 0 1 L2 0 0 1

T2 =

T3 =

T3 =
0

c123 -s123 0 (L 1c1+L2c12) s123 c123 0 (L1s1+L2s12) 0 0 1 0 0 0 0 1

onde, c1 = cos(1), s1 = sen(1), c12 = cos(1+2), s12 = sen(1+2), c123 = cos(1+2+3) e s123 = sen( 1+2+3). Exemplo de clculo de Cinemtica Direta: dado o Manipulador PUMA de seis Graus de Liberdade mostrado na figura abaixo, obtenha a sua cinemtica direta.
Lb Lc Ld z0 , z1 x2

z2

z3

Lf La Lg

Le

x3 z5 x5 x4 z4 z6 x6

Figura 2.25. Atribuio de referenciais para um manipulador PUMA.

Os eixos zi so todos paralelos, alinhados com os eixos das juntas correspondentes. Os Parmetros Denavit-Hartenberg so: i 1 2 3 4 5 6 ai-1 0 0 Lc Le 0 0 i-1 0 -/2 0 -/2 /2 -/2 di 0 Lb - Ld 0 Lf 0 0 i 1 2 3 4 5 6

A partir dos parmetros Denavit-Hartenberg, obtemos as transformaes de elo:


0

T1 =

c1 -s1 s1 c1 0 0 0 0 c3 -s3 s3 c3 0 0 0 0 c5 0 s5 0

0 0 1 0 0 0 1 0

0 0 0 1 Lc 0 0 1 0 0 0 1

T2 =

c2 -s2 0 0 0 1 -s2 -c2 0 0 0 0 c4 -s4 0 0 0 1 -s4 -c4 0 0 0 0 c6 0 -s6 0 -s6 0 -c6 0 0 1 0 0

0 L b-Ld 0 1 Le L f 0 1 0 0 0 1

T3 =

T4 =

T5 =

-s5 0 0 -1 5 0 0 0

T6 =

A partir da composio das transformaes de elo, a transformao de cinemtica direta pode ser facilmente obtida. A matriz de orientao R e o vetor de posio correspondentes so dados por: R11 = c1[c23(c4c5c6 - s4s6) - s23s5c6] + s1[s4c5c6 + c4s6] R12 = c1[-c23(c4c5s6 + s4c6) + s23s5s6] - s1[s4c5s6 - c4c6] R13 = -c1[c23c4s5 + s23c5] - s1s4s5 R21 = s1[c23(c4c5c6 - s4s6) - s23s5c6] - c1[s4c5c6 + c4s6] R22 = s1[-c23(c4c5s6 + s4c6) + s23s5s6] + c1[s4c5s6 - c4c6] R23 = -s1[c23c4s5 + s23c5] + c1s4s5 R31 = -s23(c4c5c6 - s4s6) - c23s5c6 R32 = s23(c4c5s6 + s4c6) + c23s5s6 R33 = s23c4s5 - c23c5 Px = c1(c2Lc + c23Le s23Lf) s1(Lb - Ld) Py = s1(c2Lc + c23Le s23Lf) + c1(Lb - Ld) Pz = -s2Lc - s23Le c23Lf

2.4.

Cinemtica Inversa:

O Problema da Cinemtica Inversa : O Problema da Cinemtica Inversa fundamental no controle de robs manipuladores. Normalmente, a tarefa especificada em espao cartesiano, enquanto que os controladores atuam sobre atuadores de junta, requerendo que as referncias de controle sejam especificadas em espao de juntas. Deste modo, torna-se necessrio mapear referncias especificadas em espao cartesiano em referncias equivalentes em espao de juntas. Assim, o problema da cinemtica inversa pode ser estabelecido da seguinte forma: especificada a localizao (posio e orientao) que se deseja que a garra alcance, determinar o valor das variveis de junta (ngulos ou deslocamentos de junta) necessrios para levar a garra a tal localizao. Ou seja, a partir da especificao de 0TN*, determinar o vetor de variveis de junta q. Caractersticas do Problema da Cinemtica Inversa : A localizao da garra 0TN uma funo no linear transcendente das N variveis de junta (0TN* = 0TN(q)). 0TN possui 16 elementos (quatro deles triviais) sendo que os nove elementos da matriz de rotao esto sujeitos a seis restries. Assim, tm-se ao todo seis equaes linearmente independentes que devem ser resolvidas para as variveis de junta. Ao contrrio da cinemtica direta, o problema da cinemtica inversa no trivial e tem um complicador adicional: o mapeamento 0TN q no um mapeamento umpara-um. Assim, dois problemas adicionais devem ser levados em conta: a verificao da existncia de soluo e a possibilidade de existirem mltiplas ou infinitas solues para uma dada localizao da garra. Existncia de solues: Espao de trabalho: conjunto de todas as localizaes da ferramenta para as quais existe soluo para a cinemtica inversa. Podem existir especificaes para 0 TN* para as quais no existe solu o fora do espao de trabalho. Espao de trabalho alcanvel: Volume do espao que pode ser alcanado com, pelo menos uma orientao. Espao de trabalho manipulvel: Volume do espao de trabalho que pode ser alcanado em qualquer orientao. Mltiplas Solues: Para N = 6 juntas 6 equaes e 6 incgnitas. Para uma localizao especificada dentro do espao de trabalho existe um numero finito de solues. At 16 solues diferentes podem existir. Para N < 6 juntas 6 equaes e N < 6 incgnitas. No possvel alcanar objetivos gerais no espao 3D. As localizaes para as quais existe soluo da cinemtica inversa constituem um subespao do espao 3D. Para N > 6 juntas 6 equaes e N > 6 incgnitas (manipuladores redundantes). Para uma dada especificao de localizao podem existir infinitas solues para o problema da cinemtica inversa. necessrio escolher uma soluo dentro do conjunto de possveis solues. Deve-se definir algum critrio de escolha, como por exemplo: menor movimento em relao localizao atual, movimento das juntas mais leves, contorno de obstculos, etc.

Mtodos de Soluo : Soluo Numrica: As equaes no lineares simultneas podem ser resolvidas por mtodos iterativos. Por utilizar mtodos iterativos, esquemas baseados neste tipo de abordagem podem ter problemas de convergncia. Por esta razo, no so muito apropriados para implementaes em tempo real. Soluo em frmula fechada: As equaes so resolvidas por mtodos algbricos, freqentemente fazendo uso de consideraes geomtricas, resultando numa expresso analtica computvel. Este tipo de abordagem resulta em solues fceis de implementar e que envolvem pouco esforo computacional, encorajando aplicaes em tempo real. Como a cinemtica inversa deve ser calculada a taxas elevadas (perodo de amostragem menor do que 30 ms), solues fechadas so mais adequadas. Robs manipuladores de seis graus de liberdade e com trs eixos se intersectando num ponto possuem soluo em frmula fechada (Soluo de Pieper). A grande maioria dos manipuladores industriais projetada e construda de modo a possuir soluo em frmula fechada. Uma tcnica freqentemente utilizada na obteno de uma soluo fechada consiste em transformar a equao cinemtica de modo a obter uma representao equivalente mais simples. A equao cinemtica original:
0

T6* = 0T1(q1).1T2(q2). ... .5T6(q6)

equivalente a doze equaes algbricas, com seis variveis desconhecidas (q1, q2, q3, q4, q5, q6). Transformando esta expresso: [0T1(q1). ... .i-1Ti(qi)]-1.0T6*.[jTj+1(qj+1). ... .5T6(q6)]-1 = iTi+1(qi+1). ... .j-1Tj(qj) obtemos outro conjunto equivalente de doze equaes simultneas para cada par (i,j) com i < j. Escolhendo as equaes mais simples dentro deste conjunto, freqentemente possvel encontrar mais facilmente a soluo. A soluo proposta por Pieper para manipuladores de seis graus de liberdade baseia-se em uma aplicao particular desta abordagem. Grande parte dos robs manipuladores industriais possuem punho com trs juntas rotacionais cujos eixos se intersectam em um ponto comum. Neste caso, a origem dos referenciais {4}, {5} e {6} est localizada neste ponto. A especificao da posio e orientao da garra determina a posio da origem de {6}. A orientao da garra pode ser especificada de diversas maneiras (matriz de rotao, ngulos de Euler, etc.). Em particular, se esta for especificada atravs de um vetor de aproximao, com o ngulo de rolamento codificado em seu mdulo, a origem de {6} estar localizada sobre o mesmo. Conhecendo a posio de {6}, determina-se conseqentemente a posio de {4}, visto que suas origens so coincidentes. Esta ltima representada por trs componentes 0P4x, 0 P4y, 0P4z, funo das trs primeiras variveis de junta: q1, q2 e q3. Assim, utilizando mtodos algbricos e/ou geomtricos, possvel determinar q1, q2 e q3 a partir da posio e orientao especificada para a ferramenta. A partir de q1, q2 e q3, possvel

determinar a posio e orientao de {3}, bem como a orientao de {6} relativa a {3} (por transformao da equao cinemtica). Como esta ltima orientao funo apenas de q4, q5 e q6, estas trs ltimas variveis desconhecidas podem ser obtidas facilmente da equao transformada. Exemplo de clculo de Cinemtica Inversa : Resolva o problema da cinemtica inversa para o Manipulador Planar Articulado de trs Graus de Liberdade. Considere a posio e orientao da garra especificada por trs valores: (x, y, ), onde (x, y) so respectivamente as coordenadas x e y da origem do referencial da garra {3} expressas no referencial de base {0} e o ngulo de orientao do referencial {3} em relao ao referencial {0}, que corresponde a uma rotao de radianos em torno do 0 . Esta especificao de localizao pode ser expressa em forma de uma matriz eixo z de transformao homognea 0T3*, a qual igualada expresso da cinemtica direta 0 T3, funo das variveis de junta: T3 = T3 =
0 * 0

c -s 0 x s c 0 y 0 0 1 0 0 0 0 1

c123 -s123 0 (L 1c1+L2c12) s123 c123 0 (L 1s1+L2s12) 0 0 1 0 0 0 0 1

Da equao matricial acima podemos obter quatro equaes, funo dos ngulos de junta, das quais, as duas so dependentes entre si: c = c123 s = s123 x = L1c1+L2c12 y = L1s1+L2s12 Por meios algbricos, estas equaes podem ser resolvidas para 1, 2 e 3: 2 = atan2(s2, c2) x 2 + y 2 L1 L 2 s2 = 1 c2 2 2.L 1 .L 2 atan2(s,c) a funo arcotangente definida para quatro quadrantes, onde os parmetros de entrada s e c representam respectivamente o seno e o coseno do arco a ser calculado.
2 2

onde, c 2 =

1 = atan2(y, x) - atan2(L2.s2, L1+L2.c2) = atan2(s 123,c123) 3 = - 1 - 2 Observaes:

a) Existncia de soluo: a expresso obtida deve obedecer restrio 1 c2 1. b) Soluo singular: se x = y = 0, a soluo para 1 pode assumir qualquer valor. c) Mltiplas solues: de acordo com o sinal escolhido para s2, duas solues so possveis, com o brao para cima e com o brao para baixo.

Figura 2.26. Exemplo de mltiplas solues no problema de Cinemtica Inversa.

Exemplo de clculo de Cinemtica Inversa para manipulador PUMA : Considerando as forma fechada da cinemtica direta do rob manipulador PUMA e levando em conta que as trs juntas distais possuem eixos que se intersectam em um nico ponto, a cinemtica inversa pode ser obtida usando a abordagem de Pieper. Por procedimentos algbricos, as trs primeiras variveis de junta podem ser obtidas a partir da posio da garra P x, Py e Pz: 1 = atan2(-px,py) atan2([Px2+Py2-(Lb-Ld)2]1/2, [Lb-Ld]) 3 = atan2(-Lf,Le) atan2([Lc2(Le2+Lf2)-Ka2]1/2, Ka) onde: Ka = [Px2 + Py2 + Pz2 Lc2 - Le2 - Lf2 -(Lb-Ld)2]/2 2 = atan2(K b, Kc) onde: Kb = -(Les3+Lfc3)(c1Px+s1Py)-(Lec3-Lfs3+Lc)Pz Kc = (Lec3-Lfs3+Lc)(c1Px+s1Py)-(Les3+Lfc3)Pz A partir dos valores j calculados de 1, 2 e 3, podemos transformar a equao cinemtica, de modo a obter equaes em 4, 5 e 6: [0T3]-1.0T6 = 3T4(4).4T5(5).5T6(6). Denotando os elementos da componente de orientao 3R6 de 3T6 por rij, com i,j = 1,2,3: r11 r12 r13 r21 r22 r23 r31 r32 r33 (c4c5c6-s4s6) (-c4c5s6-s4c6) (-c4s5) (s5c6) (-s5c6) (c 5) (-s4c5c6-c4s6) (s4c5s6-c4c6) (s4s5)

A partir da expresso acima, podemos facilmente obter 4, 5 e 6. Quando r 13 = r33 0, temos: 4 = atan2(r 33,-r13) 5 = atan2( [r132+r332]1/2,r23) 6 = atan2(-r22,r21) Quando r13 = r 33 = 0, significa que s 5 = 0, ou seja, c5 = r 23 = 1. Assim: 4 = arbitrrio. 5 = (1 - r23) /2 6 = atan2(-r31,-r32) r32.4 Portanto, existem at oito possveis solues para o problema da cinemtica inversa: dois possveis valores para 1, combinados a dois possveis valores para 3 e a dois possveis valores para 5. Mtodos de Soluo para manipuladores com menos de seis juntas : Quando um rob manipulador possui menos do que seis graus de liberdade, o seu espao de trabalho um subconjunto (subespao) do espao definido pro todas as possveis posies e orientaes no espao tridimensional. Este subespao possui dimenso igual ao nmero de graus de liberdade do rob manipulador. Exemplo: dado o rob manipulador polar mostrado na figura abaixo, determine o seu subespao de trabalho. z0,z1 z2,x1 x0 = x1 para 1 = 0 x2

Figura 2.27. Manipulador com duas juntas gera um subespao de trabalho. A posio da garra no plano horizontal especifica como:
0

P2 = [x y 0] T

Devido a que o brao tem apenas duas juntas, a orientao da ferramenta em relao base no pode ser imposta de forma independente, mas dependente da posio:
0

R2 = [ 0x2

y2

z2]

(y/[x2+y2]1/2) 0 (x/[x 2+y2]1/2) (-x/[x2+y2]1/2) 0 (y/[x 2+y2]1/2) 0 -1 0

A localizao dada por 0R2 e 0P2 define um subespao no qual a orientao da garra no independente da sua posio, mas funo de x e y. Desta maneira, para um nmero de juntas N menor do que seis, nem sempre possvel alcanar objetivos gerais de posio e orientao. Neste caso, quando a localizao especificada para a garra 0TN* est fora do subespao alcanvel pelo rob, o que se pode fazer definir um novo objetivo 0TN dentro do subespao, o mais prximo possvel da especificao inicial. Alguma mtrica deve ser utilizada para definir o que se entende por o mais prximo possvel. A partir da nova especificao 0TN possvel ento encontrar as variveis de junta correspondentes atravs do mapeamento de cinemtica inversa.