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Retratos de Fase de Sistemas Lineares Homog eneos 2 2

Reginaldo J. Santos Departamento de Matem atica-ICEx Universidade Federal de Minas Gerais http://www.mat.ufmg.br/~regi

2 de novembro de 2011

2 Exemplo 1. Considere o sistema x1 ( t ) = x1 ( t ) x2 ( t ) x2 ( t ) = 4 x1 ( t ) + x2 ( t ) Este sistema pode ser escrito na forma matricial como X (t) = AX (t), em que X (t) = A matriz x1 ( t ) ,A= x2 ( t ) 1 1 4 1 A= diagonaliz e avel e as matrizes P= s ao tais que A = PDP1 . o geral do sistema e Portanto a soluc a x1 ( t ) x2 ( t ) V W e X (t) = x1 ( t ) . x2 ( t )

1 1 4 1

1 1 2 2

D=

1 0 0 2

3 0 0 1

= c 1 e 3t

1 2

+ c2 e t

1 2

aparecem na Figura 1. Este tipo de gr Um gr aco mostrando diversas soluc oes aco, do sisem que desenhamos no plano cartesiano v arias curvas ( x1 (t), x2 (t)), soluc oes chamado retrato de fase. As curvas ( x1 (t), x2 (t)), soluc do sistema, s tema, e oes ao chamadas trajetorias . o Para c2 = 0 as trajetorias est ao contidas na reta que passa pela origem e tem direc a do vetor V = (1, 2), como pode ser visto mais facilmente fazendo a mudanc a de vari aveis t = e3t em 1 1 . X ( t ) = c 1 e 3t = c1 t 2 2 Estas trajetorias se afastam da origem, quando t cresce. Para c1 = 0 as trajetorias est ao o do vetor W = (1, 2), como pode contidas na reta que passa pela origem e tem direc a ser visto mais facilmente fazendo a mudanc a de vari aveis t = et em X ( t ) = c2 e t 1 2

= c2 t

1 2

3 Estas trajetorias se aproximam da origem, quando t cresce. Para c1 = 0 e c2 = 0, temos curvas semelhantes a hip erboles, como pode ser visto mais facilmente fazendo 3 t a mudanc a de vari aveis t = e em X ( t ) = c 1 e 3t 1 2

+ c2 e t

1 2

= c1 t

1 2

1 + c2 3 t

1 2

o do vetor Estas trajetorias se aproximam da reta que passa pela origem, e tem direc a V = (1, 2), quando t cresce. o das trajetorias t A disposic a e pica de um sistema linear X = AX , em que os autovalores de A s ao reais n ao nulos com sinais contr arios. Neste caso, dizemos que a um ponto de sela. origem e

x2

x1

Figura 1: Trajetorias do sistema do Exemplo 1

4 Exemplo 2. Considere o sistema x1 ( t ) = 3 x1 ( t ) x2 ( t ) x2 ( t ) = 2 x1 ( t ) + 2 x2 ( t ) diagonaliz A matriz do sistema A e avel e as matrizes P=[VW]= s ao tais que A = PDP1 . o geral do sistema de equac diferenciais e dada por Portanto a soluc a oes x1 ( t ) x2 ( t ) 1 1 2 1 e D= 1 0 0 2

1 0 0 4

= c1 e t

1 2

+ c 2 e 4t

1 1

mostrado na Figura 2. Para c2 = 0 as trajetorias O plano de fase com v arias trajetorias e o do vetor V = (1, 2), como est ao contidas na reta que passa pela origem e tem direc a pode ser visto mais facilmente fazendo a mudanc a de vari aveis t = et em X ( t ) = c1 e t 1 2

= c1 t

1 2

o Para c1 = 0 as trajetorias est ao contidas na reta que passa pela origem e tem direc a do vetor W = (1, 1), como pode ser visto mais facilmente fazendo a mudanc a de vari aveis t = e4t em 1 1 . X ( t ) = c 2 e 4t = c2 t 1 1 Para c1 = 0 e c2 = 0, temos curvas semelhantes a par abolas, como pode ser visto mais facilmente fazendo a mudanc a de vari aveis t = et em X ( t ) = c1 e t 1 2

+ c 2 e 4t

1 1

= c1 t

1 2

+ c2 t 4

1 1

Todas as trajetorias se afastam da origem quando t cresce. o das trajetorias t A disposic a e pica de um sistema linear X = AX , em que os um no autovalores de A s ao reais e positivos. Neste caso, dizemos que a origem e inst avel ou fonte. No caso em que os autovalores de A reais e negativos as trajetorias ` s da Figura 2. Neste caso, s ao semelhantes, mas percorridas no sentido contr ario a um no dizemos que a origem e atrator ou sumidouro.

5
x2

x1

Figura 2: Trajetorias do sistema do Exemplo 2

Exemplo 3. Considere o sistema x1 ( t ) = x1 ( t ) + 2 x2 ( t ) x2 ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ) Este sistema pode ser escrito na forma X (t) = AX (t), em que A= A matriz A= diagonaliz e avel em C e as matrizes P=[ZZ]= s ao tais que A = PDP1 . 1i 1+i 1 1 e D= 1 0 0 1

1 2 1 1 1 2 1 1

i 0 0 i

6 o do sistema de equac diferenciais e dada por Portanto a soluc a oes x1 ( t ) x2 ( t )

= c1 = c1

eit cos t

1i 1 1 1

+ c2 1 0

eit

1i 1

sen t

+ c2

cos t

1 0

+ sen t

1 1

aparecem na Figura 3. As trajetorias Os gr acos de diversas soluc oes s ao elipses e o de V = (1, 1) para W = (1, 0) ou de W = (1, 0) para V = (1, 1), como o sentido e o geral como pode ser visto mais facilmente se reescrevemos a soluc a X (t) = cos t c1 1 1

+ c2

1 0

+ sen t c2

1 1

c1

1 0

o das trajetorias t A disposic a e pica de um sistema linear X = AX , em que os autovalores de A s ao complexos com a parte real igual a zero. Neste caso, dizemos que um centro. a origem e
x2

x1

Figura 3: Trajetorias do sistema do Exemplo 3

7 Exemplo 4. Considere o sistema x1 ( t ) = 3 x1 ( t ) + 2 x2 ( t ), x2 ( t ) = 4 x1 ( t ) + x2 ( t ). A matriz do sistema e A=

3 2 4 1

diagonaliz A matriz A e avel em C e as matrizes P=[ZZ]= s ao tais que A = PDP1 . o do sistema de equac diferenciais e dada por Portanto a soluc a oes x1 ( t ) x2 ( t ) 1 1 1+i 1i eD= 1 0 0 1

1 + 2i 0 0 1 2i

= c1

e ( 1 + 2i ) t 1 1

1 1+i

+ c2
0 1

e ( 1 + 2i ) t

1 1+i 0 1

= c1 et cos 2t

sen 2t

+ c2 et cos 2t

+ sen 2t

1 1

Plano de fase contendo diversas trajetorias aparecem na Figura 4. As trajetorias s ao espirais com sentido V = (1, 1) para W = (0, 1) ou de W = (0, 1) para V = (1, 1), o geral como como pode ser visto mais facilmente se reescrevemos a soluc a X (t) = et cos 2t c1 1 1

+ c2

0 1

+ sen 2t c2

1 1

c1

0 1

o das trajetorias t A disposic a e pica de um sistema linear X = AX , em que os autovalores de A s ao complexos com a parte real negativa. Neste caso, dizemos que um foco atrator ou sumidouro espiral. Se os autovalores de A fossem a origem e complexos com a parte real positiva as trajetorias seriam espirais crescentes percorridas ` s da Figura 4. As trajetorias a mesma no mesmo sentido que a para o caso em que P e matriz deste exemplo, mas com autovalores 1 2i est a mostrado na Figura 5. Neste um foco inst caso, a origem e avel ou fonte espiral.

x2

x1

Figura 4: Trajetorias do sistema do Exemplo 4

x2

x1

Figura 5: Trajetorias de um sistema cujos autovetores s ao os mesmos da matriz do Exemplo 4, mas com autovalores iguais a 1 2i.

10 Exemplo 5. Considere o sistema x1 ( t ) = x1 ( t ) + x2 ( t ), x2 ( t ) = x1 ( t ) 3 x2 ( t ). A matriz do sistema e A= As matrizes P=[VW]= s ao tais que A = PJP1 . o geral do sistema e dada por Portanto a soluc a x1 ( t ) x2 ( t ) 1 0 1 1 e J= 1 0

1 1 1 3

2 1 0 2

= c 1 e 2t

1 1

+ c 2 e 2t

0 1

+t

1 1

o plano de fase contendo diversas trajetorias. A Figura 6 e Para c2 = 0 as trajetorias o do vetor V = (1, 1), est ao contidas na reta que passa pela origem e tem direc a como pode ser visto mais facilmente fazendo a mudanc a de vari aveis t = e2t em X ( t ) = c 1 e 2t 1 1

= c1 t

1 1

As trajetorias se aproximam da origem quando t cresce. Para c2 = 0, vamos reescrever o geral como a soluc a X ( t ) = e 2t c 1 1 1

+ c2

0 1

+ c2 t

1 1

. 1 0 + c2 e que 1 1 1 , representa uma 1

c1 Observamos inicialmente que o ponto inicial da trajetoria e a parte que est a entre par enteses, c1 reta que passa por c1 1 1 1 1

+ c2

0 1

+ c2 t

+ c2

0 1

o de V = (1, 1). e tem direc a

11 o de V = (1, 1) divide o plano em dois A reta que passa pela origem e tem direc a semiplanos. Se o ponto inicial est a do mesmo lado de W = (0, 1), ent ao c2 > 0 e o ponto X (t) se move com o seu comprimento sendo reduzido do fator e2t , sendo puxado no sentido de V = (1, 1), quando t cresce. Se o ponto inicial est a do lado oposto ao de W = (0, 1), ent ao c2 < 0 e o ponto X (t) se move com o seu comprimento 2 sendo reduzido do fator e t , sendo puxado no sentido de V = (1, 1), quando t cresce. o das trajetorias t A disposic a e pica de um sistema linear X = AX , em que a matriz diagonaliz negativo. Neste caso, dizemos que A n ao e avel em C e o unico autovalor e um no a origem e improprio assintoticamente est avel. Se neste exemplo, o unico autovalor de A, , fosse positivo as trajetorias seriam desenhadas da seguinte forma. Se o ponto inicial est a do mesmo lado de W = (0, 1), ent ao c2 > 0 e o ponto X (t) se move com o seu comprimento sendo aumentado do fator et , sendo puxado no sentido de V = (1, 1), quando t cresce. Se o ponto inicial est a do lado oposto ao de W = (0, 1), ent ao c2 < 0 e o ponto X (t) se move com o seu comprimento sendo aumentado do fator et , sendo puxado no sentido de V = a mesma matriz deste (1, 1), quando t cresce. As trajetorias para o caso em que P e exemplo, mas = 2 est a mostrado na Figura 7. Neste caso, dizemos que a origem e um no improprio inst avel.

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x2

x1

Figura 6: Trajetorias do sistema do Exemplo 5

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x2

x1

a mesma do Exemplo 5, mas Figura 7: Trajetorias de um sistema que cuja matriz P e com o autovalor = 2.