MMC Sidoroff

Mcanique des milieux continus
cel-00530377, version 1 - 28 Oct 2010
F r a n o i s
S i d o r o f f
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Table des matires

1 Mcanique des milieux continus
1.1 Lois de conservation 1
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1.1.1 Lois de la physique 1 1.1.2 tude dune loi de conservation 2 1.1.3 Utilisation de la loi fondamentale 6
1.2 Puissances virtuelles 7

1.2.1 Thorme des puissances virtuelles 7 1.2.2 Principe des puissances virtuelles 9 1.2.3 Thorie du premier gradient 11
1.3 Thermodynamique des milieux continus 12

1.3.1 Conservation de lnergie 12 1.3.2 Ingalit de Clausius-Duhem
14
2 Tenseur des contraintes

2.1 Notions gnrales 17
17
2.1.1 Vecteur contrainte et tenseur des contraintes 2.1.2 Contraintes principales et invariants 19 2.1.3 tats de contraintes particuliers 20 2.2.1 Quadriques des contraintes 22 2.2.2 Espace des contraintes principales
17
2.2 Reprsentations gomtriques des contraintes 22

23
2.3 Reprsentation de Mohr 25

2.3.1 Tricercle de Mohr 25 2.3.2 Cercle de Mohr et pole
26
3 tude des dformations

3.1 Grandes dformations 29
29
3.1.1 Description de la dformation 29 3.1.2 Le tenseur des dformations 30
3.2 Petites dformations 33

3.2.1 Hypothse des petites perturbations 33 3.2.2 Tenseur linaris des dformations 34 3.2.3 Dualit contraintesdformations 36
3.3 Compatibilite des dformations 38

3.3.1 Calcul de la rotation 38 3.3.2 Calcul du dplacement 39
ii
TABLE DES MATIRES
4 Lois de comportement
4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4
43
4.1 Problmes de mcanique des solides 43

Formulations dynamiques et quasi-statiques Conditions aux limites 44 Lois de comportement 47 Essais classiques 49
50 43
4.2 Comportement des solides 50

4.2.1 Diversit des comportements 4.2.2 Modles rhologiques 53
5 lasticit linaire
57
5.1 Description du comportement lastique 57

5.1.1 Tenseur dlasticit 57 5.1.2 Isotropie et anisotropie 59 5.1.3 lasticit anisotrope 60
5.2 lasticit linaire isotrope 62
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5.2.1 Cocients dlasticit 62 5.2.2 Dcouplage dviateur et partie sphrique
64
5.3 Critre de limite dlasticit 65

5.3.1 Forme gnrale du critre 65 5.3.2 Critres de Von Mises et Tresca
67
6 lasticit classique
6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.1.4
71
6.1 quations de llasticit 71

Problmes reguliers 71 Theorme dunicit en dynamique quations de Navier 74 quations de Beltrami 75
73
6.2 Problmes simples 76

6.2.1 Dformation dun bloc pesant 76 6.2.2 Rservoir sphrique sous pression
78
7 Problme de Saint-Venant
7.1 Traction et exion pure 81
81
7.1.1 Principe de Saint-Venant 81 7.1.2 Rpartition des contraintes normales 7.1.3 Flexion pure 85
84
7.2 Torsion 87
7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 Section circulaire ou annulaire Thorie gnrale 90 Calcul du dplacehent 92 Sections particulires 94
87
7.3 Flexion compose 96

7.3.1 Champ de contraintes 96 7.3.2 Calcul des eorts appliqus 7.3.3 Section circulaire 101
99
8 Problmes plans en lasticit

8.1 lasticit plane 103
103
8.1.1 Dformations planes 103 8.1.2 Contraintes planes 105 8.1.3 Utilisation de la variable complexe
106
TABLE DES MATIRES
iii
8.2 Exemples 108

8.2.1 Problme de Saint-Venant 108 8.2.2 Traction plane dune plaque perfore
110
9 Mthodes variationnelles
9.1.1 9.1.2 9.1.3 9.1.4
113
9.1 Thoremes variationnels 113

Notions fondamentales 113 Thorme de lnergie potentielle 115 Thorme de lnergie complmentaire Application a la torsion 119
117
9.2 Thormes de lnergie 122

9.2.1 Thorme de rciprocit 122 9.2.2 Thorme de Castigliano 124
9.3 Mthode des lments nis 125
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9.3.1 9.3.2 9.3.3 9.3.4
Principe 125 Application 126 tude dun lment Assemblage 130

128
10 Plasticit classique
133
10.1 Lois de comportement 133

10.1.1 Comportenent plastique 10.1.2 Plasticit parfaite 135 10.1.3 Potentiel plastique 136
133
10.2 Exemples 138

10.2.1 Flexion dune poutre 138 10.2.2 Rservoir sphrique 140
10.3 Mthodes variationnelles 141

10.3.1 Problme en vitesses 141 10.3.2 Introduction lanalyse limite
143
11 Thermolasticit linaire
11.1 Lois de comportement 147
147
11.1.1 Thorie thermolastique 147 11.1.2 Thermolasticit classique 149
11.2 Problmes de thermolasticit 150

11.2.1 Problmes aux limites 11.2.2 Exemple 151
150
A Notations tensorielles
A.1 Vecteurs et tenseurs 153
A.1.1 A.1.2 A.1.3 A.1.4 A.1.5 A.1.6 A.1.7 A.1.8
153
Notations indicielles 153 Changement de repre 154 Vecteurs 154 Applications linaires 155 Formes bilinaires 155 Tenseurs du second ordre 156 Tenseurs dordre superieur 156 Invariants 157
iv
TABLE DES MATIRES
A.2 Permutations et dterminants 158

Symboles de permutation 158 Dterminant dune matrice 158 Polynme caractristique 159 Adjoint dun tenseur antisymtrique 159 A.3 Calcul vectoriel et analyse vectorielle 160 A.3.1 Calcul vectoriel 160 A.3.2 Analyse vectorielle 160 A.3.3 Transformations dintegrales 161 A.4 Coordonnes curvilignes 161 A.4.1 Coordonnes cylindriques 162 A.4.2 Coordonnes sphriques 162 A.2.1 A.2.2 A.2.3 A.2.4
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Chapitre 1
Mcanique des milieux continus

Les lments de base de la mcanique des milieux continus 1 , savoir, la cinmatique des milieux continus, les variables lagrangiennes et eulriennes, les drives particulaires ainsi que la description des eorts intrieurs et des contraintes, ont prsents dans le cours dintroduction la MMC. Nous nous bornerons donc, dans ce chapitre, les replacer dans un contexte Mcanique des Solides. En particulier, nous ne donnerons pas le dtail des dmonstrations. Le lecteur pourra se rfrer aux traits classiques [58, 13, 16, 17, 2224].
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1.1 Lois de conservation

1.1.1 Lois de la physique En MMC, on appelle loi de conservation, la traduction mathmatique des lois de la physique. Dans le cadre dune schmatisation donne, elles sont donc universelles. Par exemple, dans le cas de la MMC classique objet de ce cours, il faut crire pour tout domaine matriel D : la loi de conservation de la masse ; la loi fondamentale de la dynamique qui se dcompose en deux parties : conservation de la quantit de mouvement et conservation du moment cintique. En introduisant la masse spcique, cest--dire la masse par unit de volume , la loi de conservation de la masse scrit : d dt dv = 0
D
(1.1)
d o d t est la drive particulaire , cest--dire la drive obtenue en suivant le domaine D dans son mouvement [7].
D D M # n Pour crire la loi fondamentale, il faut schmatiser les eorts exercs sur le domaine D: les eorts distance la pesanteur par exemple sont caractriss par une densit # # volumique f o f = # g , par exemple, pour la pesanteur ;
1. Dans la suite de ce document, il sera fait appel ce domaine sous la forme contracte usuelle MMC.
# T
1. Mcanique des milieux continus les eorts de contact, cest--dire les eorts exercs sur D travers la frontire D # de D seront caractriss par une densit supercielle de force T en vertu du : Postulat de Cauchy (a) Les eorts de contact exercs sur D travers D sont schmatiss par une densit # supercielle de force T ; # (b) Cette densit supercielle T ne dpend que du point M considr et du vecteur # normal # n D : T (M, # n ).
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Malgr son apparence toute naturelle, ce postulat nest pas le seul possible. On peut, par exemple, considrer que ces eorts de contact sont schmatiss par une densit super# # cielle de force T et de moment M on parle alors de milieux avec couples de contraintes, exemple embryonnaire de milieux avec microstructure dont nous reparlerons au paragraphe 1.2.2. Moyennant ces schmatisations, la loi fondamentale de la dynamique : La drive par rapport au temps du torseur des quantits de mouvement dun domaine matriel D quelconque est gale au torseur de tous les eorts extrieurs ( distance et de contact) appliqus D va se traduire par les deux lois de conservation : de la quantit de mouvement d dt # V dv =
D D
# T ds +
D
# f dv
(1.2)
du moment cintique (par rapport 0 xe) d dt # # OM V dv = # # OM T ds + # # OM f dv (1.3)
De manire gnrale, une loi de conservation exprime un bilan : d dt A dv = dS +

D D
A dv
(1.4)
valable pour tout domaine matriel D : la variation dune quantit (de densit volumique A) provient, dune part, de la production interne de cette quantit (densit volumique A) et dautre part, des changes avec lextrieur travers D (densit surfacique ). Les trois lois de conservation qui nous intressent (1.1), (1.2) et (1.3) rentrent dans ce cadre daprs le tableau suivant : o lon a introduit les composantes des vecteurs qui masse quantit de mouvement moment cintique A Vi ijk xj Vk 0 Ti ijk xj Vk A 0 fi ijk xj kk
interviennent dans les galits (1.2) et (1.3) 2 . Nous verrons, au paragraphe 1.3.1, que la loi de conservation de lnergie rentre galement dans ce cadre. 1.1.2 tude dune loi de conservation
Pour utiliser la loi de conservation gnrale (1.4), il faut expliciter la drive particulaire dune intgrale de volume.
2. Le lecteur peut se rendre lannexe A pour lexpression des produits vectoriels qui interviennent dans (1.3).
1.1. Lois de conservation
Lemme 1.1 Drive particulaire dune intgrale de volume d dt A dS + t # AV # n dS
A dv =
(1.5)
Ce rsultat classique concernant la drive particulaire peut sobtenir de diverses manires. Lide essentielle est que la variation de lnergie provient de : 1. la variation de la quantit A ; DIII 2. la variation du domaine dintgration.
DII DI
# V dt # n
D (t + dt) D ( t)
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En posant : J (t) =
D (t)
A(x, t) dv
on peut crire : J (t + dt) J (t) = =

DI
D (t+dt)
A(x, t + dt) dv
D (t)
A(x, t) dv A(x, t + dt) dv
[A(x, t + dt) A(x, t)] dv + A (x, t) dv dt + t

D
DII
DIII
A(x, t) dv
# AV # n ds dt
en remarquant que pour les domaines II ou III , llment de volume dv (hachur sur la gure ci-contre) est donn par : # dv = V dt dS cos = V # n dS dt On trouvera des dmonstrations plus dtailles et plus rigoureuses dans [68, 16] entre autres. En utilisant le thorme de la divergence (Annexe A) et la formule donnant la drive particulaire A : A dA = + A,i Vi dt t
o lon a utilis la convention de sommation et la notation f,i = f /xi voir Annexe A, on peut transformer (1.5) en : d dt
D
A dv =
A + (AVi ),i dv = t
dA # + A div V dv dt
(1.6)
Par une hypothse analogue au Postulat de Cauchy, on suppose que la densit surfacique dpend uniquement du point considr et de la normale # n : (M, # n ). Moyennant des hypothses de continuit que nous ne prciserons pas davantage, on montre alors :
1. Mcanique des milieux continus
Lemme 1.2 (a) (M, # n ) = (M, # n)
(b) En un point donn M , il existe un ux # a (M ) tel que : (M, # n ) = ai (M )ni = # a # n (1.7)
dS # n # n
Le point a) exprime simplement que ce qui rentre dans D est loppos de ce qui en sort. Lorsque 0, les seuls termes qui subsistent sont ceux relatifs aux deux faces, et (1.4) donne le point a).
x2 M2 # e1 M0 x3 M3 e2 # e3 # # n x1 M1
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Pour dmontrer le point b), on crit (1.4) pour un domaine D en forme de ttradre MO M1 M2 M3 , la face M1 M2 M3 restant perpendiculaire au vecteur # n donn. Lorsque les dimensions du ttradre tendent vers zro, la fonction (M, # n ) reste peu prs # constante en et ne dpend donc que de n . De plus, seule subsiste dans (1.4) lintgrale de surface : 0=
M1 M2 M3
( # n ) dS +
M0 M1 M2
( # e 3 ) dS +
M0 M1 M3
( # e 2 ) dS +
M0 M2 M3
( # e 1 ) dS
Si on note S la surface de la face M1 M2 M3 et S1 , S2 , S3 celles de MO M2 M3 , MO M1 M3 , M0 M1 M2 respectivement, il vient : 0 = ( # n )S + ( # e 3 )S3 + ( # e 2 )S2 + ( # e 1 )S1 soit, en utilisant a), en posant ai = ( # e i ) et en remarquant que Si = cos( # e i , # n )S = ni S : ( # n ) = ai ni Par utilisation de ces deux lemmes, on obtient la forme locale ou direntielle de la loi de conservation (1.4) : Thorme 1.1 Forme locale de la loi de conservation dA = AVi,i + ai,i + A dt
(1.8)
Premire dmonstration. On utilise le thorme de la divergence pour transformer lintgrale de surface dans (1.4). Il vient : dA + Ai,i ai,i A dv = 0 dt
Cette galit devant avoir lieu pour tout domaine D , on en tire la nullit de la quantit intgre.
1.1. Lois de conservation
Deuxime dmonstration. On crit la loi de conservation (1.4) en choisissant comme domaine D un petit paralllpipde de cts h1 , h2 , h3 . En utilisant le Lemme 1.1, on obtient en premire approximation : d dt
D
A dv =
D
dA # + A div V dv dt
dA # + A div V h1 h2 h3 dt
avec lhypothse
A dv = Ah1 h2 h3 .
x3 h3 e1 # h1 h2 x2 e2 # # e3 # e1 x1 # e2
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Pour lintgrale de surface, on obtient : dS =

D D
(a1 n1 + a2 n2 + a3 n3 ) dS permutation circulaire
=
S1
=
S1
[a1 (x1 + h1 ) a1 (x1 )] dx1 dx2 +
puisque # n = (1, 0, 0) sur S1 (x1 + h1 ) et # n = (1, 0, 0) sur S1 (x1 ). Finalement il vient : dS =

D
a1 ai h1 h2 h3 + = h1 h2 h3 x1 xi
do le rsultat. Cette forme locale suppose la continuit des direntes quantits en cause. En prsence # dune surface de discontinuit se dplaant la vitesse V , on dnit la vitesse relative du choc U par : # # # U = (W V ) N (1.9)
# N # W
On peut alors montrer [7] que lquation locale (1.8) doit tre complte par une quation aux discontinuits : AU + ai Ni = 0 (1.10)
en dsignant par h h(M + ) h(M ) le saut dune grandeur travers . Lapplication du Thorme 1.1 la loi de conservation de la masse (1.1) donne : d # + div V = 0 dt (1.11)
cest lquation de continuit. Un calcul simple montre alors que : 1 dA 1 d dA # + A div V = 2A dt dt dt = d dt A
Le Lemme 1.1 et le Thorme 1.1 deviennent alors :
Lemme 1.3 Lemme 1.1 d dt d dt A (12)
A dv =
(1.12)
Thorme 1.2 Thorme 1.1 d dt A
= A + ai,i (13)
(1.13)
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Ces deux formes sont trs utiles, car les quantits physiques sont plus souvent dnies par leur densit massique A/ que volumique A. 1.1.3 Utilisation de la loi fondamentale
Lapplication du Lemme 1.2 la loi de conservation de la quantit de mouvement (1.2), en prenant = Ti , permet dintroduire le tenseur des contraintes ij systme de neuf quantits, tel que : Ti = ij nj (1.14)
Le chapitre 2 sera consacr ltude de ce tenseur des contraintes. Lapplication du Thorme 1.2 la loi de conservation de la quantit de mouvement (1.2) donne alors lquation du mouvement : i = d Vi = ij,j + fi dt (1.15)
o i dsigne lacclration : i = Vi d Vi = + Vi,j Vj dt t (1.16)
Dans la suite de ce cours, on sintressera essentiellement aux problmes statiques. Lquation du mouvement (1.15) devient alors lquation dquilibre : ij,j + fi = 0 systme de trois quations scalaires (i = 1, 2, 3) : 11 12 13 + + + f1 = 0 x1 x2 x3 21 22 23 + + + f2 = 0 x1 x2 x3 31 32 33 + + + f3 = 0 x1 x2 x3 qui traduisent localement lquilibre du milieu continu. (1.17)
(1.18)
1.2. Puissances virtuelles
La loi de conservation du moment cintique studie de la mme manire : on applique le Thorme 1.2 avec A/ = ijk aj Vk , = ijk xj Tk = ijk xj kl nl daprs (1.14), et A = ijk xj kk . Il vient : d (ijk xj Vk ) = (ijk xj kl ),l + ijk xj fk dt
On dveloppe cette relation en remarquant que : dxj = Vj , dt xj,l = xj = jl xl
o jl est le symbole de Kronecker : ijk Vj Vk + ijk xj k = ijk jl kl + ijk xj kl,l + ijk xj fk Le premier terme disparat car ijk est antisymtrique en j et k. Il reste :
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ijk xj (k kl,l fk ) ijk jk = 0 Le premier terme sannule daprs (1.15) et on obtient nalement ijk jk = 0, cest--dire : ij = ji Le tenseur des contraintes est symtrique. 12 = 21 , 13 = 31 , 23 = 32 (1.19)
Ainsi, la loi fondamentale de la dynamique est, sous forme locale, quivalente lquation du mouvement (1.15) avec un tenseur des contraintes symtrique. nouveau, ces rsultats supposent la continuit des fonctions en cause. En prsence dune surface de discontinuit , il faut rajouter les relations de discontinuit (1.10) qui donnent : pour la conservation de la masse : U = 0, # # # # # # + (W V + ) N = (W V ) N (1.20)
pour la conservation de la quantit de mouvement : U Vi + ij Nj = 0 (1.21)
tandis que lquation correspondante pour la conservation du moment cintique est automatiquement vrie si (1.22) lest. Dans le cas statique, ces relations de discontinuit se ramnent la seule condition : ij Nj = 0, # # # # T + (N ) = T (N ) (1.22)
# exprimant la continuit du vecteur T . Nous y reviendrons au chapitre 2.
1.2 Puissances virtuelles

1.2.1 Thorme des puissances virtuelles Pour un systme quelconque, un mouvement virtuel est un mouvement possible de ce systme par opposition au mouvement rel qui est celui qui se ralise eectivement par suite des eorts appliqus. De mme, une vitesse virtuelle est une rpartition de vitesse possible. Pour un milieu continu dformable, une vitesse virtuelle sera dnie par un champ
de vitesses virtuelles V i (x), cest--dire par un champ de vecteurs V i dni sur le solide . Nous partons donc de lquation du mouvement (1.15) que nous multiplions par V i (il sagit donc dun produit scalaire), et nous intgrons sur le solide tout entier : i V i dv =
ij,j V i dv +
fi V i dv
mais en utilisant le Thorme 1.3 Thorme de la divergence ij,j V i dv = =

[(ij V i ),j ij V i,j ] dv ij V i nj dS

ij V i,j dv
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# Grce (1.14), on retrouve dans le premier terme les eorts T appliqus sur travers , tandis que, daprs la symtrie de ij , on peut remplacer V i,j par sa partie symtrique D ij (Annexe A) : V i,j = Dij + ij ,

Dij = V i,j + V j,i ,
ij = V i,j V j,i
(1.23)
Dij est le tenseur taux de dformation et ij le tenseur au champ de vitesses virtuelles V i . Finalement on obtient : i V i dv =
(a)
fi V i dv + + P
(ext)
Ti V i dS
(c)
ij Dij dv
= =
(d)
+ +
P (int) P
(int)
(1.24)
en introduisant : P (a) : puissance virtuelle des quantits dacclration dans le champ de vitesses virtuelles V ; P (d) : puissance virtuelle des eorts distance ; P (c) : puissance virtuelle des eorts contact ; P (ext) = P (d) + P (c) : puissance virtuelle des eorts extrieurs. On retrouve donc lnonc classique des puissances virtuelles, condition dinterprter le terme complmentaire P (int) comme tant la puissance virtuelle des eorts intrieurs : P (int) =

ij D ij dv
(1.25)
On peut sassurer que cest une interprtation justie dans la mesure o elle gnralise la puissance virtuelle des eorts intrieurs introduite en mcanique rationnelle pour un systme de solides rigides [6, 8]. En particulier, le lemme suivant montre que la puissance virtuelle des eorts intrieurs est nulle dans tout champ de vitesses rigidiant, cest--dire lorsque V i est le champ de vitesses dun solide rigide.
Lemme 1.4 Une condition ncessaire et susante pour quun champ de vitesses V i soit rigidiant est que le tenseur taux de dformation associ D ij soit nul. Dmonstration. . Condition ncessaire. Un champ rigidiant peut scrire
# # a + b OM , V (M ) = #
V i = ai + ijk bj xk
(1.26)
On obient alors directement V i,j = ijl bk = ij ,

Dij = 0
Condition susante. Il faut montrer que la condition Dij =

1 V i,j + V j,i = 0 2
(1.27)
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permet dcrire (1.26). Nous dmonstrerons ce rsultat au Thorme 3.2. Nous avons donc dmontr, partir de la loi fondamentale, le Thorme 1.4 Thorme des puissances virtuelles Dans tout mouvement virtuel, la puissance virtuelle des quantits dacclration est gale la puissance virtuelle des eorts extrieurs et intrieurs P
(a)
= P (ext) + P (int)
(1.28)
En particulier, si on prend comme champ de vitesses le champ des vitesse relles, on obtient le Thorme 1.5 Thorme de lnergie cintique La drive par rapport au temps de lnergie cintique est gale la puissance des eorts extrieurs et intrieurs d dt 1 2
Vi Vi dv
fi Vi dv + +
Ti Vi dS P
(int)
ij Di j dv (1.29)
dK dt
(ext)
1.2.2
Principe des puissances virtuelles
Dans le cours de Mcanique Analytique, on a vu que lon pouvait reconstruire la mcanique dun systme de solides partir de lnonc des puissances virtuelles pris comme loi physique de dpart. La loi fondamentale est alors obtenue comme consquence. Lide de dpart est de caractriser un systme deorts non plus par une densit volumique, surfacique ou autre, mais par la puissance que ce systme deorts dveloppe dans un mouvement virtuel quelconque. En dautres termes, un systme deorts est une forme linaire sur lespace des vitesses virtuelles. Lespace des eorts est donc dual de lespace des vitesses virtuelles. Nous postulons donc
10
Principe des puissances virtuelles La puissance virtuelle des quantits dacclration est gale la puissance virtuelle des eorts intrieurs et extrieurs P
(a)
= P (ext) + P (int)
(1.30)
dans tout mouvement virtuel. Toutes ces puissances virtuelles sont des formes linaires sur lespace V des champs de vitesses virtuelles : la puissance des quantits dacclration, P (a) , est impose par le type de cinmatique que lon envisage : la puissance des eorts extrieurs, qui se dcompose en deux parties : P (ext) = P (a) + P (c)

(1.31)
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autrement dit en puissance des eorts distance P (d) et en puissance des eorts de contact P (c) , est impose par la nature des eorts extrieurs appliqus ; la puissance des eorts intrieurs, par contre, pose davantage de problmes : on sait que Axiome La puissance virtuelle des eorts intrieurs est nulle dans tout mouvement rigidiant. Construire une thorie des milieux continus, cest dabord choisir lespace V des champs de vitesses virtuelles, cest ensuite choisir la forme des quatre formes linaires P (a) , P (d) , P (c) et P (int) . Le reste de la thorie en particulier, les quations du mouvement sobtient par des calculs simples. Considrons, par exemple, le cas de la mcanique des solides rigides : lespace V des vitesses virtuelles est lespace des champs de vitesses dun solide, espace vectoriel de dimension six. Les formes linaires P (a) et P (ext) (daprs laxiome, P (int) identiquement nulle) sont donc des lments du dual de cet espace : lespace des torseurs. Le principe des puissances virtuelles est donc quivalent la loi fondamentale A = F (ext) (1.32)
o A est le torseur des quantits dacclration et F (ext) , celui des eorts extrieurs. De manire gnrale, la mcanique des milieux continus peut tre construite indiremment partir des lois de conservation, comme nous lavons fait au paragraphe 1.1.1, ou partir du principe des puissances virtuelles, comme nous le ferons au paragraphe 1.2.3. Lapproche des puissances virtuelles prsente cependant un double avantage : 1. elle est beaucoup plus systmatique, et permet donc une gnralisation plus facile lorsque lon veut sortir du cadre des milieux continus classiques, pour tudier par exemple les milieux avec microstructure voqus au paragraphe 1.1.1 cas des cristaux liquides ou bien les matriaux lectromagntiques ; 2. elle met clairement en vidence la relation entre la description cinmatique et la schmatisation des eorts : plus on rane la description cinmatique, plus il faut raner la schmatisation des eorts, et rciproquement. Par exemple, dans le cas du solide rigide, on voit clairement que la schmatisation des eorts par des torseurs est lie la cinmatique du solide rigide : deux rpartitions deorts direntes conduisant au mme torseur sont quivalentes, car elles dveloppent la mme puissance dans tout mouvement possible.
11
Pour ce cours lmentaire, nous ne partirons pas systmatiquement de lapproche puissances virtuelles, mais nous la mentionnerons rgulirement, et nous lutiliserons pour mettre en vidence la dualit contraintesdformations, ce qui sera une simple vrication en mcanique des milieux continus, mais jouera un rle essentiel plus tard, en Rsistance des Matriaux. 1.2.3 Thorie du premier gradient
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Comme nous lavons annonc, nous allons ici reconstruire les quations fondamentales du paragraphe 1.1.1 partir du principe des puissances virtuelles. En MMC classique, lespace V est lespace des champs de vecteurs sur le domaine occup par le solide. Nous considrons une thorie du premier gradient, cest--dire nous supposons que dans les formes linaires dnissant les puissances virtuelles, seul intervient le champ des vitesses . virtuelles Vi et son premier gradient Vi,j La schmatisation des acclrations et des eorts extrieurs est la mme que dans lapproche classique. Nous prenons donc pour la puissance virtuelle des quantits dacclration et des eorts extrieurs les formes suivantes P (a) =
i V dv
i
P (d) =
fi V dv
i
P (c) =
Tie V dS
i
(1.33)
o i est lacclration, fi les eorts distance et Tie les eorts de contact exercs sur le solide travers (alors que Ti introduit au paragraphe 1.1.1 tait relatif un sous-domaine quelconque D : les lois de conservation sont imposes tout domaine matriel D alors que le principe des puissances virtuelles est crit globalement pour le solide tout entier). La schmatisation des eorts intrieurs, par contre, dire de celle du paragraphe 1.1.1 conformment notre hypothse dune thorie du premier gradient, nous prenons P
(int)
Ai V +Bij V
i
i,j
dv
(1.34)
o les quantits Ai et Bij caractrisent les eorts intrieurs. En dcomposant le tenseur en partie symtrique et antisymtrique, conformment (1.23), gradient des vitesses Vi,j on peut remplacer (1.34) par P
(int)
Ai V +ij ij D dv
i ij ij
(1.35)
avec ij symtrique et ij antisymtrique. Dautre part, on a vu (dmonstration du Lemme 1.4) que dans un mouvement rigidiant on avait V = ai qcq,
i
ikj bk qcq,
ij
I =0
(1.36)
Laxiome du paragraphe 1.2.2 montre alors que Ai et ij doivent tre nuls. Il reste P
(int)
ij D dv
ij
(1.37)
Les eorts intrieurs sont donc caractriss par un tenseur symtrique ij et nous obtenons :
12
Principe des puissances virtuelles Pour tout champ de vitesses virtuelles Vi : i V dv =

i
fi V dv +
i
Tie V dS
i
ij D dv
ij
(1.38)
Pour utiliser ce principe, il sut maintenant de reprendre lenvers le calcul du paragraphe 1.3.1 :
ij D dv =
ij
ij V =
i,j
ij V nj dS
i
ij,j V dv
i
ou lon a utilis la symtrie de ij et le thorme de la divergence. On obtient alors
(i fi ij,j ) V dv +
i
(ij nj Tie ) V dS = 0
i
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Ceci devant tre vrai pour tout champ Vi , on en tire lquation du mouvement (1.35) et la relation Tie = ij nj qui est la relation (1.14) pour D = . (1.39)
1.3 Thermodynamique des milieux continus

1.3.1 Conservation de lnergie Le premier principe de la thermodynamique arme que la variation de lnergie totale (nergie interne + nergie cintique) est, pour un domaine matriel D quelconque, gale la somme du travail des eorts extrieurs exercs sur D et de la quantit de chaleur apporte D d (E + K ) = P (ext) + Q dt (1.40)
o 1nergie cintique K et la puissance des eorts extrieurs P (ext) sont donnes par K=
D
1 Vi Vi dv 2
(1.41)
et P (ext) =
D
fi Vi dv +
Ti Vi dS
(1.42)
Lnergie interne E est dnie comme suit : E=

D
e dv
(1.43)
en notant e lnergie interne par unit de masse, et o le taux de chaleur Q apporte D rsulte dun apport volumique r (rayonnnement) dans D et dun apport surfacique h (conduction) travers D Q=
D
r dv +
D
h dS
(1.44)
1.3. Thermodynamique des milieux continus A f i Vi + r A Ti Vi + h
13
1 e2 Vi Vi
Le premler principe de la thermodynamique conduit donc la loi de conservation de lnergie d dt 1 e + Vi Vi dv = 2 D (fi Vi + r ) dv + (Ti Vi + h) dS (1.45)
qui rentre dans le cadre des lois de conservation dnies au paragraphe 1.1.1 en prenant dans (1.4) Compte-tenu de (1.14), le Lemme 1.2 du paragraphe 1.1.2 permet dintroduire le vecteur ux de chaleur # q travers D par h = # q # n = q i n i (1.46)
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Lapplication du Thorme 1.2 donne alors de + Vi i = (ij Vi qj ),j + fi Vi + r dt de + (i ij,j fi ) Vi = ij Vi,j + r qj,j dt Le terme entre parenthses disparat daprs lquation du mouvement (1.15), et, comptetenu de la symtrie de ij , il reste de = ij Dij + r qj,j dt (1.47)
forme locale du premier principe de la thermodynamique. On aurait galement pu obtenir (1.47) en utilisant le thorme de lnergie cintique du paragraphe 1.2.1. Ce thorme permet en eet de remplacer (1.40) par dE = Q P (int) dt ce qui, daprs (1.25), donne, au lieu de (1.45), d dt e dv =
D D
(1.48)
(ij Dij + r ) dv +
h dS
D
(1.49)
et lapplication du Lemme 1.2 et du Thorme 1.2 cette loi de conservation redonne directement (1.46) et (1.47). On pourrait galement crire lquation aux discontinuits (1.10) associe cette loi de conservation (1.45) 1 e + Vi Vi U + (ij Vi + qj ) Nj = 0 2 (1.50)
mais elle sert peu en mcanique des solides. Remarquons toutefois que lon na pas le droit dcrire cette relation aux discontinuits sur la loi de conservation (1.49), car on a utilis pour obtenir (1.45) le thorme de lnergie cintique, lequel suppose que le champ des vitesses est continu.
14 1.3.2 Ingalit de Clausius-Duhem
Le second principe de la thermodynamique qui, en thermostatique, pour un processus homotherme, scrit classiquement dS dQ T dS S (ext) dt (1.51)
se gnralise habituellement la MMC sous la forme dS dt S (ext) S (int) = 0 (1.52)
exprimant que, pour tout domaine matriel D , le taux de production interne dentropie S (int) est positif, la production interne dentropie tant dnie comme tant la dirence entre la variation de lentropie du domaine D , dnie par S=
D
dv
(1.53)
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o est lentropie par unit de masse, et les changes lT dT entropie avec lextrieur, lis aux changes de chaleur (1.44) par S (ext) = r dv + h dS (1.54)
o est la temprature absolue. Ainsi, compte-tenu de (1.46), le second principe de la thermodynamique scrit sous la forme d dt dv
D D
r dv
qi ni dS
(1.55)
En utilisant le Lemme 1.2 et le thorme de la divergence, on obtient la forme locale du second principe d dt d dt qi r
,i
1 r qi,i + qi ,i
(1.56)
En liminant r entre (1.47) et (1.56), on obtient de d dt dt 1 qi ,i + ij Dij 0 (1.57)
cest lingalit de Clausius-Duhem, que lon peut aussi crire sous la forme d d + dt dt 1 qi ,i + ij Dij 0 (1.58)
o = e est 1nergie libre par unit de masse. Dun point de vue purement mcanique, le second principe traduit lirrversibilit et joue donc un rle important. En oubliant les variables thermiques, on peut rcrire (1.57) ou (1.58) sous la forme
du + ij Dij = du ij Dij = +
dt
(1.59)
dt
1.3. Thermodynamique des milieux continus
15
o u est lnergie (interne ou libre, cela na plus dimportance, car on a oubli les variables thermiques) du matriau, et o est appel dissipation. En reportant dans le thorme de lnergie cintique, on obtient P (ext) = dU dK + + (irr) dt dt (irr) =
D
dv
(1.60)
La puissance des eorts extrieurs, cest--dire la puissance dpense, contribue augmenter lnergie cintique et lnergie du matriau, et est dissipe dans (irr) .
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Chapitre 2
Tenseur des contraintes

2.1 Notions gnrales
2.1.1 Vecteur contrainte et tenseur des contraintes
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Le vecteur contrainte caractrise les eorts de contact exercs travers un lment de surface dS de normale # n sur une partie D du milieu continu : le vecteur contrainte est dni par # df # # # T ( # n ) = lim d f = T ( # n ) dD (2.1) d S D dS Suivant le cas, il sagit des eorts exercs sur D par le reste du milieu continu (point M1 eort intrieur pour le solide ) ou bien par lextrieur (point M2 eort extrieur pour ). # n D # df # n Par convention, on choisit pour # n la normale extrieure au domaine D sur lequel # sapplique T . Cette convention est peu prs universelle en MMC, une exception prs, la Mcanique des Sols, o lon utilise la convention contraire. Par convention galement, on prend, en Mcanique des Solides, le zro des contraintes pour la pression atmosphrique. Les contraintes sont donc mesures par rapport cette pression atmosphrique. Ainsi, si le solide est en contact avec un uide la pression p : # T # n p > patm # n # T # n p < patm M2 M1 # n # df # Tt # T # Tn
# T =0 p = patm
# T = (p patm ) # n 17
(2.2)
18
2. Tenseur des contraintes
La pression atmosphrique est dailleurs en gnral ngligeable par rapport aux contraintes que lon rencontre. On projette le vecteur contrainte sur la normale et sur le plan perpendiculaire # # T = Tn # n + Tt (2.3)
# o Tn est alors la contrainte normale (algbrique) et T t , la contrainte tangentielle ou de cisaillement. Le vecteur contrainte est associ un lment de surface de normale extrieure # n on parle en gnral dune facette. Pour connatre ltat de contrainte en un point donn, il faut connatre les vecteurs contraintes associs toutes les facettes, cest--dire tout vecteur unitaire # n . Ici intervient le Lemme 1.2 du paragraphe 1.1.2 qui permet de montrer # que T dpend linairement de # n . Il existe donc une application linaire, le tenseur des # # contraintes, faisant passer de n T
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# T = # n
(2.4)
Le tenseur des contraintes est donc une application linaire de lespace vectoriel trois dimensions E3 dans lui-mme. Si lon choisit une base orthonorme # e i , cette application linaire est reprsente par une matrice dlments ij (i, j = 1, 2, 3) et la relation (2.4) donne la relation matricielle
11 12 13 n1 T1 T = 2 21 22 23 n2 31 32 33 n3 T3 cest--dire (1.14). On obtient ensuite les quations dquilibre (1.17) et la symtrie du tenseur des contraintes (1.19) partir de la loi fondamentale. En dautres termes, et cest ce point de vue que lon trouvera dans les traits classiques, on obtient (2.4) en crivant lquilibre dun ttradre, et en crivant lquilibre dun paralllpipde on obtient partir de lquation de rsultante, les quations dquilibre (1.17) ; partir de lquation de moment, la symtrie du tenseur des contraintes De manire similaire, si est une surface de discontinuit par exemple une interface entre deux matriaux dirents alors, lquilibre dun disque aplati parallle donne la condition (1.22) de continuit du vecteur contrainte associ
+ ij Nj = ij Nj
(2.5)
Si lon considre un second repre orthonorm # e i reli au premier par une matrice de passage Qij orthogonale # # e i = Qij e j , Qij Qik = Qji Qki = jk (2.6)
# alors les composantes des vecteurs T et # n et dun tenseur ij se transforment (Annexe A) par
Ti = Qij Tj , ij = Qik Qjl kl
(2.7)
Les composantes 11 , 22 , 13 ... sont les composantes des vecteurs contraintes associs aux facettes normales # e 1 , # e 2 , # e 3.
2.1. Notions gnrales x2 x2 22 12 11 x1 11 12 12 22 12 11 x1
19
22 12 12 13 13
23 23 33
x3
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Les composantes diagonales 11 , 22 , 33 , sont donc des contraintes normales, tandis que les composantes non diagonales 12 , 13 , . . .sont des contraintes de cisaillement. La symtrie du tenseur des contraintes 12 = 21 exprime lgalit de la contrainte de cisaillement associe deux facettes perpendiculaires. Peur cette raison, cette symtrie est souvent appele principe de rciprocit des cisaillements. Dimensionnellement, une contrainte 1 est homogne une force par unit de surface, donc une pression. Lunit SI, le Pascal (1 Pa = 1 N/m2 ) tant trs petite par rapport aux contraintes habituellement rencontres, on utilise traditionnellement lhectobar, le mgapascal et le daN/mm (et chez les anglo-saxons, le p.s.i. pound per square inch ) avec lquivalence 1 daN/mm2 = 1 hectobar = 10 MPa = 107 Pa. 2.1.2 Contraintes principales et invariants
Le tenseur des contraintes est symtrique ; on peut donc le diagonaliser. Il existe trois directions principales orthogonales associes trois valeurs propres 1 , 2 , 3 , appeles contraintes principales. ij ej
(1)
= 1 ei , etc.
(1)
(2.8)
partir de la dcomposition (2.3), on voit quune condition ncessaire et susante pour quune direction soit principale pour est que la contrainte exerce sur la facette correspondante soit purement normale (pas de contrainte de cisaillement). Dans le repre principal, la matrice reprsentative du tenseur des contraintes est diagonale. Par abus de langage, on dit que le tenseur des contraintes est diagonal, et on crit 1 0 0 = 0 2 0 0 0 3

(2.9)
Les contraintes principales sobtiennent par rsolution de lquation caractristique 11 12 13 22 23 = 3 + I1 2 I2 + I3 P = det 12 13 22 33
(2.10)
o I1 , I2 , I3 sont les invariants de dnis par (Annexe A)

I1 = ii = 1 + 2 + 3
1 (ii jj ij ij ) = 1 2 + 2 3 + 3 1 2 I3 = det (ij ) = 1 2 3 I2 =
(2.11)
1. Ici, il peut sagir dune composante du vecteur contrainte ou du tenseur des contraintes.
20
On dcompose habituellement le tenseur des contraintes en dviateur et partie sphrique ij = ij + sij o est la partie sphrique = 1 11 + 22 + 33 1 + 2 + 3 I1 = = 3 3 3 (2.13) (2.12)
et o sij est le dviateur 2

sii = 0
Il est clair que le tenseur des contraintes et son dviateur ont mmes directions principales, les contraintes principales dviatoires s1 , s2 , s3 sont donnes par
s12 = 12
1 sij = ij + kk ij 3 211 22 33 s11 = 3
(2.14)
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s1 =
21 2 3 3
(2.15)
et les invariants J2 , J3 (puisque J1 = 0 par (2.14)) du dviateur sii sont donns par
1 1 2 J2 = sij sij = s1 s2 + s2 s3 + s3 s1 = s2 + s2 2 + s3 2 2 1
1 (1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 6 J3 = det (sij ) = s1 s2 s3 =
(2.16)
2.1.3
tats de contraintes particuliers
Nous allons envisager divers cas particuliers correspondant des tats de contraintes remarquables. tat de tension ou compression hydrostatique Les trois contraintes principales sont gales, le dviateur est nul, et toutes les directions sont principales, soit : 0 0 = 0 0 0 0

(2.17)
qui reprsente un tat de tension si > 0 et un tat de compression si < 0. Sur toute facette sexerce donc une contrainte purement normale.
> 0 (tension)
2. Pour rappel, on appelle dviateur un tenseur de trace nulle.
< 0 (compression)
2.1. Notions gnrales
21
Cest ltat de contraintes qui existe dans les uides lquilibre, do la terminologie hydrostatique. tat de contraintes de rvolution Deux des contraintes principales concident ; les directions principales sont : 1. la direction x1 , pour 1 ; 2. toute direction du plan (x2 , x3 ), pour 2 . 1 0 0 = 0 2 0 0 0 3 La dcomposition en dviateur et partie sphrique devient 1 0 1 0 0 1 = 0 1 0 + s 0 2 0 0 1 0 0 1 2 2 2 1 1

(2.18)
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0 2 ( 1 2 ) 1 + 22 0 avec = et s = 3 3 1 2
(2.19)
Cest ltat de contrainte qui se ralise avec 1 < 2 < 0 dans le sol en profondeur. tat de traction ou compression uniaxiale 0 0 traction si > 0 = 0 0 0 0 0 0 compression si < 0

(2.20)
Cest un cas particulier du prcdent avec 2 = 0 (pas de contrainte latrale). Cest ltat de contrainte le plus facile raliser exprimentalement : il sut dexercer une force longitudinale sur un barreau (essai de traction).
tat de cisaillement pur Cest un tat de contrainte purement dviatoire. Les directions principales sont laxe x3 (3 = 0) et les bissectrices des axes x1 , x2 (contraintes principales + et ). 0 0 = 0 0 0 0 0 x2 x1

(2.21) x2
x1
22 tat plan de contraintes
11 12 0 11 12 0 = 12 22 0 ou 12 22 0 (2.22) 0 0 0 0 0 33 x2 Les directions principales sont la direction x3 et deux directions 22 perpendiculaires du plan x1 , x2 . Lorsque # n varie dans le plan 12 (x1 , x2 ). Le vecteur contrainte reste dans le plan et il est pos12 x1 sible de se limiter au plan (x1 , x2 ). Nous ferons ltude complte 11 au paragraphe 2.3.2.
2.2 Reprsentations gomtriques des contraintes

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Ltat de contraintes en un point donn est caractris par la valeur en ce point du tenseur des contraintes, cest--dire par six nombres. Pour visualiser cette entit, on a introduit diverses reprsentations gomtriques. 2.2.1 Quadriques des contraintes
Ellipsolde de Lam # Cest le lieu de lextrmit du vecteur contrainte T lorsque # n varie. Si nous nous plaons en repre principal, lquation (2.5) donne T2 = 2 n2 T3 = 3 n3 et, puisque le vecteur # n est unitaire
2 2 T1 T 2 T3 + 2 + 2 =1 2 2 1 2 3
T1 = 1 n1
(2.23)
Le lieu de lextrmit (T1 , T2 , T3 ) est un ellipsode daxes principaux, les directions principales du tenseur des contraintes et de demiaxes, les valeurs absolues des contraintes principales : cest lellipsode de Lam. Cet ellipsode ne permet pas de visualiser le vecteur contrainte associ une facette donne. Quadrique directrice des contraintes normales Nous considrons la (ou les) quadrique(s) relle(s) dquation (x) = ij xi xj = 1 (2.24)
Cest une (ou deux) quadrique(s) daxes principaux les directions principales du tenseur des contraintes et de demiaxes, les quantits 1/ |1 |... On les appelle quadriques directrices des contraintes, car elles permettent de construire le vecteur contrainte associ une direction # n quelconque par la construction suivante. Construction : on mne de lorigine la demi-droite de direction # n , qui coupe la quadrique en un point M . la contrainte normale est donne partir de la longueur OM = par # la direction du vecteur contrainte est donne par la normale N la quadrique en M. 2 |Tn | = 1 (2.25)
2.2. Reprsentations gomtriques des contraintes x2 # N
23
# n
# Dmonstration. On a OM = p # n , xi = pni . En reportant dans (2.24), il vient 2 ij ni nj = 1
M x1 x3
qui donne (2.25), en remarquant que # Tn = T # n = ij ni nj # La direction de la normale N la quadrique donne par le gradient de la fonction est = 2ij xj = 2ij nj = 2Ti xi # # et N est proportionnel T . Ni =
Si toutes les contraintes principales sont de mme signe, la forme quadratique
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Tn = ij ni nj
(2.26)
est dnie positive ou ngative, et (2.24) dnit un ellipsode. Si les contraintes principales sont certaines positives et dautres ngatives, alors Tn peut tre positif ou ngatif, et (2.24) dnit deux hyperbolodes limits par le cne asymptote Tn = 0. Enn, si une contrainte principale est nulle, (2.24) dnit un cylindre elliptique ou hyperbolique, suivant le signe des deux autres valeurs propres. 2.2.2 Espace des contraintes principales
Le tenseur des contraintes (ou plus gnralement tout tenseur symtrique) peut tre caractris par les trois contraintes principales et lorientation du repre principal. Dans de nombreux cas, lorientation du repre principal ne joue pas un rle essentiel, et on pourra caractriser le tenseur des contraintes par les trois contraintes principales 1 , 2 , 3 . On peut donc reprsenter un tenseur des contraintes par un point dun espace trois dimensions O1 2 3 : au tenseur on associe le point ayant comme coordonnes les contraintes principales 1 , 2 , 3 de (le repre O1 2 3 tant postul orthonorm). 2
S O 1
3 Cette reprsentation, trs utile, exige nanmoins certaines prcautions : on reprsente gomtriquement lespace des contraintes principales par un espace vectoriel mais ce nest pas un espace vectoriel. En particulier, les changements daxes sont dpourvus de sens. En (1) (2) particulier galement, la somme de deux tenseurs ij + ij ne correspond pas la somme
24
(1) (2)
vectorielle (sauf dans le cas o les tenseurs ij et ij ont mmes directions principales). Enn, un tenseur des contraintes est reprsent, en toute rigueur, non pas par un point, mais par six points car la numrotation des valeurs propres 1 , 2 et 3 est arbitraire. Dans cet espace, les tenseurs sphriques sont reprsents par les points de laxe hydro statique de cosinus directeurs : 1/ 3, 1/ 3, 1/ 3. Les dviateurs sont reprsents par les points du plan dviatoire , perpendiculaire en O laxe hydrostatique 1 + 2 + 3 = 0 (2.27)
La dcomposition (2.12) dun tenseur en partie sphrique et dviateur correspond la projection orthogonale sur et . En particulier, la projection sur est caractrise par la trace de . Dans le plan dviatoire on trace 1 S Plan # h1 # h3 3 2 la projection des axes O1 , O2 , O3 , qui font entre eux un angle de 2/3 et un tenseur sera reprsent par le point S # # # # OS = 1 h 1 + 2 h 2 + 3 h 3 (2.28)
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# h2
# # # h 1 , h 2 , h 3 tant les trois vecteurs unitaires ports par les axes O1 , O2 , O3 ou plutt, par leurs projections, mais nous les notons encore O1 , O2 , O2 , O3 . En particulier, on vrie bien que le point S ainsi construit caractrise le dviateur, puisque, si lon rajoute # # # un tenseur sphrique arbitraire, le point S ne change pas, car h 1 + h 2 + h 3 = 0. On peut alors montrer que la position du point S est compltement caractrise par les deux invariants J2 et J3 introduits par (2.16). Plus prcisment, un calcul direct montre que les coordonnes polaires (r, ) de S sont donnes par r= 3 3 J3 3J2 , cos 3 = 2 J 3/2
2
(2.29)
Le second invariant J2 dtermine la distance OS , cest--dire lintensit du dviateur, tandis que le troisime invariant J3 dtermine son orientation. Plus prcisment, on constate que lon a 3 3 J3 3 = arccos + 2k 2 J 3/2 2 3 3 J3 2k 1 + = arccos 3 2 J 3/2 3
2
(2.30)
2.3. Reprsentation de Mohr ce qui donne les six points S correspondant aux six numrotations possibles des trois valeurs propres. Si lon impose par exemple 1 > 2 > 3 alors on se et le point S est comrestreint au quartier O1 3 pltement dni. Finalement, on constate que la position du point dans lespace des contraintes principales est compltement caractrise par I1 , J2 , J3 : I1 xe la projection sur , J2 la distance et J3 lorientation de la projection de O sur .
25
1 S1 S2 O S5 S4 S3 3
S6 2
2.3 Reprsentation de Mohr

2.3.1 Tricercle de Mohr La reprsentation de Mohr est une reprsentation dans le plan des contraintes normales et tangentielles. On porte en abscisse la contrainte normale (algbrique) et en ordonne le module de la contrainte tangentielle. # |T t| M
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M3 3
M2 2
M1 1
Tn
On obtient ainsi un point M pour chaque facette, et on cherche le lieu de ces points lorsque lon fait varier la facette. Pour faire les calculs, on se place en repre principal du tenseur des contraintes et on suppose les valeurs propres ranges par ordre dcroissant, 3 < 2 < 1 . Les points M1 , M2 et M3 correspondant aux facettes normales aux directions principales sont sur laxe des contraintes normales. Pour une facette quelconque, on a T1 = 1 n1 T2 = 2 n2 T3 = 3 n3
2 + T2 qui permet de calculer Tn = Ti ni et |T |2 = Tn t 2 2 Tn = 1 n2 1 + 2 n 2 + 3 n 3
(2.31) (2.32)
2 2 2 2 2 2 2 Tn + Tt2 = 1 n 1 + 2 n 2 + 3 n3
Etant donne une valeur de Tn et de Tt , peut-on trouver une facette qui leur corresponde ? Pour cela, il faut calculer n1 , n2 et n3 partir du systme form par (2.31), (2.32) et la relation
2 2 1 = n2 1 + n2 + n3
(2.33)
2 exprimant le fait que le vecteur # n est unitaire. On a donc un systme linaire en n2 1 , n2 , 2 n3 , dont la solution est
n2 1 =
Tt2 + (Tn 2 ) (Tn 3 ) (1 2 ) (1 3 )
(2.34)
26
2 circulaire. Gomtriquement, on retrouve au dnominateur le et n2 2 , n3 , par permutation # # # # produit scalaire M1 M2 M1 M3 et au numrateur le produit scalaire M M2 M M3 . On a donc # # # # # # M M2 M M3 M M1 M M3 M M1 M M2 2 2 , n = , n = (2.35) n2 = # # # # # # 1 2 3 M1 M2 M1 M3 M2 M1 M2 M3 M3 M1 M3 M2 2 2 Pour que cette solution soit satisfaisante, il faut vrier que n2 1 , n2 et n3 sont positifs
n2 1
0, n2 2
0, n2 3
0,
(2.36)
Or, puisque 3 < 2 < 1 , il est clair que # # # # M1 M2 M1 M3 0, M2 M1 M2 M3
0,
# # M3 M1 M3 M2
(2.37)
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Les conditions (2.36) exigent donc # # # # # # M M2 M M3 0, M M1 M M3 0, M M1 M M2 0 (2.38) # # # # cest--dire que les angles M M2 , M M3 et M M1 , M M2 soient aigus et que langle # # M M1 , M M3 soit obtus, autrement dit que le point M soit lextrieur des deux demicercles de diamtres M1 M2 et M2 M3 , et lintrieur du demicercle de diamtre M1 M3 . Ainsi, quand # n varie, le point M reste dans la surface hachure appele tricercle de Mohr et qui devient un demicercle si deux valeurs propres concident, et un point pour un tenseur sphrique. On constate dautre part que M dcrit le demicercle de diamtre M1 M3 lorsque # n # varie dans le plan # e 1 , # e 3 (car (2.35) montre que n2 = 0 si et seulement si M M1 est # orthogonal M M3 ). On voit galement que le maximum de la contrainte de cisaillement (lorsque lon fait varier la facette) est gale au rayon du plus grand cercle, cest--dire la demi dirence des contraintes principales extrmes |Tt |max = 1 3 1 = max |i j | 2 2 i,j (2.39)
n est bissectrice On montrera au paragraphe 2.3.2 que ce maximum est atteint lorsque # des directions principales. 2.3.2 Cercle de Mohr et pole
Nous considrons maintenant un tat plan de contraintes (2.22), et nous faisons varier # n , dans le plan x1 , x2 . On peut alors orienter la direction tangentielle la facette en # introduisant un vecteur unitaire t +/2 de # n . La contrainte tangentielle Tt devient donc une quantit algbrique, et la reprsentation dans le plan de Mohr permet de dterminer lorientation du vecteur contrainte. x 2 Tt x1 Pour calculer Tn et Tt on crit cos # n= sin # t = sin cos Tn x2 x 1 Tn
Tn
2.3. Reprsentation de Mohr on calcule le vecteur contrainte T1 = 11 cos + 12 sin T2 = 12 cos + 22 sin # et ensuite et en projetant Tn et Tt sur # n et t Tn = 11 cos2 + 212 cos sin + 22 sin2 11 + 22 11 22 = + cos 2 + 12 sin 2 2 2 Tt = (22 11 ) cos sin + 12 cos2 sin2 = (11 22 ) + 12 cos 2 2
27
(2.40)
(2.41)
Les directions principales sobtiennent en annulant la contrainte tangentielle Tt = 0 :
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tan 20 =
212 11 22
(2.42)
ce qui dnit 0 k/2 prs. Nous choisissons 0 en posant 12 = 11 12 2

2 2 sin 2 + 12 0 2
(2.43) + 122 cos 20
11 22 = 2
11 12 2
En reportant dans (2.43), on obtient alors Tn = Tt = 11 + 22 + 2 11 22 2

2
11 22 2
2 cos 2 ( ) + 12 0
(2.44)
2 sin 2 ( ) + 12 0
Lorsque varie, le point M , reprsentant le vecteur contrainte dans le plan Tn , Tt , dcrit un cercle de centre et rayon R = Tt B2 12 2 22 A2 12 M2 O 20 11 A1 Tn 12 B1 11 x1 M1 M 22 11 + 22 ,0 , R = 2 11 22 2
2 2 + 12
(2.45) x2 12
Les points et M1 11 , 12 et M2 22 , 12 correspondent # n = # e 1 et # n = # e 2 res# pectivement. Pour obtenir le point M correspondant une normale n formant un angle
28
avec # e 1 , il faut tourner par rapport M1 d un angle 2 dans le sens rtrograde. Les points A1 et A2 correspondent aux directions principales, = 0 + k/2 et les contraintes principales sont donnes par 1 ou 2 = 11 + 22 2 11 22 2
2 2 + 12
(2.46)
Les points B1 et B2 correspondent aux directions de cisaillement maximal et sont donns par = 0 + /4 + k/2, ce sont donc les bissectrices des directions principales, comme annonc la n du paragraphe 2.3.1. Le point M1 est appel ple du cercle de Mohr, et il permet une construction graphique du vecteur contrainte associ une facette quelconque. Tt B1
x2
M1 M Tt Tn Tn
x1
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2 A2 2 M M2 B2
M1
A1
Pour obtenir le point M , cest--dire le vecteur contrainte sexerant sur une facette incline de par rapport la verticale, on utilise la construction suivante : 1. on trace M1 M parallle la facette considre, qui coupe le cercle de Mohr en M ; 2. on trace M est le symtrique de M par rapport laxe des Tn . On en dduit, en particulier, les directions principales M1 A1 et M1 A2 ainsi que les directions de contrainte tangentielle maximum M1 B1 et M1 B2 .
Chapitre 3
tude des dformations

3.1 Grandes dformations
3.1.1 Description de la dformation
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x2 M # da Repre xe M Mt Mt
x1 Conguration de rfrence
instant t Conguration actuelle
x3
Pour reprer la position dune particule dun milieu continu, il faut introduire un repre despace suppos xe au cours du temps : un rfrentiel. En gnral on choisit un rfrentiel galilen, sinon il faut rajouter les forces dinertie dans les forces de volume fi . Le mouvement est dcrit par la fonction xi = xi (a1 , a2 , a3 , t) i = 1, 2, 3 (3.1)
donnant la position linstant t, Mt , de la particule M qui, dans la conguration de rfrence, occupe la position (a1 , a2 , a3 ). Les xi sont les variables eulriennes ou spatiales, les ai sont les variables lagrangiennes ou matrielles. # # # # Un vecteur matriel da = M M devient aprs dformation dx = Mt Mt # xi daj , dxi = aj # # dx = da (3.2)
# # Lapplication linaire tangente qui un vecteur matriel da associe son dformation dx est appele tenseur gradient de la dformation. Elle caractrise la dformation locale, cest--dire la dformation au voisinage du point M. Ce nest pas cependant un mesure satisfaisante de la dformation au sens naf du terme, car si le milieu a un mouvement 29
30 de solide rigide, alors xi = ci (t) + Qij (t)aj
3. tude des dformations
(3.3)
o la matrice Qij dcrit une rotation et est donc orthogonale. Le tenseur gradient de la dformation est alors donn par Fij (a, t) = Qij (t) (3.4)
alors quil ny a manifestement pas de dformation au sens naf du terme (variation de longueur ou variation dangle). En fait, le tenseur gradient de la dformation contient la fois une rotation et une dformation. Il convient de sparer ces deux composantes. Par dformation on entend variation de forme, donc de longueur ou dangle, donc encore # # # # variation de produits scalaires. Soit da et a deux vecteurs matriels, dx et x leurs dforms # # dx x = dxi xi = Fij Fik daj ak = Cjk daj ak (3.5)
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Ainsi la variation du produit scalaire de deux vecteurs est caractrise par la forme bilinaire symtrique (dnie par Cjk = Fij Fik , # # dx x = =
T
(3.6) (3.7)
est le tenseur des dilatations ou tenseur de Cauchy-Green droit. Ce tenseur est la base de la description des grandes dformations. kl Dij = Fik Fjl C d # # kl dak dal dx x = Dij dxi xj = C dt 3.1.2 a Cjk = Qij Qik = jk (3.9) puisque la matrice Qij est orthogonale. Le tenseur des dilatations est le lenseur unit , et lon a conservation du produit scalaire. Le tenseur des dformations plus prcisment le tenseur de Green-Lagrange des dformations est dni par = 1 ( ) , 2 Eij = 1 (Cij ij ) 2 (3.10) Le tenseur des dformations (3.8)
# # # # da, a = da a
En labsence de dformation, cest--dire dans un mouvement de solide rigide (3.3), on
Il donne la variation du produit scalaire de deux vecteurs par # # # # # # dx x da a = 2da a
(3.11)
Comme pour le tenseur des contraintes, on dmontre (voir Annexe A) que dans un changment de repre, les composantes de ce tenseur se transforment par
Eij = Qik Qjl Ekl
(3.12)
II reste relier ce tenseur des dformations au concept physique de dformation, cest-dire aux variations de longueur et dangle.
3.1. Grandes dformations
31
Dnition 3.1 On appelle allongement dans la direction # n , la quantit ( # n ) dnie comme le rapport : Mt Mt M M , ( # n) = MM # M M = da # n (3.13)
# de la variation de longueur dun vecteur matriel M M dirig selon # n sur la longueur # et # initiale. On appelle glissement dans deux directions perpendiculaires m n , la variation : # # # # M M = da m # # (3.14) (m, n ) = Mt Mt , Mt Mt # 2 M M = a # n # # # et # de langle de deux vecteurs matriels M M et M M ports par m n respectivement. Thorme 3.1 Lallongement dans une direction # n et le glissement dans deux directions perpendicu# # laires m et n sont donns partir du tenseur des dformations par : ( # n) = 1 + 2Eij ni nj 1 (3.15) (3.16)
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#) = arcsin ( # n, m
2Eij mi nj #)) (1 + ( # (1 + (m n )) # # M M = da = da # n # # # M M = a = am
Dmonstration.
# m M M
# # Mt M = d x t
M # n Dformation Mt
Mt
Mt
Par dnition de ( # n ) et daprs (3.11), on a # # |dx| da Mt Mt M M = ( # n) = MM da # |dx| # # = dx dx = = da # n # n + 2 # n # # # da da + 2da da # n # n = da 1 + 2 # n
# Mt Mt = x
et on obtient directement (3.15). De mme, on peut crire partir de (3.14) # # # # sin (m, n ) = cos Mt Mt , Mt Mt =
# # M M Mt Mt t t Mt Mt Mt Mt
# # dxx # # |dx||x|
32 mais daprs (3.11) et (3.13) # |dx| = da (1 + ( # n )) # # # # # # # # dx x = da a + 2da a = 2 daam n # est perpendiculaire # puisque m n . Finalement # n 2m # # # sin (m, n) = # #)) (1 + ( n )) (1 + (m
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ce qui donne (3.16). En particulier, on obtient la signication des composantes de Cij de en appliquant (3.15) et (3.16) aux vecteurs de base 1 e1 = E11 = # e 1 # [1 + ( # e 1 )]2 1 (3.17) 2 1 e 1 )] [1 + ( # e 2 )] sin ( # e 1 , # e 2) (3.18) e 2 = [1 + ( # E12 = # e 1 # 2 Ainsi les composantes diagonales de Eij caractrisent les allongements dans les directions des axes, tandis que les composantes non diagonales caractrisent les glissements dans les directions des axes. On peut donc, partir de ces composantes, construire la dforme dun cube unit darte dirige selon les axes : ce cube se dforme en paralllpipde dni par
x3 A2 1 A 1 A3 1 x2 A1 x1 A' A3' A2' A1'
(3.19) 2E12 1 + 2E11 1 + 2E22 Comme pour le tenseur des contraintes, on peut diagonaliser le tenseur des dformations, cest--dire trouver un repre orthogonal o la matrice reprsentant est diagonale, E1 , E2 et E3 sont appels allongements
A A 1 , A A2 = arcsin
A A 1 =
1 + 2E11
principaux. La proprit caractristique des axes principaux des dformations est que les glissements dans leur direction sont nuls. Un cube unit darte diriee selon les axes principaux se transforme en un paralllpipde rectange
x3'
E1 0 0 = 0 E2 0 0 0 E3
(3.20)
A 1
1 1 A1
A' x1'
A1'
A'A'1=
x2'
3.2. Petites dformations
33
En mcanique des solides, on introduit souvent le vecteur dplacement # u = # x # a, dnissant le mouvement par xi = ai + ui (a1 , a2 , a3 , t) On obtient alors partir de (3.22) Fij = ij + ui aj (3.22) (3.21)
Le tenseur des dformations est alors donn par Eij = 1 2 uj uk uk ui + + aj ai ai aj (3.23)
3.2 Petites dformations

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3.2.1 Hypothse des petites perturbations En Mcanique des Solides, on fait souvent lhypothse des petites perturbations pour laquelle le solide scarte peu de sa conguration de rfrence. Les dplacements et les dformations restent petits, ce qui a deux consquences essentielles : 1. on peut identier variables de Lagrange ai et variables dEuler xi , dans la mesure o la dirence entre les deux est ngligeable. Ceci est tout fait essentiel, car certaines quations scrivent naturellement en variables eulriennes les quations dquilibre, par exemple alors que dautres scrivent plus naturellement en variables lagrangiennes la dnition des dformations. Entre autres, cela revient crire les quations dquilibre dans la conguration telle quelle existe avant dformation, alors quil faudrait, en toute rigueur, les crire dans la conguration relle o sappliquent eectivement les eorts. Cette approximation, habituellement appele hypothse de linarit externe, est souvent justie mais on rencontrera quelques cas, en particulier toutes les questions de stabilit, o elle ne lest pas ; 2. dans tous les calculs, on ne conserve que les termes les plus signicatifs, en ngligeant les termes dordre suprieur en ui et ses drives. En dautres termes, on eectue une linarisation autour de la conguration de rfrence, suppose naturelle, cest--dire libre de contraintes, cararctrise par = c , ui = 0, ij = 0 (3.24)
et le mouvement est dcrit par = 0 + , ui , ij (3.25)
avec , ui , ij petits et fonctions de (xi , t), xi reprsentant indiremment les variables de Lagrange ai ou dEuler xi . La vitesse Vi et lacclration i sont donnes par Vi = ui , t i = 2 ui t2 (3.26)
en remarquant que les drives particulaires sont des drives partielles par rapport au temps en variables de Lagrange. Lquation de continuit (1.11) donne d Vi =0 0 + + 0 + dt xi
34
3. tude des dformations mais d0 / dt, d / dt = /t en variables de Lagrange, et on peut ngliger le terme Vi /xi qui est du second ordre par rapport la perturbation. Il reste donc 2 ui + =0 0 t xi t ou en intgrant par rapport au temps = 0 ui xi (3.27)
la constante dintgration tant nulle puisque dans la conguration de rfrence et ui sont nuls. Nous retrouverons cette relation au paragraphe 3.2.2. De mme, 1quation du mouvement (1.15) donne 0 ij 2 ui = + fi 2 t xj (3.28)
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En particulier, on constate que disparat disparat de lquation du mouvement. En Mcanique des Solides, on peut oublier lquation de continuit qui permet seulement de calculer par (3.27) une fois connu le dplacement ui (xi , t). 3.2.2 Tenseur linaris des dformations
Dans le cadre dhypothse des petites perturbations, le tenseur des dformations introduit au paragraphe 3.1.2 et dni par (3.23) partir du dplacement ui devient ij = 1 2 uj ui + xj xi (3.29)
Ce tenseur ij est le tenseur des dformations linarises. En grandes dformations, en eet, le tenseur de Green-Lagrange que nous avons dni, nest pas le seul possible, et on peut en introduire bien dautres, mais en petites dformations, tous ces tenseurs se rduisent au tenseur dni par (3.29). Par linarisation des formules (3.15) et (3.16), il permet de calculer lallongement dans une direction # n le glissement dans deux directions # # m et n par les formules ( # n ) = ij ni nj # # et (m, n ) = 2ij ni mj (3.30)
obtenues simplement par dveloppement limit des diverses fonctions internenant dans (3.15) et (3.16). On obtient aussi la signication des composantes ij u1 ( # e 1 ) = 11 = x1 et ( # e 1 , # e 2 ) = 12 = 212 = u1 u2 + x2 x1 (3.31)
Pour dgager la signication de ce tenseur, on peut considrer le mouvement du voisinage dun point M on peut crire M Mt = ui (x + dx)
i
= ui (x) +
ui (x) dxj xj
= ui + Ui,j dxj
3.2. Petites dformations On dcompose alors ui,j en partie symtrique et antisymtrique M Mt ij = = ui + ij dxj + ij dxj
i
35
1 1 (ui,j + uj,i ) , ij = (ui,j uj,i ) 2 2 #, adjoint du tenseur antimtrique (Annexe A) par On introduit le vecteur ij 0 3 2 0 12 13 0 1 ij = 21 0 23 = 3 2 1 0 31 32 0

(3.32)
(3.33)
ce qui permet dcrire pour ij dxj

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et nalement on a # M Mt = u
dx1 2 dx3 3 dx2 1 0 3 2 dx1 0 1 dx2 = 3 dx1 1 dx3 2 dx2 3 dx3 1 dx2 2 dx1 3 2 1 0 dx3 # # d + x+
rotation
(3.34)
# dx
dformation pure
(3.35)
translation
mouvement rigidiant
Le mouvement rotation et du voisinage dun point M se compose dune translation, dune rotation et dune dformation pure. On peut refaire sur le tenseur des dformations tout ce que nous avons fait au chapitre 2 sur le tenseur des contraintes : diagonalisation, dnition des invariants, dcomposition en dviateur et partie sphrique
ij = ij + eij 11 + 22 + 33 ii
Physiquement, cette dcomposition correspond la dcomposition de la dformation en une dilatation uniforme (partie sphrique) et une distorsion, cest--dire une dformation sans changement de volume (dviateur). En eet, on vrie facilement que la trace ii du tenseur des dformations est gale la variation relative de volume V = ii = 3 V (3.37)
ij
3 1 = ij kk ij , eii = 0 3
1 + 2 + 3 3
(3.36)
Il sut par exemple de partir dun lment de volume paralllpipdique orient selon les directions principales du tenseur des dformations Aprs dformation, cet lment devient un paralllpipde rectangle de ct (1+1 ) dx1 , (1 + 2 ) dx2 , (1 + 3 ) dx3 et son volume est V + V = (1 + 1 )(1 + 2 )(1 + 3 ) dx1 dx2 dx3 = [1 + (1 + 2 + 3 )] V (3.38)
en ngligeant les termes dordre 2 en 1 , 2 , 3 , ce qui donne directement (3.37). La conservation de la masse 0 + (V + V ) = 0 V
36 donne alors V = = ii = ui,i 0 V
(3.39)
et on retrouve (3.27). Nous terminons ce paragraphe par quelques exemples de dformatjons homognes. 1. Dilatation uniforme
ui = xi
2. Extension simple
u1 = x1
ij = ui,j = ij ,
V = 3 V
(3.40)
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Si cette extension se fait sans changement de volume, alors daprs (3.37), on a = 2 . La dcomposition en dviateur et partie sphrique scrit comme en (1.19) 1 0 1 0 0 = 0 1 0 + e 0 1 2 0 0 1 0 0 3. Glissement simple
u1 = x1
2 u = 0 3
2 2 u = x 3 3
u = x
0 0 = 0 0 0 0
(3.41)
0 0 , 1 2
2 ( ) 3
(3.42)
u =0
u i,j
0 0 = 0 0 0 0 0 0
(3.43)
Le mouvement se compose de la dformation dnie par et dune rotation de 2 autour de laxe x3 . Pour visualiser les dformations, on a reprsent des dformations importantes, mais il ne faut pas oublier que les dformations sont en fait petites : , , sont des quantits petites.
= 2 0
0 0 0 , 0 0
0 = 2 0
0 0 0 , 0 0
0 # = 0
2
(3.44)
3.2.3
Dualit contraintesdformations
On remarque lanalogie entre le tenseur des dformations ij , dni par (3.29) partir du dplacement ui et le tenseur des taux de dformations Dij dni par (1.23) partir des vitesses Vi . Tout ce que nous avons fait au paragraphe 3.2.2 sur le petit dplacement ui , en particulier toutes les interprtations physiques, peut se transposer directement aux vitesses Vi qui reprsentent le dplacement innitsimal entre la conguration linstant t et celle linstant t + dt. Plus prcisment, on a lanalogie suivante
3.2. Petites dformations
37
Dplacements gradient des dplacements tenseur des dformations tenseur des rotations vecteur rotation allongement dans la direction glissement dans les directions etc.
# n # m, # n
ui ui,j ij ij # ( # n) # # (m, n)
Vi Vi,j Dij ij #
Vitesses gradient des vitesses tenseur des taux de dformation tenseur taux de rotation vecteur taux de rotation taux dallongement taux de glissement
Rciproquement, tout ce que nous avons fait au paragraphe 3.1.2 peut se transposer directement en termes de dplacements. Il sagit simplement dun changement de terminologie. On parle de dplacement virtuel u i au lieu de vitesses virtuelles V i et de travaux virtuels au lieu de puissances virtuelles. Par exemple, (1.24) ou (1.38) peut scrire i ui dv =
fi ui dv +
Ti ui dS
ij ij dv
(3.45)
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expression du thorme des travaux virtuels ou du principe des travaux virtuels, suivant le point de vue que lon adopte. En particulier, le travail des eorts intrieurs par unit de volume est wint = ij ij

(3.46)
qui met en dualit le tenseur des contraintes ij que nous avons tudi au chapitre 2, et le tenseur des dformations ij que nous venons dintroduire. Cest une proprit tout fait universelle : dans toute thorie des milieux continus, il y a dualit entre les contraintes et les dformations, cest--dire entre la schmatisation des eorts intrieurs et la description cinmatique. Dans le cadre de la MMC classique, que nous dveloppons actuellement, cela napporte quune simple vrication. Dans dautres cas, o la schmatisation adopter est moins vidente, cela sera pour nous un guide prcieux. On peut pousser plus loin cette dualit, en remarquant que dans toute thorie des milieux continus, on travaille sur quatre espaces : lespace des dplacements, U , u U lespace des dformations, D , D lespace des contraintes, S , S lespace des chargements, C , = (fi , Tie ) C Le travail des eorts extrieurs met en dualit U et C par u, =
ui f i d v +
ui Tie dS
(3.47)
Le travail des eorts intrieurs met en dualit D et S par , =
ij ij dv
(3.48)
et, en statique, le thorme des travaux virtuels (3.45) peut scrire ,
= u,
(3.49)
Nous reviendrons sur cette dualit lorsque nous parlerons des mthodes variationnelles auchapitre 9.
38
3.3 Compatibilite des dformations

Connaissant le champ des dplacements ui (x), on en dduit par (3.29), le champ des dformations ij (x). Rciproquement, si on connat le champ des dformations ij (x), peut-on calculer le champ des dplacements ui (x) ? Et si oui, comment ? Le premier problme est celui de la compatibilit des dformations, le second celui de lintgration dun champ de dplacements. Ce problme est extrmement important en mcanique des solides, car nous verrons que la solution sobtient souvent sous forme dun champ de dformation ; il faut alors remonter aux dplacements. Remarquons que, en vertu de lanalogie discute au paragraphe 3.2.3, on pourra transposer tous nos rsultats en termes de vitesse et de taux de dformation, le problme tant alors de calculer le champ des vitesses partir de la valeur en tout point du tenseur taux de dformation. 3.3.1 Calcul de la rotation
Pour calculer le dplacement ui , il faut intgrer les formes direntielles
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dui = ui,j dxj = (ij + ij ) dxj
(3.50)
Or, on connat ij (x) mais on ne connat pas ij . La premire tape consiste donc calculer la rotation ij . Lemme 3.1 Les drives de la rotation sont lies celles de la dformation par la relation ij,l = il,j jl,i Dmonstration. On part de la dnition ij = 1 1 1 (ui,j uj,i ) = (ui,jl uj,il ) = (ui,jl + ul,ij ul,ij uj,il ) 2 2 2 1 1 = (ui,l + ul,i ),j (ul,j + uj,l ),i 2 2 = il,j jl,i (3.51)
en utilisant le fait que les drives partielles commutent : ui,jl = ui,lj , etc. On peut alors calculer la rotation ij par intgration du systme dij = (il,j jl,i ) dxl (3.52)
Lemme 3.2 Une condition ncessaire et susante pour que le systme df = al dxl (3.53)
soit intgrable, cest--dire pour que lon puisse calculer f partir des al = f,l est que al,m = am,l (3.54)
3.3. Compatibilite des dformations
39
Dmonstration. La condition ncessaire est vidente (elle exprime simplement que f,lm = f,ml ). On dmontre en mathmatiques que cette condition est galement susante. En appliquant ce lemme au systme direntiel (3.52), on obtient la condition suivante (il,j jl,i ),k = (ik,j jk,i ),l il,jk + jk,il jl,ik ik,jl = 0 (3.55)
Cette condition est une condition ncessaire et susante pour que lon puisse calculer ij partir de ij . Cest donc une condition ncessaire pour que le champ de dformation ij soit intgrable, cest--dire pour que lon puisse calculer le dplacement ui . On tire galement du Lemme 3.1 le rsultat suivant Thorme 3.2 Si le champ de dformation est identiquement nul, alors le dplacement est un dplacement de solide rigide # # # u = # c + x (3.56)
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Il est en eet clair que si le dplacement est un dplacement de solide rigide, innitsimal, bien entendu, alors le tenseur des dformations associ est nul, puisque ui,j est antisymtrique. Le thorme 3.2 constitue une rciproque. Compte-tenu de lanalogie prsente au paragraphe 3.2.3, ce thorme est identique au Lemme 1.4 paragraphe 1.2.1. Dmonstration. Puisque ij est nul, le Lemme 3.1 montre que ij,l est nul, et donc que ij est constant
0 ui,j = ij + ij = ij
Le systme (3.50) sintgre alors directement pour donner

0 ui = ij xj + c0 j
# adjoint du tenseur que lon peut crire sous la forme (3.56) en introduisant le vecteur 0 (le calcul est le mme que celui qui a conduit (3.35). antisymtrique ij 3.3.2 Calcul du dplacement
Sous rserve que la condition (3.55) soit vrie, lintgration du systme (3.52) donne 0 . Le dplacement u sobtiendra alors en intgrant le systme ij une constante prs ij i (3.50) dui = ui,j dxj = (ij + ij ) dxj Pour que cela soit possible, il faut et il sut, daprs le Lemme 3.2, que ij,l + ij,l = il,j + il,j Cependant, les drives ij,l ont t calcules par (3.51), et cette condition devient ij,l + il,j jl,i = il,j + ij,l jl,i condition qui se trouve identiquement vrie, et le systme (3.50) peut toujours sintgrer un dplacement de la forme
0 ij xj + c0 i
prs, cest--dire un dplacement de solide rigide prs. Nous avons donc dmontr le rsultat suivant
40
Thorme 3.3 Pour que le champ de dformation ij (x) soit intgrable, il faut et il sut que les quations de compatibilit (3.55) il,jk + jk,il jl,ik ik,jl = 0 soient vries. On peut alors calculer le dplacernent un dplacement de solide prs. Pratiquement, pour intgrer un champ de dformation ij , cest--dire pour calculer ui par rsolution du systme dquations aux drives partielles ui uj + = ij (x) xj xi (3.57)
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il faut vrier les quations de compatibilit (3.55) ; si elles ne sont pas vries, le problme nadmet pas de solution. Si elles le sont, alors on peut calculer le dplacement ui ; pour cela, on peut utiliser deux mthodes : 1. mthode systmatique : on intgre (3.52), puis (3.50) ; 2. mthode directe : on calcule par rsolution directe de (3.57) une solution particulire, et on remarque que la solution gnrale de (3.57) est la somme dune solution particulire et de la solution gnrale de lquation sans second membre, ij = 0, qui, daprs le Thorme 3.2, est un dplacement de solide rigide. Nous verrons dans la suite des exemples de cette dmarche. Les quations de compatibilit (3.55) font intervenir quatre indices i, j , k et l, variant de 1 3, soit a priori 81 quations. Nanmoins, on constate que la quantit (3.55) est antisymtrique en i et j , antisymtrique en k et l, et symtrique par rapport aux couples (i, j ) et (k, l). Il reste donc nalement six quations indpendantes obtenues pour ijkl = (1212), (1213), et permutation circulaire. On obtient 11,22 + 22,11 212,12 = 0 et 11,23 + (23,1 31,2 12,3 ),1 = 0 (3.58)
et les qutre quations qui sen dduisent par permutation circulaire. On peut galement obtenir un systme de six quations quivalentes, en faisant k = j il,kk + kk,il (kl,ik + ik,kl ) = 0 (3.59)
ij + kk,ij (jk,ik + ik,jk ) = 0 forme symtrique en i, j , qui donne donc 6 quations quivalentes (3.58). Terminons par deux cas particuliers importants. 1. Dformation homogne ij = 0 ij = Cte
0 = Cte et (3.50) donne En intgrant (3.52), il vient ij = ij
(3.60)
# # # u = 0 # x+ x + # c 2. Dformation linaire ij = Aijk xk
(3.61)
(3.62)
3.3. Compatibilite des dformations
41
forme qui fait intervenir 18 coecients Aijk = Ajik . Les quations de compatibilit (3.58), ne faisant intervenir que des derives secondes de ij sont automatiquement vries. Par intgration de (3.52) et (3.50), on trouve dij = (Aikj Ajki ) dxk et :
0 dui = (Aijk + Aikj Ajki ) xk dxj + ij d xj 1 0 xj + c0 ui = (Aijk + Aikj Ajki ) xj xk + ij i 2
0 ij = (Aikj Ajki ) xk + ij
(3.63)
(3.64)
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Chapitre 4
Lois de comportement
4.1 Problmes de mcanique des solides
4.1.1 Formulations dynamiques et quasi-statiques
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Pour rsoudre un problme de Mcanique des Solides, il faut calculer la solution (ui , ij ), cest--dire calculer les champs de vecteurs dplacements ui (x) et de tenseurs des contraintes ij (x), partir des donnes, qui sont constitues par 1. lensemble des sollicitations imposes au solide : forces volumiques ; conditions aux limites (forces ou dplacements imposs la surface). 2. les conditions initiales, prcisant la position et la vitesse initiale du solide. Exemple : Rservoir sphrique soumis une pression intrieure n
les forces volumiques sont supposes nulles (pesanteur ngligeable) fi = 0 (4.1)
la surface extrieure r = b est soumise la pression atmosphrique, la contrainte est donc nulle daprs (2.2) : r=b: ij nj = Ti = 0 (4.2)
la surface intrieure r = a est soumise la pression p (suppose mesure par rapport la pression atmosphrique) do r=a: ij nj = Ti = pni (4.3)
1. problme dynamique : on donne la pression p(t) comme fonction du temps ; on donne galement les conditions initiales par exemple, t = 0, le rservoir est au repos ui (x, 0) = 0 Vi (x, 0) = ui (x, 0) = 0 t 43 (4.4)
44
4. Lois de comportement et on cherche la solution ui (x, t), ij (x, t) qm doit vrier lquation du mouvement (3.28) 0 ij 2 ui = + fi 2 t xj (4.5)
avec (4.1), les conditions aux limites (4.2) et (4.3), et les conditions initiales (4.4). Ce problme correspond par exemple ltude de la mise en charge brutale du rservoir. Moyennant une modication des conditions initiales (4.4), il correspond aussi ltude des vibrations du rservoir, si lon impose une pression p(t) sinusodale p(t) = p0 cos t on recherche alors une solution priodique en t, condition qui remplace (4.4). 2. problme statique : la pression p est constante cest la pression en service du rservoir. On recherche alros une solution statique, cest--dire indpendante du temps ui (x), ij (x) vriant les quations dquilibre (4.6)
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ij + fi = 0 xj
(4.7)
avec (4.1) et les CI (conditions aux limites) (4.2) et (4.3). Le temps a disparu, et les conditions initiales nont plus lieu dtre. 3. Problme quasi-statique : On suppose comme en a) que la pression t varie au cours du temps, p(t), mais on fait lhypothse quasi-statique : les volutions sont susamment lentes pour que, dans lquation du mouvement (4.5), on puisse ngliger le terme dacclration et donc la remplacer par lquation dquilibre (4.7). En dautres termes, la sollicitation dpend du temps, mais on rsoud chaque instant un problme statique. Cette hypothse est tout fait essentielle en mcanique des solides, car elle permet de ramener des problmes statiques les problmes rels qui, eux, dpendent toujours du temps. Lessentiel de ce cours sera dsormais limit au cas o cette hypothse est valable, ltude des problmes rellement dynamiques (chocs, vibrations) tant renvoye au cours de Mcanique des Vibrations. 4.1.2 Conditions aux limites
Exemple 2. Ecrasement dun lopin entre les deux plateaux rigides dune presse : Un bloc mtallique cylindrique est cras entre les deux plateaux rigides dune presse. Le plateau infrieur x3 = 0 est immobile, tandis que le plateau suprieur x3 = h senfonce dune longueur U (t). nouveau, on peut sintresser aux problmes dynamique, statique ou quasistatique, mais nous nous limiterons au dernier cas : la solution dpend du temps puisque la sollicitation en dpend, mais nous crirons nanmoins les quations dquilibre de la statique. Comme dans lexemple prcdent, et comme dans la majorit des cas en Mcanique des Solides, la seule force de volume est la pesanteur, et nous la ngligerons, do (4.1). La surface latrale S est libre de contraintes sur S : Ti = ij nj = 0 (4.8)
4.1. Problmes de mcanique des solides
45
Sur les extrmits S0 (x3 = 0) et S (x3 = h), la condition exprimant la rigidit des plateaux porte sur le dplacement vertical x3 = 0 : x3 = h : u3 = 0 u3 = U (t) (4.9)
mais les autres conditions aux limites dpendent des conditions de contact entre les plateaux et le lopin. Sil ny a pas de frottement, cest--dire si le contact est parfaitement lubri, alors la force de contact, qui est donne par exemple, en x3 = h, par # n = (0, 0, +1) , # T = (13 , 23 , 33 ) (4.10)
doit tre normale la surface de contact. Les conditions (4.9) doivent tre compltes par les conditions 13 = 23 = 0 x3 = 0 : u3 = 0, 13 = 23 = 0
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x3 = h :
u3 = U (t), 13 = 23 = 0
(4.11)
Sil ny a pas de glissement, cest--dire sil y a adhrence complte entre le lopin et le plateau, alors il faut complter (4.9) par les conditions cinmatiques dadhrence u1 = u2 = 0 x3 = 0 : x3 = h : u1 = u2 = u3 = 0 u1 = u2 = 0, u3 = U (t) (4.12)
Dans le cas rel, il y a frottement entre le plateau et le lopin, et il faut complter (4.9) par la condition exprimant la loi de frottement. Nous adoptons la loi de frottement de Coulomb, avec un coecient de frottement f , # # V =0 si | T | < f N # # # V = T si | T | = f N, (4.13)
que lon peut encore recrire sous la forme # # V = T , On obtient alors x3 = 0 : u3 = 0, 0, u1 = 13 , t u2 = 23 , t 0, f 33

2 + 2 13 23 = 0
0,
# f N |T |
0,
# f N |T | = 0
(4.14)
f 33
2 + 2 13 23
(4.15)
x3 = h : u3 = U (t),
u1 = 13 , . . . t
Le problme de lcrasement dun lopin consiste donc trouver ui (x, t), ij (x, t), vriant chaque instant les quations dquilibre (4.7) avec fi = 0, et les conditions aux
46
4. Lois de comportement
limites (4.8) et (4.11), (4.12) ou (4.13), suivant la nature du problme et suivant la prcision des rsultats cherchs : le problme (4.15) est certainement plus proche de la ralit que les problmes (4.11) ou (4.12), mais les problmes (4.11) et (4.12) sont beaucoup plus simples, et peuvent constituer une approximation susante pour nos besoins. De mme, si le frottement est important, le problme (4.12) est certainement plus proche de la ralit que le problme (4.11). Nanmoins, le problme (4.11), qui, comme on le verra, se rsoud trs simplement, peut tre un approxmation susante, par exemple pour le calcul de la force F appliquer sur la presse et qui sera donne par F (t) =
S0
33 dx1 dx2 =
33 dx1 dx2
(4.16)
Exemple 3. Bloc pesant pos sur un plan rigide. Le bloc est soumis la seule action de la pesanteur. En notant 0 = , la masse volumique du solide, et g, lacclration de la pesanteur, on a donc f1 = f2 = 0,
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La surface latrale S et lextrmit S1 (x3 = h) sont libres de contraintes sur S : x3 = h : ij nj = 0 13 = 23 = 33 = 0 (4.18)
f3 = g
(4.17)
Sur lextrmit S0 (x3 = 0), les conditions aux limites dpendent, comme dans le cas prcdent, des conditions de contact : dans le cas de non frottement on a x3 = 0 : x3 = 0 : u3 = 0 13 = 23 = 0 (4.19) (4.20) Dans le cas du frottement coulombien, on a une expresslon analogue (4.15). Toutes ces conditions supposent que le contact entre le bloc et le plan reste maintenu. Il peut arriver gure ci-contre quune partie du bloc se soulve. Il sagit alors dune liaison unilatrale. La surface S0 se dcompose en deux zones (que lon ne connat pas, leur dtemination fait partie du problme) une zone de contact : u3 = 0 : 33 0 0: 33 = 0 (4.21) une zone de non contact, libre de contraintes : u3 On peut regrouper (4.21), (4.22) en u3 0, 33 0, u3 33 = 0 0, 0, u3 33 = 0 (4.23) (4.24) En supposant le contact sans frottement, il faut donc remplacer (4.19) par x3 = 0 : 13 = 23 = 0, u3 33 En toute rigueur, il aurait aussi fallu envisager cette possibilit dans lexemple prcdent, mais elle tait peu plausible physiquement. On pourrait galement envisager dautres types de conditions aux limites sur S0 . (4.22) et dans le cas de non glissement, on a u1 = u2 = u3 = 0
4.1. Problmes de mcanique des solides
47
Par exemple, on peut imaginer de poser le bloc sur le plan par lintermdiaire dun ballon de baudruche contenant un gaz la pression p. Les eorts exercs sur le solide par le ballon se ramnent alors une pression hydrostatique x3 = 0 : 33 = p, 13 = 23 = 0 (4.25)
On peut dterminer p en remarquant que, daprs les quations dquilibre, les eorts exercs sur le bloc travers S0 doivent quilibrer les autres eorts appliqus, en loccurence, le poids du bloc. On obtient donc la condition suivante
S0
33 dx1 dx2 = gSh
(4.26)
valable quelles que soient les conditions aux limites sur S0 . Avec les conditions (4.25), on en dduit la valeur de p
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p = gh
(4.27)
De manire gnrale, dans un problme rel, lcriture des conditions aux limites est une tape tout fait essentielle, car dune part ces conditions comprennent lessentiel de la physique du problme, dautre part elles conditionnent la facilit voire la possibilit de la rsolution du problme mathmatique obtenu. Il faudra souvent faire un compromis entre la prcision de la description physique et la facilit de rsolution du problme mathmatique. 4.1.3 Lois de comportement
Pour rsoudre un problme de mcanique des solides, il faut donc rsoudre un systme dquations aux drives partielles. Pour linstant, nous avons trois quations scalaires les quations du mouvement (4.5) ou les quations dquilibre (4.7), suivant que len considre le problme dynamique ou le problme quasi-statique pour neuf champs inconnus : trois composantes du dplacement ui (x, t) et six composantes du tenseur des contraintes ij (x, t). Il manque donc six quations scalaires. Ces six quations nous seront fournies par la loi de comportement du matriau. Toutes les quations crites jusqu prsent taient dans le cadre dune schmatisation donne -universelles, cest--dire indpendantes du matriau considr. Les quations crites au paragraphe 4.1.2 restent les mmes pour un bloc dacier, daluminium, de matire plastique, de caoutchouc, de bois, de bton, dargile, de pte modeler... sous la seule rserve que les hypothses fondamentales soient vries (thorie du premier gradient, petites dformations). De manire gnrale, la loi de comportement se prsente comme une relation entre le tenseur des contraintes et le tenseur des dformations. Cette relation peut tre de nature trs diverse nous en verrons quelques exemples en 4.2 mais elle sera en gnral de nature fonctionnelle. quelques cas singuliers prs, nous pouvons admettre quelle donne le tenseur des contraintes partir de lhistoire du tenseur des dformations cest-dire de la valeur du tenseur des dforrnations linstant considr et tous les instants antrieurs ou bien le tenseur des dformations partir de lhistoire du tenseur des contraintes. (t) =
s=0
(t s) ,
(t) =
s=0
(t s)
(4.28)
Cette loi de comportement ne peut tre dtermine quexprimentalement par un certain nombre dessais. Les essais les plus faciles interprter sont les essais homognes o lon
48
cherche raliser dans une prouvette, un tat de contrainte et de dformation homogne. Lexemple le plus simple est lessai de compression simple, qui correspond lexemple 2 du paragraphe 4.1.2. Si lon cherche un tat de contrainte et de dformation homogne ij (x, t) = ij (t), ij (x, t) = ij (t) (4.29)
alors la condition aux limites (4.8) sur la surface latrale montre que toutes les composantes de ij (t) sont nulles, sauf 33 en eet, sur Sl n3 = 0 tandis que n1 et n2 sont quelconques et (4.16) donne 33 (t) = F (t)/S 0 0 0 0 (t) = 0 0 0 0 F (t)/S

(4.30)
La loi de conportement (4.28) donne alors (t) en fonction de F (t). On obtient alors la forme gnrale de dplacement par (3.61)
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u1 = 11 x1 + 12 x2 + 13 x3 + 2 x3 3 x2 + c1
La condition aux limites (4.9) en x3 = 0 donne alors c3 = 0, 1 = 23 , 2 = 13
2 12 1 22 2 23 3 3 1 1 3 2 u = x + x + x + x x +c 3 13 1 23 2 33 3 1 2 2 1 3
u = x + x + x + x x +c
(4.31)
La condition aux limites (4.9) en x3 = h est alors vrie si U (t) = h33 (t) et il vient u1 (x, t) = 11 x1 + (12 3 )x2 +213 x3 u3 (x, t) = U (t)x3 /h La solution dnie par (4.30), savoir (4.33), est solution du problme associ au cas sans frottement dni par les conditions aux limites (4.11). Ainsi, pour raliser un essai de compression simple, on crase un lopin en lubriant le contact, pour sapprocher au maximum des conditions de non frottement, et en imposant, par exemple, une force F (t) essai force impose, la mesure des dplacements donne alors (t) et permet donc de dterminer la loi de comportement pour un tenseur de la forme (4.30). Si le matriau est isotrope notion que nous prciserons plus tard alors un tenseur (t) de la forme (4.30) produit une dformation de la forme T (t) 0 0 (t) = 0 T (t) 0 0 0 U (t)/h

(4.32)
u2 (x, t) = (12 + 3 )x1 + 22 x2 +223 x3
(4.33)
(4.34)
La dformation se rduit un crasement longitudinal, mesur par U (t) et une dilatation transversale que lon mesure facilement laide dune jauge de dformation.
4.1. Problmes de mcanique des solides 4.1.4 Essais classiques
49
Les conditions aux limites (4.11) de non frottement sont pratiquement irralisables, mais on constate exprimentalement que si lprouvette est assez longue, alors les rsultats de lessai ne dpendent pratiquement pas de la manire dont est applique la force F , cest--dire des conditions aux limites prcises sur S0 et S . Cest le principe de Saint-Venant, sur lequel nous reviendrons au chapitre 7. Lessai de traction est le plus simple raliser, mais il ne permet dobtenir la loi de comportement que pour un tenseur des contraintes de traction ou compression simple. Cela sut pour dterminer compltement certaines lois de comportement mme sil est souvent ncessaire de raliser des tats de contrainte plus complexes. Le choix est alors guid par la possibilit technologique de raliser un tat de contrainte et dformation le plus homogne possible. Lessai le plus couramment utilis pour les mtaux est lessai de traction-torsion dun tube mince. Un tube mince de diamtre D , dpaisseur e et de longueur est soumis une force longitudinale F (t) # e 3 et un couple de torsion M (t) # e 3. On mesure lallongement longitudinal (t)/ lallongement transversal T (t) la rotation relative (t) des deux sections extrmits. Pourvu que le le tube soit susament mince, ltat de contrainte et de dformation est donn dans le repre local ( # e r , # e , # e z ) associ aux coordonnes cylindriques par 0 = 0 0
Lessai de compression simple est le prototype des essais homognes. Lide de base est de raliser un tat de contrainte et de dformation homogne qui peut alors tre dtermin par des mesures globales deorts et de dformation. Pour les mtaux et la plupart des solides, lessai de base est lessai de traction o un barreau cylindrique de longueur et de section S est soumis une force longitudinale F . Ltat de contrainte et de dformation a la mme forme (4.30), (4.34) que pour lessai de compression. On mesure la force de traction F (t) lallongement longitudinal = (t)/ lallongement transfersal T (t) F (t)/S 0 0 l(t)/l 0 0 0 0 = 0 T (t) 0 = 0 (4.35) 0 0 0 0 0 T (t)
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0 0
2M D 2 e
superposition dune traction simple et dun cisaillement simple. Ce type dessai convient pour des matriaux susamment consistants. En mcanique des sols, o lon a aaire des matriaux peu ou pas cohrents, on utilise classiquement deux types dessais. Dans lessai oedomtrique, on comprime le matriau dans un moule rigide. On ralise ainsi un tat de contrainte et de dformation de la forme h/h 0 0 0 0 = 0 0 0 0

2M D 2 e F De
T =0 0
0 T D 4
0 D 4

(4.36)
P/S 0 T = 0 0 0
0 0 T
(4.37)
50
Dans lessai triaxial, on place une prouvette dans une cellule triaxiale que lon soumet une pression p et on superpose une force longitudinale P . On ralise ainsi un tat de contrainte et de dformation de rvolution (paragraphe 2.1.3) L 0 = 0 T 0 0
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Tous ces essais homognes prsentent lavantage de pouvoir sinterprter directement en termes de loi de comportement. Mis part lessai de traction, ils prsentent cependant linconvnient dtre assez ns, ncessitant de grandes prcautions pour obtenir des rsultats signicatifs. Dans la pratique courante, on utilise souvent des essais non homognes, souvent issus de la tradition (essai pntrorntrique en Mcanique des Sols, essai de duret ou de rsilience pour les mtaux) qui permettent dobtenir simplement des caractristiques globales du comportement. Malheureusement, ces essais ne fournissent sur les lois de comportement que des informations qualitatives, que lon ne peut pas utiliser directement.
0 0 T
p + P/S 0 0 0 p 0 = 0 0 p
(4.38)
4.2 Comportement des solides

4.2.1 Diversit des comportements Le but de ce paragraphe est double : dune part, nous allons dcrire quelques-uns des comportements types ; dautre part, nous allons introduire la terminologie utilise pour caractriser ces comportements. Pour les mtaux temprature ambiante, le comportement est convenablement dcrit par la courbe de traction, rsultat de lessai de traction. On fait crotre la force F et on mesure lallongement longitudinal L .
Acier doux
Acier durs, mtaux non ferreux
La courbe se divise en trois rgions. La rgion OA correspond un comportement lastique linaire, dont les deux caractristiques essentielles sont : rversibilit : si, arriv au point a on diminue la contrainte, on redescend suivant la mme courbe ; linarit : la contrainte est proportionnelle la dformation. Cette rgion correspond la dformation rversible du rseau cristallin. partir du seuil A, on entre dans la zone AB de comportement plastique, essentiellement caractris par son irrversibilit : si, arriv en b on dcharge, alors on redescend, non pas le long de la courbe de charge bA, mais sur une droite bc parallle OA. En fait le comportement est alors nouveau lastique tant que lon ne redpasse pas le nouveau
4.2. Comportement des solides
51
seuil b. En particulier, on constate que la dformation plastique entre A et b a eu comme eet dlargir la rgion lastique. Cest le phnomne dcroussage. Le point B correspond lapparition de la striction instabilit gomtrique qui conduit la localisation de la dformation. La contrainte diminue alors jusqu rupture. En fait, il sagit de la contrainte apparente, cest--dire ramene la surface initiale et la contrainte vraie ramene la surface relle de la striction, elle, continue augmenter. De toute faon, la dformation nest plus homogne, et cette portion de courbe ne dcrit pas directement le comportement. Qui plus est, lhypothse des petites dformations nest plus vrie.
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En compression simple, on obtient en gnral un comportement symtrique OA B (mais sans striction). Pour certains matriaux fragiles (bton, fonte, roches, etc.), cependant, on obtient en compression simple un comportement ductile, comme celui que nous avons dcrit, et en traction simple, un comportement fragile conduisant rupture trs rapide. Pour les mtaux, on observe souvent leet Bauschinger : aprs une prcharge OAa en traction, lcrouissage qui se traduit par une augmentation du seuil en traction, entrane galement une diminution du seuil en compression, alors quau dpart les deux taient approximativement gaux. La courbe de traction permet galement de dcrire le comportement dautres matriaux, comme le caoutchouc, (comportement lastique non linaire en premire approximation) ou les sols on reprsente alors le rsultat dun essai triaxial p x qui prsentent un comportement de type lasta-plastique avec une rgion lastique trs rduite et avec ou sans pic suivant que le matriau est initialement plus ou moins tass.
so l
den
se
so l
e lch
caoutchouc
sols
Pour des matriaux comme les matires plastiques ou les mtaux haute temprature, la courbe de traction perd toute signication car elle dpend de manire cruciale de la vitesse de dformation. On caractrise alors le comportement par des essais de uage et de relaxation.
52
matriau de type uide
solide
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Pour lessai de uage, toujours en traction ou compression simple, on impose une contrainte constante et on observe la dformation en fonction du temps : lapplication de la contrainte saccompagne dune dformation instantane, puis la dformation se poursuit, puis se stabilise, soit vers une constante, soit vers un tat de uage stationnaire vitesse de dformation constante. Si un linstant t0 on relache la contrainte, alors la dformation de dcompose en trois port parties : une dformation instantane (recouvrance instantane), une dformation obtenue progressivement (recouvrance dire), une dformation rsiduelle qui subsiste, cette dernire pouvant disparatre pour un matriau de type solide. Lessai de relaxation consiste appliquer une dformation constante, et observer la contrainte ncessaire
Fluide
Solide
Si lon pousse plus loin lessai de uage, on voit apparatre aprs le uage primaire (rgime transitoire) et le uage secondaire (rgime stabilis) une zone de uage tertiaire qui correspond au phnomne dendommagement (dtrioration du matriau qui conduit la rupture). 1. uage primaire 2. uage secondaire 3. uage tertiaire
Ce type de comportement dpendant du temps est appel viscoplastique ou viscolastique, selon quil existe ou non un seuil en dessous duquel le comportement peut tre considr comme lastique. En premire approximation, les matires plastiques ont un
53
comportement viscolastique et les mtaux haute temprature, un comportement viscoplastique. 4.2.2 Modles rhologiques
Il est important de savoir construire des modles mathmatiques de comportement dcrivant, au moins qualitativement, les dirents types de comportement que nous venons de prsenter. Les modles rhologiques forment une classe dj trs vaste de tels modles. Ils sobtiennent par combinaison de trois modles lmentaires le ressort, modle de comportement lastique
= E
(4.39)
le patin, modle de comportement plastique
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=0 <0
>0
si | | < 0 si | | = 0 si | | = 0
(4.40)
lamortisseur, modle de comportement visqueux
(4.41)
Les modles rhologiques sobtiennent par montage en parallle (les contraintes sadditionnent, les deformations sont les mmes) ou en srie (les dformations sadditionnent, les contraintes sont les mmes). Le comportement viscolastique peut tre reprsent par une combinaison de ressorts et damortisseurs. par montage en srie dun ressort et dun amortisseur, on obtient le modle de Maxwell : = E1 = 2 = 1 + 2 ou en liminant 1 et 2 + = E
(4.42)
(4.43)
qui est la loi de comportement sous forme direntielle. Conformment (4.28), on voit que, connaissant lhistoire de (ou de ), on peut en dduire la valeur linstant t de (ou de par intgration de lquation direntielle (4.43) ; par montage en parallle dun ressort et dun amortisseur, on obtient le modle de Kelvin-Voigt
54
= E1 = 2 2 = E3 3 + 3 3 = 1 + 2 + 3
(4.44)
par montage en srie dun modle de Maxwell et dun modle de Kelvin-Voigt, on obtient le modle de Burgers
= E +
(4.45)
En liminant 1 , 2 et 3 , il vient + E3 1 = + 3 E1 E3 1 1 E3 + + + 3 E1 2 3 2 3 (4.46)
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forme direntielle de la loi de comportement. En particulier, on obtient en uage une courbe qui reprsente qualitativement le comportement de certaines matires plastiques. Et ainsi de suite. Les comportements lasto-plastiques sobtiennent par combinaison de ressorts et de patins. par montage en srie dun ressort et dun patin, on obtient un modle lasto-plastique sans crouissage
on obtient un modle avec crouissage linaire par le montage suivant
Enn, on peut obtenir des comportements viscoplastiques par des combinaisons des trois lments de base. Par exemple, le modle de Bingham permet de dcrire le comportement du goudron et de certaines ptes.
De manire gnrale, le choix dun modle reprsentant le comportement dun matriau rel est un problme dicile. Le comportement des matriaux rels est complexe et nous nen avons prsent quune esquisse trs incomplte. Mme pour des matriaux aussi courants que lacier, de nombreux aspects du comportement restent mal connus et il est impossible de construire un modle reprsentant le comportement dun matrjau donn en toutes circonstances. Dans chaque problme, il convient de choisir le modle le plus simple conduisant des rsultats satisfaisants pour lutilisation quon veut en faire.
55
Dans certains cas, en particulier si lon recherche une grande abilit, il conviendra de faire le calcul avec une loi de comportement trs sophistique, prenant en compte tous les risques de ruine possibles, ces calculs tant rendus possibles par les dveloppements de linformatique. Dans dautres cas, par contre, on pourra se satisfaire dapproximations plus grossires et cest la raison dtre des modles lmentaires qui feront lobjet de la suite de ce cours.
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Chapitre 5
lasticit linaire
5.1 Description du comportement lastique
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Le modle de comportement le plus simple est le modle lastique. Pour des matriaux ayant un comportement lastoplastique ou viscoplastique, ce modle convient parfaitement, pourvu que lon ne dpasse pas le seuil de plasticit. Pour des matriaux ayant un comportement de type viscolastique, la transformation de Laplace permet de se ramener un comportement lastique. Mme pour des matriaux ayant un comportement plus complexe, un calcul lastique peut fournir des rsultats intressants, par exemple pour le calcul des fondations en Mcanique des Sols. Enn, la rsolution numrique dun problme de Mcanique des Solides, avec une loi de comportement quelconque, seectue presque toujours par rsolution dune suite de problmes lastiques. Il est donc naturel, dans un cours de Mcanique des Solides, de rserver une place importante ce modle de comportement. 5.1.1 Tenseur dlasticit
Le comportement lastique est caractris par une relation linaire entre contraintes et dformations. Dans le cadre de llasticit tridimensionelle, cette relation scrit
ij = A ijkh kh = A
ou inversement
o Aijkh et ijkh sont les composantes de deux applications A et , inverses lune de lautre, de lespace des tenseurs symtriques dans lui-mme. Ce sont les tenseurs dlasticit. Souvent A est appel tenseur de rigidit et tenseur de complaisance. Compte-tenu de la symtrie des tenseurs des contraintes et des dformations, on doit avoir, par exemple pour A, Aijkh = Ajikh Aijkh = Aijhk (5.2)
ij = ijkh kh =
(5.1)
Nous ferons de plus sur ces applications les deux hypothses suivantes Hypothse thermodynamique le tenseur dlasticit est symtrique Aijkh = Akhij Hypothse de stabilit le tenseur dlasticit est dni positif Aijkh ij kh ij ij , >0 57 (5.4) (5.3)
58
5. lasticit linaire
La premire hypothse est peu prs invriable, mais elle conduit une thorie bien plus agrable et satisfaisante. La seconde a une signication tout fait claire, que nous verrons plus loin. Compte-tenu des relations de symtrie (5.2) et (5.3), on constate que le tenseur dlasticit fait apparatre 21 coecients. On peut le reprsenter par une matrice 6 6 symtrique
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On peut aussi obtenir le comportement lastique par une approche thermodynamique : un matriau lastique est un matriau sans dissipation, cest--dire un matriau dans lequel toutes les volutions sont rversibles. En se plaant dun point de vue purement mcanique 1 , lquation (1.59) donne, puisque la dissipation est nulle, la relation du dij = ij dt dt (en petites dformations, Dij = dij / dt) (5.6)
11 C11 22 C12 C 33 13 = 23 C14 31 C15 12 C16
C11 C22 C23 C24 C25 C26
C13 C23 C33 C34 C35 C36
C14 C24 C34 C44 C45 C46
C15 C25 C35 C45 C55 C56
C16 11 C26 22 C36 33 C46 23 C56 31 C66 12
(5.5)
Ceci incite prendre lnergie interne u fonction des dformations u = w (5.7)
o w est le potentiel lastique. En drivant (5.7) et en identiant avec (5.6), on obtient ij = w ij (5.8)
Les dformations tant petites, on peut dvelopper w en srie de Taylor 1 w (ij ) = w0 + aij ij + Aijkh ij kh 2 (5.9)
o aij est symtrique et o Aijkh vrie les conditions de symtrie (5.2) et (5.3) qui, dans cette approche, sont automatiquement vries. En reportant dans (5.8) il vient ij = a ij + Aijkh kh qui montre que aij est nul puisque la conguration de rfrence est suppose libre de contrainte. On obtient donc (5.1), mais avec cette approche lhypothse thermodynamique (5.3) est automatiquement vrie, alors que lhypothse de stabilit (5.4) exprime le fait que lnergie interne du matriau atteint son minimum dans ltat de rfrence : cest donc bien une hypothse de stabilit. Autrement dit, il faut fournir un travail positif pour dformer le matriau partir de son tat naturel. Nous introduisons galement w , transforme de Legendre de w w = ij ij w qui permet dcrire ij = w ij (5.11)
(5.10)
1. Le chapitre 11 tiendra compte des variables thermiques.
5.1. Description du comportement lastique
59
Finalement, en prenant w0 = 0, on peut rcrire la loi de comportement lastique (5.1) sous la forme 1 1 w = Aijkh ij kh = w = ijkh ij kh 2 2 w ij = Aijkh kh (5.12) ij w = ijkh kh ij = ij 5.1.2 Isotropie et anisotropie
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Le tenseur dlasticit, qui caractrise compltement les proprits lastiques du matriau, dpend, dans le cas le plus gnral, de 21 coecients. Fort heureusernent, on peut restreindre ce nombre en utilisant les symtries du matriau, cest--dire les proprits disotropie ou danisotropie. Lors dun changement de repre, les matrices ij et ij reprsentatives des tenseurs des contraintes et de dformations se transforment par (2.7) et (3.12). Les tenseurs dlasticit A et se transforment donc par A ijkh = Qim Qjn Qkp Qhq Amnpq (5.13)
Les composantes Aijkh du tenseur dlasticit, ou la matrice dlasticit (5.5), dpendent donc du repre choisi. Les proprits de symtrie matrielle caractrisent les transformations qui laissent invariantes ces composantes. On dira quun matriau est isotrope si toutes ses directions sont quivalentes, cest-dire si la matrice dlasticit (5.5) est indpendante du repre choisi. On doit donc avoir, pour tout Aij orthogonal : Aijkh = Qim Qjn Qkp Qkq Amnpq (5.14)
Si, au contraire, il existe des directions privilgies, le matriau sera dit anisotrope et la matrice dlasticit dpendra du repre choisi. Il conviendra de choisir au mieux ce repre. Pour caractriser plus prcisment lanisotropie, nous introduisons le groupe disotropie G : groupe des transformations orthogonales laissant invariantes les composantes du tenseur dlasticit. Si lon a choisi un repre, G est le groupe des matrices orthogonales vriant (5.14). Il est clair que G est un sous-groupe du groupe orthogonal. Si G est le groupe orthogonal tout entier, alors le matriau est isotrope, sinon le matriau est anisotrope, et lanisotropie est caractrise par G . Lorigine physique de lanisotropie peut tre lie la structure du matriau ou son mode de formation : anisotropie de structure : monicristaux mtalliques pour lesquels le groupe disotropie est alors le groupe cristallographique. Pour les matriaux mtalliques polycristallins, habituellement considrs comme isotropes, cette isotropie est de nature statistique ; le polycristal est en eet form de la juxtaposition dun grand nombre de grains monocristallins, donc anisotropes. Lisotropie globale du polycristal rsulte donc du caractre alatoire de la rpartition des orientations cristallographiques de chacun des grains. matriaux composites renforcs par bres unidirectionnelles ou multi directionnelles matriaux composites stratis. Ces matriaux, de dveloppement relativement rcent, permettt dobtenir des performances trs leves. matriaux breux naturels comme le bois. anisotropie de formation pour des matriaux initialement isotropes mais qui ont t rendus anisotropes par les traitements subis :
60
5. lasticit linaire
produits mtalliques semi-nis obtenus par forgeage : tles minces obtenues par laminage et qui prsentent trois directions privilgies (direction de laminage, direction transversale et paisseur), barres obtenues par lage et qui ont une direction privilgie. roches ou sols de nature sdimentaire ou quils ont subi dimportants tassements gologiques. On voit donc que les manifestations de lanisotropie sont varies. Nous avons prsent le concept dans le cadre de llasticit linaire mais le problme se pose pour tout comportement. Il sagit nanmoins dune question dicile et encore imparfaitement comprise. 5.1.3 lasticit anisotrope
Les proprits de symtrie, dcrites par le groupe disotropie G , permettent de rduire le nombre des coecients dlasticit. Nous allons envisager quelques cas particuliers correspondant aux types danisotropie que lon rencontre le plus frquemment en mcanique.
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Orthotropie Il existe trois directions privilgies mutuellement orthogona1es et le groupe disotropie est form des symtries laissant invariantes chacune de ces trois directions (non orientes), cest--dire des symtries par rapport aux axes correspondants. Si nous choisissons le repre form par ces trois directions, alors le groupe disotropie G est form des quatre matrices :
En crivant (5.14) pour ces matrices, on obtient directement la nullit des coecients A1112 , A1113 , A1123 , A1213 , etc., et la matrice dlasticit a la forme suivante :
1 0 0 0 1 0 ; 0 0 1

1 0 0 0 1 0 ; 0 0 1
1 0 0 0 1 0 ; 0 0 1
1 0 0 0 1 0 0 0 1
(5.15)
Pour un matriau orthotrope, la matrice lastique ne fait plus intervenir que neuf coefcients. La matrice dlasticit associe , inverse de (5.16), a videmment la mme structure. Cette forme simple est lie au choix du repre associ aux directions dorthotropie. Dans un autre repre, cette matrice aurait une forme plus complique, dduite de (5.16) par (5.13). Des essais de traction sur des prouvettes dcoupes dans les directions dorthotropie permettent de dterminer assez facilement les coecients A1 , A2 , A3 , beaucoup plus dicilement les coecients B12 , B13 , B23 . Quant aux coecients C4 , C5 et C6 , ils sont trs diciles obtenir exprimentalement. Physiquement, cette anisotropie sapplique par exemple aux tles lamines ou aux matriaux composites renforcs par deux ou trois systmes de bres dans des directions perpendiculaires. Symtrie cubique Cest un cas particulier de la prcdente ; il existe toujours trois directions privilgies mutuellement orthogonales, mais en plus, ces trois directions sont quivalentes. Physique-
11 A1 B12 B13 0 0 0 11 B 0 0 22 22 12 A1 B23 0 B 0 0 0 33 13 B23 A1 33 = 23 0 0 0 C4 0 0 23 31 0 0 0 0 C5 0 31 12 0 0 0 0 0 C6 12
(5.16)
5.1. Description du comportement lastique
61
ment, cette anisotropie est celle dun monocristal dun matriau cubique ou cubique face centre. Aux matrices (5.15), il faut rajouter les quatre matrices suivantes :
ainsi que celles quelles engendrent par produit entre elles et avec celles de (5.15). On obtient alors :
0 1 0 1 0 0 ; 0 0 1
0 0 1 0 1 0 ; 1 0 0
1 0 0 0 0 1 ; 0 1 0
0 1 0 0 0 1 1 0 0
(5.17)
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forme qui ne fait intervenir que trois coecients A, B et C . Physiquement, cette anisotropie correspond, par exemple, un matriau composite renforc par trois systmes de bres identiques et dans des directions perpendiculaires. Elle correspond aussi un monocristal en systme cubique ou cubique face centre. Plus gnralement, on sait construire les matrices dlasticit associes aux divers systmes cristallographiques, mais ce type danisotropie intervient rarement en mcanique. Isotropie transverse Le matriau a une direction privilgie, et le groupe disotropie G est le groupe des transformations laissant invariante cette direction non oriente. Nous choisissons un repre ayant laxe x3 comme direction privilgie. Le groupe G est alors form : des rotations autour de x3 (dangle quelconque) ; des symtries par rapport aux droites du plan x1 , x2 . Cest donc le groupe des matrices de la forme :
11 A B B 0 0 0 11 B A B 0 0 0 22 22 B B A 0 0 0 33 33 = 23 0 0 0 C 0 0 23 31 0 0 0 0 C 0 31 12 0 0 0 0 0 C 12
(5.18)
Par consquent, on peut obtenir la forme suivante pour la matrice dlasticit :
cos sin 0 sin cos 0 0 0 1

cos sin 0 sin cos 0 0 0 1
(5.19)
Il reste cinq coecients dlasticit. Les coecients D et E sobtiennent par un essai de traction sur une prouvette parallle la direction privilgie, les coecients A et B , par un essai de traction sur une prouvette perpendiculaire la direction privilgie, enn le coecient C peut sobtenir par une exprience de torsion sur un tube minee parallle laxe privilgi (paragraphe 4.1.4). Cest le type danisotropie que lon rencontre le plus frquemment : composites renforcs par bres unidirectionnelles, composites stratis, bois, barres obtenues par lage, roches et sols sdimentaires, etc.
A B E 0 0 0 11 11 22 B A E 0 0 0 22 E E A 0 0 0 33 33 = 23 0 0 0 C 0 0 23 31 0 0 0 0 C 0 31 12 0 0 0 0 0 A B 12
(5.20)
62
5. lasticit linaire
5.2 lasticit linaire isotrope

5.2.1 Cocients dlasticit Pour un matriau isotrope, sans direction privilgie, les composantes, du tenseur dlasticit doivent vrier la relation (5.14) pour toute matrice orthogonale Qij . On vrie facilement que le tenseur : Aijkh = ij kh + (ik jh + ih jk ) (5.21)
satisfait cette condition. Rciproquement, on peut montrer que cette condition ne peut tre vrie que si le tenseur dlasticit a la forme (5.21). En crivant (5.1), on obtient la loi de comportement : ij = ij kh + 2ij ou en composantes (5.22)
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11 = ( + 2) 11 + 22 + 33 12 = 212 ce qui donne pour la matrice dlasticit :
(5.23)
11 + 2 0 0 0 0 11 + 2 0 0 0 22 22 0 + 2 0 0 0 33 33 = 23 0 0 0 2 0 0 23 31 0 0 0 0 2 0 31 12 0 0 0 0 0 2 12
(5.24)
La matrice dlasticit a la mme forme que pour un matriau symtrie cubique, avec en plus la relation : C =AB (5.25)
Cest normal puisque lisotropie est une restriction plus forte que la symtrie cubique. En fait, on peut construire (5.21) ou (5.24) en remarquant que la relation (5.14), vraie pour tout Qij orthogonal, doit ltre en particulier pour les Qij (5.15) et (5.17), ce qui donne (5.18). La relation (5.25) se dmontre alors en prenant pour Qij une rotation quelconque, par exemple une rotation innitsimale dangle d autour de x1 . Pour calculer les coecients Aijkl de la loi de comportement inverse, nous prenons la trace de (5.22) : kk = (3 + 2) kk qui donne les dformations en fonction des contraintes : ij = 1 ij kk ij 2 2 (3 + 2) (5.27) (5.26)
Ainsi, la loi lastique linaire isotrope gnrale dpend de deux coecients, les coecients de Lam et . Pour dgager leur signication physique, et en particutier pour les mesurer, envisageons quelques tats de contraintes et de dformations particuliers.
5.2. lasticit linaire isotrope 1. tension ou compression hydrostatique (2.17). La relation (5.27) donne alors : ij = ij , ij = ij , = (3 + 2)
63
(5.28)
3K = 3 + 2 est le module de rigidit la compression. 2. glissement simple (3.43). La loi de comportement (5.21) entrane : ui,j 0 0 = 0 0 0 ; 0 0 0

Ltat de contrainte est un cisaillement simple (2.21), G = est le module de rigidit au cisaillement ou module de Coulomb. 3. traction simple (2.20) ou (4.35). Daprs la loi de comportement (5.27), on a : 0 0 = 0 0 0 ; 0 0 0 L =

0 0 = 0 0 0 0 0
(5.29)
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avec :
L 0 = 0 T 0 0
0 0 T = L 2 (3 + 2)
(5.30)
+ = (3 + 2) (3 + 2) +
et T = 2 ( + )
(5.31)
o E , module dYoung, et , coecient de Poisson, sont donns par : E= et = (5.32)
Ainsi, on peut obtenir par un essai de traction le module dYoung et le coecient de Poisson : le module dYoung est la pente de la courbe de traction (qui est rectiligne dans le domaine lastique), et la mesure de la contraction transversale donne le coecient de Poisson. On peut ensuite partir de E et calculer , et K par : = E ; 2 (1 + ) = E ; (1 2 ) (1 + ) 3K = E 1 2 (5.33)
On peut galement rcrire (5.27) avec E et , et il vient : 1+ ij kk ij E E ou en composantes : ij =

1 [11 (22 + 33 )] 11 =
(5.34)
La matrice dlasticit inverse de (5.24) peut alors scrire :
1+ 1 12 = 12 = 12 E 2G

(5.35)
Les coecients dlasticit E , , et K sont homognes des contraintes, tandis que le coecient de Poisson est sans dimension. Quelques valeurs typiques de E et sont donnes dans le tableau suivant
11 1 0 0 0 11 1 0 0 0 22 22 1 1 0 0 0 33 33 = 23 0 0 0 1+ 0 0 E 23 31 0 0 0 0 1+ 0 31 12 0 0 0 0 0 1 + 12
(5.36)
64 E (hbar) 22 000 7 000 12 000 11 000 6 000 0,2 0,26 0,29 0,32 0,34 0,33 0,36 0,34 0,21 0,27 0,4999
5. lasticit linaire
Acier Aluminium Cuivre Titane Verre Caoutchouc 5.2.2
Dcouplage dviateur et partie sphrique
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La forme gnrale (5.21) du tenseur dlasticit dans le cas isotrope prsente quelques proprits remarquables. Tout dabord, elle vrie automatiquement lhypothse thermodynamique (5.3). Cest une des raisons pour laquelle cette hypothse na pas de support exprimental, car le cas isotrope, le plus simple et le mieux connu, ne prouve rien. Ensuite, on remarque, par exemple sur (5.22) ou (5.34), que les directions principales des contraintes et des dformations coincident. Cest une proprit gnrale du comportement lastique isotrope. La relation entre contraintes et dformations principales est scrit daprs (5.23) et (5.35) : 1 = ( + 2) 1 + (2 + 3 ) 1 = (5.37)
1 (2 + 3 ) (5.38) E E Enn, on remarque que la loi de comportement (5.22) ou (5.34) se dcouple en deux lois de comportement, portant la premire sur les parties sphriques, la seconde sur les dviateurs daprs (2.12) et (3.36) : = 3K; sij = 2eij (5.39)
Ce dcouplage entre partie sphrique et dviateur est spcique du cas isotrope. En utilisant ce dcouplage, lnergie de dformation w peut, daprs (5.12), scrire : 1 1 w = ij ij = [3 + sij eij ] 2 2 K 1 2 9K + 2eij eij = kk ll + eij eij 2 2 et de mme pour w : w=w=
K 1 1 kk ll + eij eij = kk ll + sij sij 2 18K 4
(5.40)
Puisque dviateurs et parties sphriques sont indpendants, on voit quune condition ncessaire et susante pour que lhypothse de stabilit (5.4) soit vrie est : K > 0; >0 (5.41)
cest--dire, en utilisant (5.33) : E > 0; 1 < < 1 2 (5.42)
La premire condition est vidente, le tableau du paragraphe 5.2.1 montre que pratiquement : 1 0< (5.43) 2
5.3. Critre de limite dlasticit
65
Le cas = 1/2 est un cas limite, qui correspond aux matriaux incompressibles. Supposons en eet que K soit trs grand (par rapport et aux contraintes appliques). La relation (5.39) montre alors que kk , cest--dire la variation de volume, est trs petite, le matriau est donc trs peu compressible et il est raisonnahle de lapprocher par un matriau incomprssible soumis la liaison : ii = 0; ij = eij (5.44)
Mais, par cette approximation, on perd toute information sur la partie sphrique du tenseur des contraintes, la loi de comportement devient donc : ij = pij + 2ij (5.45)
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o p est une pression hydrostatique arbitraite, nouvelle fonction inconnue dans la rsolution dun problme, et qui vient compenser lquation de liaison supplmentaire (5.44). Une autre manire de voir les choses est dadopter lapproche thermodynamique du paragraphe 5.1.1 et dcrire partir de (5.6) et (5.7) : ij w ij dij =0 dt (5.46)
qui doit tre vri pour tout dij / dt compatible avec la liaison (5.44). Il est ncessaire dintroduire un multiplicateur de Lagrange 4p et il vient au lieu de (5.8) : ij = w pij ij (5.47)
qui redonne (5.45) aprs dveloppement de w. Lapparition de cette pression hydrostatique arbitraire est propre aux milieux incompressibles et on la retrouve en Mcanique des Fluides.
5.3 Critre de limite dlasticit

5.3.1 Forme gnrale du critre On a vu la sous-section 4.2.1 que le modle lastique reprsentait le comportement des matriaux mtalliques dans la rgion lastique, cest--dire tant que lon ne dpassait pas le seuil de limite lastique. Pour justier les calculs issus de ce modle, il faut donc vrier, aprs avoir rsolu le problme, que ce seuil nest pas dpass. Cest le principe du calcul lastique des structures ou des lments de construction. Dans le cas unidimensionnel, cette vrication se rduit sassurer que : | | < e (5.48)
en appelant e , la limite lastique en traction simple, dont la valeur est galement tire de lessai de traction.
66
5. lasticit linaire
Dans le cas tridimensionnel, il faut vrier un critre de limite dlasticit qui, de manire gnrale, peut scrire : f <0 (5.49)
o f est une fonction relle, la fonction seuil lastique, qui limite, dans lespace des contraintes, la rgion lastique dans laquelle doit rester le point reprsentatif des contraintes. Cette fonction doit vrier les symtries du matriau, et doit donc tre telle que : f (Qik Qil kl ) = f (ij ) (5.50) pour toute matrice Qij orthogonale. En particulier, pour un milieu isotrope, la fonction f doit vrier lidentit (5.50) pour toute matrice Qij orthogonale. On dit alors que la fonction f est isotrope, et on montre que f est uniquement fonction des invariants principaux de , ou ce qui revient au mme, fonction symtrique des contraintes principales : f = f (I1 , J2 , J3 ) = f (1 , 2 , 3 ) (5.51)
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Plutt que les invariants I1 , I2 et I3 de dnis par 2.2, on prfre introduire I1 li la partie sphrique de et les invariants J2 du dviateur de (2.16). En eet, ces variables permettent dobtenir directement la surface seuil dans lespace des contraintes principales (voir 2.2.2). En particulier, si J3 nintervient pas dans f alors cette surface seuil est de rvolution autour de laxe hydrostatique. Pour les mtaux, on a montr exprimentalement quune pression hydrostatique, aussi leve soit-elle, ne produisait aucune dformation plastique. Nous pouvons donc supposer que la partie sphrique du tenseur des contraintes nintervient pas dans f : f (J2 , J3 ) < 0 (5.52) Dans lespace des contraintes principales, la surface seuil est un cylindre de gnratrice parallle laxe hydrostatique. Le seuil sera donc compltement dni par lintersection de la surface seuil avec le plan dviatoire (voir 2.2.2) ou plutt, compte tenu des symtries, par cette intersection limite un secteur de 60 degrs, le reste tant complt par symtrie. Il va de soi que la dtermination exprimentale de cette courbe est trs dicile.
1 Pour dautres matriaux, en particulier pour les sols, la pression moyenne = 3 kk intervient crutialement dans f . On suppose alors souvent que la contrainte principale intermdiaire nintervient pas dans f , cest--dire que f (1 , 2 , 3 ) dpend uniquement de la plus grande et de lit plus petite des contraintes principales :
f = f (1 , 3 )
0 si 1
(5.53)
Il ressort alors du paragraphce 2.3.1 que dans la reprsentation de Mohr, seul intervient le plus grand des trois demi-cerles. Le critre est alors compltement dni par la courbe intrinsque C , enveloppe des demi-cercles limites, cest--dire correspondant f = 0. Cest le critre de la courbe intrinsque.
5.3. Critre de limite dlasticit 5.3.2 Critres de Von Mises et Tresca
67
Pour les mtaux, ou plus gnralement pour les matriaux dont le critre peut scrire sous la forme (5.52), on utilise habituellement les critres de limite dlasticit de von Mises ou de Tresca. Le critre (5.52) peut scrire sous la forme : J2 < (J3 ) (5.54)
qui, daprs (2.29,2.30), dnit lquation polaire de la courbe seuil dans le plan dviatoire . Le critre le plus simple sobtient en crivant que ne dpend pas de J3 , autrement dit que le cylindre seuil est de rvolution. Critre de von Mises Ce critre scrit : 1 J2 = sij sij < 2
(5.55)
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o est une constante, caractristique du matriau, que lon peut relier la limite lastique en traction e . En traction simple en eet, le critre (5.55) donne : 2 1 sij sij = < 2 3
2 /3. Le critre de von Mises scrit donc : soit, par comparaison avec (5.48), = e
(5.56)
2 1 sij sij < e 2 3
(5.57)
On peut en donner diverses interprtations physiques. Par exemple, la condition (5.40) montre que lnergie de dformation w se dcompose en deux parties, une partie due la dilatation, et une partie due la distorsion, ou dformation sans changement de volume. Daprs (5.40), le critre de von Mises exprime que lnergie de distorsion ne doit pas dpasser un certain seuil : wdist = 1 sij sij < wlim 4 (5.58)
On peut galement introduire les facettes octadriques normales aux quatre trissectrices des directions principales (ainsi nommes car elles forment un octadre). Les contraintes normale et tangentielle associes ces facettes sont appeles contraintes normale et tangentielle octadriques. En repre principal, un calcul direct montre :
oct Tn =
Ttoct
I1 1 + 2 + 3 = 3 3 1 2 2 = (1 2 ) + (2 3 )2 + (3 1 )2 = J2 9 3 (5.59)
daprs (2.16). Le critre de von Mises exprime donc que la contrainte tangentielle octadriquene ne doit pas dpasser un certain seuil : Ttoct < Tlim (5.60)
Le critre de Tresca exprime que la contrainte tangentielle ne doit pas dpasser un certain seuil.
68 Critre de Tresca Ce critre scrit : # Tt = | T t <
5. lasticit linaire
(5.61)
En un point donn, il faut donc vrier que le maximum de la contrainte tangentielle, lorsque la facette varie, ne dpasse pas . Compte-tenu des rsultats du paragraphe 2.3.1, on peut crire cette condition comme suit : supTt = 1 3 < ; 2 1 2 3 (5.62)
et comme pour le critre de von Mises, on obtient la valeur de en identiant (5.62) (5.48) dans le cas de la traction simple. Il vient : 1 3 < e ; 1 2 3 (5.63)
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Le critre de Tresca est un critre du type (5.53), la courbe intrinsque tant la droite Tt = e /2.
Les deux critres de von Mises et Tresca sappliquent aux mtaux. Ils conduisent des rsultats lgrement dirents. Par exemple, en cisaillement simple (2.21), limite lastique e devient : e = e /2 pour Tresca e / 3 pour von Mises (5.64)
Dans lespace des contraintes principales, la surface seuil est un cylindre base circulaire pour von Mises, hexagonale pour Tresca.
La gure ci-dessus montre lintersection de ces cylindres avec le plan dviatoire et avec le plan 3 = 0, description qui conviendra pour les tats de contraintes planes. Pratiquement, ils conduisent des rsultats susamment voisins pour que, dans les applications courantes, on puisse utiliser indiremment lun ou lautre. On utilisera donc le critre de
5.3. Critre de limite dlasticit
69
von Mises lorsque lon connatra le tenseur des contraintes par ses composantes, puisque ce critre sexprime alors par la relation :
2 2 2 2 (11 22 )2 + (22 33 )2 + (33 11 )2 + 612 + 623 + 631 < 2e
(5.65)
Ce critre se prte donc bien aux calculs analytiques ou numriques. On utilisera le critre de Tresca (5.63) lorsque lon connatra a priori les directions principales du tenseur des contraintes ; il conduira alors des calculs plus simples que le critre de von Mises.
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Chapitre 6
lasticit classique
6.1 quations de llasticit
6.1.1 Problmes reguliers
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Pour rsoudre un problme dlasticit, il faut trouver un champ de dplacements ui (x, t) et un champ de contraintes ij (x, t) vriant les quations du mouvement ou dquilibre suivant que lon sintresse au problme dynamique ou quasi-statique : ij,j + fi = 2 ui ou 0 t2 (6.1)
et la loi de comportement : ij = Aijkl kl o le tenseur des dformations scrit : ij = 1 (ui,j + uj,i ) 2 (6.3) (6.2)
On obtient donc un systme de neuf quations neuf inconnues et le problme sera bien pos et admettra une solution unique pourvu quon lui rajoute des conditions aux limites et ventuellement des conditions initiales adquates. Les conditions initiales donnent la position et la vitesse du milieu linstant 0 : ui (x, 0) = u0 i (x) et ui (x, 0) = Vi0 (x) t (6.4)
Les dirents types de conditions aux limites que lon peut rencontrer ont t discutes au paragraphe 4.1.2. On dnit classiquement : Problme de type I les dplacements sont donns la frontire : ui | = ud i Problme de type II les eorts appliqus au solide sur la frontire sont donns : ij nj | = Tid (6.6) (6.5)
Par exemple, le rservoir sphrique au paragraphe 4.1.1 ou le bloc pesant du paragraphe 4.1.2 avec la condition aux limites (4.25). Plus gnralement, on a aaire un problme mixte pour lequel sur chaque partie de on donne : 71
72
6. lasticit classique
les eorts, exemple (4.8) ; les dplacements, exemple (4.12) ; certaines composantes du dplacement et les composantes complmentaires de leffort, exemple (4.11). Un exemple type de problme mixte est celui o lon se donne les dplacements sur une partie de la surface et les eorts sur la partie complmentaire : ui |Su = ud i , ij nj |S = Tid
f
(6.7)
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avec = Su + Sf . Cest par exemple le cas pour les deux problmes du paragraphe 4.1.2 avec condition dadhrence, mais pour ces mmes problmes avec conditions de non frottement, les conditions aux limites sur les bases donnent la composante du dplacement sur x3 et les composantes de leort sur x1 , x2 . De manire gnrale, nous introduisons la classe des problmes rguliers, problmes pour lesquels en tout point de la frontire sont donnes trois composantes complmentaires de leort Ti = ij nj ou du dplacement ui . Pour quun problme soit rgulier, il faut que lintgrale reprsentant le travail des eorts de contact puisse se dcomposer en deux termes :
d d ij nj ui dS = Tf (ui ) + Tu (ij )
(6.8)
d reprsente le travail des eorts donns dans le dplacement (inconnu) Le premier terme Tf et le second, le travail des eorts de contact (inconnus) dans les dplacements donns. Pour le problme mixte (6.7), on a simplement 1 :
ij nj ui dS =
Su
ij nj ud i dS +
d ( ) Tu ij
Tid ui dS
(6.9)
d (u ) Tf i
Pour les autres problmes rguliers, cette dcomposition est plus longue crire. Par exemple, pour le problme du bloc pesant avec condition de non frottement (6.19), on a : ij nj ui dS = Tid ui dS
d d 13 ui + 23 u2 + 33 ud 3 dS
d ( ) Tu ij
(6.10)
Sl + S1
S0
d (u ) Tf i
Pour ce problme particulier, chacun des termes est nul daprs (4.18) et (4.19), mais peu importe, lessentiel est dexaminer ce qui est donn par les conditions aux limites et de vrier que lon peut eectuer la dcomposition (6.8) sans ambigut. En particulier, il en rsulte que, pour le problme homogne associ, cest--dire pour le problme correspondant toutes les donnes nulles, on a automatiquement : ij nj ui dS = 0 (6.11)
cest un moyen commode pour vrier quun problme est rgulier. Cette notion de problme rgulier est essentielle car elle recouvre la formulation naturelle des conditions aux limites en Mcanique des Solides en gnral. En lasticit, les problmes rguliers sont des problmes linaires on peut donc superposer plusieurs solutions et qui permettent de dmontrer un certain nombre de thormes gnraux, notamment des thormes dexistence et dunicit un problme rgulier est bien pos et les thormes de lnergie qui feront lobjet dun chapitre.
1. Les problmes de type I et II sont des cas particuliers du problme mixte (6.7).
6.1. quations de llasticit
73
Il existe des problmes non rguliers, comme par exemple les problmes de frottement ou les problmes unilatraux. Dans les deux cas, il sagit de conditions aux limites non linaires qui rendent le problme non linaire et par consquent, beaucoup plus dicile rsoudre. Les liaisons lastiques donnent un exemple de problme linaire non rgulier. Nous rencontrerons aussi des problmes non rguliers par manque de donnes mais il sagit alors dune non rgularit supercielle qui ne nous gnera gure. 6.1.2 Theorme dunicit en dynamique
Comme nous lavons arm plus haut, un problme rgulier est bien pos, autrement dit, il admet une solution unique. titre dexemple, nous allons dmontrer le thorme dunicit dans le cas dynamique. Nous partons donc dun problme dynamique rgulier. Pour xer les notations, nous prendrons des conditions aux limites mixtes de type (6.7) mais la dmonstration est valable, des dicults de notations prs, pour tout problme rgulier. Nous cherchons donc ui (x, t), ij (x, t), ij (x, t), solutions du problme suivant :
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2 ui = ij,j + fi t2 ij = Aijkl kh
Au paragraphe 1.2.1, nous avons dmontr le thorme de lnergie cintique (1.29) mais en lasticit, il vient, daprs (5.6) et (5.8) : ij Dij = ij dij dw = dt dt (6.13)
ij = (ui,j + uj,i ) 2 c u ( x, 0) = u i i (x) d ui |Su = ui
(6.12) Vi (x, 0) = Vic (x) ij nj Sf = Tid
ce qui permet dcrire (1.29) sous la forme : d (K + W ) = dt fi ui dv + t ij nj ui dS t (6.14)
o W est l nergie de dformation du so1ide : W =
w dv =
1 2
Aijkh ij kh dv
(6.15)
La signication de (6.14) est claire : la drive par rapport au temps de lnergie totale (cintique + de dformation) du solide est gale la puissance des eorts extrieurs. Supposons maintenant que notre problme (6.12) admette deux solutions correspond 0 d dant aux mmes donnes fi , u0 i , Vi , ui , Ti . La dirence de ces deux solutions : u i = ui
(2)
ui ,
(1)
ij = ij ij , id = 0 T
(2)
(1)
ij = ij ij
(2)
(1)
(6.16)
sera solution du problme homogne associ (6.12) : f i = 0, 0 u 0 i = Vi = 0, (6.17)
En appliquant (6.14) ce problme : u i dv + f i t ij nj u d i dS + t i id u T dS = 0 t (6.18)
Su
Sf
74
d d d est nul daprs (6.17) puisque f i , Ti et u i /t sont nuls. On en dduit : i et donc u d = 0, K +W dt +W = Cte = 0 K (6.19)
puisqu linstant initial, daprs (6.17), il vient : u i (x, 0) = u i (x, 0) = 0 t (6.20)
Or lnergie cintique K , par dnition, et lnergie de dformation W daprs le postulat et W restent nuls au cours de stabilit (4.4), sont dnies positives, do il rsulte que K du temps. On a donc en tout point et tout instant u i /t = 0 do : u i (x, t) = 0, ui (x, t) = ui (x, t)
(2) (1)
(6.21)
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Les deux solutions concident et le problme (6.12) a une solution unique. Nous dmontrerons au chapitre 9 le thorme dunicit peur le problme statique, mais provisoirement nous ladmettrons. 6.1.3 quations de Navier
Pour rsoudre analytiquement un problme dlasticit, on postule a priori une forme particulire pour la solution puis on essaie de vrier toutes les quations. Si on y parvient, alors daprs le thorme dunicit pour un problme rgulier, cest la solution du problme. Il en rsulte donc deux mthodes, suivant que lon essaie un champ de dplacement ou un champ de contraintes. Si lon part du champ de dplacement ui on peut calculer le tenseur des dformations par (6.3) et le tenseur des contraintes par la loi de comportement (6.2). Il ne reste donc plus vrier que les quations du mouvement (6.1), les conditions aux limites de type dplacement et de type eort et ventuellement les conditions initiales. Reporter (6.2) et (6.3) dans lquation du mouvement (6.1) permet dcrire lquation qui doit tre vrie par le champ de dplacements ui (x, t) en dynamique ou ui (x) en statique : Aijkh 2 ui 2 uk + fi = 2 ou 0 xj xh t (6.22)
o la symtrie (5.3) de Aijkh est utilise et en supposant le matriau homogne (A constant). En lasticit, le temps nintervient pas dans la loi de comportement. Il nintervient que dans lquation du mouvement et disparat en quasi-statique lexception des problmes de frottement, o il reste dans la condition aux limites (4.15). Ainsi en lasticit, on ne parle jamais de problmes quasi-statiques mais uniquement de problmes statiques. Pour rsoudre un problme quasi-statique, il sut en eet de rsoudre chaque instant le problme statique correspondant. Nous nenvisagerons plus dsormais que le cas statique. Dans le cadre de llastictt linaire isotrope lasticit classique lquation (6.22) devient daprs (5.23) : ( + ) ui,ik + ui,kh + fi = 0 soit, en introduisant les oprateurs de lanalyse vectorielle (Annexe A) : # ( + ) grad (div # u ) + # u+f =0 (6.24) (6.23)
6.1. quations de llasticit ou de manire quivalente : # ( + 2) grad div # u rot rot # u+f =0
75
(6.25)
Ces quations sont appeles les quations de Navier. Elles traduisent les quations dquilibre pour le champ des dplacements. Ainsi la premire mthode de rsolution dun problme dlastostatique consiste : postuler un champ de dplacements ; vrier les quations de Navier (6.24) ou (6.25) ; vrie, les conditions aux limites de type dplacement ; vrier les conditions aux limites de type eort. Pour postuler le champ de dplacements, on sinspire habituellement des conditions aux limites en dplacement et des symtries. On verra des exemples de cette mthode aux paragraphes 6.2.2 et 7.2.1. Si on prend la divergence de lquation (6.25), on obtient lquation de la dilatation
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# ( + 2) (div # u ) + div f = 0 qui nous sera utile plus loin. 6.1.4 quations de Beltrami
(6.26)
La seconde mthode de rsolution consiste postuler un champ de contraintes. La loi de comportement permet alors de calculer le champ des dformations, mais pour pouvoir calculer le vecteur dplacement, il faut que ce champ de dformations soit compatible (paragraphe 3.3). Ainsi, le champ de contraintes choisi doit vrier les quations dquilibre et un systme dquations traduisant les quations de compatibilit. Nous allons obtenir ce systme dquations dans le cas statique et en lasticit classique et homogne. Nous partons des quations de compatibilit sous la forme (3.59) et de la loi de comportement sous la forme (5.34), ainsi : 1+ ij kk ij E E et en notation indicielle : (1 + ) ij,ll kk,ll ij + kk,ij (1 + ) [jk,ki + ik,kj ] = 0 mais daprs les quations dquilibre (6.1) : jk,ki + ik,kj = (fi,j + fj,i ) et daprs la loi de comportement (5.34) et lquation de la dilatation (6.26) : kk,ll = E E kk,ll = fi,i 1 2 ( + 2) (1 2 ) 1+ fi,i 1 (6.28) (6.27) +
,ll
1 2 1+ 2 kk,ij (jk,ik + ik,jk ) + kk,ij = 0 E E E
soit nalement avec (5.33) : kk,ll = (6.29)
En eeportant (6.28) et (6.29) dans (6.27), on obtient : ij,ll + 1 kk,ij + fi,j + fj,i + fi,i = 0 1+ 1 (6.30)
76
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Ces quations, appeles quations de Beltrami, traduisent les quations de compatibilit pour les contraintes. Si les forces de volume sont nulles, elles se simplient : 1 ij,ll + kk,ij = 0 (6.31) 1+ En particulier, elles seront automatiquement vries si les contraintes sont des fonctions linaires des coordonnes. La seconde mthode de rsolution dun problme lasto-statique consiste : postuler un champ de contraintes ; vrier les quations dquilibre ; vrier les quations de Beltrami ; vrier les conditions aux limites de type eort ; puis, le cas chant intgrer le champ de dplacements ; vrier les conditions aux limites de type dplacement. On voit donc que cette mthode sapplique tout naturellement aux problmes de type II pour lesquels on peut sauter les deux dernires tapes. Nous en verrons des exemples aux paragraphes 6.2.1, 7.2.2 et 7.3.1.
6.2 Problmes simples

Comme premier exemple, on peut citer le problme de la compression dun lopin avec conditions aux limites de non frottement qui a t rsolu de manire tout fait gnrale au paragraphe 4.1.3. Nous allons traiter deux autres exemples issus du paragraphe 4.1. 6.2.1 Dformation dun bloc pesant
Nous considrons donc le problme du bloc pesant pos sur un ballon de baudruche (paragraphe 4.1.3). On aura donc fi = g et les conditions aux limites sont :
ij nj = 0 sur S2
3 13 23 33 x = 0 : = = 0, = p 3 13 23 33
x =h:
=0
(6.32)
Cest un problme rgulier de type II et par consquent, la solution sera donc unique : ceci conduit rechercher le champ de contraintes. Les trois quations dquilibre scrivent :
11,1 + 12,2 + 13,3 = 0
Les conditions aux limites sur la surface latrale scrivent, avec # n = (n1 , n2 , 0) :
11 n1 + 12 n2 = 0
21 1 22 2 n + n = 0 31 1 32 2
12,1 22,2 23,3 13,1 + 23,2 + 33,3 = g
=0
(6.33)
n + n =0
(6.34)
6.2. Problmes simples
77
Lexamen de ces quations nous conduit chercher le tenseur des contraintes sous la forme : 0 0 0 0 = 0 0 0 0 33 (x)

(6.35)
qui vrie automatiquement : les conditions aux 1imites (6.34) sur Sl ; les conditions aux aimites portant sur 13 et 23 en x3 = 0 et x3 = h. Les quations dquilibre donnent alors : 33 = gx3 = Cte et les conditions aux limites en x3 = h et x3 = 0 entranent : On retrouve donc (4.27). Par ailleurs, ce champ de contraintes est linaire et vrie automatiquement les quations de Beltrami (6.31) (fi = Cte). Ainsi, le champ de contraintes (6.35) et (6.36) vrie toutes les quations du problme. Cest la solution. Si lon veut connatre le dplacement, il faut faire appel la loi de comportement : 0 0 gx 3 1 0 gx = 0 3 E 0 0 gx3

33 = g (x3 h) ,
p = gh
(6.36)
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(6.37)
en prenant x 3 = x3 h, cest--dire en prenant lorigine des coordonnes sur la face suprieure du bloc. Par rapport cette nouvelle variable, le champ des dformations est linaire et on peut appliquer la formule (3.64) pour le calcul du dplacement. On peut aussi procder directement partir de (6.3). En eet :
1 u3 33 = = E gx3 x 3
1 2 Eu3 = gx 3 + 3 (x1 , x2 ) 2
2 Eu1 = gx 3 + 1 (x2 , x3 ) 2 Eu2 = gx 3 + 2 (x3 , x1 )
u1 u2 212 = + = 1,2 + 2,1 = 0 x2 x1 u1 u3
11 3 x1 E u2 22 = = gx 3
u1
gx
(6.38)
x2
x3 x2 et on obtient une solution particulire : 1 = 2 = 0,
x x1 3 u2 u3 = gx2 + 2,3 + 3,2 = 0 223 = +
213 =
= gx1 + 1,3 + 3,1 = 0
(6.39)
1 2 3 = + g x2 1 + x2 2 do nalement la solution, en revenant x3 :

Eu1 = gx1 (x3 h)
(6.40)
2 un dplacement de solide prs.
Eu3 = 1 g (x3 h)2 + x2 + x2 1 2
Eu2 = gx2 (x3 h)
(6.41)
78
6. lasticit classique On en dduit lallure de la dformation du bloc.
6.2.2
Rservoir sphrique sous pression
Nous considrons le rservoir sphrique sous pression du paragraphe 4.1 avec fi = 0 et les conditions aux limites suivantes : r = a : ij nj = pni (6.42) r=b: ij nj = 0
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Compte-tenu de la symtrie du problme, on peut supposer que le vecteur dplacement est radial et ne dpend que de la distance au centre r = OM : ui = g(r )xi , r 2 = xi xi ; xi r = r,i = xi r (6.43)
Un calcul direct donne alors : ui,j = g(r )ij + g (r ) xi xj = ij r (6.44)
Le gradient du dplacement tant symtrique, il sensuit que son rotationnel rot # u est nul. Lquation de Navier (6.25) donne alors : grad (div # u ) = 0, div # u = Cte = 3 (6.45)
Compte-tenu de (6.44), il vient : ui,j = 3g(r ) + et par intgration : g(r ) = + r3 (6.47) g (r ) = 3 r (6.46)
Il reste dterminer les constantes dintgration et pour vrier les conditions aux limites (6.42). Pour cela, nous devons calculer les contraintes : ij = + 3xi xj ij 3 r r5 (6.48)
et nous allons crire la loi de comportement sous la forme (6.39). En eet, la dcomposition de (6.48) en partie sphrique et dviateur donne directement : 1 = ii = 3 xi xj eij = 3 ij 3 2 r r = 3K 2 sij = 3 r xi xj ij 3 2 r
(6.49)
6.2. Problmes simples Do nalement : ij = 3K + 2 6 xi xj ij 3 r3 r r2
79
(6.50)
Le tenseur des contraintes est de rvolution autour de la direction radiale et les contraintes principales sont : 1 = 2 = 3K + 2 , r3 3 = 3K 4 r3 (6.51)
avec 3 associ la direction radiale. La condition (6.42) s crit alors simplement puisque sur les deux sphres frontires, la normale est radiale :
4 r = a : 3 = 3K 3 = p
a b
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On obtient ainsi un systme de deux quations deux inconnues qui donne les constantes dintgration et par : 4 = pa3 b3 ; b3 a3 3K = pa3 b3 a3 (6.53)
4 r = b : 3 = 3K =0 3
(6.52)
et la solution est compltement dtermine. Il reste crire la condition de limite lastique. Si lon adopte le critre de von Mises, alors il vient directement, par exemple partir de (6.49) et (5.57) : 122 2 1 sij sij = 2 r4
2 e 3
(6.54)
Si lon adopte le critre de Tresca, alors partir de (6.51) et (5.63) : 1 3 = 6 r3 e (6.55)
Les deux critres donnent donc le mme rsultat, ce qui tait vident a priori puisque ltat de contraintes est de rvolution, cest donc, un tenseur sphrique prs, un tat de traction simple pour lequel Tresca et von Mises coincident par construction. Ainsi le calcul lastique est justi si la condition : 3pa3 b3 2 (b3 a3 ) r 3 e (6.56)
est vrie en tout point. Le point le plus sollicit sera donc le point o r est minimum, cest--dire lintrieur (r = a). On obtient donc la condition : 3 pb3 2 b3 a3 e ; p pe = 2e 3 1 a3 b3 (6.57)
qui donne la pression maximale que peut supporter le rservoir en restant dans le domaine lastique. En particulier, quelles que soient les dimensions du rservoir, on ne peut pas dpasser la pression limite 2e /3. Nous reviendrons sur ce problme en plasticit au chapitre 10. La solution gnrale (6.50) que nous avons obtenue permet de traiter galement dautres problmes :
80
6. lasticit classique rservoir sphrique soumis une pression intrieure p et une pression extrieure P . On obtient alors : 3K = pa3 P b3 ; b3 a3 4 = pP 3 3 a b b3 a3 (6.58)
cavit sphrique dans un milieu inni : 4 = pa3 ; 3K = 0 (6.59)
boule dans un uide la pression P : 3K = P ; 4 = 0 (6.60)
mais, pour ce dernier problme, il est inutile daller chercher si loin. Soit, en eet, un solide immerg dans un uide la pression P . En ngligeant les forces de volume, on doit rsoudre le problme de type II dni par les conditions aux limites :
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ij nj = P ni
sur
(6.61)
La solution de ce problme est triviale, quelle que soit la forme du solide : ij = P ij ; ui = P xi 3K (6.62)
On pourrait faire une tude analogue celle du paragraphe 4.1.3 et montrer que cette solution peut stendre toute loi de comportement.
Chapitre 7
Problme de Saint-Venant
7.1 Traction et exion pure
7.1.1 Principe de Saint-Venant
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Le problme de Saint-Venant est le problme de base de la Rsistance des Matriaux. Une poutre cylindrique est sollicitee ses deux extrmits, les eorts exercs tant caractriss par leur torseur rsultant.
On considre une poutre cylindrique de section et de longueur l : = [0; l] Les eorts de volume sont supposs nuls, soit fi = 0 et la surface latrale Sl = [0; l] est libre de contrainte : ij nj = 0 (x2 , x3 ) (7.1)
Les eorts exercs sur les extrmits 0 (xl = 0) et 1 (x1 = l) sont caractriss par leurs # torseurs rsultants [T0 ] et [T1 ]. Nous reprsenterons [T1 ] par sa rsultante R et par son # moment rsultant M au point A (l, 0, 0), centre de 1 , et de mme [T0 ] par sa rsultante # # R0 et par son moment rsultant M0 au point A0 (l, 0, 0), centre de 0 . La poutre tant en qui1ibre, les eorts exercs sur et 0 et 1 doivent squilibrer, do les relations vectorielles suivantes : # # R0 + R = 0 (7.2) # # # # M0 + M + A0 A R = 0 # # # # Ainsi, on peut calculer R0 et M0 en fonction de R et M, et les eorts exercs sur la poutre # # seront caractriss par les deux vecteurs R et M. Pour relier ces eorts aux contraintes, # il faut considrer les eorts exercs sur travers 1 , soit T = (11 , 12 , 13 ) selon la direction # n = (1, 0, 0), puis intgrer sur toute la section. Il vient : # R= # T dS ;
1
# M=
# # AM T dS 81
(7.3)
82 soit, composante par composante pour les ractions : R1 = R2 = R3 = 11 dx2 dx3 12 dx2 dx3 13 dx2 dx3
7. Problme de Saint-Venant
(7.4a) (7.4b) (7.4c)
1 1 1
et pour les moments : M1 = M2 = M3 = (x2 13 x3 12 ) dx2 dx3 x3 11 dx2 dx3

1
(7.5a) (7.5b) (7.5c)
1 1
x2 11 dx2 dx3
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On aurait des formules analogues sur 0 . Il est clair que le problme de Saint-Venant ainsi pos nest pas rgulier, par manque de donnes. En eet, les conditions (7.4a) (7.5c) sont insusantes pour dterminer la # rpartition des eorts T sur 1 . Pour obtenir un problme rgulier, il faudrait prciser la # manire dont les torseurs T sur 1 sont appliqus. Plus prcisment, on peut imaginer plusieurs en fait, une innit rpartitions deorts surfaciques vriant (7.4a) (7.5c), sur 1 , et de mme sur 0 chacune de ces rpartitions sera associ un problme rgulier (de type II), donc avec solution unique. Ainsi le problme de Saint-Venant, tel que nous lavons formul, admet une innit de solutions. Principe de Saint-Venant Ltat de contrainte et de dformation loin des extrmits dpend uniquement du torseur des eorts appliqus et non de la manire prcise dont ces eorts sont appliqus. En dautres termes, deux rpartitions deorts surfaciques conduisant au mme torseur, conduiront deux solutions trs voisines, sauf au voisinage immdiat des extrmits. Ainsi le problme de Saint-Venant admet une innit de solutions, mais ces solutions sont trs voisines les unes des autres, et il ny a pas lieu de les distinguer, moins de vouloir des informations prcises sur ce qui se passe au voisinage des extrmits. Initialement, ce principe tait dorigine intuitive ; cest lui qui se trouve la base du clbre mmoire de Saint-Venant qui, dj en 1856, contenait lessentiel de ce chapitre. Depuis, il a reu de nombreuses vrications exprimentales directes ou indirectes, car cest le postulat de base de la Rsistance des Matriaux. Rcemment, on a pu le dmontrer dans certains cas particuliers par une tude mathmatique des quations de llasticit. Ce principe joue un rle tout fait essentiel pour deux raisons. Tout dabord, dans la pratique, on verra que lon connat assez rarement la rpartition des eorts, alors que lon a facilement leur torseur rsultant. Ensuite, cest grce lui que nous pourrons rsoudre le problme de Saint-Venant, en jouant sur la latitude qui nous est laisse sur la rpartition prcise des eorts. Notre dmarche va tre la suivante. Nous allons tout dabord dcomposer le problme # # en six problmes lmentaires correspondant chacune des composantes de R et M. Ensuite, pour chacun de ces problmes lmentaires, nous trouverons une solution, et par superposition, nous aurons une solution du problme complet. Nous dcomposons donc le problme de Saint Venant en 6 problmes.
7.1. Traction et exion pure Problme 1 traction R1 = F, R2 = R3 = 0, # M=0
83
(7.6)
soit daprs (7.2) :
# # R = R0 = F # e 1,
# # M = M0 = 0
Problmes 2 et 3 exion compose R1 = 0 = R3 , R2 = F, # M=0 (7.7)
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pour le problme 2 (le problme 3 sobtient en changeant les indices 2 et 3), do :
# # R = R0 = F # e 2,
# # M = M0 = F l # e3
Problme 4 torsion # R = 0, M1 = M, M2 = M3 = 0 (7.8)
# # R = R0 = 0,
# # M = M0 = M # e1
Problmes 5 et 6 exion pure # R = 0, M1 = M2 = 0, M3 = 0 (7.9)
# # R = R0 = 0,
# # M = M0 = M # e3
pour le problme 6 (le problme 5 sobtient en changeant les indices 2 et 3). Pour chacun de ces problmes, les conditions portent sur les contraintes. Nous adopterons donc lapproche du 6.1.4 en cherchant un champ de contraintes vriant : les quations dquilibre avec fi = 0 les quations de Beltrami les CL (7.1) sur la surface latrale les conditions (7.4a),(7.4c),(7.5a),(7.5c), pour le problme tudi.
84 7.1.2 Rpartition des contraintes normales
On constate tout dabord sur (7.4a) (7.5c), que R1 , M2 et M3 ne font intervenir que la contrainte normale 11 , pour une facette de la section droite. Nous cherchons donc le champ des contraintes sous la forme : 11 (x1 , x2 , x3 ) 0 0 0 0 0 = 0 0 0

(7.10)
Les conditions aux limites (7.1) sur la surface latrale sont alors automatiquement vries puisque # n = (0, n2 , n3 ). Les quations dquilibre se rduisent : 11 = 0, x1 11 = 11 (x2 , x3 ) (7.11)
Les quations de Beltrami (6.30) se rduisent alors :
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2 11 2 11 2 11 =0 = = x2 x3 x2 x2 2 3 qui entrane 11 , fonction linaire de x2 , x3 : 11 = a + bx2 + cx3
(7.12)
(7.13)
Il ne reste plus crire que les conditions sur les extrmits, en reportant le tenseur des contraintes dni par (7.10) et (7.13) dans (7.4a) (7.5c), on obtient : R1 = a M3 = a M2 = a dS + b

x2 dS + c x2 2 dS + c
x3 dS x2 x3 dS x2 3 dS (7.14)
x2 dS + b x3 dS + b
x2 x3 dS + c
R2 = R3 = 0,
M1 = 0
Les intgrales qui interviennent dans (7.14) dpendent uniquement de la forme de la section. Ainsi, le systme (7.14) donnera a, b et c, en fonction de R1 , M2 et M3 . Nous pourrons donc rsoudre par un champ de contraintes de la forme (7.10) et (7.13), les problmes 1, 5 et 6 de traction et exion pure. Pour dterminer compltement les contraintes, il reste calculer a, b et c, cest--dire rsoudre le systme (7.14). Un choix judicieux du systme daxes x2 x3 dans le plan de la section droite va faciliter cette rsolution. Tout dabord, on choisit lorigine au centre de gravit de , ce qui assure : x2 dS = x3 dS = 0 (7.15)
Ensuite, on remarque que (7.14) fait intervenir les composantes du tenseur dinertie de la section : Jij = xi xj dS i, j = 2, 3 (7.16)
7.1. Traction et exion pure
85
cest un tenseur plan symtrique, donc diagonalisable. On peut trouver dans le plan x2 , x3 deux directions principales dinertie perpendiculaires telles que le moment produit J23 soit nul : J23 =
x2 x3 dS = 0
(7.17)
Nous choisirons ces directions principales comme axes x2 , x3 . Pratiquement, si la section a un axe de symtrie, alors cet axe est principal dinertie, car la symtrie entrane (7.17). Sinon la diagonalisation est facile et on peut, en particulier, utiliser la mthode gomtrique expose au paragraphe 3.3.2 pour le tenseur des contraintes. Avec ce choix daxes, (7.14) devient simplement : R1 = aS, M3 = bJ2 , M2 = cJ3 , J2 = x2 2 dS, J3 = x2 3 dS (7.18)
o S est la surface de et J2 , J3 les moments dinertie principaux. On obtient donc :
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11 =
R1 M3 M2 x2 + x3 S J2 J3
(7.19)
et on a trouv un champ de contraintes convenables pour les problmes 1, 5 et 6. En particulier, pour la traction, on retrouve la solution prsent au paragraphe 4.1.4 : = 0 0
F S
Cest la solution du problme rgulier associ aux conditions aux limites : x1 = 0 et x1 = l : 11 = F/S, 12 = 13 = 0 (7.21)
0 0 0 0 0 0
et
u1 =
F x1 ; ES
u2 =
F x2 ; ES
u3 =
F x3 ES
(7.20)
En gnral, les conditions aux limites relles par exemple dans un essai de traction sont direntes mais le principe de Saint-Venant nous assure que cela na gure dimportance, condition de se placer loin des ttes damarrage et cest bien ce que lon fait dans un essai de traction. 7.1.3 Flexion pure
Considrons maintenant le problme 6 le problme 5 se traiterait de manire identique. Le tenseur des contraintes a la forme : M x2 0 0 J = 0 0 0 0 0 0 x2 2 dS

(7.22)
o lon a supprim lindice 2 sur J : J = J2 = (7.23)
Il reste calculer les dplacements. Comme au paragraphe 6.2.1, nous procderons directement en crivant le tenseur des dformations : M x2 0 0 EJ M = 0 EJ x2 0 M 0 0 EJ x2

(7.24)
86 soit, en dveloppant par rapport au champ de dplacement : 11 = 22 33 et : 212 = 223 231 M u1 u2 + = x1 + 1,2 + 2,1 = 0 x2 x1 EJ M u2 u3 + = x3 + 2,3 + 3,2 = 0 = x3 x2 EJ u3 u1 = + = 1,3 + 3,1 = 0 x1 x3 M M u1 = x2 u1 = x1 x2 + 1 (x2 , x3 ) x1 EJ EJ u2 M M 2 = = x2 u2 = x + 2 (x1 , x3 ) x2 EJ EJ 2 M M u3 = x2 u3 = x2 x3 + 3 (x1 , x2 ) = x3 EJ EJ
(7.25)
(7.26)
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On obtient alors la solution particulire : 1 = 3 = 0, 2 = M 2 x2 1 x3 2EJ (7.27)
Le dplacement est donc donn par : u1 = M 0 x1 x2 3 x2 EJ M 2 x2 + x2 u2 = 2 x3 2EJ 1 M x2 x3 u3 = EJ
0 + 3 x1 + u0 2
(7.28)
o, en vue des applications futures, nous navons conserv quune partie du dplacement de solide. La dformation de la ligne moyenne scrit : u1 = u3 = 0, u2 = M 2 0 x + 3 x1 = v (x1 ) 2EJ 1 (7.29)
tandis que la dforme dune section droite x1 = x0 1 est caractrise par : u1 = dv M 0 0 x1 + 3 x2 = EJ dx1
x0 1
x2
(7.30)
Les relations (7.29) et (7.30) montrent quaprs la dformation la ligne moyenne devient une parabole et que les sections droites restent planes et perpendiculaires la ligne moyenne.
section
ligne moyen ne
On construit souvent la thorie lmentaire de la exion partir de :
droite
7.2. Torsion
87
Hypothse de Navier-Bernoulli Les sections droites restent planes et normales la bre moyenne. Cette hypothse se trouve donc vrie ici. On constate galement que le moment M appliqu produit une courbure de la ligne moyenne : = d2 v M dx1 EJ (7.31)
Ainsi, on pourrait envisager de mesurer le module dYoung E dun matriau lastique par un essai de exion : on impose un moment de exion M et on observe la courbure , ce qui dtermine la rigidit de la poutre EJ produit dune rigidit matrielle E , lie au matriau, et dune rigidit gomtrique J , donne par (7.23) et lie la gomtrie de la section droite . En chaque point, on a un tat de contraintes de traction simple, et le critre de limite dlasticit donnera :
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|11 | =
M |x2 | < e J
(7.32)
soit, en introduisant valeur maximale de |x2 | : M < e , J/ = |x2 |max (7.33)
Ainsi, dun point de vue gomtrique, la rigidit dune poutre est caractrise par le moment dinertie J , tandis que sa rsistance est caractrise par le rapport J/ : section rectangulaire bh2 J h2 J h bh3 J , = , = , = 12 6 S 12 S 6
h b
J=
section en I
e h b
bh2 l J J h2 J h , bhl, = , = 2 S 4 S 2
Ceci montre la supriorit, poids gal, de la section en I sur la section rectangulaire et, plus gnralement, des sections en prol mince sur les sections massives.
7.2 Torsion
7.2.1 Section circulaire ou annulaire Avant daborder le cas gnral, nous allons envisager la conguration simple dune section circulaire ou annulaire. On ohserve alors quen torsion, chaque section droite tourne, par rapport la section x1 = O, dun angle proportionnel la distance.
88
Nous postulons donc un champ de dplacements : u1 = 0, u2 = x1 x3 , u3 = x1 x2 (7.34)
On obtient alors pour le gradient du dplacement et pour le tenseur des dformations : ui,j 0 0 0 0 x1 ; = x3 x2 x1 0

i,j
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La loi de comportement donne alors le tenseur des contraintes : i,j 0 Gx2 Gx2 0 0 = Gx3 Gx2 0 0
0 = 2 x3 2 x2
2 x3
0 0
2 x2
0 0
(7.35)
(7.36)
Ce champ de contraintes vrie directement : les quations dquilibre ; les conditions aux limites sur la surface latrale # n = (x1 /r, x2 /r, 0). Il nest pas ncessaire de vrier les quations de Beltrami puisque lon est parti dun champ de dplacements. Il ne reste donc plus qu crire le torseur des eorts appliqus sur 1 . Puisque 11 est nul, M2 et M3 sont nuls. Par symtrie, R2 et R3 , sont nuls, et il reste simplement : M1 =
2 G x2 2 + x3 dS = G
r 2 dS
(7.37)
On a donc rsolu le problme 4 avec : M = GI0 , I0 = r 2 dS
(7.38)
Le moment de torsion M cre un angle unitaire de torsion et le module de rigidit GI0 est nouveau le produit dune rigidit matrielle G = et dune rigidit gomtrique I0 moment dinertie polaire de la section. Le vecteur contrainte associ la section droite est : # T = (0, Gx3 , Gx2 ) (7.39)
7.2. Torsion
89
On a uniquement une contrainte de cisaillement perpendiculaire au rayon et de module Gr . En notant # e r , # e , les vecteurs de base associs aux coordonnes polaires r , dans le plan x2 , x3 on a : # e T = Gr # (7.40)
et dans le repre # e r , # e , # e 1 associ aux coordonnes cylindriques autour de x1 , le tenseur des contraintes a pour composantes : 0 0 0 0 Gr = 0 0 Gr 0

(7.41)
Ltat de contraintes en chaque point est un tat de cisaillement simple et le critre de limite dlasticit scrit :
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# | T | = Gr < e
(7.42)
o e est la limite lastique en cisaillement simple donne par (5.64). En introduisant R rayon de la section, il vient, en combinant avec (7.38) : M < e I0 /R (7.43)
La rigidit la torsion dun arbre circulaire ou annulaire est donc caractrise par le moment dinertie polaire de sa section I0 et sa rsistance par le rapport I0 /R : section circulaire I0 = section en tube mince I0 = D 2 I0 D 3 I0 D D 4 I0 , = , = , = 32 S 8 R 16 RS 4 D2 I0 D 3 e I0 D rD 3 e I0 , = , = , = 4 S 4 R 2 RS 2
Ces relations montrent la supriorit, poids gal, des sections annulaires sur les sections massives. Dans le cas des tubes minces, on constate aussi que r D/2 et que les composantes (7.41) du tenseur des contraintes dans le repre ( # e r , # e , # e 1 ) peuvent scrire : 0 0 0 0 0 G D 2 0 0 0

soit, compte tenu de (7.38) et de la valeur de I0 : 0 0

2M D 2 e
0 G D 2 0 0 0
(7.44)
2M D 2 e
(7.45)
ce qui, superpos ltat de contraintes d une traction simple, redonne bien la forme (4.36) obtenue au paragraphe 4.1.4.
90 7.2.2 Thorie gnrale
Nous considrons maintenant le problme 4 dans le cas dune section quelconque. Le paragraphe 7.1 a montr que la contrainte normale 11 tait dtermine par R1 , M2 et M3 . Puisquici ils sont nuls, on prendra 11 = 0. Les contraintes de cisaillement 12 et 13 par contre ne peuvent pas tre nulles daprs (7.5a) et nous cherchons un champ de contraintes sous la forme : 0 12 13 = 12 0 0 13 0 0 12 13 + =0 x2 x3 et :

(7.46)
avec 12 et 13 fonctions de (x1 , x2 , x3 ). Les quations dquilibre donnent : (7.47)
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12 =0 x1
12 = 12 (x2 , x3 ) ;
13 =0 x1
13 = 13 (x2 , x3 )
(7.48)
Lquation (7.47) montre alors voir par exemple le Lemme 2 du paragraphe 3.3.1 que la forme direntielle : d = 12 dx3 13 dx2 , x3 x2 (7.49)
est intgrable, cest--dire il existe une fonction des contraintes (x2 , x3 ) telle que : 12 = 13 = (7.50)
Les quations de Beltrami donnent alors : = = 0 x2 x3 (7.51)
ce qui montre que est constant ; nous noterons 2G cette constante, tant une constante dintgration dont nous verrons plus loin la signication : + 2G = 0 La condition (7.1) sur la surface latrale scrit : 12 n2 + 13 n3 = 0 En introduisant le vecteur unitaire tangent : # t = (dx2 / ds, dx3 / ds) il vient : n 2 = t3 = d x3 , ds n 3 = t2 = dx2 ds (7.54) (7.53) (7.52)
de sorte que, compte tenu de (7.50), la condition (7.53) devient : dx3 dx2 d + = x3 ds x2 ds ds (7.55)
7.2. Torsion
91
La fonction (x2 , x3 ) reste constante lorsque lon suit , donc sur chaque composante connexe de . Nous supposerons dsormais que la section est simplement connexe. On dduit alors de (7.55) que est constant sur et on peut toujours choisir cette constante nulle : | = 0 (7.56)
La fonction de contrainte est donc dtermine par (7.52) et (7.53), quations qui dnissent le problme de Dirichlet qui admet une solution unique. Par le changement de fonction : (x2 , x3 ) = G (x2 , x3 ) ce problme se transforme en : + 2 = 0 | = 0 (7.58) (7.57)
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et la fonction unique solution du problme (7.58), dpend seulement de la forme de la section . Il ne reste plus qu dterminer la constante , ce que nous allons faire en calculant les eorts exercs sur 1 . On sait dj que R1 = M2 = M3 = 0. Pour calculer les autres composantes, nous utiliserons la formule de Stokes : Q P dx2 dx3 = x2 x3 P dx2 + Q dx3 (7.59)
partir de (7.4c) et (7.50), il vient : R2 = 12 dx2 dx3 = dx2 dx3 = x3 dx2 = 0 (7.60)
daprs la formule de Stokes (7.59) et (7.56). De la mme manire, on a R3 = 0. partir de (7.5a), on a : M1 = = =2 + x3 dx2 dx3 x2 x3 (x2 ) + (x3 ) 2 dx2 dx3 x2 x3 x2
dx2 dx3 + x3 d x2 x2 dx 3
(7.61)
= 2G
d x2 d x3
Finalement, le champ de contraintes construit permet de rsoudre le problme 4 avec : = M , GI I =2
dx2 dx3
(7.62)
La constante I est appele module de rigidit de la section , et, comme elle ne dpend que de la forme de . En chaque point de la section, ltat de contraintes est un tat de # cisaillement simple caractris par le vecteur contrainte T associ la section droite : # T = (O, 12 , 13 ) (7.63) # # n = 0. La condition (7.1) exprime que, sur la frontire , T est tangent , soit T #
92 Les relations (7.9) montrent que les courbes = Cte sont les enveloppes du # champ de vecteurs T .
Ltat de contraintes tant un tat de cisaillement simple, le critre de limite dlasticit donne : # 2 + 2 < | T | = 12 (7.64) e 13 avec e donn par (5.64). partir de ou , cette condition entrane :
2 2 2 2 ,3 + ,2 = G ,3 + ,2 = G|grad | < e
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soit nalement : M < e , I/

1
= sup|grad |
(7.65)
o est une longueur caractristique de la section . On peut par ailleurs montrer que la borne suprieure de |grad | est ncessairement atteinte sur la frontire de . Ainsi le problme gnral de la torsion est rsolu, sitt que lon connat la solution (x2 , x3 ) du problme (7.58). 7.2.3 Calcul du dplacehent
Pour terminer le calcul, il reste dterminer le dplacement. partir de (7.46), (7.50) et (7.57), le tenseur des dformations est donn par : 0 ,3 ,2 = ,3 0 0 2 ,2 0 0

(7.66)
et il est possible dintgrer le champ de dplacements, soit : 11 = u1,1 = 0 u1 = u1 (x2 , x3 ) (7.67)
22 = u2,2 = 0 u2 = u2 (x1 , x3 )
33 = u3,3 = 0 u3 = u3 (x1 , x2 ) u2,3 = u3,2 = A(x1 )
et : 223 = u2,3 + u3,2 = 0
puisque u2,3 = u2,3 (x1 , x3 ) et u3,2 = u3,2 (x1 , x2 ). Par consquent : u2 = A(x1 )x3 + B (x1 ) u3 = A(x1 )x2 + C (x1 ) et on peut interprter A(x1 ) comme la rotation de la section droite dabscisse x1 : 212 = u1,2 + u2,1 = u1,2 + A (x1 )x3 + B (x1 ) = ,3 213 = u1,3 + u3,1 = u1,3 A (x1 )x2 + C (x1 ) = ,2 (7.69) (7.68)
7.2. Torsion
93
Cependant, dans ces relations, seules les drives A (x1 )(= dA/ dx1 ), B (x1 ) et C (x1 ) dpendent de x1 ; elles doivent donc tre constantes : A(x1 ) = ax1 + d, u3 = ax1 x2 B (x1 ) = bx1 + e, C (x1 ) = cx1 + f (7.70)
u2 = ax1 x3 + dx3 + bx1 + e
Dplacement de solide rigide
dx3 + cx1 + f
On voit sur (7.70) que les 5 constantes b, c, d, e et f correspondent au dplacement de solide rigide arbitraire, qui doit ncessairement sintroduire dans lintgration. un dplacement de solide prs, on a donc : u2 = ax1 x3 , u3 = ax1 x2 (7.71)
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ce qui correspond, comme dans le cas de la section circulaire, une rotation de chaque section dun angle proportionnel la distance lorigine ; la constante a, rotation par unit de longueur, est donc langle unitaire de torsion introduit au paragraphe 7.1.1 pour la section circulaire. On peut maintenant calculer u1 partir de (7.69) : u1,2 = ,3 + ax3 , u1,3 = ,2 ax2 (7.72)
systme qui sera intgrable si et seulement si u1,23 = u1,32 : + 2a = 0 ce qui, daprs (7.58), donne nalement a = , et la constante , introduite en (7.52) est langle unitaire de torsion. Le dplacement est nalement, un dplacement de solide prs : u1 = (x2 , x3 ) u3 = x1 x2 u2 = x1 x3 (7.73)
Ainsi, la rotation de chaque section saccompagne dun gauchissement que lon peut observer exprimentalement. La fonction de gauchissement est donne par : = x2 + x3 x3 , = + x2 x3 x2 (7.74)
1 2 (x2 + x2 et est la fonction harmonique conjugue de la fonction harmonique + 2 3 ). Si on calcule sur la drive normale de , il vient, en utilisant (7.54) et (7.55) :
d = n2 + n3 dn x2 x3 dx2 dx2 + = x3 ds x2 ds d 1 2 = x + x2 3 ds 2 2
+ x3
dx2 dx2 + x2 ds ds
quantit connue le long de . Ainsi la fonction vrie : = 0 d 1 2 d = x + x2 3 dn ds 2 2 (7.75)
sur
94
cest un problme de Neumann qui admet une solution unique. Ainsi, pour rsoudre le problme de torsion, on peut, soit calculer par le problme (7.58) et en dduire ensuite par (7.74), soit calculer par le problme (7.75) et en dduire ensuite par (7.74). Finalement, si lon compare les relations (7.62) et (7.65) du cas gnral, aux relations (7.38) et (7.43) relatives la section circulaire, on constate que, dans le cas gnral galement, la rigidit de la section est caractrise par le module de rigidit I et sa rsistance par le rapport I/ . Mais dans le cas gnral, a) il faut rsoudre le problme (7.58) pour pouvolr calculer ces constantes (nous verrons cependant au chapitre 9 que lon peut obtenir des estimations de I sans calculer ), b) la torsion saccompagne dun gauchissement des sections. Si ce gauchissement est empch, par exemple par des conditions aux limites dencastrement, on rencontre le dicile problme de la torsion gne (par opposition la torsion libre). Bien entendu, conformment la dmarche gnrale dcrite au paragraphe 7.1.1, nous avons rsolu un problme particulier correspondant au problme de la torsion, et le principe de Saint-Venant nous permet darmer que loin des extrmits cest la solution. Il peut tre utile de fonnuler explicitement le problme rgulier que nous avons rsolu. Pour cela, il faut complter les CL (7.1) par des CL sur les extrmits. On pourrait crire des CL donnant sur les extrmits le dplacement (u1 , u2 , u3 ) connu par (7.73), ou bien donnant # les eorts appliqus T connus par (7.63) et (7.50), mais la formulation la plus commode, que nous utiliserons au chapitre 9, fait intervenir des donnes mixtes x1 = 0 : 11 = 0, x1 = l : 11 = 0, u2 = u3 = 0 u2 = lx3 , u3 = lx2
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(7.76)
Ajoutes (7.1), ces conditions aux limites dnissent bien un problme rgulier (paragraphe 6.1.1) et cette formulation prsente lavantage de ne pas faire intervenir les fonctions ou a priori inconnues. 7.2.4 Sections particulires
Section circulaire Daprs la symtrie, les fonctions et ne dpendent que de r . Il vient directement : 1 2 a r2 , 2
2 r 2 = x2 2 + x3
= 0,
(7.77)
et on retrouve tous les rsultats du paragraphe 7.1.1. En particulier, la fonction de gauchissement est nulle.
Section elliptique La section est limite par lellipse dquation : x2 x2 2 3 + =1 a2 b2
(7.78)
7.2. Torsion
95
On trouve alors pour et : = a2 b2 a2 + b2 1 x2 x2 3 2 a2 b2 (7.79) (7.80)
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a2 b2 x2 x3 a2 + b2
Pour le module de rigidit la torsion, on trouve : I= a3 b3 a2 + b2 (7.81)
Les contraintes sont donnes par 12 = 2M M = x3 , I x3 ab3 13 = M 2M = x2 I x2 a3 b (7.82)
et la contrainte de cisaillement maximale : 2M # | T |max = sup ab x2 2M x2 2 3 + = b4 a4 ab2 (7.83)
est atteinte lextrmit du petit axe x3 = b, ce qui donne : = 2a2 b a2 + b2 (7.84)
Section rectangulaire On recherche la solution sous forme dun dveloppement en srie de Fourier double :

=
m=0 n=0
Amn cos
(2m 1)x2 (2n 1)x3 cos 2a 2b
(7.85)
96
qui vrie automatiquement la condition (7.56). On drive (7.85) terme terme, ce qui permet dobtenir le dveloppement de que lon identie avec le dveloppement de la fonction constante 2 et on obtient les constantes Amn . On obtient des calculs plus simples en cherchant la solution sous la forme :
=
m=0
cos
(2m 1)x2 m (x3 ) 2a
(7.86)
dveloppement en srie de Fourier simple (mais qui prsente linconvnient de dtruire la symtrie en x2 et x3 ). On calcule par drivation terme terme, on identie avec le dveloppement de la constante 2, et on obtient pour m une quation direntielle du second ordre : d2 m dx2 3 (2m 1)2 2 2a
2
m (x3 ) = (1)m
8 (2m 1)
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qui donne m par intgration avec les conditions aux limites m (b) = 0. On obtient nalement : = 32a3 3 (1)m (2m 1) m=0
1)x3 cosh (2m 2a
cosh
(2m1)b 2a
cos
(2m 1)x2 2a
(7.87)
qui permet de calculer la solution et en particulier le module de rigidit la torsion I et la longueur qui intervient dans (7.65). On trouve : I = 16a3 bh1 b b = 4Sa2 h1 ; a a = 2ah b a (7.88)
la contrainte tangentielle maximale tant obtenue au milieu du grand ct x3 = b si on suppose a > b. Les fonctions h1 et h sont donnes par le tableau suivant : b/a h h1 1 0,675 0,141 1,5 0,848 0,196 2 0,930 0,229 3 0,985 0,263 5 0,999 0,291 1 1/3
Plus gnralement, on sait rsoudre explicitement le problme pour quelques sections particulires (triangle quilatral, section circulaire entaille dun demi-cercle, etc.) Comme le problme se ramne des calculs de fonctions harmoniques, on peut galement utiliser les techniques de variable complexe (voir [15, 19]). Enn, le problme (7.58) se prte bien au calcul numrique.
7.3 Flexion compose

7.3.1 Champ de contraintes Il reste rsoudre le problme 2.
7.3. Flexion compose
97
Considrons la section dabscisse x1 et considrons la poutre [0, x1 ] . Elle est en quilibre sous laction du torseur [T0 ] des eorts appliqus sur la section x1 = 0 et du torseur [T (x1 )] des eorts de contact exercs sur la poutre [O, x1 ] par la partie supprime # [x1 , l] . Comme prcdemment, nous reprsentons [T (x1 )] par sa rsultante R(x1 ) et # son moment M(x1 ) par rapport au centre (x1 , 0, 0) de la section considre.
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Lquilibre de la poutre [O, x1 ] donne alors : # # R = F # e 2 , M = F (l x1 ) # e3 de sorte que la rpartition des contraintes dans la section x1 doit tre telle que :
x 1 x 1
11 dx2 dx3 = 0 x3 11 dx2 dx3 = 0 x2 11 dx2 dx3 = F (l x1 ) (7.89)
et :
x 1
x 1 x 1 x 1
12 dx2 dx3 = F 13 dx2 dx3 = 0 (x2 13 x3 12 ) dx2 dx3 = 0
(7.90a) (7.90b) (7.90c)
En partant de (7.89), les rsultats du paragraphe 7.1.2 nous suggrent de prendre : 11 = F (l x1 ) x2 , J J = J2 (7.91)
Dautre part, (7.90a) montre que 12 ne peut pas tre nul. Nous prenons donc dans un premier temps : 11 12 0 = 12 0 0 0 0 0 11,1 + 12,2 = 0,

(7.92)
avec 11 donn par (7.91). Les quations dquilibre nous donnent alors : 12,1 = 0
soit, compte-tenu de (7.91) : 12 = F 2 (x + f (x3 )) 2J 2 (7.93)
98
Les quations de Beltrami sont toutes vrifes, sauf lquation relative aux indices 1, 2 qui donne : 1 12,11 + 12,22 + 11,12 = 0 1+ 1 F F =0 f (x3 ) + 2 + 2J 1+ J 2 1+
f (x3 ) = f (x3 ) = 12 =
x2 + ax3 + b 1+ 3
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F x2 + ax3 + b (7.94) x2 2 2J 1+ 3 Par contre, puisque 13 est nul, la condition aux limite sur la surface latrale, qui scrit encore sous la forme (7.53), ne peut pas tre vrie. Nous superposons donc ltat de contraintes obtenu jusqu prsent, un tat de contraintes avec 13 non nul :
0 0 11 12 0 12 13 0 0 = 12 0 0 + 12 0 0 = + 0 0 0 13 0 0
(7.95)
11 =
F (l x1 )x2 , J
0 12 =
F 2J
x2 2
x2 1+ 3
(7.96)
Par construction, le champ 0 vrie les quations dquilibre et les quations de Beltrami ; le champ devra donc les vrier galement. On peut alors reprendre lanalyse du paragraphe 7.2.2 et obtenir : F J x3 F 13 = J x2 = Cte = 2C 12 = Nous faisons le changement de fonction : (x2 , x3 ) = C(x2 , x3 ) + (x2 , x3 ) o est solution du problme (7.58), de sorte que : = 0 (7.99) (7.98)
(7.97)
Comme au paragraphe 7.2.2, la condition aux limites sur la surface latrale peut scrire : 12 d x2 dx3 13 =0 ds ds x2 2 dx3 F x2 + 1 + 3 ds J d d +C ds ds =0
F 2J
Le dernier terme sannule daprs (7.58) et on a : d 1 2 dx3 = x2 x2 3 ds 2 1+ ds (7.100)
7.3. Flexion compose
99
Sur , x2 et x3 sont fonctions de s et par intgration de (7.100) sur on peut obtenir la valeur de sur une constante prs :
s
(s) = 0 (s) =
s0
dx3 1 2 x2 ds x2 3 2 1+ ds
(7.101)
Pour sassurer que (7.101) dnit sans ambiguit la fonction 0 sur , il faut vrier que : 1 2 x2 dx3 = 0 x 2 2 1+ 3 Ceci rsulte directement de la formule de Stokes et de (7.15). Ainsi, la fonction est dtermine par : = 0 (7.103) (7.102)
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| = 0
dnie par (7.101)
Cest un problme de Dirichlet qui admet une solution unique dpendant uniquement de la section . 7.3.2 Calcul des eorts appliqus particulier pour dterlimites sur lextrmit et (7.90c) pour x1 . Par partir des calculs du
Pour terminer la dtermination du champ de contraintes, en miner la constante C , il convient de vrier les conditions aux x1 = l cest--dire de vrier les conditions (7.89), (7.90a), (7.90b) construction de 11 les relations (7.89) sont vries pour tout x1 . paragraphe prcdent, on a : 12 = 13 F 1 x2 +C x2 3 + 2 J2 2 1+ x3 x3 F +C = J2 x2 x2
(7.104)
et 12 et 13 dpendent uniquement de x2 et x3 . Pour (7.90a), nous partons de (7.104) et : R2 = F 2J2 x2 2 F x2 3 dx2 dx3 + 1+ J2 +C dx2 dx3 (7.105) x3 x3
Compte-tenu de la dnition (7.18) de J2 et J3 on obtient pour le premier terme : J3 F 1 2 1 + J2 (7.106)
Pour le second terme, on utilise la formule de Stokes : F J2 F +C dx2 dx3 = x3 x3 J2

dx2 + C
Le terme en diparat par (7.58) et on intgre le terme en par parties. Compte-tenu de (7.100), on obtient : F J2 d x2 = F J2 x2 d = F 2J2 x2 x2 2 x2 dx3 1+ 3
100
On utilise nouveau la formule de Stokes : F F x2 x2 dx2 dx3 x2 x2 x2 x2 2 3 d x3 = 2 2J2 1+ 2J2 x2 1+ 3 F x2 dx2 dx3 3x2 = 2 2J2 1+ 3 et compte-tenu de (7.18), le deuxime terme de (7.105) donne : F J3 (7.107) 3 2 1 + J2 La combinaison de (7.105) et (7.107) donne alors R = F , et permet de vrier (7.90a). La vrication de (7.90b) est analogue : R3 =
13 dx2 dx3 =
F J2
+C dx2 dx3 x2 x2
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F F d x3 = (7.108) = + C x3 d J2 J2 F F x2 x3 x2 x3 x2 dx2 dx3 = 0 = 3 dx3 = 2 2J2 1+ J2 daprs (7.17). Il reste crire (7.90c). Le calcul est men de manire similaire : M1 = =
(x2 13 x3 12 ) dx2 dx3
F 1 x2 + x3 dx2 dx3 x2 x2 3 dx2 dx3 2 x3 J2 2 1+ x2 x3 Daprs le calcul qui a donn (7.61), il vient : x2 + x3 dx2 dx3 = 2 dx2 dx3 = I x2 x3 de sorte que nous pouvons crire : F (H CI ) (7.109) M1 = J2 o la constante H , donne par : 1 H= x2 x3 2x3 d x2 d x3 (7.110) 2 x3 3 2x2 2 1+ x2 x3 dpend uniquement de la section . La condition (7.90c) donne alors la valeur de la constante : H (7.111) C= I et le champ de contraintes est parfaitement dni. Il est de la forme : (l x1 )x2 (x2 , x3 ) (x2 , x3 ) F = 0 0 (x2 , x3 ) J2 (x2 , x3 ) 0 0

(7.112)
o et sont deux fonctions homognes au carr dune longueur qui dpendent uniquement de la section . La solution du problme de la exion compose peut donc, comme pour la torsion, sobtenir par rsolution de problmes de Dirichlet, mais les calculs sont beaucoup plus laborieux. En particulier, on peut crire le critre de limite dlasticit et calculer le dplacement, mais on ne peut pas en tirer une interprtation simple comme pour les autres problmes. En particulier, lhypothse de Navier-Bernoulli (voir paragraphe 7.1.3) nest plus vrie, les sections droites ne restent plus planes : en torsion comme en exion compose, lapparition de contraintes de cisaillement entrane un gauchissement de la section.
7.3. Flexion compose 7.3.3 Section circulaire
101
Si la section est symtrique par rapport laxe x2 alors, en prenant lorigine des abscisses curvilignes sur laxe x2 , on voit que la fonction 0 dnie sur par (7.101) prend des valeurs opposes en deux points symtriques par rapport laxe des x2 . Il en rsulte que la fonction dnie par le problme (7.103) est impaire en x3 : 2 (x2 , x3 ) = (x2 , x3 ) (7.113)
La quantit intgre dans (7.110) est donc impaire en x3 , H est nul, et la constante C est nulle. On obtient pour le vecteur contrainte tangentielle sur la section droite (0, 12 , 13 ) la symtrie par rapport laxe x2 :
12 (x2 , x3 ) = 12 (x2 , x3 ) 13 (x2 , x3 ) = 13 (x2 , x3 )
(7.114)
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titre dexemple, nous allons calculer la fonction et la rpartition de contraintes pour une section circulaire, de rayon a. Pour calculer 0 on crit (7.100) : d = 1 2 x2 dx3 x 2 2 1+ 3 1 = x2 d x3 (a2 x2 3) 2 1+ 3 1 2 1 + 2 2 x dx3 a = 2 1+ 3
0 =
1 + 2 3 1 2 x a x3 2 3(1 + ) 3 a3 1 + 2 0 = sin3 sin 2 3(1 + )
(7.115)
Pour calculer 1a fonction (x2 , x3 ) nous devons trouver la fonction harmonique qui prend la valeur (7.115) pour r = a. Pour cela on remarque que les fonctions r n sin n = {(x2 + x3 )n } sont harmoniques pour tout entier n. On crit alors : sin 3 = 3 sin 4 sin3 et on peut rcrire (7.115) sous la forme : 0 = a3 1 + 2 (3 sin sin 3 ) sin 2 12(1 + ) a3 3 + 2 1 + 2 = sin 3 + sin 2 12(1 + ) 4(1 + ) (7.117) (7.116)
(7.118)
On utilise nouveau (7.117) pour crire : = 1 + 2 3 3 3 + 2 2 1 1 + 2 3 r sin r sin + a r sin 2 4(1 + ) 3(1 + ) 4(1 + )
102 1 8(1 + ) x2 3 3
(1 + 2 ) x2 2 x3
+ (3 + 2 )a2 x3
(7.119)
ce qui donne pour les contraintes : 12 = 13 1 2 2 F 3 + 2 2 x a x2 2 8J2 1 + 3 + 2 3 F 1 + 2 x2 x3 = 4J2 1 +
(7.120)
rpartition assez complexe des contraintes de cisaillement. En particulier, on a 13 nul sur laxe des x2 et sur laxe des x3 . La rpartition de 12 sur les deux diamtres AA et BB est reprsente sur les diagrammes suivants
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en B en O
12 = 12
F S F = S
1 + 2 F = 1, 23 1+ S 3 + 2 F = 1, 38 2(1 + ) S
pour =0,3
Chapitre 8
Problmes plans en lasticit

8.1 lasticit plane
8.1.1 Dformations planes
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Dans de nombreux problmes, on peut supposer les dformations planes avec le champ de dplacement suivant : u1 = u1 (x1 , x2 ), u2 = u2 (x1 , x2 ), u3 = 0 (8.1)
On en dduit le tenseur des dformations : 11 12 0 = 12 22 0 , 0 0 0

11 = u1,1 ,
22 = u2,2 ,
1 12 = (u1,2 + u2,1 ) 2
(8.2)
et, par la loi de comportement, le tenseur des contraintes : 11 12 0 = 12 22 0 0 0 33
(8.3)
avec les relations suivantes : E11 = 11 (22 + 33 ) E12 = (1 + )12 E22 = 22 (11 + 33 ) (8.4a) (8.4b)
E33 = 0 = 33 (11 + 22 ) Lquation (8.4b) donne alors : 33 = (11 + 22 ) et en reportant dans (8.4a), il vient : E11 = (1 2 )11 (1 + )22 E12 = (1 + )12
(8.5)
E22 = (1 2 )22 (1 + )11
(8.6)
Pour rsoudre un problme en dformations planes, il faut trouver les dplacements u1 , u2 et les contraintes 11 , 22 , et 12 en fonction des coordonnes (x1 , x2 ) dans le plan. Si nous travaillons sur les contraintes, cest--dire en utilisant lapproche du paragraphe 6.1.4, 103
104
8. Problmes plans en lasticit
il faudra vrier les quations dquilibre et les quations de Beltrami. Les quations dquilibre scrivent : 11,1 + 12,2 = 0 12,1 + 22,2 = 0 (8.7)
en supposant nulles les forces de volume (sinon, lanalyse qui suit peut stendre, avec des rsultats plus compliqus). Ces quations expriment que les formes : 11 dx2 12 dx1 , 11 = ,2 , 22 dx1 12 dx2 22 = ,1
sont des direntielles totales. Il existe donc deux fonctions x1 , x2 et (x1 , x2 ) telles que 12 = ,2 = ,1 ,
En comparant les deux expressions de 12 , on voit que la forme : dx1 + dx2
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est une direntielle totale, il existe donc une fonction (x1 , x2 ) telle que : = , 2 , = , 1
La fonction (x1 , x2 ) est appele fonction dAiry ou fonction de contraintes du problme. Elle permet de calculer les contraintes par : 11 = ,22 , 12 = ,12 , 22 = ,11 (8.8)
les quations de lquilibre tant alors automatiquement vries. En remarquant que, daprs (8.5) et (8.8) : kk = (1 + )( )11 + 22 = (1 + ) les quations de Beltrami (6.31) donnent : i, j = 1, 1 : 2, 2 : (1 + ),22 + (1 + ),11 = 0 (1 + ),11 + (1 + ),22 = 0
( ( ( (
(8.9)
( (( (1( +( ( ) ,12 = 0 (1 +( ) ,12 + ( 1, 2 : ( (( 3, 3 : (1 + ) = 0
(8.10)
Toutes ces quations seront vries si et seulement si la fonction est biharmonique : = ,1111 + 2,1122 + ,2222 = 0 (8.11)
Ainsi, pour rsoudre un problme en dformations planes, il faut trouver une fonction de contraintes biharmonique vriant les conditions aux limites. On en tire alors les contraintes 11 , 22 et 12 par (8.8), 33 par (8.5), les dformations par (8.6) et les dplacements par intgration du systme : 11 = u11 = 1+ [(1 ),22 ,11 ] E 1+ [(1 ),11 ,22 ] 22 = u22 = E 2(1 + ) 212 = u12 + u21 = ,12 E
(8.12)
systme qui est intgrable puisque les quations de Beltrami sont vries.
8.1. lasticit plane 8.1.2 Contraintes planes
105
Lhypothse des dformations planes convient dans le cadre dune pice susamment longue pour laquelle il est possible de ngliger la dformation longitudinale.
Pour une plaque mince, charge dans son plan, la condition aux limites pour x3 = h/2 donne :
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x3 =
h : 2
13 = 23 = 33 = 0
(8.13)
et on recherche donc un tat de contraintes planes : 11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0 = 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0 0 0 0

(8.14)
Le tenseur des dformations est donn par : 11 12 0 = 12 22 0 0 0 33 E11 = 11 22 (8.15)
avec les relations :
E22 = 22 11 E12 = (1 + )12
E33 = (11 + 22 )
(8.16)
Les quations dquilibre se traitent comme en dformations planes et conduisent (8.8). On a alors : kk = 11 + 22 = et les quations de Beltrami entranent : i, j = 1, 1 i, j = 2, 2 i, j = 1, 2 (1 + ),22 + ,11 = 0 (1 + ),11 + ,22 = 0 (1 + ),12 + ,12 = 0 (8.18) (8.17)
quations qui ne pourront tre vries que si est fonction linaire des coordonnes, ce qui est bien trop restrictif pour permettre de rsoudre des problmes rels. Nous oublions donc provisoirement les quations de Beltrami, et nous allons chercher calculer les dplacements partir de (8.16) : E11 = ,22 ,11 = (1 + ),22
106
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et nalement on obtient : 1+ 11 = u1,1 = ,22 E 1+ 1+ (8.19) ,11 22 = u2,2 = E 1+ 2(1 + ) ,12 212 = u1,2 + u2,1 = E 33 = u3,3 = , 13 = 23 = 0 (8.20) E Le systme (8.19) est formellement identique au systme (8.19) en remplaant par /(1+ ). Il permettra donc de calculer u1 (x1 , x2 ) et u2 (x1 , x2 ) si et seulement si la fonction est biharmonique. Il reste intgrer les quations (8.20) pour calculer u3 : u3 = (x1 , x2 )x3 + a(x1 , x2 ) (8.21) = E E avec : 213 = u3,1 + u1,3 = ,1 x3 + a,1 = 0 E (8.22) 223 = u3,2 + u2,3 = ,2 x3 + a,2 = 0 E quations qui ne pourront jamais tre vries puisque a et ne dpendent que de x1 et x2 . Ainsi, si est biharmonique, on ne peut pas calculer les dplacements ; cest tout fait normal, puisque les quations de Beltrami (8.18) donnent : (, 11) = (, 22) = (, 12) = 0 (8.23)
conditions que nous avons volontairement laisses de ct. Cependant, pour une plaque mince, x3 est petit, et en premire approximation, (8.22) donne a,1 = a,2 = 0, a = cste et la solution ainsi construite est une approximation satisfaisante de la ralit : cest lapproximation contraintes planes. Ainsi, en dformations planes comme en contraintes planes, la solution est donne par une fonction de contraintes (x1 , x2 ) biharmonique, donnant les contraintes par (8.18) et les dplacements u1 (x1 , x2 ) et u2 (x1 , x2 ) par intgration du systme : u1,1 = 1+ {,22 + r } E 1+ {,11 + r } u2,2 = E 2(1 + ) u1,2 + u2,1 = ,12 E
avec
r = en dformations planes r = /(1 + ) en contraintes planes
(8.24)
De plus, en dformations planes, la contrainte axiale 33 est donne par (8.5), tandis quen contraintes planes, la variation dpaisseur de la plaque mince est donne par (8.21) : u3 = (8.25) E 8.1.3 Utilisation de la variable complexe
Introduisons la variable complexe : z = x1 + x2 z = x1 x2 (8.26)
8.1. lasticit plane
107
Thorme 8.1 Thorme de la reprsentation Toute fonction relle harmonique peut scrire sous la forme : (x1 , x2 ) = [F (z )] Toute fonction relle biharmonique peut scrire sous la forme : (x1 , x2 ) = [ z G(z ) + K (z )] avec F , G et K , fonctions holomorphes. Dmonstration. La premire reprsentation est classique : on sait que les parties relle et imaginaire dune fonction holomorphe sont deux fonctions harmoniques conjugues, cest--dire relies par les conditions de Cauchy : (z ) = P (x1 , x2 ) + iQ(x1 , x2 ) P,1 = Q,2 , P,2 = Q,1 (8.29) (8.28) (8.27)
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La seconde reprsentation peut sobtenir partir de la prcdente par deux mthodes. 1re mthode partir de (8.26), on voit que toute fonction de (x1 , x2 ) peut tre considre comme fonction de (z, z ). On obtient alors facilement : = 2 2 2 + = 2 2 x1 x2 z z 4 2 z 2 z
de sorte que si est biharmonique = =0
on obtient = z F1 (z ) + G1 (z ) + zF2 ( z ) + G2 ( z ) et en crivant que est relle, on obtient (8.28). 2e mthode Si est biharmonique, la fonction p = est harmonique et on peut crire : p = [g(z )] Nous introduisons la fonction : 1 G(z ) = g(z ) dz = P + Q 4 avec p = 4P,1 = 4Q,2 . On obtient alors : ( P x1 + Qx2 ) = 2P,1 2Q,2 = p = 0 et la fonction P x1 + Qx2 , est harmonique, do : = P x1 + Qx2 + [K (z )] = [ z G(z ) + K (z )] Lapplication de ce thorme montre que la fonction de contrainte dun problme dlasticit plane est dtermine par deux fonctions holomorphes G et K . On pose : G = P + iQ K = R + iS = P x1 + Qx2 + R (8.30)
108 et les relations (8.8) donnent : 11 = P,22 x1 + Q,22 x2 + 2Q,2 + R,22 22 = P,11 x1 + Q,11 x2 + 2P,1 + R,11 12 = Q,11 x1 P,11 x2 + S,11
(8.31)
En regroupant et en utilisant les relations de Cauchy (8.29), on obtient : 11 + 22 = 4 G (z ) 22 11 + 2i12 = 2 z G (z ) + K (z ) (8.32)
Lintgration de (8.24) donne galement : 1+ {(3 4r )P P,1 x1 Q,1 x2 R,1 + Cx2 + } E 1+ {(3 4r )Q Q,1 x1 P,1 x2 S,1 + Cx1 + } u2 = E ou sous forme complexe : u1 = E (u1 + iu2 ) = (3 4r )G(z ) zG (z ) K (z ) iCz + + i 1+ (8.33)
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(8.34)
les trois derniers termes reprsentant le mouvement de solide. Ces reprsentations sont la base de la thorie de llasticit plane qui permet de pousser trs loin les calculs (voir [19]). Nous prsenterons simplement quelques exemples.
8.2 Exemples
8.2.1 Problme de Saint-Venant Une classe de solutions sobtient en prenant pour un polynme homogne de degr n, ou, ce qui revient au mme : G(z ) = Az n1 , K (z ) = Bz n (8.35)
On obtient ainsi, pour tout entier n, une solution dpendant de quatre constantes. n = 2 : Un polynme du second degr est automatiquement biharmonique, et conduit un tat de contraintes constant 1 2 = x2 1 + 2x1 x2 + x2 2 (8.36) 11 = 22 = 12 = n = 3 : Un polynme du 3me degr est aussi automatiquement biharmonique, et conduit un tat de contraintes linaire : 1 2 2 3 ax3 = 1 + 3bx1 x2 + 3cx1 x2 + dx2 6 (8.37) 11 = cx1 + dx2 22 = ax1 + bx2 12 = (bx1 + cx2 ) = 11 1 3 2 2 3 4 Ax4 1 + 2Bx1 x2 + 3(A + D )x1 x2 + 2Cx1 x2 + Dx2 6 2 = (A + D )x2 1 + 2Cx1 x2 + 2Dx2
n = 4 : Pour un polynme du quatrime degr, on a :
2 12 = Bx2 1 + 2(A + D )x1 x2 Cx2
2 22 = 2Ax2 1 + 2Bx1 x2 (A + D )x2
(8.38)
8.2. Exemples
109
et ainsi de suite. titre dapplication, montrons quune superposition de solutions de ce type permet de rsoudre le problme de Saint-Venant en contraintes ou dformations planes.
Le matriau occupe le rectangle [0, l] [h/2, h/2] ; la surface latrale x2 = h/2 est libre de contrainte, et les extrmits x1 = O et x = l sont soumises deux torseurs plans en quilibre (voir paragraphe 7.1.1). Les conditions aux limites sont donc, sur la surface latrale :
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et sur lextrmit x1 = l :
+h/2 h/2 +h/2 +h/2
x2 = h/2
12 = 12 = 0
(8.39)
11 dx2 = P,
h/2
12 dx2 = Q,
h/2
x2 11 dx2 = M
(8.40)
Bien entendu, comme nous lavons discut au paragraphe 7.1.1, ce problme admet plusieurs solutions, et nous allons chercher sil en existe une correspondant une fonction de contrainte (x1 , x2 ) polynme non homogne du 4me degr, cest--dire superposition de (8.36), (8.37) et (8.38). La condition aux limites (8.39) donne : h h2 h + 2Ax2 2 B x ( A + D ) =0 1 1 2 2 4 h h2 h ( A + D ) x + C =0 + bx1 c + Bx2 1 1 2 2 4 relations qui doivent tre vries pour tout x1 . Il vient : + ax1 b A = B = 0, a = b = 0, B = A + D = 0, h2 = 0, b=c=0 h2 =0 4 (8.42) (8.41)
4 et il reste nalement : C d 3 2 h2 = x1 x3 + x + x C x1 x2 2 3 6 2 2 2 4 avec : 11 = 2Cx1 x2 + dx2 + 12 = C ( 22 = 0 h2 x2 2) 4
= (A + D )
+C
(8.43)
(8.44)
Les trois conditions (8.40) permettent alors de dterminer les constantes C , d et en fonction de P , Q et M , cest--dire des eorts appliqus : 6Q 12(M Ql) P , C= 3, (8.45) h h h3 La rpartition des contraintes normales est linaire, comme dans le cas gnral (paragraphe 6.1.2) et la rpartition des contraintes tangentielles 12 est parabolique. Cest ce que lon obtiendrait partir de lanalyse du paragraphe ?? pour une section rectangulaire trs large (dformations planes) ou trs troite (contraintes planes). =
110 8.2.2 Traction plane dune plaque perfore
Pour certaines gomtries simples, lutilisation de la variable complexe permet de construire explicitement la solution dune vaste classe de problmes. Cest en particulier le cas pour les domaines intrieurs ou extrieurs limits par un cercle. titre dexemple, nous allons donner la solution qui correspond la traction dune plaque perfore.
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Si le rayon a du trou est petit par rapport aux dimensions de la plaque, on peut supposer en premire approximation la plaque innie. Dans le repre (x1 , x2 ), ltat de contraintes linni est donc : = 0 0 0 (8.46)
ce qui, daprs (8.32), correspond : G(z ) = z, 4 K (z ) = z2 2 2 (8.47)
Cest la solution qui se ralise en labsence de trou, mais en prsence dun trou cette solution ne vrie pas les conditions aux limites sur le trou, qui scrivent : r=a: rr = r = 0 (8.48)
#, e # en notant rr , r et les composantes du tenseur des contraintes sur le repre (e r ) associ aux coordonnes cylindriques. Le trou induit donc dans (8.47) une perturbation, et on montre qualors : G(z ) = a2 z , 4 z K (z ) = a2 a4 3 z 2 z z (8.49)
Les contraintes sont alors donnes par rr = r = = 2 1 a2 r2 1 4a2 3a4 + 4 r2 r cos 2 (8.50) cos 2
2a2 3a4 1 2 + 4 2 r r 2 1+ a2 r2
sin 2 3a2 r2
+ 1+
8.2. Exemples En particulier, sur le trou on vrie bien (8.48) et : = (1 + 2 cos 2 )
111
(8.51)
Ltat de contraintes sur le bord du trou est un tat de traction simple avec une contrainte variant de +3 (traction, sur laxe des x1 ) (compression, sur laxe des x2 ). La contrainte maximale est trois fois plus grande que la contrainte linni. Cest un exemple de concentration de contrainte : la prsence dun trou, ou plus gnralement dun dfaut, aussi petit soit-il, cause une augmentation importante des contraintes locales au voisinage du trou.
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Chapitre 9
Mthodes variationnelles
9.1 Thoremes variationnels
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Dans tout ce chapitre, nous nous intresserons un problme statique rgulier (paragraphe 7.1.1) pour un matriau lastique linaire isotrope ou anisotrope caractris par un tenseur dlasticit Aijkh . Pour simplier lcriture, nous supposerons le matriau homogne, cest--dire que le tenseur Aijkh est constant et nous prendrons les conditions aux limites sous la forme mixte (7.5a). Pour un autre problme rgulier, lcriture serait plus lourde, mais les rsultats et les raisonnements seraient identiques. 9.1.1 Notions fondamentales
Nous cherchons donc un champ de dplacements et un champ de contraintes vriant les quations suivantes : ij,j + fi = 0 ui |Su = ij nj |Sf = Tid ud i ij = Aijkh kh 1 ij = (ui,j + uj,i ) 2 (9.1) (9.2) (9.3) (9.4) (9.5)
Parmi ces quations, certaines sont de nature statique et portent uniquement sur les contraintes les quations (9.1) et (9.2) dautres sont de nature cinmatique et portent uniquement sur les dplacements, comme (9.3). Enn, un troisime groupe dquations, savoir (9.4), relie les contraintes et les dplacements. Dnition 9.1 Un champ de dplacements u i est un champ cinmatiquement admissible (CCA) sil vrie les conditions cinmatiques (9.3) : ui |Su = ud i (9.6)
Partant dun CCA u i , on peut lui associer un champ de dformations ij par (9.5), puis un champ de contraintes ij par la loi de comportement (9.4), mais ce champ de contraintes na aucune raison de vrier les conditions statiques (9.1) et (9.2).
113
114
9. Mthodes variationnelles
Dnition 9.2 Un champ de contraintes ij est un champ statiquement admissible (CSA) sil vrie les conditions statiques (9.1) et (9.2) : ij,j + fi = 0, ij nj |Sf = Tid (9.7)
Partant dun CSA ij , on peut lui associer un champ de dformations par la loi de comportement (9.4), mais, puisque ij ne doit pas vrier les quations de Beltrami, on ne pourra, en gnral, pas calculer un u i par intgration de (9.5). A fortiori, les conditions (9.3) ne seront elles pas vries. Avec cette terminologie, le problme dlasticit (9.1) (9.5) se ramne la recherche dun CCA u i et dun CSA ij relis par la loi de comportement (9.4). Toute la suite de ce chapitre sera base sur le lemme suivant gnralisation du thorme des travaux virtuels (3.45).
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Lemme 9.1 Lemme fondamental ij un CSA, alors : Soit u i un champ de dplacements (virtuels) quelconque et ij ij dv =
f i ui d v +
ij nj ui dS
(9.8)
Dmonstration. La dmonstration est directement calque sur celle du paragraphe 1.2.1. Nous partons du premier membre et utilisons la symtrie de ij .
ij ij dv = =
1 2
ij ui,j + uj,i dv =
,j
ij ui,j dv
ij ui
dv
ij,j ui dv
Par utilisation du thorme de la divergence, le premier terme donne lintgrale de surface du second membre de (9.8), tandis que le second terme donne lintgrale de volume par (9.7). On retrouve le thorme des travaux virtuels en prenant comme CSA ij , le champ solution ij . Thorme 9.1 Thorme des travaux virtuels Pour tout champ de dplacements virtuels u i :
ij ij dv =
f i ui d v +
ij nj ui dS
(9.9)
Dun point de vue algbrique, et en revenant la structure dcrite la n du paragraphe 3.2.3, on peut gnraliser (3.49) en : ,
= u,
(9.10)
ij . Plus prcisment, on a la valable pour tout champ de dplacements u i et tout CSA situation suivante : C U
E dualit ,
S D
dualit ,
9.1. Thoremes variationnels Loprateur D scrit : ui ij =

115
1 () 2
(9.11)
donnant les dformations en fonction des dplacements, et loprateur E est loprateur : i = ij,j , T ij nj ij f i = (9.12)
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associant au champ de contraintes ij , les forces volumiques f i et les eorts de surface Ti qui lui correspondent. La relation (9.10) montre que les oprateurs D et E sont adjoints lun de lautre. Cest une structure que lon retrouvera dans toutes les thories de Mcanique des Solides en petite perturbations. Bien que prsents dans un contexte dlasticit, toutes les dnitions et tous les rsultats de ce paragraphe sont indpendants de la loi de comportement ; en particulier, on les retrouvera en plasticit. La loi de comportement se prsente comme une relation entre les dformations et les contraintes (voir paragraphe 4.1.3). En lasticit, cette relation est une application linaire reliant les valeurs instantanes des dformations et des contraintes, cette application tant de plus suppose symtrique (auto-adjointe) et dnie positive (paragraphe 5.1.1). 9.1.2 Thorme de lnergie potentielle
Soit u i un CCA, on calcule ij par (9.5) et on peut donc dnir lnergie de dformation du CCA u i par : W ( ij ) = 1 2
Aijkh ij kh dv =
1 2
ij ij dv
(9.13)
On introduit galement le travail des eorts (volumiques et surfaciques) donns dans le deplacement u i : d ( T f ui ) =
d fi u i dvTf ( ui ), d Tf ( ui ) = Sf
Tid u i dS
(9.14)
Pour les conditions aux limites mixtes (6.7) choisies, le travail des eorts surfaciques d sexprime simplement. Pour un problme rgulier quelconque, lexpression donns, Tf peut tre plus complique, mais, comme on la vu au paragraphe 6.1.1, le travail des d et T d (voir par exemple (6.10) et le eorts de surface se dcompose sans ambigut en Tu f paragraphe 9.1.4). Dnition 9.3 Lnergie potentielle du CCA u i est : d ( K ( ui ) = W ( ij ) T f ui ) On dmontre alors Thorme 9.2 Thorme de lnergie potentielle Parmi tous les CCA, la (les) solution(s) ui minimise(nt) lnergie potentielle : K (ui ) K ( ui ), u i CCA (9.16) (9.15)
116
Dmonstration. Soit ui une solution du problme (9.1) (9.5) et u i un CCA. Nous dnissons : u i = ui + u 0 i, u 0 i |Su = 0 (9.17)
et ui est un CCA pour le problme homogne associ : K ( ui ) = 1 2
Aijkh ij + 0 ij
kh + 0 kh dv
Sf
= K (ui ) + 1 2
0 fi ui + u i dv
Tid ui + u 0 i dS Aijkh 0 ij kh dv
Aijkh 0 0 ij kh dv +
Sf
fi u 0 i dv
Tid u 0 i dS
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Le dplacement ui est solution et le thorme des travaux virtuels (9.9) donne, en prenant u 0 i : i =u
Aijkh 0 kh dv = =
ij 0 ij dv
fi u 0 i dv + fi u 0 i dv +
Sf
ij nj u 0 i dS Tid u 0 i dS +
Su
0 ij n ju i dS
0 puisque sur Sf , on a (9.2), et que, daprs (9.3) et (9.6), u i est nul sur Su . Finalement : K ( ui ) = K (ui ) + 1 2
Aijkh 0 0 ij kh dv
(9.18)
Or le second terme est positif, puisque la matrice dlasticit est dnie positive (paragraphe 5.1.1). Ceci dmontre (9.16). On dduit galement de cette dmonstration ce qui suit : Thorme 9.3 Thorme dexistence et dunicit Pour un problme de type I ou un problme mixte, il existe une solution unique. Pour un problme de type II, il existe une solution dnie un mouvement de solide rigide prs si et seulement si : fi dv +
Tid dS = 0
ijk xj fk dv +
d ijk xj Tk =0
(9.19)
cest--dire si et seulement si les eorts appliqus forment un torseur nul.

2 Dmonstration. Unicit. Soit u1 i et ui deux solutions, ils sont aussi CCA, et lapplication de (9.16) montre que : 2 K u1 i = K ui
soit, daprs (9.18) :

2 Aijkh 1 ij ij 2 1 kh kh dv = 0
(9.20)
9.1. Thoremes variationnels Il en rsulte, puisque Aijkh est dni positif :

2 1 ij = ij , 2 u1 i = ui + ijkh j xk + i
117
(9.21)
et les deux solutions ne dirent que dun mouvement de solide. Si Su existe (plus prcisment, si Su est de mesure non nulle), les conditions aux limites en dplacement permettent # = # = 0 et donc u1 = u2 do lunicit. Par contre, si S est vide (prode montrer que u i i blme de type II), on ne peut plus liminer ce mouvement de solide qui reste indtermin. Existence. Lexistence dune solution peut par exemple se dmontrer en construisant, dans un espace fonctionnel appropri, une suite minimisante pour la fonctionnelle K . Pour un problme de type II, la condition dquilibre (9.19) apparat naturellement car, sinon, la fonctionnelle nest pas minore. Pour les autres problmes, cette condition dquilibre napparat pas, car les eorts donns sont quilibrs par les eorts de liaison, inconnus a priori, sexerant travers Su . 9.1.3 Thorme de lnergie complmentaire
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Si nous partons dun CSA ij , nous dnissons son nergie de dformation par : 1 ( W ij ) = 2
ijkh ij kh dv =
1 2
ij ij dv
(9.22)
et son travail dans les dplacements donns par :

d Tu ( ij ) = Su
ij nj ud i dS
(9.23)
et nous dnissons : Dnition 9.4 Lnergie complmentaire du CSA est :

d ( H ( ij ) = Tu ( ij ) W ij )
(9.24)
pour obtenir le rsultat suivant : Thorme 9.4 Thorme de lnergie complmentaire Parmi tous les CSA, la solution ij maximise lnergie complmentaire : H ( ij ) H (ij ) ij CSA (9.25)
Dmonstration. Soit ij la solution, ij un CSA, et posons :

0 ij = ij + ij 0 est un CSA pour le problme homogne associ (f 0 = 0, T d0 = 0) : et ij i i 0 ij,j = fi0 = 0, 0 ij nj |Sf = Tid0 = 0 0 ijkh ij + ij 0 kh + kh dv +
(9.26)
(9.27)
0 ij + ij nj ud i dS 0 ij nj ud i dS
H ( ij ) =
1 2
Su
= H (ij )
1 2
0 0 ijkh ij kh dv
0 ijkh ij kh dv +
Su
118
0 CSA pour le problme homogne associ et En appliquant le lemme fondamental ij ui , dplacement solution, on obtient : 0 ijkh ij kh dv = 0 ij ij dv 0 ij nj ui dS
d0 fi0 ui dv + T ui dS + i Sf
Su
Les deux premiers termes disparaissent daprs (9.27), tandis que sur Su , ui = ud i par (9.3). Il vient nalement : H ( ij ) = H (ij ) 1 2
0 0 ijkh ij kh dv
(9.28)
do la conclusion, puisque, comme Aijkh , la matrice ijkh est dnie positive.
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Thorme 9.5 Thorme de la comparaison Soit (ui , ij ) la solution dun problme rgulier, u i un CCA et ij un CSA, alors : H ( ij ) H (ij ) = K (ui ) K ( ui ) (9.29)
Les deux thormes de lnergie potentielle et de lnergie complmentaire permettent dcrire les deux ingalits. Il reste donc montrer lgalit : K (ui ) = H (ij ) pour la solution. Dmonstration. Pour la solution, on a : (ij ) = 1 W (ui ) = W 2 ij ij dv (9.30)
partir de (9.15) et (9.24), il vient alors : d (ui ) T d (ij ) K (ui ) H (ij ) = 2W T f u
ij ij dv
f i ui d v
ij nj ui dS = 0
comme il rsulte du thorme des travaux virtuels (9.9), en prenant comme dplacement virtuel le dplacement solution ui . Au passage nous avons dmontr : Thorme 9.6 Thorme du travail Dans un problme lastostatique, lnergie de dformation est gale la moiti du travail des eorts extrieurs dans le dplacement solution : W = 1 2 ij ij dv = 1 2 fi ui dv + ij nj ui dS (9.31)
9.1. Thoremes variationnels
119
On peut dailleurs obtenir directement ce rsultat par une approche nergtique. Partons en eet du bilan nergtique en lasticit du paragraphe 6.1.2 et plus prcisment de lquation (6.14) : dW dK + = dt dt
fi
dui dv + dt
ij nj
dui dS dt
(9.32)
Pour un problme quasi-statique, on nglige les variations dnergie cintique et on obtient lnergie de dformation associe (ui , ij ) par intgration de (9.32) par rapport au temps sur un processus quasi-statique faisant passer de ltat de rfrence (ui = 0, ij = 0, W = 0) ltat nal (ui , ij , W = Wf ) :
n.
Wf =
rf.
fi dui dv +
ij nj dui dS
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Or, on peut obtenir un tel processus par un chargement proportionnel : daprs la linarit, (ui , ij ) est la solution quasi-statique ou statique associe aux donnes fi , Tid , ud i . Ltat de rfrence correspond alors = 0 et ltat nal = 1. On obtient alors (dui = ui d) :
1
W =
0 1
fi ui dv +
ij nj ui dS d ij nj ui dS
=
0
d
=1/2
f i ui d v +
Le coecient 1/2 dans (9.31) traduit donc physiquement la mise en charge progressive du milieu. 9.1.4 Application a la torsion
Le thorme de comparaison permet un encadrement de la solution par des solutions approches. titre dapplication, nous allons montrer comment il permet dencadrer le module de rigidit la torsion dun arbre cylindrique (paragraphe 7.2). Nous avons formul au paragraphe 7.2.3 le problme rgulier le plus commode correspondant cette sollicitation : = [0, l] fi = 0
Sl : [0, l] ij nj = 0
0 : x1 = 011 = 0 , u2 = u3 = 0 1 : x1 = l11 = 0 , u2 = lx3 , u3 = lx2
(9.33)
Un CSA ij doit vrier les quations dquilibre et les conditions aux limites de type statique, savoir : ij nj = 0sur [0, l] 11 = 0en x1 = 0 , x1 = l (9.34)
120
Nous inspirant de la solution du paragraphe 7.2.2, nous prenons un champ de contraintes de la forme (7.46). Les conditions aux limites (9.34) sur les extrmits sont alors automatiquement vries. Comme au paragraphe 7.2.2, les quations dquilibre permettent dintroduire une fonction de contrainte et les conditions aux limites (9.24) sur la surface latrale exigent que soit nulle sur . Par contre, pour un CSA, la fonction ne doit pas vrier lquation (7.31) qui rsultait des quations de Beltrami. Ainsi, un CSA est x2 , x3 ) nulle sur avec : dni par une condition ( 12 13 12 0 0 = , 13 0 0
12 =
, x3
13 =
x2
(9.35)
Pour calculer lnergie de dformation, en lasticit isotrope, on utitlise les formules suivantes, qui sobtiennent directement partir des formules du chapitre 5 w(ij ) = w(ij ) = 1 ij ij 2 (9.36)
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1 2 2 2 11 + 22 + 33 2 (11 22 22 33 + 33 11 ) 2E 1 2 2 + 2 + 23 + 13 2G 12 2 2 = (11 + 22 + 33 )2 + 2 2 12 + 23 + 31 2
(9.37) (9.38)
et partir de (9.35), on obtient : 1 ( W ij ) = 2G l = 2G

l 0
d et T d il faut expliciter la dcomposition (6.8) pour le problme (9.33) : Pour calculer Tu f
x3
x3
2
x2
2
x2
dx1 dx2 dx3
(9.39) (9.40)
d x2 d x3
ij nj ui dS =
Sl
Tid ui dS +
d (u ) Tf i
d 11 u1
d + 12 ud 2 + 13 u3 dx2 dx3 d + 12 ud 2 + 13 u3 dx2 dx3

d ( ) Tu ij
d 11 u1
et, compte-tenu de la valeur des donnes (9.33) :

d Tf (ui ) = 0 d Tu ( ij ) = l
(9.41)
1
1 (x2 13 x3 12 ) dx2 dx3 = lM
(9.42)
1 est le moment de torsion rsultant des eorts associs au CSA. Compte-tenu de o M (9.35), il vient :
d Tu ( ij ) = l
x2
+ x3 x2 x3
dx2 dx3 = 2l
dx2 dx3
9.1. Thoremes variationnels en reprenant le calcul de (7.61). Finalement : H ( ij ) = l 2l 2G x2

2
121
x3
dx2 dx3
(9.43)
= G ou en posant : H ( ij ) = G2 l 2 4 x2
2
x3
dx2 dx3
(9.44)
o est une fonction de x2 , x3 nulle sur . Un CCA u i doit uniquement vrier les conditions aux limites cinmatiques : 0 : u2 = u 3 = 0 1 : u2 = lx3 , u 3 = lx2 (9.45)
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et, en nous inspirant de la structure (7.73) de la solution, nous prenons pour CCA le champ : (x2 , x3 ) u u 1 = 2 = x1 x3 u 3 = x1 x2 (9.46)
qui vrie automatiquement (9.45). Un CCA sera donc dni par une fonction quelconque (eectivement, les restrictions (7.75) imposes pour la solution sont dorigine statique). On a alors : x + 3 x 2 2 x2 + x 3
x3 + 0 0
x2
x2 + 0 0
x3
(9.47)
et on tire de (9.38) :
G2 l W ( ij ) = 2
x3 x2
+ x2 + x3
dx2 dx3
(9.48)
soit nalement, grce (9.41), H ( ui ) = G2 l 2 x3 x2

2
+ x2 +
x3
dx2 dx3
(9.49)
Ainsi, compte tenu de (9.49) et (9.44), le thorme de comparaison permet dencadrer H (ui ) = K (ij ). Les conditions (9.41) et (9.42) entranent la solution : H (ui ) = K (ij ) = W = lM1 W = G2 l lM1 = I 2 2 (9.50)
compte-tenu de (7.62). Le thorme de comparaison nous donne donc : h ( ) h ( ) =
k 4 x2
2
x3
dx2 dx3
2
(9.51)
= k
x3 x2
+ x2 + x3
dx2 dx3
122
. On voit donc que lon peut valable pour toute fonction nulle sur et toute fonction encadrer le module de rigidit la torsion et obtenir ainsi des valeurs approches. = 0, On peut ainsi dmontrer certains rsultats gnraux : par exemple, en prenant on obtient : I
2 x2 2 + x3 dx2 dx3 = I0
(9.52)
le moment polaire I0 est un minorant du module de rigidit la torsion (on a vu que ctait le module de rigidit la torsion pour une section circulaire ou annulaire). Pour aller plus loin, considrons par exemple le cas dune section rectangulaire. On a vu au paragraphe 7.2.4 que lon pouvait obtenir une solution exacte par dveloppement en srie de Fourier. Les calculs prcdents vont nous fournir une valeur approche. La fonction doit tre nulle sur le bord, nous prenons :
2 2 = m(a2 x2 2 )(b x3 )
(9.53)
On trouve alors par un calcul direct :
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h ( ) =
2m 2 64a3 b3 m 1 a + b2 9 5
(9.54)
est quelconque par analogie avec la section elliptique, nous prenons : La fonction = px2 x3 et nous obtenons : = 4ab (p + 1)2 b2 + (p 1)2 a2 k 3 (9.56) (9.55)
do lencadrement (9.51) pour I . Pour obtenir lencadrement optimal, nous choisissons la ). On trouve : valeur de m qui maximise h( ) et la valeur de p qui minimise k( mopt = et : 40 a3 b3 9 a2 + b2 I a4 I 48 a3 b3 9 a2 + b2 (9.57) 5 , 2 4 ( a + b2 ) popt = a2 b2 a2 + b2
En particulier, pour la section carre : 0,139 0,167 (9.58)
alors que la valeur exacte est de 0,141. Bien entendu, on pourrait raner en prenant des plus compliques. Nanmoins, on voit que notre CSA est dj assez proche fonctions et de la solution et peut nous donner une approximation raisonnable du champ de contraintes rel.
9.2 Thormes de lnergie

9.2.1 Thorme de rciprocit On considre un solide lastique pouvant tre soumis deux chargements dirents. 2 2 1 Soit u1 i , ij et ui , ij , les solutions correspondantes.
9.2. Thormes de lnergie
123
Thorme 9.7 Thorme de rciprocit au de Maxwell-Betti Le travail des eorts extrieurs 2 dans le dplacement 1 est gal au travail des eorts extrieurs 1 dans le dplacement 2 : fi2 u1 i dv + Ti2 u1 i dS = fi1 u2 i dv + Ti1 u2 i dS (9.59)
Dmonstration. On utilise le thorme des travaux virtuels appliqu au problme 1 avec comme dplacement virtuel le dplacement u2 i solution du problme 2. On obtient :
1 2 ij ij dv =
fi1 u2 i dv +
Ti1 u2 i dS
On eectue la mme opration en changeant 1 et 2 :

2 1 ij ij dv =
fi2 u1 i dv +
Ti2 u1 i dS
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et on obtient (9.59) en remarquant que daprs la symtrie de la matrice dlasticit :

2 1 ij ij dv = 2 Aijkh 1 ij kh dv = 1 2 ij ij dv
titre dexemple dapplication, considrons un problme du type II avec des donnes fi , Tid . En gnral, on ne saura pas calculer la solution (ui , ij ). Par contre, certains problmes de type II peuvent tre rsolus pour le mme domaine, par exemple teus ceux qui admettent une solution homogne : le problme caractris par les donnes :
0 fi = 0 Tid = ij nj 0 est constant, admet en eet la solution : o ij 0 ij = ij 0 ui = ijkh kh xj
(9.60)
(9.61)
On applique le thorme de Maxwell Betti en prenant comme problme I le problme pos, et comme problme 2 le problme (9.60) avec sa solution (9.61) :
0 ij nj ui dS = 0 ijkhkh xj fi dv + 0 ijkh kh xj Tid dS
Mais lutilisation du thorme de la divergence donne :

0 0 ij nj ui dv = ij
ij dv
et (9.61) donne des informations sur la valeur moyenne des dformations :

0 ij
ij dv =
0 ijkh kh xj fi dv +
0 ijkh kh xj Tid dS
(9.62)
0 un tenseur Par exemple, on obtiendra la valeur moyenne de 11 et 12 en prenant pour ij de traction simple et de cisaillement simple. En lasticit isotrope on obtient :
1 V
11 dv =
1 VE
[f1 x1 (f2 x2 + f3 x3 )] dv +
d d d T1 x1 T2 x2 + T3 x3
dS
(9.63)
1 V
12 dv =
1+ VE
(f1 x2 + f2 x1 ) dv +
d d T1 x2 + T2 x1 dS
124 En particulier, la variation de volume est donne par : V =
ii dv =
1 3 + 2
fi xi dv +
Tid xi dS
(9.64)
Plus gnralement, le thorme de Maxwell Betti permet souvent dobtenir sans calcul des rsultats intressants. 9.2.2 Thorme de Castigliano
On considre encore le mme solide lastique pouvant tre soumis deux systmes de chargements 1 et 2. Thorme 9.8 Thorme de Castigliano 2 un CSA pour le problme 2. Le travail des eorts extrieurs 2 dans le dplaceSoit ij ment 1 est gal la drive lorigine de la fonction donnant lnergie de dformation 2 en fonction de : 1 + ij du champ de contraintes ij fi2 u1 i dv + Ti2 u1 i dS = d 1 2 W ij + ij d |=0 (9.65)
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Dmonstration. On dveloppe :
1 2 1 2 ij ij W + ij =W + 2 W ij + 1 2 ijkh ij kh dv
De sorte que : d 1 2 W ij + ij d |=0 = =

1 2 ijkh ij kh dv 2 1 kh dv kh
fi2 u1 i dv +
Ti2 u1 i dv
ce qui permet de conclure. Lutilisation de ce thorme et du thorme de rciprocit est base sur le fait quen introduisant comme chargement 2, des chargements ctifs, il est possible de calculer certains dplacements ou dformations. En eet, si on introduit par exemple comme chargement # 2, une force concentre F applique au point M , alors le travail du chargement 2 dans le dplacement 1 se rduit : # F # u 1 (M ) (9.66)
do le calcul du 9placement du point M pour le problme 1. Ce type de mthode est peu utilis en MMC, pour deux raisons : 1. lintroduction de forces concentres en MMC pose quelques problmes lis la singularit du chargement. On sait rsoudre ces problmes, mais ce nest pas si simple ; 2. en MMC, il est en gnral trs dicile de calculer le champ de contraintes solution ou de construire un CSA.
9.3. Mthode des lments nis
125
Par contre, ces thormes de lnergie comme sont couramment nomms le thorme de rciprocit et le thorme de Castigliano seront utiliss de manire intensive en Rsistance des Matriaux o les deux dicults mentionnes ci-dessus disparaissent. De manire gnrale en eet, tous les thormes que nous avons dmontrs depuis le dbut de ce chapitre sont valables pour toute thorie des milieux continus lastiques. En fait, ils reposent sur la structure algbrique dcrite la n du paragraphe 9.1.1. Ces thormes ne sont en principe valables que pour les problmes rguliers. Pour un problme non rgulier problme avec frottement ou avec contact unilatral par exemple, voir paragraphe 6.1.1 on peut avoir des rsultats analogues, mais il convient de tout reprendre pour chaque cas particulier. Cest le champ dtude des mthodes variationnelles [3].
9.3 Mthode des lments nis

9.3.1 Principe Les thormes du paragraphe 9.1 noncent des principes variationnels dont larmation type est la suivante : La solution minimise une certaine fonctionnelle dans un espace de fonctions admissibles. Nous avons prsent les deux principes variationnels traditionnels, mais il en existe bien dautres, plus ou moins appropris, suivant le type de problme que lon envisage [29]. Lintrt de ces principes variationnels rside dans le fait quils engendrent peu prs automatiquement une mthode numrique pour calculer une solution approche. Il sut en eet de discrtiser lespace des fonctions admissibles cest--dire de lapprocher par un espace de dimension nie et de minimiser la fonctionnelle sur cet espace discrtis. On obtient ainsi une solution approche dautant plus proche de la solution relle que lespace discrtis approche mieux lespace des fonctions admissibles. Pour discrtiser lespace des fonctions admissibles, on peut par exemple introduire une base fonctionnelle de cet espace base de fonctions sinusodales pour un domaine rectangulaire, par exemple et approcher lespace des fonctions admissibles par lespace engendr par les n premiers lments de cette base. Cest la mthode de Galerkin pour laquelle on peut montrer que lorsque n , la solution approche ainsi calcule tend vers la solution relle. Le terme mthode dlments nis recouvre un ensemble de mthodes pour lesquelles lespace discrtis sobtient : 1. en dcoupant le domaine en un certain nombre de sous-domaines simples (triangles ou rectangles) : les lments nis ; 2. en prenant sur chaque lment une forme analytique simple, de sorte que la valeur de la fonction en tout point est donne par sa valeur en un nombre limit de nuds. titre dexemple, nous allons prsenter les trois lments les plus simples pour un espace de fonctions valeur scalaire (pour une fonction valeur vectorielle ou tensorielle, il sut de considrer sparment chaque composante) dans le plan. Exemple 1. Elment triangulaire avec fonction linaire sur chaque triangle : f = a + bx1 + cx2 La valeur de la fonction f en un point du triangle ABC dpend de trois paramtres, par exemple la valeur de f aux trois sommets, soit : f = fA A (x1 , x2 ) + fB B (x1 , x2 ) + fC C (x1 , x2 ) o A , B , C sont les coordonnes barycentriques du point M . (9.67)
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126
(a) lment triangulaire avec une fonction linaire
(b) lment rectangulaire avec fonction bilinaire
(c) lment triangulaire avec fonction quadratique
Exemple 2. Elment rectangulaire avec fonction bilinaire : f = a + bx1 + cx2 + dx1 x2 La valeur de la fonction f en un point M du rectangle ABCD dpend de quatre paramtres : la valeur f aux nuds A, B, C et D :
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f = fA
C D (x1 xB (x1 xA 1 )(x2 x2 ) 1 )(x2 x2 ) + f B B A C A B B (xA (xB 1 x1 )(x2 x2 ) 1 x1 )(x2 x2 ) A B (x1 xC (x1 xD 1 )(x2 x2 ) 1 )(x2 x2 ) + f + fC C D C A C D B (x1 xD (xD 1 )(x2 x2 ) 1 x1 )(x2 x2 )
(9.68)
Exemple 3. Elment triangulaire avec fonction quadratique sur chaque triangle :

2 f = a + bx1 + cx2 + dx2 1 + ex1 x2 + f x2
(9.69)
La valeur de la fonction sur le triangle ABC dpend de six paramtres : la valeur de f aux six nuds A, B, C, D, E, F, et ainsi de suite. On trouvera dans la littrature sur les lments nis des catalogues dlments. Aprs avoir dcoup le modle et choisi les lments, une fonction de lespace discrtis est dnie par sa valeur en un certain nombre de nuds, et on doit minimiser une fonction dun nombre ni de variables, problme qui se prte bien au calcul numrique. Pour la torsion, on peut partir de (9.51) construire mthodes dlments nis : 1re mthode On discrtise et on maximise la fonctionnelle h( ) sur lespace des fonctions nulles sur le bord ; ) sur lespace de toutes 2e mthode On discrtise et on minimise la fonctionnelle h( les fonctions . 9.3.2 Application
Pour montrer la mise en uvre de la mthode, nous allons envisager un exemple. Considrons un barrage triagulaire OAB en dformations planes.
eau
sol
9.3. Mthode des lments nis Les forces de volume se rduisent la pesanteur : f1 = 0, f2 = g
127
(9.70)
tant la masse volumique du bton. Quant aux conditions aux limites, elles traduisent labsence de contrainte sur OB, leet de la pression hydrostatique x2 ( tant le poids spcique de leau) sur OA et la liaison suppose rigide avec le sol sur AB : OB11 + 12 = 0, OA11 = x2 , ABu1 = u2 = 0 Le thorme de lnergie potentielle arme que dans lespace des CCA : U = {( u1 , u 2 ) |u 1 = u 2 = 0 pour x2 = h} la solution minimise la fonctionnelle : 1 K ( ui ) = Aijkh ij kh dx1 dx2 + 2 gu 2 dx1 dx2 + x2 u 1 dx2 (9.72) 12 + 22 = 0 (9.71) 12 = 0
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(9.73)
OA
Pour discrtiser ce problme, nous introduisons un dcoupage en lments nis :
Par exemple, nous introduisons un maillage rgulier et des lments triangulaires du type (9.67) et nous approchons U par : Ainsi, une fonction de Un sera caractrise par sa valeur aux n(n + 1)/2 points du maillage non situs sur AB (si OA et AB sont dcoups en n intervalles gaux). Lespace Un est un espace de dimension n(n +1) et une fonction de Un sera caractrise par un vecteur colonne U de n(n + 1) lments donnant les deux composantes de ui en chaque point du maillage, la formule (9.67) donnant alors la valeur de ui en tout point. Si lon reporte cette fonction dans la dnition (9.73) ou (9.15) de lnergie potentielle, lnergie de dformation W ( ij ) devient une forme quadratique par rapport aux composantes de U et le travail des eorts d devient une forme linaire par rapport ces mmes composantes. Ainsi : T f 1 K ( ui ) = U T AU F T U 2 (9.74) Un = {(u1 , u2 ) , u1 et u2 nuls sur AB et de la forme (9.67) sur chaque triangle}
o la matrice carre A est la matrice de rigidit, symtrique dnie positive et o le vecteur colonne F caractrise les eorts extrieurs. Pour minimiser lnergie potentielle, il faut donc rsoudre le systme linaire : AU = F (9.75)
Nous utilisons ici le thorme de lnergie potentielle car en MMC, il est en gnral trs dicile dengendrer des champs statiquement admissibles et le thorme de lnergie complmentaire est peu utilis dans ce contexte.
128 9.3.3 tude dun lment
Pour calculer les intgrales qui interviennent dans (9.73), il faudra sonnner les contributions de chaque triangle pour les intgrales de sur face, et de chaque segment pour les intgrales de ligne. Nous allons donc dj examiner la contribution dun lment triangulaire abc lnergie de dformation au travail des eorts de volume, et au travail des eorts de surface. Sur chaque lment, nous pouvons donc crire le dplacement en fonction de la valeur aux sommets a, b et c de cet lment :
b c u i = ua i a (x1 , x2 ) + ui b (x1 , x2 ) + ui c (x1 , x2 )
(9.76)
o a , b et c sont les coordonnes barycentriques du point dnies par :
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et qui dpendent uniquement de la gomtrie de llment. (9.76) donne donc : u 1 u 2

c b ua 1 u1 u1 c b a u2 u2 u2
1 1 a a c b = x1 xb 1 x1 b c xa c 2 x2 x2
1 x1 x2
(9.77)
1 1 a c x1 xb 1 x1 c b xa 2 x2 x2
1 x1 x2
(9.78)
Discrtisation de lnergie Le tenseur des dformations ij est alors constant et donn par : 11 12 12 22
ua 1 = ua 2
ub 1 ub 2
uc 1 uc 2
o AS dsigne la matrice A symtrise : AS = 1 A + AT 2
1 1 a c x1 xb 1 x1 c b xa 2 x2 x2
0 0 1 0 0 1
(9.79)
(9.80)
Lintgration de lnergie de dformation sur le triangle abc donne : Wabc = 1 2

2 2 (11 + 22 )2 + 2 2 11 + 22 + 212
abc
1 dx2 dx2 = uT aabc u 2
(9.81)
o u dsigne le vecteur colonne des dplacements aux nuds, donc un sous-vecteur de U , et o aabc est une matrice symtrique 6 6 qui rsulte de lintgration sur le triangle et il dpend donc uniquement de la gomtrie. Si lon drive la forme quadratique Wabc par rapport aux dplacements des nuds, on obtient un vecteur colonne Wabc (9.82) u qui peut sinterprter dun point de vue nergtique comme donnant les forces las# # # tiques f a , f b et f c , qui doivent tre appliques aux nuds pour produire le dplacement u. f = aabc u =
129
Ceci rsulte par exemple du bilan nergtique (9.32) qui montre que pour une variation du des dplacements aux nuds, la variation de lnergie de dformation : dWabc = f T du (9.83)
est gale au travail des eorts exercs sur llment. On peut donc interprter (9.83) comme # # # donnant le travail des forces lastiques (suppoes concentres aux nuds) f a , f b , f c . Il faut bien garder lesprit, cependant, quil ne sagit l que dune interprtation, et que ces forces lastiques sont ctives et sans aucune existence relle ; ce ne sont pas des forces, mais des drives de lnergie de dformation. Discrtisation des forces de volume Calculons la contribution du triangle abc au travail des forces de volume, cest dire dans (9.73) des forces de pesanteur. En reportant (9.76) dans (9.73) et en remarquant que : a dx1 dx2 = b dx1 dx2 = c dx1 dx2 = S 3 (9.84)
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abc
abc
abc
on obtiendra : gS a T c u2 + ub 2 + u2 = u 3 abc gS gS gS , , T = 0, 0, 0, 3 3 3 gu 2 dx1 dx2 = (9.85) (9.86)
Dun point de vue nergtique, on peut interprter (9.85) en disant que les forces de volume #a , #b , #c appliques aux nuds. sont quivalentes aux trois forces concentres
De manire gnrale, lcriture du travail des eorts de volume conduit dcomposer ces eorts en trois forces concentres appliques aux nuds. Discrtisation des eorts surfaciques Soit ac, un ct du triangle abc appartenant Sf , cest--dire o les eorts surfaciques sont donns.
La restriction de (9.78) ac donne, dans le cas particulier du barrage (ac vertical) : u 1 = ua 1 x2 xc x2 xa 2 2 + uc 1 c a c x2 x2 x2 xa 2 (9.87)
130
De sorte que la contribution de ac au travail des eorts surfaciques est : c x2 xa 2

c xc 2 xa 2 a a c [uc 1 x2 (x2 x2 ) u1 x2 (x2 x2 )] dx2
et on obtient nalement
a
x2 u 1 dx2 =
h 2
h 3
xc 2
h h a uc uc 1 + x2 + 2 3 3
h 3
(9.88) (9.89)
Dun point de vue nergtique, les forces de contact exerces sur ac sont quivalentes # # deux forces concentrees a et c exerces aux nuds. Par contre, ub i nintervient pas dans #b (9.87) et donc = 0. 9.3.4 Assemblage
T =
h xc 2+ 2
, 0,
h xa 2 2
, 0, 0, 0
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Pour calculer K ( ui ), cest--dire pour expliciter (9.74), on doit sommer la contribution de tous les triangles pour lnergie de dformation et le travail des forces de volume, ainsi que la contribution de tous les segments de Sf pour le travail des forces de surface. Pour minimiser la fonction K (U ) rsultante, il faut annuler la drive de K par rapport chaque dplacement de chaque nud. Cas dun nud intrieur a Chaque nud intrieur appartient n triangles T1 , T2 ,... Tn (n = 6 dans notre exemple). Daprs ce quon a vu au paragraphe prcdent, le dplacement ua i ninterviendra dans K que par la contribution de ces n triangles. On pourra donc crire : WT1 WTn W = ++ = fia,T1 + + fia,Tn (9.90) a a ui ui ua i o les quantits fi j sont les composantes des forces lastiques appliques en a sur chacun des lments T1 , T2 ,... Tn
n 1 gu 2 dx1 dx2 = 0 = a,T + + a,T 1 1
a,T
entourant a : ua 1 ua 2
g n 1 S 1 + + S n = a,T + + a,T gu 2 dx1 dx2 = 2 2 3

a,T
(9.91)
o les quantits i j sont les forces concentres en a quivalentes aux forces de volume exerces sur chacun des lments T1 , T2 , Tn . Enn, ua i ninterviendra pas dans le travail des eorts de contact, puisque celui-ci ne fait apparatre que les dplacements des nuds de Sf . Ainsi, la minimisation de K par rapport ua i pourra scrire : # # #a = 0 (9.92) f a,T1 f a,Tn + On peut interprter cette quation comme exprimant lquilibre au nud a sous laction des forces qui lui sont appliques
131
forces lastiques exerces par tous les lments entourant a, qui sont gales loppos # des forces lastiques f a,Ti exerces sur llment ; #a = #a,T1 + + #a,Tn qui est la force concentre quivalente en a aux la force forces volumiques appliques aux lments entourant a. Dans notre exemple, cette force est gale au tiers (car les trois sommets de chaque triangle participent) du poids des lments entourant a. Cas dun nud frontire Cest un nud appartenant Sf (car sur Su le dplacement est donn). Lanalyse prcdente reste valable, mais il faut rajouter la contribution des deux segments de Sf issus de a. On obtient alors : ua i
a,T1 a,T2 x2 u 1 dx2 = i i
(9.93)
OA
et nalement, la minimisation de K donne :
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#a # # #a + =0 f a,T1 f a,Tn +
(9.94)
On peut encore interprter (9.94) comme exprimant lquilibre du # # # nud a, condition de rajouter aux forces appliques, la force a = a,T1 + a,T2 qui est la force concentre quivalente en a aux forces de contact appliques aux lments entourant a. Ainsi, on peut interprter la mthode des lments nis comme exprimant lquilibre des tous les nuds sous laction des forces lastiques exerces par chaque lment, et des forces extrieures (volumiques ou de contact) appliques, ces forces tant rapportes aux nuds.
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Chapitre 10
Plasticit classique
10.1 Lois de comportement
10.1.1 Comportenent plastique
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Pour les mtaux, comme on la vu au paragraphe 4.2.1, le comportement est lastique jusqu un certain seuil. Au del de ce seuil de limite dlasticit ou de plasticit, le comportement devient plastique, ce qui se traduit en particulier par une non linarit de la courbe de traction et par une irrversibilit.
Au dpart, le matriau se comporte comme un matriau lastique, tant que lon ne sort pas du domaine lastique initial : A < < A = E (10.1)
avec en gnral A = A . Si lon charge au del du seuil, alors apparaissent les dformations plastiques. Si, arriv au point B , on relche la contrainte, alors on redescend le long de la droite BB et le comportement redevient lastique, avec une dformation rsiduelle p , et tant que lon reste dans le nouveau domaine lastique, on a : B < < B = Ee = e + p (10.2)
avec, en gnral, B = B , et mme |B | < |A | (eet Bauschinger). Ainsi, on peut chaque instant dcomposer la dformation en une partie lastique e et une partie plastique ou rsiduelle p . Dans le domaine lastique, la dformation plastique reste constante : B < < B dp = 0 (10.3)
tandis que si lon est sur le seuil = B , par exemple, un processus de charge avec dformation plastique ou un processus de dcharge (retour dans la zone lastique) sans 133
134 dformation plastique peuvent se dvelopper : = B d 0, d < 0, dp 0, dp = 0, dB = K dp dB = 0
10. Plasticit classique
(10.4)
la constante K tant un module dcrouissage. On peut simplier ce comportement lasto-plastique avec crouissage par un comportement idalis. Le modle le plus simple est celui de la plasticit parfaite, cest--dire sans crouissage. Le domaine lastique reste alors xe.
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Cest le modle rhologique dcrit au paragraphe 4.2.2. Daprs (4.39) et (4.40), la loi de comportement de ce modle peut scrire sous la forme : = Ee , avec : p = 0 si | | < 0 ou | | = 0 , p
p
| |
o ,
= o + p
(10.5)
0 si = 0 ,
=0
| | < 0
0 si = 0 ,
=0
charge
(10.6)
Par analogie avec ce que nous avons fait au paragraphe 4.1.2 pour les lois de frottement (4.14) ou pour les conditions de contact unilatral (4.13), nous pouvons rcrire (10.6) sous une forme plus synthtique p = sign( ) et : si | | < 0 , si | | = 0 , =0 0, | | 0, =0 (10.8) (10.7)
On utilise aussi parfois, notamment pour des problmes qui supposent de grandes dformations plastiques (mise en forme des mtaux), lapproximation rigideplastique, qui revient ngliger les dformations lastiques.
avec crouissage
parfaitement plastique
10.1. Lois de comportement 10.1.2 Plasticit parfaite
135
Nous nous limiterons dsormais la plasticit parfaite qui conduit la thorie classique de la plasticit. Cette thorie peut en eet tre pousse assez loin et permet dobtenir de nombreux rsultats. La dnition du seuil de plasticit dans une thorie tridimensionnelle a fait lobjet du paragraphe 5.3. De manire gnrale, le domaine lastique est dni par : f (ij ) 0 (10.9)
o f est la fonction seuil ou fonction de uage. En plasticit parfaite, le domaine lastique ne change pas et cette fonction est dnie une fois pour toutes. Dans le cas isotrope, on a discut au paragraphe 5.3.1 de la forme que prenait ce critre pour les mtaux : f (sij ) = f (J2 , J3 ) 0 (10.10)
et les deux critres les plus utiliss sont le critre de von Mises :
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1 sij sij 2
2 e 3
(10.11)
et le critre de Tresca (paragraphe 5.3.1) : (1 3 ) e (1 2 3 ) (10.12)
Pour les sols, la pression hydrostatique intervient essentiellement dans le critre et le critre de Coulomb donne de bons rsultats : Dnition 1 Critre de Coulomb # | T t | < c Tn tan (10.13)
o c est la cohsion et , langle de frottement interne. En particulier, pour un sol sans cohsion, c = 0 (cas des matriaux granulaires comme le sable), le critre de Coulomb exprime simplement une loi de frottement coulombien sur chaque facette.
Cest un critre du type (5.53), la courbe intrinsque tant une droite. Comme dans le cas unidimensionnel, nous dcomposons la dformation en une partie lastique et une partie plastique :
p ij = e ij + ij
(10.14)
et la contrainte est donne par une loi lastique en fonction des dformations lastiques : ij = Aijkh e kh (10.15)
136
et il reste complter la thorie par une loi dcoulement plastique donnant lvolution de la dformation plastique au cours du temps. Il convient donc de gnraliser la loi (10.7), (10.8) du cas unidimensionnel. Auparavant, reprenons, dans le cadre de llasto-plasticit, le bilan thermodynamique exprim par (1.60). Compte-tenu de (10.14) et (10.15), nous pouvons crire : ij Dij = ij ij = ij e p ij + ij ij dw e e ij e ij = ij = Aijkh kh dt o w est lnergie de dformation lastique : 1 e w = Aijkh e ij kh 2 ce qui permet didentier (10.16) (1.59) avec : u = w, = ij p ij (10.18) (10.17) (10.16)
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La puissance lastique se transforme en nergie interne lastique alors que la puissance plastique est dissipe. Le second principe de la thermodynamique donne alors lingalit : ij p ij 0 (10.19)
restriction thermodynamique sur la loi dcoulement plastique. 10.1.3 Potentiel plastique
Comme dans le cas unidimensionnel, la dformation plastique reste constante si lon est en volution lastique, cest--dire si lon est dans le domaine lastique(f < 0) ou sur le seuil f = O si lon a un processus de dcharge (f < 0) p ij = 0 si f < 0 si f = 0, domaine lastique f < 0 dcharge (10.20)
La dformation plastique ne varie donc que sur le seuil et dans un processus de charge (f = 0, f = 0). La loi dvolution est alors habituellement dnie par : Principe du travail maximal Dans un tat de contraintes ij , le taux de dformation plastique vrie lingalit p ij ij ij

(10.21) 0.
pour tout ij acceptable, f ij
10.1. Lois de comportement
137
En particulier, il sensuit que la restriction thermodynamique (10.19) est automatique ment vrie (il sut de prendre ij = 0 dans (10.21)). Gomtriquement, en se plaant dans lespace vectoriel des contraintes (de dimension six), lingalit (10.21) se traduit par lingalit : # # dp 0 (10.22) o est le point reprsentatif de ltat de contraintes, un point quelconque du domaine # lastique et dp , le vecteur reprsentatif de lincrment de dformation plastique. Si lon se place en un point du seuil o le plan tangent est continu, alors, en faisant varier , on constate que lingalit (10.22) sera vrie pour tout si-et-seulement-si le vecteur incrment de dformation plastique est :
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dirig selon la normale extrieure la surface seuil en : p ij = f , ij 0 (10.23)
La fonction seuil est un potentiel plastique. On tire galement de (10.21) la proprit de convexit du domaine lastique puisquen eet, si ce domaine nest pas convexe, on constate # aisment quil est impossible de trouver un vecteur dp vriant (10.22) pour tout .
Ainsi, on dduit du principe du travail maximal les proprits de convexit (du domaine # lastique) et de normalit (de dp la frontire seuil). Par analogie avec ce que nous avons fait au paragraphe 4.1.2 pour la condition de frottement, nous pouvons rcrire la loi dcoulement plastique sous la forme : p ij = 0 p ij = avec : 0, f 0, f = 0 f ij si f (ij ) < 0 si f (ij ) = 0 (10.24)
et la distinction entre processus de charge et de dcharge seectue automatiquement par le jeu des deux ingalits et de lingalit sur et f. Cela peut sembler bien compliqu,
138
cest nanmoins la bonne formulation mathmatique qui permet de dmontrer de nombreux rsultats. En particulier, si le critre ne dpend pas de la pression hydrostatique forme (10.10) alors il rsulte de (10.24) que : p ii = 0 (10.25)
Les dformations plastiques se font volume constant (incompressibilit plastique). Si la surface seuil prsente un point anguleux comme le cas du critre de Tresca, alors # le principe du travail maximal montre que le vecteur dp est dans le cne des normales.
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Le principe du travail maximal est une hypothse qui sera ou non vrie selon les matriaux. Elle est vrie en premire approximation pour les mtaux ; elle nest pas vrie par contre pour les sols. Ce principe permet dengendrer une classe de modles : les matriaux standards qui permettent de traiter de nombreux problmes. Les conclusions obtenues partir de ce type de modle seront plus ou moins valables selon les problmes. Dans le cas du critre de von Mises (10.11), on obtient : p ij = sij et, par combinaison avec (10.15), on a : ij = ijkh kh + sij qui est la loi de comportement incrmentale de la plasticit. (10.27) (10.26)
10.2 Exemples
10.2.1 Flexion dune poutre Considrons un arbre lastoplastique, et soumettons le un moment de exion M croissant (voir paragraphe 7.1.1, problmes 5 et 6). Au dpart, la solution lastique du paragraphe 7.1.3 est valable, et elle le reste tant que : M < Me = e J (10.28)
Au del de Me , une zone plastique se dveloppe lextrieur de la poutre, tandis quau milieu subsiste une me lastique. En supposant quen chaque point, ltat de contraintes reste un tat de traction simple (7.10), nous sommes amens prendre :
e e x2
h 2
x2 x2 x2
h 2 (10.29)
11 =
en supposant la poutre symtrique par rapport laxe x3 .
+
e
10.2. Exemples Ce champ de contraintes vrie les quations dquilibre et les conditions aux limites sur la surface latrale. Il vrie aussi si les conditions aux limites sur les extrmits avec : M=
139
x2 11 dx2 dx3
et si on introduit la fonction b (x2 ) donnant la largeur de la poutre en fonction de x2 , alors :
M = 2e
b(x2 )x2 2 d x2 +
h/2
b(x2 )x2 dx2
= M ( )
(10.30)
o la fonction M( ) est une fonction qui crot de Me donn par (10.28) Ml donn par :
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h/2
Ml = 2e
b(x2 )x2 dx2
(10.31)
lorsque dcrot de h/2 0, cest--dire lorsque la zone plastique stend jusqu occuper tout . Il reste calculer les dplacements. Dans la zone lastique, le calcul du paragraphe 7.1.3 reste valable en remplaant M/J par e / , et la relation (7.31) devient : = e E (10.32)
qui, combin avec (10.30), donne la relation entre le moment et la courbure.
Il reste tendre cette solution au domaine plastique, par intgration de (10.24). Cela pose davantage de problmes, mais il est possible de calculer un champ de dplacements rpondant au problme. Ce champ nest cependant pas unique : en gnral, on na pas unicit du champ de dplacements en plasticit.
140
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Finalement, le comportement 1astop1astique dune poutre en exion est le suivant : comportement lastique pour M < Me ; au del de Me : apparition dune zone plastique, mais les dformations plastiques restent limites ou contenues par le noyau lastique ; pour M Ml , le noyau lastique disparat et les dformations plastiques ntant plus limites, il y a ruine de la structure. 10.2.2 Rservoir sphrique
Reprenons en lastoplasticit le problme du rservoir sphrique que nous avons rsolu en lasticit au paragraphe 6.2.2. Si lon augmente progressivement la pression intrieure p, la solution lastique reste valable jusqu la pression : p = pe = 2e 3 1 a3 b3 (10.33)
lastique
pla
stique
Au del, une zone plastique apparat lintrieur du rservoir. Par symtrie, cette zone sera limite par une sphre r = . Dans la zone lastique, r b, lanalyse du paragraphe 6.2.2 subsiste et le tenseur des contraintes est donn par : ij = 3K + 2 r3 ij 6 xi xj r3 r2 (10.34)
et tant deux constantes dterminer. Dans la zone plastique, a < r < , daprs la symtrie sphrique du problme, le tenseur des contraintes aura la forme suivante : ij = [ (r ) + (r )] ij 3 (r ) xi xj r2 (10.35)
o (r ) reprsente la partie sphrique du tenseur des contraintes, et (r ) son dviateur. Ce tenseur est de rvolution autour de la direction radiale et les contraintes principales sont : 1 = 2 = (r ) + (r ), 3 = 2 (r ) (10.36)
Les quations dquilibre appliques (10.35) donnent : 2 (r ) + 6 (r ) (r ) = 0 r (10.37)
10.3. Mthodes variationnelles
141
quation direntielle reliant les deux fonctions (r ) et (r ). Dautre part, la zone plastique doit vrier : 1 2 sij sij = 3 2 = e 2 3 en adoptant par exemple le critre de von Mises (comme on la vu en 6.2.2 le critre de Tresca donnerait-le mme rsultat). On en dduit donc : =+ e 3 (10.38)
(le choix du signe se fait par continuit avec la solution lastique du paragraphe 6.2.2). En reportant dans (10.37) et en intgrant, on obtient : = 2e log r + Cte Ainsi, dans le domaine plastique : (10.39)
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ij = 2e (log r + ) ij e 1 = 2 = 2e (log r + ) ,
xi xj r2 3 = 2e log r + 1 2
(10.40) (10.41)
o est une constante dintgration. Ainsi, le champ de contraintes dni par (10.34) pour r b et par (10.40) pour a r , dpend de trois constantes dintgration , , . Ces trois constantes dintgration sobtiennent en crivant la condition aux limites en r = b et la condition de continuit de 1 , 2 et 3 au travers de la surface r = . Remarquons ici que la condition de discontinuit (1.22) impose seulement la continuit de 3 ; cependant, en plasticit, on doit crire qu la frontire lasto-plastique, ltat lastique est un tat limite, ce qui revient crire la continuit de 1 et 2 . Les trois constantes dintgration tant ainsi dtermines, la condition aux limite en r = a donne la valeur de p qui correspond , do la fonction p( ) qui crot de pe pl lorsque crot de a jusqu b. La valeur limite pl de p sobtient lorsque = b, cest--dire lorsque la zone lastique disparat. Le champ de contraintes est alors donn par (10.40), (10.41) pour tout r . La condition aux limites en r = b donne alors et il vient : 3 = 2e log r b (10.42)
et en faisant r = a, on trouve : pl = 2e log b a (10.43)
Comme en exion, le rservoir se comporte lastiquement jusqu pe . Au del de pe , des dformations plastiques apparaissent mais ces dformations restent contenues par la zone lastique jusqu ce que p atteigne la valeur 1imite pl qui correspond la ruine du rservoir.
10.3 Mthodes variationnelles

10.3.1 Problme en vitesses En plasticit, il ny a pas relation biunivoque entre les contraintes et les dformations ; il est donc tout fait clair quun problme statique rgulier, tel que nous lavons formul au paragraphe 6.1.1, est automatiquement mal pos. En eet, ltat de contraintes et de
142
dformations dans un matriau lasto-plastique ne dpend pas seulement de la sollicitation applique linstant considr, mais aussi de tout ce qui sest pass auparavant. Par contre, connaissant ltat actuel de contraintes et de dformations, et connaissant la variation de sollicitation, on peut esprer trouver la solution. Dans le cadre de lhypothse quasistatique, on est donc amen se poser un problme incrmental (ou problme en vitesses). Dnition 2 Problme incrmental Connaissaht linstant t le champ des contraintes ij (x, t) et le champ des dplacements ui (x, t), trouver leurs variations vriant : les quations dquilibre incrmentales : ij,j + fi = 0 les conditions aux limites : u i |Su = u d i d ij nj |Sf = T i (10.45) (10.44)
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la loi de comportement incrmentale : ij = ijkh kh + p ij avec p ij donn par la loi dcoulement plastique. Si nous acceptons le principe du travail maximal, cest encore un problme bien pos. Thorme 10.1 Thorme de lunicit En acceptant le principe du travail maximal, le problme pos plus haut admet une solution unique en ij .
1 ,u 2 ,u Dmonstration. Supposons en eet quil existe deux solutions ij 1 ij 2 i et i . Leur dirence : 0 1 2 ij = ij ij ,
(10.46)
u 0 2 1 i =u i u i u 0 i |Su = 0
(10.47)
vrie les quations :

0 ij,j = 0, 0 ij nj |Sf = 0,
(10.48)
par contre, elle ne vrie pas ncessairement la loi de comportement (10.46) qui est non 0 et u 0 linaire. En appliquant ij i le lemme fondamental du paragraphe 9.1.1, on obtient alors :
0 0 ij ij dv = 2 1 ij ij
2 1 ij ij dv = 0
2 1 2 1 e, e, + ij ij ij ij 2 1 p, p, ij ij
(10.49)
Mais :
2 1 ij ij 2 1 2 1 ij ij ij ij = 2 1 2 p,2 1 p,1 2 p,1 1 p,2 kh kh + ij ij + ij ij ij ij ij ij
2 1 = ijkh ij ij
En tout point x, on connait le tenseur des contraintes, on connait donc la zone lastique e o f (ij ) < 0 et la zone plastique p o f (ij ) < 0. Dans la zone lastique, les taux de dformations plastiques sont identiquement nuls. Dans la zone plastique, on vrie directement que, daprs le principe du travail maximal :
143
1 1 p, ij = 0, ij
1 2 p, ij ij
(10.50)
Ainsi, on peut crire partir de (10.49), (10.50)

2 1 ijkh ij ij 2 1 kh kh dv = 2 p,1 1 p,2 ij ij + ij ij dv
(10.51)
or, ijkh est dni positif. On obtient donc

2 1 ijkh ij ij 2 1 kh kh dv = 0
(10.52)
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et :
2 1 ij = ij
(10.53)
ce qui permet de conclure. Par contre, on ne sait pas dmontrer lunicit des dformations. Ces problmes sont des problmes mathmatiques diciles et encore mal connus. On sait galement dmontrer des thormes variationnels analogues ceux des paragraphes 9.1.2 et 10.1.3, qui donnent naissance des mthodes numriques de solution du problme incrmental. La rsolution dun problme lasto-plastique quasi-statique se fait donc pas pas, par rsolution dune suite de problmes en vitesses. Mais il est important de remarquer que pour toutes ces questions, la formulation de la loi dcoulement plastique par le principe du travail maximal joue un rle essentiel. 10.3.2 Introduction lanalyse limite
Nous considrons un problme o le chargement dpend dun seul paramtre : Su = ou ud i = 0, Tid = Tid0 , fi = fi0 (10.54)
Pour les problmes envisags au paragraphe 10.2, on a = M pour la poutre en exion et = p, pour le rservoir sphrique. Si lon fait crotre le chargement, on obtient toujours le mme comportement. Jusqu = e , la solution lastique convient. Au-del apparat une zone plastique qui progresse au fur et mesure que augmente, et jusqu ce que pour l on ait ruine de la structure par dformations plastiques illimites. La charge correspondant = l est appele charge limite. Cest la charge maximale supportable et, dun point de vue pratique, cest le rsultat le plus intressant et le plus signicatif dun calcul en plasticit. On a donc cherch dvelopper des mthodes permettant de calculer directement cette charge limite, sans rsolution complte du problme lasto-plastique : cest le domaine de lanalyse limite. La thorie sappuie sur deux thormes fondamentaux.
144
Dnition 10.1 Un champ de contraintes ij sera un champ licite pour un chargement (fi , Tid ) sil est statiquement admissible et si, en tout point, il vrie le critre de plasticit. Dnition 10.2 Un champ de vitesses u i sera un champ cinmatiquement et plastiquement admissible (CCPA) sil est cinmatiquement admissible et si, en chaque point, il existe un tenseur de contraintes ij tel que ij puisse tre la dformation plastique associe. Dans le cas des mtaux par exemple, cette dernire condition revient simplement imposer la condition : ii = 0 (10.55)
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On dnit alors sans ambigut la fonction de dissipation : ij p p = D ij (10.56)
bien quil puisse exister plusieurs ij compatibles avec p ij . Pour le critre de von Mises par exemple : 2 p p p = e D ij ij 3 ( p ii = 0) (10.57)
On peut alors dmontrer les deux thormes suivants. Thorme 10.2 Thorme statique Sil existe un champ de contraintes licite pour le chargement fi , Tid , alors la structure peut supporter ce chargement.
Thorme 10.3 Thorme cinmatique Sil existe un CCPA tel que : fi u i dv + Tid u i dS > D ij dv (10.58)
Sf
alors la structure ne peut pas supporter le chargement fi , Tid . Le premier thorme permet de construire des bornes infrieures de la charge limite. 0 un champ statiqument admissible (CSA) pour le chargement f , T d . En eet, soit ij i i
0 sera CSA pour le chargement f 0 , T d0 . En choisissant pour la Alors, le champ ij i i plus grande valeur conduisant un champ licite : 0 = sup |f ij
0 x
(10.59)
est une borne infrieure de la charge alors, le thorme statique permet darmer que limite.
145
De la mme manire, le second thorme permet dobtenir des bornes suprieures de la charge limite. Soit en eet u i un CCPA, alors la structure ne pourra pas supporter les chargements vriant (10.58). La quantit :
1
D ij dv
fi0 u i dv +
Sf
Tid0 u i dS
(10.60)
est donc une borne suprieure de l . On en dduit un encadrement : l (10.61)
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qui permet dapprocher relativement simplement la charge limite. On notera lanalogie de cette mthode avec celle prsente en lasticit. Lanalyse limite est utilise : en mcanique des structures, car la charge limite caractrise bien la capacit de rsistance dune structure bien mieux en tout cas que la charge lastique e . La tendance actuelle de la rglementation en matire de calcul douvrage consiste substituer un calcul plastique au calcul lastique traditionnel ; pour les problmes de mise en forme des mtaux (laminage, lage, etc.), car elle permet dvaluer les eorts ncessaires ; en mcanique des sols, pour calculer la capacit de rsistance dun ouvrage. Il convient alors dagir avec prcaution, car les thormes que nous avons noncs supposent le principe du travail maximal, principe non vri pour les sols.
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Chapitre 11
Thermolasticit linaire
Jusqu prsent, nous navons pas tenu compte de la variable temprature. Dans de nombreux problmes, cependant, il est ncessaire de la prendre en compte (problmes de contraintes thermiques, par exemple).
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11.1 Lois de comportement

11.1.1 Thorie thermolastique Un matriau thermolastique est un matriau dans lequel la seule source de dissipation est la conduction thermique. Nous considrons une thorie de petites perturbations autour dun tat de rfrence contraintes et dformations nulles et la temprature de rfrence 0 . Nous poserons : = 0 + (11.1)
petit. Dautre part, lentropie ntant dnie qu une constante prs, nous la avec et seront des variables prendrons nulle dans cet tat de rfrence. Finalement, ij , ij , de perturbation et nous pourrons ngliger les termes dordre suprieur par rapport ces variables. Dans ces conditions, lquation de conservation de lnergie (1.47) et lingalit de Clausias-Duhem (1.57) scrivent : 0 ij e = ij + r qj,j t t e 1 ij qi ,i 0 + ij t t t 0 (11.2a) 0 (11.2b)
En lasticit, e dpendait de ij . En thermolasticit, e dpendra de ij et de : e = e(ij , ) Lingalit de Clausius-Duhem (11.2b) donne alors : 0 e e + ij 0 t t ij 1 ij qi ,i t 0 0 (11.4) (11.3)
et, pour que la seule source de dissipation soit la conduction thermique, on doit avoir : = e , eta ij = 0 e , ij qi ,i 0 147 (11.5)
148
11. Thermolasticit linaire
Comme dans le cas lastique, nous pouvons faire un dveloppement en srie de e : 1 1 0 e(ij , ) = 0 e0 + aij ij + 0 a0 + Aijkh ij kh + hij ij + m 2 2 2 et : 0 = 0 a0 + hij ij + m ij = aij + Aijkh kh + hij (11.7) (11.6)
Or, dans la conguration de rfrence, on a ij = = 0, ij = 0 et = 0 . On doit donc avoir a0 = 0 , aij = 0 et on peut aussi prendre e0 = 0. On obtient alors : 0 e = 0 0 + 0 e (ij , ) 1 1 0 e = Aijkh ij kh + hij ij + m 2 2 2 e ij = 0 = Aijkh kh + hij ij = e 0 = hij ij + m Compte-tenu de (11.5), lquation (11.2a) devient, aprs linarisation : 0 0 d = r qj,j dt (11.9) (11.8a) (11.8b) (11.8c) (11.8d)
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Pour complter la thorie, il faut crire une loi de conduction thermique, donnant le ux de chaleur en fonction du gradient de temprature. En thorie linaire, on prend la loi de Fourier : qi = Kij ,j (11.10)
avec un tenseur de conduction Kij symtrique cette symtrie est exprimentalement bien vrie, et thoriquement bien fonde par les relations dOnsager ; elle nest toutefois pas indispensable, on peut imaginer un tenseur de conduction non symtrique et dni positif daprs le second principe (11.5). Le formalisme (11.8a) et (11.8d) dnit les contraintes et la temprature en fonction des dformations et de lentropie, ceci tant li au choix de lnergie interne comme potentiel thermodynamique. Une transformation de Legendre sur e(ij , ) permettra dcrire dautres relations. Par exemple, on peut introduire une enthalpie libre : 0 g(ij , ) = ij ij + 0 0 e avec = g et ij = 0 g ij (11.11)
et 0 = lij ij + n : soit, en notant ij = ijkhkh + lij 0 g = 1 + 1 n 2 ijkhij kh + lij ij 2 2 (11.12)
o les coecients de la forme quadratique 0 g peuvent sexprimer partir de ceux de la forme 0 e par les relations : lij = nijkl hkl n = (m hij ijkl hkl )1 (11.13)
ijkl = ijkl + nijpq klmn hpq hmn en fonction de lenthalpie h(ij , ), et ij et en De mme, on pourra exprimer ij et fonction de lnergie libre (ij , ).
11.1. Lois de comportement 11.1.2 Thermolasticit classique
149
Dans le cas isotrope, les dirents tenseurs prennent des formes simples. Un tenseur du quatrime ordre prend la forme (5.22) et dpend donc de deux coecients. Un tenseur du second ordre est sphrique et fait donc intervenir un coecient. La thorie fera donc intervenir cinq coecients scalaires : quatre coecients pour le potentiel thermodynamique (11.8a) ou (11.12) et un pour le tenseur de conduction Kij . En eet, (11.10) devient : qi = k,i , k 0 (11.14)
o k est la conductivit thermique. Nous convenons dsormais domettre les barres sur e et . En particulier, dsignera dsormais non pas la temprature absolue, mais sa variation par rapport la temprature de rfrence. Si est la coecient de dilatation linaire du matriau, alors en labsence de contraintes, une variation de temprature entrane une dilatation thermique :
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ij = ij
(11.15)
Dautre part, la temprature de rfrence 0 , le matriau se comporte comme un matriau lastique isotrope, avec un module dYoung E et un coecient de Poisson , mesurs en conditions isothermes. Nous pouvons donc crire ij = 1+ ij kk ij + ij E E ij = kk ij + 2ij 3Kij (11.16a) (11.16b)
o 3K = 3 + 2 est le module de rigidit la compression isotherme, et et sont les coecients de Lam isothermes donns par (5.33) partir de E et . Quant au coecient de 2 dans le potentiel thermodynamique, on peut le relier la chaleur spcique contraintes ou dformations constantes : c = c = 0 2e 2 ,
ij =cte
c = 0
2e 2
(11.17)
ij =cte
ce qui nous permet dcrire, partir de (11.13) : 0 = ii + 0 c 0 (11.18)
ou bien, en fonction de dformations : 0 = 3Kii + 0 c 0 (11.19)
et lon obtient la relation : c = c + 9K2 0 0 (11.20)
entre les chaleurs spciques dformations constantes et contraintes constantes. Ainsi, la thorie classique de la thermolasticit fait intervenir cinq coecients : deux coecients lastiques isothermes, le coecient de dilatation , la chaleur spcique dformations constantes c et la conductibilit thermique k.
150
11.2 Problmes de thermolasticit

11.2.1 Problmes aux limites Les quations de la thermolasticit sont les quations du mouvement et lquation de lnergie (11.9) 0 2 ui = ij,j + fi t2 0 0 = r qj,j t (11.21a) (11.21b)
compltes par les lois de comportement, (11.14), (11.16b) et (11.19) par exemple, des conditions initiales : ui (x, 0) = u0 i (x), ui (x, 0) = Vi0 (x), t (x, 0) = 0 (x) (11.22)
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et des conditions aux limites, qui sont les mmes quen lasticit pour les variables mcaniques et qui, pour les variables thermiques, donnent, soit la temprature, soit le ux de chaleur. Nous prendrons par exemple des conditions aux limites mixtes : ui |Su = ud i, ij nj |Sf = Tid , |S = d, qi ni |Sq = q d (11.23)
avec S = Su + Sf = S + Sq . Le problme est bien pos, et on peut dmontrer un thorme dunicit analogue celui du paragraphe 6.1.2. Compte-tenu des lois de comportement (11.16b), (11.19) et (11.22), les quations (11.21a) et (11.21b) donnent : 0 2 ui = ( + )uk,ik + ui,kk 3K,i + fi t2 2 ui 0 c = r + k,ii 3K0 t xi t (11.24a) (11.24b)
Dans de nombreux cas, on peut raisonnablement ngliger le dernier terme de (11.24b). On arrive ainsi la thermolasticit dcouple. En eet, le dplacement disparat de lquation (11.24b), on peut donc dj rsoudre le problme thermique : = r + k t |S = d , qi ni |Sq = q d 0 c (x, 0) = 0 (x)
(11.25)
problme classique pour lquation de la chaleur et qui permet de calculer la rpartition de temprature indpendamment des dformations. Une fois connu le champ de temprature, on peut revenir au problme mcanique : 0 u 2 # # = ( + ) grad div # u + # u + f 3K grad t2 ui |Su = ud ij nj |Sf = Tid i, ui (x, 0) = Vi0 (x) ui (x, 0) = u0 i (x), t
(11.26)
qui est un problme dlasticit classique, le couplage thermolastique se manifestant seulement par une modication des donnes fi et Tid .
11.2. Problmes de thermolasticit
151
Nous avons formul ici le problme dynamique mais lon peut aussi envisager le problme statique : les drives par rapport au temps et les conditions initiales disparaissent. On peut alors dmontrer des principes variationnels analogues ceux du cas lastique. On peut galement envisager un problme mcanique quasi-statique avec un problme thermique dynamique. 11.2.2 Exemple
titre dexemple, nous allons calculer les contraintes thermiques engendres par lchauement dune cavit sphrique de rayon a dans un massif inni. Nous considrons donc le problme dni par : r=0: r=a: r: fi = 0 = 1 , 0, ij nj = 0 ij 0 (11.27a) (11.27b) (11.27c)
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Il sagit dun problme statique et lquation thermique (11.24b) donne : = 0 Daprs la symtrie du problme, dpend uniquement de r , = (r ). On a : 2 = (r ) + (r ) r et lquation (11.28) sintgre en : = A +B r (11.30) (11.29) (11.28)
o A et B sont deux constantes dintgration que nous dterminons partir des conditions aux limites pour r = a et r . On obtient : = 1 a r (11.31)
et nous avons rsolu le problme thermique qui, en statique, est toujours dcoupl du problme mcanique. Pour rsoudre le problme mcanique, nous partons de lquation du mouvement # (11.24a) qui, en statique, donne, en supposant f = 0 : ( + ) grad div # u + # u 3K grad = 0 ou bien, voir (5.25) : ( + 2) grad div # u + rot rot # u 3K grad = 0 Daprs la symtrie du problme, le dplacement est radial : ui = g(r )xi (11.34) (11.33) (11.32)
et, comme on la vu au paragraphe 5.2.2, rot # u . Lquation sintgre alors pour donner : grad [( + 2) div # u 3K ] = 0 3 K div # u = + 3A + 2 (11.35a) (11.35b)
152
o A est une constante dintgration. Compte-tenu de (5.37) et de (11.31), on obtient alors pour g(r ) lquation direntielle suivante : 3g(r ) + g (r ) 3K1 a 1 = 3A + r + 2 r (11.36)
qui sintgre pour donner : g(r ) = A + 3K1 a 1 B + r 3 2( + 2) r (11.37)
Il reste dterminer les deux constantes dintgration A et B en crivant les conditions aux limites sur les contraintes. Pour cela, nous posons : C0 = 3K1 a 2( + 2) (11.38)
et nous calculons :
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ij = A +
C0 B + ij r3 r
3B C0 + r3 r
xi xj r2
(11.39)
et les dformations principales sont : 1 = 2 = A + B C0 + , 3 r r 3 = A 2B r3 (11.40)
la valeur propre 3 tant associe la direction radiale. On peut ensuite calculer les contraintes par (11.16b), et la condition linni donne directement A = 0. On calcule ensuite 3 : 3 = 2C0 4B C0 3 2( + 2) r r r 4 B + C0 = r r2
(11.41)
et en crivant que 3 est nul pour r = a, on obtient la valeur de B : B = C0 a2 soit, nalement : 3K1 a r 2 a2 2( + 2 r r 2 6K1 a r 2 a2 3 = + 2 r r 2 3K1 a r 2 a2 1 = 2 = + 2 r r 2 g(r ) = (11.42)
(11.43)
Annexe A
Notations tensorielles
Lobjectif de cette annexe est de familiariser le lecteur avec les notations tensorielles. Les rsultats que nous dmontrerons sont tout fait classiques et il convient de les considrer comme des exercices pour lapprentissage des manipulations indicielles.
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A.1 Vecteurs et tenseurs

A.1.1 Notations indicielles Nous nous plaons dans lespace leuclidien E trois dimensions. Soit ( # e 1 , # e 2 , # e 3 ) une # base orthonorme. Un vecteur V est alors reprsent par ses composantes V1 , V2 et V3 : # V = V1 # e 1 + V2 # e 2 + V3 # e 3 = Vi # ei (A.1)
en utilisant la convention de sommation : chaque fois que dans une expression un indice est rpt, il convient de faire varier cet indice de 1 3 et de faire la somme. Dans lexpression (A.1), lindice i est muet : on aurait aussi bien pu crire Vj # e j ou Vk # e k. # # # Soit une application linaire, alors dans la base ( e 1 , e 2 , e 3 ), cette application est reprsente par une matrice 3 3 : A11 A12 A13 repr A21 A22 A23 A31 A32 A33

(A.2)
# # # et, si W = V , les composantes de W sont donnes par : W1 = A11 V1 + A12 V2 + A13 V3 W2 = A21 V1 + A22 V2 + A23 V3 W3 = A31 V1 + A32 V2 + A33 V3 que nous pouvons condenser en : Wi = Aij Vj (A.3)
Lindice j est un indice muet : on aurait aussi bien pu crire Aik Vk . L indice i est un indice libre. Dans une galit, on doit avoir pour chaque terme les mmes indices libres. Nous introduisons les symboles de Kronecker : ij = 1 0 si i = j si i = j 153 (A.4)
154 En particulier, lapplication identit
A. Notations tensorielles
est reprsente par la matrice de composantes ij
repr
Si la base ( # e 1 , # e 2 , # e 3 ) est orthonorme, alors : # e i # e j = ij et le produit scalaire de deux vecteurs est : # # V W = Vi # e i Wj # e j = Vi Wj # e i # e j = Vi Wj ij = Vi Wi (A.6) (A.5)
12
1 0 0 11 12 13 22 23 = 0 1 0 31 32 33 0 0 1
De mme, la composition de deux applications linaires se tradut par le produit de leurs matrices reprsentatives, cest--dire en notations indicielles :
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= A.1.2
Cik = Aij Bjk
(A.7)
Changement de repre Soit ( # e i ) une base orthonorme et ( # e i ) une autre base orthonorme. Soit Qij la matrice de passage : # e 1 = Q11 # e 1 + Q12 # e 2 + Q13 # e3 # # # # e 2 = Q21 e 1 + Q22 e 2 + Q23 e 3 # e = Q # e + Q # e + Q # e
3 31 1 32 2 33
# e i = Qij # ej
(A.8)
Les deux bases tant orthonormes, on doit avoir : ij = # e i # e j = Qik Qjl # e k # e l = Qik Qjk qui montre que la matrice inverse de Qij est la matrice transpose : Qik Qjk = Qki Qkj = ij En particulier, on dduit de (A.8), la relation inverse : # e j = Qkj # e k (A.11) (A.10) (A.9)
qui sobtient par le calcul suivant : on multiplie (A.8) par Qik et on utilise (A.10) : Qik # e i = Qik Qij # e j = kj # e j = # ek cest--dire (A.11) un changement dindices prs. A.1.3 Vecteurs # e i : Soit V un vecteur, Vi ses composantes dans la base # e i et Vi celles dans la base # # e i V = Vi # e i = Vi # (A.13) (A.12)
Pour obtenir 1es lois de transformation permettant de passer de nous utilisons (A.11) : # V = Vi # e i = Vi Qki # e k
A.1. Vecteurs et tenseurs et par identication avec (A.13), il vient : Vk = Qki Vi , Vj = Qij Vi
155
(A.14)
formule de transformation des composantes dun vecteur. On appelle invariant une fonction des composantes dun ou plusieurs vecteurs indpendante du repre choisi. Par exemple, linvariant produit scalaire est dni par : # # V W = Vi W i Cest un invariant car, daprs (A.14) et (A.10) : Vi Wi = Qij Vj Qik Wk = jk Vj Wk = Vj Wj A.1.4 Applications linaires (A.15)
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Soit une application linaire de E dans E . Dans la base # e i , elle est reprsente par une matrice Aij et dans la base # e i , par une autre matrice A ij . Pour obtenir les lois de transformation, nous partons de (A.3) et de (A.14) : Wi = Aij Vj ,
Wi = A ij Vj ,
Wi = Qik Wk = Qik Akl Vl = Qik Akl Qjl Vj
(A.16)
et par identication, il vient : A ij = Qik Qjl Akl , Aij = Qki Qlj A kl (A.17)
En particulier, on a vu que les symboles de Kronecker ij taient les composantes de la matrice associe lapplication identit. Par application de (A.17) :
ij = Qik Qjl kl = Qik Qjk = ij
(A.18)
et lapplication identit est reprsente dans toute base par la mme matrice. A.1.5 Formes bilinaires
Soit A une forme bilinaire sur E , cest--dire une application bilinaire E E . Dans une base # e i , elle est reprsente par une matrice Aij telle que : # # A V , W = Aij Vi Wj Pour obtenir la loi de transformation de Aij nous partons de (A.19) et de (A.14) : # # A V , W = Aij Vi Wj = A ij Vi Wj = Aij Qki Vk Qlj Wl do par identication : A ij = Qik Qjl Akl , Aij = Qki Qlj A kl (A.21) (A.20) (A.19)
cest--dire la mme loi de transformation que pour une application linaire. Ceci est videmment d au fait que nous nenvisageons que des repres orthonorms. En particulier, la forme bilinaire reprsente dans toute base par les symboles de Kronecker est le produit scalaire.
156 A.1.6 Tenseurs du second ordre
Il rsulte de ce qui prcde que lon peut identier application linaire et forme bilinaire sur E . Nous appellerons tenseur du second ordre, cette entit mathmatique, gnralisation de la notion de vecteur. Algbriquement, on peut la dnir en introduisant une opration bilinaire produit tensoriel, note , et le tenseur sera dni partir de ses composantes Aij par : = Aij # e i # ej (A.22)
formule qui gnralise (A.1). On obtient alors directement la loi de transformation (A.17) ou (A.21) partir de (A.8) ou (A.11) : # # # # # # = Aij # e i # e j = A ij e i e j = Aij Qki e k Qlj e l = Qki Qlj Aij e k e l (A.23) do par identication : A ij = Qik Qjl Akl , Aij = Qki Qlj A kl (A.24)
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et un tenseur du second ordre pourra reprsenter, suivant les circonstances, une application linaire (exemple : le tenseur des contraintes) ou une forme bilinaire (exemple : le tenseur des dformations). Un tenseur sera dit : symtrique si : Aij = Aji antisymtrique si : Aij = Aji isotrope si : Aij = aij Un tenseur quelconque peut toujours tre dcompos en une partie symtrique partie antisymtrique A : = A.1.7
A S
(A.25)
(A.26)
(A.27) et une
S Aij = AA ij + Aij ,
AA ij =
1 Aij Aji , 2
AS ij =
1 Aij + Aji (A.28) 2
Tenseurs dordre superieur
Considrons, par exemple, une application linaire de lespace des tenseurs dordre deux dans lui-mme (exemple : le tenseur dlasticit). Dans une base # e i , il est reprsent par une quantit ijkl quatre indices : = , Aij = ijkl Bkl (A.29)
La loi de transformation des ijkl sobtient directement partir de (A.21) : Aij = ijkl Bkl ,
A ij = ijkl Bkl Aij = Qim Qjn Amn = Qim Qjn mnkl Bkl = Qim Qjn Qpk Qql mnkl Bpq
do la loi de transformation : ijkl = Qim Qjn Qkp Qlp mnpq mnpq = Qim Qjn Qkp Qlp ijkl (A.30)
A.1. Vecteurs et tenseurs
157
forme analogue (A.24) ou (A.1). Nous introduisons donc le tenseur du quatrime ordre : = ijkl # e i # e j # e k # el (A.31)
qui, suivant les circonstances, sera une application linaire de lespace des tenseurs du second ordre dans lui-mme, une forme bilinaire sur ce mme espace, une forme quadrilinaire sur lespace des vecteurs, etc. A.1.8 Invariants
On appelle invariant du tenseur du second ordre une fonction des Aij indpendante du repre choisi. Par exemple, 1es fonctions suivantes :
tr = Aii
tr
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sont des invariants de . En eet, on a par exemple : A ii = Qik Qil Akl = kl Akl = Akk
A ij Aij = Qik Qjl Akl Qim Qjn Amn = km ln Akl Amn = Akl Akl ,
= Aij Aji , = Aij Aij
tr
(A.32)
etc.
On dnit de la mme manire les invariants de plusieurs tenseurs, ou dun tenseur et de plusieurs vecteurs. Par exemple, les quantits suivantes : tr = Aij Bjk Cki (A.33)
: = Aij Bij # # V W = Vi Aij Wj
sont des invariants. En particulier, on remarque que : dnit un produit scalaire sur lespace des tenseurs du second ordre. Pour ce produit scalaire, lespace des tenseurs symtriques est orthogonal lespace des tenseurs anti-symtriques. En eet, si est un tenseur symtrique et un tenseur anti-symtrique : Aij Aji , On a alors : : = Aij ij = Aji ji = Aij ij = 0 (A.35) ij = ji (A.34)
la premire transformation rsultant dun change des indices muets i et j , la seconde, de (A.34). De mme, on peut dcomposer un tenseur symtrique en partie sphrique et dviateur : = 1 tr 3
AD ii = 0
(A.36)
et, nouveau, cest une dcomposition en sous-espaces orthogonaux.
158
A.2 Permutations et dterminants

A.2.1 Symboles de permutation Nous introduisons les symboles de permutation :
+1 0
ijk =
si i, j, k permutation paire de 1, 2, 3 si i, j, k permutation impaire de 1, 2, 3 si deux indices sont rpts
(A.37)
On peut relier ces symboles aux produits mixtes des vecteurs de base : e i , # e j , # ek ijk = # On dmontre alors sans dicult les relations suivantes : (A.38)
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ijk lmn
il im in = det jl jm jn , kl km kn
ijk ijm = 2km ijk ijk = 6
ijk imn = jm kn jn km
(A.39)
A.2.2
Dterminant dune matrice
On peut dmontrer que dans un changement de repre : ijk = Qim Qjn Qkp mnp = ijk (A.40)
suivant que le changement de base est direct ou non. Si nous nous limitons aux repres orthonorms directs, alors : ijk = ijk (A.41)
et les ijk sont les composantes dun tenseur du troisime ordre, qui reprsente, par exemple, la forme trilinaire produit mixte : # # # U , V , W = ijk Ui Vj Wk (A.42)
Les symboles de permutation permettent le calcul du dterminant dune matrice par : ijk det A = mnp Aim Ajn Akp ou par (A.39) : 1 det A = ijk mnp Aim Ajn Akp 6 (A.44) (A.43)
En particulier, daprs (A.40), det A est un invariant du tenseur du second ordre . On peut galement donner pour linverse dune matrice (ou dun tenseur) lexpression suivante : =
1
Bji =
1 imn jpq Amp Anp 2 det
(A.45)
En eet, on a, par (A.39) et (A.43) : Aik Bkj = 1 1 jmn kpq Aik Amp Anq = jmn imn = ij 2 det 2 = (A.46)
A.2. Permutations et dterminants A.2.3 Polynme caractristique
159
Les valeurs propres dun tenseur du second ordre sont obtenues par rsolution de lquation caractristique : P = det = 0 (A.47)
soit, par dveloppement de (A.44) : 1 ijk mnp Aim im Ajn jn Akp kp = 0 6 P = I3 I2 + 2 I1 3 avec : 1 I3 = ijk mnp Aim Ajn Akp = det 6 1 1 tr I2 = Aii Ajj Aij Aij = 2 2 I1 = Aii = tr (A.48)
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tr
(A.49)
et I1 , I2 , I3 sont appels invariants fondamentaux du tenseur . On peut montrer que tout invariant de peut sexprimer partir de ces trois invariants fondamentaux. Cela rsulte, en particulier, de lquation de Cayley-Hamilton : P = I3 I2 + I1
2
3 4, 5,
(A.50) etc. en fonction de et

2.
qui permet dexprimer , et par rcurrence A.2.4 Adjoint dun tenseur antisymtrique
Soit il
un tenseur antisymtrique. Sa matrice reprsentative est :

Nous pouvons lui associer le vecteur : 23 1 # = 2 = 31 , 12 3

0 12 31 23 = 12 0 31 23 0
(A.51)
# est le vecteur adjoint du tenseur antisymtrique . Cette relation est exprime Le vecteur par la relation : ij = ijk k , i = 1 ijk jk 2 (A.53)
0 3 2 = 3 0 1 2 1 0
(A.52)
x est donn par : En particulier, le vecteur # y = # yi = ij xj = ijk k xj (A.54)
160
A.3 Calcul vectoriel et analyse vectorielle

A.3.1 Calcul vectoriel Les notations indicielles permettent dexprimer simplement le produit scalaire par (A.15) et le produit mixte par (A.42). Le produit vectoriel sexprime aussi simplement par : # # c = # a b, ci = ijk aj bk (A.55)
comme on peut sen convaincre par exemple en crivant : # # # x # a b = # x , # a , b = ijk xi aj bk ou bien par un calcul direct. # son vecteur adjoint, alors, si En particulier, si est un tenseur antisymtrique et # # y = x , on a, du fait de (A.53) :
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yi = ij xj = ijk k xj
# x = # x #
(A.56)
On peut galement dmontrer facilement les identits du calcul vectoriel, par exemple : # a # a # # # b # c = # a # c b b # c # a # # # # # # # # # c a d b # b c d = a c b d # (A.57)
# En eet, si # x = # a b # c , on a daprs (A.55) et (A.39) xi = ijk jmn am bn ck = jki jmn am bn ck = km in kn im am bn ck = ak ck bi bk ck ai En guise dexercice, on pourra dmontrer de manire analogue (A.57). A.3.2 Analyse vectorielle
Nous considrons maintenant des fonctions valeurs scalaires, vectorielles ou tensorielles, dnies sur un ouvert . Nous noterons dune virgule la drive partielle par rapport xi
,i
xi
(A.58)
Par exemple, si f est une fonction scalaire, nous dnissons : son gradient : # gradf = f,i # e i vecteur son laplacien : f = f,ii scalaire Si # v est une fonction vectorielle, nous dnissons : sa divergence : div # v = vi,i scalaire (A.61) (A.60) (A.59)
A.4. Coordonnes curvilignes son rotationnel : # rot # v = ijk vk,j # e i vecteur son gradient : grad # v = vi,j # e i # e j tenseur
i,jj
161
(A.62) (A.63) (A.64) (A.65) (A.66)
son laplacien : # v =v
# e i vecteur
et lon a, en particulier : # # # rot rot # v = grad div # v # v # # En eet, si # u = rot rot # v , on a, par (A.62) et (A.39) : ui = ijk kmn vn,m
,j
= kij kmn vn,mj = vi,ij vi,jj
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cest--dire le second membre de (A.65), par (A.59), (A.61) et (A.64). Enn, si est un tenseur, on dnit sa divergence : div = A # e vecteur
ij,j i
(A.67)
On dmontre alors facilement un certain nombre de relations utiles, par exemple : div f # a = f div # a + # a grad f (A.68) # # # # # # div a b = b rot a a rot b (A.69) et ainsi de suite.
A.3.3
Transformations dintegrales # n Soit un domaine de lespace, sa frontire, et # n sa normale extrieure. On dmontre en mathmatiques le thorme suivant :
Thorme A.1 Si est une fonction continue et drive continue dans , et si admet un plan tangent continu par morceaux, alors on a : ,i dv = ni dS (A.70)
et toutes les formules de transformation dintgrales utilises dans ce cours peuvent se dduire de ce thorme.
A.4 Coordonnes curvilignes

Les formules du paragraphe A.3.2 et les formules que nous avons crites dans ce cours sont valables en coordonnes cartsiennes. En coordonnes curvilignes, il faut prendre quelques prcautions, car les vecteurs de base changent. Cela ne modie en rien les relations entre tenseurs (par exemple, la loi de comportement), mais cela intervient chaque fois que lon a des drivations (par exemple, dans les quations dquilibre ou dans la dnition des dformations partir des dplacements). Nous allons donner un formulaire pour les coordonnes sphriques et cylindriques .
162 A.4.1 Coordonnes cylindriques
Repre local : ( # e r , # e , # e z) x3 # ez z ur # u = u , uz

# e # er
rr r rz = r z rz z zz x1
x2
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Gradient et Laplacien dune fonction scalaire : grad f = 1 f # f # f # er + e + ez r r z 1 f 2f 1 2f f = r + 2 2 + 2 r r r r z
Dnition des dformations : rr = z r 1 u ur uz ur = + zz = r r r z u uz 1 1 uz 1 ur + + = rz = 2 r z 2 z r u 1 ur 1 u + = 2 r r r
Equations dquilibre : rr 1 r rz rr + + + + fr = 0 r r z r 1 z 2r r + + + + f = 0 r r z r 1 z zz rz rz + + + + fz = 0 r r z r A.4.2 Coordonnes sphriques x3
Repre local : ( # e r , # e , # e ) ur # u = u , u

# er r # e # e x2
rr r r = r r
x1
A.4. Coordonnes curvilignes Gradient et Laplacien dune fonction scalaire : grad f = f = f # 1 f # 1 f # er + e + e r r r sin 1 f 1 sin f 1 f 1 2 f r + + 2 r r r r sin r r sin r sin
163
Dnition des dformations : rr = = r = ur r 1 2r 1 2 1 2 = 1 u ur + r r = 1 u u ur + cot + r sin r r
u 1 u u cot + 2r sin u u 1 ur + r sin r r u 1 ur u + r r r
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r =
Equations dquilibre : rr 1 r 1 r 2rr + r cot + + + + fr = 0 r r r sin r 1 1 1 r + + r sin + r r r cot + 3r + f = 0
1 1 r 1 + + + 3r + 2 cot + f = 0 r r r sin r
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Bibliographie
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Mcanique des milieux continus

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Table des matires

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1.2 Puissances virtuelles 7

1.3 Thermodynamique des milieux continus 12

2 Tenseur des contraintes

2.2 Reprsentations gomtriques des contraintes 22

2.3 Reprsentation de Mohr 25

3 tude des dformations

3.1.1 Description de la dformation 29 3.1.2 Le tenseur des dformations 30

3.2 Petites dformations 33

3.3 Compatibilite des dformations 38

TABLE DES MATIRES

4.1 Problmes de mcanique des solides 43

4.2 Comportement des solides 50

5.1 Description du comportement lastique 57

5.2 lasticit linaire isotrope 62

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5.2.1 Cocients dlasticit 62 5.2.2 Dcouplage dviateur et partie sphrique

5.3 Critre de limite dlasticit 65

6.1 quations de llasticit 71

6.2 Problmes simples 76

7.3 Flexion compose 96

8 Problmes plans en lasticit

TABLE DES MATIRES

8.2 Exemples 108

9.1 Thoremes variationnels 113

9.2 Thormes de lnergie 122

9.3 Mthode des lments nis 125

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9.3.1 9.3.2 9.3.3 9.3.4

Principe 125 Application 126 tude dun lment Assemblage 130

10.1 Lois de comportement 133

10.2 Exemples 138

10.3 Mthodes variationnelles 141

11.1.1 Thorie thermolastique 147 11.1.2 Thermolasticit classique 149

11.2 Problmes de thermolasticit 150

TABLE DES MATIRES

A.2 Permutations et dterminants 158

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Mcanique des milieux continus

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1.1 Lois de conservation

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du moment cintique (par rapport 0 xe) d dt # # OM V dv = # # OM T ds + # # OM f dv (1.3)

De manire gnrale, une loi de conservation exprime un bilan : d dt A dv = dS +

1.1. Lois de conservation

Lemme 1.1 Drive particulaire dune intgrale de volume d dt A dS + t # AV # n dS

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on peut crire : J (t + dt) J (t) = =

A(x, t) dv A(x, t + dt) dv

[A(x, t + dt) A(x, t)] dv + A (x, t) dv dt + t

1. Mcanique des milieux continus

Lemme 1.2 (a) (M, # n ) = (M, # n)

(b) En un point donn M , il existe un ux # a (M ) tel que : (M, # n ) = ai (M )ni = # a # n (1.7)

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1.1. Lois de conservation

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Pour lintgrale de surface, on obtient : dS =

(a1 n1 + a2 n2 + a3 n3 ) dS permutation circulaire

[a1 (x1 + h1 ) a1 (x1 )] dx1 dx2 +

puisque # n = (1, 0, 0) sur S1 (x1 + h1 ) et # n = (1, 0, 0) sur S1 (x1 ). Finalement il vient : dS =