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SISTEMA DE MEDIO DE ESPESSURA DE PAREDES DE DUTOS PARA PIGS ULTRA-SNICOS

Erick Wakamoto Takarabe


Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, Av. Prof. Mello Moraes, 2231 CEP 05508 So Paulo - SP erick.takarabe@poli.usp.br

Ramon Vieira Canales


Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, Av. Prof. Mello Moraes, 2231 CEP 05508 So Paulo - SP ramon.canales@poli.usp.br

Orientadores: Celso Massatoshi Furukawa e Newton Maruyama


Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, Av. Prof. Mello Moraes, 2231 CEP 05508 So Paulo - SP cmfuruka@usp.br, maruyama@usp.br Resumo. O propsito deste trabalho o desenvolvimento de uma bancada de testes para inspees de corpos de prova por ultra-som. Com esta bancada tambm sero estudados novos algoritmos e mtodos para realizar estas inspees, de modo a melhorar a preciso das tecnologias atuais. A bancada contar com uma estrutura mecnica para sustentao de transdutores e corpos de prova, e tambm uma parte eletrnica, que ser responsvel tanto pela movimentao do sistema, pelo gerenciamento da aquisio dos sinais, e pelo processamento dos mesmos. Esta eletrnica conta com um micro controlador padro tipo PC-104 e uma placa de aquisio com uma FPGA, na qual ser implementada toda a parte de processamento de sinais por hardware em tempo real. Palavras chave: Ensaio no destrutivo por ultra-som, Pig ultra-snico, Processamento digital de sinais.

1. Introduo Dutos para o transporte de petrleo so usados h muitos anos e com o passar do tempo comeam a sofrer problemas de corroso, por estar em ambientes corrosivos e transportar lquidos que colaboram para a deteriorao do mesmo. Esta corroso acaba levando ao vazamento de leo, o que danifica gravemente o meio ambiente. Para evitar estes vazamentos, os dutos devem ser inspecionados a procura de reas corrodas. Uma maneira encontrada para que no seja necessrio parar o fluxo de fludos (o que causa prejuzo para as empresas) foi o uso de pigs instrumentados, que so equipamentos que carregam sensores e outros instrumentos para realizar inspees internamente aos dutos. Os pigs so impulsionados pelo prprio fluxo interno, e desta maneira no necessrio parar o transporte nos dutos. Dentre algumas das tecnologias utilizadas, existe a dos pigs ultra-sonicos. O resultado de inspees por ultra-som relativamente bom, porm em locais muito corrodos surgem reas sem resultado. O objetivo deste trabalho exatamente melhorar a deteco dos ecos de ultra-som, gerando assim resultados mais precisos em uma inspeo. 2. Bancada de testes Para o desenvolvimento da bancada de testes foram determinados os requisitos deste projeto, que foram: Facilidade de uso, Alta preciso e acurcia e Facilidade de implementao de diversos filtros digitais. Desta maneira o projeto foi feito sempre pensando nesses 3 requisitos bsicos. A facilidade de uso foi includa em todas as fases de projeta, sempre se imaginando o lado do usurio, tanto no manuseio fsico da mquina, como no manuseio do software. Para se obter alta preciso e acurcia, uma mquina precisa reunir requisitos funcionais bsicos, como uma referncia cinemtica perfeita, pares cinemticos que realizem o movimento perfeitamente em relao referncia, evitar rudos (internos, como erros na referencia, ou externos, como vibraes) e detectar o movimento com bastante acurcia (Nakazawa, 1994). E ainda para esta mquina em especial, tem-se mais alguns requisitos de projeto, como volume de trabalho = 25l, velocidade mxima de operao = 0,1 m/s, tempo de acelerao = 0,5 s. Tendo estes requisitos como meta, o projeto da mquina foi dividido em duas partes: mecnica e eletrnica. Na parte mecnica foram feitos diversos desenhos iniciais da mquina, e por processos iterativos (tanto para ver se atendia os requisitos, tanto com anlises estruturais, para checar os modos de vibrao) chegou-se na configurao final da bancada.

A Fig 1 mostra o desenho final da bancada, assim como sua analise estrutural, que resultou em uma freqncia natural do primeiro modo de vibrao de wn = 32,35 Hz, que para mquinas deste tipo um bom valor.

Fig 1 - a) Estrutura final e b) Analise da frequncia na estrutura A parte eletrnica conta basicamente com duas partes: um microcomputador padro PC-104, que responsvel por comandar a ordem dos processos envolvidos (movimentao dos motores, aquisio de dados, criao de arquivos) alm de servir como interface com o usurio atravs da parte visual do software; e uma placa de aquisio conversora analgico/digital, que conta com uma FPGA (na qual implementado todo o circuito de aquisio e processamento em tempo real do sinal). Esse processamento digital em tempo real necessrio devido s altas freqncias envolvidas com sinais ultra-snicos, e a quantidade de dados que aquisitada em uma inspeo. Um processador comum no consegue realizar tantas instrues ao mesmo tempo (rodar o software de aquisio, aquisitar os sinais e process-los, sem perder nenhuma informao). Por isso implementado o processamento por hardware dedicado (no caso com uma FPGA). 3. Inspees por ultra-som A inspeo, ou varredura por ultra-som feita utilizando-se pulsos acsticos gerados por transdutores de ultra-som, que se refletem nas paredes internas do duto e so recebidas como sinais de eco, pelo mesmo ou por outros transdutores. Conhecendo-se a velocidade da onda no meio, e medindo-se o tempo entre o envio da onda e o recebimento do seu eco (conhecido como TOA, Time of Arrival) possvel determinar a distncia entre o transdutor e a parede. Utilizando-se um array de transdutores, possvel determinar o relevo da parede. No caso de regies severamente corrodas, o relevo ser irregular. Na Fig 2 pode-se ver como esse sistema de ecos funciona.

Fig 2 - Sinal de ultra-som gerando os diversos ecos, e seus respectivos TOAs. 3.1. Deteco por limiar Uma tcnica utilizada atualmente para deteco de ecos conhecida como deteco por limiar, e descrita, por exemplo, por Furukawa et al. (1998). Esta tcnica predominantemente analgica em termos de tratamento do sinal: o momento de chegada do eco determinado por um circuito de deteco de limiar (threshold). Alm disso, a espessura da parede no medida diretamente, mas inferida indiretamente por meio de depresses no relevo levantado. Como pode se pode observar na Fig 2, a espessura poderia ser medida de forma direta, detectando-se os mltiplos ecos que so gerados no interior da parede. Porm a deteco de TOA por limiar est sujeita a inmeros erros, alm de ser pouco apropriada para detectar este eco proveniente da segunda parede. Na Fig 3 pode-se entender melhor porque estes erros ocorrem.

Fig 3 - a) Sinal de baixa amplitude no alcana o treshold e b) Amplificando-se muito o sinal, ocorrem falsas deteces devido ao rudo que tambm amplificado. Quando o sinal muito atenuado, como ilustra a Fig 3.a, o limiar no alcanado, e por isso o TOA no detectado. J o caso mostrado na Fig 3.b corresponde a um sinal com um alto ganho. Isso faz com que o TOA seja detectado antes do tempo correto. Alm disso, em ambos os casos o sinal gerado pela segunda parede no pode ser detectado corretamente: no caso da Fig 3.a, por ter baixa amplitude, e no caso da Fig 3.b o eco da primeira parede acaba sendo interpretado erroneamente como sendo o eco da segunda parede. Desta maneira proposta a utilizao de uma nova tcnica para deteco dos TOAs, a deteco por picos. 3.2 . Deteco por picos Digitalizando-se o sinal, possvel empregar tcnicas melhores para estimar o TOA dos ecos. Uma delas se baseia na deteco dos picos (ou mximos locais) do sinal. Por utilizar um critrio de comparao relativo a todo o sinal, elimina-se o problema do sinal apresentar baixa ou alta amplitude, pois de qualquer maneira ele ter picos que sero detectados. Na Fig 4 mostrado um sinal e os respectivos parmetros de aquisio que so implementados no algoritmo de deteco por picos.
Trigger DELAY DTIME1 SIZE PTIME PTIME2 DTIME2 * * TP1 TP2

... ... Sinal Digitalizado

Fig 4 - Deteco por picos DELAY Tempo entre o sinal de trigger e o comeo da aquisio. SIZE Quantidade de pontos que sero aquisitados. DTIME1 Tempo morto para comear a procurar o primeiro pico. DTIME2 Tempo morto entre a deteco do primeiro pico e o comeo da procura pelo segundo. PTIME Tempo de execuo do detector do primeiro pico. PTIME2 Tempo de execuo do segundo detector de pico. TP1 e TP2 TOAs do primeiro e segundo picos respectivamente

Por esse critrio, o instante de chegada do primeiro eco estimado pelo pico de maior amplitude do sinal, enquanto que o segundo eco corresponde ao maior pico encontrado aps a deteco do primeiro eco, desconsiderando-se os picos durante

a durao deste. Desta maneira no importa se o sinal chegou com baixa amplitude, de qualquer maneira os picos sero detectados. 4. Resultados Como resultado, tem-se a bancada montada e em funcionamento como era esperado. A Fig 5 mostra a bancada pronta.

Fig 5 - Bancada de testes pronta 5. Concluso Conclui-se que a elaborao deste projeto ir colaborar com a melhoria das tecnologias atuais utilizadas nas inspees por ultra-som. A bancada em funcionamento j conta com o novo algoritmo de deteco por picos, que j apresenta resultados melhores que a deteco por limiar. Alm disso, a mesma proporciona facilidade na implementao de novos algoritmos digitais, o que proporcionara futuramente inspees por ultra-som mais precisas e confiveis. 6. Referncias C. M. Furukawa, J. C. Adamowski, C. S. Camerini, 1998, Desenvolvimento de um Pig Instrumentado para Inspeo de Oleodutos por Ultra-Som, III Induscon - IEEE, So Paulo, SP Nakazawa H., 1994, Principles of Precision Engineering, Oxford University Press, Tkio, p. 267 7. Direitos autorais Os autores so os nicos responsveis pelo contedo do material impresso includo no seu trabalho.

PIPELINE WALL THICKNESS MEASUREMENT SYSTEM FOR ULTRASONIC PIGS


Erick Wakamoto Takarabe
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, Av. Prof. Mello Moraes, 2231 CEP 05508 So Paulo - SP erick.takarabe@poli.usp.br

Ramon Vieira Canales


Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, Av. Prof. Mello Moraes, 2231 CEP 05508 So Paulo - SP ramon.canales@poli.usp.br Advisors: Celso Massatoshi Furukawa and Newton Maruyama Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, Av. Prof. Mello Moraes, 2231 CEP 05508 So Paulo - SP cmfuruka@usp.br, maruyama@usp.br Abstract. The goal of this work is the development of an ultrasonic inspection test bench. Using this test bench, new inspection methods and algorithms can be studied, for improvement of the current technologies. The test bench has a mechanical structure, for supporting the ultrasonic transducers and the sample. An electronic system implements the motion control, signal acquisition and processing., using a standard PC-104 micro-controler and an acquisition board with a FPGA, in which all the real time signal processing is implemented as aapplication-specific digital hardware Keywords: Non destructive ultra-sound testing ,Ultrasonic Pig, Digital signal processing