Tema 3.

7 Programacin de manipuladores Existen dos maneras de crear programacin en la memoria del robot, una de ellas es por medio del Teach Pendant, y la otra es por medio del programa de PC RobComm3. Primero aprendern a manipular el robot por medio del Teach Pendant.

MOVIENDO EL ROBOT A HOME Y A READY

LLEVANDO EL ROBOT A LA POSICION HOME Presione F2 y aparece el tipo de movimiento (Vel joint). Indicando que el robot no est en home, llvelo a home presionando F1 y luego presione el liveman-ever sin soltarlo, confirme con F1 y espere hasta que aparezca en la pantalla HOMED, indicando que el robot ya est en HOME. LLEVANDO EL ROBOT A LA POSICION READY Presione el Liveman-Ever y sin soltarlo Presione sin soltar la tecla Ready, hasta que el robot se detenga totalmente.

CREAR APLICACIONES
1.- presione F1 para seleccionar o crear una aplicacin, aparece una de ellas por default. 2.- Muvase con F2 o F3 para seleccionar la que desee, si va a seleccionar una aplicacin, presione F1 para correr la aplicacin (recuerde primero llevar a home el robot). 3.- Si va a crear la aplicacin despus del paso 1, escriba el nombre, al presionar la primera letra aparece aplication new. 4.- Presione F1 (sel) al terminar de escribir el nombre de la aplicacin, con (F2 podr retroceder espacios para borrar letras.) 5.- Aparecer crear nueva aplicacin, confirme con F2 o rechace con F1. 6.- presione F1 para poder entrar en modo de edicin para crear variables que correspondan a alguna posicin.

CREAR VARIABLES PARA UNA APLICACIN

1.- Despus de seleccionar una aplicacin en modo de edicin presione F1 (var) para crear o seleccionar una variable. 2.- Presione la primera letra del nombre de la variable y aparecer var create, podr cambiar el tipo de variable y la dimensin si es dimensional. 3.- presione F1 (make) despus de terminar de escribir el nombre. 4.- presiones esc y repita el proceso para todas las variables que desee crear.

ASIGNACION DE POSICIONES A LAS VARIABLES

1.- Presione F3 (motn)para poder mover el robot con las flechas de los ejes. 2.- Presione el Liveman-ever, sin soltarlo mueva las flechas de los ejes a una posicin deseada. 3.- Presione esc para poder regresar al men de edicin y asignar esta posicin. 4.- Presione F1 (var), muvase con las flechas F4 o F3 y presione F1 para seleccionar la variable. 5.- Presione F1 para seleccionar la variable a la cual se le asignara la posicin, presione F1 (tch) para ensearle al controlador del robot y confirme con F1 (yes). 6.-Regrese al men de edicin, mueva el robot a otra posicin y asgnela a otra variable.. NOTA: Si en alguna posicin se selecciona una variable que ha sido asignada previamente a una variable, se sobreescribir la nueva posicin a dicha variable.

MOVINDOSE HACIA LAS POSICIONES GRABADAS

1.-Seleccione en el men de edicin la Variable correspondiente a la posicin a la cual se desea que se mueva el robot. 2.-Presione el Liveman-Ever y sin soltarlo Presione sin soltar la tecla move, el robot se detendr totalmente cuando llegue a la posicin seleccionada.

CEDIENDO EL CONTROL DEL ROBOT

SALIENDO DEL TEACH PENDANT HACIA LA COMPUTADORA

Para salir del teach pendant se empieza a presionar la tecla ESC hasta llegar a la pantalla donde aparezca la pregunta, que nos informa si queremos salir del pendant donde tenemos que definir el SI o el NO, si es SI el control pasar a la computadora, si es NO se queda el control en el Teach.
SALIENDO DE LA COMPUTADORA HACIA EL TEACH PENDANT

En la terminal del ROBCOMM3 aparecer un prompt de signo de pesos, enseguida del prompt debemos escribir pendant y el control pasara al teach pendant. Debemos recordar que el control del robot solo puede estar en una de las dos partes anteriores, pero no en las dos a la vez.