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Capitulo 2 - Noes Bsicas de Teoria de Vibraes No-Lineares e


Caticas

Existe algo de comum entre o projeto de turbinas e rotores; a anlise dinmica de
hlices; o estudo das correntes oscilatrias em circuitos eltricos; a pesquisa das estruturas
pnseis e estaiadas; o estudo da palpitao do corao e da emisso de som pelas cordas
vocais.

Este elemento o estudo de Teoria de Vibraes.

Na natureza, h exagero ao afirmar que improvvel a existncia de qualquer ramo
da cincia mo qual elas no exeram papel de importncia.

De fato, o movimento dos sistemas fsicos na natureza e suas relao com as foras
que o causam so tema de assuntos que fascinam a humanidade desde os tempos mais
remotos.

Na antigidade procurou-se formular as leis da cintica. Avanos importantes
neste sentido, foram efetuados ao decorrer dos anos; entretanto a formulao adequada
somente se concretizaria com Newton, no sculo XVII.

Desde que as leis que regem as vibraes do pndulo simples foram deduzidas, tm-
se estudado os movimentos vibratrios dos sistemas lineares e no-lineares quase que
exaustivamente, estes ltimos sobretudo no presente sculo.

Logo, captulo especfico da dinmica, Estudo dos corpos em movimento e suas
origens, a Teoria de Vibraes .

Os problemas de Teoria de Vibraes, so geralmente expressos por um conjunto
de equaes diferenciais parciais com condies de contorno espaciais e condies iniciais
no tempo.

Estas equaes diferenciais podem ser discretizadas no espao, produzindo um
conjunto de equaes diferenciais ordinrias.

Este novo conjunto de equaes pode, ento, ser discretizado e resolvido no tempo
atravs de um algoritmo apropriado de integrao numrica(Hughes e Belytscshko, 1983 ).

Para problemas, de Teoria de Vibraes, em geral, as equaes diferenciais
ordinrias do movimento, podem ser tomado como tendo n graus de liberdade, da forma:

) ( ) ) ( ( ) ); ( ( t g t x f t t x h
dt
dx
+ = = (2.1)


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com )) ( ( t x vetores do
R
n 2
, contendo os vetores incgnitas dos deslocamentos e
velocidades e, correspondentes aos n graus de liberdade dos nodos considerados num
elemento finito do mtodo, que precisam resolvidos no tempo, usando algoritmos
apropriados.

f um vetor de foras internas, incluindo foras elsticas e de amortecimento; g
um vetor de carregamentos externos.

Se 0 g : o sistema dito autnomo, caso contrrio de no autnomo.

A divergncia de (2.1) permite a classificao de(2.1) como conservativo se
0 ) ( y div ou dissipativo quando 0 ) ( y div .

A equao (2.1) define um campo vetorial estacionrio no espao dos estados de
dimenso n 2 gerado por x .

Neste novo espao, as trajetrias no se cruzam, de acordo, com o Teorema de
unicidade de solues.

Pode-se tambm considerar a idia de reduo do fluxo (2.1) ao estudo de um
mapa (MP) ou seo de Poincar (SP) (Wiggins, 1988).

O campo vetorial f da equao acima gera um fluxo ) (x
t
na
superfcie que a soluo da equao (0.1), em questo, e uma funo bem
comportada do tipo suave nos intervalos ,considerados.

No caso do sistema vibratrio (2.1) no ser autnomo, a varivel t ser considerada
como uma varivel adicional ,tornando-o autnomo.

Logo o numero total de equaes no ser 2n e sim 2n+1, isto :

1 ) (
1 2
=
+
t
x n
&
(2.2)

Considerando uma superfcie contendo duas trajetrias prximas com
condies iniciais ) ,
0 0
0
(
x x
x
+ onde
x0
considerado pequeno, obtm-se um vetor
tangente

T
x

onde T o espao tangente em x .



A evoluo temporal do vetor tangente

pode ser descrito pela linearizao do


sistema dinmico no linear , acima, na forma:

J = &
(2.3)
onde J a matriz Jacobiana associada ao problema, em tela.

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O objetivo do presente trabalho o de investigar propriedades topolgicas(
geomtricas) desta classe de sistemas vibratrios, atravs de uso de computadores.

A topologia, ou sejam os aspectos geomtricos so vistos atravs dos mapas (MP)
ou sees (SP) de Poincar associados ao retrato de fase(RF), das variveis dependentes.

O clculo do Expoente de Liapunov(LE) fornecer uma medida quantitativa da
regularidade ou irregularidade, mostrada na confeco dos mapas e das sees de Poincar .

E aconselhvel efetuar este clculo antes de quaisquer anlise geomtrica da
dinmica da estrutura.

(LE) so obtidos pela integrao de (03) ao longo do movimento com condies
iniciais sendo ortogonais

A seguir, faz-se alguns comentrios sobre a problemtica da determinao dos
pontos de equilbrio do sistema dinmico estrutural , pode ser resolvido, via, por ex.
algoritmos de mtodos do tipo Quasi Newton(Burden e Faires, 1993) e, o estudo de sua
estabilidade segundo Liapunov, atravs do calculo dos autovalores e autovetores, atravs de
mtodos usuais, em teoria de vibraes( ver Capitulo 5, destas notas).

A estabilidade orbital tambm abordada. No caso de (0.1) ser no autnomo a
estabilidade analisada, atravs do uso da teoria de Floquet(Nayfeh e Balachandran,
1994). A reduo do sistema dinmico variedade central analisada, com o objetivo de
facilitar, o estudo da estabilidade do sistema fsico estrutural(Carr, 1970).

Analisam-se, tambm, as possveis mudanas de estabilidade (estabilidade para
instabilidade e vice-versa), quando existir um parmetro ( ou mais de um ) de controle do
problema ( ) analisado; isto , toma-se (2.1) na forma:

) ( ) ), ( ( ) ; ), ( ( t g t x f t t x h
dt
dx
+ = = (2.4)

Esta ltima anlise efetuada com o intuito de se obter bifurcaes esttica ( Sela-
N, Forquilha e Transcrtica )ou dinmica(Hopf), entre outras(Nayfeh e Balachandran,
1994 ).

O critrio de deciso dos diferentes tipos de bifurcaes podem ser decididos
atravs de testes, explicitado atravs da utilizao do Teorema de Sotomayor( Sotomayor,
1986).

A confeco do Diagrama de Bifurcaes para o sistema fsico estrutural de
importncia na anlise do fenmeno No-linear.


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A titulo de completividade, deste trabalho, menciona-se o teorema de Sotomayor (
1986) , com vistas deciso da existncia de bifurcaes em torno dos pontos de equilbrio
do sistema da forma(2.1).

Esta investigao fundamental no estudo da dinmica do sistema fsico estrutural,
em virtude de se poder escolher os parmetros do sistema vibratrio, convenientemente aos
propsitos desejados: por exemplo evitar-se parmetros que levam a bifurcaes de Hopf e/
ou outras.

Teorema de Sotomayor.

A seguir, menciona-se o Teorema de Sotomayor, cuja demonstrao est efetuada
em(Sotomayor, 1986 )com vistas s aplicaes prticas da dinmica estrutural no-linear.

1. Inicialmente, supe-se a existncia de pontos de equilbrio (

0
0
,
x
) de (2.2),
isto ,
0 ) ; ), ( (
0
0
t t h
x

;
2. alm da exigncia de que a matriz Jacobiana associada
) , (
0
0

x
Df A
tenha
um auto valor simples 0 com autovetor correspondente denotado por v e
que
A
T
(transposta) tenha um autovetor W correspondente 0 .
3. Alm destas exigncias impem-se que A tenha k autovalores com parte real
negativa e ) 1 ( k n autovalores com parte real positiva.

Os seguintes resultados, de fcil aplicao, podem ser obtidos:

Tem-se Bifurcao do tipo Sela-N em (

0
0
,
x
) se valerem as duas
propriedades:

0 ) , ( .
0
0

x w
f T
alm de 0 ) , ( ). , ( .
0
0
2
v v f
x D w
T



Tem-se Bifurcao do tipo Transcrtica em (

0
0
,
x
) se valerem as treis
propriedades:

0 ) , ( .
0
0

x w
f T
alm de 0 ) , ( ). , ( .
0
0
2
v v f
x D w
T

e,
0 ) , ( ) , ( .
0
0
v v f D
x w
T



Tem-se Bifurcao do tipo Transcrtica em (

0
0
,
x
) se valerem as treis
propriedades:


19
0 ) , ( .
0
0

x w
f T
alm de 0 ) , ( ). , ( .
0
0
2
v v f
x D w
T

e,
0 ) , ( ) , ( .
0
0
v v f D
x w
T

e, 0 ) , , ( ). , ( .
0
0
3
v v v f
x D w
T



onde a derivada direcional definida como:

x x
x x x
z
z D
j j
j j j j j j
f
y x f
p
p p
n
p
p
...
) (
) , ( ) (
1
2 1 2 1
, , , .......
0
0



=



A anlise dos resultados obtidos atravs do uso do(MP), da confeco do Diagrama
de Bifurcaes para um determinado parmetro de controle do problema, do clculo (LE)
nas diversas regies deste diagrama, importante na tomada de deciso quanto ao tipo de
Vibraes No-Lineares: elas podem ser Regulares(Peridicas, Quasi-Peridicas) ou
Irregulares(Caticas).

Logo abaixo, exploram-se alguns dos critrios existentes para tomada destas
decises, na anlise destes movimentos.

Antes, faz-se alguns comentrios, iniciais, sobre Vibraes no-lineares que podem
ter comportamento Irregular(catico) dependendo da escolha dos parmetros do problema
vibratrio, em tela. A deciso das existncia deste carter irregular pode ser verificada
atravs de ferramentas apropriadas, como discutir-se-, mais adiante

Vibraes no-lineares caticas

Menciona-se, agora, a ttulo de completividade, o fato de que os fenmenos caticos
seguem modelos matemticos cujas equaes diferenciais do movimento so do tipo
determinsticas, desde que elas so derivadas da Segunda lei de Newton, nos moldes
descritos, logo acima.

A previso, nestes tipos de problemas, que impossvel:

Um pequeno erro no comeo produz um erro muito grande mais tarde.

Se a previso torna-se impossvel evidente que um sistema do tipo catico pode
assemelhar-se um estocstico que um sistema sujeito foras externas aleatrias.
Entretanto a forca de irregularidade totalmente diferente.

Para o caos a irregularidade parte intrnseca do sistema(not unpredictable
outside influences).

Os fenmenos caticos no so raros, nos problemas de Engenharia, Fsica,
Biologia, etc.

20

Considere, agora, um sistema(dinmico)modelado matematicamente de tal forma
que ele seja descrito por um sistema de equaes diferenciais ordinrias de primeira
ordem.

As condies necessrias, para a existncia de movimento catico so:

O sistema deve Ter pelo menos 3 variveis dinmicas independentes,

As equaes diferenciais do movimento devem conter um termo no-linear que
acople vrias variveis.


Resumidamente, a dinmica catica um fenmeno para sistemas que obedecem
leis determinsticas, mas cujo comportamento imprevisvel.

Sabe-se determinismo significa que condies iniciais idnticas levam resultados
idnticos.

Como se explica este fato?

Explica-se da seguinte maneira: O fato que no sentido clssico, o determinismo s
considerado no sentido forte da palavra.

Explicitando melhor, quer-se dizer que condies iniciais quase idnticas levam
resultados quase idnticos.

Desta maneira, tem-se que a dinmica catica determinstica, mas no
fortemente determinstica: para sistemas caticos, conhece-se as condies iniciais,
mas, depois de algum tempo, o estado atual torna-se totalmente imprevisvel.

Existem vria rotas para o caos, a mais comum a de duplicao de perodos.

Ultimamente, tem-se preocupado com a seguinte questo:

O que controle de caos?

Trata-se de tcnicas de eliminao do comportamento catico do sistema
dinmico no-linear, induzindo-o a se comportar como se fosse peridico

Ou simplesmente, trata-se de tcnicas que alteraro o movimento deste sistema
dinmico para um outro comportamento catico, desejado.


Vria estratgias podem ser utilizadas para este controle.


21
Sabe-se que a mudana na trajetria de um sistema dinmico catico pode
ser induzida por pequenas perturbaes, devido ao fato de que sistema dinmicos no-
lineares caticos apresentam dependncia nas condies iniciais.
Assim, sem alterar-se a dinmica do sistema, pode-se faze-lo se
comportar de maneiras distintas.

Por outro lado, grandes perturbaes que alteram a dinmica do sistema
podem, alterar substancialmente a trajetria original; porm em algumas situaes essa
mudana pode ser extremamente vantajosa.

Pode-se, tambm, forar um sistema dinmico catico se dirigir o mais
rapidamente possvel para um determinado estado.

Ressalta-se que os sistemas dinmicos caticos so mais flexveis que os
outros sistemas dinmicos devido a sua extrema facilidade com que se pode alterar a sua
trajetria.


Clculo dos Expoentes de Liapunov(LE)associados ao sistema vibratrio.

(LE) so obtidos pela integrao de (2.3) ao longo do movimento com condies
iniciais sendo ortogonais, para Ter-se convergncia do processo(Wolf et al., 1983).

Na verdade, efetua-se um processo de Gram-Schmitd de orto-normalizao no fim
de cada ciclo de integrao numrica, correspondente: por exemplo, ao perodo de
excitao do sistema vibratrio.

Este fato, ocorre essencialmente, devido as operaes de dobra(Folding) e de
dilatao(Streching ) dos eixos caractersticos de problemas caticos(Wiggins, 1988).

Nestas condies que pode aparecer um atrator estranho que surge devido a
contrao em algumas direes(refletindo o carter dissipativo do sistema fsico estrutural)
e a dilatao em outras(refletindo sensibilidade s condies iniciais dissipativo do
sistema fsico estrutural ).

A integrao numrica corresponde uma relao matricial da forma:

) 0 ( ) ( L t =
(2.5)

(LE) so calculados , por definio, pelos autovalores de L.

Formalmente, define-se(LE) como sendo:

}
) (
ln(
1
{
lim
) , (
0
0 0

t
t t
x

=
(2.6)

22

onde . norma euclidiana e ln: logaritmo natural.
As equaes linearizadas so integradas ao longo das equaes do movimento,
partindo de condies iniciais para o vetor tangente dadas pelo conjunto ortonormal
cannico:
}
) 1 , 0 , 0 ( ); 0 , 1 , 0 ( ); 0 , 0 , 1 {(
0
T
=



com T: denotando a matriz transposta. Os valores integrados do vetor tangente no
fim de cada ciclo, por exemplo: igual ao perodo de excitao, so novamente
renormalizados, pelo processo de Gram Scmidt para a prxima integrao e assim por
diante. A extenso para outros casos imediata.

A ttulo de esclarecimento, exibe-se a importante propriedade de que, no caso
de, por exemplo: 3 equaes ser um vetor 9 x 1 e J ser uma matriz de
banda 9 x 9, da forma, seguinte:

(
(
(
(
(

=
] [ ] 0 [ ] 0 [
] 0 [ ] [ ] 0 [
] [ ] 0 [ ] [
a
a
o a
J
(2.7)

; para o caso da equao de Lorenz (Strogatz, 1994), a expresso(2.7)pode ser escrita,
atravs da subrotina eqs.for da seguinte maneira:

c-- Subroutine eqs

subroutine eqs(nn,x,y,dy)
implicit real * 8(a-h,o-z)
dimension y(42),dy(42)


c--- Equaes de Lorenz do
movimento vibratrio

dy(1)=-(y(2)+y(3))
dy(2)=y(1)+0.15*y(2)

dy(3)=0.2+y(3)*(y(1)-10.0)

c--- Conjunto de equaes
linearizadas do movimento vibratrio
do 12 i=0,2
dy(4+i)=-y(7+i)-y(10+i)
dy(7+i)=y(4+i)+0.15*y(7+i)
dy(10+i)=y(3)*y(4+i)+(y(1)-
10.0)*y(10+i)
12 continue
return
end

A relao existente entre o conceito de dimenso D e LE (Lichtenberg e
Lieberman, 1983) e (Nusse e Yorke, 1998) :

) (
1
1

+
=

+ =

j
j
i
i
j D
(2.8)

23

A Tabela 1 ilustra algumas situaes, prticas, de interesse.

Condies de regime Permanente: LE: D
Ponto de Equilbrio :
n
... 0
1
0
Movimento Peridico: 0 , ... 0
1 2
=
n
1
Movimento Duplamente Peridico: 0 , 0 , ... 0
2 1 3
= =
n
2
Catico: 0 , 0
2 1


=
=
n i
i i
No-Inteira

Tabela 1- Atratores Simples e Estranhos ( Caticos)
O clculo dos Expoentes de Liapunov(LE) podem ser efetuadas, atravs de um
algoritmo, descrito, a seguir:

Algoritmo de obteno do (LE) -(Wolf et al. , 1985)

O Algoritmo para o clculo do espectro do expoente de Lyapunov em fluxos
multidimensionais pode ser efetuado , como a seguir:


Passo1: Inicializar as variveis do sistema de n equaes
diferenciais no- lineares.

Definir n vetores, inicialmente ortogonais (Por exemplo, se
n=2, toma- se ) 0 , 1 (
1
=
r
e ) 1 , 0 (
1
=
r
)

Passo 2: Integrar as equaes diferenciais originais e as equaes
linearizadas;

p passos de integrao do sistema no-linear vo gerar um
novo vetor (i.e., um novo ponto no espao de fases) na
trajetria fiducial e n novos vetores
i

r
so obtidos atravs de
equaes linearizadas.

Passo 3: Iniciar o processo de ortonormalizao.


Fazer
1 1
'
r r
= . Calcula
1

r
e o versor
1
1 1
/ '
r r
=


24
Passo 4: Prosseguir o processo de ortonormalizao.

Fazer
1 2 2 2 2
' ). ' . ( '
r r r
= e,
Calcular
2
'
r
e o versor
2 2 2
' / ' '
r r
=
Continuar at ortonormalizar toda a base.
Armazenar os mdulos dos vetores
is
'
r
e os versores
is
' a
cada etapa.

Passo 5: Acumular em um vetor SOMA(i) as quantidades
Li(t)=log
2 ) ( ' t

r
, i=0,1,2,.....,n.

Passo 6: A cada passo fazer SOMA(i)= SOMA(i) + Li(t).

Passo 7: Imprimir as razes SOMA(i)/t , que fornecem estimativas
para os Expoentes de Liapunov
i
.

Passo 8: Repetir os passos 2 7 at que as razes obtidas na etapa
convirjam na preciso desejada.

A seguir, exemplifica-se, o caso do clculo dos Expoentes de Liapunov, para um
particular sistema vibratrio(Balthazar e Brasil, 1999).


Exemplo: Clculo de(LE)

Modelo matemtico adotado

Trata-se, de modelo de um prtico simples constitudo de duas colunas verticais
e uma viga horizontal;

A estrutura mostrada na Figura 2;

As barras verticais, iguais, so engastadas na base suportando uma massa m nas
extremidades superiores;

A viga horizontal articulada em seus extremos, apoiando a meio vo a massa
M que poderia corresponder a mquina no balanceada que pode induzir
foras do tipo harmnicas(Brasil e Mazilli, 1990);

Admite-se que as barras sejam imponderveis e inextensveis e;

Nestes trabalhos, reduziu-se o sistema dinmico estrutural dois graus de
liberdade.


25











Figura 2. Modelo Matemtico de um Sistema vibratrio tipo Aporticado

As Coordenadas generalizadas adotadas so, de acordo com a Figura 1,

L h
v
q
u
q
2
2
2
1
, = =


onde:
u
2
o deslocamento horizontal da massa no modo de vibrao lateral do prtico
(sway ) e;

v
2
o deslocamento vertical dessa mesma massa no primeiro modo simtrico de
vibrao.

As expresses das rigidezes associadas estes modos, de acordo com a teoria de
Resistncia de Materiais, so:

h
k
I E
c 3
3
=


L
k
I E
b 3
48
=


As no-linearidades do problema, neste caso, geomtricas, vem dos
encurtamentos da coluna e da viga devidos flexo, dados por:
)
2
1
(
2
1
q
h C h =

h B l (
2
1
=
)
2
2
q

com B C, obtidos por uma considerao do tipo Rayleigh-Ritz,

h
C
5
6
=

L
B
5
24
=

2
h
L/2 L/2
EI
c
EI
c
EI
b
1 3
u1
v1
u3
v3
u2
v2

26
Considera-se, neste trabalho, o caso particular em que a freqncia natural
2

do modo de vibrao associado ao movimento vertical do ponto mdio da viga
aproximadamente igual ao dobro da freqncia natural
1
do modo de vibrao
associado ao movimento lateral.

Pode-se, tambm admitir a existncia de coeficientes de amortecimentos
viscosos lineares (
c c 2 1
,
) ,correspondentes s velocidades generalizadas (
q q & &
2 1
,
).

Equaes do movimento para esta estrutura foram obtidas em trabalhos
anteriores por Brasil e Mazzili (ver referncias bibliogrficas)que utilizaram
uma formulao Lagrangiana retendo at termos de ordem cbica na energia
potencial e cintica.

Foram tambm consideradas, as imperfeies geomtricas associadas as
deformaes estticas.

No presente trabalho, apresenta-se, a seguir, um modelo ainda mais simples para
este mesmo prtico.


Equaes diferenciais do movimento vibratrio

Obtm-se, a seguir, as equaes do movimento do sistema vibratrio, em questo,
via equaes de Lagrange.

A expresso do Lagrangiano definida por U T = , onde as expresses da
energia cintica T e da energia potencial total U (que inclui o trabalho das foras
conservativas), podem ser escritas, para este modelo, como:

} ) ( ) 2 ( {
2
1
2
2
2
2
1
2
q
L
q
h
M M m T
& &
+ + =
)
q q
h k
q
L k
q
h k
q
L C C g m L g M U
b b c
2
2
1
2
2
2
2
2
1
2
2
)
2
1
( )
2
1
( ) ( + + + =

As equaes do movimento resultantes, para vibraes livres, tem a forma:

0 2
2 1
1
1 1 1
2
1
1
= + + +
q q q q q

& & &



(*)
0 2
2
1
2
2 2 2
2
2
2
= + + + +
L
g
q q q q

& & &



onde:

27
M m
C g m
k
+

=
2
) ( 2
1
2
1
,
M
k2
2
2
=


h M m
c
) 2 (
1
1
+
=

,
L M
c2
2
=


M m
L C
k
+
=
2
2
1
,
L M
C
h k
2
2
2
2
=



Aqui no se consideram excitaes, como ser feito posteriormente, nestas notas .O
sistema vibratrio(*) pode ser integrado numericamente, utilizando qualquer
algoritmo numrico, em particular, utiliza-se o mtodo de Runge Kutta. A seguir,
escreve-se (*) na forma de equaes de estado do tipo(2.1), isto , tomando-se :

x
q
x
q
2
1
1
1
, = =
&
e,
x
q
x
q
4
2
3
2
, = =
&


obtendo-se:
x x 2 1
=
&

x
x
x x x 3
1
1 2
1
1
2
1 2
2

=
&

(**)
x x 4 3
=
&

L
g
x x x x
=
2
1 2 4
2
3
2
2 4
2

&


Note que o sistema vibratrio, autnomo(**), tem pontos de equilbrio na origem
( 0 , 0 , 0 , 0 ); logo a matriz Jacobiana A associada, ser da forma, dada pela Tabela 2 :

0 1 0 0
)
3
1
2
1
( y

-2

1

x1 1
0
0 0 0 1
2
2

2
2
0 -2

2


Tabela 2: Matriz Jacobiana Associada ao Sistema Prtico Simples

A matriz Jacobiana A, deve ser calculada nos ponto de equilbrio do sistema dinmico.
No caso conservativo, tem-se 0
2 , 1

. Neste caso particular, a energia mecnica do


problema, E, ser uma constante do movimento, dentro da preciso adotada no problema.
Para o clculo dos expoentes de Liapunov, deve-se integrar numericamente as equaes
diferenciais do movimento simultaneamente com as equaes linearizadas associadas ao
vetor tangente( Ver algoritmo de)(Wolf et al. , 1985)

28
Estas equaes podem ser encontradas na rotina EQS do programa PORLIA(
Balthazar e Brasil, 1999), em anexo, logo abaixo.

Para efetuar as integraes numricas do sistema de equaes (3.1), adotam-se os
valores utilizados, em trabalhos anteriores(Brasil, 1994)e(Brasil, 1996), por serem
adequados anlise geomtrica pretendida. As caractersticas adotadas para os elementos
estruturais so:

Para colunas e a viga:
m
N EI
2
128 = e,
m h 36 . 0 = , m L 52 . 0 = , Kg M 0 . 2 = .

Desta forma, obtm-se ressonncia interna 1:2 entre os dois modos de vibrao,
cujas freqncias resultam :

s rad / 78
1

e s rad / 157
2

.

Clculo dos Expoentes de Liapunov

Utilizando-se o programa FORTRAN PORLIA exibido, logo, abaixo, obteve-se o
espectro de Liapunov (LE):

7127 . 321
1
=


5153 . 1
2
=


5550 . 2
3
=


641 . 320
4
=



Estes valores, comprovam a existncia de caos determinstico no sistema dinmico
estudado.

A existncia de movimentos irregulares ser melhor verificada atravs da
confeco dos mapas de Poincar(MP), associados (**), como verificar-se-, logo
adiante.

Note-se que a soma dos LE nula, pois, em problemas conservativos, o volume
gerado pelo fluxo de (**) no espao de fase se conserva.

Trata-se de um outra quantidade que conserva seu valor numrico, durante a
evoluo temporal do problema, alm da energia mecnica, dentro da preciso numrica
adotada


Rotina computacional: Programa Fortran que calcula os Expoentes de
Liapunov

29
O programa PORLIA, apresentado a seguir, calcula o espectro dos
expoentes de Liapunov para o exemplo apresentado e pode ser facilmente estendido
para outros problemas. O algoritmo, baseado nas rotinas IMSL, foi proposto por (
Wolf et al., 1989)e foi implementado, no presente trabalho, para
microcomputadores do tipo Pentium, usando o integrador numrico de Runge Kutta
de Quarta ordem, pode-se anexar a subrotina adaptativa, discutida anteriormente,
com vistas a monitorar o passo de integrao .

A seguir, listam-se o programa principal que calcula o expoentes
caracterstico de Liapunov associado subrotina EQS que fornece as equaes
diferenciais no-lineares e lineares do sistema dinmico estrutural analisado. Note a
complexidade, da obteno das equaes linearizadas, obtidas da Matriz Jacobiana
J.

C Prtico/ Liapunov/ 2000
PROGRAM Porlia

C AUTHORS: PROF. REYOLANDO
BRASIL, BALTHAZAR
C
C V. 1.0-PEF-EPUSP-DEZ 1998

C-- N=NUMERO DE EQUACOES
NAO LINEARES, NN=TOTAL OF
EQUACOES.
IMPLICIT REAL * 8(A-H,O-Z)
DIMENSION
ZNORM(6),GSC(6),CUM(6),Y(42)
CHARACTER ARQ*12
WRITE(*,*)' ENTER NAME INPUT
FILE-->'
READ(*,'(A)') ARQ
OPEN(2,FILE=ARQ)
READ(2,*) X,N,HO,NPTS
WRITE(*,*)' ENTRE NUMERO DE
AMOSTRAS-->'
READ(*,*) NAM
NPCC=NPTS/NAM
NN=N*N+N
DO 5 I=1,N
READ(2,*) Y(I)
5 CONTINUE
DO 10 I=N+1,NN
Y(I)=0.0D0
10 CONTINUE
DO 22 I=1,N
Y((N+1)*I)=1.0D0
CUM(I)=0.0D0
22 CONTINUE

C
C PORTAL CONSTANTS
C
EI=128.0D0
HC=0.36D0
DL=0.52D0
DM=2.0D0
DMM=0.5D0
G=9.81
SKB=48.0D0*EI/DL/DL/DL
SKC=3.0*EI/HC/HC/HC
CC=1.2D0/HC
OM12=2.0*(SKC-
DMM*G*CC)/(2.0D0*DMM+DM)
OM22=SKB/DM

ALF1=SKB*CC*DL/(2.0D0*DMM+DM
)

ALF2=SKB*CC*HC*HC/DM/DL/2.0D0
C
DO 100 I=1,NAM
DO 11 KC=1,NPCC
CALL
RK4(NN,X,Y,HO,OM12,OM22,ALF1,A
LF2)
11 CONTINUE

C---- NORMALIZACAO DO
PRIMEIRO VETOR

30

ZNORM(1)=0.0D0
DO 31 J=1,N

ZNORM(1)=ZNORM(1)+Y(N*J+1)*Y(
N*J+1)
31 CONTINUE
ZNORM(1)=DSQRT(ZNORM(1))
DO 41 J=1,N
Y(N*J+1)=Y(N*J+1)/ZNORM(1)
41 CONTINUE

C GERACAO DO NOVO
CONJUNTO ORTOGONAL DE
VETORES

DO 81 J=2,N

C GERACAO DOS J-1 COEFICIENTES
GSR

DO 51 K=1,J-1
GSC(K)=0.0D0
DO 51 L=1,N

GSC(K)=GSC(K)+Y(N*L+J)*Y(N*L+K
)
51 CONTINUE

C------CONSTRUCAO DO NOVO
VETOR
DO 61 K=1,N
DO 61 L=1,J-1
Y(N*K+J)=Y(N*K+J)-
(GSC(L)*Y(N*K+L))
61 CONTINUE

C CALCULO DA NORMA DO
VETOR

ZNORM(J)=0.0D0
DO 71 K=1,N

ZNORM(J)=ZNORM(J)+Y(N*K+J)*Y(
N*K+J)
71 CONTINUE
ZNORM(J)=DSQRT(ZNORM(J))

C NORMALIZACAO DO NOVO
VETOR

DO 81 K=1,N
Y(N*K+J)=Y(N*K+J)/ZNORM(J)
81 CONTINUE

C UPDATE RUNNING VECTOR
MAGNITUDES
DO 91 K=1,N

CUM(K)=CUM(K)+DLOG(ZNORM(K))
/DLOG(2.D0)
91 CONTINUE

C--NORMALIZACAO DOS
EXPOENTES E LISTAGENS DAS
ITERACOES

DO 69 K=1,N
WRITE(*,*) CUM(K)/X
69 CONTINUE
100 CONTINUE
STOP
END

C--SUBROUTINE EQS

SUBROUTINE
EQS(NN,X,Y,DY,OM12,OM22,ALF1,A
LF2)
IMPLICIT REAL * 8(A-H,O-Z)
DIMENSION Y(42),DY(42)

C--- EQUACOES DO MOVIMENTO

DY(1)=Y(2)
DY(2)=-OM12*Y(1)-
ALF1*Y(1)*Y(3)
DY(3)=Y(4)
DY(4)=-OM22*Y(3)-
ALF2*Y(1)*Y(1)-19.62


C--- CONJUNTO DE EQUACOES
LINEARIZADAS DO MOVIMENTO

31

DO 12 I=0,3
DY(5+I)=Y(9+I)
DY(9+I)=-(OM12
+ALF1*Y(3))*Y(5+I)-
ALF1*Y(1)*Y(13+I)
DY(13+I)=Y(17+I)
DY(17+I)=-2.0D0*ALF2*Y(5+I)-
OM22*Y(9+I)
12 CONTINUE
RETURN
END
C
C RUNGE-KUTTA ROUTINE

C
SUBROUTINE
RK4(NEQNS,T,X,H,OM12,OM22,ALF
1,ALF2)
IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z)
C

C H: STEP LENGTH OF
INDEPENDENT VARIABLE TIME
C X : INPUT -PREVIOUS VALUES
OF VARIABLES
C XP: PREDICTED
INTERMEDIATE VALUES OF
VARIABLES
C F : TIME DERIVATIVES OF
VARIABLES
C S : SIMPSON'S RULE
INTEGRAL
C

DIMENSION
F(42),X(42),XP(42),S(42)
DO 10 N=1,NEQNS
S(N)=0.0D0
10 CONTINUE
DO 20 J=1,4
IF (J .EQ. 1)
+ THEN
DT=0.0D0
CS=1.0D0
ENDIF
IF ((J .EQ. 2) .OR. (J .EQ. 3))
+ THEN
DT=H/2.0D0
CS=2.0D0
ENDIF
IF (J .EQ. 4)
+ THEN
DT=H
CS=1.0D0
ENDIF
DO 30 N=1,NEQNS
XP(N)=X(N)+DT*F(N)
30 CONTINUE
TP=T+DT
CALL
EQS(NEQNS,TP,XP,F,OM12,OM22,AL
F1,ALF2)
DO 40 N=1,NEQNS
S(N)=S(N)+CS*F(N)
40 CONTINUE
20 CONTINUE
T=T+H
DO 50 N=1,NEQNS
X(N)=X(N)+H*S(N)/6.0D0
50 CONTINUE
RETURN
END

















32
Mapas(MP) e Sees (SP)de Poincar associados sistemas vibratrios.

As definies e desenvolvimentos das teorias de(MP) e (SP) sero feitas,
separadamente para sistemas vibratrios do tipo: autnomos(SA) e no autnomos(SNA),
restritos, inicialmente a sistemas com dois graus de liberdade. A extenso para mais graus e
liberdade complexa e ser discutido, parte.

(MP) para sistemas vibratrios autnomos.

Seja o sistema vibratrio (0.1)com 0 g , na forma autnoma:
) ) ( ( t x f
dt
dx
= (2.9)
onde ) , , , (
4 3 2 1 x x x x
x = , isto , tem-se dois graus de liberdade.

Note que neste caso particular a energia mecnica do sistema E definida como
sendo:

V T E + =
onde



) (t T a energia cintica e,
) (x V a energia potencial do sistema fsico estrutural que deve permanecer
constante, isto , 0
dt
dE
, durante todo o movimento, dentro da preciso
numrica , adotada na soluo aproximada do problema, pelo integrador
numrico, escolhido.

Define-se
R

como uma seo transversal local de dimenso n-1, que pode no


ser planar. A seo

, deve ser transversal ao fluxo, isto ,



) ( 0 ) ( ). (
F j
x n x f = (2.10)

para todo

x (ou seja, para todo ponto pertencente seo ), onde ) ( x n o vetor


normal unitrio

no ponto x , e o ponto indica o produto interno ( ou escalar )usual .


Explicitando, o descrito , logo acima:

} ) ( , , {
0
o ou cte x
F x x R j j
n
= = =

(2.11)
onde os valores positivos (ou negativos) so tomados dependendo do lado da seo,
considerada.

33
Geralmente a seo de dimenso 1 n . A tcnica de obteno do MP,
freqentemente usada, considerando sucessivas intercesses da trajetria com um superfcie
de seo

. Assim, obtm-se uma seqncia sobre a trajetria, tais que pertenam


superfcie . Esta seqncia de pontos na seo

ser o Mapa de Poincar ( M P).



Considerando que uma trajetria sempre perfurar a seo no mesmo sentido, ou
seja, definindo dois lados da seo ( para frente e para atrs), a trajetria penetra o plano de
frente para trs ou de trs para frente, nunca no dois sentido, simultaneamente.

Cada ponto calculado at que uma mudana de sinal seja detectada, isto significa
que a superfcie de seo

foi perfurada e o ponto de intercesso determinado atravs


de um mtodo de interpolao(Parker e Chu, 1989).

O estudo do mapa mais simples do que o estudo das trajetrias do sistema
dinmico estrutural, mas deve-se observar que o conjunto limite do MP, depende da
posio de

, apesar de que as figuras obtidas so topolgicamente equivalentes (


Wiggins, 1988). A Figura3, abaixo, ilustra o procedimento descrito, logo acima.

Figura 3 : Seo de Poincar



Nota-se facilmente que o fluxo do espao euclidiano e o seu respectivo mapa de
Poincar, possuem as seguintes relaes, dadas pela Tabela 3 , de importncia:


34
Condies de Regime Permanente Fluxo: Mapa de Poincar(MP)
Ponto de Equilbrio : Ponto Um Ponto
Movimento Peridico: Ciclo Um ou mais Pontos
Movimento Duplamente Peridico: Toro Uma ou mais Curvas Fechadas
Catico: Tipo Cantor Tipo Cantor

Tabela 3: Atratores Simples e Estranhos (Caticos)

O Algoritmo para a obteno de Mapas de Poincar para sistemas autnomos, pode ser
efetuado , como a seguir:

Algoritmo de obteno do MP( Parker e Chu, 1989)

Passo 1: Integrar numericamente as equaes do movimento e, armazenar os
resultados de cada uma delas.

Neste passo deve-se integrar as equaes em dois pontos e armazenar estas
solues parciais.

Passo 2: Escolher um ponto sobre o plano de intercesso
x

e o respectivo
vetor normal h .

Passo3: Calcular o valor da expresso: ) , ( ) (
x xi
h i H

= e, detectar mudana de

sinal , considerando os sucessivos pontos, ou seja, 0 ) ( ). (
1

+ x x i i
H H (
significando que houve intercesso com o plano
x

) .

Passo4: Caso haja intercesso calcular


1
2 1
1
1 2
2
+

i i i
x x x


)
onde: ) ( ) (
1 2 1 +
= =
i i
x H e x H

Passo 5: O mapa de Poincar definido como o conjunto de
i
x
)
, com i=1, ... ,m,
armazenado em um arquivo.

Passo 6: Repetir os passos 1,2,3,4 e 5 , k/2 vezes, onde k o nmero de pontos da
integrao.

Passo 7: Fim.
A seguir, para finalizar, este item, coloca-se duas observaes, pertinentes:

35
Notam-se as caractersticas de Importncia dos MP: se o sistema fsico estrutural
for conservativo, deve-se acoplar ao algoritmo acima o clculo da energia
mecnica( E )a cada passo de integrao, verificando se ela se mantm
constante, dentro da preciso adotada. No caso de incluso do amortecimento o
MP obtido dever estar contido no caso conservativo e, no caso catico, obter o
atrator estranho.

No caso de movimentos regulares e irregulares do sistema fsico estrutural, as
curvas a serem obtidas atravs do uso do mapa de Poincar, devem ser
efetuadas, variando-se as condies iniciais do problema, analisado. O conjunto
(final) destas curvas solues, ser obtido somando-se as diferentes curvas,
obtidas, pelo processo, descrito, nesta seo.

Se o movimento for catico, a figura soluo, dever ser obtida de uma nica
vez. A escolha de diferentes nveis de energia mecnica ( E ) ser a responsvel
pela passagem (ou transio) da estrutura por movimentos regulares ( obtida
para um determinado nvel de energia) para irregulares(obtida num outro nvel
de energia superior ou inferior ( caos) , de acordo com (Henon, 1963).

No caso do sistema dinmico possuir 3 graus de liberdade, deve-se fazer o MP
duas vezes, isto , toma-se uma seo transversal ao fluxo ( ) , inicialmente
reduzindo o sistema dinmico estrutural dois graus de liberdade, cujos pontos
devem ser armazenados em arquivo; em seguida , toma-se uma outra seo (

) e procede-se como exposto nesta seo. Naturalmente, o tempo


computacional ser longo (Parker e Ch, 1989).

Para sistemas com nmero de graus de liberdade maior pode-se tentar uma
reduo variedade central(Carr, 1970) ou a utilizao de um mtodo
perturbativo tipo, por exemplo, do algoritmo de Mltiplas Escalas(Nayfeh,
1981). No Captulo 3, deste texto, discute-se esta ltima propriedade.


A seguir, discute-se a obteno(MP)para o sistemas vibratrios, segundo dois tipos
de Programas, um em Fortran e outro em MATLAB associada (C++)

Exemplo: Obteno do (MP)

Rotinas Computacionais: Confeco do Mapa de Poincar(MP)

Rotina 1:

Baseado no programa FORTRAN RB2, exibido, a seguir, obtiveram-se os Mapas
de Poincar da estrutura aporticada, em estudo, Figura 3 (para um nvel de energia, em que
ainda no se manifesta o caos) e Figura 4 (para um outro nvel, mais alto, que exibe caos).



36

No segundo caso, tomaram-se condies iniciais para as duas coordenadas
generalizadas q
1
(0)=0.0 e q
2
(0)=0.15(adimensionais), resultando em energia mecnica de
valor numrico constante igual a 134,5.
Inicialmente, mostram-se o plano q
1
x q
1
(q
2
=0 e q
2
> 0), aumentando a
energia mecnica do sistema at um certo ponto, exibidos na Figuras 4 e 5 que
exibe o carter catico, confirmando o clculo do (LE), feito anteriormente.


interessante exibir os(MP) no plano q
2
x q
2
( q
1
=0 e q
1
> 0), mostrados nas
Figuras 6 e 7, para os mesmos nveis de energia, anteriores,; tambm consta-se
ao presena de vibraes caticas.


-1.00 0.00 1.00
q2
-40.00
0.00
40.00
q
2
'

-1.00 0.00 1.00
q2
-40.00
0.00
40.00
q
2
'


Figura 4- q
2
x q
2
(q
1
=0 e q
1
> 0) baixa energia Figura5- q
2
x q
2
(q
1
=0 e q
1
>
0) alta energia

Figura 6- q
1
x q
1
(q
2
=0 e q
2
> 0)baixa energia Figura7- q
1
x q
1
(q
2
=0 e q
2

> 0) alta energia
-1.00 0.00 1.00
q1
-40.00
0.00
40.00
q
1
'
-1.00 0.00 1.00
q1
-40.00
0.00
40.00
q
1
'

37
Rotina Computacional: Programa Fortran que Exibe o Mapa de
Poincar(MP)


O objetivo deste item o de citar o Programa RB2 que gera o mapa de
Poincar, do sistema vibratrio, analisado neste trabalho. A extenso para outros problemas
imediata e trivial.

Num segundo exemplo, discutido, mais adiante, apresenta-se um outro
programa, em C++ e, MATLAB, com o objetivo de apresentao de duas
possibilidades.

C PROGRAM TO COMPUTE
POINCARE MAPS
C USING RUNGE-KUTTA
INTEGRATION OF A SYSTEM
C OF FIRT ORDER ODE MAX
NUMBER OF EQUATIONS = 6
C
C AUTHORS: PROF. REYOLANDO
BRASIL, BALTHAZAR
C
C V. 1.0-PEF-EPUSP-DEZ 1998
C
PROGRAM RB2
C
IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z)
CHARACTER ARQ*12
DIMENSION
HN(6),X(6),XS(6),X1(6),X2(6),XH(6)
C

WRITE(*,*)'***********************
***************************'
WRITE(*,*)' PROGRAM TO
COMPUTE POINCARE MAPS'
WRITE(*,*)' USING RUNGE-
KUTTA INTEGRATION'
WRITE(*,*)' AUTHORS: PROF.
REYOLANDO BRASIL, BALTHAZAR'
WRITE(*,*)
WRITE(*,*)' V. 1.0-DEZ/98-
PEF/EPUSP'

WRITE(*,*)'***********************
***************************'
WRITE(*,*)
C
WRITE(*,*)' ENTER NAME INPUT
FILE-->'
READ(*,'(A)') ARQ
OPEN(2,FILE=ARQ)
C
WRITE(*,*)' ENTER NAME MAP
OUTPUT FILE-->'
READ(*,'(A)') ARQ
OPEN(3,FILE=ARQ)
C
C
WRITE(*,*)' ENTER NAME
SOLUTION OUTPUT FILE-->'
READ(*,'(A)') ARQ
OPEN(4,FILE=ARQ)
C
C INPUT
C
READ(2,*) NEQNS
C
C MAX. NUMBER OF STEPS
READ(2,*) MAXST
C
C TEMPO INICIAL E FINAL
READ(2,*) T, TF
C
C ENTER THE INITIAL
CONDITION PER EQUATION
READ(2,*) (X(N), N=1,NEQNS)
C
C ENTER THE SECTION PER
EQUATION

38
READ(2,*) (XS(N), N=1,NEQNS)
C
C
C ENTER NORMAL VECTOR
READ(2,*) (HN(N), N=1,NEQNS)
C
C INITIAL TIME STEP
READ(2,*) H
C
C ERROR TOLERANCE
READ(2,*) EPS
C
C PORTAL CONSTANTS
C
EI=128.0D0
HC=0.36D0
DL=0.52D0
DM=2.0D0
DMM=0.5D0
G=9.81
SKB=48.0D0*EI/DL/DL/DL
SKC=3.0*EI/HC/HC/HC
CC=1.2D0/HC
OM12=2.0*(SKC-
DMM*G*CC)/(2.0D0*DMM+DM)
OM22=SKB/DM

ALF1=SKB*CC*DL/(2.0D0*DMM+DM
)

ALF2=SKB*CC*HC*HC/DM/DL/2.0D0
C MAIN ROUTINE
C
CALL COPYV(NEQNS,X2,X)
T2=T
CALL
HYPER(NEQNS,A2,X,XS,HN)
TPR=50.0D0*H
TCON=0.0D0
kcont=0
DO WHILE (T2 .LT. TF)
TCON=TCON+H
CALL COPYV(NEQNS,X1,X2)
T1=T2
A1=A2
T2=T1+H
IF (T2 .GT. TF)
+ THEN
T2=TF
ENDIF

CALL
RK4(NEQNS,T2,X,H,OM12,OM22,ALF
1,ALF2)
IF (TCON .GE. TPR)
+ THEN
WRITE(4,'(5(1X,E14.6))') T2,
(X(N), N=1,NEQNS)
TCON=0.0D0
ENDIF
CALL COPYV(NEQNS,X2,X)
CALL
HYPER(NEQNS,A2,X2,XS,HN)
A1A2=A1*A2
IF ((a1 .gt. 0.0d0) .and. (A1A2 .LT.
0.0D0))
+ THEN
CALL
INTER(NEQNS,A1,A2,X1,X2,XH,T1,T
2,TH)

EM=((2.0D0*DMM+DM)*HC*HC*XH(
2)*XH(2)+DM*DL*DL*XH(4)*XH(4))/
2.0D0
+ +(SKC*HC*HC-
G*DMM*CC*HC*HC)*XH(1)*XH(1)
+
+SKB*DL*DL*XH(3)*XH(3)/2.0D0
+
+SKB*CC*HC*HC*DL*XH(1)*XH(1)*
XH(3)/2.0D0+G*DM*DL*XH(3)
WRITE(3,'(6(1X,E14.6))') TH,
(XH(N), N=1,NEQNS),EM
kcont=kcont+1
WRITE(*,*) kcont, EM
ENDIF
END DO
END
C

C VECTOR COPY ROUTINE
C


39
SUBROUTINE
COPYV(NEQNS,VC,V)
REAL*8 VC(6),V(6)
DO 10 I=1,NEQNS
VC(I)=V(I)
10 CONTINUE
RETURN
END
C
C HYPERPLANE CROSSING
ROUTINE

C
SUBROUTINE
HYPER(NEQNS,A,X,XS,HN)
IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z)
C
DIMENSION X(6),XS(6),HN(6)
A=0.0D0
DO 10 I=1,NEQNS
A=A+HN(I)*(X(I)-XS(I))
10 CONTINUE
RETURN
END

C
C HYPERPLANE CROSSING
INTERPOLATION ROUTINE
C


SUBROUTINE
INTER(NEQNS,A1,A2,X1,X2,XH,T1,T
2,TH)
IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z)
C

DIMENSION X1(6),X2(6),XH(6)
C1=A2/(A2-A1)
C2=A1/(A1-A2)
TH=C1*T1+C2*T2
DO 10 I=1,NEQNS
XH(I)=C1*X1(I)+C2*X2(I)
10 CONTINUE
RETURN
END

C
C RUNGE-KUTTA ROUTINE
C
SUBROUTINE
RK4(NEQNS,T,X,H,OM12,OM22,ALF1
,ALF2)
IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z)
C
C H: STEP LENGTH OF
INDEPENDENT VARIABLE TIME
C X : INPUT -PREVIOUS VALUES
OF VARIABLES

C XP: PREDICTED
INTERMEDIATE VALUES OF
VARIABLES

C F : TIME DERIVATIVES OF
VARIABLES

C S : SIMPSON'S RULE INTEGRAL
C

DIMENSION
F(12),X(12),XP(12),S(12)
DO 10 N=1,NEQNS
S(N)=0.0D0
10 CONTINUE
DO 20 J=1,4
IF (J .EQ. 1)
+ THEN
DT=0.0D0
CS=1.0D0
ENDIF
IF ((J .EQ. 2) .OR. (J .EQ. 3))
+ THEN
DT=H/2.0D0
CS=2.0D0
ENDIF
IF (J .EQ. 4)
+ THEN
DT=H
CS=1.0D0
ENDIF
DO 30 N=1,NEQNS
XP(N)=X(N)+DT*F(N)
30 CONTINUE

40
tp=t+dt


CALL
EQS(NEQNS,TP,XP,F,OM12,OM22,AL
F1,ALF2)
DO 40 N=1,NEQNS
S(N)=S(N)+CS*F(N)
40 CONTINUE
20 CONTINUE
DO 50 N=1,NEQNS
X(N)=X(N)+H*S(N)/6.0D0
50 CONTINUE
RETURN
END

C
C ROUTINE EQUATIONS
C

SUBROUTINE

EQS(NEQNS,T,X,F,OM12,OM22,ALF1,
ALF2)
IMPLICIT REAL*8 (A-H,O-Z)
DIMENSION X(6),F(6)

C
C INTRODUCE HERE YOUR
FIRST ORDER EQUATIONS!!!
C

F(1)=X(2)
F(2)=-OM12*X(1)-ALF1*X(1)*X(3)
F(3)=X(4)
F(4)=-OM22*X(3)-
ALF2*X(1)*X(1)-19.62

C

RETURN
END





(SP) para sistemas vibratrios no- autnomos.

Neste caso, toma-se o sistema dinmico estrutural(0.1) com 0 g ; logo, deve-se
adicionar a varivel tempo
t
como sendo uma nova varivel do problema, agora com
dimenso (2n+1) , e tomar a seo como sendo da forma:

)} 2 (mod
2
, ) , {(
0 0
PI
T
Pi
R X x
t R
n
= = =

(2.12)

onde, neste caso tomou-se o termo dependente de t na forma particularizada, de uma
excitao harmnica ) cos( t , com perodo T , obtendo-se:

F(x).n(x)0

A Figura 8, abaixo, ilustra o procedimento.


41

Figura 8: Seco de Poincar para sistemas no-autnomos com termos peridicos.

Exemplo 3: Clculo de(SP)

Modelo matemtico adotado

Vibraes auto-excitadas ocorrem em muitos sistemas vibratrios de importncia, a
seguir, considera-se um bloco de massa m, apoiado sobre uma esteira rolante, que se
movimenta horizontalmente com velocidade constante v(Figura 9).
k
c
x
vB
Belt
Block
Ff
F0 cosEt


Figura 9 . Modelo de Um Sistema Vibratrio auto-excitado.


Equaes Diferenciais do Movimento

As equaes diferenciais do movimento do sistema bloco-esteira rolante, exibido na
Figura 9 dado por

( ) ( ) t F v x F x k x k x c x m
E l f
cos ,
0 Re
3
2 1 1
= + + + & & & &

onde:

c
1
o coeficiente de amortecimento viscoso;

42

k
1
a constante de rigidez linear da mola;

k
2
a constante elstica no-linear;

F
0
a amplitude da fora harmnica;
E
a freqncia de excitao e;

F
f
a fora de atrito de interao.

A funo F
f
representa os efeitos do atrito esttico e dinmico e assumido ser
da forma:

( )
( )
( )
)
`

=
0 for sgn
0 for sgn
,
Re
Rel
v x
static
F
Rel
v v
dynamic
F
Rel
v x
f
F
l
&
&


onde
x v v
E l
& =
Re
a velocidade relativa entre a correia e o bloco;

v
B
a velocidade da esteira;


N
D
C
dynamic
F =
a fora de atrito dinmico;


N
S
C
static
F =
a fora de atrito esttico;

C
D
o coeficiente de atrito dinmico;

C
S
o coeficiente de atrito esttico e;

N a fora normal de contato


Depois de algum clculo, algbrico, obtm-se, as equaes do movimento, na seguinte
forma:
:
( ) t f f bx ax x c x
E f
cos
0
3
= + + + & & &
onde:

m c c /
1
= ;
m
k
a
1
= ;
m
k
b
2
= ;


43

m
F
f
f
f
= sendo a amplitude da fora de atrito normalizada pela massa do
bloco;


m
F
f
0
0
= a amplitude da excitao externa da fora normalizada pelo bloco
de massa m.

A seguir, efetua-se, exaustiva, simulaes numricas, das equaes diferenciais, do
modelo acima, e obtm-se:

Nas Figuras 9 exibem -se o plano de fase, isto o plano: velocidade e
deslocamento)V-X e a Seo de Poincar para a velocidade da esteira v
B
=0.4m/s, com
condies iniciaisx
0
=0.1 e v
0
=0 , tomados o seguinte valores para a Fora Harmnica de
Excitao: 1.4(Pontes et al. , 2000). Os valores acima, foram tomados, para confirmao
da existncia do atrator estranho(catica) deste problema, de acordo com teoria de
Melnikov, que foi prevista por(Awrerejcewicz e Holicke, 1999).

Figure 9a - Retrato de Fase (f
0
=1.4)


Figura 9b- Seo de Poincar(f
0
=1.4).

44
Finalmente, faz-se algum comentrio sobre a obteno de Diagramas de
Bifurcaes. Ele pode ser obtido, de acordo com(Parker e Chu, 1989), acumulando-se
em arquivos os diversos (SP) ou ( MP), variando-se lentamente o parmetro de Bifurcao,
que nada mais do que um elemento das equaes diferenciais do movimento. A deciso
da mudana de estabilidade dada pelos sinais autovalores, associados Matriz Jacobiana.