ILHA SOLTEIRA

XII Congresso Nacional de Estudantes de Engenharia Mecnica - 22 a 26 de agosto de 2005 - Ilha Solteira - SP Paper CRE05-OA17

INFLUNCIA DE DISTRBIOS NO POSICIONAMENTO TIMO DE SENSORES E ATUADORES PIEZELTRICOS EM VIGAS FLEXVEIS Douglas D. Bueno, Clayton R. Marqui, Leandro Cordeiro e Vicente Lopes Jnior
UNESP, Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira, Departamento de Engenharia Mecnica Av. Brasil, 56, Bairro Centro, Caixa Postal 31, CEP 15385-000, Ilha Solteira, SP E-mail para correspondncia: ddbueno@aluno.feis.unesp.br

Introduo A situao competitiva do mercado atual exige constantes melhorias no desempenho dos sistemas mecnicos e estruturais. Dentre algumas exigncias pode-se mencionar: necessidade de estruturas leves e resistentes, buscando economia de material, reduo do consumo de combustvel e diminuio nos custos de transporte, Wang et al (1999); estabilidade esttica e dinmica do sistema e; reduo de vibrao, o que melhora tambm a qualidade e conforto no transporte. Em especial, a eliminao da vibrao tem atrado constante ateno de engenheiros, pois pode comprometer o desempenho de mquinas e estruturas. Atualmente, grande parte dos esforos tem sido dedicada reduo do rudo causado por vibrao estrutural. Pesquisas nesta rea tm causado profundo impacto nas aplicaes aeroespaciais e em robtica, Liu e Zhang (2000). Para o controle de vibraes mecnicas, principalmente quando h um grande nmero de posies candidatas, o problema do posicionamento de sensores e atuadores talvez merea a maior ateno. Este posicionamento pode definir a eficincia do controle, pois, em funo da posio onde so colocados, os atuadores podem comprometer a controlabilidade do sistema, ou exigir altos nveis de energia para se obter o resultado esperado. De outro lado, se posicionados em localizaes timas, o nmero de atuadores e sensores necessrio pode ser reduzido, diminuindo assim o custo de instrumentao, do processamento de sinais e da energia necessria para o controle da estrutura. Embora vrios trabalhos apresentarem propostas de resoluo para o problema do posicionamento timo de sensores e atuadores para controle ativo de vibraes, poucos consideram na formulao a influncia de distrbios externos sobre a estrutura. Assim, neste trabalho se utiliza uma formulao que considera os efeitos dos distrbios. Esta formulao ser aplicada em uma viga de alumnio, Fig. 1, discretizada pelo mtodo dos elementos finitos. Foi considerado um modelo dinmico de segunda ordem escrito no espao de estados utilizando coordenadas modais. Um atuador/sensor piezeltrico foi posicionado e como ndice de desempenho da atenuao do sinal de vibrao para cada posio candidata foi utilizada a norma H2. Para quantificar a atenuao do sinal de vibrao foi utilizado um controlador LQR (Regulador Linear Quadrtico).
1 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10

Figura 1 Viga de Euller Bernoulli engastada.

A Fig. 2a mostra a resposta obtida atravs do clculo da norma H2 para a viga com a ao de um distrbio impulsivo. O distrbio foi aplicado no n 1 na direo vertical, considerando os trs primeiros modos de vibrar. Para o mesmo caso de distrbio, quando se considera os cinco primeiros modos de vibrar a melhor posio para o atuador no elemento 10, ou seja, na extremidade livre, Fig.2b.

Disturbio GL 1
1

5 modos - GL 1
1

Norma H2

0.5

Norma H2
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.5

Elemento

10

Elemento

(a) distrbio impulsivo no elemento 1, direo vertical (b) distrbio impulsivo no elemento 1, direo vertical, considerando trs modos de vibrar considerando cinco modos de vibrar Figura 2 ndice de posicionamento considerando distrbios.

A Fig. 3a mostra a funo de resposta em freqncia da viga para os trs primeiros modos de vibrar. Pode-se verificar a atenuao do sinal de vibrao. Pode-se verificar na Fig. 3b que os modos residuais so atenuados pelo atuador piezeltrico, com exceo de alguns como o nono e dcimo. Esta verificao importante para maior compreenso da necessidade do estudo do Spillover de controle.
3 modos - PZT no elemento 1
20 0 -20 Sem controle Com controle

Modos Residuais - PZT no elemento 1

20 0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 3 10 Sem controle Com controle

Magnitude (dB)

-40 -60 -80 -100 -120 -140 1 10

2 3 4

Magnitude (dB)

10

10

10

10

10

Frequencia (rad/sec)

Frequencia (rad/sec)

(a) Trs primeiros modos Figura 3 Funo de resposta em freqncia.

Consideraes Finais Com este estudo verifica-se que a posio tima para o PZT considerando um distrbio impulsivo foi localizada nos elementos nmero 1 (perto ao engaste) da viga e 10 (extremidade livre) quando se considera os trs e os cinco primeiros modos, respectivamente. Logo, para o projeto de controladores importante se estabelecer quais modos devem ser controlados, com isso pode-se resolver o problema do posicionamento timo com mais eficincia. Neste trabalho os resultados foram confirmados com a aplicao do controlador LQR, que mostrou considervel atenuao no sinal de vibrao com a lmina piezeltrica localizada nesta posio. Alm disso, foi possvel observar que o sinal de controle, para o PZT na localizao tima, tambm atenuou consideravelmente o sinal de vibrao dos modos residuais. Deve-se salientar que no projeto do controlador no se considerou restrio na amplitude da fora no atuador. Agradecimentos Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de So Paulo FAPESP processos 03/13292-8, 03/13823-3 e 03/13604-0. Referncias Bibliogrficas Liu, F. and Zhang, L., Modal-Space Control of Flexible Intelligent Truss Structures via Modal Filters, Proceeding of IMAC - International Modal Analysis Conference, pp. 187-193, 2000. Wang., Z. et al., Integrated Structural and Control Optimization of Intelligent Structures, Engineering Structures Elsevier, 21, pp. 183-191, 1999.