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Matemticas.

6. El espacio afn eucldeo.

6. EL ESPACIO AFN EUCLDEO.

Vectores fijos y vectores libres.
Un vector fijo AB es un par ordenado (A, B), donde A y B son puntos del espacio ordinario, E3. A se denomina origen del vector, y B extremo. Un vector fijo puede representarse mediante un segmento orientado: B A Se denomina mdulo de AB , y se designa por AB a la longitud del segmento AB . Se denomina direccin de AB a la de la recta que contiene al segmento AB . Si dos vectores tienen la misma direccin: Si estn en rectas paralelas, se dice que tienen el mismo sentido cuando las diagonales del paralelogramo que determinan unen el extremo de cada vector con el origen del otro, y que tienen distinto sentido cuando unen el extremo de uno con el del otro y el origen de uno con el del otro. Si estn en la misma recta, puede aplicarse el criterio anterior trazando en una recta auxiliar paralela un vector de comparacin. Se dice que dos vectores fijos son equipolentes cuando tienen igual mdulo, direccin y sentido. La relacin de equipolencia entre vectores fijos es una relacin de equivalencia, ya que tiene las propiedades reflexiva, simtrica y transitiva. Se define el vector libre asociado al vector fijo AB como el conjunto de todos los vectores equipolentes a AB , y se dice que AB es un representante de dicho vector libre. El mdulo, direccin y sentido de un vector libre se define como el de uno cualquiera de sus representantes. El conjunto formado por los vectores libres del espacio se designa por V3. A menudo, nos referimos a un vector libre con la palabra vector nicamente. r r Suma de vectores libres. Dados dos vectores libres de V3, a y b , para sumarlos se toma un representante de cada uno de ellos, AB y CD , y se representan de modo que el r r origen de CD coincida con el extremo de AB . a + b es el vector libre asociado al vector fijo AD :

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Puede comprobarse que V 3 ,+ es un grupo conmutativo.

r Producto de un nmero real por un vector libre. Dados y a V 3 , para r r realizar el producto a se toma un representante de a y se dibuja un vector de mdulo r r a y de igual direccin, y cuyo sentido es el mismo que el de a si > 0 y es el contrar rio si < 0. a es el vector libre asociado al vector as dibujado.
Puede comprobarse que V 3 ,+, es un espacio vectorial.

Consideremos la aplicacin : E 3 E 3 a V 3 , que le asocia a cada par de puntos de

E3, (A, B), el vector libre de V3 formado por todos los vectores fijos equipolentes a AB . La aplicacin tiene las siguientes propiedades: r Dados un punto P E 3 y un vector libre v V 3 , existe un nico punto Q en E3 tal r que (P, Q ) = v . r (A, B ) = 0 si, y slo si, A = B.
Dados tres puntos A, B, C E 3 , se verifica que (A, B ) + (B, C) = (A, C) . Debido a estas propiedades, se dice que E 3 , V 3 , es un espacio afn.

Sistemas de referencia.
r r r Sea O un punto de E3 y sea {u1, u 2 , u 3 } una base de V3. El conjunto formado por O y r r r {u1, u 2 , u 3 } se denomina sistema de referencia.
El punto O recibe el nombre de origen del sistema de referencia. r r r Los ejes de coordenadas son las rectas paralelas a los vectores u1, u 2 , u 3 que se cortan en el origen del sistema. Los planos coordenados son los planos determinados por cada par de ejes de coordenadas.

Se denomina vector de posicin de un punto P respecto del sistema de referencia al vector libre formado por los vectores equipolentes al vector fijo OP , que suele designarse r por p .
De este modo, queda establecida una aplicacin 0 : E 3 a V 3 , ya que, definido un sister ma de referencia, a cada punto P del espacio le corresponde un vector de posicin p . r Dado un punto P, su vector de posicin p siempre podr expresarse como combinacin lineal de los vectores que forman la base del sistema de referencia: r r r r p = x 1u1 + x 2 u 2 + x 3 u 3 . r Los nmeros reales x1, x2, x3, que son las componentes de p respecto de la base r r r {u1, u 2 , u 3 }, reciben el nombre de coordenadas del punto P respecto del sistema de referencia. De este modo, queda establecida una aplicacin : V 3 a 3 , donde 3 designa al producto cartesiano , ya que a cada vector de V3 le corresponde una terna (x1, x2, x3). Asimismo, queda establecida una aplicacin : E 3 a 3 , ya que a cada punto de E3 le corresponde una terna (x1, x2, x3).

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En la prctica, no se suele hacer distincin entre un punto del espacio y sus coordenadas, o entre un vector y sus componentes. As, se habla de puntos de 3 y de vectores de 3 .

Base ortonormal. Orientacin.

Se dice que dos vectores de V3 son ortogonales o perpendiculares cuando el coseno del ngulo que forman dos cualesquiera de sus representantes fijos es 0. r r r Dada una base de V3, {u1, u 2 , u 3 }, se dice que es ortogonal cuando los vectores que la forman son ortogonales dos a dos. r r r Dada una base de V3, {u1, u 2 , u 3 }, se dice que es normada cuando los vectores que la forman son unitarios. r r r Dada una base de V3, {u1, u 2 , u 3 }, se dice que es ortonormal cuando es ortogonal y normada. Se dice que una base ortogonal est orientada positivamente cuando al llevar uno de los vectores que la componen sobre otro de ellos, por el camino ms corto, el sentido del tercero de los vectores viene dado por la regla del destornillador. En caso contrario, se dice que est orientada negativamente. En lo sucesivo, nos referiremos nicamente a vectores de V3, cuyas componentes vendrn dadas respecto de una base ortonormal orientada positivamente. Los vectores de la base cannica de 3 , (1,0,0), (0,1,0) y (0,0,1), tambin suelen r r r designarse por i , j y k , respectivamente.

Mdulo de un vector.
Como ya se ha visto, el mdulo de un vector de V3 es igual a la longitud de cualquiera de sus representantes fijos. r Dado un vector de V3, a = (a 1, a 2 , a 3 ) , su mdulo puede calcularse analticamente mediante la expresin: r 2 2 a = a1 + a2 2 + a3 Normalizar un vector consiste en conseguir un vector unitario con su misma direccin r y sentido. Dado un vector a , siempre es posible normalizarlo del siguiente modo: r 1 r ua = r a , a r donde u a es dicho vector unitario.

Producto escalar.
r r Dados a, b V 3 , se define su producto escalar como: r r a b = a b cos r siendo ngulo formado por a y b .

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El resultado del producto escalar de dos vectores es, entonces, un nmero real.

El producto escalar tiene las siguientes propiedades: r r r r Conmutativa: a b = b a . r r r r r r Distributiva respecto de la suma de vectores: a b + c = a + b c . r r r r Homognea: (a ) b = a b , para cualesquiera nmeros reales y . r r r r Positiva: a a > 0 para cualquier vector a 0 . r r r r El nmero real a a se representa por a 2 , y se denomina cuadrado escalar de a . r r Se cumple que a = a 2 . r r r r Se verifica que dos vectores a, b V 3 son ortogonales si, y slo si, a b = 0 .

( )

( )

) (

Se verifica que:
r r a b = a1 b1 + a 2 b 2 + a 3 b 3

Entonces, el ngulo formado por dos vectores puede calcularse mediante la expresin:

rr a 1b 1 + a 2 b 2 + a 3 b 3 = cos a , b 2 2 2 2 2 a1 + a2 2 + a 3 b1 + b 2 + b 3 r r r r Las componentes de un vector a respecto de una base {u1, u 2 , u 3 } cumplen que: r r r r r r a 1 = a u1 , a 2 = a u 2 , a 3 = a u 3 r r r r Dados dos vectores a, b V 3 , la proyeccin de a sobre b se puede calcular por la expresin: r r r a b ra = proy b r b La terna E 3 , V 3 , , en la que E3 representa el conjunto de puntos del espacio ordinario, (V3) el conjunto de los vectores libres del espacio dotado del producto escalar, y la aplicacin : E 3 E 3 a V 3 le asocia a cada par de puntos de E3, (A, B), el vector libre
de V3 formado por todos los vectores fijos equipolentes a AB , es un espacio afn eucldeo.

( ( ) )

Producto vectorial.
r r r r Dados dos vectores a, b V 3 , se define el producto vectorial de a y b , que se designa r r r r por a b o a b , como el vector libre que cumple las siguientes condiciones: r r Su mdulo es igual a a b sen , siendo el ngulo formado por ambos vectores. r r Su direccin es perpendicular a a y b . r r Su sentido viene dado por la regla del destornillador segn el giro de a sobre b .
Propiedades del producto vectorial: r r r r Anticonmutativa: a b = b a .

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r r r r r r Para cualquier nmero real : (a ) b = a b = a b

( ) ( )

Distributiva respecto de la suma de vectores: r r r r r r r r r r r r r r a b+c =ab+ac y b+c a =ba+ca

No tiene la propiedad asociativa.

Teorema (expresin analtica del producto vectorial). Se cumple que:

r r a ab = 2 b2 a3 r a u1 + 3 b3 b3

a1 r a a2 r u2 + 1 u3 b1 b1 b 2 r r Si OA y OB son representantes fijos de a y b con origen en el punto O, entonces r r a b es el rea del paralelogramo determinado por OA y OB .

r r r Dados tres puntos del espacio, A, B y C, con vectores de posicin a , b y c , respectir r r r b a (c a ) . vamente, el rea del tringulo ABC es igual a 2

Producto mixto.
r r r r r r Dados tres vectores a, b, c V 3 , se define el producto mixto de a , b y c que se der r r signa por a, b, c , como: r r r r r r a, b, c = a b c

Propiedades del producto mixto: r r r r r r r r r Si a = 0 b = 0 c = 0 , entonces a, b, c = 0 . r r r r r r Si a , b y c son tres vectores no nulos, a, b, c = 0 si, y slo si, narios. r r r r r r Si a , b y c son tres vectores no nulos, a, b, c = 0 si, y slo si, mente dependientes. r r r r r r r r r r r r r r r r r r a, b, c = b, c, a = c, a, b = b, a, c = a, c, b = c, b, a . r r r r r r r r r r a + a' , b, c = a, b, c + a' , b, c ; r r r r r r r r r r a, b + b' , c = a, b, c + a, b' , c ; r r r r r r r r r r a, b, c + c' = a, b, c + a, b, c' . r r r r r r r r r r r r Si , a, b, c = a, b, c = a, b, c = a, b, c .

r r r a , b y c son coplar r r a , b y c son lineal-

[ [ [ [

] [

] [ ] [ ] [ [

] [

] ] ] ]

] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[
a1 a 2 r r r a, b, c = b 1 b 2 c1 c 2

Teorema (expresin analtica del producto mixto). Se cumple que:

a3 b3 c3

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r r r Si OA , OB y OC son representantes de a , b y c con origen en el punto O, entonces r r r el valor absoluto de a, b, c es el volumen del paraleleppedo determinado por OA , OB y

r r r r Dados cuatro puntos del espacio A, B, C y D, con vectores de posicin a , b , c y d , 1 r r r r r r el rea del tetraedro ABCD es igual a b a, c a, d a 6

OC .