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CONTROL DIGITAL

Por
JOHN JAIRO CESPEDES MURILLO OSCAR DONALDO RODRIGUEZ BERMUDEZ

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGA E INGENIERA

UNIDADES DIDACTICAS

INTRODUCICION UNIDAD UNO: Fundamentos Matemticos de .los sistemas Digitales 1. Transformada Z 1.1 Definicin de la transformada Z 1.2.Regin de convergencia. 1.3 Propiedades de la transformada Z. 1.4 Transformada Z de funciones elementales. 1.5. Tabla de transformadas Z 2. Transformada Inversa Z 1.1 Definicin de la transformada Z inversa 1.2 Propiedades de la transformada Z inversa 1.3 Transformada Z inversa de funciones elementales 1.4 Convolucin de funciones en trasformada Z 1.5. Tabla de transformadas Z inversa 3. Muestreo y estabilidad en Z 2.1 Muestreo 2.2 Muestreo mediante impulsos y retencin de dato 2.3 Funciones de transferencia en Z 2.4 Precisin de la respuesta en estado transitorio 2.5 Polos y ceros en el plano Z 2.6 Lugar geomtrico de las races discreto .

UNIDAD DOS: ESPACIO DE ESTADOS. 4. Tcnicas de diseo digital basado en la frecuencia 4.1 Diseo de sistemas de control digital basado en filtros discretos. 4.2 Mtodo de diseo basado en respuesta en frecuencia. 4.3 Uso de trazas de Bode en el diseo de sistemas de control. 4.4 Mtodo de mapeo de polos y ceros 4.5 Diseo basado en lugar de las races 5. Tcnicas de diseo digital 5.1 Mtodo de Ragazzini. 5.2 Diseo usando Emulacin. 5.3. Algoritmo del PD en tiempo discreto 5.4 Algoritmo del PI en tiempo discreto 5.5 Algoritmo del PID en tiempo discreto 6. Anlisis en el espacio de estados. 5.1 Ecuacin de estado. 5.2 Sistemas Discretos en espacio de estado 5.3. Controlabilidad y obsevabilidad en sistemas discretos 5.4 Respuesta Transitoria. 5.5 Obtencin del modelo en espacio de estado discreto

Introduccin El diseo de sistemas de control es una tarea de gran importancia en la Ingeniera Electrnica, durante mucho tiempo los diseadores haban centrado su atencin en los sistemas de tipo analgico(tiempo continuo).Sin embargo, el rpido desarrollo de la electrnica digital y el uso cada vez ms frecuente de los microprocesadores en una gran variedad de aplicaciones, cre la necesidad de desarrollar tcnicas para el diseo de controladores empleando esta tecno loga. Por tal razn es importante y necesario el contar con tcnicas bien establecidas para el diseo de controladores digitales. Este trabajo tiene como. finalidad el presentar algunas de las tcnicas ms comnmente empleadas en el diseo de sistemas de control digital, especficamente en lo referente a los sistemas del algoritmo de control Este modulo de ninguna manera intenta ser un tratado formal de las tcnicas de diseos sntesis de algoritmos de control digital. Sin embargo, las tcnicas que se presentan son tratadas con un cierto nivel de profundidad, adecuado para impartirse en los cursos de Control Digital a nivel de pregrado. Antes de proceder a la descripcin de las tcnicas para el diseo de sistemas de control digital, es necesario hacer mencin de las especificaciones que se deben satisfacer para que el sistema global tenga un desempeo adecuado. Primeramente se debe tener como base el prerrequisito de conocer las especificaciones de diseo para sistemas en tiempo continuo y posteriormente se discute como stas especificaciones son interpretadas y modificadas en su caso para ser empleadas en el diseo de sistemas de control digital. Entre las principales caractersticas del Control Digital tenemos que: No existe lmite en la complejidad del algoritmo, existe una facilidad de ajuste y cambio. tambin se puede tener una exactitud y estabilidad en el clculo.

UNIDAD UNO: Fundamentos Matemticos de .los sistemas Digitales

Transformada Z La transformada Z se introduce para evitar las dificultades que presentan los sistemas discretos por la posicin de los polos y ceros de su funcin de transferencia discreta. La variable compleja z es una transformacin no lineal de la variable s de La place. Entonces veremos ms adelante que la funcin de transferencia discreta obtenida como resultado de esta transformaciones racional, presentando nicamente los polos de un periodo de la funcin de transferencia en s. Otra de las caractersticas importantes es que los funciones de transferencia que resultan de usar la transformada z son mucho ms simples, lo que con lleva a una mayor facilidad de traduccin sobre programas de simulacin y otros parecidos, por ejemplo Matlab. La transformada Z es la contraparte en tiempo discreto de la transformada de Laplace en tiempo continuo. La transformada Z hace posible el anlisis de ciertas seales discretas que no tienen transformada Interesante perfil, me dices ms?. de Fourier en tiempo discreto; pudindose demostrar que la transformada Z se reduce, a la transformada de Fourier de tiempo discreto cuando la variable de transformacin es unitaria sea cuando |Z |=1 .La transformada Z de una secuencia en tiempo discreto X(t)se define como: ce

xl.::} =

1: X(t):-" 1:
n:=O

donde Z es una variable compleja. Otra notacin a 00 para la sumatoria es Z(X [t ]). Si l secuencia es causal, la transformada Zxlz} se convierte : = en X(t)z-n

Esta transformada se llama unilateral, para distinguirla de la primera definicin que toma el nombre de la transformada Z bilateral. La transformada z unilateral es de gran utilidad en el anlisis de sistemas causales, especificados por ecuaciones en diferencias, con coeficientes constantes y con condiciones iniciales, es decir, aquellos que en su inicio no se encuentran en reposo.]De la misma forma que la definicin anterior la transformada z tambin se define como sigue : dada una secuencia real {x k} se define ec su transformada z bilateral como la funcin compleja:

X(z) = Z{x,,} =

1:
ce

.r,.Z-k

1.:=-00

su transformada z unilateral como la funcin compleja:

X(Z) = Z{Xk}

= 1:.rk;:-k
k=O

Es bueno aclarar que tanto t como n y k representan la variable determinada por el tiempo ,Sea x (t )una funcin (continua) del tiempo, definida para t 0. Si se admite un muestreo uniforme con perodo T de la funcin x(t),entonces la seal muestreada en t=kT (k=0,1,...),la representaremos por x(kT).La transformada z de x(t),o de la secuencia de valores x(kt),se define de una forma equivalente a la ecuacin anterior. y

para bien de entender la temtica de la transformada z ahora se utilizar en este libro la variable k a dems se tiene que x k =x (k ) 1.1 La Regin de Convergencia :La regin de convergencia, es tambin conocida como ROC, es importante entender que ROC define la regin donde la transformada- z existe. La ROC es definida como el rango para la cual la transformada z converge. Ya que la transformada z es una serie de potencia, esta converge cuando es absoluta-mente sumable En otras palabras:

Z{Xk}

L ;EkZ-kj
k=-oc
00

00

debe ser

menor

que

O lo que es lo mismo

X(z)

= Z{x(k)}

L .:c(k)z-k;
k=-oc

debe ser

menor

que

00

La regin de convergencia tiene propiedades que dependen de la caractersticas de la seal x (k ) 1.1.1 Propiedad 1 La ROC no tiene que contener algn polo .Por definicin un polo es donde X(z) es infinito. Ya que tiene que ser .finita para todas las z, para tener convergencia, no puede existir ningn polo para ROC. 1.1.2 Propiedad 2 si x (k )es una secuencia de duracin .finita, entonces la ROC es todo el plano z, excepto en z =0 |z |= 8 Una secuencia de duracin .finita es aquella que tienen valor diferente de cero en un intervalo .finito donde k debe estar entre(k 1 ,k 2 ). 1.1.3 Propiedad 3 Si x (k )es una seal derecha y si el circulo |z |=r 0 pertenece a la ROC entonces todos los valores .nitos de z tales que |z |mayores que r0 estn en la ROC. Interesante perfil, me dices ms?. 1.1.4 Propiedad 4 Si x(k)es una seal izquierda y si el circulo |z |=r 0 pertenece ala ROC entonces todos los valores .nitos de z que sean diferentes de cero tales que |z |menores que r 0 estn en la ROC. 1.1.5 Propiedad 5 Si x(k)es una seal bilateral y si el circulo |z |=r 0 pertenece a la ROC entonces esta consiste de una regin anular que contiene a este circulo. 1.1.6 Propiedad 6 Si x (k )y X (z )=p (z )/q (z )entonces su ROC est limitada por los polos o se extiende hacia el infinito.

1.1.7 Propiedad 7 Si X (z )=p (z )/q (z ) y x (k )es una seal derecha entonces la ROC es la regin en el plano z fuera del polo mas alejado del origen. 1.1.8 Propiedad 8 Si X (z )=p (z )/q (z )y x (k )es una seal izquierda entonces su ROC es la regin en el plano z dentro del polo (no cero) mas cerca del origen (excepto talvez z =0) 1.2 Propiedades de la transformada z muchas de estas propiedades son paralelas a las de las transformadas de Fourier y Laplace de seales continuas, aunque existe un conjunto de el- las especficas .Entonces se van a demostrar las propiedades que verifica la transformada en z. 1.2.1 Linealida d Se dice la transformada z es un operador lineal ya que cumple que:

o:Z[~;(k)]

+ ,8Z[y(k)] = o:Z{x.J + ,8Z{Yk}


=o

o:Z[:c(k)]

+ ,6Z[y(k)]

L
1.;=-00
00

00

XI.;Z-k + fJ

L
1.:=-00
OC

00

YkZ-1.:

o:Z[x(k)]

+ ,6Z[y(k)]

L O:XI.;Z-k + L ,6YI.;Z-k
k=-oc k=-oo

o:Z[:c(k)] +,6Z~y(k)]

= Z{o:x(k)

+,6y(k)}

1.2.2 Multiplicacin por una constante Si a es una constante, y si X (z )es la transformada z de x (k ),entonces:

Z[ax(k)]

= aZ[x(k)]

= aX(z)

1.2.3 Multiplicacin por ak

1.2.4 Traslacin

Z[x(k)]

= X(z)

Si se verificar que dado un entero n,

Z[~;(k- n)J

L :;(k k=-oo

oc

n)z-I.: =

L x(k 1.::-00

00

n)zk-IlZ-n

Z[x(k)]

= z-n X(z)

1.2.5 Diferenciacin. La derivada de la transformada en z verifica la relacin:

dX(z) dz

-z-Z{x(k)}

ya que, dada una serie de potencias, su serie derivada, obtenida derivando cada sumando es convergente en el mismo dominio que la original, y adems converge hacia la derivada de la funcin definida por esta.

1.2.6 Convolucin de secuencias. :La transformada en z del producto de convolucin de dos secuencias es el producto de las transformadas .Esto es, si:

X(z) = Z[x(k)]Y(z)
00

= Z[y(k)]

'w(k)

L
},;=-oo

x(n)y(k - n)z-k

lV(z)

= Z[w(k)]

= X(z)Y(z)

Esta propiedad es inmediata si se tiene en cuenta el teorema de convolucin de la transformada de Fourier (relaci on fundamental de los sistemas discretos) y observando que la transformada z se puede obtener por simple cambio de variables. 1.2.7 Teorema del valor inicial. En secuencias de trminos de ndice positivo donde x (k )es mayor que cero para k negativo se verifica que:

y teniendo en cuenta que para k 0

Entonces

limz_oeX(z)

liTII:_'>c

L .r(k)z-k
I<_-oc

oc

- .c(O)

Entonces se puede observar que las secuencias de trminos de ndice positivo de la forma zR y por tanto tiene sentido el lmite cuando z ? 8 1.2.8 Teorema del Valor Final. En el caso de secuencias de trminos de ndice positivo ,con transformada X(z) que cumpla que el radio de convergencia de (1 .z -1 )X (z )sea ? menor que 1 es decir dominio de z mayor que ? ,se verifica que:

lirllk_oo.c(k)

= lim ..... {(l- z )X(z)}

1.3 Transformada de funciones elementales 1.3.1 La funcin delta de Dirac La funcin delta de Dirac toma el valor cero en todos sus puntos excepto para t =0,donde hay una singularidad. Podra considerarse como la versin discreta de la funcin impulso. Tiene la propiedad de que

1Su transformada estar definida:

(k) - 1

Z{(k)}

L (k)z-k
k=-

=1

1.3.2 Funcin escaln unitario la funcin esta definida de la siguiente forma:

"(k) x
Su transformada es:

={

ir k >o ol ir k <o
=

,,\"(z)

= Z{x(k)} =

L J'(k)Z-k
k'=-oo
1 l_
Z
1 -

L lz-k
k=-oo z
Z -

00

1 1- Z-l

X(z)

1.3.3 Funcin rampa unitaria La Funcin rampa unitaria esta definida de la siguiente forma:

x(k) _ {k
Su transformada es:

~r O>k Ir k < o
00

X(z) - Z {:c(k)} X(z) Z{.r(k)}

."(~')z-k = L kz-k
k=k=-=<l
-l

00

k=-oc

kz

k _ ..,--Z_.,-

(1 - ;;-1)2

1.3.4 Funcin polinomial a k La Funcin rampa unitaria esta definida de la siguiente forma:
k

x(k)

if/.: if k
00

<o

0.1.2.3.4 ....
00

Donde a es una constante y su transformada es:

X(z) - Z{J;(k)}

=
= ~

L x(k)z-~'
k=akz-k _

L akz-~'
1.:=-00

X(z) - Z{x(k)}

k=-"",

L..."

1 _ 1 - az l

= ;;

z- a

1.3.5 Funcin exponencial La Funcin rampa unitaria esta definida de la siguiente forma:
okT

x(k) = { ~
Donde a es una constante y su transformada es:

if k ~ O if k < O

X(z) - Z{x(k)}
00

L X(k)z-k'
k=-

Le
k=-oo

00

oT Z-k

X(z)=Z{x(k)}=

k=-oa

""' L..."

eoTz-k-

1 - e-aT Z-l

z _ e-oT

1.3.6 Funcin senoidal La Funcin senoidal esta definida de la siguiente forma:

"(k') _ {SenWk
.C -

if k ~ O ifk<O

se puede observar que:

eiwt

= coswt

+ j senwt

e-jwt = cosiai - [seruot

senwt =
Su transformada es:

efwt _ jwt -----::-2)-:-'--

e-

X(z) = Z{x(k)}

L senwkTzk=-oo

oc

X(z)

= Z{senwkT)} =
r

21 (
)

1 - eJw z=

1-

1 - e-JW z=

1 ff

1)

(ejwT - e-jwT)z-l

X(z) = 2j 1- (ejwT

+e

jwT)Z

1 +Z

X
(Z)

z-lsenwT = 1_ 2z-1coswT zsenu/T

+ Z-2

X(Z) -

--=----=---=--,Z2 - 2zcoswT + 1

1.3.7 Funcin cosenoidal La Funcin cosenoidal esta definida de la siguiente forma:

x(k)

= {COSWk
O

if k ~ O if k < O

se puede observar que igualmente a sen(?k) :

eiwt = coswt + j senwt


procediendo de manera similar tenemos:

COS..t Su transformada es:

e1wt

2j

e-J"'"

.X(z)

= Z{x(k)}

coswkTzk_-:x

ee

X(z) - Z{coswkT)}

1(L1 _ 2

eJwIT'z-l

1- e-j...tT'z-l

l)
2

1 2 - (cJ",r + e-j""T)z-l .X(z) = 21 _ (eJ",r + e-JwT)z 1 + z

1 - Z-lcoswT X ( z) = -1---':2=-Z--"7'1 C-'o-sw-;:;::T;-+:--z "2

.. \' (z)
1.4 Transformada inversa de Z La Transformada Z inversa se define:

Z2 - zcosioT -;;2--2-z-co-s-.."=:T:-+---:-1

x(k)

= Z-l{X(Z)}

.c(k) = __!_lX(Z)Zk-ldZ
2J7I
e

donde C es un crculo cerrado que envuelve el origen y la regin de convergencia (ROC).El contorno, C ,debe contener todos los polos de X (z ).La transformada z en sistemas de control de tiempo discreto juega el mismo papel que la transformada de Laplace en sistemas de control de tiempo continuo. Para que la transformada z sea til, se debe estar familiarizado con los mtodos para hallar la transformada z inversa. La notaci n para la transformada z inversa ser a z -1 .La transformada Z inversa de X (z )da como resultado la correspondiente secuencia x (k ) Existen cuatro mtodos para obtener la transformada Z inversa que son: 1 .Mtodo de la Divisin Directa. 2 . Mtodo Computacional. 3 . Mtodo de expansin en fracciones parciales.

4 . Mtodo de la Integral de inversin. 1.4.1 Mtodo de la divisin directa proviene del hecho de que si X (z ) est expandida en una serie de potencias de z -1 ,estoes s

X(z)

= Z{~l;(k)} =

L: X(k)Z-k
k=-oo

00

entonces x(k) es el coeficiente de z -k y por consiguiente, los valores de x (k ) se pueden hallar por inspeccin para n=0 ,1 ,2 ,... Ejercicio resuelto: Halle x(k)para n =0,1,2,3,4,cuando:

z _ 10z +5 ( ) - (z+ 1)(z+0.2)

Solucin: Dividiendo el numerador por el denominador se obtiene:

X(z)

= 10Z-1 + 17z-2 + 18.4z-: + 18.68z-4 + ...


oc

Al comparar esta expansin X(z)en una serie infinita

X(z)

= Z{x(k)} = L:~;(k)z-k
k=

Tenemos X(0)=0 X(1)=10 X(29=17 X(3)=18.4 x(4)=18.68 En la mayora de los casos no resulta tan sencillo identificar el trmino general mediante la observacin de algunos valores de la secuencia. El mtodo computacional se puede presentar por dos enfoques diferentes como son 1 .Enfoque MATLAB: se puede utilizar matlab para encontrar la transformada z inversa 2 .Enfoque de la ecuacin en diferencias Consideremos un sistema G (z )definido mediante la expresin

G z = Y(z) = 0.4673z-1 - 0.3393z-2 () X(z) 1 - 1.5327z-1+ 0.6607z-2 G(z) = 0.4673z - 0.3393 z2 - 1.5327z + 0.6607

La entrada X (z ) es la transformada z de la entrada d ,en matlab la entrada d esta dada de la forma siguiente x =[1 zeros (1 ,N )] donde N corresponde al .final de la duracin

del tiempo discreto considerado. puesto que la transformada z de la funcin d es uno(1)la respuesta del sistema a esta entrada es:

0.4673z - 0.3393

G(z)

Z2 _

1.5327z + 0.6607

Por lo tanto la transformada inversa de G (z )esta dada por y (0),y (1),y (2),...se obtendr y (k ) hasta un valor deseado (N =50)El programa se realiza de la siguiente forma: num=[0 0.4673 -0.3393] den=[1 -1.5327 0.6607] Se introduce la entrada d definida as: x =[1 zeros (1 ,50)] para contener la respuesta y (k )desde 0 hasta 50 se introduce el comando: y =filter [num,den,x ] El resultado es una matriz que representa todos los valores de y(k)con k =0 hasta k =50) y(0)=0 y(1)=0.4673 y(2)=0.3769 y(3)=0.2690 y(4)=0.1632 y(5)=0.0725 y(6)=0.0032 y(7)=-0.0429 . . y(50)=0 Para graficar los valores de la transformada z inversa de G (z ),solamente se hace le respectiva adicin de instrucciones para graficar en el programa anterior para obtener la grfica (1.1): Graficacin de la respuesta a la entrada d : Un programa de ATLAB que permite obtener la respuesta del sistema anterior num=[0 .4673 -0.3393] den=[1 -1.5327 0.6607] x=[1 zeros(1,40)] e=[0 40 -1 1] axis(e) k=0:40 y=filter(num,den,x) plot(k,y,o) grid title(T) xlabel(X) ylabel(Y)

0.6 r---,----.---'-'-'---,----,---'-'-.:..--,---'--,-----.--- 0.5 "......... ..

Respuesta ante entrada.

..

o
0.4

r'

".

..

..
..

~ ~

0.3

o:

:"

0.2r

o:
: ;
;0
.

..

0.1

..

..
,,~
v

..
:

..
:
__

..
:

..
:

i .

: o:

.;,OQf,)Q~QOO&El0000QQ060000 00. . . . .

-0.1 '--_..L.._--'-__ 10 o 5

0000

-'-_-'-_--' 15 20

25

-'-_-'-_--' 30 35

1.4.2 Mtodo de fracciones parciales Este mtodo consiste en expresar a X(z)como una suma:

X(z)

= X1(z) + X2(Z) + ... + Xn(z)


+ :~2(k) + .") xn(k)

donde X 1 (z ),X 2 (z ),...,X k (z )son funciones tales que se les conoce su transformada z inversa x 1 (k ),x 2 (k ),...,x n (k ).Si X (z )puede expandirse entonces su transformada z inversa es la suma:

x(n) = xl(k)

Con mucha frecuencia se consigue con transformadas z racionales. A este tipo de transformadas le prestaremos una mayor atencin. Aplicaremos el mtodo fracciones parciales para una inversin por tablas para hallar la transformada z inversa de una transformada z racional. Sea X(z)una funcin racional propia, esto es,

Y(z) = (bo + b1z-1


1+ alz-1

+ b2Z-~ + b3Z-~ + + a2z-2 + a3z-3 +

+ bmz-m) + a"z-n

donde a n =0y m<.La expansin de X(z),cuando esta es racional, se denomina expansin en fracciones parciales. que explicamos continuacin Sean p 1 ,p 2 ,...,p n son polos de X(z).Por simplicidad, eliminemos las potencias negativas de z multiplicando tanto el numerador como el denominador de por z n .As obtenemos:

y z

(bozn

()

+ b1z..-1 + b2zll-2 -1- b3zn-3 -1- + b",zn-m) lz" + UIZII-1Zn + Q2Zn-2 + a3Z11-3 + + Q,.Ztl-n
o o o o o o

Como se puede observar la expresin anterior solo contiene potencias positivas de z dado que m>la funcin es propia. Nuestro objetivo al realizar la expansin en fracciones parciales es expresar la ecuacin anterior como una suma de fracciones simples. Con este propsito factorizamos el polinomio del denominador en factores que contengan los polos p 1 ,p 2 ,...,p n de X(z). Se distinguen dos casos: Polos diferentes: Supongamos que los polos p 1 ,p 2 ,...,p n son todos diferentes. Entonces se busca una expansin de la forma:

_ )(_(z_) z
Donde

..1..:..1_ + _-=-A2..12 +
Z-P1 Z-P2 Z-P'l

An + _.:..:..._
Z-Pn

(z-Pk)X(Z) Ak = -'-----':........:.-~ ,puroa


Z

= 1,2,3"

,n

Polos de orden mltiple: Si X(z)tiene un polo de multiplicidad r, esto es, si en su denominador aparece un factor de la forma (z .p i ),entonces la expansin anterior no es v lida y en este caso la expansin de X(z) es:

,X(z) Al __ = z z - PI A,
'1 '"

A2
Z - P'l

+ .. 0+
+
A'

A"-1
Z-

P-I

+ ... +. +

At, I Z - Pi
t+
1

+ +

At, 2 '+ (z - pF Al + _..:..._


Z-

A,

(z - p)3 (z - Pi)'
Ak

'0'.

(z - Pi)'r

.". +

A,

o o

Z - PHI

PI

donde l es un entero positivo tal que n=r +l-1As:

= (z -

Pk)':'(Z)
Z

,paTa k

1
A,L

d(t'-L)
L)

(z -

P)"
Z

X(z))

= (7' _ t)! dz(r

t: = 1,2""

.r

Ejemplo : Determinar la transformada z inversa, donde ROC : |z |<1de

X(z)
Luego

(z + l)(z - 1)2

X(z) _ z2 -z- - (z + l)(z - 1)2


Realizando la expansin en fracciones parciales tenemos:

____:.....:.. z -z+l + z-l


donde

X(z)

Al

A2,l

+ (z-

A2,2

1)2

Al =

X(Z)] [ (z + 1)---;-

z=-l -

_ ~ 4

A2,l-1idz

_ l~[Z_lZX(Z)]
(

=~
z=-1

Az,2
De esta forma:

[ (z - 1)

2.1Y(Z)]
z
z=l

_ ~

- 2

X(z) _
Z Z

~ 4' + 4' + 2? + 1 z - 1 (z - 1)-

Luego

X(z) =

Z-l

+ 1 + 1 - 4Z-l + (1 -

z-

_11
Z-1)2

Por la tanto la transformada z de X(z)es

X(k)=Z-l{

1 z 1+1

ti

}+Z-l{

3
l-z

4"

}+Z-l{

_1(1)
(l-z
Z

21)2 }

x(k) = _(_l)ku(k)

131

+ -n(k) + -2ku(k)
4

Tablas de transformada Z

Seal en el dominio, del tiempo {t5.) = {l O O O ... }

Seal en el dominio Z 6(z) = 1 U(z)

tuA) == {1}== [1 1 1 1 ... }


Ix.) == {a') ={1 o
(rA}=(k}={O

= 1-12 _1
1 1-0z
Z-I
_1

a2
3

03

... }

X(Z) == R(z)

1 2

... )

(1- Z-I j 1
1-z-1

(x., = {k+l}
(x~)

X(Z)=( X(z)=

'f

= {a~ . (l< ....1)}

1
(l~a.z-Ij

ex.) = {(k + 1). (k + 2)}


(xk) = {aA . (k +1) (1< {X.)=((k+l)(k+ (x.}=={ak(k+l)(1<

X(z)X(z)-

2
(1- Z-I)3

+ 2)}

2
- (1-o
2

-h

2) ... (k+ n)} +2) ... (k +n)}

X( ) n! z = (1- Z-I )0+1

X(z)-

nf - (1-o z-lr*1

Muestreo y Estabilidad en Z
2.1 Muestreo 2.1.1 Conversin Anlogo-digital La misin de un conversor A/D (ADC)es obtener una representacin digital (conjunto de unos y ceros)de una magnitud analgica. Las operaciones necesarias para convertir una seal analgica en un conjunto de cdigos digitales, son las siguientes: 2.1.2 cuantificacin Como los valores de las muestras obtenidas mediante el UESTREO de la seal analgica pueden ser infinitos, y el nmero de bits (n) de salida del ADC es finito, es necesario realizar una correspondencia entre tramos de valores de la seal analgica y estados digitales posibles con bits. A esta correspondencia se le conoce con el nombre de cuantificacin. 2.1.3 Retencin Esta operacin es necesaria para que el valor instantneo de la muestra se mantenga durante el tiempo empleado por el ADC para la conversin. 2.1.4 muestreo Mediante esta operacin se obtienen los valores instantneos de la sea analgica. La frecuencia de muestreo debe ser de un valor tal, que en el proceso inverso, se asegure la completa reconstruccin de la seal original. Esta frecuencia de MUESTREO (f m ) viene impuesta por el Teorema de Nyquist, que obliga a que sea, por lo menos, el doble de la mxima frecuencia (f max ) presente en la seal que va a ser digitalizada. Una gran mayora de los chips ADC utilizados hoy en da traen incluida la circuitera necesaria para llevar a cabo los dos pasos descritos; sin embargo, en otros casos, habra que aadir externamente dicha circuitera

t; ~2imax
2.2 Muestreo mediante impulsos y retencin de datos Los sistemas de control en tiempo discreto pueden operar en parte en tiempo discreto y en parte en tiempo continuo. De esta manera, en dichos sistemas de control algunas seales aparecen como funciones en tiempo discreto (a menudo en la forma de una secuencia de nmeros o un cdigo numrico) y otras seales como funciones en tiempo continuo. Al analizar sistemas de control en tiempo discreto, la teora de la transformada z juega un papel importante. Para demostrar por qu el mtodo de la transformada z es til en el anlisis de sistemas de control en tiempo discreto, primero se presenta el concepto de muestreo mediante impulsos y luego se estudia la retenci n de datos. 2.2.1 Muestreo mediante impulsos Si la seal de tiempo continuo x(t) se muestrea mediante impulsos en forma peridica, la seal muestreada se puede representar de manera matemtica mediante.
oc

x'(t) = Lx(t)(t
k=O

- kT)

En el muestreador mediante impulsos se puede pensar que interruptor se cierra instantneamente cada periodo de muestreo T y genera impulsos x (kT ) d(t.kT ).Dicho

proceso de muestreo se conoce como muestreo mediante impulsos. El muestreador mediante impulsos se presenta por conveniencia matemtica; ste es un muestreador .ficticio que no existe en el mundo real. La transformada de Laplace de la seal muestreada mediante impulsos x .(t ) ha mostrado ser la misma que la transformada z de la seal x(t)si e Ts se define como z, o e Ts =z

x(t)

.,.( L) 6(l)
2.2.2 Retenedor de orden cero En un muestreador convencional, un interruptor se cierra cada periodo de muestreo T para admitir una seal de entrada. En la prctica, la duracin del muestreo es muy corta en comparacin con la constante de tiempo ms significativa de la planta. Un muestreador convierte una seal en tiempo continuo en un tren de pulsos que se presenta en los instantes de muestreo t=0 ,T,2 T,...,NT ,donde T es el perodo de muestreo.(Observe que entre dos instantes de muestreo consecutivos el muestreados no transfiere informacin. Dos seales cuyos respectivos valores en los instantes de muestreo son iguales darn como resultado la misma seal muestreada.) La retencin de datos es un proceso de generacin de una seal en tiempo continuo h(t)a partir de una secuencia en tiempo discreto x(kT).El retenedor de datos m as sencillo es el retenedor de orden cero. En la grafica (2.2) se observa un muestreador y retenedor de orden cero. La seal de entrada x(t)se muestrea en instantes discretos y la seal muestreada se pasa a travs del retenedor de orden cero. El circuito retenedor de orden cero suaviza la seal muestreada para producir la seal h(t),la cual es constante desde el ltimo valor muestreado hasta que se puede disponer de la siguiente muestra. La funcin de transferencia G h del retenedor de orden cero est dada por

x(t)

;;(kT

h(t

r
t

t
kT

----+jIRetenedort-1 ---Muestreador

x(kT)

2.3 Funcin de transferencia en z. Dado un sistema discreto de .nido por su secuencia de ponderacin g (k ), cabe considerar, si existe, su transformada z, G (z ).Teniendo en cuenta la relacin de convolucin entre entrada, ponderacin y salida, y la relacin entre la convolucin de dos secue ncias y sus transformadas, un sistema como el de la grafica (2.3):

veri .cando que

U(z) = Z(u(k)]
cumplir que:

Z[y(k)]

= Y(z) = G(z)U(z)

El operador G (z ),transformada de z de la secuencia de ponderacin del sistema se denomina funcin de transferencia en z del sistema considerado. Es ta funcin de transferencia del sistema puede ser calculada a partir de la ecuacin que lo define. Como ya se ha visto, la ecuacin que define el comportamiento de un sistema dinmico lineal, ser de la forma:

y(k)

+ aly(k

- 1) + ... + any(k - n) = bou(k)

+ ... + bm'u(k -

llt)

Y esta ecuacin es vlida para todo valor de k y por tanto se verificar la misma relacin entre sus respectivas secuencias. Entonces calculando la transformada z de las dos partes de la igualdad y teniendo en cuenta las propiedades de linealidad y desplazamiento podemos obtener:

Y la relacin entrada-salida del sistema ser:

Y(z) = (bo + b1z-1 + b2z-2

+ b3Z-3 + ... + bmz-n)U(z) 1 + alz-1 + o,2Z-2 + O,3Z-3 + ... + anz-r


/Jo + b1z-1 + ~z-2 + b3z-3 +
1 + az-l

z =

()

Y(z) U(z)

+ a2z-2 + a3z-3 +

+ bmz-n + anz-n

Existe una funcin en Matlab, denominada c 2 dm , que convierte un sistema continuo dado al sistema discreto usando la operacin de retencin de orden cero el comando bsico para este comando c 2 dm es alguno de los siguientes. [num Dz, denDz] = c2dm (num, den, Ts, zoh) [F,G,H,J] = c2dm (A, B, C, D, Ts, zoh) El tiempo de muestreo(T s enseg/muestra ) debera ser menor que 1 /(30 .BW), donde BW es el ancho de banda a lazo cerrado Ejercicio resuelto: suponga que tiene la siguiente funcin de transferencia continua:

R(s) _ 1 C(8) - l'Is+bs+k


donde los valores de M, b, k, C (s )son: M =1kg b =10N.s/m k =20N/m C (s )=1 Asumiendo que el ancho de banda a lazo cerrado es mayor que 1 rad/seg ., elegiremos el tiempo de muestreo Ts =1 /100 seg. Ahora, cree un archivo- m nuevo e ingrese los siguientes comandos. small b=10; k=20; num=[1]; den=[M b k]; Ts=1/100; [numDz,denDz]=c2dm(num,den,Ts,zoh) numDz = 1.0e-04 * 0 0.4837 0.4678 denDz = 1.0000 -1.9029 0.9048

>> [numDz, denDz]=c2dm(num, den, Ts,zoh) numDz = 1.0e-04 * 0 0.4837 0.4678 denDz = 1.0 -1.9029 0.9048 La funcin de transferencia queda expresada asi:

R(z)

0.0001(0.4837z

+ 0.4678)

C(z) =

z2 - 1.9029z + 0.9048

2.3.1 Funcin de transferencia pulso de un PID digital El esquema de control PID analgico ha sido usado de manera exitosa en muchos sistemas de control industrial por ms de medio siglo. El principio bsico del esquema de control PID es que acta sobre la variable a ser manipulada a travs de una apropiada combinacin de las tres acciones de control: accin de control proporcional (donde la accin de control es proporcional a la seal de error actuante, la cual es la diferencia entre la entrada y la seal de realimentacin);la accin de control integral (donde la accin de control es proporcional a la integral de la seal de error actuante) y la accin de control derivativa (donde la accin de control es proporcional a la derivada de la seal de error actuante). En situaciones donde muchas plantas se controlan directamente mediante una sola computadora digital (como un esquema de control en el que se controlan desde unos cuantos lazos hasta cientos de stos mediante un solo controlador digital),la mayora de los lazos de control se pueden manipular mediante esquemas de control PID. La accin de control PID en controladores analgicos est dada por:

donde e(t) es la entrada al controlador (seal de error actuante),c(t)es la salida del controlador (se nal manipulada),K es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral (o tiempo de reajuste) y Td es el tiempo derivativo (o tiempo de adelanto). La funcin de transferencia pulso para el controlador PID digital est dada por:

GD
Donde

A1(z)
C(Z)

= [(p + 1_ Z-l + [(del

x,

-1

1( =
P

[{KT = K _

t:

[(i

Ganancia proporcional

1(. = J(T
t

T.. ,

Ganancia integral

Ganancia derivativa Ntese que la ganancia proporcional K p para el controlador PID digital es ms pequea que la ganancia K para el controlador PID analgico por un factor de K i 2 La funcin de transferencia pulso del controlador PID digital dada por se conoce comnmente como forma posicional del esquema de control PID. La otra forma por lo regular utilizada en el esquema de control PID digital es el esquema conocido como forma de velocidad.

En este caso la respuesta del controlador en los trminos proporcional y derivativo depende solamente de la salida C(z),y slo el trmino integral incluye la entrada R(z).Una v entaja del esquema de control PID en la forma de velocidad es que no es necesaria la inicializacin cuando se conmuta de operacin manual a automtica. De este modo, si existen cambios sbitos grandes en el punto de ajuste o en el inicio de la puesta en operacin del proceso, el esquema de control PID en la forma de velocidad presenta mejores caractersticas de respuesta que aquel en la forma posicional. Otra ventaja del esquema de control PID en la forma de velocidad es que es til en la supresin de correcciones excesivas en sistemas de control de procesos.

R(z)

C(z)

1--1-1

1 - iz-J

11---1'1. J<

Las leyes de control lineales en la forma de acciones de control PID, tanto en la forma posicional como en la de velocidad, son bsicas en controles digitales debido a que con frecuencia dan soluciones satisfactorias a muchos problemas prcticos de control, en particular a problemas en control de procesos. Observe que, en los controladores digitales, las leyes de control se pueden implementar mediante software, y por lo tanto las restricciones de hardware de los controladores PID se pueden ignorar por completo.

Considere el siguiente sistema con funcin de transferencia de pulso en Lazo cerrado:

R(z) _ G(z) C(z) - 1 + G(z)R(z)


La estabilidad del sistema que define la ecuacin anterior, as como la de otros tipos de sistemas de control en tiempo discreto, puede determinarse por las localizaciones de polos en lazo cerrado en el plano z,o por las races de la ecuacin caracterstica

pez) = 1 + G(z)fI(z)

=O

como sigue: 1 .Para que el sistema sea estable, los polos en lazo cerrado o las races de la ecuacin caracterstica deben presentarse en el plano z dentro del circulo unitario. Cualquier polo en lazo cerrado exterior al crculo unitario hace inestable al sistema. 2 .Si un polo simple se presenta en z 0 1, entonces el sistema se convierte en crticamente estable. Tambin el sistema se convierte en crticamente estable si un solo par de polos complejos conjugados se presentan sobre el crculo unitario en el plano z. Cualquier polo mltiple en lazo cerrado sobre el circulo unitario hace al sistema inestable. 3 .Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por lo tanto pueden quedar localizados en cualquier parte del plano z. Entonces, un sistema de control en lazo cerrado en tiempo discreto lineal e invariante con el tiempo de una entrada/salida se vuelve inestable si cualquiera de los polos en lazo cerrado se presenta por fuera del crculo unitario y/o cualquier polo mltiple en lazo cerrado se presenta sobre el crculo unitario del plano z. Sea el sistema de lazo cerrado:

C(z) R(z)

Z4 -

0.5151z:- 0.1452z2 - 0.05284 1.853z3 + 1.591z2 - 0.6642z + 0.05284

Analizar su estabilidad en el plano z: Los polos de lazo cerrado para el sistema se pueden obtener del polinomio caracterstico, que es el denominador de la funcin de transferencia discreta en lazo cerrado.

den = Z4

1.8528z3

+ 1.5906z2

0.6642z

+ 0.0528

Solucionando en forma analtica la expresin del deno minador. o a travs de matlab podemos obtener su respectivo valor utilizando el comando roots(). >> den=[1 -1.8528 1.5906 -0.6642 0.0528]; r=roots(den) r= 0.4763 + 0.6521i 0.4763 - 0.6521i

0.7989 0.1013 Como todos los polos estn dentro del circulo unitario: El sistema es Estable En otras palabras un sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al aplicrsele una entrada acotada. Los sistemas discretos estables se caracterizan porque todos sus polos se ubican en el plano complejo z, dentro de un crculo centrado en el origen de radio unitario Para los sistemas continuos, sabemos que ciertos comportamientos resultan de posiciones diferentes del polo en el plano-s. Por ejemplo, un sistema es inestable cuando cualquier polo est ubicado a la derecha del eje imaginario. Para los sistemas discretos, podemos analizar el comportamiento de sistema a partir de las diferentes localizaciones del polo en el plano-z. Las caractersticas en el plano-z pueden ser relacionadas con aquellas en el plano-s por la expresin

z=e

T .

Precisin de la respuesta en estado permanente estas especificaciones se re .eren al valor que tiene la diferencia entre la seal de referencia r (t ) y la variable de salida del sistema y (t ),en estado perma nente, esto es, despus que los transitorios (mayores cambios en la variable de salida (variable de inters)), son despreciables. Por otro lado, una buena medida del desempeo en estado permanente de la respuesta del sistema, es a travs de la funcin de error en estado estable. Supngase que se tiene un sistema con la siguiente con figuracin:

R(z)

I---~I

H(z) - ,:

1----,-....,...

Y(z)

Como se muestra en la Figura(2.5) donde: G(s)es la funcin de transferencia de la planta o proceso a ser controlado Gc(s) es la funcin de transferencia del controlador Y(s)es la variable controlada o de salida del sistema U(s)es la variable manipulada o seal de control D(s)es la seal que representa las perturbaciones a la planta (tpicamente es una seal aleatoria) M(s)es la salida del controlador (seal de bajo nivel) e(s)es la seal o funcin de error R(s)es la seal de entrada o de referencia, tambin denominada punto de ajuste (Set Point) La funcin de error debida a la entrada de referencia (D (s )=0,sistema sin perturbaciones, est dada por:

R(s)

E(s)

= 1+ Gc(s)G(s)

ahora, el error en estado estable est definido mediante la expresin:

e = /lim c(/) ....00


y por el teorema del valor .final se tiene:

limt_xe(t)
por lo tanto,
Cu -

= lim sE(s)

,-o

sR(s) PI! e(t) - ~~A 1 1- Gc(s)G(s)

Por otra parte, de acuerdo al tipo de entrada que se est aplicando, se pueden definir varios tipos de errores, esto es: a)Si la entrada de referencia es una funcin escaln, se define el error de posicin como:

ep
Cuando

!lll~ -l-+-G='c-;('s)'-;:G~(s')
R(s) = s
s! I

sR(s)

ep lim - s-o 1 + Gc(s)C(s)

1
=- ---::-:-

1+ !(p

es la constante de posicin y se evala mediante:

Kp
Cuando S=0

= Gc(s)G(s)

b) Si la entrada de referencia es una funcin rampa, se define el error de velocidad como:

lim sR(s) ev = s-o 1+ Gc(s)G(s)


Cuando

1 R(s) =-

52

el) =lim
$-tQ

s2
1 + Gc(S)G(S) s

=-

1(1)

donde:

s=o
c) Si la entrada de referencia es una funcin parbola, se define el error de aceleracin como:

ea
Cuando

= lim
$-.01

+ Gc(s)G(s)
1

sRes)

R(s) =tabla de Error


Tipo de Sistema Error de Posicin (e,) _L O 1+k1'1 O 2 O O 3

S3

Error de Velocidad (ev)


...L
k.

Error Aceleracin (ea)


..!. k

tO O

00
..!. k.

ea = lim
$~O

53 1 + Gc(s)G(s)
S

=Ka

donde: es la constante de aceleracin y se evala mediante:

Por otro lado, un concepto relacionado con los errores en estado estable, es el referente al tipo de sistema, el cual indica el nmero de polos en el origen que contiene la funcin Gc (s ) G (s ), teniendo as, sistemas de tipo cero, uno y dos, etc. La siguiente tabla muestra, la magnitud de los errores de acue rdo al tipo de sistema:

Estas mismas ideas pueden ser aplicadas cuando el controlador es discreto (sistema de control digital) a la configuracin del sistema sera en este caso:

D(z)
Y(z)

ZOR

P(z)
I

Donde:

y la funcin de error (cuando no se consideran perturbaciones)

D(z)

=o

est dada por:

E z _

R(z) ( ) - 1+ Gc(z)G(z)

y error en estado estable es:

es. = lim e(k) = lirnZ~l(z - l)E(z)


k-oo

Los errores en estado estable se calculan a partir de las expresiones: a) Error de posicin, la entrada es una funcin escaln:

e=linlz-1
P Z->l(

( z)(
z-l

l+Gc(z)G(z)

) =

l+Kp

donde:

J(p

== C;c(z)Ci(z)

b) Error de velocidad, la entrada es una funcin rampa:

Donde

Tz
e'lJ

== z->l lim (Z - 1)(1

-1- G() z Gz

Donde

Kv == _,_( z_l_!_) (,_1 _-I-_Ci-=."c ('--"z )_Ci_,_( z.:....c)) Tz


Cuando Z=1 Puesto que sistemas de tipo1 se presentan con mucha frecuencia, vale la pena obtener una expresin que permita calcular el error de velocidad o la constante de velocidad. A partir del diagrama de bloques del sistema se obtiene, que la funcin de transferencia del sistema realimentado es:

H z _ Cic(z) Ci(z) ( ) - (1 -1- Cic(z)Ci(z)


y debido a que se est suponiendo que el sistema es de tipo 1,se tiene, que el error de posicin es cero, para lo cual tiene que cumplir: H (1)=1 Adems, la funcin de error se puede expresar como:

E(z) == R(z)(l-

iJ(z

Por lo que el error de velocidad es:


v

= lirn
z->l

(z - l)Tz

(z - 1)2(1 - H(z = }(v

O bien

_1_ = lim 1- H(z) TJ<1J z~l z-l


y aplicando a regla de L Hopital para evaluar el lmite, se obtiene:

d(l - H(z
_1_ = lim

T'K;
1
T}( 'v

z~l

dz d(z - 1) dz drJ(z)
,Z

= lim --d~
z~l

Para el error de aceleracin tambin se puede prcticar un anlisis similar, sinem Para graficar una respuesta escaln de un sistema discreto, usamos dos- funciones Matlab separadas, dstep y stairs .La dstep se usada para obtener N numero de puntos de salida de la muestra, donde N es dado por el usuario. La stairs traza una grfica de escaln mediante leas, del tiempo [t ]y la amplitud [x ].bargo, la especificacin basada en este tipo de error se utiliza con muy poca frecuencia. En el caso discreto digital tambin se maneja el concepto de tipo de sistema, e indica el nmero de polos que tiene la funcin

Gc(z)G(z)
en z =1 . 2.3.2 Rechazo a perturbaciones La efectividad del sistema en lo referente a rechazo de perturbaciones se puede determinar a partir de la funcin de transferencia del sistema original, cuando no se considera a la entrada de referencia, esto es,(R(z)=0),en este casose obtiene:

G(z) E(z) = D(z) 1+ Gc(z)G(z)


Si la ganancia de lazo G c (Z )G (Z )es grande comparado con 1,esto es:

I Gc(z)G(z)1

~ 1

se obtiene entonces

E(z) = D(z) Gc(z)


de donde se observa que si d(k)es constante, para que la funcin de error sea cero se requiere que G c (z )tenga un polo en z =1.Desde el punto de vista de la respuesta en

frecuencia, las perturbaciones sern rechazadas en el rango de frecuencias donde se cumpla:

Y tambin:

IGc(z)1 ~ 1 => IGc(z)G(z)1 ~ 1


2.3.3 Esfuerzo de control Esta especificacin se re .ere bsicamente al esfuerzo que tiene que hacer tanto el controlador como el actuador para llevar a cabo una tarea de control determinada. 2.3.4 Sensibilidad a los cambios en los parmetros del sistema. Esta especificacin est directamente relacionada con la robustez del sistema y los cambios en los parmetros que pueden ser tanto en la planta como en el controlador. Si los parmetros de la planta cambian, se tiene una situacin similar a la de rechazo a perturbaciones. Si la ganancia del lazo alrededor del parmetro sujeto a variaciones, es grande, se obtiene una baja sensibilidad de la funcin de transferencia debida a cambios en ese parmetro. Es necesario enfatizar que la tarea del diseador, es alcanzar todas las especificaciones o restricciones impuestas para el diseo a fin de obtener un sistema con un desempeo adecuado. En el presente trabajo se presentan ejemplos de diseo en los que slo se consideran especificaciones de respuesta permanente y transitoria. Las especificaciones de diseo pueden ser agrupadas en diferentes categoras, a saber: 1.Precisin de la respuesta en estado permanente. 2.Precisin de la respuesta en estado transitorio, tambin conocida como la respuesta dinmica. 3.Rechazo a perturbaciones 4.Esfuerzo de control 5.Sensibilidad a cambios en los parmetros del sistema

2.4 Precisin de la respuesta en estado transitorio .La precisin de la respuesta transitoria (respuesta dinmica), bsicamente se re .ere a la habilidad que posee el sistema para mantener el error lo ms pequeo que sea posible en la medida que r (t ) cambia. La respuesta transitoria es la porcin de la respuesta que es debida a la localizacin de los polos de lazo cerrado del sistema. En muchos casos prcticos las caractersticas de desempeo del sistema, ya sea en tiempo continuo o discreto, estn expresadas en cantidades definidas en el dominio del tiempo. Con mucha frecuencia estas caractersticas de desempeo son referidas en trminos de la respuesta transitoria.

e=r-y
En casos prcticos la respuesta transitoria de un sistema de control, presenta oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Las especificaciones de la respuesta transitoria son: 1.Tiempo de retardo (tr) Es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema alcance el 50 por ciento de su valor .final

2.Tiempo de levantamiento (tl) Es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema pase del 10 al 90 por ciento, o del 5 al 95 por ciento o del 0 al 100 por ciento de su valor .final, dependiendo del tipo de sistema que se est considerando se selecciona alguno de los porcentajes mencionados. Para sistemas que presentan comportamiento dominante como el de un sistema de segundo orden subamortiguado se utiliza de 0 a 100 por ciento; para casos en los que el comportamiento es como el de un sistema de 2do orden sobreamortiguado que presentan retrasos de transporte se prefiere los porcentajes de 10%a 90%por ciento. 3.Tiempo pico (tp) es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de sobrepaso (sobrepaso mximo). 4.Sobrepaso mximo (Mm ) Es el valor m ximo que adopta la respuesta del sistema sobre su valor .final (en estado estable),este suele expresarse en porcentaje y est definido mediante la expresin:

JVlp -

"r _ (y (tI') - y(oo) () yoo

*1

00

Este parmetro es buen indicador de la estabilidad relativa del sistema. 5.Tiempo de asentamiento (ta ) Es el tiempo requerido para que la respuesta del sistema esta presente variaciones, alrededor de su valor .final, menores a un porcentaje previamente establecido, usualmente 5%, 2% o 1%,este tiempo est directamente relacionado con la mayor constante de tiempo del sistema. Estas especificaciones descritas, no necesariamente son aplicables a todos los casos. Sin embargo son los que se emplean con mayor frecuencia. Para sistemas de segundo orden, en tiempo continuo y subamortiguado, las especificaciones descritas han sido estudiadas ampliamente, incluso se cuentan con expresiones que permiten evaluarlas. Considrese un sistema de segundo orden descrito mediante la relacin:

Y(s)

w; U(s) = S+2(wnS+w~
presentada donde:? es el factor de amortiguamiento relativo,? n es la frecuencia natural no amortiguada,a el factor de amortiguamiento real

As mismo ? d es frecuencia real de oscilacin y est definida como:

Las expresiones para evaluar los parmetros de diseo (especificaciones) de la respuesta transitoria son: 2.4.1 Tiempo de levantamiento

tI = ---':===0;:

1rB

. w".jl-

(2

()= COSI(

JW

-A

2.4.2 Tiempo pico

2.4.3 Tiempo de asentamiento

ta = -

~wr

para. 5%

2.4.4 Sobrepaso mximo


-:t',f

Mp = ew",JI-e'
la expresin para el tiempo de asentamiento que se emplea con mayor frecuencia es la ltima, para variaciones de 1%por ser la que da ms precisin. Estas especificaciones son empleadas normalmente para diseo de sistemas en tiempo continuo de segundo orden, sin embargo, pueden ser empleadas para el diseo de sistemas de mayor orden donde se requiera una dominancia de segundo orden, esto a travs del concepto de polos dominantes. De la misma manera, estas ideas pueden ser empleadas para el diseo de

sistemas en tiempo discreto y la correspondencia que existe entre los parmetros en tiempo continuo y tiempo discreto es de acuerdo a las siguientes grficas:

Factor de amortiguamiento real

Frecuencia real

Factor de amortiguamiento relativo

s
a

Frecuencia natural no amortiguada


De acuerdo a lo anterior, es relativamente simple establecer una regin de trabajo para ubicar a los polos dominantes y as satisfacer un conjunto de especificaciones dado. La localizacin del os polos de H(z) en el plano z permite caracterizar efectivamente las propiedades de la respuesta para un sistema discreto lineal. 2.5 Polos y ceros en el plano z En aplicaciones de ingeniera del mtodo de la transformada z, la funcin de transferencia G(z)puede tener la forma:

G(z)

= bo(z -

z)(z - Z2)(Z - Z3)

(z - Pl)(Z - P2)(Z - P3)

(z - zm) (z - Pn)

donde los p i con i =1 ,2 ,...,n son los polos de G(z)y los z j =1 ,2 ,...,m son los ceros de G(z).La ubicacin de los polos y ceros de G(z) determinan las caractersticas de g(k),la secuencia de los valores o nmero. Como en el caso del anlisis de sistemas de control lineales en tiempo continuo en el planos, tambin se utiliza una representacin grfica de las localizaciones de los polos y ceros de G(z) en el plano z. Observe que en ingeniera de control y en procesamiento de seales, G(z) a menudo se expresa como un cociente de polinomios en z .1 como sigue:

donde z .1 se interpreta como el operador retraso unitario. Al encontrar los polos y ceros de G(z),es conveniente expresar G(z)como un cociente de polinomios en z. Por ejemplo,

:;(z)

z2 + 3z

Z2

+ 0.5z

+2

z(z + 0.5 (z + l)(z + 2)

Es claro que G(z)tiene polos en z = .1y z = .2 y un cero en z = .0 .5 Si G(z)se escribe como un cociente de polinomios en z .1 ,la G(z)precedente se puede escribir como resultado de dividir por z .2 tanto el numerador como el denominador y la expresin es :

G z = z2 + 0.5z = 1 + 0.5z-1 () z2 + 3z + 2 1 + 3z-1 + 2z-2


Ejercicio resuelto: Supongamos que se tiene la siguiente funcin de transferencia discreta:

C(z) R(z) = z2

+ O.3z + 0.5

Crear un nuevo archivo de matlab (m-.le) e ingrese los correspondientes comandos. Corriendo este m-.le en la ventana de comandos obtenemos la siguiente grfica con las lneas de razn de amortiguamiento constante y frecuencia natural. >> numDz=[1]; denDz=[1 1.2 0.57]; [poles,zeros] = pzmap (numDz,denDz) pzmap (numDz,denDz) axis([-1 1 -1 1]) zgrid poles = -0.6000 + 0.4583i -0.6000 - 0.4583i zeros = Empty matrix: 0-by-1

I-'ole- Lero Map

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0.4

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__ ~

__ ~

__ -L __ ~

0.2

0.4

0.6

0.8

Eje real Real Axis

De esta grfica, podemos ver que los polos estn localizados aproximadamente a una frecuencia natural (W n =0 .707 rad/seg )y usando las ecuaciones mostradas anteriormente(par metros de diseo especificaciones), podemos determinar que este sistema deber tener un tiempo de subida de 1 .8 /0 .707 =2 .54 seg ,x>0 ,7958 .0 2.6 Lugar de las Races Discreta El lugar geomtrico de las races es el lugar geomtrico de proposiciones donde las races de la ecuacin caracterstica pueden ser encontradas a medida que una simple ganancia sea variada de cero a infinito. La ecuacin caracterstica de un sistema con retroalimentacin de unidad es:

+ f{G(z).Hzoh

=O

donde G(z)es el compensador implementado en el controlador digital y Hzoh(z)es la funcin de transferencia de la planta en z. La mecnica de dibujar el lugar geomtricos de las races es exactamente igual en el plano .z que en el plano .s .Recordar de la ubicacin del lugar de las races, donde usamos la funcin Matlab llamada sgrid para encontrar la regin del lugar geomtrico de las races que de la ganancia correcta K. Para el anlisis discreto del lugar geomtrico de las races, usamos la funcin zgrid que tiene las mismas caractersticas como la sgrid .La orden zgrid (?,? n ) traza lneas de la razn de amortiguamiento constante (? )y la frecuencia natural ? n Ejercicio resuelto: Supongamos que tenemos la siguiente funcin de transferencia discreta:

C(z) R(z)

+ 0.3

= z2 + 1.6z + 0.7

los requisitos de tener una razn de amortiguamiento mayor que 0 .6 y la frecuencia natural mayor que 0 .4 rad/muestra pueden ser encontrados de los requisitos del diseo, el tiempo de muestreo (sec/muestra. Los siguientes comandos trazan el lugar geomtrico de las races con lneas de amortiguacin constante proporcin y de frecuencia natural constante. Programa de matlab que nos permite ver el lugar de las races >> numDz=[1 -0.3]; denDz=[1 -1.6 0.7]; rlocus (numDz,denDz) axis ([-1 1 -1 1]) zeta=0.4; Wn=0.3; zgrid (zeta,Wn) >> numDz=[1 -0.3]; denDz=[1 -1.6 0.7]; rlocus (numDz,denDz) axis ([-1 1 -1 1]) zeta=0.4; Wn=0.3; zgrid (zeta,Wn) De esta grfica, podemos ver que el sistema es estable porque todos los polos estn ubicados dentro del crculo de la unidad. Tambin, vemos dos lneas punteadas de proporcin de amortiguamiento constante y frecuencia natural constante. La frecuencia natural es mayor que 0.3 exterior la lnea de ? n -constante, y la razn de amortiguamiento es mayor que 0 .4 interior la lnea de ? -constante. En este ejemplo, nosotros tenemos la lugar geomtrico de las races en la regin deseada. Por consiguiente, una ganancia (K)seleccionada de uno de los lugares geomtricos en la regin deseada le debera dar la respuesta que satisface requisitos del diseo. As, si seleccionamos una ganancia de 0 .9 programa de matlab que nos permite ver la respuesta del sistema ante una entrada escaln numDz=0.9*[1 -0.3]; denDz=[1 -1.6 0.7]; IU=1; %This is the input value N=101; [x] = dstep (IU*numDz,denDz, N) plot(x) t=0:0.05:5; stairs (t,x) xlabel(Amplitud) ylabel(Tiempo: seg) title(Respuesta Discreta a Escalon)

RootLocus 1

0.8 0.6 0.4


1/)

~ >~ ro c: '6>

0.2 O -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 O


Real Axis

ro
E

0.2

0.4

0.6

0.8

xlabel(Tiempo: seg) ylabel(Amplitud) numDz=0.9*[1 -0.3]; denDz=[1 -1.6 0.7]; IU=1; %This is the input value N=101; [x] = dstep (IU*numDz,denDz, N) plot(x) t=0:0.05:5; stairs (t,x) xlabel(Amplitud)

RootLocus
1

0.8 0.6 0.4


(J)

System: sys
Galn: 2.09 Pole: -0.242 + 0.117; Damping: 0.9 Overshoot (%): 0.152

0.3; ..
'

~ >. ~

0.2

Frequency (rad/sec): 0.269


'

c: 'c;,
<ti

<ti

O 1-----------:-+----'--'---6

.. ..

-0.2
". ". :

-0.4 -0.6 -0.8


-1
-1

0.3

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

Real Axis
ylabel(Tiempo: seg) title(Respuesta Discreta a Escalon) xlabel(Tiempo: seg) ylabel(Amplitud) grafica de la respuesta

Respuesta Discreta a Escalon

8r---~---r---.----r---'----r---'----r---'----'
7r

~---I
6 5

2
1

,
0.5 1 1.5

2.5
Tiempo: seg

, 3

,
3.5

,
4 4.5 5

Tcnicas de Diseo digital


Entre estas tenemos: 1. Filtro anlogo a digital 2. Diseo en el plano W 3. Mapeo de polos y ceros 4. Diseo directo en el dominio Z 5. Diseo basado en el lugar de las races 6. Mtodo de diseo de Ragazzini 7. Diseo va Emulacin 8. El PID Digital

3.1 Diseo de sistemas de control digital basados en filtros discretos equivalentes a un controlador anlogo.
Debemos asumir que el sistema de control en consideracin es de tiempo continuo y por lo tanto disear primero un controlador anlogo en el plano s usando tcnicas convencionales (tales como root locus y mtodos de respuesta en frecuencia), y luego discretizar el controlador anlogo y usar esa versin discretizada como controlador digital. Considere el siguiente sistema de control continuo: Se asume que la planta Gp (s) est en tiempo continuo, que sus caractersticas dinmicas estn dadas y que el controlador que satisface las especificaciones de desempeo dadas es del tipo anlogo. El objetivo aqu es transformar el controlador anlogo en un controlador digital equivalente de
r (s)
~

e(s

y () s

Gc(s)

Gp(s)
Planta

Con ro! aruuoqo

Figure 3.1: Control Continuo tipico


tal forma que se tenga un sistema de control digital que satisfaga las condiciones de desempeo dadas. Al reemplazar el controlador anlogo por un controlador digital se necesita adicionar un muestreador entre el comparador y el controlador digital y agregar un circuito sostenedor entre el controlador digital y la planta, como se ve en la siguiente Figura (3.2):

R (z)

.,,/

E(z)

GD(Z)

Y(Z) G(Z)

Figure 3.2: Control Discretizado


De igual manera no se muestra explcitamente un muestreador entre el controlador digital y el sostenedor, pero la salida del controlador digital siempre se muestrea antes de pasar por el circuito sostenedor. El sostenedor mostrado en la anterior figura es un circuito muestreador-sostenedor. Es prctica comn denotar un circuito muestreador-sostenedor simplemente por un sostenedor (Hold). Note que el circuito sostenedor produce un retraso de tiempo en el sistema, el cual es inevitablemente introducido en el lazo siempre y cuando se convierta el controlador anlogo a controlador digital. El retraso de tiempo produce un retraso de fase y reduce el margen de estabilidad de un sistema de lazo cerrado; por lo tanto, si se intenta la conversin anlogo a digital, es necesario tener en cuenta el retraso de tiempo en el la zo cerrado en el momento que se est diseando el controlador anlogo original. El sostenedor se puede aproximar por una funcin de transferencia que es la razn de polinomios en s.

Ts ZO H = 1- e s align

(3.1)

al sistema de control de tiempo continuo en anticipacin a la conversin de controlador anlogo a digital. Gh (s) tiene la propiedad que aproxima las caractersticas de fase del sostenedor pero tiene ganancia dc.

Ts
e -----

1--

Ts
2

1 +2
El ZOH se puede aproximar por :

Ts

(3.2)

Ts 1- e s
s

(3.3)

El retardo de tiempo que se introducir en el lazo cerrado por el ZOH puede aproximarse por el retardo de tiempo de T/(0.5Ts + 1). El periodo de muestreo deber seleccionarse de tal forma que satisfaga el teorema de muestreo. El inters ahora es en el retraso de tiempo de retardo de fase introducido por el sostenedor. Dado que la ganancia dc del sistema total ser determinada en la etapa final del diseo. Aqu se introduce en lugar de T/(0.5Ts + 1), la siguiente funcin de transferencia:

(3.4)
Una vez se ha diseado apropiadamente el controlador anlogo(Gc(s)), entonces se discretiza y se obtiene un controlador digital equivalente(GD(z)). El prximo paso es asegurarse de que el sistema diseado se comporte segn lo esperado. Para analizar el desempeo del sistema diseado, se debe analizar la respuesta del sistema a diferentes seales de entrada. Para analizar el comportamiento del sistema, se necesita determinar la funcin de transferencia pulso G(z ) de la funcin de transferencia Gp(s) de la planta en tiempo continuo, cuando est precedida por un ZOH. Si los resultados son satisfactorios, entonces la parte analtica del diseo estar terminada. Finalmente se convierte el controlador digital especificado en la forma de razn de polinomios en z o una funcin de transferencia pulso, en un algoritmo numrico y se resuelve en tiempo real por un computador digital. Es importante anotar que un incremento en T modifica la dinmica del sistema y puede desestabilizarlo en lazo cerrado. Por lo tanto es necesario seleccionar T lo suficientemente pequeo (no es suficiente satisfacer solo el teorema de muestreo). EJEMPLO 1: Considere el sistema de control en tiempo continuo dado en el siguiente diagrama de bloques:

r (s)
. .p.__

e(s) -

Gc(s)

y(s)

s(s+ 2)

Figure 3.3: Sistema de control

align Las especificaciones para el sistema son: Radio de amortiguacin del par de polos dominantes en lazo cerrado de

~ =0.5
Tiempo de asentamiento de 2 segundos. Recuerde que el tiempo de asentamiento se define como

ts=-.

~wn

align Estas especificaciones se pueden traducir en trminos de respuesta paso as: Mximo sobre impulso de aprox. 16.3% Frecuencia natural sobre amortiguada de 4rad/s Se desea convertir el sistema de control anlogo en un sistema de control digital que exhiba una respuesta similar a la del sistema de control anlogo.

El sistema de control digital debe exhibir aproximadamente 16.3% de sobre impulso en la respuesta paso unitario y tener un tiempo de asentamiento de 2 segundos aproximadamente. Es importante precisar que el tiempo de muestreo T para el sistema de control digital debe decidirse antes de comenzar el proceso de diseo. Clculo de la frecuencia amortiguada:

(3.5)
? d = 3.464rad/s Entonces, la respuesta en frecuencia del sistema de control tiempo continuo o anlogo a una entrada paso exhibir u oscilacin amortiguada de periodo 2/d = 1.814s Es deseable tener por lo menos 8 muestras por periodo (Regla del pulgar) En algunos sistemas se puede seleccionar un periodo de muestreo T aproximadamente de 1/10 a 1/2, dependiendo de las circunstancias, de la constante de tiempo significativa ms pequea involucrada en la planta. En este ejemplo se puede seleccionar un periodo de muestreo T= 0.2s. Adicional al requerimiento de que se debera muestrear por lo menos 8 veces por periodo, la seleccin del periodo de muestreo depende de otros factores tales como la componente de frecuencia ms alta involucrada en la entrada y de las perturbaciones (ruido) A las que est sujeto el sistema. Aqu sin embargo por conveniencia en mostrar el mtodo de diseo, simplemente se ha seleccionado T = 0.2seg. Ahora se asume que se usa un ZOH en el sistema de control digital. En primer lugar se disea un controlador anlogo que tenga en cuenta el retraso de tiempo que introduce el sostenedor. Luego se puede obtener el controlador digital equivalente con cualquiera de las tcnicas disponibles (Integracin numrica, mapeo de polos y ceros, etc). El retraso de tiempo debido al sostenedor produce un retraso de fase. Esta se puede aproximar por Gh(s).

Gh(s) =

1 1 10 --1+ Ts 0.1s + 1 s + la
2

La inclusin de Gh(s) en el sistema de control modifica el diagrama de bloques as:


r(s) e(s)

..
-

Gc(s)

10 -s+ 10

Y (s )

s(s + 2)

Figure 3.4: Control anlogo con retardo de fase

Un buen controlador anlogo se puede disear fcilmente con el uso de mtodos Convencionales (lugar geomtrico de las races, respuesta en frecuencia, etc). Clculo del controlador Gc(s ) para el sistema de control anlogo modificado

G(s) _

- ses
con ~

+ 2)(s + 10)

10

= 0.5 y Wn = 41a.dj seg

tambin

Con 4>1 = 1200 ,4>1 = 900, 4>3 = 23.410 y 1/J = 900 entonces, El controlador esta dado por:

4>4 = 36.590

s+2
Dc(s) = K s

+ 6.66

Ima inario

So

2 + 2V3

Figure 3.5: Lugar de las races

Ahora aplicando el concepto de magnitud se tiene:

101s + 2) I ses + 2)(s + 10)(s + 6.66) I = 1


con s

= 2 + j2..;3

y K

= 20.246
= 20.25 s + 6.66 = Gc(s)
s+2

Dc{s)

El cero del controlador en s = - 2 se cancelar con el polo de la planta en s = - 2. Entonces, el controlador Gc(s) reemplaza el polo en lazo abierto en s = - 2, por el polo en lazo abierto en s = - 6.66. La funcin de transferencia en lazo cerrado est dada por:

Y(s) R(s) Y{s) R(s)

202.5 sS + 16.66s2 + 66.6s

+ 202.5

202.5 (s + 2 + j2V3) (s + 2j2..;3)(s

+ 12.66)

'~+)_ ,(,)

1 'L__ -

8_+_2 20.2,,+6.66
r.

____J

10 s + 10

y(')

Figure 3.6: Sistema anlogo con retardo de fase y controla.dor

Se observa que el sistema diseado tiene polos en lazo cerrado en: s1 = - 2 + j 2v 3 s2 = - 2 - j 2v 3 s3 = - 12.66 Como el tercer polo est lejos del origen (su parte real est por encima de 6 veces) la parte real de los polos complejos conjugados), la respuesta de este sistema puede aproximarse por los dos polos dominantes de lazo cerrado en s1 = - 2 + j 2v 3 y s2 = - 2 - j 2v 3. Note que el radio de amortiguacin ? y la frecuencia natural subamortiguada ? n de los polos dominantes en lazo cerrado son 0.5 y 4rad/s, respectivamente. Clculo del controlador GD(z) equivalente: Como el controlador anlogo Gc(s) se ha diseado para cancelar el polo indeseado en s = - 2 con el cero del controlador, es conveniente usar el mtodo de mapeo por apareamiento de polos y ceros. Usando este mtodo se puede cancelar el polo en z = e- 2 T (esto es, el polo en s = - 2) con el cero del controlador digital equivalente.

El polo en s = - 6.66 se mapea a travs de la transformacin z = e- Ts en z = e- 6 .66 T = e- - 6 .66 * 0 .2 = 0.2644 De la misma forma el polo en s = - 2 se mapea a z = e- 2 T = e- 2 * 0 .2 = 0.673. El controlador digital queda definido as:

}zO.6703) GD(Z) =

zO.2644

La ganancia K se determina de tal forma que a ganancias de baja frecuencia las dos funciones GD(z) y Gc(s) son la misma. As que GD(1) = Gc(0)

10.6703 _ 20 25_2_ K 10.2644 . 6.66


donde K = 13.57 El controlador digital equivalente es:

zO.6703 GD(Z) = 13.57zO.2644


Esta ltima ecuacin se puede convertir en ecuacin en diferencia que ser resuelta por el controlador digital. Esto completa la demostracin de cmo disear un controlador digital equivalente a partir de un controlador an logo. El siguiente anlisis consiste en chequear la respuesta del sistema de control digital diseado. Para analizarlo se debe obtener la funcin de transferencia pulso G(z) de la planta precedida por el ZOH.

1- e-0.2s 1 _ 1- e -02s . } G(z) = Z{ s s(s + 2)} - { s2(s + 2)

1- e-0.2s

G(z) = (1- z-l)Z{ s2(s


Aplicando fracciones parciales se obtiene:

+ 2)}

G(z) = (1-z-1)Z{~

0.5

0.25 - -s-

+ s+2}

0.25

z - 1 O.1z G(z)= z {(z-1)2La funcin de transferencia pulso es:

0.25z z-1

0.25} + z_e-O.4

z+ 0.8760 G(z) = 0.01758 (z _ 1)(z _ 0.6703)


Usando Matlab se puede obtener la funcin de transferencia pulso

R(z)
+

E(z)

13.57(z - 0.6703) z - 0.2644

()

z+0.8760 01758(z _ l)(z - 0.6703)

Y(S)

Figure 3.7: Sistema de control digital equivalente al anlogo

num=l;den=[l 2 O] [numd,dend]=c2dm(num,den,0.2,zoh) Obteniendo:

numd=[O 0.0176 0.0154] den=[l 1.6703 0.6703]

% Esta funcin se puede simplificar obteniendo:


_ r. Z + 0.8760 _ (1 + 0.8760z-1)z-1 G(z) - 0.2380 (z _ l)(z _ 0.2644) - 0.2385 (1- z 1)(1+ 0.2644z 1) (3.6)

Se tiene entonces el siguiente diagrama de bloques:

R (z)
+\.._

E(z)
-

n.

~.

385 (1 + O.8760z l)z 1 (1 - z-l) (1 + O.2644z-)

Y(S)

Figure 3.8: Sistema de control digital simplificado


La funcin de transferencia en lazo cerrado est dada por:

Y(z) R(z)

O.2385z-1 + O.2089z-2 1 - 1.0259z-1 + 0.47337z-2

La ecuacin en diferencia que le corresponde a este sistema en lazo cerrado es: c(kT) = 1.2059C[(k 1)T]0.4733c[(k 2)T] + 0.2385r[(k 1)T] + 0.2889r [(k 2)T]

3.2 Mtodo de diseo basado en la respuesta en frecuencia.


El Mtodo de diseo basado en la respuesta en frecuencia donde el concepto de respuesta en frecuencia juega un papel muy importante en el anlisis y diseo de sistemas de control digital, al igual que en sistemas de control en tiempo continuo. Antes de aplicar las bien conocidas tcnicas de respuesta en frecuencia en el anlisis y diseo de sistemas de control en tiempo discreto, es necesario hacer algunas consideraciones a la aproximacin utilizada en el

plano z. Puesto que en el plano z la frecuencia aparece a travs de la expresin z = ejOT , si la respuesta en frecuencia se trata en dicho plano la simplicidad en la utilizacin de las trazas logartmicas (trazas de Bode ), se pierde. Puesto que la transformacin z = eTs mapea las franjas primaria y complementarias del semiplano izquierdo del plano s al interior del crculo unitario en el plano z, la aplicacin de los mtodos convencionales de respuesta en frecuencia no son aplicables al plano z ya dichos mtodos trabajan con todo el semiplano izquierdo del plano s. Esta dificultad se puede resolver al transformar la funcin de transferencia del plano z al plano w, esto es, emplear la transformada w, la cual se obtiene mediante una transformacin bilineal, definida como:

Ts e s

1- Ts 2

(3.2)

1+ Ts 2
El ZOH se puede aproximar por:

Ts
e

1- Ts

2
1+ Ts

(3.2)

2
Ts 1-e
s s
-

T 1+ Ts

(3.3)

2
El retardo de tiempo que se introducir en el lazo cerrado por el ZOH puede aproximarse por el retardo de tiempo de T/(0.5Ts + 1). El periodo de muestreo deber seleccionarse de tal forma que satisfaga el teorema de muestreo. El inters ahora es en el retraso de tiempo o retardo de fase introducido por el sostenedor. Dado que la ganancia dc del sistema total ser determinada en la etapa final del diseo. Aqu se introduce en lugar de T/(0.5Ts + 1), la siguiente funcin de transferencia:

(3.4)

Una vez se ha diseado apropiadamente el controlador anlogo (Gc(s)), entonces se discretiza y se obtiene un controlador digital equivalente (GD(z)). El prximo paso es asegurarse de que el sistema diseado se comporte segn lo esperado. Para analizar el desempeo del sistema diseado, se debe analizar la respuesta del sistema a diferentes seales de entrada. Para analizar el comportamiento del sistema, se necesita determinar la funcin de transferencia pulso G( z) de la funcin de transferencia Gp(s) de la planta en

tiempo continuo, cuando est precedida por un ZOH. Si los resultados son satisfactorios, entonces la parte analtica del diseo estar terminada. Finalmente se convierte el controlador digital especificado en la forma de razn de polinomios en z o una funcin de transferencia pulso, en un algoritmo numrico y se resuelve en tiempo real por un computador digital. Es importante anotar que un incremento en T modifica la dinmica del sistema y puede desestabilizarlo en lazo cerrado. Por lo tanto es necesario seleccionar T lo suficientemente pequeo (no es suficiente satisfacer solo el teorema de muestreo). EJEMPLO 1: Considere el sistema de control en tiempo continuo dado en el siguiente diagrama de bloques:

'(s)

e(s)

Gc{s)

y(s)

s(s

+ 2)

Figure 3.3: Sistema de control


align Las especificaciones para el sistema son: Radio de amortiguacin del par de polos dominantes en lazo cerrado de

( =0.5
Tiempo de asentamiento de 2 segundos. Recuerde que el tiempo de asentamiento se define como

ts=-.
align Estas especificaciones se pueden traducir en terminos de respuesta paso as: Mximo sobre impulso de aprox. 16.3% Frecuencia natural sobreamortiguada de 4rad/s Se desea convertir el sistema de control anlogo en un sistema de control digital que exhiba una respuesta similar a la del sistema de control anlogo. El sistema de control digital debe exhibir aproximadamente 16.3% de sobreimpulso en la respuesta paso unitario y tener un tiempo de asentamiento de 2 segundos aproximadamente. Es importante precisar que el tiempo de muestreo T para el sistema de control digital debe decidirse antes de comenzar el proceso de diseo. Clculo de la frecuencia amortiguada: ? d = ? n 1 - ?2 (3.5) align ? d = 3.464rad/s Entonces, la respuesta en frecuencia del sistema de control tiempo continuo o anlogo a una entrada paso exhibir u oscilacin amortiguada de periodo 2/d = 1.814s Es deseable tener por lo menos 8 muestras por periodo (Regla del pulgar). En algunos sistemas se puede seleccionar un periodo de muestreo T

4 (wn

aproximadamente de 1/10 a 1/2, dependiendo de las circunstancias, de la constante de tiempo significativa ms pequea involucrada en la planta. En este ejemplo se puede seleccionar un periodo de muestreo T= 0.2s. Adicional al requerimiento de que se debera muestrear por lo menos 8 veces por periodo, la seleccin del periodo de muestreo depende de otros factores tales como la componente de frecuencia ms alta involucrada en la entrada y de las perturbaciones (ruido) A las que est sujeto el sistema. Aqu sin embargo por conveniencia en mostrar el mtodo de diseo, simplemente se ha seleccionado T = 0.2seg. Ahora se asume que se usa un ZOH en el sistema de control digital. En primer lugar se disea un controlador anlogo que tenga en cuenta el retraso de tiempo que introduce el sostenedor. Luego se puede obtener el controlador digital equivalente con cualquiera de las tcnicas disponibles (Integracin numrica, mapeo de polos y ceros, etc). El retraso de tiempo debido al sostenedor produce un retraso de fase. Esta se puede aproximar por Gh(s).

1
Gh(s)

1
2

10

= 1 + Ts

- 0.18 + 1 - s + 10

La inclusin de Gh(s) en el sistema de control modifica el diagrama de bloques as:

r(s)

e(s)

.
-

Gc(s)

--

10 s + 10

ys ()

s(s

+ 2)

Figure 3.4: Control anlogo con retardo de fase

Un buen controlador anlogo se puede disear fcilmente con el uso de mtodos convencionales (lugar geomtrico de las races, respuesta en frecuencia, etc). Clculo del controlador Gc(s ) para el sistema de control anlogo modificado

G(s) _
con ? = 0 .5 y ? n = 4rad/seg

- s(s

+ 2)(s + 10)

10

So = - ?? n + ? n 1 - ?2 = 2+2v 3j tambin So = - ?? n - ? n 1 - ?2 = 2- 2v 3j ? G(s) = ? - f 1 - f 2 - f 3 - f 4 = - 180 Con f 1 = 120o ,f 1 = 90o , f 3 = 23.41o y ? = 90o entonces, f 4 = 36.59o El controlador esta dado por:

D e (S ) -}( -

8+2
S

+ 6.66

I'I7UL inmio

So

2+2V3

Figure 3.5: Lugar de las raices


Ahora aplicando el concepto de magnitud se tiene:

10K(s + 2) I s(s + 2)(s + 10)(s + 6.66)I = 1


con s

= 2 + j2V3

y K

= 20.246 = 20.25s + 6.66 = Gc(s)


s+2

Dc(s)

El cero del controlador en s = - 2 se cancelar con el polo de la planta en s = - 2. Entonces, el controlador Gc(s) reemplaza el polo en lazo abierto en s = - 2, por el polo en lazo abierto en s = - 6.66. La funcin de transferencia en lazo cerrado es dada por:

Y(s) 202.5 R(s) - s3 + 16.66s2 + 66.6s + 202.5 Y(s) R(s) 202.5 (s + 2 + j2V3) (s + 2j2V3)(s + 12.66)

1~+) _

t L__ ,(,) ,

20.25,+6.66

+_2

_____J

10 s + 10

y(')

I
Figure 3.6: Sistema anlogo con retardo de fase y controlador

Se observa que el sistema diseado tiene polos en lazo cerrado en: s1 = - 2 + j 2v 3 s2 = - 2 - j 2v 3 s3 = - 12.66 Como el tercer polo est lejos del origen (su parte real est por encima de 6 veces) la parte real de los polos complejos conjugados), la respuesta de este sistema puede aproximarse por los dos polos dominantes de lazo cerrado en s1 = - 2 + j 2v 3 y s2 = - 2 - j 2v 3. Note que el radio de amortiguacin y la frecuencia natural subamortiguada ? n de los polos dominantes en lazo cerrado son 0.5 y 4rad/s, respectivamente. Clculo del controlador GD(z) equivalente: Como el controlador anlogo Gc(s) se ha diseado para cancelar el polo indeseado en s = - 2 con el cero del controlador, es conveniente usar el mtodo de mapeo por apareamiento de polos y ceros. Usando este mtodo se puede cancelar el polo en z = e- 2 T (estoes, el polo en s = - 2) con el cero el controlador digital equivalente. El polo en s = - 6.66 se mapea a travs de la transformacin z = e- Ts en z = e- 6 .66 T = e- - 6 .66 * 0 .2 = 0.2644 De la misma forma el polo en s = - 2 se mapea a z = e- 2 T = e- 2 * 0 .2 = 0.673. El controlador digital queda definido as:

GD(Z)

= ]((zO.6703)
zO.2644

La ganancia K se determina de tal forma que a ganancias de baja frecuencia las dos funciones GD(z) y Gc(s) son la misma. As que GD(1) = Gc(0)

K 10.6703 10.2644
donde K = 13.57 El controlador digital equivalente es:

= 20 2r:~

. o 6.66

GD(Z)

= 13.57 zO.2644

zO.6703

Esta ltima ecuacin se puede convertir en ecuacin en diferencia que ser resuelta por el controlador digital. Esto completa la demostracin de cmo disear un controlador digital equivalente a partir de un controlador anlogo.

El siguiente anlisis consiste en chequear la respuesta del sistema de control digital diseado. Para analizarlo se debe obtener la funcin de transferencia pulso G(z) de la planta precedida por el ZOH.

G(z) = (1 - z

-1

1 - e -0.2& )Z { s2(s + 2) }

Aplicando fracciones parciales se obtiene:

( -1)Z{0.5 0.25 0.25 } G(z ) _ - 1-z ,---+-s2 s s

+2

G(z)

z - 1{ O.lz _ 0.25z z (z-1)2 z-l

0.25 }
z_e-O.4

La funcin de transferencia pulso es:

z + 0.8760 G(z) = 0.01758(z _ 1)(z _ 0.6703)


Usando Matlab se puede obtener la funcin de transferencia pulso

R(z)
+

E(z) -

13.57(z - 0.6703)
z - 0.2644

z+0.8760 01758 (z _ l)(z - 0.6703)

Y(S)

Figure 3.7: Sistema de control digital equivalente al anlogo

num~1;den~[1 2 O] [numd.dend]~c2dm(num.den.0.2.zoh)
Obteniendo:

numd~[O 0.0176 0.0154] den~[1 1.6703 0.6703]


%

Esta funcin se puede simplificar obteniendo:

G(z)

z + 0.8760 (1 + 0.8760z-1)z-1 0.2385 (z _ l)(z _ 0.2644) = 0.2385(1 _ z-1)(1 + 0.2644z-1)

(3.6)

Se tiene entonces el siguiente diagrama de bloques :

R (z)
+

E(z)
,/

rv

385 (1 + 0.8760z-1)Z-1 (1- z-1)(1 + 0.2644z- )

y (S)

Figure 3.8: Sistema de control digital simplificado


La funcin de transferencia en lazo cerrado est dada por:

Y(z) 0.2385z-1 + O.2089z-2 R(z) = 1- 1.0259z-1 + 0.47337z-2


La ecuacin en diferencia que le corresponde a este sistema en lazo cerrado es : c(kT) = 1.2059C[(k 1)T]0.4733c[(k 2)T] + 0.2385r[(k 1)T] + 0.2889r [(k 2)T]

3.2 Mtodo de diseo basado en la respuesta en frecuencia.


El Mtodo de diseo basado en la respuesta en frecuencia donde el concepto de respuesta en frecuencia juega un papel muy importante en el anlisis y diseo de sistemas de control digital, al igual que en sistemas de control en tiempo continuo. Antes de aplicar las bien conocidas tcnicas de respuesta en frecuencia en el anlisis y diseo de sistemas de control en tiempo discreto, es necesario hacer algunas consideraciones a la aproximacin utilizada en el plano z. Puesto que en el plano z la frecuencia aparece a travs de la expresin z = ejOT, si la respuesta en frecuencia se trata en dicho plano la simplicidad en la utilizacin de las trazas logartmicas (trazas de Bode), se pierde. Puesto que la transformacin z = eTs mapea las franjas primaria y complementarias del semiplano izquierdo del plano s al interior del crculo unitario en el plano z, la aplicacin de los mtodos convencionales de respuesta en frecuencia no son aplicables al plano z ya dichos mtodos trabajan con todo el semiplano izquierdo del plano s. Esta dificultad se puede resolver al transformar la funcin de transferencia del plano z al plano w, esto es, emplearla transformada w, la cual se obtiene mediante una transformacin bilineal, definida como:

z-

1 + 0.5Tw 1 + 0.05w - -:--~~ - 1- O.5Tw - 1- 0.05w

(3.7)

Al transformar a la funcin de transferencia del plano z al plano w, es posible aplicar los mtodos convencionales de respuesta en frecuencia en el anlisis y diseo de sistemas en tiempo discreto y se obtiene:

w=

2(z - 1) . T(z + 1)

(3.8)

Ntese que esta trasformacin tiene la misma forma que la transformacin de Tustin. A travs de la transformacin al plano z y de la transformacin al plano w, la franja primaria del semiplano izquierdo del plano s se mapea primero al

interior del crculo unitario del plano z y la trasformacin del plano z al plano w mapea el interior del crculo unitario al semiplano izquierdo del plano w. Es necesario observar que el origen del plano z se mapea al punto w = 2T en el j? s plano w, si ahora s vara de 0 hasta a lo largo del eje imaginario del plano 2 s, z vara de - 1 hasta 1 sobre el crculo unitario y w vara de 0 hasta 8 sobre el eje imaginario del plano w. La gran diferencia es que el comportamiento en el ??s ?s plano s en el rango de frecuencia hasta se mapea al rango de v a +v, 2 2 donde v es la frecuencia (ficticia) en el plano w. Esto significa que las caractersticas de respuesta en frecuencia de un filtro analgico sern reproducidas en el filtro digital y la escala de frecuencias sobre las que la respuesta ocurre sern comprimidas de un intervalo infinito en el filtro analgico a un intervalo finito en el filtro digital. Adems el plano w asemeja geomtricamente al plano s, con la caracterstica de que el eje de frecuencias (eje imaginario) est distorsionado en el plano w. Como se mencion, v representa la frecuencia ficticia, esto es, reemplazando w por jv y las tcnicas convencionales de respuesta en frecuencia pueden ser usada para dibujar las trazas de Bode, donde v ser utilizada como variable. Por otra parte la frecuencia ficticia (v) y la frecuencia real (w) estn relacionadas mediante:
w

=iv=

2(z-1) = 2(eiflT -1) (z + 1) ;:;:T"-(e--:-;jflT=-+___:_l )


jl1-

(3.9)

jv = 2(e
T(e

-}o2 - e 2) 2 +e

T jO2( T
j02

T -jOT
-jO-

(3.10)

2)

e -e 2) v = ~J"-----;T;;:;------=T~

"2"" 2

(3.11)

T(

j0"2

+e

-jO-

2)

2 sir v = -UIn-

(3.12)

adicionalmente si OT es pequeo, entonces

v~w

(3.13)

Esto ltimo significa que valores pequeos valores de OT las funciones G(s) y G(w) se parecen una a la otra. A manera de resumen, la transformada w mapea el interior del crculo unitario del plano z al semiplano izquierdo del plano w. Por

otro lado, el resultado debido a las transformaciones del plano s al plano z y del plano z al plano w es tal que el plano s y el plano w son similares en la regin de inters del planos. Esto es porque algunas de las distorsiones causadas por la trasformacin del plano s al plano z se compensan de manera parcial por las distorsiones causadas mediante la transformacin del plano z al plano w.

3.3 Ventajas del uso de las trazas de Bode en el diseo de sistemas de control.
La utilizacin de las trazas de Bode en el anlisis y diseo de sistemas de control es til por las siguientes razones: 1. La curva asinttica de baja frecuencia de la traza de magnitud es indicativa de alguna de las constantes de los errores en estado estable, Kp ,Kv o Ka . 2. Las especificaciones de respuesta transitoria pueden ser traducidas en especificaciones de respuesta en frecuencia, como son: margen de ganancia, margen de fase, ancho de banda, etc. Estas especificaciones pueden trabajarse con cierta facilidad en las trazas de Bode. 3. El diseo de controladores (compensadores) digitales para satisfacer especificaciones dadas (en trminos de mrgenes de ganancia y fase) puede llevarse a cabo en las trazas de Bode de una manera sencilla.

3.4 Procedimiento de diseo de controladores en el plano w.


El esquema del sistema de control a utilizar es, en este caso, como el que se muestra en la siguiente figura (3.9):

R (z)
-

E(z)
'''r''''

U(z) Gc(z)

G(z)

Y(z)

Figure 3.9: Sistema de Control Discreto


El procedimiento de diseo es como se describe en los siguientes pasos: 1. Obtener G(z ), empleando la tcnica del muestreador y el retn, estos es:

(3.14)
Posteriormente se transforma G(z ) a la funcin de transferencia G( w ), mediante la transformacin bilineal:

1+O.5Tw

z = -:-1 ---=-O-::.5=T'-w
Esto es,

(3.15)

G(w) = G(z)1

1 + O.5Tw %-1- O.5Tw

(3.16)

Es importante que el periodo de muestreo T sea seleccionado apropiadamente. recuencia 8 o1 0 veces mayor que el Una buena regla es muestrear a una f ancho de banda del sistema realimentado (en tiempo continuo). 2. Sustituir w por jv en la funcin de transferencia G(w) y dibujar las trazas de Bode de G(jv ). 3. Determinar a partir de las trazas de Bode (magnitud y fase), las constantes de los errores en estado estable, el margen de ganancia y el margen de fase. 4. Asumiendo que la ganancia de baja frecuencia del controlador discreto (digital) con funcin de transferencia Gc(w) es unitaria, determinar la ganancia del sistema para satisfacer las especificaciones de diseo de estado estable (error en estado estable). Ahora empleando las tcnicas convencionales de diseo para sistemas en tiempo continuo, determinar los polos y ceros de la funcin de transferencia del controlador (recordando que Gc(w) es una funcin descrita por el cociente de dos polinomios en w). De este modo la funcin de transferencia del sistema de malla abierta est dada por Gc(w)G(w). 5. Transformar la funcin de transferencia del controlador del plano w (Gc(w)) al plano z (Gc(z)) mediante la transformacin bilineal:

.
Esto es,

2(z - 1)

w=Jt'=T(z+1)

(3.17)

G(w) = G(z)1
u

2(z _ 1) T(z

(3.1 )

+ J)

Verificar si la funcin de transferencia del controlador obtenida Gc(z), satisface las especificaciones de diseo. En caso de que no sea as, regresar al punto 4 y redisear el controlador. En el procedimiento de diseo descrito, es importante tener en cuenta lo siguiente: a) La funcin de transferencia G(w) es de fase no mnima, por lo que, la traza de ngulo de fase es diferente a las curvas tpicas de funciones de transferencia de fase mnima Es entonces necesario tener cuidado en trazar la curva de fase en forma adecuada. b) Puesto que el eje de frecuencia en el plano w est distorsionado, es necesario tener en cuenta que la relacin entre v (frecuencia ficticia) y O (frecuencia real) est dada por:

v=-tan-

S1T

(3.19)

Por ejemplo, si se especifica un ancho de banda determinado Ob , el sistema se tiene que disear con un ancho de banda v b , donde:

(3.20)
Ejercicio resuelto : Considere el sistema de control mostrado en la figura siguiente:

R (z)

(z)

ir

GD(S)

1- e -, s

C(z)

s(s

+ 1)

Figure 3.10: Sistema, de control


Disee un controlador digital en el plano W de tal forma que el margen de fase sea de 50 el margen de ganancia sea de por lo menos de 10dB y la constante del error de velocidad esttica Kv sea de 2seg- 1 , suponga que el perodo de muestreo es de T = 0.2seg Inicialmente procedemos realizar la funcin de transferencia G(z) de la planta precedida del retenedor de orden cero

G(z) _
-

z{

1- e-1
s s(s

+ 1)

de la tabla de transformadas donde se reemplaza a = 1 y T = 0.2

reemplazando tenemos G(z) = (1- z-l)k (0.01873 + 0.01752z-1)z-1 (1 - Z-l )2(1 - 0.81871 - z-l) 0.01873z + 0.01752 G(z) = k (z ~

1)

((z _ 1)2(:~ 0.81871))

z3
Cancelando trminos semejantes tenemos la funcin de transferencia pulso G(z) de la planta precedida del retenedor de orden cero

G(z) = k 0.01873z + 0.01752 (z - 1)(z - 0.81871)


A continuacin realizamos la transformacin de la funcin de transferencia pulso G(z) en una funcin de transferencia G(w) mediante la transformacin bilineal:

1+0.5Tw z = -=-1 ----::::0-=.5=TwEsto es,

z _ 1+ 0.5(0.2)w _ ...,..1_+--::-0__,..1_w - 1- 0.5(0.2)w - 1- 0.1w


Reemplazando en G(z ) tenemos:

0.01873(1 + 0.1W) + 0.01752) G(w) - k 1- O.lw - (1 + 0.1w _ 1) + 0.1w _ 0.8187) 1-0.1w 1-0.1w

(1

G(w) = {-0.OOO333w -0.09633w+0.9966:::: w2 + 0.9966w

w ) ( 1-( 1+300 10

W)

w(w

+ 1)

G(w) = k (1 + 0.00333w)(1- O.lw) w(w+ 1)


G(w) = k 1 - O.1w + O.OO333w- O.000333w2 = k -O.000333w2 - O.9966w w(w+1) w2+w
funcin de transferencia G(w) Como la ganancia de error esttico est determinado por Kv = 2seg- 1 asumimos una funcin de transferencia para el controlador digital GD(w) con una ganancia unitaria para el intervalo de baja frecuencia as:

GD(w)=1+TW
1- O"W
con 0 < a < 1 atraso de fase entonces aplicando el teorema de valor inicial

(3.21)

Kv = lim...u..... OWGD(W)G(W)

(3.22)

K 11 --l' ~mw..... Ow

(1 + TW)
1-a:w
aw

(K-O.000333w2 - O.9966W) 2w +W

te -l'
v -

zmw..... o 1_

(1 + TW)

(}(-O.OOO333w2 - O.9966w) _ 2 w +1 -

Reemplazando en el lmite cuando (w ? 0) tenemos: 2 = K(1) ? K = 2 Un programa de MATLAB que permite obtener la respuesta en frecuencia del sistema num=[-2*0.000333 -2*0.09966 2] den=[1 0.9966 0] sys=tf(num,den) margin(sys) grid
Diagrama de bode del sistema Margen de ganancia = 14 dB (al 3.17 rad/sec), Margen de fase= 31.3 deg (at 1.26 rad/sec) 100 50
,
.........................

.. ... ... ... . ,. ...


_ ,

".
"

... ... ... . .. ...

10
:2~

.......

... ... ... ... ... . . . ...... .


H "

.. .. .. .. .. ..
00,

"

.""

...

'.0

, "".. ,"

..

"

... ... . .. ... ... ." .....

,
00, .

.. ..... ... ..
"H

'e
~ :2

O
-50 -100 270 225
"

.,' . ': ...., , : . .\.'~\','I ... l.....1 : '. : ....1

.
"

. ...

. ,

0,','

. .... ..
0,'

" ,

~"

..

'"

0'

.
',' , .

C;
"O
<Il

'Q;" 180

LJ..

135

:' -:. ~ .: .: ::: ,. ':.: -:.;.:-:-::> .. ~. -:.: .:.::;.:: .. ':": -:-:-:.:-::-> ..: . -;. : .: :::':: ...;. .. . -:-:-:.;.:::.. .... .. . , , ... ,,"
10 10' Frequencia (rad/sec)

.........

Figure 3.11:

diagrama de bode para el sistema

Para cumplir con las especificaciones se debe disear un controlador digital que satisfaga las planteadas en el problema. se exige un ngulo adicional de adelante de fase necesario para satisfacer el requisito de 50 sin reducir el valor de K, de (50 - 31.3 = 18.7) el compensador de adelanto elegido debe contribuir con el ngulo de fase requerido. La adicin de un compensador en adelanto que modifica la curva de magnitud en el diagrama de bode y la frecuencia de cruce se desplaza hacia la derecha. Considerando el corrimiento de la ganancia en la frecuencia de cruce, debemos suponer que f m es el ngulo mximo de adelanto de fase requerido es aproximadamente de 28 (se ha aadido 9 .3 para compensar el corrimiento de la ganancia de la frecuencia de cruce), procedemos a calcular el factor de atenuacin sobre la base del ngulo de adelanto de fase requerido.

1-0' sen4>m =--

1+0'

(3.23)

(1 + O')sen4>m= 1 - a
reemplazando

4>m

= 28 tenemos

(1 + O')sen28 = 1 - a

sen28

+ O'sen28 = 1 - a

O'sen28 + a = 1 - sen28

O'(sen28

+ 1) = 1 -

sen28 => a = 0.361

en el siguiente paso procedemos a calcular y determinar las frecuencias de 1 1 del compensador de adelanto. El ngulo de adelanto de esquina v= y ? = a? ? fase mximo f m se presenta en la media geomtrica de las dos frecuencias de 1 esquina, en esta caso es ? = la cantidad de modificacin en la curva de a? magnitud a causa del trmino:

1/=

1+ jrl/

1+ jca v

(3.24)
v=

-r.:r

k El punto de la frecuencia donde la magnitud del sistema est sin compensar se calcula para asi encontrar el punto de la frecuencia donde la magnitud es - 4.425dB y hacemos la sustitucin w = j? en la funcin de transferencia G(w) para encontrar la magnitud de G(j?):

-2010g

JD.36I = -20log1.6643 = -4.425


0.361

Resolviendo la ecuacin obtenemos el valor de la frecuencia ficticia ? = 1.7 hallando la frecuencia de cruce

l/e

= ~

= 1.7

despejando r tenemos ~

= 11 => r = (1

ccr = 0.3534 El compensador en adelanto queda determinado a travs de la siguiente expresin

.7

.7 a

\2

= 0.9790 de donde

G (w) = 1 + rw _ 1 + 0.9790w D 1 + O'TW 1 + O.3534w


Teniendo el diseo del controlador procedemos a analizar a travs del diagrama de bode la funcin de transferencia del sistema compensado GD(jw)G(jw) = GD(j?)G(j?)

G (w)G(w)
D

(2

-0.000333w2
w2

+ O.9969w

0.09633w

+ 0.9966)

(1 + +
1

0.9790W)

O.3534w

a travs del diagrama de bode podemos observar que se cumple en gran medida con las especificaciones, al compensar la planta con el controlador en adelanto diseado. Programa de Matlab

num=conv([-0.000333*2 -0.09633*2 0.9966*2],[0.9790 1]) den=conv([1 0.9969 0],[0.3534 1]) sys=tf(num,den)(z-1)^2(0.6321z-1) margin(sys)

Margen de ganancia

= 14.4 dB (at 5.4'1 rad/sec),


:.:.:: .... ;'.;.; .:.:.:.:.:;..

Bode Diagrama de bode del sistema compensado

Margen de fase

= 49 grados (at 1.71 rad/sec)


: 0,

40 20 O

. ... ...
:

ro:
~
"O

..
:
-

.2 :2
ro

'c Ol -20
-40 -60 270 225 180 135
..
; ; ',' ',; ..... 0.'

.. .. _ . ..
; _;

~_

" .. ;

',','

: .....

0,' .. ;

.. :

0"

..

rn
Q)

~
Q)

eh

U.

ro

...

90 ... 10-1

101 102 Frequencia (rad/sec)

Figure 3.12: La funcin de transferencia del controlador dada, la transformaremos en funcin de la variable z mediante la transformacin bilineal.

... _ ...-

1 + ::w 2 l-"2w
'

.:::(1 - -w) 2
::- Z-W 2

T = 1 +-w 2

T = 1.+-w 2 T T

z-l=-w+::-w 2 2

z-l=w-(z+l)

T
2

2 (z - 1) T(Z+l)=W

2 7(%_-,..,1:+) = 0.2 (z + 1)

w= 10(::-1)

(::+ 1)

reemplazando en la ecuacin del controlador

-1) GD(z) = z+ -1) 1 + 0.3534010~ 1 ( .+


Z 1+0.9790 10-(

G (_) = 2.3798z - 1.9387 o~ z -0.5589


La funcin de transferencia pulso en lazo abierto del sistema compensado

es:k G o(z)G(z)

2.3798z - 1.9387 z - 0.5589


0.0891z2

(2 (z -

0.01873. + 0.01752 ) 1)(.: - 0.81871)

G ( )G( e) =

oz

z3 _ 2.3776z2 + 1.8352.:_ 0.4576

+ 0.0108%-

0.0679

La funci6n de transferencia en lazo cerrado es: 0.0891z2 + 0.0108z - 0.0679 G(z) Z3 - 2. 3776z2 + 1.8352z - 0.4576 R(:;) = 1 + ( 0.0891z2 + 0.0108z - 0.0679 ) Z3 - 2.3776:;2+ 1.8352z - 0.4576

G(z) R(z) =

(Z3 -

2.3776z2

+ 1.8352z -

0.0891%2+ 0.0108.: - 0.0679 0.4576) + (0.01.:891:;2 + 0.0108z - 0.0(79)

G(z) 0.0891:;2 + 0.0108z - 0.0679 R(z) = Z3 - 2.2885z2 + 1.S460z - 0.5255

Programa de matlab que nos permite visualizar los polos y ceros del sistema small num=[0.0891 0.0108 -0.0679] den=[1 -2.2885 1.8460 -0.5255] sys=tf(num,den) zero(sys) pole(sys)

num =

$0.0891

0.0108 -2.2885

-0.0679 1.8460 -0.5255

den =
1.0000

Transfer function:
0.0891 sA2 + 0.0108 s - 0.0679

ans = -0.9357 0.8145


k

ans k

0.8126$ 0.7379 + 0.3196i 0.7379 - 0.3196i


C(z) R(z)

-------------~----~----~-------(z

0.0891(z -

+ 0.8126)(z

+ 0.9357)(z 0.7379 + jO.3196)(z

0.8145)

- 0.7379 - jO.3196)

Como se puede observar la funcin de transferencia pulso en lazo cerrado implica la presencia de dos ceros localizados en z1 = - 0.9357 y z2 = 0.8145 a travs del anlisis el cero z2 se cancela con el polo en lazo cerrado ubicado en z = 0.8126. el efecto del cero restante z1 tiene una influencia realmente pequea sobre las respuestas transitorias y por el hecho de estar ubicado en el intervalo(0 , 1) del eje real negativo muy cercano a z = - 1. es muy pequeo en frecuencia por otro lado el par de polos complejos conjugados actan como polos dominantes en lazo cerrado (sistema de segundo orden) la respuesta transitoria del sistema frente a una entrada escaln unitario se puede observar en la grfica siguiente: Programa de matlab numDz=[0.0891 0.0108 -0.0679]; denDz=[1 -2.2885 1.8460 -0.5255]; [x] = dstep (numDz,denDz,51); t = 0:0.05:2.5;k

1.4.-------------.-----=------,------..-----,---------.--------,

Respuesta escaln del. istema

1,2

, .. " ,

" .. ,

,~

, .. ,

,.

-- .. -- ..

----_

..

_-_

..

_------~

oj

0.8

"'"d ......

~ r:n

0,6

__

__

. _-o'

__ , ,"
"

.
"
" "

__ -o-

__ ._

.
,

..

I .,._ ..

_ ..

__

__

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- - - --":--"--'

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04
,

--

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,
__ __ __ ' __ :''''''

__

''''''''''

0.2

- - . -- _.. - - . - - - . - .,'. - - - .. - _.. - _.. - - _.~- -. - -- .. - _. - - - . - - - . ~- _.. -_.. - _.. - - _. - - -."- - -. - _.. - - _. - - - .-

o o

0.5

1,5

2.5

Tiempo

Figure 3.13: stairs (t,x); grid; Ejercicio resuelto: Disee un compensador discreto con los siguientes requerimientos : ? = 0.4; t s = 2.57seg ; ? d = 3.53rad/seg ; ? n = 3.86rad/seg

T ==- -

21f
=} Ws

27r ==- -

Ws

0.1

se toman 18 muestras por ciclo de la oscilacin amortiguada k

Ws
Wd

68.83 ==- 18
3.53
~ Control Digital ZOR
y

R (z
+

27

82(8+15))

Figure 3.14:

Se localizan los polos en lazo cerrado dominantes deseados en el dominio-z

27r~Wd

27r(OA)(3.53)

[z]

= e-

)(1 - e)ws

=e

)(1-

OA2)68.83

= 0.857

Zz Fasorialmente: z

20.23

= 0.857L.20.23 = cos(20.23) + jsen(20.23) = 0.804+ jO.296

Resolviendo por fracciones parciales(ver cap 1)

27 --------~
83(8

+ 15)

27 1583

27 22582

27 33758

27 ----------3375(8

+ 15)

Funcin de transferencia pulso G(z ) de la planta precedida por el zoh usando Ts = 0.1seg.

1 )Z{ G z ~ 27 ( ( ) 1- Z-l

27
83( 8

+ 15)
33758

G(z) - z - 1Z{G(8)}
z

_ Z{
-

27 } _ 83(8 + 15) -

Z{_'!!__ _ _E_ + _E_ _


1583 22582

27 } 3375(8 + 15)

G(z) = 0.0032(Z2 + 2.8625z) + 0.50625 (z - 1)2(Z - 0.223)

programa de matlab que permite obtener los ceros y los polos respectivamente: small >> num=[0.0032 0.0032*2.8625 0.0032*0.50625] d=conv([1 1],[1 1]) den=conv(d,[1 -0.223]) sys=tf(num,den) zero(sys) pole(sys)

num = 0.0032 d = 1 den 2

0.0092

0.0016

1.0000 1.7770 0.5540 -0.2230 Transfer function: 0.0032 s~2 + 0.00916 s + 0.00162

ans= -2.6731 -0.1894 ans= -1.0000 + O.OOOOi -1.0000 - O.OOOOi 0.2230


Localizacin de ceros y polos respectivamente en el dominio z de acuerdo al resultado visualizado: z_1=-2.6731 z_2=-0.1894 p_1=-1 polo repetido p_2=0.2230

Imag Plano Z

Real -2.6731 0.223 1

Figure 3.15:
Donde = 20.23?, y La contribucin de los ngulos en el punto P es: 2(a1 + a2 + a3 ) = 2(- 123.51 + 27 + 16.6) = - 203.42. La deficiencia de ngulo es: - 203.42 + 180 = - 23.42 (3.25)

Imag P

Imag 0.296 ------,,


---~____::...__--

Imag P 0.296 ------a3

0.296 -------

", ,'a~

0.804

0.804 Real -0.189

{3 0.804 Real

Figure 3.16:

tan

0.296 1- 080 . 4

()

-1

= tan

0.296 1 _ 0.804 = 56.49

tan'I/J =

b - 0.804
0.296

; b = 0.857

=>

'I/J+ </> = 1800

90 - () = 33.51

tan'I/J = tan10.09
El compensador obtenido es:

=> 'Ij; = 10.09


z-1

GD(z) = K z _ 0.857
Note que el cero del compensador en z = 1 cancela el polo de la planta en z = 1 El ngulo que proporcionaba este polo es ahora aportado por el polo del compensador (z = 0.857) el cual es ajustado para cumplir exactamente con el criterio de ngulo. La funcin de transferencia pulso en lazo abierto es

p
0.223

0.857

Real

Figure 3.17:

GD(z)G(z)

= K(

z - 1 ) (0.0032(Z2 + 2.8625z) + 0.50625) z - 0.857 (z - l)2(z - 0.223)

Procedemos a calcular la constante K:

GD(Z)G(Z)I
%=0.804+jO. 296

=1

K (

z - 1 ) (0.0032(Z2 + 2.8625z) + 0.50625) z _ 0.857 (z _ l)2(z _ 0.223)

= 1 cuando z = 0.804 + jO.296

Reemplazando z y despejando K tenemos: K = 6.016 Finalmente en lazo abierto tenemos la funcin de transferencia siguiente:

GD(z)G(z)

= 6.0160.0032(z - 0.0189)(z + 2.67321)


(z l)(z - 0.857)(z - 0.223)

GD(Z)G(Z) = 0.019 (z - 0.0189)(z + 2.67321) (z l)(z - 0.857)(z - 0.223)


Considrese un sistema en tiempo continuo descrito mediante la funcin de transferencia:

G(8) =

(8 + 2)(8

+ 1)

(3.26)

Disear un controlador digital, empleando las trazas de Bode en el dominio de la variable w, tal que el margen de fase sea de 60, el margen de ganancia de 12 decibeles o ms y un error de velocidad de 0.2. Asmase que el periodo de muestreo es de 0.1 segundo. La funcin de transferencia en tiempo discreto est dada por la expresin:

G(z) = (1- z-l)Z{


obteniendo:

5 8(8 + 2)(s + 1)}

(3.27)

G(z) = 0.2263
Empleando la transformacin:

z + 0.9061
(z - 0.9048)(z - 0.8187)

(3.28)

z = 1 + 0.5Tw _ 1+ 0.05w
1- 0.5Tw - 1- 0.05w
se obtiene:

(3.29)

(w w G(w) = 2500 1- 20)(1+ 406) (1 + w)(1 + w )


1994

(3.30)

Ntese que a fin de satisfacer la especificacin del error en estado estable (Kv = 5), el controlador debe tener un integrador. Empleando a l tcnica de diseo convencional de respuesta en frecuencia se obtiene la siguiente funcin de transferencia del controlador, la cual satisface las especificaciones de diseo:

Gc(w) =

+ 10w)(1 + w) w(1 + 100w)(1 + O.lw)


2(1

(3.31)

y la funcin de transferencia de lazo abierto es:

Gc(w)G(w) = 5(1 + 10w)(I- 0.05w)(1 + 0.000246) w(1 + 100w)(1 + O.lw)

(3.32)

3.5 Mtodo de mapeo de polos y ceros:


Tenemos el siguiente filtro en tiempo continuo

C(s) =

s+a

(3.33)

Se observa que G(s) tiene un cero en el infinito en s = - 8 (j = - 8). En este mtodo se consideran por separado tanto el numerador como el denominador de la funcin de transferencia G(s ) del filtro continuo y se mapean los polos de G(s) a los polos del filtro discreto y los ceros de G(s ) a los ceros del filtro discreto. Para el cero en infinito se asume que hay un cero en z = - 1 en el filtro equivalente discreto. Primero note que el eje j ? desde ? = 0 hasta ? = 0.5 * ? s = /Ts en el planos mapea al semi circulo unitario desde z = 1hasta z = - 1 en el plano z. Primero note que el eje j ? desde ? = 0 hasta ? = 0.5 * ? s = p * /Ts en el plano s mapea al semi circulo unitario desde z = 1 hasta z = - 1 en el plano z. Si se elige la frecuencia de muestreo ? s para satisfacer el teorema de muestreo, entonces = 0.5 * ? s (en lugar de ? = 8), se puede considerar como la frecuencia posible ms alta. Dado que el filtro continuo es un filtro pasa-baja se puede decir que G(j? ) se acerca a cero a medida que ? se acerca a 0.5 * ? s (aunque estrictamente hablando G(j? ) se acerca a cero a medida que ? se acerca a infinito(8). Esto es equivalente a decir que GD(z), el equivalente discreto de G(s) se acerca a cero a medida que z se acerca a 1 (El punto z = - 1 corresponde a ? la frecuencia posible ms alta = 0.5 * ? s = / en Control Digital Es Ts

recomendable colocar un cero en z = - 1 para cada cero en el infinito en el filtro continuo. La respuesta en frecuencia del filtro discreto para 1 0?? ? corresponde a la respuesta en frecuencia del filtro continuo en 2? s 0 ? ? ? ? as que este mtodo no involucra aliasing

PLANOS 2

r>
-,

PLANO Z

Figure 3.18: Factor de amortiguamiento relativo


Procedimiento: 1. G(s) debe estar en forma factorizada antes de aplicar el mtodo. Luego los polos de G(s) son mapeados a polos en el plano z mediante la relacin: z = e- Ts Por ejemplo un polo en s = - a se mapea al polo z = e- aT. 2. Los ceros finitos de G(s) se mapean a ceros en el plano z de acuerdo a la relacin z = eTs. Esto es, un cero finito de G(s) en s = - b se mapea a un cero en z = e- Tb en GD(z). 3. Los ceros en infinito se mapean al punto z = - 1. As, para cada cero infinito se tiene un factor (z + 1) en el numerador del filtro discreto (el nmero de ceros en infinito es igual al nmero de polos en exceso en la funcin de transferencia del filtro continuo). De igual forma, los polos en el infinito, si los hay, son mapeados a z = - 1 entonces, para cada polo infinito, se tiene un factor (z + 1) en el denominador del filtro discreto. 4. Ajuste la ganancia del filtro discreto para igualarla con la ganancia del filtro continuo. Para filtros pasa-baja la ganancia del filtro discreto en z = 1, debera ser la misma que para el filtro continuo en s = 0. Esto es, GD(1) = G(0). Para filtros pasa-alta la ganancia debera ser igualada en z = - 1 y s = 8 respectivamente. Esto es, GD(- 1) = G(8). Si G(s) involucra ceros o polos complejos conjugados, es ventajoso tratar un conjunto de ceros y polos complejos conjugados como una unidad en vez de tratarlos separadamente. Obtenga un filtro equivalente discreto para un filtro pasa baja continuo dado por:

G(s) = _a_
s+a

(3.34)

Diseo basado en el lugar de las races Note que no hay ceros finitos en G(s), sino que hay un cero infinito, el cual es mapeado a z = - 1. Como se mostr antes el polo en s = - a es mapeado a z = e- aT . Entonces, el filtro discreto equivalente esta dado por :

GD(z)

=K

a(z + 1) z - e-aTs

(3.35)

La ganancia K se ajusta de tal forma que la ganancia a bajas frecuencias es la misma para ambos filtros (continuo y discreto).

GD(1)
donde

K a(1 + 1)

1- e-aTs

=K

1- e-aTs

= G(O) = 1

(3.36)

K=--2
El filtro discreto se obtiene como:

1- e-aTs

(3.37)

Y(z)

= GD(z) = 1- e-aTs a(z + 1) _ (1- e-aTs)(1 + Z-l)


2a

(3.38)

X(z)

z - e-aTs

2(1- e-aTsz-1)

podemos observar que el grado del numerador es igual al grado del denominador La ecuacin en diferencia est dada por :

Ys(kT) = e-aTsy[(k - 1)Ts + 2(le-aTs)Hx(kTs)

+ x[(k - 1)Ts]]

(3.39)

R1:

~,-_GD_(S)

____,I

',-1

_1- ____,H'-_S~_1 _1
s_eTs

Figure 3.19: Sistema de Control Digital en lazo cerrado

Captulo 4 Anlisis en espacio de estado


4.1 Ecuacin e estado
Para sistemas (lineales ono lineales) de tiempodis creto variantes en el tiempo, la ecuacin de estado se puede escribir como: x(k + 1) = f [x(k) , u(k ), k] (4.1) y la ecuacio n de la salida como : y(k + 1) = g[x (k), u(k)] (4.2) Para sistemas lineales de tiempodiscretov ariantes en el tiempo, la ecuacion de estadoy la ecuacion de salida se pueden simplificar a: x(k + 1) = G (k)x(k ) + H(k)u(k ) (4.3) y(k) = C(k)x(k ) + D(k)u(k ) (4.4) donde x(k ) = vector n (vector de estado) y(k) = vector m (vector de salida) u(k) = vector r (vector de entrada) G(k) = matriz nXn (matriz de estado) H(k) = matriz nXr (matriz de entrada) C(k) = matriz mXn (matriz de salida) D(k) = matriz mXr (matriz de transmision directa) La presencia de la variable k en los argumentos de las matrices G (k), H(k), C(k), y D(k) implica que estas matrices varian con el tiempo. Si la variable k no aparece en forma explicita en estas matrices, se supone que son invariables en el tiempo, es decir, constantes. Esto es, si el sistema es invariante en el tiempo, entonces las ecuaciones anteriores se pueden simplificar a: x(k + 1) = G (k)x(k ) + H(k)u(k ) y(k) = C(k)x(k ) + D(k)u(k )

ti

(k)

(k+ lit-----, I-----+X Iz-l 1------.--1

y (k)

Figure 4.1: Sistema de Control Discreto

4.2 Sistemas Discretos en espacio de estado

Lo primero a hacer cuando se disea un sistema via mtodo espacio de estado es verificar la controlabilidad y la observabilidad del sistema. Existen muchas tcnicas para obtener representaciones en el espacio de estado correspondientes a sistemas en tiempo discreto. Considere el sistema en tiempo discreto definido por: y(k) + a1y(k - 1) + + any(k - n) = bou(k ) + b1u(k - 1) + + bn(k - n) (4.5) donde u(k), es la entrada. y(k ) es la salida del sistema en el instante de muestreo k. Observe que algunos de los coeficientes ai donde i = 1 , 2, 3, . . . , n y bj donde v j = 1, 2, 3 , . . ., n pueden ser cero. La ecuacin anterior se puede escribir en la forma de la funcin de transferencia pulso como:

existen muchas formas de llevar a cabo representaciones en el espacio de estado para sistemas en tiempo discreto descrito en las ecuaciones anteriores estas formas son la forma cannica controlable la forma cannica observable la forma cannica diagonal

4.2.1 Forma cannica controlable


x(k

x2(k x2(k

+ 1) + 1) + 1)

O O

O
1

O O

O O O
... -al 1 -an -an-l -an-2

xI(k) x2(k) x2(k) Xn-(k) xn(k)

O O O O

Xn-(k + 1) xn(k + 1)

u(k) (4.8)

x(k) x2(k) x2(k) xn_(k) xn(k)

+bou(k) (4.9)

4.2.2 Forma cannica observable


La representacin en el espacio de estado del sistema en tiempo discreto obtenida de las ecuaciones anteriores se puede expresar en la forma siguiente:

xl(k + 1)

x2(k + 1) x2(k + 1) Xn-l (k + 1) xn(k + 1)

O O O O 1 O 1 O

-ay,

bn -

a..bo
. u(k)

-an-l

a..-l - an-lbo
+
/).; - a2bo

O O 1 O O O O 1

-~
al

b - albl

(4.10)

4.2.3 Forma cannica diagonal


Si los polos de la funcin de transferencia pulso dados por:

G(z) = Y(z) = bo + bz-l + /).;z-2+ bgz-3 + ... + b".z-n U(z) 1+ alz-1 + a2z 2 + agz 9 + .. '+a..z n

(4.11)

Son todos distintos, entonces la representacin en el espacio de estado se puede expresar en la forma cannica diagonal como sigue:

xl(k+l)

J:2(k + 1) J'2(k+1) ..('n-l(k + 1) l',,(k + 1)

PI

O O O O P2 1 O
O O O O

O
O

pn xl(k) x2(k) x2(k) xn-l(k) Xn(k)

(k) x2(k) x2(k)


Xl

1 1 1

'U(k) (4.12)

Xn-l (k)

xn(k)

y(k) =

(Cl

C2 C3

... en) .

+ bou(k)

(4.13)

ejercicio resuelto: Considere el sistema siguiente:

z +1 u(z) = z2 + 1.3z+ 0.4

y(z)

Las representaciones en el espacio de estado en las formas cannica controlable, cannica observable y cannica diagonal se convierten en: Forma cannica controlable y(z)( z2 + 1.3z + 0.4) = u(z)(z + 1) 2 dividiendo por z ambos miembros de la ecuacin tenemos: y(z)(1 + 1 .3 z- 1 + 0.4z- 2) = u (z)( z- 1 + z- 2 ) ahora podemos determinar los coeficientes de las matrices G Y H: a2 = - 0.4 a1 = - 1.3

b0 = 0 b1 = 1 b2 = - 1 La ecuacin matricial en espacio de estado del sistema es:


( ofl(/,;

.{2(k + 1) -

1) (O 1) -0.'1 1.3

(.e1(/,;) .e2(k)

(O) 1

u(k)

(4.1..J)

Ahora determinamos los coeficientes de las matrices C y D: tenindolos coeficientes

bl - albo y(z)
u(z) = z2
la matriz D = (b0 ) entonces:

=1

z+ 1

+ 1.3z + 0.4

y(k)

= (1 1).

(=~~~~) + (O).

u(k)

(4.15)

Por lo tanto tenemos:

y(/;)

= (1

1).

(.el (k) .c2(k)


=

Realizando un anlisis similar podemos obtener los coeficientes de las matrices para expresar el estado cannico observable para obtener:

Xl(k+l) ( 3.2(k + 1)
y(/,;)

(O 0.4) 1 -1.3

. x2(k)

(.1 (k)
I

(1) 1 . v(k)

= (O 1).
y(k)

(~~~Z~) + (O) . = (O 1). (;~~Z~)


u(k)

Aclarando que las expresiones obtenidas son equivalentes a las formas cannicas expresadas existe otra forma de expresar la controlabilidad y la Observabilidad:

Co=

(n I

ABI

A2B

1 ...

IAn-IB)

(4.16)

08=

C CA CA2 CA3

(4.17)

Realizando el programa en matlab obtenemos: smal >> num =[1 1]; den =[1 1.3 0.4]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) co=ctrb (A,B) ob=obsv (A,C) Controllability=rank(co) Observability=rank(ob) A=

-1.3000 1.0000

-0.4000
O

B ~
1
O

C ~ 1 1

D ~
O

co ~ 1.0000
O

-1.3000 1.0000

ob ~ 1.0000 1.0000 -0.3000 -0.4000 Controllability 2 Observability 2


la forma cannica diagonal se obtiene utilizando fracciones parciales:

y(z) (z) =

:+1 :2 + 1.3z + OA

Z2

+ l.3z + 0.4 = (z + 0.5)(z + 0.8)


B + 0.4 = (z + 0.5) + -(z-+-0-.8~) A

Entonces,

z2

z+l + 1.3z

Donde

[(z+ 0.5) (z

z+l r.: + O.o)(z

+ 0.8)

z+l = _:__:~ :=-0.5 + 0.8 :=-0.5


Z

A= z+l z + 0.8

=~
:=-0.5

B = [(Z

+ 0.8)

z+l

(z

+ 0.5)(z + 0.8)

J
:=-0.8

z+l = -Z

+ 0.5

.=-0.5

z+l A=-~

2
3

z + 0.5 ..=-0,8 -

5
z2

2
3

z+l _ + 1.3z + 0.4 - (z A= z+l

"3

+ 0.5)
.=-0.6

(z 5

+ 0.8)

+ 0.8

=3

Anlogamente

B =

[(Z + 0.8)

(z

z+1 J + 0.5)(z + 0.8)

= z+1
.=-0.8

+ 0.5 .=-0.5

A= z+1 z + 0.5
Entonces tenemos

_
.=-0.8

2 3 2 3 (z + 0.8)

5 z+1 3 -::-----:-::----::--:- ..,--------"'-=-= z2 + 1.3z + 0.4 (z + 0.5)

tenemos los polos z = - 0.5 y z = - 0.8 las matrices nos quedan expresadas:

Xl(k ( x2(k

+ + 1)

1) -_ (-0.5 O). (Xlx2(k) (k) + (1) . O -0.8 1 (k) -~1). (Il(k) 3 3 x2(k)
y = (~

()

(4.18) (4.19)

4.3 Respuesta Transitoria


Encontrar la respuesta transitoria en escaln del sistema en tiempo discreto definido en el espacio de estados definido de la siguiente manera:

xl(k)

Xl(k++ 1) ( x2(k

1) = (O 1) -0.16 -1
y(k) -

. x2(k)

(Xl(k) + (O) 1

. tt(k)

(4.20)

. _ ( 1.16 1) . (Xl (k) x2(k)

(4.21)

La entrada u(k) puede ser una entrada en escaln, en rampa, una delta de Kronecker, etc. Para este sistema tenemos:

G-( -1 1) - -0.16 H = ((O) 1) .


u(k)

C = (1.16 1)

D = (O)
Supongamos que el sistema est inicialmente en reposo y que u(k ) es una secuencia de escaln unitario inicialmente daremos una solucin analtica a Y ( z) este problema. La funcin de transferencia discreta de este sistema se U ( z) obtiene mediante el uso de la siguiente ecuacin:

~(z) U(z)

= C(zI

_ G)-l)H + D

Y(z) U(z)

.. = (1.16 Y(z)

1).

((z 0) (O 1) ) . (0) -0.16 -1 1 + (O)


z -1

U(z) = (1.16 1). 0.16 z+ 1

(Z

-1 )-1 . (0) 1 + (O)


((Z-0.16 + 1)
1)) (0) (O) z . 1 +

Y(z)

U(z)

= (1.16

1) ( 1 . z2 + z + 0.16

z+l

Y(z) U(z)

= (1.16

z2 + z
1).

+ 0.16

z2+z+0.16 Z z2+z+0.16 x2(k)

-0.16

(~)

z2 + z+0.16 (X1(k+1) x2(k + 1) -

(O -0.16

-1

1 ) . (X1(k)

(O) . u(k) 1

Y(z) = (1.16 1). U(z)

1 Z2 + z+0.16
z

Z2 + z +0.16
--

Y(z) 1.16 = U(z) z2+z+0.16

z + z2+z+0.16

--;:------:::--:-7

Y(z) z+ 1.16 U(z) - z2 + z + 0.16


Para una entrada que sea un escaln unitario, tenemos:

U(z) =

l-z

-1 =--

z-l

y(k) = ( 1.16 1) . ( X1(k) x2(k)

Y(z) =
2

z + 1.16 z2+z+0.16

z
z-l

Dividiendo por z el miembro de la derecha de la ecuacin anterior tenemos:

y z _ y

z-l + 1.16z-2 ( ) - 1 + z-l + 0.16z-2

1 1 - z-l

z-l + 1.16z-2 (z) = (1 + z-l + 0.16z-2)(1 _ z-l) Z-l + 1.16z-2 Y(z) = (1 _ O.84z-2 _ O.16z-3

El valor final de y(k) se puede obtener aplicando el teorema del valor final

y(co) = li1nz_1 ( 1 _

1
Z-I

)
.

(1 _ O.84z-2 _ O.16z

,<:-1

+ 1.16z-2

y(co)

=1

Por tanto y(k) se puede expresar como y(0) = 0 y(1) = 1 y(2) = 1 , 16 y(3) = 0 , 84 y(4) = 1 , 1344 : : y(n) = 1, 0000 Anlogamente se puede calcular de las ecuaciones de estado inicial, las ecuaciones que nos permiten hallar a x(k): x1 (k + 1) = x 2 (k ) x2 (k + 1) = - 0.16x 1 (k ) + x 2 (k ) + u(k ) por lo tanto obtenemos: x2 (k + 1 + 1) = - 0, 16x 1 (k + 1) + x 2 (k + 1)+u(k + 1) x2 (k + 2)+x 2 (k + 1) + 0 , 16x 2 (k ) = u(k + 1) Tomando la transformada z de esta ecuacin, teniendo en cuenta que x 2 (0) = 0, x 2 (1) = 1 y u(0) = 1, encontramos: z2 x2 (z) - z + zx 2 (z) + 0, 16x 2 (z) = zu (z) - z x2 (z2 + z + 0.16) = zu(z )

x2

z2

+ Z + O.16U(Z)

Dividiendo por z2 el miembro de la izquierda de la ecuacin anterior tenemos:

X2 =

z +z+ z2
Z-1

016 u(z) .

X2 = 1+ z

+ 0.16z

2 .

1 1- z

X2=(1+z

1+0.16z
-1

2)(1

z 1)

X2 = (1 _ O.84z

2 _

0.16z

3)

El valor final de x(k) se puede obtener aplicando el teorema del valor final

x(oo)=limz~1

( 1-z

)
1 .

Z-1

l+z

1+0.16z

x(oo)

1 == 0.4630 2.16

Por tanto x2 (0) = 0 x2 (1) = 1 x2 (1) = 0 x2 (3) = 0 , 84 x2 (4) = 0 , 16 x2 (5) = 0 , 7056 : : x2 (n) = 0, 4630 Para determinar x 1 (k ) conviene observar que x1 (0) = 0 y x1 (k + 1) = x 2 (k ). Por tanto x2 (0) = 0 x2 (1) = x 2 (0) = 1 x2 (1) = x 2 (1) = 0 x2 (3) = x 2 (2) = 0 , 84

x2 (4) = x 2 (3) = 0 , 16 x2 (5) = x 2 (4) = 0 , 7056 : : x2 (n) = x 2 (n) = 0 , 4630 Para calcular la salida y(k) con MATLAB, en primer lugar convertimos las ecuaciones expresadas en el espacio de estados en la funcin de transferencia discreta Y (z) /U (z) mediante el uso de la siguiente orden: %% Respuesta ante una entrada escaln de sistemas en tiempo discreto %% %% definidos en el espacio de estados %% %% Introduzcamos las matrices G, H, C, F, J, D %% G=[0 1;-0.16 -1]; H=[0;1]; C=[1.16 1]; F=[1 0]; J=[0 1]; D=[0]; %% Para obtener y(k) convertiremos las ecuaciones del espacio de estado %% %% en la funcin de transferencia discreta Y(z)/U(z) %% [num,den]=ss2tf(G,H,C,D); %% Introduzcamos la orden para obtener la respuesta ante %% %% una entrada escaln unitario %% u=ones(1,51); axis([0 50 -0.5 2]); k=0:50; y=filter(num,den,u); plot(k,y,o,k,y,-), grid, title(Respuesta a un escaln unitario de y(k)) xlabel(k), ylabel(y(k)) %% Para obtener x1(k) debemos convertir las ecuaciones del espacio %% %% de estados en funcin de transferencia discreta x1(z)/u(z) %% [num1,den1]=ss2tf(G,H,F,D); %% Introduzcamos la orden para obtener la respuesta ante %% %% una entrada escaln unitario %% axis([0 50 -0.5 1.5]);. x1=filter(num1,den1,u);. plot(k,x1,o,k,x1,-), grid, title(Respuesta a un escaln unitario de x1(k)) xlabel(k), ylabel(x1(k)) %% Para obtener x2(k) debemos convertir las ecuaciones de espacio %% %% de estado en funcin de transferencia discreta x2(z)/u(z) %% [num2,den2]=ss2tf(G,H,J,D); %% Introduzcamos la orden para obtener la respuesta ante una entrada %% %% escaln unitario %%. axis([0 50 -0.5 1.5]); x2=filter(num2,den2,u); plot(k,x2,o,k,x2,-), grid, title(Respuesta a un escaln unitario de x2(k)) xlabel(k), ylabel(x2(k))

1.4 r----.---,--r----,--,---.---,----.---,-,

1.2

"'.

~ 0.8
-'C ._..

.......................................

""'0.6
0.41

.. .. ................ . .

'['

. . . ." .,..., . . , ., . . . .. .., .". .... ..,.

. .

'

__

0"'

.... ,

. . .
,
1

... ..

. . . .,

.. .. ..

. . ...
,

.
.

0.2

~ ;

~ ., ................

."

Figure 4.2: Respuesta de y (k ) ante entrada escaln unitario

4.4 Obtencin del modelo en espacio de estado discreto


Obtener una representacin en el espacio de estado con un periodo de un segundo del sistema siguiente:

C(s) = s(s

+ 1)

(4.22)

Inicialmente procedemos realizar la funcin de transferencia G( z) de la planta precedida del retenedor de orden cero

C(Z) _ -

Z{ 1-se-

s(s+1)

de la tabla de transformadas donde se reemplaza a = 1 y T = 1

~
:

0.8-'

0.6-"

'P

:-

.. . . . . . . :
.

;
.

. . . . . -:...................................

~ ..

~ . ...... ..... -

..Nv.Y..'!J~"!: : , ; : : .
~:
0.2

.. oh ..:!~
~ : :.
_,

. . . . . .
.

'"

. :

. :

. . -:

, ,

. . . . . . .

... .. ..
,

o,,

..:
30 35

,
45

-0.20

10

IS

20

25

40

50

k
Figure 4.3: Respuesta de x 1 (k ) ante entrada escaln unitario

reemplazando tenemos

G(z) = (1 _ z-l) (0.3679 + 0.2642z-1 )z-l (1- z 1)2(0.6321- z-l) 0.3676 G(z)
=

0.264

(Z ~ 1)(Z _ 1)2 (O:3~ 1) )


z2 Z

(z - 1)(0.3676z

+ 0.264)

G(z) = ( (z _ 1)2(0~;321Z- 1) )
zS

1~-.---.---r---.--.---.---r--.---.--~
0.9 0.8
0.7
... ", .. ", l .. .. .. ~ !.... ..~ . .

0.6
~.

;,

iV'\o,:

'RP'-efl, ",' .. ~~.

'<[Jeeo'"

'3EJ!)E'

.3eeE )(jleeee<jl

0.4

~..~g.~~~.~ .~
.. ....., .

"
,

.
.

0.3 0.2 0.1 f- ..

10

1S

20

25

30

3S

40

45

SO

Figure 4.4: Respuesta de x 2 (k ) ante entrada escaln unitario cancelando trminos semejantes tenemos la funcin de transferencia pulso G( z) de la planta precedida del retenedor de orden cero

G(z) = 0.3679(z + 0.7181)

(z - l)(z - 0.3679)
Basado en la modificacin del diagrama de bloques G(z) se expande en fracciones parciales:

G(z) = _1_ _ 0.6321 = z-l z - 1 z - 0.3679 1 - z

0.6321z-1 1- 0.3679z 1

Segn el diagrama de bloques modificado para el sistema, elegimos la salida del elemento de retraso unitario como una de las variables de estado como se observa en al figura 39. X1(z) = (U( z) - Y ( z) + X1) z- 1 zX1( z) = U(z) - Y ( z) + X1

u(k)

U(k)

0.6321

0.3679

Figure 4.5: Diagrama de Bloques Modificado

De otro lado tenemos:

Y(z) = Xl(Z) - O.6321X2(Z)


reemplazando

ZX1(Z)

U(z) - (X1(z) - O.6321X2(Z))

+ X1(Z)

ZX1(Z)

= U(z)

- O.6321X2(Z)

X2 = [U(z) - Y(z)

+ O.3679X2(Z)]z-1

zX2 (z) = U( z) - [X1 (z) - 0.6321X2 (z)] + 0 .3679X2 (z) zX2( z) = U(z) - X1( z) + X2(z) De las cuales obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones en el campo del tiempo x1(k + 1) = 0 .6321x2(k ) + u(k) x2(k + 1) = - x1 (k) + x2(k ) + u(k ) y(k) = - x1 (k) - 0.6321x2(k ) Para finalmente obtener el arreglo matricial que representa el espacio de estado del sistema

(k x2(k
XI

+ + 1)

1))_ (O
-

-1

0.6321).
1

(.:r (k)) .:r2(k)


l

(1)
1

u(k)

y(k)

= (1 -0.6321).

(Xl (k)) x2(k)