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Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas

VALIDAO DE UM MODELO TERICO DE UMA VIGA METLICA


LIVRE-LIVRE ATRAVS DE DADOS EXPERIMENTAIS
Universidade de So Paulo - Escola de Engenharia de So Carlos
Departamento de Engenharia Mecnica - Laboratrio de Dinmica
Fbio Xavier de Melo



Resumo

Este trabalho prope um modelo terico para a vibrao transversal de
uma viga livre-livre que foi submetida a um ensaio de vibrao. O principal
objetivo deste trabalho realizar a modelagem de uma viga livre-livre, com a
finalidade de comparar resultados numricos e experimentais para freqncias
naturais, modos de vibrar e respostas em freqncia. Desta forma, partindo-se
do modelo de uma viga contnua, obtm-se as equaes de movimento
considerando o modelo de Euler-Bernoulli. O caso de vibrao livre estudado
para a determinao dos quatro primeiros modos de vibrar da viga. As Funes
Resposta em Frequncia (FRF) so obtidas a partir do estudo da vibrao
forada. O modelo proposto mostrou-se eficiente na obteno das freqncias
naturais de vibrao e das Funes de Resposta em Frequncia da viga e
apresentando boa concordncia com os resultados experimentais.

1 Introduo
Os sistemas mecnicos que possuem massas e rigidez distribudas, tais
como cabos, hastes, vigas, placas, etc., ao invs de agrupadas por molas em
massas concentradas pertencem classe de vibrao de meios contnuos.
Estes sistemas consistem em um nmero infinitamente grande de
partculas e, portanto, requerem um nmero infinitamente grande de
coordenadas para especificar suas configuraes. Conseqentemente,
sistemas mecnicos desta classe tm um nmero infinito de freqncias
naturais e modos naturais de vibrao.


Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas
Em geral, vibraes de meios contnuos so comandadas por equaes
diferenciais parciais e em sua anlise, admitimos que todos os materiais so
homogneos e isotrpicos e que obedecem lei de Hooke.

2 - Vibrao transversal de vigas: Modelo de Euler-Bernoulli
Considere o diagrama de corpo livre de uma viga metlica, conforme
ilustrado na Figura 1, no qual ( , ) M x t corresponde ao momento fletor, ( , ) V x t a
fora de cisalhamento e ( , ) f x t uma fora externa por unidade de
comprimento aplica a viga.

Figura 1: Diagrama de corpo livre de uma viga.
A fora de inrcia atuante na viga expressa por:
2
2
( , )
( )
w x t
A x dx
t

c
c
(1)

Portanto, a equao de movimento na direo z dada por:
2
2
( , )
( ) ( , ) ( )
w x t
V dV f x t dx V A x dx
t

c
+ + + =
c
(2)


Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas
Sendo a densidade do material do qual a viga feita, ( ) A x a rea da seo
transversal da viga. A equao de movimento em relao ao eixo y dada
por:
( ) ( ) ( , ) 0
2
dx
M dM V dV dx f x t dx M + + + = (3)

Sendo que dV e dM podem ser reescritos da seguinte forma:
V
dV dx
x
c
=
c
(4)
M
dM dx
x
c
=
c
(5)

Substituindo-se as equaes (4) e (5) respectivamente nas equaes (2) e (3)
e desprezando-se os termos de segunda ordem em dx obtm-se:

2
2
( , ) ( , )
( , ) ( )
V x t w x t
f x t A x
x t

c c
+ =
c c
(6)

( , )
( , )
M x t
V x t
x
c
=
c
(7)

Substituindo-se a equao (7) na equao (6) obtm-se:
2 2
2 2
( , ) ( , )
( , ) ( )
M x t w x t
f x t A x
x t

c c
+ =
c c
(8)
Pela teoria de Euler-Bernoulli a relao entre o momento fletor e a deflexo da
viga dada por:
2
2
( , )
( , ) ( )
w x t
M x t EI x
x
c
=
c
(9)
Na qual, E o mdulo de Young e ( ) I x o momento de inrcia da viga em
relao ao eixo y . Substituindo-se a equao (9) na equao (8) obtm-se a
equao de movimento para vibrao transversal forada de uma viga no
uniforme, dada pela equao (10).


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2 2 2
2 2 2
( , ) ( , )
( ) ( ) ( , )
w x t w x t
EI x A x f x t
x x t

( c c c
+ =
(
c c c

(10)

Considerando-se vibrao livre e a viga como sendo uniforme a equao (10)
pode ser simplificada da seguinte forma:
4 2
2
4 2
( , ) ( , )
0
w x t w x t
c
x t
c c
+ =
c c
(11)

Sendo que:
EI
c
A
= (12)

Uma vez que a equao diferencial obtida apresenta uma derivada de
segunda ordem com relao ao tempo e uma derivada de quarta ordem com
relao a coordenada x , a soluo do problema obtida por meio da aplicao
de duas condies iniciais e de quatro condies de contorno. A equao (11)
uma equao diferencial parcial linear e homognea que pode ser
solucionada empregando-se a tcnica da separao de variveis.
Supondo uma soluo para equao (11) do tipo:

( , ) ( ) ( ) w x t W x T t = (13)

Substituindo-se a equao (13) na equao (11) obtm-se:
| | | |
4 2
2
4 2
( ) ( ) ( ) ( ) 0 c W x T t W x T t
x t
c c
+ =
c c
(14)

Como as funes ( ) W x e ( ) T t dependem somente da posio e do tempo
respectivamente, as derivadas parciais devem ser trocadas por derivadas
simples.
4 2
2
4 2
( ) ( )
( ) ( ) 0
d W x d T t
c T t W x
dx dt
+ = (15)
Dividindo-se a equao (15) por ( ) W x ( ) T t , tem-se:


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2 4 2
4 2
( ) 1 ( )
0
( ) ( )
c d W x d T t
W x dx T t dt
+ = (16)

Que pode ser escrita como:
2 4 2
4 2
( ) 1 ( )
( ) ( )
c d W x d T t
W x dx T t dt
= (17)

Como o lado direito da equao anterior depende somente de x e o lado
esquerdo somente de t . Isso s pode ser verdade se ambas forem uma
constante positiva, que convenientemente chamada de
2
e .
2 4 2
2
4 2
( ) 1 ( )
( ) ( )
c d W x d T t
constante
W x dx T t dt
e = = = (18)

A separao de variveis aplicada na equao (11) resulta nas seguintes
equaes:

4
4
4
( )
( ) 0
d W x
W x
dx
| = (19)

2
2
2
( )
( ) 0
d T x
T x
dt
e + = (20)

Sendo que:

2 2
4
2
A
c EI
e e
| = = (21)

Do ponto de vista matemtico, a equao (20) idntica a equao de um
oscilador harmnico cuja soluo dada por:
( ) cos T t B t Csen t e e = + (22)
A equao (19) resolvida supondo-se uma soluo do tipo:
( )
sx
W x De = (23)


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Com D e s constantes. Substituindo-se a equao (23) na equao (19) obtm-
se:
4 4
0 s | = (24)
Cujas razes so:
1,2
3,4
s
s j
|
|
=
=
(25)
Que resulta na seguinte soluo:
1 2 3 4
( )
s s j s js
W x De D e D e D e
| | | |
= + + + (26)

A equao (26) pode ser reescrita da seguinte forma:

1 2 3 4
( ) cos( ) ( ) cosh( ) ( ) W x A x A sen x A x A senh x | | | | = + + + (27)

Com as constantes A
1
, A
2
, A
3
e A
4
determinadas pelas condies de contorno
do problema.
Para uma viga livre-livre de comprimento l temos as seguintes
condies de contorno para o momento fletor e fora de cisalhamento:

2
0 2
2
2
2
0 2
2
2
0
0
0
0
x
x l
x
x l
w
EI
x
w
EI
x
w
x x
w
x x
=
=
=
=
c
=
c
c
=
c
| | c c
=
|
c c
\ .
| | c c
=
|
c c
\ .
(28)
Aplicando-se estas condies de contorno obtm-se o seguinte sistema de
equaes:
2 2
1
3 3
2
2 2 2 2
3
3 3 3 3
4
0 0 0
0 0 0
0 cos( ) ( ) cosh( ) ( )
0 ( ) cos( ) ( ) ( )
A
A
A l sen l l senh l
A sen l l senh l cohs l
| |
| |
| | | | | | | |
| | | | | | | |
(
(


(
=
` `
(


(

) )
(29)



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Para este sistema de equaes possuir soluo no trivial, o determinante da
matriz quadrada deve ser igual a zero. Isso implica na seguinte equao
caracterstica:

cosh( )cos( ) 1 l l | | = (30)



As razes da equao (30) so os autovalores
n
| multiplicados pelo
comprimento l da viga. A soluo desta equao pode ser obtida
numericamente e os quatro primeiros valores so listados abaixo:

0
1
2
3
4
5
0
4,730041
7,853205
10,995608
14,137165
17,2787597
l
l
l
l
l
l
|
|
|
|
|
|
=
=
=
=
=
=
(31)

Das duas primeiras equaes do sistema tem-se:

1 3
2 4
A A
A A
=
=
(32)


Combinando as duas relaes acima com a terceira equao, tem-se:

2 2 2 2
1 2 3 4
cos( ) ( ) cosh( ) ( ) 0 A l A sen l A l A senh l | | | | | | | | + + = (33)

1 2 2
( ) ( )
cosh( ) cos( )
senh l sen l
A A A
l l
| |
o
| |
(
= =
(


(34)

Substituindo-se os valores encontrados para as constantes na equao (27),
tem-se a seguinte equao, que representa os modos de vibrar da viga:

| | { }
( ) ( ) ( ) cos( ) cosh( ) W x A sen x senh x x x | | o | | = + + + (35)

Na qual:



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( ) ( )
cosh( ) cos( )
senh l sen l
l l
| |
o
| |
(
=
(


(36)
Diferentemente da vibrao livre, quando se estuda uma vibrao
forada necessrio especificar as condies de ortogonalidade para o
sistema estudado. Neste caso, as condies de ortogonalidade so dadas por:

Massa modal:

2
0
. ( )
L
p
m W x dx =
}
(37)

Rigidez modal:
2
.
p p p
m k e = (38)

Uma vez, estabelecidas as condies de ortogonalidade, a funo de resposta
em freqncia para vibrao forada expressa por:

=
+
=
N
p
p p p
p p
ab
jc m k
b U a U
H
1
2
2
) ( ) (
) (
e e
e e (39)

Na qual: a localizao na qual se mede a resposta do sistema, e b a
localizao da entrada da fora.

3 - Propriedades Fsicas, caractersticas geomtricas da viga e
procedimento de ensaio
A tabela a seguir apresenta as propriedades fsicas e as caractersticas
geomtricas da viga ensaiada que so necessrias para construo e
validao do modelo terico.

Tabela 1: Propriedades fsicas e caractersticas geomtricas da viga ensaiada.
Propriedades fsicas e caractersticas
geomtricas
Valores
Densidade [kg/m
3
] 7860
Mdulo de Young [N/m
2
] 200
x
10
9

Largura [m] 0,0254
Espessura [m] 0,009525
Comprimento [m] 0,6565


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Para realizao do ensaio foram utilizados os seguintes componentes:
shaker, amplificador de potencia, cabos BNC, transdutor de fora, amplificador
de carga, acelermetro e um microcomputador. Os ensaios foram realizados
utilizando-se uma excitao do tipo pseudo-aleatria, varrendo um intervalo de
frequncias de 0 a 1500 Hz.
As medies foram feitas atravs da aplicao da excitao em um dos
quatro pontos ilustrados na Figura 2 e da medio das respostas nos demais
pontos, inclusive no ponto de excitao. Excitou-se a viga no ponto 1 e mediu-
se as repostas nos pontos 1, 2 ,3 e 4. O mesmo procedimento foi realizado
excitando-se a viga nos pontos 2 e 3. Como resultado foi gerado um conjunto
de dados a partir do qual foi possvel obter os grficos de excitao, resposta e
as FRF de todas as condies de ensaio. Estes dados foram utilizados para
validar o modelo terico.


Figura 2: Viga ensaiada


4 - Resultados tericos, experimentais e validao do modelo
Da construo do modelo terico foi possvel obter expresses para calcular os
modos normais de vibrao da viga e as frequncias naturais no amortecidas de
cada um destes modos.
Atravs da equao (35) juntamente com a equao (31) obteve-se os cinco
primeiros modos normais de vibrao da viga ensaiada. O resultado esta ilustrado na
Figura 3.


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Figura 3: Cinco primeiros modos de vibrao da viga ensaiada.

Os resultados tericos para as frequncias naturais obtidos atravs da
expresso
2 4
EI
A
e |

= , deduzida anteriormente, convertidos para valores de


frequncia em hertz foram os seguintes:

1
2
3
4
5
114,29
315, 05
617, 63
1021
1525
T
T
T
T
T
f
f
f
f
f
=
=
=
=
=


Para comparar estes valores tericos de frequncias naturais dos cinco
primeiros modos normais de vibrao da viga, utilizou-se o grfico da FRF H11
obtido experimentalmente, Figura 4, do qual pode-se obter os valores das
frequncias naturais amortecidas da viga que so:

1
2
3
4
5
112,5
310, 3
605, 6
1000
1483
E
E
E
E
E
f
f
f
f
f
=
=
=
=
=

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
x
U
p
(
x
)
Modos de vibrao


1o Modo
2o Modo
3o Modo
4o Modo
5o Modo


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Figura 4: Funo de Resposta em Frequncia H11

Verifica-se que os valores tericos obtidos para as frequncias naturais
da viga esto bem prximos dos valores obtidos experimentalmente, porm,
so inferiores a estes. Isso pode ser explicado pelo fato de que as frequncias
calculadas teoricamente no levam em considerao o amortecimento. Mesmo
assim, os valores obtidos esto validados, uma vez que, o erro da estimao
de 2,8%.
A Figura 5 apresenta o grfico da Funo de Resposta em Frequncia
H11 obtida experimentalmente na condio de ensaio em que a viga excitada
no ponto 1 e a resposta medida no ponto 1.

Figura 5: Funo de Resposta em Frequncia (H11) experimental.

0 500 1000 1500
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Frequncia [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
g
/
N
]
H11


Experimental
0 500 1000 1500
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
Frequncia [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
g
/
N
]
H11


Experimental


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A Figura 6 apresenta o grfico da Funo de Resposta em Frequncia
H11 obtida atravs do modelo terico, simulando a condio de ensaio em que
a viga excitada no ponto 1 e a resposta medida no ponto 1.

Figura 6: Funo de Resposta em Frequncia (H11) terica

A Figura 7 apresenta a comparao entre os resultados obtidos
teoricamente e experimentalmente. Analisando-se qualitativamente a Figura 7
observa-se que o modelo terico apresenta uma boa concordncia com o
resultado experimental, uma vez que, as frequncias dos picos esto bem
prximas.


Figura 7: Comparao entre H11 terico e H11experimental

0 500 1000 1500
10
-10
10
-8
10
-6
10
-4
10
-2
10
0
Frequncia [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
g
/
N
]
H11


Terico
0 500 1000 1500
10
-6
10
-4
10
-2
10
0
10
2
10
4
Frequncia [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
g
/
N
]
H11


Experimental
Terico


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A Tabela 2 apresenta os valores das frequncias de pico, f
p
, presentes
nas FRF H11 terica e experimental e o erro de estimao do modelo terico.

Tabela 2: Comparao entre as frequncias de pico para H11.
f
p
Experimental [Hz] f
p
Terica [Hz] Erro [%]
112,5 114,4 1,68
310,3 315 1,51
605,6 617,8 2,01
1000 1021 2,1

A Figura 8 apresenta o grfico da Funo de Resposta em Frequncia
H22 obtida experimentalmente na condio de ensaio em que a viga excitada
no ponto 2 e a resposta medida no ponto 2.

Figura 8: Funo de Resposta em Frequncia (H22) experimental

A Figura 9 apresenta o grfico da Funo de Resposta em Frequncia
H22 obtida atravs do modelo terico, simulando a condio de ensaio em que
a viga excitada no ponto 2 e a resposta medida no ponto 2.
0 500 1000 1500
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
Frequncia [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
g
/
N
]
H22


Experimental


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Figura 9: Funo de Resposta em Frequncia (H22) terica

A Figura 10 apresenta a comparao entre os resultados obtidos
teoricamente e experimentalmente. Analisando-se qualitativamente a Figura 10
observa-se que o modelo terico apresenta uma boa concordncia com o
resultado experimental, uma vez que, as frequncias dos picos esto bem
prximas.

Figura 10: Comparao entre H22 terico e H22 experimental

0 500 1000 1500
10
-8
10
-6
10
-4
10
-2
10
0
Frequncia [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
g
/
N
]
H22


Terico
0 500 1000 1500
10
-8
10
-6
10
-4
10
-2
10
0
10
2
10
4
Frequncia [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
g
/
N
]
H22


Experimental
Terico


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A Tabela 3 apresenta os valores das frequncias de pico, f
p
, presentes nas
FRF H22 terica e experimental e o erro de estimao do modelo terico.

Tabela 3: Comparao entre as frequncias de pico para H22.
f
p
Experimental [Hz] f
p
Terica [Hz] Erro [%]
114,4 114,4
312,2 315 0,89
609,4 617,8 1,37
1010 1021 1,08


A Figura 11 apresenta o grfico da Funo de Resposta em Frequncia
H33 obtida experimentalmente na condio de ensaio em que a viga excitada
no ponto 3 e a resposta medida no ponto 3.

Figura 11: Funo de Resposta em Frequncia (H33) experimental
A Figura 12 apresenta o grfico da Funo de Resposta em Frequncia
H33 obtida atravs do modelo terico, simulando a condio de ensaio em que
a viga excitada no ponto 3 e a resposta medida no ponto 3.
0 500 1000 1500
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
Frequncia [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
g
/
N
]
H33


Experimental


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Figura 12: Funo de Resposta em Frequncia (H33) terico

A Figura 13 apresenta a comparao entre os resultados obtidos
teoricamente e experimentalmente. Analisando-se qualitativamente a Figura 10
observa-se que o modelo terico apresenta uma boa concordncia com o
resultado experimental, uma vez que, as frequncias dos picos esto bem
prximas.

Figura 13: Comparao entre H33 terico e H33exprimental



0 500 1000 1500
10
-9
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
Frequncia [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
g
/
N
]
H33


Terico
0 500 1000 1500
10
-6
10
-4
10
-2
10
0
10
2
Frequncia [Hz]
M
a
g
n
i
t
u
d
e

[
g
/
N
]
H33


Experimental
Terico


Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas
A Tabela 4 apresenta os valores das frequncias de pico, f
p
, presentes nas
FRF H33 terica e experimental e o erro de estimao do modelo terico.

Tabela 4: Comparao entre as frequncias de pico para H33.
f
p
Experimental [Hz] f
p
Terica [Hz] Erro [%]
119,1 114,4 4,1
615,9 617,8 0,3


5 - Concluses
A escolha de um modelo de viga livre-livre teve como objetivo identificar
os modos naturais de vibrao da viga, propiciando um bom resultado
conforme apresentado no desenvolvimento terico. Com o estudo da vibrao
livre pode-se obter as frequncias naturais que quando comparadas com os
resultados experimentais obteve-se valores prximos. Com um estudo mais
detalhado, incluindo a vibrao forada, foi possvel obter as respostas em
freqncias do sistema. Desta forma, o modelo utilizado foi eficaz quando
comparamos os resultados tericos com os valores obtidos experimentalmente.


6 Bibliografia

Craig, R.R. (1981). Structural Dynamics. New York: John Wiley & Sons.

Inman, D.J. (1996). Engineering Vibration. New Jersey: Prentice Hall.

McConnell, K.G.; Varoto, P.S. (2009). Vibration Testing. 2ed. New York: John
Wiley & Sons.

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