EVOLUCINYFUTURODELAINTELIGENCIAARTIFICIAL APLICADAALAROBTICA

JosIgnacioGillvarez UniversidadCarlosIIIdeMadrid 100279080@alumnos.uc3m.es

RESUMEN
Este texto se centra en la evolucin de la robtica gracias a la inteligencia artificial, as como en algunas de sus ltimas aplicaciones, cada vez ms asombrosas y espectaculares. Finalmente intentaremos centrarnos en algunosdeestosltimosejemplos.

estudiaelmecanismodelainteligenciahumana con el fin de crear mquinas inteligentes, capaces de realizar clculos y de "pensar", elaborarjuiciosytomardecisiones. Mientras que la robtica, en principio, evoluciona la mecnica de los robots, la inteligencia artificial se encarga de la parte analtica, consiguiendo comportamientos cada vezmshumanos. Quizs estos comportamientos humanos sean los que ms nos llamen la atencin, probablemente relacionndolos con el cine, en pelculas donde los robots, capaces de imitar a las personas acaban por relevarse. Nada ms lejos de la realidad, pues aunque el aprendizaje de los robots es una realidad, carecen de capacidad creativa, sentido comn y otros aspectosdevitalimportanciaeneldesarrollo.

PALABRASCLAVE
Inteligencia artificial, robtica, aprendizaje, reconocimiento, conducta, procesamiento del lenguaje.

1. INTRODUCCIN
La robtica siempre ha estado unida a la construccin de artefactos con la idea de asemejarse al ser humano y de ahorrarle trabajo. La palabra robot proviene del escritor checo Karel Capek, el cual acu en 1921 dicho trmino en una de sus obras a partir de la palabra checa robota, que significaba servidumbre o trabajo forzado. Posteriormente, sera Isaac Asimov quien utilizara el trmino robtica definiendo a la cienciaqueestudialosrobots. Actualmente, la robtica se define como la ciencia y tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de stos y combina diversas disciplinas como la mecnica, electrnica, informacin, inteligencia artificial e ingenieradecontrol. Aqu es donde aparece el trmino de Inteligencia Artificial (IA), el cual est adquiriendomayorprotagonismoconeltiempo en la robtica. Se trata de una ciencia perteneciente a la rama de la Ciberntica, que

2. EVOLUCINDELAROBTICA
Laformamsintuitivadeentenderlaevolucin de la robtica es analizando punto a punto las distintasgeneracionesderobotsalolargodela historia y a su vez mencionando algunos de sus ejemplos,viendoclaramentesudesarrollo.

2.1. Primerageneracin
Tambin denominada Manipuladores, son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o variable. El sistema de control utilizado se basa en las paradas fijas mecnicamente. Podemos considerar como ejemplo de esta primera etapa los mecanismos de relojera que permiten mover las cajas musicales o a los juguetes de cuerda. Este tipo de control es semejante al ciclo de control que tienen algunos lavadores de ciclo fijo. Adems son tiles para las aplicaciones industriales de

tomar y colocar, pero estn limitados a un nmeropequeodemovimientos.

un programa y las enva al manipulador para querealicelosmovimientosnecesarios.Deesta manera utiliza las computadoras para su estrategia de control y tiene algn conocimiento del ambiente local a travs del usodesensores,loscualesmidenelambientey modificansuestrategiadecontrol.

2.2. Segundageneracin
Segunda generacin o robots de aprendizaje, repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigueylosmemoriza. Utiliza una estructura de control de ciclo abierto,peroenlugardeutilizarinterruptoresy botones mecnicos utiliza una secuencia numrica de control de movimientos almacenados en un disco o cinta magntica. El programadecontrolentramediantelaeleccin de secuencias de movimiento en una caja de botones o a travs de palancas de control, desarrollando as, la secuencia deseada de movimientos. El mayor nmero de aplicaciones en los que se utilizan los robots de esta generacin son de la industriaautomotriz,ensoldadura,pintadocon spray. Este tipo de robots constituyen la clase ms grande de robots industriales de EEUU, pudiendo llegar a formarel90%.

Al analizar factores externos y comportarse en funcin de ellos, nos encontramos ante la generacin que posteriormente se llamar de robots inteligentes. Aparecen los lenguajes de programacin para escribir los programas de control. La estrategia de control utilizada se denominadeciclocerrado.

2.4. Cuartageneracin
La denominada generacin de Robots inteligentes, similar a la anterior, pero que adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del procesoentiemporeal.

2.3. Tercerageneracin
Robots con control sensorizado. El controlador esunacomputadoraqueejecutalasrdenesde

Sus extensiones sensoriales son ms y mejores, para comprender sus acciones y el mundo que los rodea. Utilizan conocimiento difuso y procesamiento dirigido por expectativas que mejoran el desempeo del sistema de manera que la tarea de los sensores se extiende a la supervisindelambienteglobal,registrandolos efectos de sus acciones en un modelo del mundo y auxiliar en la determinacin de tareas ymetas.

3. FUTURODELAROBTICA
La robtica ha ido desarrollndose y evolucionando en gran medida a lo largo de los ltimos aos, de tal manera que actualmente existen varios campos que componen la robtica avanzada y que afrontan el futuro de sta. Culeselobjetivo?Crearrobotsinteligentesy autnomos, la nueva generacin, capaces de estar situados en su entorno, adoptar comportamientos, razonar, evolucionar y actuarcomoseresvivos. Comoyahemosdicho,almenosseiscamposde investigacin estructuran hoy la robtica avanzada: la que relaciona al robot con su entorno, la conductual, la cognitiva, la epigentica o de desarrollo, la evolutiva y la biorrobtica. Es un gran campo de estudio interdisciplinar que se apoya en la ingeniera mecnica, elctrica, electrnica e informtica, as como en la ciencia fsica, anatoma, psicologa, biologa, zoologa y etologa, entre otras. El fundamento de estas investigaciones es la Ciencia Cognitiva Corporizada y la Nueva InteligenciaArtificial.

realimentacin inmediata sobre sus propias percepciones. Los robots estn situados (situatedness), o sea, estn inmersos dentro de unentorno;interaccionanconelmundo,elcual influye de forma directa sobre su comportamiento. Obviamente, la complejidad del entorno tiene una relacin estrecha con la complejidad del sistema de control. En efecto, si el robot tiene quereaccionarrpidaeinteligentementeenun ambiente dinmico y desafiante, el problema del control se torna muy difcil. Si el robot, en cambio, no necesita responder de manera rpida,sereducelacomplejidadrequeridapara elaborarelcontrol. Dentro de este paradigma, se encuentran variossubparadigmas:larobticabasadaenel comportamiento, la robtica cognitiva, la robticaepigentica,larobticaevolutivay larobticabiomimtica.

3.2. Robtica Basada en la Conducta o elComportamiento

Este acercamiento emplea el principio conductista: los robots generan un comportamiento slo cuando se los estimula; es decir, reaccionan ante los cambios de su entorno local (como cuando alguien toca accidentalmente un objeto caliente). Aqu, el diseador divide las tareas en numerosas y diferentes comportamientos bsicos, cada una de los cuales se ejecuta en una capa separada delsistemadecontroldelrobot. Tpicamente, estos mdulos (conductas) pueden ser la de evitar obstculos, caminar, levantarse, etc. Las funciones inteligentes del sistema, tales como percepcin, planificacin, modelado, aprendizaje, etc. emergen de la interaccin entre los distintos mdulos y el entorno fsico en donde est inmerso el robot. El sistema de control totalmente distribuido se construye de manera incremental, capa por capa, a travs de un proceso de ensayo y error, y cada capa es responsable nicamente de una conductabsica.

3.1. Robticasituada
Este enfoque se ocupa de los robots que estn insertos en entornos complejos y, a menudo, dinmicamente cambiantes. Se basa sobre dos ideascentrales:losrobots Los robots estn corporizados (embodiment), es decir, tienen un cuerpo fsico apto para experimentar su entorno de manera directa, en donde sus acciones tienen una

Los sistemas basados en la conducta son capaces de reaccionar en tiempo real, ya que calculan las acciones directamente a partir de las percepciones (a travs de un conjunto de reglas de correspondencia situacinaccin). Es importante observar que el nmero de capas aumenta con la complejidad del problema. De este modo, una tarea muy compleja puede estarmsall delacapacidaddeldiseador(es muy complicado definir todas las capas, sus interrelacionesydependencias. Otro inconveniente es que, debido a la presencia de varias conductas y a su dinmica individualdeinteraccinconelmundo,muchas veces es difcil decir que una serie de acciones en particular ha sido producto de unaconducta particular. Algunas veces varias conductas trabajan simultneamente, o estn intercambindoserpidamente. Aunque tal vez alcancen la inteligencia del insecto, probablemente los sistemas construidos a partir de este enfoque tengan habilidades limitadas, ya que no tienen representaciones internas. En efecto, este tipo de robots presentan una gran dificultad para ejecutar tareas complejas y, en las ms sencillas, no se garantiza la mejor solucin, la ptima.

robots, tales como percepcin, formacin de conceptos, atencin, aprendizaje, memoria a cortoylargoplazo,etc. Si se consigue que los robots desarrollen por s mismos sus capacidades cognitivas, se evitara el programarlos a mano para cada tarea o contingencia concebible. Asimismo, si se logra que los robots utilicen representaciones y mecanismos de razonamiento similares a la de los humanos, se podra mejorar la interaccin hombremquina, as como las tareas de colaboracin. Sin embargo, se necesita un elevadopoderdeprocesamiento(enespecialsi el robot cuenta con numerosos sensores y actuadores) y mucha memoria (para representarelespaciodeestados).

3.4. Robtica de Epigentica

Desarrollo

3.3. RobticaCognitiva
Esta aproximacin utiliza tcnicas provenientes del campo de las Ciencias Cognitivas. Se ocupa deimplementarrobotsqueperciben,razonany actan en entornos dinmicos, desconocidos e imprevisibles. Tales robots deben tener funciones cognitivas de muy alto nivel que impliquen razonar, por ejemplo, acerca de las metas, las acciones, el tiempo, los estados cognitivos de otros robots, cundo y qu percibir, aprender de la experiencia, etc. Para eso, deben poseen un modelo simblico e interno de su entorno local, y la suficiente capacidad de razonamiento lgico para tomar decisiones y para ejecutar las tareas necesarias a fin de alcanzar sus objetivos. En pocas palabras, esta lnea de trabajo se ocupa de implementar caractersticas cognitivas en los

Este enfoque se caracteriza porque trata de implementar sistemas de control de propsito general, a travs de un prolongado proceso de desarrollo u autoorganizacin autnoma. Como resultado de la interaccin con su entorno, el robot es capaz de desarrollar diferentes y cada vez ms complejas capacidades perceptuales, cognitivas y de comportamiento. Setratadeunreadeinvestigacinqueintegra la neurociencia del desarrollo, la psicologa del desarrollo y la robtica situada. Inicialmente el sistema puede estar dotado de un pequeo conjunto de conductas o conocimientos innatos, pero gracias a la experiencia adquirida es capaz de crear representaciones y acciones ms complejas. En sntesis, se trata de que la mquina desarrolle autnomamente lashabilidadesadecuadasparaundeterminado entorno particular transitando por las diferentes fases de su desarrollo mental autnomo. Ladiferenciaentrelarobticadedesarrolloyla robticaepigenticaavecesagrupadasbajola denominacin de robtica ontogentica (ontogenetic robotics) es algo sutil, ya que se refiere al tipo de entorno. En efecto, mientras

la primera hace referencia nicamente al entorno fsico, la segunda toma en cuenta tambinalentornosocial. Eltrminoepigentico(msalldelogentico) fue introducido en la psicologa por el psiclogo suizo Jean Piaget para designar su nuevo campo de estudio que enfatiza la interaccin sensomotriz de la persona con el entorno fsico, en lugar de tener en cuenta solamente a los genes. Por otra parte, el psiclogo ruso Lev Vygotsky complement esta ideaconlaimportanciadelainteraccinsocial.

computadora y, slo despus, se lo transfiere a los robots reales. El controlador del robot consiste tpicamente en redes neuronales artificiales, y la evolucin consiste en modificar lospesosdelasconexionesdedichared. En la actualidad, el principal inconveniente del control evolutivo es su lenta velocidad de convergencia y la considerable cantidad de tiempo que tiene que pasar para llevar a cabo el proceso evolutivo sobre un robot real. Asimismo, no es apropiado para resolver problemasdecrecientecomplejidad.

3.5. RobticaEvolutiva
Este acercamiento aplica los conocimientos obtenidos de las Ciencias Naturales (biologa y etologa) y de la Vida Artificial (redes neuronales, tcnicas evolutivas y sistemas dinmicos) sobre robots reales, a fin de que desarrollen sus propias habilidades en interaccin ntima con el entorno y sin la intervencinhumana. Mediante un diseo fijo, es difcil lograr que un robot se adapte (se autoorganice) a un entorno dinmico que evoluciona a menudo mediante cambios caticos. De all que la robtica evolutiva puede proporcionar una adecuada solucin a este problema, ya que la mquina puede adquirir automticamente nuevos comportamientos dependiendo de las situaciones dinmicas que se presentan en el entornoendondeestsituada. A travs de la utilizacin de tcnicas evolutivas (algoritmos genticos, programacin gentica y estrategia evolutiva), se puede decidir evolucionar el sistema de control o algunas caractersticas del cuerpo del robot (morfologa, sensores, actuadores, etc.) o co evolucionarambas. De igual manera, se puede decidir evolucionar fsicamente el hardware (los circuitos electrnicos) o el software (los programas o las reglas de control). No obstante, poco hay hecho sobre hardware evolutivo y, normalmente, lo que se hace es evolucionar primero el controlador en una simulacin por

3.6. RobticaInspiradaenlaBiologa
Esta aproximacin se ocupa de disear robots que funcionan como los sistemas biolgicos, de all que se basan sobre las Ciencias Naturales (biologa, zoologa y etologa) y la robtica. Dado que los sistemas biolgicos realizan muchas tareas de procesamiento complejas con mxima eficiencia, constituyen una buena referencia para implementar sistemas artificiales que ejecuten tareas que los seres vivos realizan de forma natural (interpretacin de la informacin sensorial, aprendizaje de movimientos, coordinacin motora, etc.). Aunque es posible obtener diferentes grados de inspiracin biolgica (desde una vaga semejanza hasta una aceptable rplica), el objetivo ltimo es realizar mquinas y sistemas cadavezmssimilaresaloriginal. Laventajadeconstruirbiorobotsesque,como esposibleestudiartodossusprocesosinternos, se los puede contrastar con los diferentes rganos del animal del cual se inspira. En la actualidad, los cientficos desarrollan langostas, moscas, perros, peces, serpientes y cucarachas robticas, con el fin de emular en mayor o mayor medida la conducta robusta, flexible y adaptable de los animales. No obstante, pocas mquinas se parecen a sus homlogos naturales. Replicar la biologa no es fcil y podra pasar bastante tiempo antes de que se puedan fabricar robots biomimticos que resulten verdaderamente tiles. Otro problema quizs el principal es que, aunque se conoce muy

bien los diferentes procesos de muchos de estos seres vivos, hay una diferencia abismal con sus equivalentes humanos. En efecto, el modo en el que percibe y acta el hombre es extremadamente ms complejo que como lo haceunalangosta,pordarunejemplo.

incluyendo pendientes de hasta 35 grados, suelos helados, caminos de piedras/cabras, todo es poco para l. Es capaz de cargar con 150kilosdepeso.

4. EJEMPLOSACTUALES
A lo largo de los ltimos aos se han desarrollado proyectos increbles, haciendo palpables la evolucin de los campos mencionadosenelanteriorapartado. Veamos algunas muestras, como los nuevos robots andantes PetMan y BigDog, un helicptero y un coche de rallyes autnomos o unaprofesorarobot.

4.1. PetManyBigDog
La firma Boston Dynamics ha presentado a Petman, un robot prototipo que aunque no dibuja, ni cocina, ni blogea es capaz de de realizar una serie de funciones como caminar, trotar y gatear, alcanzando una velocidad de unos5kilmetrosporhora.

Dirase vindole superar algunos de los retos que muchos movimientos son genuinamente animales, acaso instintivos, pero nada ms lejos de la realidad: un ordenador bien programado y sensores diversos, incluyendo visin estreo controlan todos sus movimientos.

4.2. Helicpteroautnomo
El MIT (Instituto Tecnolgico de Massachusetts present en el concurso de robtica area (AUVSI), celebrado este pasado mes de octubre, un helicptero totalmente autnomo, con la capacidad de desplazarse en forma inteligente por distintos lugares, esquivando obstculos y calculando en tiempo real la ruta que debe seguir para llegar a un determinado lugar. Para ello el helicptero cuenta con un sistema de cmaras y un escner lser, los que se encargan de analizar el entorno en el que se encuentra para determinar los lugares por dondesepuededesplazar.

Porotraparte,Petmanescapazdemantenerel equilibrio cuando es empujado. Su desarrollo no apunta ni a futuros exoesqueletos, ni a robots; sino al diseo de trajes para hacer frente a una eventual guerra qumica, por lo que este robot tambin es capaz de manejar una serie de variables par control la temperatura,humedadylatranspiracin. Se espera que la versin final de este dispositivotengalugarparael2011. En cuanto a BigDog, tambin firma de Boston Dynamics, se trata de un robot de cuatro patas capaz de caminar por cualquier superficie,

4.3. Cocheautnomo
Hace tiempo que las personas suean con un coche que se conduzca solo, que no choque y que no cometa los errores que cometen los conductoreshumanos. Pues modelos que se conducen solos ya existen, gracias a la Agencia de Proyectos de Investigacin Avanzada de la Defensa de EstadosUnidos(DARPA). La ltima novedad es un Audi TTS bautizado Shelley, que segn la casa de estudios, el prximo ao subir la montaa Pike Peaks en las Montaas Rocosas (Colorado, EE.UU.) por s mismo.ElcaminoderallyenelPikesPeaktiene 156 curvas y una longitud de 20 kilmetros. PerosuscreadorestienenconfianzaenShelley.

estudiantes y mostrar expresiones faciales segn est enfadado o alegre con la clase graciasa18motoresescondidosensucabeza.

Por otra parte, Saya posee un sistema de respuesta automtica, perteneciente a la disciplina que forma parte de la Ingeniera Lingstica, capaz de interpretar preguntas realizadas por los alumnos, para buscar informacin relacionada, extraerla y devolver unarespuestacompleta. Un sistema de respuesta automtica presenta unatpicaarquitecturaquesedivideen: Anlisisdelapregunta

Este proyecto lo plantearon, entre otras cosas, como un sistema experto. Poseen una aplicacin que captura informacin, para luego utilizarla tal y como hara un humano experto. Para ello se automatiza el procedimiento de tomadedecisiones,esdecir,seanalizatantolo que el experto sabra como la manera en que resolveraelproblema. 4.4. Saya,laprofesorarobot En muchos pases, dedicarse a la enseanza es una profesin noble en otras puede ser un autntico martirio donde el profesor no es respetadolomsmnimo En Japn dan un paso ms all y estn realizando una prueba piloto en un colegio de Tokyo en el que el maestro ha sido sustituido porunrobot. SeleconocecomoSayayescapazdeconversar en varios idiomas, asignar tareas a los Transforma la pregunta de tal manera que sea entendible por la mquina. Es necesario utilizar herramientas de procesamiento del lenguaje natural para obtener la suficiente cantidad de informacin para que el sistema sea ms eficiente. Bsquedadeinformacin

Sayadisponede un sistema de recuperacin de la informacin relacionada con la pregunta que seleharealizado. Extraccindelarespuesta

Finalmente, una vez ha recopilado toda la informacin, procede a escoger la mejor respuesta.

5. CONCLUSIONES
Despus de haber visto con ms detalle la evolucin que ha vivido la robtica gracias a la evolucin de la ciencia en general y

posteriormente en concreto de la inteligencia artificial, parece que nos quedamos con varias sensaciones, entre ellas la de asombro por los ltimos y asombrosos inventos, y por otra parte, con las ganas de saber qu va a ser lo prximo, qu nos deparar el futuro con tan increblesmquinasyrobots. Estetrabajohaservidoprincipalmenteparados cosas: Aprender conceptos de la robtica, desde sus orgenes,evolucin,aplicaciones Relacionar asuntos vistos en clase como los sistemas expertos, sistemas de respuesta, razonamiento, aprendizaje aplicados a los ltimosinventosdelarobtica. Despus de haber visto toda esta informacin sobre nuestro futuro, se sacan dos conclusiones, la primera es que toda mquina necesitar siempre detrs a un ser humano a pesar de la gran autonoma y evolucin de stas, la segunda se trata del deseo de que todos estos avances sean aplicados en una nicadireccin,nuestrobienestar.

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