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=
A
A
=
A
1 0 0
(1)
E utile anche la seguente relazione, ricavabile immediatamente dalla (1):
n n
P
P
s
f
f A
=
A
(2)
che ci dice che lo statismo lopposto (quindi il valore assoluto) della pendenza della curva che
correla la potenza alla frequenza, entrambe espresse in per unit
4
dei rispettivi valori nominali.
Ancora, partendo dalla (1) si pu scrivere, considerando la variazione di potenza da 0 a P:
) (
0
P f
P
P
sf f
n
n
+ =
(3)
Dalla (3) si pu ricavare la relazione fra variazioni di potenza e relative variazioni di frequenza sul
sistema:
f
P
P
sf
n
n
A +
A
= 0
=>
f e f
sf
P
P
sf
f
P
n
n
n
n
A = A =
A
= A (4)
Dalla variazione di frequenza che si osserva sul sistema (facilmente misurabile) si pu quindi sti-
mare la variazione di potenza intervenuta, semplicemente moltiplicando per la grandezza e che,
avendo le dimensioni di unenergia, detta energia regolante del generatore e si esprime, per evi-
denziare il suo ruolo nella (4), in kW/Hz.
4
Il sistema delle grandezze in per unit presentato nellAppendice C.
Sistemi Elettrici Navali
Cap. 3: I sistemi di regolazione pag. 3.13
Naturalmente lo statismo pu essere definito con riferimento alla velocit di rotazione del gruppo
elettrogeno invece che alla frequenza del sistema, essendo queste due grandezze, come noto dallo
studio delle macchine elettriche e pi volte rammentato, fra loro proporzionali.
Le norme della Marina Militare Italiana NAV-13-A068 definiscono la caratteristica di regolazione di velocit dei
gruppi elettrogeni imponendo che lo statismo sia pari allo 3,8%, e che la frequenza effettivamente ottenuta non si
discosti da quella ottenibile dalla retta definita dallo statismo di pi dello 0,25%.
Per comprendere cosa accade nel sistema elettrico quando si inserisce un regolatore della velocit,
si pu riconsiderare il diagramma riportato nella parte destra della fig. 3.9, in cui si analizzi la zona
in cui sono presenti i punti di lavoro B1, B2, B3. Esso riportato in fig. 3.12 in cui, per evidenzia-
re la regolazione della frequenza, in ascisse riportata questultima grandezza in luogo della velo-
cit della macchina sincrona, cosa possibile senza deformazione del diagramma in quanto le due
grandezze sono fra loro proporzionali.
P
mandata
iniziale
mandata
finale
B1
C2
B2
f
1
B3
f
2
f
3
caratteristica
di regolazione
C1
Fig. 3.12: Rappresentazione della regolazione di velocit per mezzo di caratteristiche statiche linearizzate.
Supponiamo che il sistema funzioni inizialmente al punto di lavoro B1, intersezione della curva di
generazione con la curva del carico, alla frequenza f
1
=f
n
. Supponiamo ora che, per effetto di distac-
co di carico, che la caratteristica del carico si sposti dalla curva C1 alla curva C2. In assenza di
regolazione, come si visto in precedenza, la frequenza del sistema si sposter al valore f
2
, molto
distante da quello di riferimento. Se invece si inserisce un controllo in retroazione secondo lo
schema della fig. 3.10, il controllo reagisce allaumento di frequenza (e quindi di velocit di rota-
zione del gruppo elettrogeno) con una riduzione di mandata. Se il sistema ha statismo non nullo il
punto di lavoro finale sar del tipo di B3, ovvero ad una frequenza che ancora superiore al valore
nominale, ma a distanza molto minore da esso rispetto al punto B2 (si tenga anche conto ne nella
figura, per ragioni grafiche, la distanza fra f
1
e f
2
stata volutamente aumentata)..
A questo punto facile convincersi che lo scarto di frequenza fra il punto finale e il punto iniziale
tanto maggiore quanto pi distanti sono le caratteristiche C1 e C2; riportando lo scarto di frequenza
o di velocit in funzione della potenza del carico (misurata alla frequenza nominale) si pu quindi
ricavare un diagramma avente landamento del tipo riportato in fig. 3.11.
Nella figura 3.12 riportata la caratteristica di regolazione del gruppo elettrogeno considerato, che
rappresenta landamento della potenza erogata in funzione della frequenza del sistema. Per quanto
visto in precedenza la pendenza di tale caratteristica proporzionale al grado di statismo del rego-
latore del gruppo.
La fig. 3.12 consente fra laltro di comprendere come la variazione di frequenza a seguito di un
distacco di carico e il passaggio dalla caratteristica C1 a C2 fa s che la potenza assorbita dal carico
differente da quella che esso assorbirebbe alla frequenza di partenza f
1
. Per carichi di prima ap-
Sistemi Elettrici Navali
Cap. 3: I sistemi di regolazione pag. 3.14
prossimazione, peraltro, questa variabilit pu essere trascurata, ipotizzando che la pendenza delle
caratteristiche del carico sia (in modulo) molto minore di quella della caratteristica di regolazione.
In tal modo lanalisi ne viene facilitata, senza che vengano introdotti eccessivi errori nei calcoli.
Questo approccio verr utilizzato nellesercizio numerico riportato alla fine del presente capitolo.
3.3.3 Funzionamento in parallelo di pi macchine; il variagiri
Nel precedente paragrafo 3.3.2 si affrontato largomento della regolazione di velocit di un siste-
ma elettrico funzionante con un unico gruppo elettrogeno. E questo il caso del sistema funzionante
a centrali separate e sbarre di centrale separate. In molti casi peraltro, come noto, il sistema elet-
trico di bordo pu funzionare con pi gruppi funzionanti in parallelo; occorre pertanto comprendere
come si effettua in tal caso la regolazione di frequenza, con lobbiettivo di mantenere la frequenza
del sistema il pi possibile prossima al valore nominale e, spesso, anche di ripartire in maniera uni-
forme (cio in parti uguali) fra i vari gruppi il carico complessivo del sistema. Come nel caso della
regolazione della tensione (par. 3.2.3) affrontiamo largomento considerando per semplicit il caso
di due soli gruppi.
Una trattazione pi accurata dellargomento riportata nel par. 3.3.6
Essendo la frequenza unica per tutto il sistema di bordo, esso pu essere schematizzato come un
unico nodo alla frequenza f a cui sono connessi tutti i generatori e tutti i carichi (fig. 3.13a). In fig.
3.13b le caratteristiche di regolazione dei due gruppi, il cui significato stato gi illustrato con rife-
rimento alla fig. 3.12, sono riportate per convenienza con grafici in cui la variabile controllata (la
frequenza) in ordinata e le potenze attive erogate dalle due macchine sono in ascissa. La somma
P
1
+P
2
, pari alla distanza fra i due assi verticali, evidentemente la potenza complessivamente as-
sorbita dai carichi.
G1 G2
ai carichi
f
P
1
P
2
f
02
f
01
a)
b)
f
P
1
P
2
Caratt.
gruppo 1
Caratt.
gruppo 2
Fig. 3.13: Regolazione della frequenza nel caso di due macchine.
Si vede come la frequenza effettiva, e la ripartizione del carico fra le due macchine, siano determi-
nate dallassieme delle due caratteristiche. Se una delle due macchine, ad esempio la macchina 2,
priva di statismo la sua caratteristica una retta orizzontale alla frequenza f
02
; questultima essa
sar evidentemente la frequenza dellintero sistema e la ripartizione delle potenze pu essere modi-
ficata attraverso la caratteristica dellaltra macchina, ad esempio mediante traslazione verticale
(modificando il valore di f
01
).
Non evidentemente ammissibile che entrambe le macchine abbiano statismo nullo in quanto non
sarebbe possibile determinare lintersezione delle due caratteristiche di regolazione. Ed in effetti il
funzionamento del sistema sarebbe estremamente irregolare con forti oscillazioni di potenza da una
macchina allaltra, quindi inammissibile.
Nella pratica si preferisce operare con entrambe le macchine con regolazione statica (a statismo
non nullo). La potenza complessiva diretta ai carichi P
1
+P
2
si ripartisce automaticamente, a seguito
degli interventi dei regolatori con statismo secondo quanto risulta dalla costruzione grafica della
Sistemi Elettrici Navali
Cap. 3: I sistemi di regolazione pag. 3.15
figura 3.13b, e la frequenza si posiziona ad un valore prossimo al valore nominale, ma non necessa-
riamente pari a questultimo.
Per modificare la frequenza del sistema cos ottenuta, ad esempio per avvicinarla al valore nomina-
le, oppure per modificare la ripartizione della potenza fra i due gruppi si agisce come detto sulle
due caratteristiche di regolazione, traslandole verticalmente. Questo secondo tipo di regolazione,
detta secondaria, una regolazione lenta, che pu essere manuale o automatica, che introduce un
secondo livello di regolazione per affinare quando ottenuto per intervento dei regolatori primari,
che sono quelli che realizzano le caratteristiche di regolazione riportate nelle figure 3.12 e 3.13.
Il dispositivo attraverso il quale effettuata la regolazione secondaria detto talvolta variagiri.
Il sistema di regolazione complessivo quindi quello riportato in fig. 7.14, in cui sono evidenziate
sia la regolazione primaria che quella secondaria.
f
0
Regolatore
Trasduttore
Velocit
elettrogeno
Q: portata
combustibile
Gruppo
elettrogeno e
rete elettrica
+
-
Comparatore
f
m
c
+
+
Dal variagiri
f
0
Af
0
Fig. 3.14: Sistema di regolazione includendo anche la regolazione secondaria.
Sul variagiri si pu operare in tre modalit:
- in locale, ovvero agendo direttamente sul gruppo elettrogeno
- in telecomando, sul quadro elettrico della centrale (spesso situato in locale adiacente alla sala del
gruppo elettrogeno)
- dalla Centrale Operativa di Piattaforma in modo automatico o manuale.
5
Leq. (4) mostra come si correli la variazione di frequenza che si misura nel sistema con la corri-
spondente variazione di potenza del carico nel caso di sistema alimentato da ununica macchina
sincrona.
Nel caso di sistema alimentato da due macchine sincrone la situazione analoga. Infatti, conside-
rando che la variazione di frequenza unica per tutto il sistema, posta pari a AP
G1
la variazione di
potenza del generatore 1, AP
G2
quella del generatore 2 e AP
c
quella del carico si ha:
f e P
f s
f
P
n
n
G
A =
A
= A
1 1
1
1
f e P
f s
f
P
n
n
G
A =
A
= A
2 2
2
2
) (
2 1 2 1
e e f P P P
G G C
+ A = A + A = A (5)
Una certa variazione AP
c
si ripartisce fra le due macchine in proporzione alle rispettive energie re-
golanti:
c G
P
e e
e
f P A
+
= A = A
2 1
1
1
c G
P
e e
e
f P A
+
= A = A
2 1
2
2
Se una delle due macchine ha grado di statismo nullo, avr energia regolante infinita ed assorbir
tutta la variazione di potenza del carico. Laltra funzioner a potenza costante; per variare il suo
contributo si potr comunque sempre agire attraverso il variagiri sul parametro f
0
del suo regolato-
re.
5
Nelle navi che ne sono dotate.
Sistemi Elettrici Navali
Cap. 3: I sistemi di regolazione pag. 3.16
3.3.4 Prescrizioni normative
Per quanto riguarda le variazioni di velocit, sia a regime che in transitorio, esse, evidentemente,
rispecchiano le corrispondenti variazioni della frequenza del sistema elettrico di bordo.
Si nota esplicitamente che questo non accade per le questioni relative alla regolazione della tensione in quanto la
tensione, a differenza della frequenza, non costante in tutti i punti del sistema.
Valgono pertanto in linea di massima le prescrizioni sulle deviazioni massime ammesse gi discus-
se nel cap. 1 con riguardo allintero sistema di bordo, e riportate per comodit nella tab. 3.I.
Tab. 3.I: Tolleranze ammesse sulla frequenza dei sistemi elettrici dalla norma STANAG 1008.
Frequenza nominale regime Transitorio durata max [s]
60 Hz 3% 4% 2
400 Hz 4% 5% 2
Esiste per una norma specifica per i gruppi elettrogeni, la NAV-13-A068 che va tenuta in conside-
razione e che prescrive:
- un grado di statismo del regolatore pari al 4%
- in transitorio
6
, una deviazione massima istantanea della velocit dal valore nominale dello 7%
Questi valori sono pi ampi di quelli riportati in tab. 3.I. Dovendosi rispettare questi ultimi, eviden-
temente le prescrizioni da adottare sulle variazioni di velocit dei gruppi elettrogeni, rispettivamen-
te a regime e in transitorio vanno ridotti (per il 60 Hz) da 4% a 3% e da 7% a 5% rispettivamente.
3.3.5 Esercizio numerico
Si consideri un sistema alimentato da due gruppi elettrogeni da 1 MW funzionati in parallelo, ed aventi
regolatori di giri indipendenti con grado di statismo rispettivamente del 3 e 4%. Sia il punto di lavoro ini-
ziale del sistema tale che le due macchine eroghino 200 e 400 kW rispettivamente, alla frequenza di 60
Hz.
Si supponga che a seguito di una variazione di carico la frequenza si sia ridotta di 1 Hz.
Si vuole conoscere:
1. lentit della variazione di carico occorsa e quale lincremento di carico subito dalle due macchine
2. come occorre operare sul variagiri per ottenere lannullamento della variazione di frequenza e una ri-
partizione uniforme della potenza fra le due macchine.
Domanda 1
Le energie regolanti delle due macchine sono:
kW/Hz 5 , 555
60 03 , 0
1000
1
1
1
=
= =
n
n
f s
P
e
kW/Hz 7 , 416
60 04 , 0
1000
2
2
2
=
= =
n
n
f s
P
e
e quindi:
kW 5 , 555 ) 1 ( 5 , 555
1 1
= = A = A f e P
G
kW 7 , 416 ) 1 ( 7 , 416
2 2
= = A = A f e P
G
kW 17 , 972
2 1
= A + A = A
G G C
P P P
Quella che si indicata con AP
c
la differenza fra la potenza assorbita dal carico dopo che la frequenza si stabi-
lizzata ad un valore di 1 Hz inferiore al valore iniziale. Dipendendo anche la potenza assorbita dal carico, seppur
debolmente, dalla frequenza, la riduzione di carico misurabile alla frequenza originaria sar leggermente superio-
re al valore test calcolato.
La potenza totale assorbita dal carico quindi:
kW 2 , 1572 17 , 972 600
0
= + = A + =
C C C
P P P
6
Si considera in questi casi il transitorio conseguente ad unapplicazione istantanea del carico nominale a
partire da sistema funzionante a vuoto.
Sistemi Elettrici Navali
Cap. 3: I sistemi di regolazione pag. 3.17
kW 5 , 755 5 , 555 200
1 10 1 _ 1
= + = A + =
G G G
P P P
kW 7 , 816 7 , 416 400
2 20 1 _ 2
= + = A + =
G G G
P P P
Si osserva che lo squilibrio inizialmente presente fra il carico delle due macchine si attenuato. Que-
sto dovuto al maggior statismo della seconda macchina che porta la sua potenza a variare in minor
misura della prima, a parit di scarto di frequenza.
Domanda 2
Per annullare la variazione di frequenza senza pensare alla ripartizione della potenza fra le macchine, si
pu, con buona approssimazione (trascurando quindi la variazione di potenza del carico conseguente alla
variazione di frequenza di un hertz), aumentare entrambe le intercette delle caratteristiche di regolazione
f
01
e f
02
di 1 Hz.
Utilizzando la (2) si ha, banalmente:
| | Hz 36 , 60 1 ) 1000 / 200 ( * 03 , 0 60 ) / (
01
= + = + A =
n n n
f P P s f f
| | Hz 96 , 60 1 ) 1000 / 400 ( * 04 , 0 60
02
= + = f
I nuovi valori saranno quindi
Hz 36 , 61 '
01
= f Hz 96 , 61 '
02
= f
A questo punto, per ottenere anche lequiripartizione delle potenze, occorre imporre delle ulteriori trasla-
zioni che causino le seguenti variazioni di potenza:
60 , 30 7 , 816 2 / 2 , 1572 2 / '
60 , 30 5 , 755 2 / 2 , 1572 1 _ 2 / '
1 _ 2 2
1 1
= = = A
= = = A
G c G
G c G
P P P
P P P
in tal modo le due macchine verranno portate ad erogare le potenze:
kW 1 , 786 60 , 30 5 , 755 '
1 1 _ 1 1
= + = A + =
G G G
P P P
kW 1 , 786 60 , 30 7 , 816 '
2 1 _ 2 2
= = A + =
G G G
P P P
Dalla (3) si ha, evidentemente:
t f
n
n
P
P
sf f
cos
0
=
|
|
.
|
\
| A
= A
Pertanto:
055 , 0 1000 / 60 , 30 03 , 0 60 /
0
= = A = A
n n
P P s f f 073 , 0 1000 / 60 , 30 04 , 0 60
02
= = Af
Quindi si conclude che si ottiene equiripartizione della potenza utilizzando i valori:
Hz 415 , 61 055 , 0 36 , 61 ' "
01 01 01
= + = A + = f f f Hz 887 , 61 073 , 0 96 , 61 "
02
= = f
Come ci si doveva attendere, la macchina a maggior statismo ha un valore di f
0
pi elevato, seppur di po-
co, di quella a minore statismo.
Un esercizio analogo a quello appena svolto svolto anche nel par. 3.3.6, nel quale si utilizza la formula-
zione del problema della regolazione della frequenza pi accurata di quella qui utilizzata. Confrontando i
rispettivi risultati ci si pu fare unidea dellentit dellerrore indotto dalla formulazione approssimata.
3.3.6 Complementi
Nel par. 3.3.3 stato illustrato il funzionamento dal punto di vista della regolazione della frequen-
za di un sistema contenente due macchine operanti in parallelo, e come si operi attraverso il va-
riagiri per mantenere la frequenza nei limiti dovuti. In esso, per la trattazione stata effettuata in
maniera semplificata, non facilmente espandibile al caso di pi di due macchine in parallelo, e
trascurando gli effetti della variazione della frequenza sulla potenza assorbita dal carico. Nel pre-
sente paragrafo, si riporta una trattazione che, pur leggermente pi complessa, rimuove queste due
limitazioni. La lettura di questo paragrafo consigliata a chi volesse una descrizione pi completa
del funzionamento del sistema contenente pi macchine in parallelo, significativa anche della ma-
niera di operare dei ben pi ampi sistemi elettrici per lenergia terrestri.
Sistemi Elettrici Navali
Cap. 3: I sistemi di regolazione pag. 3.18
Per lanalisi del funzionamento dal punto di vista delle frequenza di un sistema contenente pi
gruppi elettrogeni operanti in parallelo occorre partire dalle rispettive caratteristiche di regolazione.
In particolare agevole ricavare a partire dalle caratteristiche delle singole macchine la caratteristi-
ca di regolazione della macchina equivalente, cio una macchina equivalente ai fini della regola-
zione allassieme delle macchine esistenti.
La caratteristica equivalente semplicemente una retta che fa corrispondere ad ogni frequenza la
somma delle potenze erogate dalle due macchine; si ottiene quindi semplicemente sommando oriz-
zontalmente le due caratteristiche di regolazione, come riportato nella fig. 3.15. Una volta nota la
caratteristica di regolazione equivalente delle due macchine, si pu valutare come si modifica la
frequenza del sistema a seguito di una variazione di carico.
0
Potenza
f
r
e
q
u
e
n
z
a
G1+G2
G2
G1
= =
G1 e G1+G2
Fig. 3.15: Caratteristica di regolazione equivalente di due gruppi operanti sul medesimo sistema.
In tal modo si pu determinare la frequenza di regime dopo la variazione di carico; di conseguenza
si pu anche determinare la ripartizione della potenza fra le due macchine considerando nuovamen-
te le caratteristiche di regolazione individuali delle macchine G1 e G2
In fig. 3.16 riportato un esempio in cui inizialmente il carico equiripartito fra le due macchine e
la frequenza f
1
. A seguito di un distacco di carico in cui la curva del carico passa da C1 a C2 il
punto di lavoro del sistema, qualora fosse assente il sistema di regolazione, andrebbe ad essere il
punto B2, come si visto inaccettabile per via della grande variazione di frequenza conseguente.
Per la presenza dei sistemi di regolazione delle due macchine, che implicano caratteristiche delle
macchine regolate del tipo rappresentato nelle curve G1 e G2, il sistema si sposta sul punto di lavo-
ro B3 a cui corrisponde una deviazione di frequenza da f
n
modesta (se le pendenze delle caratteri-
stiche G1 e G2 sono sufficientemente basse).
Una volta individuata la frequenza finale del sistema f
3
, la ripartizione del carico fra le due macchi-
ne si pu valutare dallintersezione della retta orizzontale f=f
3
con le caratteristiche G1 e G2.
Si osserva che nellesempio riportato in fig. 3.16 da una situazione iniziale di carico equiripartito fra le macchine
alla fine della regolazione si passati in una condizione di disuniforme ripartizione. Questo conseguenza del
fatto che le due pendenze delle rette G1 e G2 sono differenti.
Sistemi Elettrici Navali
Cap. 3: I sistemi di regolazione pag. 3.19
Potenze
f
2
f =f
1 n
G1+G2
G1
C2
C1
f
3
Caratteristica
dei generatori
a mandata costante
G2
B1
B2
B3
P
G1
P
AP
APG
APC
G2
Fig. 3.16: Regolazione della frequenza nel caso di sistema con due macchine.
Per quanto riguarda le caratteristiche di regolazione delle macchine un caso particolare mostrato
in fig. 3.17 in cui si ipotizza di alimentare un sistema elettrico con due macchine di pari potenza (e
valore posto pari a 1,0 p.u.), ma di cui una possiede un regolatore con statismo nullo (retta orizzon-
tale) e laltra con statismo non nullo.
Qualunque sia la potenza del carico la frequenza del sistema resta bloccata al valore f
1
, e quindi la
macchina di caratteristica G2 eroga sempre 0,5 p.u., mentre laltra macchina assorbe tutte le varia-
zioni di potenza che si dovessero verificare nel sistema. Per questa ragione si tende ad evitare fun-
zionamento a statismo nullo, in quanto di norma si tende a ripartire la potenza del carico, e le sue
variazioni fra tutte le macchine connesse al sistema
7
.
0 0,5
1,0
carico p.u.
f
r
e
q
u
e
n
z
a
f
1
G2
G1
Fig. 3.17: Caratteristiche di regolazione nel caso in cui una delle due macchine abbia statismo nullo.
Viene da s che il caso di entrambe le macchine a statismo nullo inammissibile, in quanto se le
due rette orizzontali corrispondessero alla medesima frequenza f la ripartizione della potenza fra di
esse sarebbe indeterminata e quindi, nella pratica, si avrebbero forti fluttuazioni transitorie di po-
7
E ovvio che linsieme delle due macchine non riuscir a mantenere la frequenza al valore f
1
se la potenza
del carico supera il valore di 1,5 p.u: la macchina G2 infatti eroga sempre 0,5, e la macchina G1 non pu su-
perare la sua potenza massima, per ipotesi pari a 1,0 p.u.
Sistemi Elettrici Navali
Cap. 3: I sistemi di regolazione pag. 3.20
tenza da una macchina allaltra il che inaccettabile; se invece le due frequenze fossero diverse,
allora una delle due macchine (quella il cui regolatore ha frequenza minore) erogherebbe potenza
nulla, e laltra lintero carico, se non superiore la massima potenza che essa in grado di erogare.
Effetti del variagiri
Come si visto nel paragrafo precedente quando pi macchine funzionano sullo stesso sistema
(contenente gruppi tutti con statismo non nullo) a seguito di variazioni del carico la frequenza risul-
tante diversa da quella originaria, e questo non consente di mantenere la frequenza del sistema in
uno stretto intorno del valore nominale.
Pu capitare inoltre che la ripartizione della potenza del carico fra le varie macchine non sia uni-
forme, e questo in molti casi da evitare.
La ripartizione della potenza del carico fra le macchine pu essere calcolata agevolmente. Si consi-
deri a titolo di esempio il caso di due sole macchine operanti sul medesimo sistema. Le caratteristi-
che G1 e G2 dei generatori regolati sono lineari, e possono essere rappresentate dalle relazioni:
f e P P
G G 1 1 0
= f e P P
G G 2 2 0
=
Di conseguenza la curva G1+G2 rappresentata da:
f e P P
G G G G 2 1 2 1 0 + +
= con
2 0 1 0 2 1 0 G G G G
P P P + =
+
2 1 2 1 G G G G
e e e + =
+
e quindi:
f e P
G G G
A = A
+ 2 1
G G G G G G
P e e f e P A = A = A
+
) / (
2 1 1 1 1
G G G G G G
P e e f e P A = A = A
+
) / (
2 1 2 2 2
Le grandezze e
G1
, e
G2
, aventi dimensioni di unenergia sono dette energie regolanti (rispettivamen-
te del generatore G1 e del generatore G2) e si misurano in kW/Hz.
Le precedenti relazioni si interpretano cos: la variazione di potenza generata dovuta alla variazio-
ne di carico AP si ripartisce fra i due generatori in ragione delle rispettive energie regolanti.
Nellesempio di figura 3.16 si avuto un distacco di carico, e quindi le grandezze AP, AP
G1
, AP
G2
sono tutte ne-
gative, mentre Af positiva; ovviamente nel caso di inserzione di un carico i segni di queste grandezze sono tutti
scambiati.
Per consentire di riportare la frequenza alterata da una variazione di carico al valore nominale i re-
golatori dei gruppi di bordo sono dotati di un dispositivo, detto variagiri, il quale ha leffetto di
traslare orizzontalmente le caratteristiche di regolazione: a parit di frequenza, quindi, si pu varia-
re la potenza erogata dal gruppo agendo sul variagiri.
Di conseguenza agendo sul variagiri si possono ottenere i due obbiettivi di equiripartizione della
potenza fra le macchine e di riduzione a zero dello scarto di frequenza rispetto al valore nominale.
Si consideri ancora la fig. 316. Evidentemente per riportare a f
n
la frequenza del sistema dopo che il
carico passato da C1 a C2 occorrer che, a tale frequenza, il complesso dei generatori eroghi una
potenza variata della quantit AP (ridotta della quantit |AP|=-AP). Pertanto agendo sui variagiri
delle due macchine occorrer traslare orizzontalmente verso sinistra le due caratteristiche ognuna di
|AP|/2. Pi in generale la traslazione orizzontale della caratteristica complessiva G1+G2 in grado
di riportare al valore nominale la frequenza, mentre la ripartizione di tale traslazione fra le caratte-
ristiche di regolazione delle varie macchine in grado di ottenere lequiripartizione della potenza
fra i gruppi.
Per comprendere di quanto effettuare la traslazione orizzontale delle caratteristiche occorre poter
disporre di una stima della grandezza AP.
Dalla figura 3.16 si ricava che vale la relazione:
C G
P P P A + A = A (6)
in cui
Sistemi Elettrici Navali
Cap. 3: I sistemi di regolazione pag. 3.21
-
G
P A la riduzione della potenza generata per effetto dellaumento della frequenza da f
1
a f
3
-
C
P A laumento della potenza assorbita dal carico per effetto della riduzione della frequenza da f
1
a f
3
In analogia con quanto stato fatto per le caratteristiche dei generatori, si possono descrivere le
curve C1 e C2 del carico mediante le relazioni:
f e P P
C C
+ =
1 0
f e P P
C C
+ =
2 0
da cui:
f e P
C C
A = A
Anche la grandezza e
C
ha le dimensioni di unenergia, detta energia regolante del carico, e si
misura in kW/Hz.
In conseguenza di ci la (6) diviene:
f e f e P P P
G G C G C
A + A = A A = A
+ 2 1
; si ha quindi:
f e P
sys
A = A con
n
f f f = A
3
C G G sys
e e e + =
+ 2 1
La precedente relazione evidenziata pu quindi essere interpretata come segue: la totale variazione
di potenza che ha causato una variazione di frequenza del sistema AP pari al prodotto della va-
riazione di frequenza per lenergia regolante del sistema.
Lenergia regolante di un generatore pu essere agevolmente ricavata partendo dal suo grado di statismo s.
Sia Af la variazione di frequenza da vuoto a pieno carico, pari, con la simbologia della fig. 3.10 a f
1
-f
0
. Allora lo
statismo vale:
0 0 1 0
/ / ) ( f f f f f s A = =
, e quindi :
) /( / /
0
sf P f P f P e
n n G
= A = A A =
Lenergia regolante del carico pu essere stimata considerando che spesso landamento della potenza del carico
con la frequenza pu essere ricavato dalla relazione:
|
) / (
fn n
f f P P =
in cui, ovviamente, P
fn
la potenza
quando f=f
n
. Il valore di | dipende dalla composizione del carico: carichi puramente resistivi hanno |=0, mentre
carichi costituiti da soli motori hanno tipicamente valori di | prossimi a 3. Ipotizzando un valore di |=2, si ha:
n
fn
n n
fn
C
f
P
f
f
f
P
f
P
e 2 2 ~ =
c
c
=
A questo punto si osserva che m
G
/m
C
~1/(2s), m
G
>>m
C
, m
sys
=m
G
+m
C
~m
G
Di conseguenza con approssimazione sufficiente per i calcoli manuali, lenergia regolante del sistema si pu ap-
prossimare con lenergia regolante dei soli generatori in esso presenti.
Conoscendo lenergia regolante del sistema e misurando lo scarto di frequenza fra la frequenza ef-
fettiva e la frequenza nominale, possibile determinare di quanto deve essere variata la potenza di
generazione, e quindi di quanto devono essere traslate orizzontalmente le caratteristiche di regola-
zione dei gruppi elettrogeni, per annullare lo scarto di frequenza.
Al fine di effettuare la regolazione della frequenza non peraltro necessaria una conoscenza esatta
della energia regolante del sistema, in quanto un certo errore nella stima di AP ha effetti modesti
sulla regolazione: dopo una prima traslazione delle caratteristiche, qualora sia presente un errore
residuo sulla frequenza, sempre possibile effettuare ulteriori misure dello scarto di frequenza ed
ulteriori traslazioni.
Esercizio numerico
Si riconsidera qui lesercizio gi affrontato nel par. 0, in cui si aveva un sistema alimentato da due mac-
chine sincrone da 1 MW funzionati in parallelo, ed aventi regolatori di giri indipendenti con grado di sta-
tismo rispettivamente del 3 e 4%.
Sia il punto di lavoro iniziale del sistema ancora tale che le due macchine eroghino 200 e 400 kW rispet-
tivamente.
Si supponga che a seguito di una inserzione di un nuovo la frequenza, inizialmente pari a 60 Hz, si sia ri-
dotta di 1 Hz. Si vuole conoscere:
Sistemi Elettrici Navali
Cap. 3: I sistemi di regolazione pag. 3.22
3. lentit della variazione di carico occorsa, misurata alla frequenza iniziale
4. quale lincremento della potenza erogata dalle due macchine
5. come occorre operare sul variagiri per ottenere lannullamento della variazione di frequenza e una ri-
partizione uniforme della potenza fra le due macchine.
Domanda 1
Per rispondere occorre prima calcolare lenergia regolante del sistema.
Dette e
G1
, e
G2
e e
C
le energie regolanti di generatori e carico rispettivamente, si pu scrivere (si ipotizza
|=2 per il carico):
kW/Hz 5 , 555 ) 60 03 , 0 /( 1000 ) /(
0 1 1
~ = = f s P e
n G
kW/Hz 7 , 416 ) 60 04 , 0 /( 1000 ) /(
0 2 2
~ = = f s P e
n G
kW/Hz 20
60
600
2 2
0
= = ~
n
C
f
P
e
Come gi osservato lenergia regolante del carico molto inferiore a quella dei generatori e potrebbe es-
sere senzaltro trascurata. Nota la riduzione della frequenza di 1 Hz si pu stimare laumento di carico
misurato alla frequenza iniziale dalla relazione:
kW 2 , 992 ) (
2 1
= A + + ~ A f e e e P
C G G
La potenza complessivamente assorbita dal carico assume quindi il valore:
P=1592,2 kW
Domanda 2
kW 2 , 972
2 1
= A = A
+
f e P
G G G
kW 555 ) / (
2 1 1 1 1
= A = A = A
+ G G G G G G
P e e f e P
kW 7 , 416 ) / (
2 1 1 2 2
= A = A = A
+ G G G G G G
P e e f e P
Ovviamente AP
G
pari alla variazione di potenza assorbita dal carico per leffetto congiunto
dellinserzione originaria di nuovo carico e della conseguente riduzione di frequenza del sistema.
Domanda 3
Per ottenere lannullamento della variazione di frequenza basta aumentare il carico delle macchine glo-
balmente di 992,2 kW.
Per ottenere una ripartizione uniforme di potenza, basta imporre un aumento della potenza introdotta nelle
macchine G1e G2 AP
G1
e AP
G2
tali che:
200 +AP
G1
=400+AP
G2
=400+(992,2 - AP
G1
)
da cui:
AP
G1
=596,1 kW; AP
G2
=396,1 kW
Le potenze erogate dopo lintervento del variagiri saranno:
P
G1
=200+710=796,1 kW
P
G2
=400+510=796,1 kW