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Simulao baseada em software livre de um sistema robtico fuzzy - Eletronica.org

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Resumo
Sistemas robticos podem ser compreendidos como sistemas concebidos de liberdade de movimentos para realizarem tarefas de forma autnoma, suas aplicaes estendem-se por um amplo espectro de reas, tais como: automao industrial; medicina; explorao espacial e outros. O presente artigo utiliza ferramentas de software livre para simular um sistema de navegao nebuloso para um agente robtico. O software Simbad, em conjunto com a biblioteca jFuzzyLogic, foram aplicados para realizar esta simulao, cujos resultados demonstram que o agente robtico capaz de percorrer o trajeto proposto, ao mesmo tempo em que desvia dos obstculos. Palavras-chave: robtica mvel, lgica nebulosa, software livre Antigo Site Eletronica.org Placas de Circuito Impresso Profissionais

1. Introduo
O emprego de robs para a realizao de diversas tarefas tem sido cada vez mais comum, facilitando, dessa forma, o desempenho de inmeras atividades, inclusive as mais perigosas, nas quais seria invivel ou impossvel a realizao delas pelo homem. Algumas vantagens proporcionadas pela utilizao de robs so: aumento de produtividade na indstria; maior preciso e velocidade na fabricao e montagem dos produtos e afastamento da mo de obra humana dos locais inspitos. Dessa maneira, o incentivo ao desenvolvimento da robtica torna-se cada vez mais crucial para a melhoria da qualidade de vida e desenvolvimento da sociedade. Sistemas robticos podem ser compreendidos como sistemas concebidos de liberdade de movimentos para realizarem tarefas com certo nvel de autonomia de deciso, suas aplicaes estendem-se por um amplo espectro de reas, como: automao industrial (FILHO et al., 2010); medicina (PREISING et al., 1991); explorao espacial (HIRZING et al., 1994) e outros. O avano da robtica tambm percebido no ramo educacional, onde diversos robs tm sido empregados para o ensino, para o provimento da multidisciplinaridade e interdisciplinaridade, fornecimento de conhecimento tecnolgico e principalmente para disseminar conceitos da mecnica, eletrnica, engenharia e computao (SOLIS et al., 2009). Dessa forma, a utilizao de robs autnomos proporciona inmeras vantagens e possui grande empregabilidade em inmeras reas de atuao. Login A utilizao de softwares livres, da mesma maneira, tem se mostrado cada vez mais notria em iniciativas governamentais e privadas. As vantagens oriundas desses softwares vo alm do custo econmico, a possibilidade de modificar o cdigo-fonte do software fornece uma grande liberdade e flexibilidade para os sistemas computacionais (STALLMAN, 1999). As caractersticas existentes no software livre contribuem para elaborao de ferramentas de simulao de sistemas robticos, auxiliando na resoluo de diversos problemas nessa rea. O objetivo deste artigo realizar a simulao de um sistema de navegao robtica atravs da utilizao de softwares livres. Para isso, foi utilizado o simulador Simbad (HUGUES e BREDECHE, 2006) escrito em Java, o mesmo fornece um ambiente de simulao contendo um ou mais robs, que podem ser equipados com cmeras e sensores e um cenrio contendo obstculos e vrios outros recursos adicionais. Foi utilizado tambm um pacote, o jFuzzyLogic (CINGOLANI, 2011), para implementar o paradigma reativo para o desvio de obstculos atravs da utilizao da lgica fuzzy, proporcionando ao sistema uma metodologia para representar a percepo baseada em aes. Estas duas ferramentas de software livre foram aplicadas para realizar essa simulao, cujos resultados demonstram que o agente robtico capaz de percorrer a sequncia de coordenadas especificadas, ao mesmo tempo em que desvia dos obstculos do ambiente. O restante do trabalho est dividido em seis sees. A seo 2 traz conceitos de robtica mvel e as dificuldades Registrar Esqueceu sua senha? Lembre de mim

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existentes na navegao robtica. A seo 3 do artigo discorre sobre a lgica fuzzy. A seo 4 detalha as ferramentas utilizadas na simulao. A seo 5 mostra como foi implementado o sistema robtico. A seo 6 exibe os resultados da simulao. Finalmente, a ltima seo mostra as consideraes finais obtidas com a concluso desse trabalho.

2. Robtica Mvel
A robtica mvel engloba todos aqueles dispositivos automatizados capazes de se locomoverem em um determinado ambiente. A movimentao pode ser controlada atravs da interveno humana, onde temos o uso de controle remoto, por exemplo, ou atravs de inteligncia computacional, onde os robs podem tomar decises sobre a rota a ser seguida atravs da leitura do ambiente. Existe uma grande variedade de ferramentas para a locomoo de robs, cada uma atendendo a caractersticas especficas do ambiente. Por exemplo, robs podem atuar em solos rochosos ou arenosos, em ambientes aquticos ou at mesmo em cu aberto. Cada ambiente requer equipamento e controles especiais para atenderem suas especificidades. Os paradigmas da robtica mvel so mostrados na Figura 1. A escolha de qual paradigma empregado no projeto depende da necessidade e da complexidade da tarefa a ser executada.

Figura 1 Paradigmas na robtica: (i) hierrquico, (ii) reativo, (iii) hbrido (SIMES et al., 2006). Para projetos mais complexos, nos quais o ambiente apresenta uma grande quantidade de informaes, o paradigma hierrquico mais adequado porque o rob pode tomar decises baseadas no grau de dificuldade obtida, permitindo um domnio maior da situao. Por sua vez, o paradigma reativo procura diminuir a complexidade gerada pelo paradigma hierrquico, pois com o decorrer dos anos a etapa de planejamento se tornou demasiadamente complexa. Com o intuito de mesclar as vantagens dos dois paradigmas apresentados, surge o paradigma hbrido. Assim, uma tarefa pode ser decomposta em sub-tarefas para que o rob possa escolher qual a ao mais adequada para executlas (SIMES et al., 2006). A navegao robtica torna-se um obstculo encontrado no desenvolvimento da robtica mvel. Inmeros fatores podem torn-la mais complicada uma vez que necessria a leitura e a interpretao do ambiente para que as decises sejam tomadas, visando permitir aes rpidas que evitem colises e garantindo que a trajetria seja percorrida com sucesso (FRACASSO et al., 2005). A percepo territorial realizada pelo rob pode ser feita atravs de diversos mtodos, dependendo do terreno onde o mesmo se encontra. Pode-se utilizar sonares em ambientes em que a informao pouca ou nenhuma (OTTONI et al., 2003) ou o rastreamento pode ser feito atravs da viso (MOTTA et al., 2008). As informaes captadas passam por um estgio de processamento, onde muitas vezes so filtradas para que sejam interpretadas com maior preciso. A partir da, os resultados obtidos pela etapa de processamento so usados para realizar a ao do rob, onde os comandos so enviados para os atuadores. Estudos tm buscado diminuir vrias dificuldades encontradas na navegao de um rob (BATISTA et al., 2010). Nosso trabalho tem como objetivo realizar uma simulao de um sistema robtico mvel e nebuloso, o qual ser descrito

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nas sees seguintes, utilizando ferramentas de software livre.

3. Lgica Fuzzy
A lgica fuzzy ou lgica nebulosa uma forma de realizar a interface entre processos inerentemente analgicos, que se movem atravs de uma faixa contnua de valores, para o universo digital, onde os valores so definidos como discretos. Foi inicialmente proposta por Lotfi A. Zadeh (PERRY, 1995) na Universidade da Califrnia em Berkeley em um artigo datado de 1965. As implementaes da lgica nebulosa permitem que estados indeterminados possam ser tratados por dispositivos de controle. Desse modo, possvel avaliar conceitos no quantificveis. A lgica fuzzy deve ser vista mais como uma rea de pesquisa sobre tratamento da incerteza, ou uma famlia de modelos matemticos dedicados ao tratamento da incerteza, do que uma lgica propriamente dita. A lgica nebulosa normalmente est associada ao uso da teoria de conjuntos fuzzy. A lgica fuzzy pode ser empregada no ramo industrial, possibilitando automatizar diversas tarefas. Tal fato pode encorajar a utilizao da lgica fuzzy na robtica mvel, possibilitando desta forma a navegao robtica de uma maneira mais simplificada. Alguns trabalhos que seguem tal linha de pesquisa podem ser encontrados em Joshi e Zaveri (2009) e Raguraman et. al (2009), por exemplo. A lgica fuzzy tambm pode ser aplicada em outras funcionalidades existentes no rob. Em um sistema de controle fuzzy, possumos variveis de entrada que representam os valores que podem ser obtidos atravs de sensores. Tais valores podem ser categorizados em faixas: muito longe, longe, normal, perto, muito perto. Esses estados so conhecidos como estados fuzzy e no possuem um limiar definido de um para outro. As variveis de entrada podem pertencer a vrios estados com diferentes nveis de pertinncia. A Figura 2 apresenta um exemplo de funes de pertinncia de uma varivel fuzzy.

Figura 2 Note que a um dado instante, a distncia ser um grau de pertinncia com respeito a dois conjuntos fuzzy: 0.3 Muito Longe e 0.7 Longe, 0.4 Normal e 0.6 Perto, assim por diante. Os valores de entrada, conhecidos como crisp, so convertidos para valores fuzzy em um processo conhecido como fuzzificao, utilizando as funes de pertinncia dos termos fuzzy de entrada. O grau de participao de uma grandeza de entrada dado em funo dos termos primrios definidos como o Universo do Discurso de entrada. Assim, cada valor de entrada tem um grau de pertinncia para cada termo primrio definido. A arquitetura fuzzy pode ser observada na Figura 3. Dados mapeamentos das variveis de entrada para as funes de pertinncia e valores verdade, um microcontrolador pode ento tomar decises sobre a ao a ser executada baseada em um conjunto de regras, da forma: Se a distncia frontal muito perto e a velocidade muito rpida ento gire acentuadamente esquerda possvel perceber que, neste exemplo, a varivel de sada tambm definida como um conjunto fuzzy que pode assumir os valores como acentuadamente esquerda, levemente direita e assim por diante. Existe uma ampla gama de funes que podem ser utilizadas, como: NO-fuzzy, E-fuzzy e OU-fuzzy.

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Figura 3 Arquitetura de um controlador fuzzy. Os valores obtidos por todas as regras de inferncia que foram acionadas so defuzzificados para valores exatos por meio de um dentre vrios mtodos possveis. Por exemplo, o mtodo do centride retorna o centro de massa do resultado como valor exato. Por sua vez, o mtodo da altura retorna o maior valor. A Figura 4 apresenta um exemplo de um sistema de inferncia nebuloso que utiliza o mtodo do centride para realizar a defuzzificao.

Figura 4 Exemplo de ativao das regras em um sistema de inferncia nebuloso e o processo de defuzzificao pelo clculo do centroide.

4. Ferramentas de software livre

Esta seo apresenta as ferramentas de software livre utilizadas para simular o sistema nebuloso de navegao proposto neste trabalho.

4.1 Simulador Simbad

O Simbad um simulador de sistemas robticos utilizado para fins cientficos e educacionais. Esta ferramenta principalmente dedicada a pesquisadores/programadores que querem uma base simples para estudar Inteligncia Computacional (IC), aprendizado de mquina e outros algoritmos IC no contexto da robtica autnoma e agentes autnomos. O projeto Simbad est hospedado no SourceForge, este projeto livre para ser usado e modificado sob as condies da Licena Pblica Geral GNU. O emprego de um simulador de sistemas robticos traz inmeras vantagens. Uma destas vantagens a sua utilizao no desenvolvimento da programao offline (programas elaborados em um computador e carregados posteriormente no rob, possibilitando que o mesmo no seja retirado das funes de produo e ocupado com a tarefa de programao), permitindo que sejam feitos testes dos programas antes de execut-los no rob real (REDEL e HOUNSELL, 2004). Outra vantagem a possibilidade de seu uso para o ensino, pois permite que cada aluno se familiarize com o rob de forma individual, mesmo sem a existncia fsica do mesmo, fazendo com que estes alunos adquiram os conhecimentos bsicos necessrios antes de utilizarem o rob real. O simulador Simbad possui sensores de viso, sensores de alcance (com sonares e infravermelho) e sensores de contato. O uso destes sensores permite a interao do rob com o ambiente que o rodeia de uma forma flexvel. Existem vrios tipos de sensores e cada um se adapta a uma funo especfica. Estes so adicionados no sentido antihorrio em cada rob e retornam o alcance, o ngulo e informam se houve coliso.

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O Simbad possui uma interface que permite a manipulao e a visualizao dos eventos da simulao. Durante a execuo do programa, aparecer uma janela dividida em trs setores, como mostra a Figura 5. A janela World exibe o mundo da simulao descrito pelo usurio ou algum dos exemplos presentes no Simbad. Na parte lateral situada esquerda so exibidas as informaes do rob e de seus acessrios, como o nome do rob, alcance dos sensores, velocidade translacional e rotacional, viso da cmera, coliso, tempo de vida do rob, entre outras, que podem variar de acordo com o projeto. A terceira janela a Control, esta dividida em trs abas. As abas View From e a Follow so responsveis pela visualizao da simulao. A aba Simulator permite rodar, pausar, reiniciar ou passar cada etapa da simulao manualmente, alm de alterar a velocidade da simulao na opo Time Factor.

Figura 5 Viso geral do simulador Simbad.

4.2 jFuzzyLogic
O jFuzzyLogic um pacote de lgica fuzzy escrito em Java, disponvel pela licena LGPLv3 , este pacote implementa uma Linguagem de Controle Fuzzy (FCL). A FCL um padro para a programao de Controle Difuso, publicado pela Comisso Electrotcnica Internacional (IEC). As especificaes para a sintaxe FCL podem ser encontradas no documento IEC 61131-7. Esta linguagem uma linguagem de programao de domnio especfico, ou seja, possui caractersticas diretamente relacionadas com a lgica fuzzy. Dessa forma, o FCL permite ao programador especificar conjuntos fuzzy, que so listas de pontos em um grfico, bem como o conjunto de regras do sistema de inferncia e o mtodo de defuzzificao.

5. Sistema Robtico mvel e nebuloso

O sistema robtico mvel e nebuloso proposto neste trabalho objetiva controlar os movimentos do agente robtico de forma que este seja capaz de alcanar uma sequncia especificada de coordenadas no ambiente, ao mesmo tempo em que desvia dos obstculos. Neste modelo, o agente robtico ciente de sua localizao no ambiente, bem como das coordenadas que devem ser alcanadas para completar sua trajetria.

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Figura 6 Mdulo de navegao e diferena de direo, adaptado de Fracasso (2005). A postura do rob determinada pela sua orientao no ambiente (x, z, ), na qual x e z representam suas coordenadas no plano bi-dimensional e o ngulo representa a direo do seu movimento. Durante a navegao, a postura atual, a prxima postura e o ngulo atual so utilizados para calcular o ngulo de rotao necessrio para o rob alcanar o objetivo, como ilustrado na Figura 6. Os sonares frontais indicam a distncia dos obstculos que possam existir no caminho. O controlador nebuloso utiliza as informaes sobre a diferena angular das posturas e da distncia dos obstculos para definir o ngulo de rotao. A velocidade de translao do rob mantida fixa para simplificar a modelagem.

5.1 Variveis lingusticas

Neste sistema nebuloso, so utilizadas trs variveis lingusticas de entrada. As variveis esquerda e direita indicam a distncia dos obstculos obtida pela leitura dos pares de sonares existentes. A ltima varivel lingustica o ngulo 1, que obtida pela diferena dos ngulos de orientao das posturas inicial e final. Alm disso, existe apenas uma varivel lingustica de sada: o ngulo de rotao 2. As funes de pertinncia das variveis lingusticas so apresentadas na Figura 7. Pode-se observar que o universo do discurso dos sonares varia de 0 1.5m, com os valores lingusticos: Perto e Longe, simplificando o projeto para que o rob apenas evite as colises. Por outro lado, o universo do discurso dos ngulos de entrada 1 e de sada 2 varia de -30 +30, ambos possuem doze variveis lingusticas, ngulo Muito Pequeno (AMP), ngulo Pequeno (AP), ngulo Mdio (AM), ngulo Mdio Zero (AMZ), ngulo Grande (AG), ngulo Muito Grande (AMG), que podem ser positivos ou negativos.

Figura 7 Funes de pertinncia das variveis de entrada: direita/esquerda e ngulo. A funo de pertinncia para o ngulo de sada a mesma da funo que representa o ngulo de entrada.

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5.2 Regras, sistema de inferncia e defuzzificao

As regras de inferncia so colocadas no arquivo navigation.fcl, tendo um objetivo com duas premissas: fazer o rob desviar dos obstculos, se os mesmos estiverem prximos, ou fazer simplesmente o rob continuar a sua trajetria quando o caminho est livre. A Figura 8 apresenta algumas das regras utilizadas. O sistema utilizado foi o mtodo dos mnimos de Mamdani. No processo de defuzzificao, os valores obtidos pelas regras acionadas foram defuzzificados atravs do mtodo de mximo mais esquerda.

Figura 8 Exemplo de algumas regras utilizadas na simulao.

6. Resultados
Aps a implementao dos sistemas de fuzzificao, motor de inferncia e defuzzificao, bem como a implantao do conjunto de regras elaboradas, iniciou-se a etapa de simulao. O cdigo-fonte do simulador Simbad foi modificado para que a rota realizada pelo rob seja exibida em tempo de simulao. Possibilitando, dessa forma, a visualizao do percurso realizado. A avaliao do sistema proposto utiliza dois ambientes de simulao. Nos quais foram criados obstculos no intuito de bloquear a trajetria do rob atravs das coordenadas inseridas, representadas pelas esferas vermelhas no cenrio, testando assim, a lgica nebulosa para desvio de obstculos. Para o primeiro ambiente, foi modelado um cenrio simples, com dois obstculos do tipo parede, o qual ilustrado na Figura 9. Atravs da utilizao da lgica fuzzy, a navegao do rob foi realizada com xito. A Figura 9 demonstra tambm como o rob consegue seguir as coordenadas estipuladas e, ao mesmo tempo, desviar dos obstculos dispostos no ambiente.

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Figura 9 Rota realizada pelo rob antes e aps a simulao. Em uma segunda simulao, foi utilizado um ambiente com mais obstculos. A Figura 10 demonstra o ambiente antes do incio da simulao e o percurso realizado pelo rob com tais obstculos. Durante essa simulao, o rob consegue novamente percorrer com xito as coordenadas definidas.

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Figura 10 Rota realizada pelo rob em um segundo ambiente de simulao.

Como foi visto, a lgica nebulosa para o desvio de obstculos funcionou perfeitamente para os dois ambientes de simulao propostos. O rob apresentou como sada os movimentos giratrios para esquerda ou direita, fazendo com que o mesmo consiga evitar as colises validando, dessa forma, o sistema fuzzy proposto. 7. Consideraes finais Este artigo apresenta o modelo e a simulao de um sistema robtico mvel e nebuloso baseado nas ferramentas de software livre: Simbad e jFuzzyLogic. Os resultados demonstram que o agente robtico consegue no s desviar dos obstculos, mas percorrer a trajetria designada nos dois ambientes de simulao propostos. Contudo, o modelo apresentado no capaz de percorrer trajetos em um ambiente mais complexo e com muitos obstculos, nesse caso necessrio modificar as regras e tornar o sistema mais robusto. Assim, surgem duas motivaes principais para um futuro trabalho: adicionar e melhorar as regras existentes, com o objetivo de deixar o sistema mais tolerante a falhas, e realizar a implementao desse projeto em um ambiente com elementos reais.

Referncias
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Autores
Jardel Rodrigues <jardel.ifce@gmail.com> Aluno de graduao em Cincia da Computao, IFCE Campus Maracana. Leandro Bezerra <leandrobezerramarinho@gmail.com> Aluno de graduao em Cincia da Computao, IFCE Campus Maracana. MSc. Otvio A. de Lima Jr. <otavio@ifce.edu.br> Professor, IFCE Campus Maracana.

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2 Responses
anderson freitas on28/02/2012 Eu achei essa parada insteressante,mais fiquei perdido,mais eu gosto muito de eletrnica principalmente aqueles kits de montar!!!!!!! Reply

Jlio Hoffimann Mendes on29/02/2012 No conhecia o blog, de altssima qualidade. Parabns! Abrao! Reply

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