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Para iniciar con la denicin de la trayectoria, se debe crear una parte yendo MechanicalDesign ->PartDesing.
a Start ->
Ahora se debe dibujar en un plano, la trayectoria que se desea. Para esto se u liza la herramienta Sketch.
Se selecciona el plano en el que se desea dibujar la trayectoria, pasando el mouse sobre los planos de la mitad y seleccionando el deseado, en este caso se escoge el plano xy.
Se guarda como parte haciendo File -> Save As, se le asigna a la parte el nombre y se guarda en la ubicacin deseada.
Dentro de este producto se debe insertar la parte que se acaba de crear dando click contrario en Product1 ->Components ->Exis ngComponents.
Se ver as:
Ahora sedebe crear un proceso donde el robot realizar las tareas programadas. Para eso se debe ir a Start ->ResourceDetailing ->DeviceTaskDeni on.
Enseguida se procede a insertar el producto al proceso dando click contrario en la parte de ResorcesList y luego seleccionando InsertResource.
Ya teniendo incluido el producto en el proceso, debemos Agregar el robot que realizar la trayectoria, para esto damos click en icono Catalog browser.
Lo que nos abrir una ventana con un listado de marcas de robots y sus dis ntos modelo s.
Ya teniendo la tarea creada, para que el robot pueda seguirla, se debe hacer de la trayectoria un slido. Para esto debemos realizar una extrusin. Abrimos las ramas de Product1 hasta ver esto:
Para iniciar la extrusin se da click en el icono Pad y se selecciona el perl a modicar, es decir la gura que creamos inicialmente.
Ya teniendo la tarea a ejecutar, se procede a denirle la trayectoria al robot dando click en el icono CreateFollowPathAc vity.
Esta herramienta pide que seleccione la ac vidad. Se selecciona del rbol RobotTask.1.
Vemos que aparece una echa roja que indica la direccin en la que el robot se acercar a realizar la trayectoria, para que lo haga normal a la supercie, dar click en esa echa haciendo que aparezca otra echa verde
Dar click en esa echa verde hasta que la roja quede hacia abajo. Ya haciendo esto, se procede a seguir seleccionando las lneas consecu vas hasta completar la trayectoria. Debe seleccionarse las lneas en orden siempre seleccionando la lnea que le sigue al punto Stop. No olvidar asegurarse que todas las echas rojas estn en la misma direccin.
Enseguida, para conseguir que el robot siga esta tarea jada, dar click al icono Teach a device.
En esta ventana seleccionar el RobotTask.1 y en la seccin Current, escoger FollowPathAc vty.1 que fue la trayectoria que creamos.
Al seleccionar esto, autom camente el robot comienza a seguir la trayectoria. Si se desea que la vuelva a ejecutar, se puede dar clickde nuevo en el botn Play All.
Hacemos click en OK. Ahora, para que el robot vuelva a su posicin original (home), buscamos el icono Jog a device:
Si no aparece, asegrese de estar en el ambiente de DeviceTaskDeni on dando doble click en el rbol sobre RobotTask.1. Despus de haber dado click, seleccione le robot y le aparecer la ventana:
En esta ventana puede modicar los ngulos de cada uno de los eslabones del robot. Por lo que puede poner todo en cero grados para poner el robot en home, o puede dar click en la pestaa de Home y seleccionar Home_1.
Logrando de este modo que el robot quede en su posicin original. Damos click en Close.