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c
c
(1)
Portanto, a equao de movimento na direo z dada por:
2
2
( , )
( ) ( , ) ( )
w x t
V dV f x t dx V A x dx
t
c
+ + + =
c
(2)
Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas
Sendo a densidade do material do qual a viga feita, ( ) A x a rea da seo
transversal da viga. A equao de movimento em relao ao eixo y dada
por:
( ) ( ) ( , ) 0
2
dx
M dM V dV dx f x t dx M + + + = (3)
Sendo que dV e dM podem ser reescritos da seguinte forma:
V
dV dx
x
c
=
c
(4)
M
dM dx
x
c
=
c
(5)
Substituindo-se as equaes (4) e (5) respectivamente nas equaes (2) e (3)
e desprezando-se os termos de segunda ordem em dx obtm-se:
2
2
( , ) ( , )
( , ) ( )
V x t w x t
f x t A x
x t
c c
+ =
c c
(6)
( , )
( , )
M x t
V x t
x
c
=
c
(7)
Substituindo-se a equao (7) na equao (6) obtm-se:
2 2
2 2
( , ) ( , )
( , ) ( )
M x t w x t
f x t A x
x t
c c
+ =
c c
(8)
Pela teoria de Euler-Bernoulli a relao entre o momento fletor e a deflexo da
viga dada por:
2
2
( , )
( , ) ( )
w x t
M x t EI x
x
c
=
c
(9)
Na qual, E o mdulo de Young e ( ) I x o momento de inrcia da viga em
relao ao eixo y . Substituindo-se a equao (9) na equao (8) obtm-se a
equao de movimento para vibrao transversal forada de uma viga no
uniforme, dada pela equao (10).
Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas
2 2 2
2 2 2
( , ) ( , )
( ) ( ) ( , )
w x t w x t
EI x A x f x t
x x t
( c c c
+ =
(
c c c
(10)
Considerando-se vibrao livre e a viga como sendo uniforme a equao (10)
pode ser simplificada da seguinte forma:
4 2
2
4 2
( , ) ( , )
0
w x t w x t
c
x t
c c
+ =
c c
(11)
Sendo que:
EI
c
A
= (12)
Uma vez que a equao diferencial obtida apresenta uma derivada de
segunda ordem com relao ao tempo e uma derivada de quarta ordem com
relao a coordenada x , a soluo do problema obtida por meio da aplicao
de duas condies iniciais e de quatro condies de contorno. A equao (11)
uma equao diferencial parcial linear e homognea que pode ser
solucionada empregando-se a tcnica da separao de variveis.
Supondo uma soluo para equao (11) do tipo:
( , ) ( ) ( ) w x t W x T t = (13)
Substituindo-se a equao (13) na equao (11) obtm-se:
| | | |
4 2
2
4 2
( ) ( ) ( ) ( ) 0 c W x T t W x T t
x t
c c
+ =
c c
(14)
Como as funes ( ) W x e ( ) T t dependem somente da posio e do tempo
respectivamente, as derivadas parciais devem ser trocadas por derivadas
simples.
4 2
2
4 2
( ) ( )
( ) ( ) 0
d W x d T t
c T t W x
dx dt
+ = (15)
Dividindo-se a equao (15) por ( ) W x ( ) T t , tem-se:
Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas
2 4 2
4 2
( ) 1 ( )
0
( ) ( )
c d W x d T t
W x dx T t dt
+ = (16)
Que pode ser escrita como:
2 4 2
4 2
( ) 1 ( )
( ) ( )
c d W x d T t
W x dx T t dt
= (17)
Como o lado direito da equao anterior depende somente de x e o lado
esquerdo somente de t . Isso s pode ser verdade se ambas forem uma
constante positiva, que convenientemente chamada de
2
e .
2 4 2
2
4 2
( ) 1 ( )
( ) ( )
c d W x d T t
constante
W x dx T t dt
e = = = (18)
A separao de variveis aplicada na equao (11) resulta nas seguintes
equaes:
4
4
4
( )
( ) 0
d W x
W x
dx
| = (19)
2
2
2
( )
( ) 0
d T x
T x
dt
e + = (20)
Sendo que:
2 2
4
2
A
c EI
e e
| = = (21)
Do ponto de vista matemtico, a equao (20) idntica a equao de um
oscilador harmnico cuja soluo dada por:
( ) cos T t B t Csen t e e = + (22)
A equao (19) resolvida supondo-se uma soluo do tipo:
( )
sx
W x De = (23)
Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas
Com D e s constantes. Substituindo-se a equao (23) na equao (19) obtm-
se:
4 4
0 s | = (24)
Cujas razes so:
1,2
3,4
s
s j
|
|
=
=
(25)
Que resulta na seguinte soluo:
1 2 3 4
( )
s s j s js
W x De D e D e D e
| | | |
= + + + (26)
A equao (26) pode ser reescrita da seguinte forma:
1 2 3 4
( ) cos( ) ( ) cosh( ) ( ) W x A x A sen x A x A senh x | | | | = + + + (27)
Com as constantes A
1
, A
2
, A
3
e A
4
determinadas pelas condies de contorno
do problema.
Para uma viga livre-livre de comprimento l temos as seguintes
condies de contorno para o momento fletor e fora de cisalhamento:
2
0 2
2
2
2
0 2
2
2
0
0
0
0
x
x l
x
x l
w
EI
x
w
EI
x
w
x x
w
x x
=
=
=
=
c
=
c
c
=
c
| | c c
=
|
c c
\ .
| | c c
=
|
c c
\ .
(28)
Aplicando-se estas condies de contorno obtm-se o seguinte sistema de
equaes:
2 2
1
3 3
2
2 2 2 2
3
3 3 3 3
4
0 0 0
0 0 0
0 cos( ) ( ) cosh( ) ( )
0 ( ) cos( ) ( ) ( )
A
A
A l sen l l senh l
A sen l l senh l cohs l
| |
| |
| | | | | | | |
| | | | | | | |
(
(
(
=
` `
(
(
) )
(29)
Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas
Para este sistema de equaes possuir soluo no trivial, o determinante da
matriz quadrada deve ser igual a zero. Isso implica na seguinte equao
caracterstica:
cosh( )cos( ) 1 l l | | = (30)
As razes da equao (30) so os autovalores
n
| multiplicados pelo
comprimento l da viga. A soluo desta equao pode ser obtida
numericamente e os quatro primeiros valores so listados abaixo:
0
1
2
3
4
5
0
4,730041
7,853205
10,995608
14,137165
17,2787597
l
l
l
l
l
l
|
|
|
|
|
|
=
=
=
=
=
=
(31)
Das duas primeiras equaes do sistema tem-se:
1 3
2 4
A A
A A
=
=
(32)
Combinando as duas relaes acima com a terceira equao, tem-se:
2 2 2 2
1 2 3 4
cos( ) ( ) cosh( ) ( ) 0 A l A sen l A l A senh l | | | | | | | | + + = (33)
1 2 2
( ) ( )
cosh( ) cos( )
senh l sen l
A A A
l l
| |
o
| |
(
= =
(
(34)
Substituindo-se os valores encontrados para as constantes na equao (27),
tem-se a seguinte equao, que representa os modos de vibrar da viga:
| | { }
( ) ( ) ( ) cos( ) cosh( ) W x A sen x senh x x x | | o | | = + + + (35)
Na qual:
Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas
( ) ( )
cosh( ) cos( )
senh l sen l
l l
| |
o
| |
(
=
(
(36)
Diferentemente da vibrao livre, quando se estuda uma vibrao
forada necessrio especificar as condies de ortogonalidade para o
sistema estudado. Neste caso, as condies de ortogonalidade so dadas por:
Massa modal:
2
0
. ( )
L
p
m W x dx =
}
(37)
Rigidez modal:
2
.
p p p
m k e = (38)
Uma vez, estabelecidas as condies de ortogonalidade, a funo de resposta
em freqncia para vibrao forada expressa por:
=
+
=
N
p
p p p
p p
ab
jc m k
b U a U
H
1
2
2
) ( ) (
) (
e e
e e (39)
Na qual: a localizao na qual se mede a resposta do sistema, e b a
localizao da entrada da fora.
3 - Propriedades Fsicas, caractersticas geomtricas da viga e
procedimento de ensaio
A tabela a seguir apresenta as propriedades fsicas e as caractersticas
geomtricas da viga ensaiada que so necessrias para construo e
validao do modelo terico.
Tabela 1: Propriedades fsicas e caractersticas geomtricas da viga ensaiada.
Propriedades fsicas e caractersticas
geomtricas
Valores
Densidade [kg/m
3
] 7860
Mdulo de Young [N/m
2
] 200
x
10
9
Largura [m] 0,0254
Espessura [m] 0,009525
Comprimento [m] 0,6565
Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas
Para realizao do ensaio foram utilizados os seguintes componentes:
shaker, amplificador de potencia, cabos BNC, transdutor de fora, amplificador
de carga, acelermetro e um microcomputador. Os ensaios foram realizados
utilizando-se uma excitao do tipo pseudo-aleatria, varrendo um intervalo de
frequncias de 0 a 1500 Hz.
As medies foram feitas atravs da aplicao da excitao em um dos
quatro pontos ilustrados na Figura 2 e da medio das respostas nos demais
pontos, inclusive no ponto de excitao. Excitou-se a viga no ponto 1 e mediu-
se as repostas nos pontos 1, 2 ,3 e 4. O mesmo procedimento foi realizado
excitando-se a viga nos pontos 2 e 3. Como resultado foi gerado um conjunto
de dados a partir do qual foi possvel obter os grficos de excitao, resposta e
as FRF de todas as condies de ensaio. Estes dados foram utilizados para
validar o modelo terico.
Figura 2: Viga ensaiada
4 - Resultados tericos, experimentais e validao do modelo
Da construo do modelo terico foi possvel obter expresses para calcular os
modos normais de vibrao da viga e as frequncias naturais no amortecidas de
cada um destes modos.
Atravs da equao (35) juntamente com a equao (31) obteve-se os cinco
primeiros modos normais de vibrao da viga ensaiada. O resultado esta ilustrado na
Figura 3.
Fundamentos dos Ensaios Experimentais em Vibraes Mecnicas
Figura 3: Cinco primeiros modos de vibrao da viga ensaiada.
Os resultados tericos para as frequncias naturais obtidos atravs da
expresso
2 4
EI
A
e |