ETUDE DU COMPORTEMENT ROUTIER DUN

POIDS LOURD TRACTANT UNE CITERNE

PRESENTATION 2
MODELISATION 2D 5
A ETUDE DU COMPORTEMENT DYNAMIQUE DU FLUIDE DANS LA CITERNE 5
B ETUDE DYNAMIQUE DU RENVERSEMENT : ANALOGIE MECANIQUE, MODELISATION DU
DEPLACEMENT DU FLUIDE PAR UN MODELE DE PENDULE RIGIDE 7
MODELISATION 3D 11
A. ETUDE DE LA CITERNE 11
A.I Citerne considre comme une poutre 11
A.II Sollicitations cres par le fluide sur lenveloppe de la citerne 14
A.III Modlisation par lments finis de la citerne 17
A.IV Etude des sollicitations en fatigue de la citerne 19
B ETUDE DE LA DIRECTION 20
B.I Calculs prliminaires 21
B.II Modlisation et tude cinmatique 21
B.III Etude des efforts dans la direction 24
C MODELISATION COMPLETE DU POIDS LOURD ARTICULE EN SOLIDES RIGIDES 24
ANNEXES 26
Annexe I : Elment de coque mince quadrangulaire isoparamtrique quatre nuds 26
Annexe II : Points d'intgration 28
Annexe III : Critre de Dang Van 28
FEUILLE REPONSE 29


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Prsentation

Accident sur le pont de Tancarville-2005
Laccidentologie Poids Lourds en France en 1999 : alors que les 550 000 poids lourds de
plus de 3.5 tonnes ne reprsentent que 2% du parc des vhicules et effectuent 5% des kilomtres
parcourus, ils sont impliqus dans 5.3% des accidents corporels et font 12.9 % des tus. Ainsi 1032
des 8029 personnes tues sur la route en France en 1999 l'ont t dans un accident impliquant un
poids lourd, soit un taux de gravit 2.4 fois suprieur l'ensemble des accidents. A signaler que seules
104 de ces victimes taient des usagers de poids lourds. Parmi les 125 000 accidents corporels
recenss, 6 600 impliquent au moins un poids lourd, et cette rpartition fait apparatre 1 185 vhicules
avec remorque et 2 854 tracteurs routiers avec semi-remorque. Ces grandes tendances de
l'accidentologie "poids lourds" font donc apparatre la fois une frquence d'implication plus forte et
une gravit moyenne plus leve. Au-del des statistiques, concernant le problme du renversement
des citernes, et tout particulirement celles transportant des matires dangereuses, c'est l'importante
gravit potentielle de ces accidents qui justifie pleinement la ralisation de ce programme.
Ce texte, extrait de SIA - Actes du Congrs de Dynamique du Vhicule - CENTRALE LYON -
6-7 Juin 2001 , met en vidence lintrt grandissant accord ltude du renversement des citernes
de poids lourd, au vu de la gravit des accidents qui impliquent ce genre de vhicule.
Les poids lourds ont un centre de gravit lev. Ils prsentent par consquent des problmes de
stabilit pour des trajectoires en virage grande vitesse et pour les changements brutaux de voies
(comme les vitements par exemple). Les accidents les plus graves et les plus frquents concernent
plus particulirement les vhicules lourds articuls, avec remorque et ventuellement citerne, en
circulation sur autoroute. Dans le cas de citerne transportant des liquides, les mouvements propres du
fret liquide interagissent avec ceux du vhicule et amplifient le risque de renversement. Des tudes ont

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montr galement que la torsion du chssis-plateau et de la citerne de ces vhicules contribue de
manire non ngligeable la dgradation des performances.
Aujourdhui, laugmentation de la demande de scurit, en particulier pour le transport des
matires dangereuses, mais surtout lnorme cot engendr par ce type daccident, conduisent la
volont de mieux comprendre les performances dynamiques de ces vhicules, les phnomnes qui
pourraient rduire sa fiabilit, et les solutions qui pourraient amliorer leur stabilit lors de leur
conception.
Se limiter des solutions de rgles de conduites du vhicule ne suffit pas. Il est difficile pour le
chauffeur de ressentir la stabilit de son vhicule, puisque sa perception est celle du comportement du
tracteur alors que gnralement cest la remorque tracte qui bascule en premier. Cest pourquoi les
investigations sorientent vers des systmes de contrle actif pouvant agir sur langle de basculement,
les transferts de charge latraux, ou les acclrations latrales.
Pour mettre au point ces systmes, la simulation des poids lourds fret liquide et chssis
torsible sest avre ncessaire une meilleure apprhension des phnomnes dynamiques, dans la
mesure o les tests rels sont difficiles mettre en uvre et trs coteux.
Lobjectif de ce travail est donc de mettre en place une modlisation, avec des approches de
complexit croissante, pour apprhender le comportement dynamique dun vhicule de type poids-
lourds avec citerne, avec prise en compte du ballottement de liquide.
On sintressera dans un premier temps au comportement du fluide dans la citerne, auquel on
associera un modle mcanique de type pendule pour lanalyse dynamique. Une modlisation plane
base de ressorts et amortisseurs du vhicule permettra alors ltude dynamique de lensemble dans le
but dvaluer les conditions limites du renversement.
Dans un deuxime temps, on utilisera un modle plus complexe tridimensionnel. Il sera
complt par la prise en compte des effets de torsion et flexion de la citerne, dans le but dvaluer
linfluence des effets de la citerne sur le vhicule en cas dvitement.

Enfin dans une troisime partie, ltude du comportement cinmatique de la direction sera
mene.
Le but ultime de lensemble de ces tudes tant de pouvoir laborer un systme de contrle de
trajectoire (ESP) adapt ce type de vhicule.

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Ltude propose reflte lvolution de la dmarche mene ces dernires annes lors de ltude
du comportement de poids lourds tractant une citerne. Lors de cette preuve le candidat abordera les
diffrents grands domaines de la mcanique :
Modlisation 2D :
o Mcanique des fluides 15%
o Dynamique des systmes 2D 20%
Modlisation 3D :
- Etude de la citerne
o Rsistance des matriaux et Mcanique des milieux continus 35%
- Etude de la direction
o Etude gomtrique des mcanismes 3D 10%
o Statique 3D 10%
- Etude de lensemble
o Modlisation dun systme multicorps 10%
Ces parties sont indpendantes et peuvent tre abordes dans lordre qui conviendra au
candidat.


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Modlisation 2D
A Etude du comportement dynamique du fluide dans la citerne
Soit tudier le mouvement dun fluide dans une citerne elliptique dont les caractristiques sont
les suivantes :

h

2a

2b


On suppose que la longueur L de la citerne est suffisamment longue pour ne pas avoir
dinfluence sur le mouvement transverse du fluide.

Des tudes ont montr que lorsque la citerne ntait ni presque pleine ni presque vide, on pouvait
assimiler le mouvement du fluide dans ce type de citerne au mouvement dans une citerne
rectangulaire. Cette citerne rectangulaire a pour longueur celle de la citerne initiale et pour largeur 2a
r
,
gale la largeur de la surface libre de la citerne initiale. La hauteur de liquide 2h
r
est telle que le
volume du liquide prsent dans le rservoir rectangulaire est le mme que celui du rservoir elliptique.

Image exprience Xflow


y
z
h
r
h
r

a
r
a
r


Rservoir rectangulaire

Nous allons donc tudier le mouvement de ballottement de ce fluide dans un rservoir de
section rectangulaire.


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Hypothses et donnes :
fluide parfait incompressible
coulement plan
coulement potentiel
longueur du rservoir L trs grande devant la largeur 2a
r
et la hauteur de fluide 2h
r
.
Rappels :
Fluide incompressible : 0
2
=
Equation de Bernoulli instationnaire : ) t ( f ) w v u (
2
1 p
y g
t
2 2 2
= + + +

+ +

avec
z
w
y
v
x
u

=
O est le potentiel des vitesses, g lacclration de la pesanteur, la masse
volumique du fluide transport, p la pression, u, v et w sont les composantes
cartsiennes du champ des vitesses, fonctions de y, z et t.
y
s
= ) t , z ( est lquation de la surface libre du fluide, avec p
s
la pression sur cette
surface.

On souhaite dterminer les modes propres des oscillations de la surface. Dans le cas qui
nous intresse la constante dintgration f(t) sera incluse dans la dfinition de . Tout cela
nous amne rechercher la solution gnrale de lquation diffrentielle sans second membre.
A.I.1 Simplifier lquation de Bernoulli, en considrant un coulement plan (O, y , z ) ayant de
faibles vitesses dcoulement.
A.I.2 En exprimant de deux manires diffrentes la vitesse dune particule de la surface, crire la
relation qui lie .
A.I.3 En utilisant lquation de Bernoulli au niveau de la surface libre, ainsi que lquation
prcdente crire une relation qui lie , t, g et y.
A.I.4 On cherche une solution de cette quation sous la forme : ) t ( G ) z ( ) y ( ) t , z , y ( = o les
fonctions et ne dpendent respectivement que de y et de z. Traduire lquation
dincompressibilit par une quation diffrentielle en et une quation diffrentielle en .
A.I.5 Donner les ensembles de solutions possibles de ces deux quations diffrentielles.
A.I.6 On pose
y y
Be e A ) y (

+ = et z cos D z sin C ) z ( + = o A, B, C, D et sont des
constantes. A partir des conditions aux limites sur les parois du rservoir dterminer
lensemble des solutions de ) z ( . ) y ( en fonction de 2 constantes seulement.

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A.I.7 Pour dterminer le mouvement de la surface dans le cas qui nous intresse, on pose
t cos ) t ( G = . En reprenant lquation obtenue la question A.I.3, dterminer les valeurs de
pour le premier mode propre antisymtrique (en cosinus).
A.I.8 En dduire lquation de la surface pour ce premier mode.
Les 2 constantes dpendent des positions et vitesses initiales de la surface du fluide. Si ces
valeurs restent petites, conformment aux hypothses, on pourra dans un premier temps assimiler
lquation de la surface du fluide une droite.
B Etude dynamique du renversement : Analogie mcanique, modlisation
du dplacement du fluide par un modle de pendule rigide
Prsentation de la modlisation
Le premier problme consiste dterminer la position du centre de gravit du fluide dans la
citerne elliptique pour les diffrentes inclinaisons de la surface.
Pour cette modlisation on se place dans le cadre de ltude prcdente o le mode dexcitation
de la citerne reste loin du premier mode propre, dans ce cas la surface peut tre assimile un plan.
Une approche numrique permet de montrer que le centre de gravit du fluide se dplace alors
sur une ellipse.
Positions du centre de
masse du fluide au cours
du mouvement.


Pour modliser le dplacement du fluide, on considre celui-ci dissoci en deux masses : une
premire masse fixe lie la citerne, et une seconde mobile, lie lextrmit C dun pendule.
Ce pendule est tel que a AC = et b AB = . On impose au point A de se dplacer le long de laxe
) y , O ( et au point B se dplacer le long de laxe ) z , O ( .

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y
z
A
B
C
Modlisation du
dplacement du fluide.

Par une tude non dtaille ici, on dtermine les valeurs de a , b , ainsi que celles des masses
fixe et mobile, telles que ce pendule ait les mmes modes propres que la surface du fluide.
Le comportement 2D du vhicule peut alors tre modlis sous la forme suivante :
4 4 0
3 3 3
3 3 3
3 G 3 3
3 3 0
2 2 1 , 0
3 2
v
g 2 2 d g 1 1 d
1 , 0 2 2 1
1 1 1 , 0 1 0
) y , y (
z z B * O
c b a BC b AB a AC
y h * O O
y y G O
) y , y (
) y , y (
0 O O
2
e
P O O P ' P O O ' P
y y O O
t cos E z z z . O O
3
=
=
= = = =
=
=
=
=
=
= = =
=
= =

Notation :
j , i j i
z z z = =
y
0
y
2
y
3 y
4
z
3
z
0
z
1
O
2
A

B

C

O*
3
P
d
P
g
G
3
O
1 P
g
P
d
z
2
z
3
O
3
O
0
0

1

2

3

4



Modle plan du vhicule avec suspensions et pneumatiques

Hypothses :
Les liaisons cinmatiques sont parfaites.
Le repre R
0
li au sol est galilen.
Le repre R
1
, est introduit dans le modle pour mettre en place les effets dynamiques
induits par un changement de direction. Il est caractris par
1 1 , 0 1 0
z z . O O = .



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Donnes :
Solide 2 : Essieu plus jantes
o Son mouvement est tel que le point O
2
est astreint se dplacer suivant laxe ) y , O (
1 , 0 1
. Les
paramtres du mouvement sont donns par
1 , 0 2 2 1
y y O O = et
2 2 1 , 0
) y , y ( = .
o Masse nglige
o Les pneumatiques sont modliss par des couples ressorts amortisseurs identiques tels que
0
g g
p 0 0 r g g p 2 1 g
y
dt
) P ' P ( d
c y ) y P ' P ( k F =

et
0
d d
p 0 0 r d d p 2 1 d
y
dt
) P ' P ( d
c y ) y P ' P ( k F =

avec
2
e
P O O P ' P O O ' P
v
g 2 2 d g 1 1 d
= = =
tels que :
0 r
y reprsente la longueur libre des ressorts quivalents.
p
k reprsente la raideur de ces ressorts.
p
c reprsente le coefficient damortissement des pneumatiques.
On suppose que la rotation
2 2 1 , 0
) y , y ( = de lessieu est suffisamment petite pour ne pas
influencer lorientation de
2 1 g
F

et
2 1 d
F

.
Solide 3 : La citerne + chssis + partie de fluide considre comme fixe / citerne
o Les suspensions du vhicule introduisent un mouvement relatif du chssis par rapport
lessieu. On peut considrer ce mouvement comme un mouvement de rotation autour du
centre de roulis que lon positionne en O
3
. Trs souvent ce point se trouve proche de O
2
,
nous prendrons donc O
3
confondu avec O
2
. Le paramtre du mouvement est donn par
3 3 0
) y , y ( = .
o La masse de lensemble constitu de la citerne, du chssis et de la partie fixe du fluide est
dsigne par m
3
. Le centre de masse de cet ensemble est positionn en G
3
tel que
3 G 3 3
y y G O
3
= et
3 3 3
y h * O O = . Le moment dinertie suivant laxe ) x , G (
0 3
est donn par I
3x
.
o Les suspensions exercent sur la citerne des actions que lon pourra rduire un couple tel que
( )
0 2 3 s 2 3 s 3 3 2
x ) ( c ) ( k ) O ( M =

o
s
k et
s
c reprsentent la raideur et
lamortissement des suspensions.



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Solide 4 : le fluide
o La part mobile du fluide, de masse m
4
, est considre comme ponctuelle et lie lextrmit C
dun pendule elliptique de longueurs a AC = et b AB = (On pourra crire c b a BC = = ).
Le mouvement est tel que le point A est astreint suivre laxe ) y , * O (
3 3
pendant que le point
B suit laxe ) z , * O (
3 3
(contacts ponctuels en A et B). Les paramtres du mouvement sont
donns par
3 3 3
z z B * O = et
4 4 0
) y , y ( =
On sollicite le vhicule avec un dplacement latral de la forme : t cos E z
1
= , o E est une
constante, de faon simuler une manuvre dvitement.
On propose dcrire le systme minimum dquations permettant de dterminer les lois du
mouvement. Pour cela nous commencerons par crire les quations de liaison puis les lois de
comportements et enfin les quations de la dynamique ncessaires la mise en quations du
problme.
Les torseurs dactions mcaniques inconnues pourront tre nots de la manire suivante :
{ }
P
j i j i j i
j i j i j i
j i
j i
j i
z N y M x L
z Z y Y x X
:
) P ( M
R
:

+ +
+ +

F
B.I.1 Ecrire la relation qui traduit le contact en A en liant le paramtre z
3

3
et
4
.
B.I.2 Exprimer en O
2
le torseur des actions des pneumatiques sur lessieu en fonction des
donnes, de
2
y ,
2
, et de leurs drives. On rappelle que
2
peut tre considr comme
petit.
B.I.3 Ecrire les conditions concernant les actions mcaniques, donnant les limites de dcollement
des roues.
B.I.4 Dfinir une stratgie afin dobtenir le nombre minimum dquations de la dynamique.
B.I.5 Ecrire ces quations.

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Modlisation 3D
Cette tude va nous permettre dlaborer un modle dynamique de lensemble {tracteur +
remorque-citerne} et dtudier le comportement routier du vhicule partir de la commande impose
au volant lors dune manuvre dvitement.
Pour la suite de lpreuve on envisagera le cas dune citerne moiti remplie h=0.
A. Etude de la citerne
Nous allons sparer ltude en trois parties. Dans la premire partie on tudiera les sollicitations
sur la citerne considre comme une poutre droite de section tubulaire elliptique. Dans la deuxime
partie on tudiera les sollicitations cres par le fluide sur lenveloppe de la citerne. On appliquera
alors le principe de superposition des contraintes. Lors de la troisime partie nous tudierons cette
citerne laide de la mthode des lments finis.

A.I CITERNE CONSIDEREE COMME UNE POUTRE
Pour cette premire partie, on ne sintressera quaux sollicitations induites par les effets
dynamiques sur le fluide, par son poids et par les effets de la pression du fluide sur le fond arrire (que
lon considrera comme plan).
On tudiera le comportement de la citerne dans un virage, lors du dcollement des roues
intrieures au virage avec crasement de la suspension et des pneumatiques.
Le modle propos est celui dune poutre de section elliptique en liaison pivot daxe ) y , O ( par
rapport au tracteur et en appui lastique avec adhrence sur le sol en B, au niveau des pneumatiques
extrieurs (Voir figure ci-aprs).

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yB
L
zB
qz
A
B
yG
x
y
z
qy
h
2b
2a
yG
By
Bz
O
GF

Hypothses :
Le camion se trouve sur une trajectoire circulaire vitesse constante, le rayon de la courbe
est suffisamment grand pour que lon puisse considrer que tous les points de la citerne
subissent la mme acclration transversale.
On ngligera le poids de la citerne devant celui du fluide transport.
L'inclinaison de la surface du fluide et la variation de position de son centre de masse ont
peu d'influence sur le comportement lastique de la structure.
La prsence de la suspension et des pneumatiques est modlise par un ressort de raideur
k
y
.
Une rpartition linique de charge applique le long de laxe ) x , G (
F
et dont les
composantes sont : z q y q q
z y
= (avec
y z
q q = et
G F
y y . O G = ) modlisera le poids
et les effets dynamiques du fluide sur la poutre reprsentant la citerne.
Les effets du fluide sur les fonds seront pris en compte dans la seconde partie.
A.I.1 En supposant connue la composante verticale B
y
de leffort z B y B B
z y
+ = , calculer les
composantes du torseur des efforts internes { } +
x x
F au centre de gravit G
s
dune section
droite, le long de OA et en fonction de q
y
, q
z
, B
y
, B
z
, de labscisse x=OG
s
et de la gomtrie.
N
Ty
x
y
z
O
Tz
Mfy
Mfz
Mx
x
Gs
{ }
s
G
z y x
z y
x x
z M y M x M
z T y T x N
:

+ +
+ +
+

F


Page 13 sur 29
A.I.2 Ecrire lexpression de lnergie de dformation dans la poutre OA en fonction des
composantes du torseur des efforts internes, en ngligeant les effets de leffort tranchant. On
ne dveloppera pas le calcul.
A.I.3 En utilisant les mthodes nergtiques ainsi que lexpression de B
y
en fonction de la raideur
de lappui k
y
et du dplacement du point B suivant y not U
y
, crire lquation qui permet de
dterminer la valeur de ce dplacement (U
y
=0 avant chargement).
A.I.4 En crivant une quation dquilibre statique calculer la composante horizontale B
z
de leffort
z B y B B
z y
+ = .
A.I.5 Sachant que le moment de torsion M
t
en un point G
s
dune section droite de la poutre est
gal la somme des moments lmentaires induits par les contraintes de cisaillement
3 x
,
donner la relation qui existe entre M
t
et
3 x
. On rappelle que dans un profil mince ferm, la
contrainte de cisaillement
3 x
, tangente au profil, varie selon labscisse curviligne en raison
inverse de lpaisseur e du profil au point considr. Pour effectuer ces calculs on pourra
utiliser le reprage suivant :

2a

2b

j

i


r
l d
3 x

x3
r
3
t
2
t
(
(
(

=
0
sin b
cos a
OP

(
(
(

=
(
(
(

=
0
d cos b
d sin a
0
dy
dx
d
j
i
l

l d e ds =

P
O
P

A.I.6 En considrant un lment de poutre de longueur dx comme un ressort de torsion, donner
lexpression de lnergie de dformation dw de celui-ci soumis un moment Mt. On
appellera
dx
d
la rotation unitaire de la section.
A.I.7 On rappelle que lexpression de lnergie de dformation peut tre exprime laide des
composantes des contraintes et des dformations par :

=
V
ij ij
dV
2
1
W . En utilisant la loi
de Hooke gnralise, exprimer les dformations en fonction des contraintes; puis exprimer
dw, nergie de dformation dun lment de poutre de longueur dx (

=
S
ij ij
dS
2
dx
dw ) en
fonction de
3 x
.

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A.I.8 A partir des rsultats des deux questions prcdentes, trouver lexpression de d en fonction
de M
t
. En se souvenant que
GJ
M
dx
d
t
=

, donner lexpression du moment quadratique de

torsion J du tube elliptique.
A.I.9 Application numrique : calculer les valeurs de By, Bz, Mz, Mx, Iyy, Izz et J pour le point de
coordonnes (0,-b,0) dans le repre .
Donnes :
Citerne moiti remplie h=0
On donne laire de lellipse b a S
El
=
Les moments quadratiques a) + e(3b a
4
3
I
2
yy
= et b) + e(3a b
4
1
I
2
zz
=
Position du centre de masse du fluide

=
b
3
4
y
G
(voir figure)
L=11 m ; a=1.25 m ; b=1 m ; e=2 mm ; E= 200 GPa ; =0.3 ;
F
=1000 kg/m
3
; =0.5 ;
k
y
=1000 kN/m, g=9.81 m/s , y
B
=1.9 m , z
B
=1 m.
A.I.10 En dduire les valeurs des contraintes normale de flexion et tangentielle de torsion pour ce
mme point.
A.II SOLLICITATIONS CREEES PAR LE FLUIDE SUR LENVELOPPE DE LA CITERNE
Cette tude va nous permettre de dterminer les diffrentes composantes du tenseur des
contraintes agissant dans la citerne considre partir de maintenant comme une enveloppe mince
elliptique dpaisseur e constante, et de dtudier la tenue la fatigue au point le plus sollicit.
L
d
qz
O
x
y
z
qy
h
2a
2b
yg

Hypothses :
On suppose les contraintes de cisaillement dues aux efforts tranchants ngligeables.
On nglige les effets de bords.

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Pour prendre en compte les effets dynamiques sur le fluide tout en vitant dalourdir les
calculs on considrera la citerne remplie dun fluide soumis uniquement une acclration
de pesanteur verticale fictive
2
fic
1 g g + = ; la surface du fluide est considre comme
horizontale.
On suppose que la citerne est remplie moiti h=0.
On ngligera le poids de la citerne devant celui du fluide transport.
Donnes :
On donne la surface de la section droite de la citerne ) b a ( e S
E
+ o e est lpaisseur de
la citerne.
Aire de lellipse b a = A
Rappels :
Equation paramtrique de lellipse :

2a

2b

j

i


r
l d
(
(
(

=
0
sin b
cos a
OP

(
(
(

=
(
(
(

=
0
d cos b
d sin a
0
dy
dx
d
j
i
l

P
O

A.II.1 Dterminer les lments de rduction du torseur des actions du fluide sur les extrmits de
la citerne, au centre de cette paroi que lon peut considrer comme
plane : { }
A
FFz FF
FFx FF
citerne _ fond fluide
z M ) A ( M
x R R
:

=
=

F
A.II.2 En isolant une portion de citerne comprise entre 0 et x dduire lexpression de la contrainte
normale pour un point de coordonnes ) 0 , b , x ( . Faire l'application numrique.
Dans cette partie on sintressera au changement de forme de la citerne sous leffet de son
contenu. Pour cela nous allons isoler une tranche dx de lenveloppe de la citerne situe
2
L
x = . On
peut alors admettre que lon se trouve dans un tat plan de dformation. Dans ces conditions on peut
traiter cette tranche comme poutre courbe de section e dx.

Page 16 sur 29
L
O
x
y
z
z
Gs
2a
2b
yg

Nous allons tudier le dplacement de cette poutre relativement au point le plus bas. Ce qui
nous permet dadopter le modle suivant :

M
D
z
y

D
C

Cy
Cz
D
z
M
C

A.II.3 On suppose que la poutre sappuie sur son point le plus bas. Par raison de symtrie on
tudie le comportement dune demi-poutre verticale encastre au point C et en liaison
glissire avec la verticale au point D. Ecrire les quations dquilibre de ce systme de faon
exprimer les inconnues de liaison en C en fonction des inconnues de liaison en D et du
chargement d au fluide.
A.II.4 Pour dterminer les inconnues deffort en D on souhaite utiliser les mthodes nergtiques.
Donner lexpression du moment de flexion pour tout point P compris entre C et D (sans
dvelopper les calculs).

z

y

C

C
y
C
z
M
C
z

y

M
f
N

N

M
fx
C

C
y
C
z
M
C


P

P


A.II.5 Ecrire les intgrales permettant dobtenir lnergie de dformation de flexion de cette poutre
(On ngligera les effets de leffort tranchant et de leffort normal). Justifier pourquoi on ne
dveloppera pas les calculs analytiques.

Page 17 sur 29
A.III MODELISATION PAR ELEMENTS FINIS DE LA CITERNE
Compte tenu des conclusions de la partie II, nous sommes contraints de poursuivre le
calcul de manire numrique. Notre but tant toujours de dterminer les contraintes
circonfrentielles dues au fluide nous allons modliser la coque elliptique laide dlments finis
quadrangulaires quatre nuds. Le logiciel de base notre disposition ne permettant pas dimposer
une pression hydrostatique sur les lments, cela ncessite le calcul des forces nodales quivalentes
un tel tat de chargement (Voir thorie en annexe I).
On choisit un lment coque tel que :

i
j
k
l
x
i

y
i
y
x
e
e
x
y

e
P

Les cots ) j , i ( et ) l , k ( sont parallles
x
e lui-mme confondu avec laxe de la citerne.
y
e
est tangent au profil de la coque et est contenu dans le plan dune section droite. Llment ) l , k , j , i (
est un carr de cot 2c.
Les effets de membrane et de flexion pouvant tre dissocis on ne sintressera qu ce dernier
et on considrera un lment un seul degr de libert par nud : le dplacement perpendiculaire au
plan moyen : U
z
.
A.III.1 Dterminer la matrice Jacobienne de cet lment et son dterminant.
A.III.2 Justifier le fait que le vecteur des dplacements dun point de llment not[ ] u , et le vecteur
des efforts dun point dans llment not[ ] p , sont des scalaires.
A.III.3 Compte tenu du maillage choisi la pression sur un lment nest fonction que de . Afin de
dterminer la loi dvolution des pressions sur cet lment, donner lexpression de la
pression sur les bords infrieur et suprieur en fonction de la position de llment par
rapport la surface libre du fluide. En dduire dans llment de rfrence lexpression de
) ( p en fonction p
j
et de p
k
. On pourra utiliser le repre de travail suivant :

Page 18 sur 29

2a

2b

j

i


r


(
(
(

=
0
sin b
cos a
OP

(
(
(

=
(
(
(

=
0
d cos b
d sin a
0
dy
dx
d
j
i
l

l d
O
P
ex

ey

eZ

j

k

i
l


A.III.4 Donner lexpression du travail virtuel des efforts externes appliqus llment, sous les
deux formes [ ][ ] P * U
2
1
* w
t
= et [ ][ ] dD p * u
2
1
* w
D
t

= explicites en annexe. En dduire

lexpression intgrale permettant dtablir le vecteur des forces nodales. Prciser le domaine,
les variables et les bornes dintgration.
A.III.5 [ ] P est le rsultat dune intgrale continue sur le domaine D que lon remplace par une
sommation discrte (voir annexe II). Donner en justifiant votre rponse le nombre minimum
de points dintgration ncessaire au calcul exact des diffrentes intgrales.
A.III.6 On choisit pour lensemble des intgrales 2 points dintgration. Calculer P
i
et P
k
en fonction
de p
j
et p
k
.
A.III.7 Le calcul des contraintes sur les parois donne les rsultats suivants :


Contraintes circonfrentielle sur la face externe de la citerne (en MPa).


Page 19 sur 29



Contraintes circonfrentielle sur la face interne de la citerne (en MPa).
Donner la position des points les plus sollicits dans la citerne en prcisant la nature des
sollicitations et les valeurs maximales de la contrainte.
A.III.8 Ce modle de rpartition ne reprsente pas la ralit compte tenu de linfluence de la
prsence des fonds, malgr cela nous allons faire lhypothse quil est suffisamment proche
de la ralit au point de coordonnes (0, -b, 0). En appliquant le principe de superposition
donner les composantes du tenseur des contraintes dans la base ( x ,
2
t ,
3
t ) exprimes
en MPa. En dduire la contrainte quivalente de von Mises.
A.IV ETUDE DES SOLLICITATIONS EN FATIGUE DE LA CITERNE
A.IV.1 Au cours dun trajet on suppose que le camion tourne autant de fois droite et gauche. Ce
changement de direction introduit une contrainte alterne de torsion MPa 24
max
= et une
contrainte de flexion variant trs peu, on suppose que les contraintes circonfrentielles
dues au fluide sont galement constantes MPa 6
33
= au point (0, -b, 0) et MPa 2
33
= au
point (0, b, 0). Ecrire les deux chargements sous la forme [ ] [ ] t sin
alt cst
+ .
Le chargement ntant pas uniaxial la vrification en fatigue ncessite lutilisation dun critre.
On choisit celui de Dang Van, voir annexe III.
A.IV.2 Calculer la pression hydrostatique maximale et contrainte tangentielle alterne maximale
pour ces 2 points.
A.IV.3 Les caractristiques en fatigue du matriau utilis sont MPa 100
1
=

et MPa 60
1
=

.
Calculer E
DV
pour les deux points et conclure.


Page 20 sur 29

B Etude de la direction
Dans le but damliorer la scurit on peut envisager dinstaller sur ce type de vhicule des
systmes de contrle de trajectoire. Avant de concevoir une stratgie de contrle on propose
dtudier la cinmatique de la timonerie de la direction.
Sur la plupart des poids lourds les suspensions sont montes sur des essieux dits rigides .
Les dplacements des roues par rapport la caisse ne sont pas indpendants.
Le systme de direction, qui assure la dmultiplication du mouvement et la transmission des
efforts du volant aux roues, comporte les lments suivants :
Un ensemble darbres et de joints de transmissions assurant la liaison du volant au botier
de direction.
Un botier de direction qui transforme le mouvement de rotation du volant en mouvement de
rotation du levier pendant. Ce mcanisme est gnralement assist hydrauliquement. Le
rapport de transmission se situe entre 20 et 25.
La timonerie de direction transmet le mouvement du levier pendant au levier de fuse qui
agit directement sur lune des roues.
La bielle de connexion renvoie le mouvement sur la seconde roue.
Les longueurs des bielles et les positions initiales des leviers de fuses sont calcules afin de
faire en sorte que lors dun virage, les axes de rotations des roues convergent vers le centre de
courbure de la trajectoire du vhicule.



Page 21 sur 29
B.I CALCULS PRELIMINAIRES
B.I.1 La figure ci-dessous reprsente une configuration de lessieu avant en phase de virage.
Connaissant le rayon de courbure
c
de la trajectoire du point C
1
dans R
0
linstant t,
dterminer la relation qui existe entre les angles
g
et
d
et la gomtrie du tracteur. On
utilisera les indications donnes sur la figure ci-dessous.

B.II MODELISATION ET ETUDE CINEMATIQUE
Le mouvement du systme de direction est tudi par rapport la caisse.
On tudie le systme constitu des solides suivant :
Solide 0 : La caisse
o Laxe du vhicule est donn par
0
x , dirig vers lavant
o Lorientation de lessieu impose de dfinir un repre intermdiaire R
0*
li R
0
tel que
* 0 0
y y =
avec = ) z , z (
* 0 0

Solide 1 : Levier pendant
o Le levier est li la caisse par une liaison pivot daxe ) y , L (
1 , 0
. Le paramtre du mouvement de
R
1
/R
0
est donn par = ) z , z (
1 0
. Avec
1 1
z ML l = .
Solide 2 : Bielle de direction
o Cette bielle permet de transmettre le mouvement du levier pendant la fuse. La longueur de
bielle est
2
MG l = .
o Les liaisons par rapport 1 et par rapport 3 peuvent tre modlises par des rotules en M et
en G.

Page 22 sur 29
Solide 3 : Fuse gauche
o Cette pice est constitue de trois bras rpartis autour dun axe ) z , B (
3
, le premier est reli
la bielle tel que
3 z * * 3 x
z b x b BG + =
* * 3 * * 3 3
) x , x ( = , le deuxime est reli la bielle de
connexion tel que
* 3 * x 3 z
x b z b BD + =
* 3 * 3 3
) x , x ( = , le troisime daxe ) y , B (
3
est reli
laxe de la roue.
o Laxe de la fuse est li lessieu par une liaison pivot daxe ) z , B (
3 *, 5
. Le paramtre du
mouvement de R
3
/R
5
est donn par
g 3 * 5
) x , x ( = .
Solide 4 : Bielle de connexion
o Cette bielle permet de transmettre le mouvement lensemble roue et fuse de droite. La
longueur de la bielle est
4
l , elle est en liaison rotule avec la fuse gauche et la fuse droite
aux points D et E.
Solide 5 : Essieu
o La suspension par lame de ressort est modlise par un bras tir. On ne prendra pas en
compte le dplacement latral ni le phnomne de pompage (dplacement vertical). Dans
ces conditions on peut alors supposer que le point H reste fixe par rapport la caisse
0 0 0
z g y f x e HL + + = et
5 5
y 2 AB l =
o Lessieu est li la caisse par une liaison pivot daxe ) x , H (
5 *, 0
. Le paramtre du mouvement
de R
5
/R
0
est donn par = ) y , y (
5 * 0
.
o Les axes des pivots de liaison avec les fuses droite et gauche sont reprs tels que :
* * 5 * 5 5
x x x = = et = ) z , z (
* 5 5
= ) z , z (
5 * * 5

Solide 6 : Fuse droite
o Cette pice est constitue de deux bras rpartis autour dun axe ) z , A (
6 *, * 5
, le premier est reli
la bielle de direction tel que
* 6 * x 6 z
x b z b AE + =
* 3 * 6 6
) x , x ( = , le deuxime daxe
) x , A (
6
est reli laxe de la roue.
o Laxe de la fuse est li lessieu par une liaison pivot daxe ) z , A (
6 *, * 5
. Le paramtre du
mouvement de R
6
/R
5
est donn par
d 6 * * 5
) x , x ( = .
Les paramtres dimensionnels de la suspension tant choisis de telle sorte que les angles
d
et
g
restent proches de
d
et
g
au cours dune manuvre.

Page 23 sur 29

x
0
y
0,1
z
0
z
1
L

M

G

B

D

1

2

3

4

5

z
0
x
0*,5
x
0
z
5
y
5
z
5*,3**,3*,3
x
3**
x
3*
z
5
H

y
3
6

z
5**,6*,6
y
6
x
6*
A

E

1 1
z ML l =
* * 3 x 3 z
x b z b BG + =
* 3 * x 3 z
x b z b BD + =
0 0 0
z g y f x e HL + + =
* 6 * x 6 z
x b z b AE + =
5 5
y HB AH l = =

Repre intermdiaire Bielle pendante

=cte

* 0 , 0
y

0
z

* 0
z

0
x

* 0
x

1 , 0
y

0
z

1
z

0
x

1
x


Essieu

5 *, 0
x

* 0
y

5
y

* 0
z

5
z



=cte

* 5 , 5
x

5
y

* 5
y

5
z

* 5
z



=cte

* * 5 , 5
x

* * 5
y

5
y

* * 5
z

5
z


Leviers sur fuses : gauche et droite

g
3 *, 5
z

* 5
x

3
x

* 5
y

3
y

3*
=cte

* 3 , 3
z

3
x

* 3
x

3
y

* 3
y

3**
=cte

* * 3 , 3
z

3
x

* * 3
x

3
y

* * 3
y

d
6 *, * 5
z

* * 5
x

6
x

* * 5
y

6
y

3*
=cte

6 *, 6
z

* 6
x

6
x

* 6
y

6
y



Page 24 sur 29
Hypothse :
On pourra considrer les angles , , , ,
g
,
d
comme petits.

B.II.1 Raliser le graphe des liaisons.
B.II.2 Dterminer le nombre cyclomatique, la mobilit et le degr dhyperstatisme du mcanisme
tel quil a t modlis prcdemment.
B.II.3 Ecrire les deux relations reliant langle de rotation de la bielle pendante 1, langle dinclinaison
de lessieu , et les angles de braquage des roues droite et gauche.
B.III ETUDE DES EFFORTS DANS LA DIRECTION
On dsire calculer le couple au volant, pour cela nous allons dterminer laction de la bielle 2 sur
le bras de la fuse gauche.
Les volutions des efforts au cours du temps tant relativement lentes nous allons dterminer
ces efforts statiquement.
Hypothses :
on suppose que les liaisons sont parfaites,
on nglige le poids propre des pices devant les efforts transmis
les torseurs des actions du sol sur les roues (fuse + roue) exprims en A et B sont
donns :
{ }
A
* 5 03 * 5 03 5 03 03
* 5 03 * 5 03 5 03 03
3 0
z N y M x L ) B ( M
z Z y Y x X R
:

+ + =
+ + =

F et { }
B
* * 5 06 * * 5 06 5 06 06
* * 5 06 * * 5 06 5 06 06
6 0
z N y M x L ) A ( M
z Z y Y x X R
:

+ + =
+ + =

F
B.III.1 En isolant successivement les fuses droite et gauche crire les relations qui permettent de
dterminer leffort dans la bielle de direction ) z z y y x x (
F
F
* 5 MG * 5 MG * 5 MG
2
23
3 2
+ + =

l
et
leffort dans la bielle de connexion en fonction des efforts dans les roues, de la gomtrie et
des paramtres cinmatiques.
B.III.2 Sans effectuer de calcul dire comment on peut obtenir le couple au volant.
C Modlisation complte du poids lourd articul en solides rigides
On dsire raliser le modle complet du vhicule. Pour cela nous allons devoir dfinir les
repres et le paramtrage, et faire les hypothses ncessaires lcriture des quations donnant les
lois des mouvements. Ce nouveau modle doit nous amener prvoir de manire plus prcise les
limites de renversement du camion citerne. (Dans cette partie on ne demande pas de calcul.)

Page 25 sur 29

Lensemble est constitu dun tracteur mont sur deux essieux suspendus (ressort +
amortisseurs) et dune citerne accroche au tracteur. La citerne repose sur plusieurs essieux.
C.I.1 On demande au candidat de construire le modle complet en faisant des choix et en les
justifiant tout en tenant compte de ce qui a t vu prcdemment. Pour ce faire, il est
ncessaire de dfinir pour chaque sous ensembles de pices lies :
les repres et les paramtres gomtriques associs ces sous ensembles et
ncessaires la mise en quation, on pourra complter lbauche de schma propose
sur la feuille rponse ;
la cintique et la gomtrie des masses ainsi que les hypothses qui y sont
associes ;
les liaisons ainsi que les hypothses qui y sont associes ;
si ncessaire les actions mcaniques extrieures (donnes) et intrieures (lois de
comportement), ainsi que les quations supplmentaires de type cinmatique.

Page 26 sur 29
Annexes
ANNEXE I : ELEMENT DE COQUE MINCE QUADRANGULAIRE ISOPARAMETRIQUE A QUATRE
NUDS
Dans le cas gnral, les lments finis rels ne sont pas forcment des carrs. Afin de faciliter
et dautomatiser la programmation nous allons travailler avec des lments de rfrence carrs de
cot 2. Le passage de lun lautre se fait par lintermdiaire de la matrice jacobienne.
Elment rel

i
j
k
l
e
x
i

y
i
y
x
e
e
x
y

e
p
m
O

Elment de rfrence

1 2
3 4
P


(-1,-1)
(1,-1)
(1,1) (-1,1)
M

Interpolation gomtrique

[ ] [ ]
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
l
k
j
i
e
l
k
j
i
e
Y
Y
Y
Y
Y
X
X
X
X
X


(O,
x
e ,
y
e ) repre local associ la
pice.
(m,

e ,

e ) repre associ
llment de rfrence.
[ ][ ] [ ][ ]
e e
Y N y X N x = =
o les composantes de [ ] N sont : ) ).( (
4
1
N 1 1
1
= ; ) ).( (
4
1
N 1 1
2
+ = ;
) ).( (
4
1
N 1 1
3
+ = + et ) ).( (
4
1
N 1 1
4
+ =
Le passage des coordonnes du point P dans llment de rfrence aux coordonnes de p
dans le repre
x
e et
y
e se fait par lutilisation des fonctions dinterpolation N
1
N
2
N
3
N
4
.
Les mmes fonctions dinterpolation seront utilises pour les dplacements (cas des lments
isoparamtriques).
Matrice jacobienne.
Soit

+ = + = = e . d e . d
y
x
. d
y
x
. d
dy
dx
P d
,
,
,
,

(avec ....
x
x
,

)
[ ]
)
`

=
)
`

=
)
`

d
d
. J
d
d
.
y y
x x
dy
dx
t
, ,
, ,

[ ] J =
(

, ,
, ,
y x
y x
matrice jacobienne qui permet de passer de llment de rfrence llment
rel.

Page 27 sur 29
Dfinition vectorielle de laire de llment
dy . dx e ). e . dy e . dx ( dS
z y x
= =


[ ] = =

d . d J det d . d ). y . x y . x ( dS
, , , ,

Travail virtuel des efforts externes appliqus llment :
o en utilisant les quantits nodales (forces et dplacement des nuds)
[ ][ ] P * U
2
1
* w
t
= o [ ] * U
t
est le vecteur des dplacements virtuels des nuds et [ ] P est le
vecteur des efforts nodaux quivalents
o en utilisant les chargements repartis sur llment
[ ][ ] dD p * u
2
1
* w
D
t

= o [ ] * u
t
est le vecteur des dplacements virtuels dun point dans llment
et [ ] p la valeur de la rpartition deffort en ce point de llment.
D domaine dintgration des efforts agissant sur llment (volumique, surfacique, linique.)
Rappels
[ ] [ ][ ] * U N * u = dim de [ ] * U = nbre de degrs de libert de llment, dim de [ ] * u = dim de
[ ] * U / n bre de nuds

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ANNEXE II : POINTS D'INTEGRATION
- Gauss - Legendre

=
=
1
1
m
1 j
j j
) ( f . d ). ( f : intgration exacte des polynmes de degr (2.m-1)
m

j

1 0.0 2.0
2
3 1/
1.0

3
0.0
5 / 3
8.0/9.0
5.0/9.0

4
0.33998 10435 84856
0.86113 63115 94053
0.65214 51548 62546
0.34785 48451 37454


5
0.0
0.53846 93101 05683
0.90617 98459 38664
128.0/225.0
0.47862 86704 99366
0.23692 68850 56189

ANNEXE III : CRITERE DE DANG VAN
Ce critre est dfini partir dun indicateur dendommagement E
DV
tel que :
)) t ( E max ( max E
h
t h
DV
= avec
f
H f ha
h
b
) t ( a ) t (
) t ( E
+
=
O E
h
(t) reprsente la dangerosit du chargement sur une facette de normale h .
a
f
et b
f
sont caractristiques du matriau. On donne :
|
|

\
|

2
1
3 a
1
1
f
et
1 f
b

= .
1
est la limite de fatigue en torsion alterne
1
est la limite de fatigue en flexion alterne
) t (
ha
est la norme de la contrainte tangentielle alterne sur la facette de normale h .
) t (
H
est la pression hydrostatique de ltat de contrainte. (Contrainte moyenne)
Pour une bonne tenue en fatigue E
DV
doit tre infrieur 1.

Page 29 sur 29
Feuille rponse
















K
K
G
1
G
2

x
1
L
1
L
2

l
3
l
4
v
1
v
2

d
g
l
k