1.3 Diseo del regulador a partir de la respuesta de frecuencia de lazo abierto.

Para poder predecir el comportamiento de lazo cerrado a partir de la respuesta de frecuencia de lazo abierto se necesita tener los siguientes conceptos claros: El sistema debe ser estable en lazo abierto si vamos a disear usando grficas de Bode. Si la frecuencia de cruce de la ganancia es menor que la frecuencia de cruce de la fase (esto es, cg < cf), entonces el sistema en lazo cerrado ser estable. Esto equivale a que los mrgenes de ganancia y de fase sean positivos. Para los sistemas de segundo orden, el factor de amortiguamiento relativo de lazo cerrado es aproximadamente igual al margen de fase dividido entre 100; si el margen de fase se encuentra entre 0 y 60. Si el margen de fase es mayor de 60 podemos usar esta aproximacin pero con precaucin. Para los sistemas de segundo orden, la relacin entre el factor de amortiguamiento, la frecuencia natural y el ancho de banda est dado en forma aproximada por las ecuaciones (60) a (66).

BW = n (1 2 2 ) +

4 2 + 2

(60) (61)

n = BW =
4 t 2%

4 t 2%
2 4

(1 2 ) + (
n =
4 tR 1 2
2

4 2 + 2

)
)

(62) (63)

BW =

4 tr 1 2

(1 2 ) + (
1.8 ; n BW tr

4 2 + 2

(64) (65)

Diseo de reguladores de un slo lazo en respuesta de frecuencia Ing. Eduardo Interiano

Pg. 68

ln M

(66)
2

ln M 1+

Una aproximacin burda para el ancho de banda es que al ancho de banda es aproximadamente igual a la frecuencia natural para sistemas de segundo orden. Como puede verse en la figura 62, el error mximo de es de +/20% para valores de amortiguamiento relativo de 0.52 < < 0.69.
BW

Figura 62: Ancho de banda normalizado respecto a n en funcin de a partir de la ec. (60)

El ancho de banda se define como la frecuencia a la cual la respuesta de magnitud de lazo cerrado es igual a -3dB. Si usamos una aproximacin a un sistema de segundo orden, el ancho de banda BW de lazo cerrado es igual a la frecuencia en la cual la respuesta de magnitud de lazo abierto se encuentra entre -6 y -7.5dB; asumiendo que la respuesta de fase de lazo abierto se encuentra entre -135 y -225. NOTA: En las especificaciones de error de estado estacionario hay que inferir el error al cual se hace referencia segn el tipo de sistema.
Diseo de reguladores de un slo lazo en respuesta de frecuencia Ing. Eduardo Interiano Pg. 69

Pasos: Convertir las especificaciones en el dominio del tiempo a especificaciones de frecuencia natural (n) y amortiguamiento relativo () y luego a parmetros de frecuencia y fase. Use las ecuaciones anteriores ec. (60) a ec. (66). Extraer de la grfica de Bode los parmetros en el dominio de la frecuencia y convertirlos a especificaciones de frecuencia natural y amortiguamiento relativo.

M [ dB ]

-6

11 Fase []

-90 Frecuencia [rad/s]

Figura 63: Ejemplo: De la figura 63 podemos ver que el ancho de banda BW es de aproximadamente 20 rad/s. Podemos aproximar esto a la frecuencia natural para un sistema de orden dos, entonces n = 20 rad/s. El tiempo de subida es entonces mayor que 1.8/BW = 0.09 s; como es un estimado diremos que el tiempo de subida es aproximadamente tr = 0.1 s. El margen de fase es de aproximadamente 90. Como supera los 60 grados no tiene sentido la aproximacin para calcular el valor del factor de amortiguamiento relativo dada anteriormente; pero, con 90 de margen de fase el sistema est sobreamortiguado. El sobreimpulso correspondiente es inexistente.

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Pg. 70

 Extraer de la grfica de Bode las constantes de error de estado estacionario (Kp, Kv y Ka) leyendo la interseccin de la recta = 1 con la asntota de la curva de magnitud a = 0.
M [ dB ]

-12dB

Frecuencia [rad/s]
Figura 64: Determinacin de la constante Kp a partir de la grfica de Bode

Ejemplo: En la grfica de la figura 64 se puede ver que la pendiente de la grfica de magnitud a frecuencia cero es de 0dB/dec. De ello sabemos que el sistema es tipo cero. Se puede determinar la constante KP = 10 = 0.25. El error de estado estacionario de lazo cerrado ante un escaln es del 80%.
M [ dB ]
12 dB 20 dB

Frecuencia [rad/s]
Figura 65: Determinacin de la constante KV a partir de la grfica de Bode

Ejemplo: En la grfica de la figura 65 se puede ver que la pendiente de la grfica de magnitud a frecuencia cero es de -20dB/dec. De ello sabemos que el
19 .5dB

sistema es tipo uno. Se puede determinar entonces la constante KV = 10 20dB = 9.44. El error de estado estacionario de lazo cerrado ante una rampa ser del 11%. Ir solucionando el problema parte por parte para satisfacer las especificaciones e iterar cuando no se satisfaga completamente hasta quedar satisfecho con el diseo.
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Diseo utilizando diagramas de Bode El diseo de sistemas de control utilizando las tcnicas de Bode implica determinar y redeterminar los diagramas de magnitud y de fase hasta satisfacer las especificaciones del sistema. Las especificaciones se expresan en trminos de requisitos en el dominio de la frecuencia, como son: el margen de ganancia, el margen de fase y el ancho de banda para la respuesta transitoria y las constantes de error para la respuesta en estado estacionario en el dominio del tiempo. La ganancia cuando se trabaja con diagramas de Bode se expresa segn la ecuacin (67) a continuacin,

KB = K

z
i =1 n i =1

(67)

donde KB es la ganancia total, K es el factor de ganancia de lazo abierto, -pi y zi son los polos y ceros, finitos y diferentes de cero, de G(s)H(s). Si no hay ceros el numerador es igual a 1. Cuando se afecta la ganancia K de lazo abierto no se afecta el diagrama del ngulo de fase. Esto solamente desplaza el diagrama de magnitud hacia arriba o hacia abajo segn el valor de K aumente o disminuya. El procedimiento ms simple es alterar la escala de ganancia en dB del diagrama de magnitud de acuerdo con el cambio de K. Por ejemplo, si K se aumenta en 10 la escala de dB debe desplazarse 20 * log 10 (10) = 20 dB hacia abajo. Ejemplo 8: Diagramas de Bode Sea el sistema con funcin de transferencia de lazo abierto G(s)H(s) = entonces
s j

2 ; s ( s + 2)

lim G(s)H(s) = G(j)=

KB j (1 + j

;
)

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Pg. 72

con KB = 1 Encontrar la cantidad mxima que puede incrementarse KB para mejorar el desempeo en estado estacionario del sistema sin disminuir el margen de fase por debajo de 45, que corresponde a un sobreimpulso mximo MP del 21%.

20 log10

1 j (1 + j

9dB

arg

1 j (1 + j

45

Figura 66: Diagrama de Bode para el ejemplo 8 Como puede verse en la figura 66, para tener un margen de fase de 45 la frecuencia de cruce de ganancia debe ser 2 rad/s. Esto significa que el diagrama de ganancia puede subirse un mximo de 9dB entes de que la frecuencia de cruce de ganancia se haga 2 rad/s. El valor de KB puede incrementarse hasta en 9dB sin que el margen de fase disminuya por debajo de 45.

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Pg. 73

El compensador de adelanto El compensador de adelanto tiene la siguiente forma en respuesta de frecuencia:

a K LEAD ( j ) = b (1 + j (1 + j

b a

) )

(68)

M [ dB ]

a/b=0.5 a/b=0.3 a/b=0.2 a/b=0.1

Fase []
a/b=0.3 a/b=0.5

a/b=0.2 a/b=0.1

Frecuencia normalizada /a
Figura 67: Respuesta de frecuencia normalizada del compensador de adelanto en funcin de a/b Como puede observarse en la figura 67, el compensador de adelanto disminuye la totalidad de la curva de ganancia en la regin de bajas frecuencias y eleva la totalidad de la curva de ngulo de fase en la regin de baja a media frecuencia. De la relacin de adelanto a/b depende la cantidad de atenuacin y la cantidad de adelanto de fase que produce un compensador de adelanto.
Diseo de reguladores de un slo lazo en respuesta de frecuencia Ing. Eduardo Interiano Pg. 74

El mximo adelanto de fase se produce a la frecuencia

m = b
y el adelanto de fase es igual a:

a = a b b

(69)

max = 90 0 2 * tan 1

a b

(70)

La compensacin por adelanto se emplea en un sistema para aumentar los mrgenes de ganancia o de fase o para aumentar el ancho de banda. El compensador de adelanto no afecta sustancialmente el error de estado estacionario. Ejemplo 9: Compensar el sistema usando tcnicas en el dominio de la frecuencia Sea el sistema dado por la funcin de lazo abierto G(s)H(s) mostrada a continuacin:
G ( s) H ( s) = 24 , s( s + 2)( s + 6)

H ( s) = 1

Compense el sistema para que cumpla con las siguientes especificaciones: Sobreimpulso menor al 21% +/- 5% Cuando la entrada es una rampa con pendiente 2 rad/s, el error de estado estacionario debe ser menor que o igual a /10 rad/s. Frecuencia de cruce de ganancia cg = 1 1 radian/s (BW ser un poco mayor pues se mide a -6dB en la grfica de lazo abierto). Procedimiento: Transformamos G(s)H(s) a la forma de Bode
G ( j ) H ( j ) = 2 j (1 + j

)(1 + j

El valor de = 0.45, es encontrado a partir del sobreimpulso pedido con ayuda de la ecuacin (66); por lo que el margen de fase requerido es de aproximadamente de 45.
Diseo de reguladores de un slo lazo en respuesta de frecuencia Ing. Eduardo Interiano Pg. 75

M dB

6
MG

=1

Fase []

MF

Frecuencia [rad/s] Figura 68: Respuesta de frecuencia de lazo abierto para el ejemplo 9
Podemos encontrar analticamente de la expresin para G(j)H(j) que la ganancia de Bode KB = 2 es numricamente igual a la constante de error de
+6dB

velocidad KV1 = 1020dB = 2 de la grfica de Bode. El error de estado estacionario eSS = A/KV; por lo tanto si la rampa de entrada tiene una amplitud A = 2 rad/s y el error debe ser menor o igual a /10 rad/s; entonces
KV 2 A 2 = = 20 ( / 10) ( / 10)

con ello sabemos que la ganancia requerida del compensador es de

KC = KV 2 20 = = 10 2 KV 1

para lograr el error de estado estacionario pedido.

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De esta manera un amplificador con una ganancia esttica K = 10, o equivalentemente 20 dB, satisface la especificacin de error de estado estacionario. Pero, debido al compensador requerido para lograr las especificaciones dinmicas la ganancia requerida final puede ser diferente. En la grfica de Bode (fig. 68) notamos que al aumentar la ganancia en 20 dB, el margen de fase es ahora de -20 a cg1 y el margen de ganancia es de 8 dB. Escogemos un compensador del tipo de adelanto; puesto que hay que agregar fase positiva para lograr llevar la fase desde -20 a +45. Esto significa un adelanto de fase mnimo de 65. Un compensador de adelanto con una relacin a/b = 0.1 produce un adelanto de fase mximo de 55 a la frecuencia m, segn la ecuacin (70). Pero un compensador de adelanto est asociado con una reduccin de la ganancia a bajas frecuencias; por lo que hay que aumentar la ganancia en un factor b/a. El efecto neto ser incrementar la ganancia a medianas y altas frecuencias; por lo que la frecuencia de cruce de ganancia aumentar. Por lo tanto, habr que establecer un margen de fase de +45 a una frecuencia ms alta requirindose un adelanto de fase mayor. Esto implica que debemos utilizar dos compensadores de adelanto en serie. Asumimos que hemos aumentado la ganancia en 20 dB para compensar el error de estado estacionario y que la grfica se ha subido 20 dB por lo que la lnea de los -20 dB corresponde ahora a 0 dB. Entonces escogemos un compensador constituido por dos redes de adelanto en cascada con una relacin a/b = 0.1. Y para compensar la prdida de ganancia a bajas frecuencias le agregamos una ganancia proporcional de b/a = 10; por lo que el compensador completo queda como:

(10 * K LEAD ( j ))2

1 + j 0 .1 * b = 2 1 + j b

Ahora solo resta escoger adecuadamente los valores de a y b. Si observamos que el compensador de adelanto, arreglado para que no tenga atenuacin a bajas frecuencias, tiene una ganancia mitad a la frecuencia del mximo m; entonces, podremos estimar la nueva frecuencia de corte de ganancia, cg2, al aplicar el compensador; la cual a su vez nos producir un nuevo margen de fase.
Diseo de reguladores de un slo lazo en respuesta de frecuencia Ing. Eduardo Interiano Pg. 77

Observando la grfica de Bode de la figura 68 vemos que al agregar, a los 20 dB de la ganancia esttica de K = 10 aplicada antes, otros 2*10dB = 20dB del compensador de adelanto doble; el nuevo cruce de ganancia cg2 se producir a una frecuencia un poco mayor de 10 rad/s, que estimamos en unos 12.5 rad/s.

Figura 69: Sistema del ejemplo 9 con doble compensador de adelanto en serie Calculamos entonces el valor de b = m/(a/b) 40 rad/s. Calculamos entonces el valor de a = (a/b)*b = 4 rad/s. En la grfica de la figura 69 podemos ver la curva de magnitud para el sistema compensado y podemos observar que cruza la lnea de 0 dB a una frecuencia cg2 poco mayor de 12 rad/s. El margen de ganancia es de unos 14 dB y el margen de fase de unos 50. En la figura 70 podemos observar que el sobreimpulso es menor del 20% como se pidi, lo cual est directamente relacionado con el margen de fase de 50 obtenido finalmente.

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Pg. 78

h(t)

t [s]

Figura 70: Respuesta de lazo cerrado al escaln para el ejemplo 9 Adems podemos observar en la misma figura que el error de estado estacionario ante entrada escaln unitario es cero, lo cual es consecuencia de que el sistema tenga un polo en el origen. El error de estado estacionario ante una rampa ser como se calcul antes. Estrategia para la solucin de problemas usando respuesta de frecuencia: 1) Compense el error de estado estacionario a) con un compensador de atraso, b) con una ganancia proporcional o c) una combinacin adecuada de los dos mtodos anteriores, tratando de que la ganancia proporcional ajuste el valor deseado para el ancho de banda, cuando esto sea necesario. 2) Compense las caractersticas dinmicas usando un compensador de adelanto: a) Determine la fase que desea aumentar y tomando en cuenta que no podr obtener un ajuste exacto de la frecuencia a la cual aplica este valor, sobrecompense; puede ser necesario usar varios compensadores en serie. Obtenga a partir de la relacin a / b . b) Estime la nueva frecuencia de cruce de ganancia del sistema cg2, despus de agregar la ganancia mitad del compensador de adelanto. La frecuencia central m se hace igual a cg2. Determine b y luego encuentre a.
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El compensador de atraso El compensador de atraso tiene la siguiente forma en respuesta de frecuencia:

K LAG ( j ) = 1 1 + jaT ;a<1 a 1 + j T

(71)

y en forma de funcin de transferencia es:

(s z0 ) K LAG ( s ) = = ( s p0 ) (s + 1 ) aT ; a < 1, z = -1/aT, p = -1/T 0 0 1 (s + ) T

(72)

La magnitud del compensador de atraso a bajas frecuencias es:

lim K LAG (t ) = lim K LAG ( j ) =
t j 0

1 a

(73)

y la magnitud del compensador de atraso a altas frecuencias es:

lim K LAG (t ) = lim K LAG ( j ) = 1
t 0 j

(74)

M dB

a=0.1 a=0.2

a=0.5

Fase [] a=0.5

a=0.2 a=0.1

Frecuencia normalizada *aT

Figura 71: Respuesta de frecuencia normalizada del compensador de atraso en funcin de aT

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Como puede observarse en la figura 71, el compensador de atraso aumenta la totalidad de la curva de ganancia en la regin de bajas frecuencias y disminuye la totalidad de la curva de ngulo de fase en la regin de baja a media frecuencia. La magnitud de la respuesta de frecuencia del compensador de atraso a bajas frecuencias es: 20 log10 ( ) dB. El uso del compensador de atraso es para disminuir el error de estado estacionario en un factor 1/a. Las constantes de error de estado estacionario aparecern multiplicadas por el factor 1/a; as tendremos que:
K P = KP K V = KV
^ ^

1 a

1 a 1 a

(75) (76) (77)

K a = Ka

1 a

Como a < 1 entonces las nuevas constantes de error para el sistema compensado son mayores que las originales y por lo tanto el error de estado estacionario disminuye proporcionalmente. Por ejemplo, el error normalizado de estado estacionario ante un escaln, con compensador de atraso, est dado por la siguiente ecuacin:
eSS = 1 1+ KP 1 a

(78)

La estrategia para dimensionar el compensador de atraso es: El valor de a se escoge para llevar el error de estado estacionario al valor deseado segn la especificacin del diseo. El valor de T se escoge de tal forma que no afecte negativamente la respuesta transitoria y adems para que la respuesta no sea excesivamente lenta.

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Pg. 81

Ejemplo 10: Compensar el sistema usando tcnicas en el dominio de la frecuencia Sea el sistema dado por la funcin de lazo abierto G(s)H(s) mostrada a continuacin:
G ( s) H ( s) = 1 1 , 1000 ( s + 0.05)

H ( s) = 1

Compense el sistema para que cumpla con las siguientes especificaciones: Sobreimpulso MP menor al 10% El error de estado estacionario ante escaln eSS debe ser menor al 2%. El tiempo de subida tr menor a 5 s. Procedimiento: Transformamos G(s)H(s) a la forma de Bode
G ( j ) H ( j ) = 0.02 (1 + j
M dB

0.05

Fase []

Frecuencia [rad/s]

Figura 72: Respuesta de frecuencia de lazo abierto para el ejemplo 10

Diseo de reguladores de un slo lazo en respuesta de frecuencia Ing. Eduardo Interiano Pg. 82

 El valor de = 0.59, es encontrado a partir del sobreimpulso pedido con ayuda de la ecuacin (66); por lo que el margen de fase requerido es de aproximadamente de 60. Con la ecuacin (65) encontramos que el ancho de banda, BW, requerido para tener un tiempo de subida menor a 5 s es mayor de 0.36 rad/s. Se observa de la figura 72, que la magnitud est muy por debajo de 0 dB, y por lo tanto no se puede ver claramente donde est la frecuencia BW, que debe leerse entre 6 dB y 7.5 dB; por lo que aplicaremos un controlador proporcional con una ganancia K = 600 para hacer que la grfica de magnitud est sobre 0 dB.
M dB

Fase []

Frecuencia [rad/s]

Figura 73: Respuesta de frecuencia de lazo abierto para el ejemplo 10 con K = 600 Es claro al observar la grfica de magnitud de la figura 73, para este sistema tipo 0, que el ancho de banda BW es mayor que 1 rad/s y por lo tanto el tiempo de subida ser un poco menor de 1.8 s. En la figura 74 puede comprobarse lo expuesto anteriormente, tambin puede verse que el error de estado estacionario es de aproximadamente el 8% an. Aunque puede disminuirse el error de estado estacionario en este caso simplemente aumentando la ganancia, ello no es conveniente pues producira un tiempo de subida mucho menor, lo cual fsicamente podra ser irrealizable. Para disminuir el error usaremos entonces un compensador de atraso.
Diseo de reguladores de un slo lazo en respuesta de frecuencia Ing. Eduardo Interiano Pg. 83

El margen de fase es de un poco ms de 90 y no se debe de disminuir a menos de 60 con el compensador de atraso, que produce un atraso de fase, por lo que hay que hacer que el atraso de fase mximo ocurra mucho antes de la frecuencia de cruce de ganancia.
h(t)

t [s]

Figura 74: Respuesta de lazo cerrado ante un escaln para el ejemplo 10 con K = 600

Podemos encontrar analticamente de la expresin para G(j)H(j) que la ganancia de Bode KB = 12 del sistema con ganancia proporcional K = 600 es numricamente igual a la constante de error de posicin, KP 10 20 dB = 11.88, de la grfica de Bode en la figura 73. La pequea diferencia numrica se debe a la lectura aproximada, sobre la grfica, de la magnitud 21.5 dB. El error de estado estacionario eSS = A/1+KP; por lo tanto si el escaln de entrada tiene una amplitud A = 1 y el error debe ser menor o igual al 2%; entonces:
eSS = 1 1 (1 + K P ) a 0.02
21.5 dB

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Pg. 84

 Entonces, el valor de a se obtiene como:

a 0.02 K P 0.02 12 = 0.245 = 1 0.02 0.98

Como el sistema es tipo 0, debemos lograr que en el lugar de las races, el cero dado por -1/aT se encuentre a la derecha del polo dominante de lazo abierto (polo ms a la derecha de la planta). Esto corresponde a ubicar, en la grfica de Bode, la frecuencia del cero, 1/aT, a la izquierda del lugar donde la fase es -45. Podemos leer de la grfica en la figura 73 que el punto donde la fase alcanza los -45 se encuentra aproximadamente a la frecuencia de 0.05 rad/s.
1 < 0.05 rad/s aT

Adems, al seleccionar el valor para 1/aT, el cero en -1/aT da lugar a una constante de tiempo dominante del sistema, que depende de manera aproximada de aT. Esto significa que debemos tratar de que el valor aT sea lo ms pequeo posible dentro de los lmites impuestos por los polos del sistema.

aT
De las condiciones anteriores escogemos entonces un compensador de adelanto con los siguientes valores: a = 0.24 -z0 = 1/aT = 0.04 < 0.05 rad/s -p0 = 1/T = a*1/aT = 0.24 * 0.04 = 0.0096 De donde: aT = 25 T = 104 con lo cual el compensador de atraso queda as:
K LAG ( s ) = ( s + 0.04) 1 1 + j 25 , bien, K LAG ( j ) = ( s + 0096) 0.24 1 + j104

Diseo de reguladores de un slo lazo en respuesta de frecuencia Ing. Eduardo Interiano

Pg. 85

Figura 75: Respuesta de frecuencia de lazo abierto para el ejemplo 10 compensado con K = 600

En la figura 75 puede verse claramente que el compensador de atraso no afecta seriamente el margen de fase a la frecuencia de corte de ganancia, lo que era un objetivo al dimensionar el compensador. Tampoco se afecta la ganancia ni la pendiente cerca del cruce de ganancia. El efecto neto del compensador es aumentar la ganancia a bajas frecuencias, llevando sta a aproximadamente 33.5 dB lo que corresponde a una constante de error KP = 48 y como consecuencia produce un error de estado estacionario del 2%. El ancho de banda es mayor a 1 rad/s y por lo tanto el tiempo de subida tr estar alrededor de los 2s. Lamentablemente el efecto secundario del compensador de atraso har que la respuesta transitoria sea un poco ms lenta, afectando posiblemente el tiempo de subida. El margen de fase es de aproximadamente 90 lo que significa que el sistema est sobreamortiguado o cerca del amortiguamiento crtico por lo que el valor del sobreimpulso ser inexistente. (La aproximacin de = MF/100 solo es vlida para valores de MF 60).
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Figura 76: Respuesta de lazo cerrado ante un escaln para el ejemplo 10 compensado con K=600

En la figura 76 podemos observar que la respuesta al escaln alcanzar el estado estacionario mucho ms all de los 10s. Tambin vemos que el valor lmite al cual tiende es 0.98, lo que corresponde a un error estacionario del 2%; y adems podemos observar que el tiempo de subida es inferior al tiempo de 5 s pedido en las especificaciones. El sistema est sobreamortiguado, por lo que no tiene sobreimpulso.

El diseo cumple con las especificaciones, por lo que lo damos por concluido. Conclusiones:
El compensador de atraso sirve para disminuir el error de estado estacionario cuando un regulador proporcional puro no sirve ms. El valor del parmetro a se escoge a partir del error de estado estacionario deseado El valor del producto aT se escoge de tal forma que la constante de tiempo que representa no sea excesiva y que adems el cero 1/aT se encuentre a la izquierda del punto donde la fase del sistema vale -45 para un sistema tipo 0. Para sistemas tipo 1 y superiores se usa un dipolo muy cerca del origen, manteniendo la relacin adecuada de ganancia 1/a.
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