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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

COLGIO TCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA


Curso de Eletrotcnica










Apostila de Automao Industrial


Elaborada pelo Professor M.Eng. Rodrigo Cardozo Fuentes














Prof. Rodrigo C. Fuentes
Campus- UFSM Prdio 5
Email: fuentes@smail.ufsm.br
Web-site: w3.ufsm.br/fuentes










SANTA MARIA RS
2005

NDICE
1. CONTROLADORES LGICO PROGRAMVEIS ................................................ 4.1
1.1. Introduo: ................................................................................................... 4.1
1.2. Definio ...................................................................................................... 4.1
1.3. reas de aplicao ...................................................................................... 4.2
1.3.1. Aplicaes usuais: ............................................................................ 4.2
1.4. Interfaces Homem Mquina - IHM.............................................................. 4.3
Automao Industrial


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4.1
4. Control adores Lgico Programveis
4.1. Introduo:
Quando surgiram na dcada de sessenta os controladores lgico
programveis tinham como misso a substituio da lgica de rels, isto ocorreu
pois a industria automotiva a cada novo lanamento/modificao de um automvel
no mercado tinha que remodelar sua linha de montagem, sendo que esta
remodelao significava a mudana da lgica dos painis de rels eletromecnicos
(painis que chegavam a ter vrias dezenas de metros de comprimento) o que
levava muito tempo e por vezes no sucateamento e substituio do painel antigo. Os
Controladores lgico programveis (CLPs) surgiram ento para executar lgicas de
intertravamento digitais com vrias vantagens. Dentre elas podemos ressaltar a
compactao dos painis dada a reduzida dimenso dos CLPs e a facilidade de
reparametrizao da lgica de intertravamento, permitindo assim a reutilizao do
painel e a reduo dramtica do tempo de remodelao da linha de produo.
Com o passar do tempo os controladores lgico programveis passaram a
tratar variveis analgicas e no inicio dos anos oitenta incorporaram a funo do
controle de malhas, com algoritimos de controle proporcionais, integrais e derivativos
(PID). Ainda na dcada de oitenta com a evoluo dos microcomputadores e das
redes de comunicao entre os CLPs, os quais passaram a elevar sua performance,
permitindo que vrios controladores lgico programveis pudessem partilhar os
dados em tempo real e que nesta mesma rede estivessem conectados vrios
microcomputadores, os quais atravs de um software de superviso e controle,
podiam monitorar, visualizar e comandar o processo como um todo a partir de uma
sala de controle distante do processo. Este passo tecnolgico deu inicio aos
Sistemas Digitais de Controle Distribudos (SDCD) baseados em CLPs.



Controladores Lgico Programveis (CLPs)

4.2. Definio
Define-se como Controlador Lgico Programvel (CLP) um equipamento
eletrnico digital que tem como objetivo implementar funes especificas de controle
e monitorao sobre variveis de uma mquina ou processo. constitudo por
mdulos de entrada e de sada (hardware) onde as funes disponveis devem ser
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4.2
programadas em uma memria interna (software). O hardware deve ser universal,
podendo ser aplicado a todos os tipos de processos.
Atualmente os CLPs tm acompanhado a evoluo da tecnologia dos
computadores e microprocessadores, tomando-se cada vez mais econmicos,
menores e com maior capacidade de processamento. O princpio de funcionamento
similar para todos os fabricantes, entretanto cada fabricante pode apresentar a sua
linguagem de programao. Para exercer suas funes, um CLP processa sinais de
entrada proveniente de botoeiras, chaves e sensores diversos, fornecendo sinais de
sada que atuam sobre a mquina ou processo. O CLP atende as funes de
sequenciamento e intertravamento eltricos por meio de comparaes, contagens,
temporizaes e controle PID, em conformidade com um programa especfico
armazenado em memria interna, programvel pelo usurio para realizar as funes
de controle, comando e superviso de mquinas e/ou processos, com "hardware" e
"software" compatveis com as aplicaes.

4.3. reas de aplicao
As limitaes dos primeiros modelos no so mais uma barreira para que os
CLPs ocupem o espao de outros equipamentos e novas reas, inclusive em
aplicaes de baixo custo, onde at a pouco tempo um equipamento de automao
no seria aplicvel. Os CLPs encontram grande aplicao em quase todos os
setores industriais, envolvendo controle de processo, automao da manufatura,
integrao de sistemas de automatizao, linhas de fabricao e montagem,
automao prediais, controle de subestaes de energia, estaes de tratamento de
gua, onde quer que sejam requeridas funes de controle, sequenciamento e
intentravamento de aes e superviso do andamento de alguma atividade.
4.3.1. Aplicaes usuais:
Uso interno em mquinas-ferramentas, para funes de intertravamento e
sequenciamento das operaes e controle de grandezas relevantes para a
usinagem, tais como posio dos eixos, torque, velocidades de avano, acelerao
e outras;
Uso da funo de controlador PID para controle de grandezas fsicas como
posio, rotao, velocidade, temperatura, presso, vazo, fora, potncia e outras,
na indstria metal mecnica, qumica, petroqumica, txtil, gerao de energia, etc.;
Controle do sequenciamento e intertravamento das operaes em linhas de
produo e montagem automatizadas, com freqncia substituindo lgicas de
comando originalmente implementadas com rels.
Atualmente as aplicaes em controle de processos abrangem uma
multiplicidade de formas e produtos diversos, integrando CLPs tradicionais,
Interfaces Homem-Mquina, sensores inteligentes, computadores pessoais,
computadores de grande porte, formas diversas de comunicao e muitas outras.
As principais vantagens do CLP sobre a lgica de rels que destaca o seu
sucesso em aplicaes industriais so:
Elevada confiabilidade;
Pequenas dimenses e peso reduzido;
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4.3
Capacidade de comunicao com computadores e outros sistemas
inteligentes;
Construo robusta, adequada a ambientes industriais;
Projeto modular, de fcil expanso.

O programa de operao do CLP introduzido atravs de terminais de
programao, que no ficam conectados ao CLP exceto durante a entrada ou
alterao de um programa. Estes freqentemente so equipamentos relativamente
simples, dotados de teclado para entrada de dados e um "display". Os terminais de
programao mais sofisticados incluem tela de vdeo e software grfico para
programao e monitorao. Atualmente vm sendo cada vez mais usados
computadores do tipo PC, Laptops e Notebooks para esta finalidade.
O CLP em geral construdo de forma modular, composto por placas
independentes. Os mdulos de entrada, que constituem um sistema de aquisio de
dados, filtram e codificam sinais digitais e analgicos provenientes de botes,
chaves fim-de-curso, termopares, pressostatos, potencimetros, sensores de
proximidade, encoders, sinais de fontes de tenso ou corrente, etc. Os sinais com
nveis de potncia mais elevados so isolados com opto-acopladores. Os mdulos
de sada fornecem sinais digitais ou analgicos devidamente codificados para
energizar os dispositivos de operao e sinalizao tais como contactores,
solenides e atuadores diversos. As sadas podem ser ainda temporizadas, com
regulagem para prover os retardos desejados. Os sinais de entrada e sada podem
ser de corrente continua ou alternada, em diferentes nveis de tenso e potncia.
A figura abaixo apresenta um CLP com diversos mdulos de entrada e sada.
Estes so montados em um bastidor metlico padronizado em suas dimenses e
conexes eltricas, Os mdulos so acoplados entre si por meio de um barramento,
que prove uma extenso dos barramentos internos de dados e endereos.


Controlador Programvel Modular

4.4. Interfaces Homem Mquina - IHM
Discutimos acima tecnologias de controle, no entanto devemos pensar em
como interfacear o controle com o comando, como proporcionar a melhor integrao
do homem com a mquina. Para esta finalidade utilizvamos com freqncia,
anunciadores de alarmes, sinaleiros chaves seletoras botoeiras, etc..., que nos
permitiam comandar ou visualizar estados definidos como ligado e desligado, alto ou
baixo, temperatura elevada ou normal, mas no nos permitia visualizar os valores.
Surgiram ento os displays e chaves digitais ("thumbweel switchs") que no caso dos
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4.4
displays nos permitiam visualizar os valores das variveis do processo, bem como
mudar parmetros pr-definidos como por exemplo temporizaes atravs das
chaves digitais.
No entanto, este tipo de interface trazia dois problemas claros, o primeiro a
dimenso da superfcie do painel, que por muitas vezes necessitava ser ampliada,
para alojar tantos botes, ou informaes que eram necessrias. Com o
desenvolvimento das IHMs com visores alfanumricos, teclados de funes e
comunicao com o dispositivo de controle, o qual muitas vezes era um CLP, estas
traziam consigo os seguintes benefcios:
Economia de fiao e acessrios, pois a comunicao com o CLP seria
serial com um ou dois pares de fios transados, economizando vrios
pontos de entrada ou sada do CLP, e a fiao deste com os sinaleiros e
botes.
Reduo da mo-de-obra para montagem, pois ao invs de vrios
dispositivos, agora seria montado apenas a IHM.
Diminuio das dimenses fsicas do painel
Aumento da capacidade de comando e controle, pois a IHM pode ajudar o
CLP em algumas funes, com por exemplo memria para armazenar
dados, etc.
Maior flexibilidade frente a alteraes no campo.
Operao amigvel
Fcil programao e manuteno.

A evoluo seguinte foi a utilizao de interfaces grficas ao invs de
alfanumricas. Quando utilizadas, as interfaces grficas, em alguns casos mais
simples substituem os Sistemas Supervisrios, ou quando usadas em Sistemas de
controle, integradas a Sistemas Supervisrios, estas alm das funes das IHMs
alfanumricas j citadas executam tambm funes de visualizao que aliviam o
Sistema Supervisrio para que o desempenho das funes de superviso, alarme,
tendncias, controle estatstico de processo entre outras possa ser elevada.
Nota-se como tendncia que as IHMs grficas comeam a tomar parte do espao
de pequenos Sistemas de Superviso.



Interfaces Homem-Mquina
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4.5

O FUTURO DOS CONTROLADORES PROGRAMVEIS, INTERFACES HOMEM
MQUINA E FILOSOFIAS DE CONTROLE.
J os Lpez Martin
Diretor da H&S Automao Ltda.




APLICAO ATUAL DOS CONTROLADORES PROGRAMVEIS.
A aplicao atual dos Controladosres Programveis, no se restringe apenas
ao controle dos dispositivos do cho de fbrica, atravs da realizao de funes de
intretavamento digital , mas tambm executam a funo de conectividade e
aquisio de dados de todos os dispositivos do cho de fbrica , bem como funes
de integrao e concentrao e envio dos dados do cho de fbrica para o nvel
corporativo/gerncia da empresa.
Vale ressaltar que a conectividade foi possvel a partir do desenvolvimento
pelos fabricantes dos CLPs de Mdulos Dedicados para a comunicao com
dispositivos de outros fabricantes, tais como balanas, conjunto de vlvulas
inteligentes, etc., e "Gateways" Universais que so mdulos que emulam um
computador PC/AT ou processadores "BASIC", os quais permitem por parte do
usurio o desenvolvimento de protocolos de comunicao especficos para os
dispositivos que se encontram no seu respectivo cho de fbrica. Atualmente com a
sedimentao do conceito das redes de campo "FIELD BUS", estas vem se
mostrando a melhor opo para a conectividade dos dispositivos do cho de fbrica
em funo do seu custo/beneficio ser razovel e da facilidade de sua aplicao, pois
no existe a necessidade de desenvolvimento de protocolos, bastando apenas a
simples parametrizao dos dispositivos que conectarmos a rede.
Quanto a integrao de CLPs, esta caracterstica tornou-se vivel a partir do
momento em que as redes proprietrias entre controladores lgico programveis
passaram a melhorar sua performance chegando em torno de 1Mbps, no entanto a
conexo de dispositivos de outros fabricantes ("Multi-vendor") no estava
equacionada, sendo que para cobrir esta lacuna foram desenvolvidas "gateways" de
comunicao, as quais nada mais eram do que microcomputadores industriais
("Shoe-box") nos quais eram inseridas duas placas de comunicao, uma do
fabricante do CLP a qual se conectaria a rede do CLP desse mesmo fabricante, e
outra, a do fabricante do dispositivo estranho ao CLP que desejamos integrar, como
por exemplo: "sigle loop", "multi-loops", inversores de freqncia, Controladores
lgico programveis de outros fabricantes, etc., e para qual a comunicao entre
essas duas placas se realiza-se deveriam ser desenvolvidos programas com rotinas
em "BASIC" ou C, o que tornava esta soluo vivel , no entanto de alto custo e
complexidade.
Para esta funo de integrao, cresce hoje no mercado a utilizao de redes
no proprietrias, ou seja abertas, cujo padro eltrico e protocolo de comunicao
de conhecimento publico. Neste caso, as Redes Ethernet passaram a se definir
como um padro "de fato" no setor industrial, sua popularidade em sistemas
comerciais/corporativos e sua elevada velocidade de transmisso (10Mbps)
apoiaram o desenvolvimento da adoo desta soluo nas aplicaes industriais, no
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4.6
entanto, esta soluo exige do controlador programvel uma elevada capacidade de
processamento e de uma alta disponibilidade de massa de memria para viabilizar a
comunicao em "tempo real".


TENDNCIA TECNOLGICAS DOS CONTROLADORES LGICO
PROGRAMVEIS

Redes "Field-bus"
As redes "fieldbus"tem como funo interfacear os sensores, atuadores e
outros dispositivos instalados no cho de fbrica, com equipamentos de controle.
Este interfaceamento extremamente agil e simplificado, tornando a conectividade
uma tarefa amigavel. No entanto, o termo "fieldbus"no define completamente o
padro da rede a ser utilizada, com o objetivo de tentar reduzir a confuso existente
a respeito das redes "Field-bus" ou redes de campo, passamos a relacionar as
principais caractersticas das diversas redes de campo existentes, as quais no
permitem interconexo entre si, pois diferem em caractersticas fsicas, performance,
mecanismos de transporte, etc.

Evoluo dos computadores industriais
A evoluo da performance dos microcomputadores nos ltimos quinze anos
permitiu que algoritmos de controle mais elaborados pudessem vir a ser
processados neste tipo de maquina (um processador Pentium atinge uma freqncia
de "clock" de 200Mhz).
As verses industriais tambm foram desenvolvidas, suportando temperaturas at
60 graus Celcius, umidade em torno de 90%, suportando vibraes de at 1,5G em
3 eixos, choque de 10G em 3 eixos operando em altitudes equivalentes a 8Km. Para
se atingir uma disponibilidade elevada, podem ser utilizados cartes de memria
"FLASH" ao invs dos discos rgidos, sendo que o tempo mdio entre falhas
("MTBF") atingido da ordem de 50.000h.
Desenvolvimento de softwares aplicativos que emulam o CLP - "SoftLogic"
Mais e mais empresas esto desenvolvendo solues de software aplicativos
que emulam as funes dos CLPs, como por exemplo diagramas de intertravamento
eltrico em "Ladder", blocos de funo de controle como malhas PID, entre outras. O
numero de novos lanamentos cresce ms a ms e este mercado que nos Estados
Unidas da Amrica em 1995 foi de US$ 20,6 milhes, deve chegar no ano 2000 a
US$ 145,7 milhes segundo informaes de um fabricante (Intellution-1996).
Observa-se que 40% das aplicaes esperadas sero na rea automotiva, cujo
ndice de projetos com aplicao intensa de controle discreto elevado.
Tendncias
Com o atual estagio de desenvolvimento das trs tecnologias citadas, redes
fieldbus, microcomputadores industriais e softwares aplicativos que emulam os
CLPs, temos a condio de configurar um sistema de controle aberto e flexvel
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4.7

Este sistema contem facilidades de comunicao com hierarquias superiores
e dispe de uma interface homem mquina "Built-in" dada a utilizao dos
microcomputadores.
Dado ao exposto discute-se hoje a substituio, ou no, dos sistemas
baseados em CLPs por sistemas baseados em computadores industriais que
emulem tal funo.
A discusso baseia-se em alguns problemas, que ainda no foram equacionados
pelos idealizadores desta nova tecnologia, em relao a soluo de CLPs j
consolidada, ou seja:
Elevado custo do sistema
Os sistemas operacionais dos microcomputadores no oferecem a
estabilidade e performance em tempo real requerida pela maioria das
aplicaes de controle. Os sistemas com interrupo no so projetados
para as demandas deterministicas das aplicaes de tempo real.
Algumas empresas fornecedoras desta soluo recomendam:
Utilizao de um carto processador dedicado para processar o programa
de controle.
Adicionar ao sistema operacional um "Kernel" de tempo real para lidar com
o programa de controle.
Manuteno regular dos ventiladores dos microcomputadores
Troca e/ou limpeza dos filtros

no entanto inegvel que algumas empresas se estejam utilizando desta
tecnologia e que esta ser aprimorada nos prximos anos, mas, no entanto,
prematuro determinar a morte dos CLPs na atual conjuntura tecnolgica. To logo
boa parte dos problemas apresentados venham a ser equacionados, mais empresas
viro a se utilizar desta tecnologia, mesmo assim se levarmos em considerao a
curva de difuso de inovaes (vide figura abaixo), ainda teremos um perodo longo
para que a maior parte dos usurios de sistemas de controle venham a mudar da
tecnologia dos CLPs para microcomputadores que o emulem.
Curva de difuso de inovaes

A =Inovadores , B =Adotadores iniciais , C =Maioria inicial , D =Maioria tardia, E =
retardatrios

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4.8
Nota: Para iniciar a ser adotada no mercado, a nova tecnologia tem que satisfazer as
necessidades de cada grupo ao longo da curva, iniciando pelos inovadores.

NOVAS TECNOLOGIAS PARA SISTEMAS DE CONTROLE
A inovao nas tecnologias de controle vem de um processo de distribuio
das funes de controle atravs do fracionamento de CLPs que controlavam, por
exemplo, 4.000 pontos, para a interligao em rede de diversos CLPs, controlando
os mesmos 4.000 pontos. Passa ainda, pela distribuio da inteligncia nos
dispositivos de cho de fbrica, tais como vlvulas de controle inteligentes.
Uma nova tecnologia para sistemas de controle so os Sistemas Autnomos
descentralizados - ADS "Autonomous Decentralized System".
Em 1997 a Hitachi,Ltd, estabeleceu o conceito do ADS, em 1980 foi possvel
estabelecer a arquitetura de controle, j em 1990 foi implementado em uma verso
de Sistema Aberto, em computadores e dispositivos de diferentes plataformas e
fabricantes, e em 1995 os softwares foram transformados para orientao por
objetos, com ferramentas multimidia e Internet incorporadas.
O conceito do ADS baseia-se em uma analogia entre os seres vivos e a
engenharia.
Sistema sem parada, crescimento ou construo passo a passo, e
manuteno em vo..., estas so na atualidade as trs maiores necessidades dos
sistemas de controle e informao. Estas necessidades so atendidas atravs do
conceito da descentralizao automtica, a qual se inspira no funcionamento dos
seres vivos. Isto significa que a base para a descentralizao autnoma se vale de
trs elementos: Sistemas sem parada, o que quer dizer tolerante a falha comparvel
ao metabolismo do ser vivo, crescimento ou construo passo a passo, o que quer
dizer expanso "on-line", comparvel com o mecanismo de crescimento dos seres
vivos, e o terceiro manuteno em vo, o que significa manuteno "on-line"
comparvel a imunidade dos seres vivos.
Estes trs elementos tem portanto homogeneidade, cooperao autnoma e
controbilidade autonoma, como os seres vivos, o que significa que se um
subsistema, do todo, falhar, outro subsistema ir cumprir suas funes,
independente do tipo de falha ocorrida. Isto porque o ADS baseado em um
conceito similar que permite que um ser vivo ( =sistema completo ), composto por
varias clulas ( = subsistemas ) continue crescendo ( = mudanas ) e
constantemente submetido a disfunes inoperativas ( =falhas ) no nvel das
clulas.