Atuadores Hidrulico

+ Bom para robs de grande porte e de carga pesada + Relao potncia/peso mais alta + Alta rigidez, alta preciso, boa resposta dinmica + No necessita de sistema de reduo + Pode trabalhar em ampla gama de velocidades sem dificuldades + Mantm torque nominal com haste/rotor travado, sem qualquer dano - Pode vazar, no apto para aplicaes em salas limpas - Requer bomba, reservatrio, motor, mangueiras, etc. - Pode ser caro e barulhento; requer manuteno - Mudana na viscosidade do leo com a temperatura - Suscetvel a falha devido a presena de partculas slidas no leo - Presso de trabalho elevada

Componentes de um sistema Hidrulico

Um sistema hidrulico composto por: Atuador linear ou rotativo hidrulico. Bomba hidrulica. O motor da bomba. O arrefecimento do sistema. Reservatrio. Acumuladores. Servovlvulas. Vlvulas de segurana. Mangueiras. Sistema de filtragem. Sensores.

Esquema Geral de um Sistema Hidrulico

Return Servo valve Accumulator

Servomotor

Hydraulic Power Unit Source

Sensors

Controller

Servo vlvula
Princpio:

Set Point +

Error
Hydraulic Valve

Feedback Lever

Cylinder+load

Output position

Servo vlvula
Princpio de controle de posio:
Load Hydraulic proportional valve

Setpoint lever C B
Hydraulic Valve

Set Point +

Error Feedback Lever Cylinder+load

Output position

Atuadores Pneumticos
+ Componentes confiveis + No existem fugas ou fascas + Barato e simples + De baixa presso em relao ao sistema hidrulico + Bom para controle on-off e para aplicaes pick and place + Os componentes so intercambiveis - Rudo - Exige ar pressurizado, filtro, etc - Difcil de controlar a sua posio - Deforma sob carga constante - Baixa rigidez, baixa preciso - Menor relao potncia/peso

o fludo compressvel

Atuadores Eltricos
+ Atende grande gama de tamanhos de robs + Melhor controle, bom para robs de alta preciso + tima resposta dinmica + Bom para sala limpa + Baixa manuteno - Precisa de engrenagens de reduo: aumento da folga, custo, peso, manuteno, etc. - No mantm a posio por muito tempo. - Precisa dispositivo para travar o eixo quando no alimentado, caso contrrio, o brao vai cair.

Atuadores Eltricos
Diferenas fundamentais entre os tipos de motores Controle de velocidade Motor de passo A velocidade funo da frequncia de chaveamento das bobinas. Corrente contnua A velocidade do motor pode ser controlada atravs da alterao da tenso. Corrente alternada A velocidade uma funo da frequncia de linha.

Atuadores Eltricos Motores de Passo

+ Podese fazer o controle de velocidade e posio sem a necessidade de sensores + O sinais de controle so essencialmente digitais
Como o motor, provavelmente, ser controlado por um sistema microprocessado (digital), podemos dizer que estes sinais esto prontos para controlar o motor.

- Possuem baixa relao potncia/peso - Possuem baixo torque e baixa velocidade se comparado com outros tipos de motores

Atuadores Eltricos Motores de Passo

Aspectos construtivos

Estator

Rotor

Atuadores Eltricos Motores de Passo

Aspectos construtivos

Tabelas de chaveamento: a) passo completo, b) meio-passo

Atuadores Eltricos Motores de Passo

Como aumentar a resoluo de um motor de passo?

Atuadores Eltricos Motores de Passo

A velocidade de rotao do rotor dos motores de passo depende da frequncia de chaveamento das bobinas, que por sua vez depende do tempo em que as bobinas so mantidas energizadas.
Controlando o tempo em que as bobinas so mantidas energizada, controla-se a velocidade do motor

Frequncia de giro do rotor

Perodo de giro do rotor

Tempo que as bobinas devem permanecer energizadas

Onde: PPR corresponde ao nmero de passos para dar uma revoluo

Atuadores Eltricos Motor de Corrente Contnua (CC)

+Apresentam tima resposta dinmica. +Boa relao potncia/peso +Fcil de ser controlado
(algoritmo de controle so simples)

+Pode ser ligado diretamente a baterias. -Motores CC com escovas

Desgaste das escovas (manuteno ) Empastamento das escovas devido a sujeiras e umidade. Presena de centelha

+ Motores CC sem escovas

Custo elevado

Atuadores Eltricos Motor de Corrente Contnua (CC)

Aspectos construtivos
Escovas Rotor

Estator

Comutador

Atuadores Eltricos Motor de Corrente Contnua (CC)

Aspectos construtivos
Estator:
Parte esttica do motor Tem a funo de produzir um campo magntico que pode ser gerador atravs de um im permanente (motores de pequeno porte) ou atravs de um circuito gerador de campo.

Rotor (armadura)
Parte girante do motor

Escovas
Alimentam o circuito de armadura (rotor)

Comutador
Faz a inverso do sentido da corrente que circula pelo circuito de armadura

Atuadores Eltricos Motor de Corrente Contnua (CC)

Princpio de operao dos motores de corrente contnua.

Atuadores Eltricos Motor de Corrente Contnua (CC)

Para motores de grande porte os ims permanente do estator (gerador de campo) so substitudos por um circuito de campo

Vta

Va

Vf

Atuadores Eltricos Motor de Corrente Contnua (CC)

Potncia eltrica: . . 1 Tenso terminal de armadura: . 2 Tenso de armadura:
Gaf : caracterstica da mquina Vta Va Vf

. 3

Corrente de armadura:
Combinando as eq.2 e 3

Potncia eletromecnica: . 4 . 5 Torque eletromecnico:

A partir da eq.5

. 7 Rotao:
Combinando as eq.2 e 3

. 8
Combinando as eq.6 e 8

. 6

Controle de direo
Ponte-H
V
SW1 A SW2 B SW1 A

V
SW2 B SW1 A

V
SW2 B SW1 A

V
SW2 B

SW3

SW4

SW3

SW4

SW3

SW4

SW3

SW4

Rotor coasts freely

Direction of rotation

Forward direction
+V SW1

Reverse direction

Braking

Forward Reverse
High Low
SW1 SW4

SW2

A High
SW2 SW3

Low

SW3

SW4

Controle da ponte-H
Controle microprocessado
Direction of rotation +V SW1 SW2

Forward Reverse
High Low
SW1 SW4

A High
SW2 SW3

Low

SW3

SW4

Motores de Corrente Alternada (AC)

+Boa resposta dinmica +Baixa manuteno +Ausncia de centelha +Baixo custo -Difcil de se controlar
Algoritmos de controle sofisticados Necessita de tenso em corrente alternada
Equao da velocidade: