Dialnet MetodoDimensionalOptimoDeSistemasMulticuerpoConRes 77

TESIS DOCTORAL
MTODO DE SNTESIS DIMENSIONAL PTIMA

DE SISTEMAS MULTICUERPO CON
RESTRICCIONES DINMICAS.
APLICACIN AL DISEO DE MECANISMOS
PLANOS
Jos Antonio Gmez Cristobal
TESIS DOCTORAL
MTODO DE SNTESIS DIMENSIONAL PTIMA

DE SISTEMAS MULTICUERPO CON
APLICACIN AL DISEO DE MECANISMOS
PLANOS
Universidad de La Rioja
Servicio de Publicaciones
2003
Esta tesis doctoral, dirigida por el Doctor D. Jos Antonio Alba Irurzun, fue leida el 6 de Junio de 2003, y obtuvo la
calificacin de Sobresaliente Cum Laude por Unanimidad.

Edita: Universidad de La Rioja
Servicio de Publicaciones
ISBN 84-688-4950-2
UNIVERSIDAD DE LA RIOJA
CENTRO DE ENSEANZAS CIENTFICAS Y TCNICAS
DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA
MTODO DE SNTESIS
DIMENSIONAL PTIMA DE
SISTEMAS MULTICUERPO CON
APLICACIN AL DISEO DE
MECANISMOS PLANOS.
TESIS DOCTORAL
AUTOR:
D. Jos Antonio Gmez Cristbal
DIRECTOR:
Dr. D. Jos Antonio Alba Irurzun
Logroo, marzo de 2003
A mi familia de siempre: a mis padres y a mis hermanos.

A mi nueva familia: a Cristina y a Laura.
Agradecimientos
S de sobra que estas lneas no bastan para expresar la deuda de gratitud que me une
a quienes de un modo u otro han hecho posible que escriba esta tesis, pero quiero
dejar constancia de sus nombres y de mi agradecimiento. Gracias, pues, a Jos
Antonio Alba, por iniciarme en la investigacin y por su inestimable ayuda en la
direccin de la tesis. A Toms Ariznavarreta y a la empresa Arisa, por la confianza
que siempre han depositado en mis esfuerzos por optimizar el comportamiento de sus
prensas de mecnica articulada. Y a mis compaeros del Departamento de Ingeniera
Mecnica de la Universidad de La Rioja, por su amistad y por sus palabras de aliento,
y en especial a Joaqun Ordieres, por el inters que ha puesto en mis progresos y por
sus sugerencias, siempre valiosas.
ndice
ndice ........................................................................................................................... 9
Lista de figuras .......................................................................................................... 17
Lista de tablas ............................................................................................................ 21
Introduccin............................................................................................................... 27
Objetivos de la tesis ................................................................................................ 27
Estructura de la tesis................................................................................................ 28
1. Optimizacin de los sistemas multicuerpo........................................................... 31
1.1. Introduccin........................................................................................................ 31
1.2. Anlisis de los sistemas multicuerpo.................................................................. 32
1.2.1. Anlisis cinemtico ....................................................................................... 32
1.2.2. Anlisis dinmico.......................................................................................... 33
1.3. Optimizacin de los sistemas multicuerpo ......................................................... 35
1.3.1. Sntesis .......................................................................................................... 36
1.3.2. Anlisis de sensibilidad................................................................................. 37
1.3.3. Categoras de diseo ..................................................................................... 37
1.3.3.1. Categoras cinemticas de diseo ............................................................ 38
1.3.3.2. Categoras dinmicas de diseo ............................................................... 38
10
1.3.4. Taxonoma de la sntesis de los sistemas multicuerpo ................................. 41

1.4. Formulaciones para el anlisis y la optimizacin de sistemas multicuerpo........ 46
1.4.1. Formulacin simblica versus formulacin numrica................................... 46
1.4.2. Sistemas de coordenadas ............................................................................... 47
1.4.2.1. Coordenadas independientes .................................................................... 47
1.4.2.2. Coordenadas dependientes ....................................................................... 49
1.4.2.2.1. Coordenadas relativas ......................................................................... 49
1.4.2.2.2. Coordenadas cartesianas ..................................................................... 50
1.4.2.2.3. Coordenadas naturales ........................................................................ 51
1.4.2.2.4. Coordenadas mixtas ............................................................................ 53
1.5. Estado del arte..................................................................................................... 53
1.5.1. Sntesis cinemtica ........................................................................................ 53
1.5.2. Sntesis dinmica ........................................................................................... 56
1.5.3. Sntesis asistida por ordenador ...................................................................... 58
2. Sntesis dimensional ptima .................................................................................. 61
2.1. Optimizacin de funciones.................................................................................. 61
2.1.1. Planteamiento del problema .......................................................................... 62
2.1.2. Vector de diseo ............................................................................................ 63
2.1.3. Funcin objetivo ............................................................................................ 64
2.1.4. Restricciones.................................................................................................. 67
2.1.5. Taxonoma de la programacin matemtica.................................................. 69
2.2. Programacin sin restricciones ........................................................................... 70
2.2.1. Mtodos de orden cero .................................................................................. 71
2.2.2. Mtodos de orden uno ................................................................................... 71
2.2.3. Mtodos de orden dos.................................................................................... 71
2.3. Programacin no lineal diferenciable ................................................................. 72
11
2.3.1. Hiptesis de cualificacin de las restricciones.............................................. 73

2.3.2. Condiciones necesarias de optimalidad de Kuhn-Tucker ............................. 74
2.4. Mtodos clsicos................................................................................................. 75
2.4.1. Mtodo de los multiplicadores de Lagrange ................................................. 75
2.4.2. Mtodo de la funcin penalty........................................................................ 76
2.5. Mtodo de los multiplicadores de Lagrange aumentados .................................. 77
2.5.1. Estimacin directa de los multiplicadores de Lagrange................................ 78
2.5.2. Estimacin lineal de los multiplicadores de Lagrange.................................. 78
2.5.3. Estimacin cuadrtica de los multiplicadores de Lagrange .......................... 79
2.6. Mtodo de los multiplicadores de Lagrange proyectados .................................. 80
2.6.1. Linealizacin del problema no lineal con restricciones ................................ 80
2.6.2. Programacin lineal secuencial..................................................................... 81
2.6.3. Programacin cuadrtica secuencial ............................................................. 82
3. Sntesis dimensional ptima con restricciones de posicin y cinemticas ........ 85
3.1. Antecedentes....................................................................................................... 85
3.1.1. Planteamiento original del mtodo................................................................ 86
3.1.2. Resolucin del problema de posicin deformada ......................................... 88
3.1.3. Optimizacin de los parmetros de diseo.................................................... 89
3.1.4. Nuevo planteamiento del problema de posicin deformada ......................... 91
3.2. Sntesis dimensional ptima con restricciones ................................................... 93
3.2.1. Planteamiento del problema .......................................................................... 94
3.2.2. Restricciones geomtricas ............................................................................. 95
3.2.2.1. Igualdad de coordenadas de punto fijo .................................................... 96
3.2.2.2. No inversin de tringulo ........................................................................ 96
3.2.2.3. Colinealidad de tres puntos...................................................................... 98
3.2.2.4. Par engranaje-engranaje........................................................................... 99
12
3.2.2.5. Par engranaje-cremallera........................................................................ 100

3.3. Sntesis con restricciones de posicin............................................................... 100
3.3.1. Sntesis local ................................................................................................ 101
3.3.2. Sntesis global.............................................................................................. 103
3.4. Sntesis con restricciones cinemticas .............................................................. 104
3.4.1. Sntesis con restricciones de velocidad ....................................................... 105
3.4.2. Sntesis con restricciones de aceleracin..................................................... 107
4. Sntesis dimensional ptima con restricciones dinmicas................................. 109
4.1. Dinmica de los sistemas multicuerpo.............................................................. 109
4.2. Anlisis de sensibilidad..................................................................................... 111
4.2.1. Clculo de sensibilidades por derivacin directa ........................................ 112
4.2.2. Clculo de sensibilidades por el mtodo de la variable adjunta .................. 114
4.3. Dinmica del cuerpo rgido............................................................................... 116
4.4. Sntesis con restricciones dinmicas ................................................................. 119
4.4.1. Planteamiento del problema ........................................................................ 119
4.4.2. Funcin objetivo .......................................................................................... 120
4.4.3. Vector de diseo .......................................................................................... 121
4.4.4. Restricciones geomtricas ........................................................................... 122
4.4.5. Sntesis con restricciones de posicin ......................................................... 123
4.4.6. Sntesis con restricciones cinemticas......................................................... 125
4.4.7. Sntesis dinmica ......................................................................................... 127
4.4.8. Sntesis esttica............................................................................................ 132
4.5. Restricciones dinmicas.................................................................................... 133
4.5.1. Restricciones de fuerza................................................................................ 134
4.5.2. Restricciones de masa.................................................................................. 135
4.5.3. Restricciones de velocidad angular ............................................................. 135
13
4.5.4. Restricciones de aceleracin angular .......................................................... 135

4.5.5. Restricciones sobre los ndices de mrito ................................................... 135
4.5.5.1. Razn de velocidades angulares de salida y entrada ............................. 136
4.5.5.2. Ventaja mecnica ................................................................................... 138
4.5.5.3. ngulo de transmisin ........................................................................... 139
5. Aplicacin al diseo de mecanismos planos....................................................... 141
5.1. Ecuaciones del movimiento.............................................................................. 141
5.2. Parmetros geomtricos.................................................................................... 143
5.2.1. Coordenada de nudo.................................................................................... 143
5.2.2. Coordenadas del centro de masa ................................................................. 143
5.2.2.1. Eslabn masa puntual ............................................................................ 144
5.2.2.2. Eslabn barra ......................................................................................... 144
5.2.2.3. Eslabn tringulo ................................................................................... 145
5.3. Parmetros inerciales........................................................................................ 146
5.3.1. Masa ............................................................................................................ 146
5.3.1.2. Eslabn barra ......................................................................................... 146
5.3.1.3. Eslabn tringulo ................................................................................... 147
5.3.2. Momento polar de inercia ........................................................................... 149
5.3.2.2. Eslabn barra ......................................................................................... 149
5.3.2.3. Eslabn tringulo ................................................................................... 150
5.4. Parmetros cinemticos .................................................................................... 156
5.4.1. Velocidad angular ....................................................................................... 156
5.4.1.2. Eslabn barra ......................................................................................... 157
14
5.4.1.3. Eslabn tringulo.................................................................................... 159

5.4.2. Aceleracin angular..................................................................................... 159
5.4.2.1. Eslabn masa puntual............................................................................. 159
5.4.2.2. Eslabn barra.......................................................................................... 159
5.4.2.3. Eslabn tringulo.................................................................................... 161
5.4.3. Aceleracin del centro de masa ................................................................... 162
5.4.3.1. Eslabn masa puntual............................................................................. 162
5.4.3.2. Eslabn barra.......................................................................................... 162
5.4.3.3. Eslabn tringulo.................................................................................... 164
6. Ejemplos ................................................................................................................ 167
6.1. Cuadriltero articulado con dada ..................................................................... 167
6.1.1. Sntesis de generacin de trayectoria con restriccin de par de salida ........ 174
6.1.2. Sntesis de generacin de trayectoria con restriccin de ventaja mecnica 184
6.1.3. Sntesis de generacin de funcin con restriccin de par de salida............. 194
6.2. Mecanismo Whitworth de retorno rpido ......................................................... 204
6.2.1. Sntesis de generacin de funcin con restriccin dinmica ....................... 206
6.2.2. Nueva sntesis de generacin de funcin con restriccin dinmica ............ 215
6.3. Mecanismos de guiado de prensas de mecnica articulada .............................. 224
6.3.1. Mecanismo de rodillera modificada ............................................................ 228
6.3.1.1. Sntesis de generacin de funcin con restriccin dinmica.................. 230
6.3.1.2. Sntesis de generacin de funcin con restricciones dinmicas ............. 240
6.3.1.3. Sntesis de generacin de funcin con restricciones dinmicas ............. 251
6.3.2. Mecanismo link drive .................................................................................. 261
6.3.2.1. Sntesis de generacin de funcin con restriccin dinmica.................. 264
6.3.2.2. Sntesis con restricciones cinemticas y dinmicas ............................... 275
7. Conclusiones ......................................................................................................... 289
15
Apndice I. Algoritmos............................................................................................ 293

I.1. Sntesis local...................................................................................................... 293
I.2. Sntesis global ................................................................................................... 297
I.3. Anlisis cinemtico y dinmico ........................................................................ 300
Apndice II. Rutinas NAG ...................................................................................... 305
II.1. Rutina F07ADF. Factorizacin LU de matrices reales.................................... 305
II.1.1. Formato....................................................................................................... 306
II.1.2. Parmetros .................................................................................................. 306
II.2. Rutina F07AEF. Resolucin de sistemas de ecuaciones lineales ................... 306
II.2.1. Formato....................................................................................................... 307
II.2.2. Parmetros .................................................................................................. 307
II.3. Rutina E04UCF. Optimizacin SQP de funciones .......................................... 308
II.3.1. Formato....................................................................................................... 310
II.3.2. Parmetros .................................................................................................. 310
II.3.3. Subrutina CONFUN ................................................................................... 313
II.3.3.1. Formato ................................................................................................. 313
II.3.3.2. Parmetros............................................................................................. 313
II.3.4. Subrutina OBJFUN .................................................................................... 314
II.3.4.1. Formato ................................................................................................. 315
II.3.4.2. Parmetros............................................................................................. 315
II.3.5. Indicadores de error .................................................................................... 316
Bibliografa ............................................................................................................... 317
17
Lista de figuras
1.1. Diagrama de flujo del proceso de optimizacin ................................................. 36

1.2. Coordenadas independientes para el cuadriltero articulado ............................. 48
1.3. Dos soluciones para el cuadriltero articulado ................................................... 48
1.4. Coordenadas relativas para el cuadriltero articulado........................................ 50
1.5. Coordenadas cartesianas para el cuadriltero articulado.................................... 51
1.6. Coordenadas naturales para el cuadriltero articulado ....................................... 53
3.1. No inversin de tringulo ................................................................................... 97
3.2. Colinealidad de tres puntos................................................................................. 98
3.3. Par engranaje-engranaje ..................................................................................... 99
3.4. Par engranaje-cremallera .................................................................................. 100
4.1. ndices de mrito para el cuadriltero articulado.............................................. 136
5.1. Eslabn barra .................................................................................................... 145
5.2. Eslabn tringulo.............................................................................................. 145
5.3. Momento de inercia del eslabn tringulo ....................................................... 150
5.4. Esquema del clculo de los parmetros dinmicos y sus gradientes................ 165
6.1. Cuadriltero articulado con dada..................................................................... 168
6.2. Coordenadas del nudo 6 del mecanismo de partida ......................................... 177
6.3. Par de salida del mecanismo de partida............................................................ 177
18
6.4. Evolucin de la funcin objetivo ...................................................................... 181

6.5. Coordenada x del nudo 6 del mecanismo solucin........................................... 182
6.6. Coordenada y del nudo 6 del mecanismo solucin........................................... 183
6.7. Par de salida del mecanismo solucin............................................................... 183
6.8. Coordenadas del nudo 6 del mecanismo de partida.......................................... 186
6.9. Ventaja mecnica del mecanismo de partida .................................................... 187
6.10. Evolucin de la funcin objetivo.................................................................... 190
6.11. Detalle de la evolucin de la funcin objetivo................................................ 191
6.12. Coordenada x del nudo 6 del mecanismo solucin......................................... 192
6.13. Coordenada y del nudo 6 del mecanismo solucin ........................................ 193
6.14. Ventaja mecnica del mecanismo solucin .................................................... 193
6.15. ngulo del seguidor del mecanismo de partida ............................................. 197
6.16. Par de salida del mecanismo de partida.......................................................... 197
6.18. ngulo del seguidor del mecanismo solucin ................................................ 203
6.19. Par de salida del mecanismo solucin............................................................. 203
6.20. Mecanismo Whitworth de retorno rpido ....................................................... 204
6.21. Coordenada x del nudo 6 del mecanismo de partida ...................................... 208
6.22. Fuerza horizontal de salida del mecanismo de partida ................................... 208
6.25. Coordenada x del nudo 6 del mecanismo solucin ........................................ 214
6.26. Fuerza horizontal de salida del mecanismo solucin ..................................... 214
6.27. Coordenada x del nudo 6 del mecanismo de partida ...................................... 217
6.28. Fuerza horizontal de salida del mecanismo de partida ................................... 218
19
6.30. Detalle de la evolucin de la funcin objetivo ............................................... 222

6.31. Coordenada x del nudo 6 del mecanismo solucin........................................ 223
6.32. Fuerza horizontal de salida del mecanismo solucin..................................... 224
6.33. Diagrama de posicin del carro ...................................................................... 225
6.34. Diagrama de velocidad del carro .................................................................... 226
6.35. Par motor ........................................................................................................ 227
6.36. Fuerza de embuticin...................................................................................... 228
6.37. Mecanismo de rodillera modificada............................................................... 229
6.38. Coordenada y del carro del mecanismo de partida ........................................ 233
6.39. Reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo de partida ....................... 233
6.40. Evolucin de la funcin objetivo ................................................................... 237
6.41. Coordenada y del carro del mecanismo solucin........................................... 239
6.42. Reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo solucin ......................... 239
6.43. Velocidad del carro......................................................................................... 240
6.46. Reaccin horizontal sobre el carro del mecanismo de partida ....................... 244
6.47. Evolucin de la funcin objetivo ................................................................... 248
6.49. Reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo solucin ......................... 250
6.50. Reaccin horizontal sobre el carro del mecanismo solucin.......................... 250
6.51. Velocidad del carro......................................................................................... 251
20
6.56. Reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo solucin.......................... 260

6.57. Velocidad del carro ......................................................................................... 261
6.58. Mecanismo link drive ..................................................................................... 262
6.59. Coordenada y del carro del mecanismo de partida......................................... 266
6.61. Fuerza de enlace entre balancn y brazo del mecanismo de partida............... 267
6.63. Coordenada y del carro del mecanismo solucin ........................................... 273
6.65. Fuerza de enlace entre balancn y brazo del mecanismo solucin ................. 274
6.67. Coordenada y del carro del mecanismo de partida......................................... 278
6.69. Fuerza de enlace entre balancn y brazo del mecanismo de partida............... 279
6.71. Coordenada y del carro del mecanismo solucin ........................................... 286
6.73. Fuerza de enlace entre balancn y brazo del mecanismo solucin ................. 287
I.1. Diagrama de flujo del algoritmo de sntesis local ............................................. 296
I.2. Diagrama de flujo del algoritmo de sntesis global ........................................... 299
I.3. Diagrama de flujo del algoritmo de anlisis cinemtico y dinmico................. 303
21
Lista de tablas
4.1. Restricciones activas en sntesis de posicin local........................................... 124

4.2. Restricciones activas en sntesis de posicin global......................................... 124
4.3. Restricciones activas en sntesis cinemtica local............................................ 126
4.4. Restricciones activas en sntesis cinemtica global.......................................... 127
4.5. Restricciones activas en sntesis dinmica local............................................... 131
4.6. Restricciones activas en sntesis dinmica global ............................................ 131
6.1. Definicin de barras en el cuadriltero articulado con dada ........................... 168
6.2. Definicin de eslabones en el cuadriltero articulado con dada ..................... 169
6.3. Vector de diseo inicial .................................................................................... 175
6.4. Longitudes iniciales de barra............................................................................ 175
6.5. Grados de libertad cinemticos ........................................................................ 176
6.6. Grados de libertad dinmicos ........................................................................... 176
6.7. Densidad de los eslabones ................................................................................ 176
6.8. Posiciones de sntesis ....................................................................................... 178
6.9. Definicin de las posiciones de sntesis ........................................................... 179
6.10. Restricciones de posicin ............................................................................... 179
6.11. Restricciones de movilidad de los puntos fijos .............................................. 180
6.12. Restricciones de longitud de barras................................................................ 180
22
6.13. Restricciones dinmicas ................................................................................. 180

6.14. Vector de diseo del mecanismo solucin ..................................................... 181
6.15. Longitudes de barra del mecanismo solucin ................................................ 182
6.16. Vector de diseo inicial .................................................................................. 184
6.17. Longitudes iniciales de barra.......................................................................... 185
6.18. Grados de libertad cinemticos ...................................................................... 185
6.19. Grados de libertad dinmicos.......................................................................... 185
6.20. Densidad de los eslabones .............................................................................. 186
6.21. Posiciones de sntesis ..................................................................................... 187
6.22. Definicin de las posiciones de sntesis ......................................................... 188
6.23. Restricciones de posicin................................................................................ 189
6.25. Restricciones de longitud de barras ................................................................ 189
6.30. Longitudes iniciales de barra.......................................................................... 195
6.31. Grados de libertad cinemticos ...................................................................... 195
6.36. Restricciones sobre el seno del ngulo del seguidor....................................... 199
6.37. Restricciones sobre el coseno del ngulo del seguidor ................................... 200
23

6.43. Definicin de barras en el mecanismo Whitworth de retorno rpido ............ 205
6.44. Definicin de eslabones en el mecanismo Whitworth de retorno rpido....... 205
6.45. Vector de diseo inicial.................................................................................. 206
6.46. Longitudes iniciales de barra ......................................................................... 206
6.47. Grados de libertad cinemticos....................................................................... 207
6.48. Grados de libertad dinmicos ......................................................................... 207
6.49. Densidad de los eslabones.............................................................................. 207
6.50. Masa de los eslabones punto .......................................................................... 207
6.53. Restricciones de posicin............................................................................... 210
6.59. Vector de diseo inicial.................................................................................. 215
6.60. Longitudes iniciales de barra ......................................................................... 215
6.61. Grados de libertad cinemticos....................................................................... 216
6.64. Masa de los eslabones punto .......................................................................... 217
24

6.66. Definicin de las posiciones de sntesis.......................................................... 219
6.73. Definicin de barras en el mecanismo de rodillera modificada ..................... 229
6.74. Definicin de eslabones en el mecanismo de rodillera modificada ............... 230
6.76. Longitudes iniciales de barras ........................................................................ 231
6.77. Grados de libertad cinemticos ....................................................................... 231
6.81. Definicin de las posiciones de sntesis.......................................................... 235
6.89. Longitudes iniciales de barras ........................................................................ 241
6.90. Grados de libertad cinemticos ....................................................................... 242
25

6.95. Restricciones de posicin............................................................................... 246
6.100. Longitudes de barra del mecanismo solucin............................................... 249
6.101. Vector de diseo inicial ................................................................................ 252
6.102. Longitudes iniciales de barras ...................................................................... 252
6.103. Grados de libertad cinemticos..................................................................... 252
6.104. Grados de libertad dinmicos ....................................................................... 253
6.105. Densidad de los eslabones ............................................................................ 253
6.106. Posiciones de sntesis.................................................................................... 255
6.107. Definicin de las posiciones de sntesis ....................................................... 256
6.108. Restricciones de posicin ............................................................................. 257
6.109. Restricciones de movilidad de los puntos fijos ............................................ 257
6.110. Restricciones de longitud de barras .............................................................. 258
6.111. Restricciones dinmicas ............................................................................... 258
6.112. Vector de diseo del mecanismo solucin ................................................... 259
6.113. Longitudes de barra del mecanismo solucin............................................... 259
6.114. Definicin de barras en el mecanismo link drive ......................................... 263
6.115. Definicin de eslabones en el mecanismo link drive ................................... 263
26
6.117. Longitudes iniciales de barra ........................................................................ 265

6.118. Grados de libertad cinemticos ..................................................................... 265
6.119. Grados de libertad dinmicos........................................................................ 265
6.121. Posiciones de sntesis .................................................................................... 268
6.122. Definicin de las posiciones de sntesis........................................................ 269
6.123. Restricciones de posicin.............................................................................. 270
6.124. Restricciones de movilidad de los puntos fijos............................................. 270
6.126. Restricciones dinmicas................................................................................ 271
6.127. Vector de diseo del mecanismo solucin.................................................... 272
6.128. Longitudes de barra del mecanismo solucin ............................................... 273
6.130. Longitudes iniciales de barra ........................................................................ 277
6.131. Grados de libertad cinemticos ..................................................................... 277
6.132. Grados de libertad dinmicos........................................................................ 277
6.134. Posiciones de sntesis .................................................................................... 280
6.135. Definicin de las posiciones de sntesis........................................................ 281
6.136. Restricciones de posicin.............................................................................. 282
6.137. Restricciones de movilidad de los puntos fijos............................................. 282
6.139. Restricciones dinmicas................................................................................ 283
6.140. Restricciones cinemticas ............................................................................. 284
6.141. Vector de diseo del mecanismo solucin.................................................... 285
6.142. Longitudes de barra del mecanismo solucin ............................................... 285
27
Introduccin
La optimizacin de sistemas multicuerpo es un campo que ha despertado gran inters

en la comunidad cientfica debido a la complejidad del problema y a la enorme
cantidad de aplicaciones de desarrollo tecnolgico que posee en los problemas de
generacin de funcin, generacin de trayectoria y guiado de cuerpo rgido. Sin
embargo, pese a la cantidad de recursos implicados, se trata de una disciplina en un
estado de desarrollo incipiente, con multitud de metodologas desarrolladas para
aplicaciones particulares pero con una carencia importante de mtodos generales aptos
para cualquier formulacin del problema.
Dentro de la sntesis cinemtica, la mayora de los autores resuelven el problema a
travs de diversas tcnicas de programacin matemtica no lineal con restricciones,
aunque recientemente han surgido planteamientos alternativos basados en tcnicas
metaheursticas como los algoritmos genticos o las redes neuronales. En sntesis
dinmica el nmero de trabajos publicados es mucho menor puesto que la aparicin de
las ecuaciones algebraico-diferenciales que controlan el comportamiento dinmico del
mecanismo complica sensiblemente el problema. Estos problemas de sntesis
dinmica se resuelven tradicionalmente a travs del clculo de las sensibilidades de la
funcin objetivo y de las restricciones respecto a las variables de diseo, que puede
efectuarse por derivacin directa o por el mtodo de la variable adjunta.
Objetivos de la tesis.
El objetivo fundamental de esta tesis es el desarrollo de un mtodo general de
sntesis dimensional ptima de sistemas multicuerpo con restricciones de posicin,
28
cinemticas y dinmicas, que pueda ser aplicado sobre cualquier sistema multicuerpo
constituido por elementos rgidos, independientemente de la dimensin de su
movimiento, de su configuracin topolgica y de los pares cinemticos que otorguen
movimiento relativo a sus eslabones.
La incorporacin de estas restricciones permitir controlar simultneamente los
parmetros de posicin, cinemticos y dinmicos del sistema desde las fases ms
tempranas del diseo, permitiendo mejorar considerablemente el control sobre el
comportamiento del sistema y reducir sensiblemente el tiempo de diseo del mismo.
Estructura de la tesis.
La tesis est estructurada en siete captulos y dos apndices.
El captulo primero constituye una introduccin a la optimizacin de los sistemas
multicuerpo. Se presentan los conceptos fundamentales de las distintas metodologas
de optimizacin de sistemas multicuerpo y de las formulaciones numricas y
simblicas ms empleadas. Por ultimo, se recoge tambin un breve estado del arte de
la sntesis dimensional ptima cinemtica y dinmica, poniendo especial inters en las
tcnicas de sntesis dimensional ptima asistidas por ordenador.
El captulo segundo se centra en la sntesis dimensional ptima de los sistemas
multicuerpo. Se analizan los aspectos fundamentales del problema de la optimizacin
de funciones y los mtodos ms habituales en programacin no lineal diferenciable,
desde los mtodos clsicos como el mtodo de los multiplicadores de Lagrange o el
mtodo de la funcin penalty hasta los mtodos de multiplicadores de Lagrange
aumentados o los mtodos de multiplicadores de Lagrange proyectados.
El captulo tercero presenta los antecedentes al mtodo propuesto, que est basado en
la optimizacin de una funcin objetivo de energa potencial de deformacin mediante
un algoritmo de programacin cuadrtica secuencial. Dicho algoritmo exige la
determinacin analtica de la funcin objetivo y de todas las restricciones, as como de
sus gradientes respecto de las variables de diseo, y calcula por diferencias finitas sus
respectivas matrices hessianas.
Los captulos cuarto, quinto y sexto recogen las principales aportaciones originales
de esta tesis. En el captulo cuarto se hace un resumen de las tcnicas de clculo de
29
sensibilidades ms habituales en el mbito de los sistemas multicuerpo, y se presenta

el mtodo general de sntesis dimensional ptima de sistemas multicuerpo con
restricciones dinmicas que constituye el objeto de esta tesis. Se discuten aqu los
sistemas de ecuaciones que representan el equilibrio esttico y dinmico de los
sistemas multicuerpo, as como sus respectivas ecuaciones de gradientes, que servirn
para incorporar las restricciones dinmicas al mtodo de programacin cuadrtica
secuencial. Por ltimo, se presentan las distintas restricciones de tipo dinmico que el
mtodo descrito permite imponer sobre el problema En concreto, se presentan las
restricciones sobre fuerzas, que pueden imponerse sobre las fuerzas motoras, sobre las
fuerzas de salida, sobre las fuerzas de enlace, o sobre la relacin temporal de todas
stas. Se presentan tambin algunas restricciones sobre los parmetros que intervienen
en las ecuaciones de equilibrio dinmico, como la masa de los cuerpos, su velocidad
angular o su aceleracin angular. Finalmente se presentan las restricciones sobre los
ndices de mrito, que permiten evaluar de una forma sencilla el comportamiento
dinmico del sistema. Se han contemplado la razn de velocidades angulares de salida
y entrada, la ventaja mecnica y el ngulo de transmisin.
El captulo quinto particulariza el problema general de sntesis dimensional ptima
de sistemas multicuerpo presentado en el captulo cuarto al caso de mecanismos con
movimiento plano. En este captulo se establece una sencilla metodologa para
determinar las ecuaciones de equilibrio esttico y dinmico del mecanismo y las
expresiones analticas de las restricciones dinmicas a imponer, as como sus
respectivos gradientes.
El captulo sexto recoge distintos ejemplos de sntesis dimensional ptima con
restricciones dinmicas de mecanismos planos diversos, con el fin de ilustrar las
caractersticas y la potencia del mtodo, as como de evaluar su robustez y
convergencia.
El sptimo captulo recoge a manera de conclusiones las aportaciones fundamentales
de este trabajo, as como las principales lneas de investigacin que basadas en el
trabajo sugiere el autor.
El apndice primero presenta los algoritmos que han servido para implementar el
mtodo presentado en los captulos cuarto y quinto en un software de sntesis
dimensional ptima de sistemas multicuerpo con restricciones cinemticas y
30
dinmicas, con aplicacin en el diseo ptimo de mecanismos de movimiento plano.

El apndice segundo es una referencia de las rutinas matemticas de la biblioteca
NAG que se han utilizado para la implementacin de los mencionados algoritmos de
sntesis dimensional ptima con restricciones dinmicas presentados en el apndice
primero.
31
Captulo 1
Optimizacin de los sistemas multicuerpo
1.1. Introduccin.
Un sistema multicuerpo (Huston, 1990; Shabana, 1998; Rahnejat, 1998) es un
modelo mecnico de un conjunto de cuerpos, tambin denominados elementos o
eslabones, que pueden a su vez ser rgidos o flexibles, interconectados de tal modo
que existe movimiento relativo entre ellos. Se trata pues de un trmino muy general
que engloba a una gran cantidad de sistemas, entre los que pueden citarse los
mecanismos, los vehculos de todo tipo y los robots.
El software de anlisis cinemtico y dinmico de los sistemas multicuerpo disponible
hoy da en el mercado es capaz de generar y resolver las ecuaciones del movimiento
de forma automtica. Se trata de una herramienta imprescindible para el diseo de los
sistemas multicuerpo en campos tan diversos como la industria del automvil, la
industria aeroespacial, la robtica o la biomecnica. En la actualidad existe una gran
cantidad de software de anlisis de sistemas multicuerpo en el mercado.
Este auge del anlisis de los sistemas multicuerpo es un fenmeno que recuerda al
producido a principios de la dcada de 1970 en el campo del anlisis estructural, con
la irrupcin del software basado en el mtodo de los elementos finitos. Sin embargo
ambos anlisis son sustancialmente distintos, ya que mientras el anlisis estructural de
elementos finitos es esencialmente un proceso batch que no precisa la interactividad
del analista durante todo el proceso, el anlisis de sistemas multicuerpo es
32
necesariamente interactivo, dado que el analista est interesado en obtener una

respuesta del sistema en el espacio de trabajo y durante un periodo de tiempo.
Adems, en ocasiones es precisa una respuesta en tiempo real, con lo que el diseador
se convierte en un elemento ms de la simulacin que puede introducir fuerzas
externas y controlar los grados de libertad del sistema.
Esta herramienta permite predecir el comportamiento cinemtico y dinmico del
sistema en las fases ms tempranas del diseo. Es tambin una herramienta til para
estudiar la influencia de los distintos parmetros del diseo en el comportamiento del
sistema.
1.2. Anlisis de los sistemas multicuerpo.

Se distingue entre anlisis cinemtico y anlisis dinmico.
1.2.1 Anlisis cinemtico.
En los problemas de anlisis cinemtico se estudia la posicin y el movimiento del
sistema multicuerpo. Se trata de problemas puramente geomtricos, independientes de
las fuerzas causantes del movimiento y de las caractersticas inerciales de los cuerpos
que componen el sistema.
A continuacin se tratan los problemas ms comunes de anlisis cinemtico de
sistemas multicuerpo:
Posicin inicial. Se trata de determinar la posicin de todos los elementos de un

sistema multicuerpo, a partir de la posicin de los elementos de entrada. Se trata
de un problema de difcil resolucin que conlleva la resolucin de un sistema de
ecuaciones algebraicas no lineales que, por regla general, tiene varias soluciones.
El nmero de soluciones es directamente proporcional a la complejidad del
sistema.
Desplazamiento finito. Se trata de encontrar la posicin final de los elementos de

un sistema multicuerpo que evoluciona desde una posicin inicial mediante un
desplazamiento finito y no diferencial de los elementos de entrada. Pese a que es
una variacin del problema de posicin inicial, en lo que se refiere tanto a un
punto de vista conceptual como a la herramienta matemtica que se utiliza para
33
resolverlo, su resolucin es ms sencilla puesto que la posicin inicial del

sistema, que es conocida, puede ser utilizada como punto de partida para el
proceso iterativo de resolucin del sistema de ecuaciones algebraicas no lineales.
La multiplicidad de soluciones no supone un problema serio en este caso, puesto
que slo resulta de inters la solucin ms cercana a la posicin inicial del
sistema.
Anlisis cinemtico. Con este nombre se engloban los anlisis de velocidad y

aceleracin de los sistemas multicuerpo. En el anlisis de velocidad se trata de
determinar la velocidad de todos los elementos del sistema a partir de la posicin
del mismo y de la velocidad de los elementos de entrada. En el anlisis de
aceleracin se trata de determinar la aceleracin de todos los elementos del
sistema a partir de la posicin y la velocidad del mismo y de la aceleracin de
los elementos de entrada. Ambos problemas son sencillos de resolver, puesto
que implican la resolucin de un sistema de ecuaciones lineales con solucin
nica, donde es de aplicacin el principio de superposicin.
Simulacin cinemtica. Se trata de predecir el comportamiento cinemtico del

sistema, y engloba todos los problemas definidos hasta ahora. Sirve para detectar
colisiones entre elementos del sistema, estudiar trayectorias de puntos y
determinar las secuencias de las posiciones de elementos.
1.2.2. Anlisis dinmico.

En general los problemas dinmicos son mucho ms complejos de resolver que los
problemas cinemticos, que deben ser resueltos previamente. Los problemas
dinmicos involucran a las fuerzas que actan sobre el sistema y, adems, a la masa, el
tensor de inercia y la posicin del centro de masa de todos los elementos que forman
parte del sistema.
A continuacin se enumeran los problemas de anlisis dinmico ms importantes en
el mbito de los sistemas multicuerpo:
Posicin de equilibrio esttico. Se trata de determinar la posicin en que se

equilibran las fuerzas exteriores, las fuerzas de enlace y las reacciones que
actan sobre el sistema. Se engloba aqu pese a no tratarse propiamente de un
34
problema dinmico, ya que al menos depende de la masa y de la posicin del

centro de masa de los elementos del sistema, aunque no de sus tensores de
inercia. La solucin del problema exige la resolucin de un sistema de
ecuaciones que debe ser resuelto mediante un procedimiento iterativo.
Dinmica linealizada. Se linealizan las ecuaciones del movimiento en una

posicin particular del sistema para, mediante un estudio paso a paso de la
historia del sistema o un anlisis de valores propios, determinar los modos y las
frecuencias de vibracin natural que tienen lugar a partir de una posicin de
equilibrio esttico o dinmico del sistema. De esta forma se conoce la rigidez
dinmica del sistema.
Dinmica inversa. Se trata de determinar las fuerzas de entrada que son capaces
de conferir al sistema un determinado movimiento.
Simulacin dinmica. Se trata de predecir el comportamiento dinmico del

sistema a partir de las fuerzas exteriores aplicadas, de las condiciones de
contorno y de las condiciones iniciales del sistema. Implica la resolucin de un
sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales, que pueden ser
integradas de forma numrica a partir de las condiciones iniciales. Se trata de un
problema cuya resolucin exige un alto coste computacional, por lo que resulta
imprescindible la seleccin del algoritmo de resolucin ms eficiente.
En ocasiones se incorpora a los problemas de dinmica inversa y de simulacin
dinmica la deformacin sufrida por los distintos elementos del sistema. El
problema se complica enormemente, al despreciar la hiptesis de slido rgido,
pero resulta imprescindible en algunos casos como las estructuras ligeras o la
maquinaria de alta velocidad, donde las deformaciones de los elementos pueden
jugar un papel importante en el anlisis dinmico del sistema.
Percusiones e impactos. Se trata de determinar el efecto que las percusiones y

los impactos que actan sobre el sistema tienen sobre la distribucin de
velocidades del mismo. Las percusiones, de limitada importancia prctica,
producen discontinuidades en la distribucin de velocidades, mientras que los
impactos producen cambios en la distribucin de velocidades que pueden ser
calculados introduciendo una ecuacin de naturaleza experimental que incorpore
35
el tipo de impacto y la naturaleza de las superficies en contacto durante el

mismo.
1.3. Optimizacin de los sistemas multicuerpo.

Para disear un sistema multicuerpo que cumpla con unas determinadas
especificaciones de diseo previamente definidas por el diseador no son suficientes
las herramientas de anlisis comentadas. En este caso, el diseo se convierte en un
proceso iterativo de prueba y error, consistente en analizar la influencia de los
distintos parmetros del diseo en el comportamiento del sistema y modificar stos
hasta dar con un sistema cuyo comportamiento satisfaga las expectativas del
diseador. Este procedimiento origina tiempos de diseo muy elevados, y el resultado
est absolutamente condicionado por la experiencia del diseador. Por estos motivos
es necesario desarrollar herramientas especficas para el diseo y la optimizacin de
los sistemas multicuerpo (Bestle y Schielen, 1996). Estas herramientas son la sntesis
y el anlisis de sensibilidad. Sus objetivos fundamentales son:
Optimizar el comportamiento del sistema.
Acortar la duracin del proceso de diseo.
Reducir la influencia de la experiencia del diseador.
La optimizacin de los sistemas multicuerpo a partir de herramientas matemticas

como la sntesis o el anlisis de sensibilidad requiere establecer un modelo
matemtico que responda adecuadamente al problema de optimizacin del sistema
fsico. El proceso de optimizacin del sistema es un proceso iterativo en el que estn
involucradas las siguientes fases:
Establecer el modelo matemtico de la optimizacin del sistema.
Definir las especificaciones de diseo en el dominio fsico.
Convertir las especificaciones de diseo en restricciones del modelo matemtico.
Resolver el problema matemtico.
Trasladar la solucin del problema matemtico al dominio fsico.
Verificar el cumplimiento de las especificaciones de diseo, y repetir el proceso
36
si aquel no es satisfactorio.
Un esquema general del ciclo de diseo de los sistemas multicuerpo es el mostrado
en la figura 1.1. La ausencia de convergencia hacia un diseo ptimo indica que no es
posible cumplir las especificaciones de diseo desde el diseo de partida, lo que exige
cambiar este diseo inicial o redefinir las especificaciones del problema para que
puedan ser adecuadamente cumplidas por la solucin.
DISEO INICIAL
ANALISIS
DEFINIR RESTRICCIONES
OPTIMIZACION
NUEVO DISEO
CONVERGE ?
NO
SI
DISEO OPTIMO
Figura 1.1: Diagrama de flujo del proceso de optimizacin.
1.3.1. Sntesis.
Del latn synthsis, y ste del griego , el trmino sntesis define la
composicin de un todo por la reunin de sus partes. Aplicada al campo del diseo de
mecanismos, Reuleaux (1875) la define como el proceso de transformacin de unas
exigencias de diseo en un mecanismo. La etimologa sugiere entonces que la sntesis
es lo opuesto al anlisis. Sin embargo, anlisis y sntesis estn ntimamente
relacionadas, ya que las conclusiones obtenidas en el anlisis son de suma utilidad
para afrontar la sntesis.
37
La sntesis de sistemas multicuerpo se define entonces como el proceso de diseo de

un sistema que ofrezca una respuesta establecida de antemano por el diseador. El
atractivo de la sntesis reside en que aborda problemas no estructurados de gran
complejidad matemtica, donde es preciso alcanzar un cierto grado de equilibrio entre
los distintos objetivos, que son por lo general de naturaleza diversa, llegando a una
solucin de compromiso que satisfaga suficientemente las exigencias de diseo
impuestas.
1.3.2. Anlisis de sensibilidad.
El anlisis de sensibilidad (Petzod et al., 2000), tambin denominado anlisis
paramtrico, es un problema de un orden ms general que el de la sntesis, y puede
considerarse como un paso intermedio entre sta y el anlisis. A travs del anlisis de
sensibilidad se determina la variacin de la respuesta del sistema en relacin con la
variacin de las distintas variables de diseo. Aunque son varios los mtodos de
optimizacin empleados, casi todos estn basados en el conocimiento de las derivadas
de una funcin, denominada funcin objetivo, respecto de las variables de diseo. Este
proceso de determinacin de las derivadas es lo que se denomina anlisis de
sensibilidad, y constituye no pocas veces un primer paso de inestimable utilidad para
la sntesis.
Aunque la optimizacin de los sistemas multicuerpo es un problema importante, an
no ha alcanzado un desarrollo suficiente como para dar lugar a mtodos de
implantacin general. El anlisis de sensibilidad determina la tendencia de la funcin
objetivo respecto a las variables de diseo y es muy til en procesos de diseo
interactivo no automticos. Este diseo interactivo, basado en los mtodos de anlisis
y en el anlisis de sensibilidad, constituye no pocas veces la mejor alternativa para un
uso general (Garca de Jaln y Bayo, 1994).
1.3.3. Categoras de diseo.
Las distintas especificaciones de diseo de ndole mecnica pueden englobarse en lo
que se denominan categoras de diseo (Norton, 1995). A continuacin se analizan las
categoras de diseo que se utilizan en la formulacin de los distintos problemas de
optimizacin de los sistemas multicuerpo. Cada problema de optimizacin de sistemas
multicuerpo puede abarcar desde una hasta la totalidad de las categoras de diseo que
38
se citan a continuacin.
1.3.3.1. Categoras cinemticas de diseo.
Controlan el movimiento del mecanismo, y relacionan la geometra del mismo con el
tiempo. Son las siguientes:
Generacin de funcin. Se trata de resolver el problema de coordinacin de

posiciones, velocidades y aceleraciones entre el eslabn de entrada y el eslabn
de salida.
Generacin de trayectoria. Se trata de resolver el problema de generacin de

curvas del eslabn acoplador, donde se especifican posiciones, velocidades y
aceleraciones a lo largo de una trayectoria de un punto trazador.
Conduccin de cuerpo rgido. Se trata de resolver el problema de generacin de

movimiento del eslabn acoplador, donde no slo es necesario controlar la
trayectoria de los puntos sino tambin la orientacin de ste.
Una deficiente puesta en accin de las categoras cinemticas de diseo puede dar
lugar a los siguientes problemas:
Posiciones inadecuadas debidas a errores geomtricos de diseo o de

mecanizado.
Colapso de par cinemtico debido a la existencia de situaciones de bloqueo.
1.3.3.2. Categoras dinmicas de diseo.

Dado que la geometra del mecanismo influye en sus caractersticas dinmicas, las
especificaciones cinemticas son a menudo el punto de partida del problema de
sntesis dinmica. Las categoras dinmicas de diseo controlan la transmisin de
fuerzas del sistema, relacionando la geometra del mismo, el tiempo y las fuerzas. Son
las siguientes:
Fuerzas estticas. Se trata de resolver el problema de la transmisin de fuerzas

entre eslabones en equilibrio esttico, en funcin de parmetros que dependen de
la geometra del mecanismo como son el ngulo de transmisin o la ventaja
mecnica. Una deficiente puesta en accin de las especificaciones referentes a
39
las fuerzas estticas puede dar lugar a los siguientes problemas:
Posiciones inadecuadas debidas a errores geomtricos de diseo o de

mecanizado.
Transmisibilidad inadecuada debida a un ngulo de transmisin inadecuado,

a una ventaja mecnica pobre, o a fricciones excesivas.
Colapso de par cinemtico debido a fuerzas estticas excesivas.
Equilibrado. Se trata de resolver el problema de transmisin de fuerzas y

momentos de sacudimiento que el sistema transmite al bastidor. Por norma
general el problema consiste en eliminar o reducir en lo posible estas fuerzas y
momentos de sacudimiento, que originan vibraciones no deseadas. Una
deficiente puesta en accin de las especificaciones referentes al equilibrado
puede dar lugar a la trepidacin del soporte debida al desequilibrio del sistema.
Fuerzas dinmicas. De igual modo, se trata de resolver el problema de

transmisin de fuerzas entre eslabones, esta vez en equilibrio dinmico. Para ello
deben considerarse los efectos de las fuerzas y pares de inercia, que se
introducen de manera ficticia para equilibrar dinmicamente el mecanismo a
travs del principio de DAlembert. Una deficiente puesta en accin de las
especificaciones referentes a las fuerzas dinmicas puede dar lugar a los
siguientes problemas:
Transmisibilidad inadecuada debida a fricciones y/o fuerzas dinmicas

excesivas.
Colapso de par cinemtico debido a fuerzas dinmicas excesivas.
Respuesta movimiento-tiempo. Se trata de resolver el problema de la ley

temporal de transmisin de fuerzas entre eslabones. Un ejemplo tpico de
respuesta movimiento-tiempo es el diseo de resortes que conmutan un proceso.
Una deficiente puesta en accin de las especificaciones referentes a la respuesta
movimiento-tiempo puede dar lugar a los siguientes problemas:
Errores en la posicin deseada debido a una respuesta incorrecta.
Transmisibilidad inadecuada debida a uniones incorrectas.
40
Trepidacin del soporte debida a un par motor variable, a aceleraciones

excesivas o a la existencia de impactos contra topes rgidos.
Ruido debido a la existencia de impactos contra topes rgidos.
Efecto de holguras y tolerancias. Se trata de limitar las inexactitudes producidas

en el comportamiento cinemtico y dinmico del mecanismo, consecuencia de
las holguras y las tolerancias de fabricacin, as como las vibraciones y el ruido
asociadas a las mismas. Un problema tpico de efecto de holguras y tolerancias
es la limitacin de la desalineacin del carro en las prensas mecnicas de
embuticin, debido al juego entre las guas del carro y las colisas. Una deficiente
puesta en accin de las especificaciones referentes al efecto de holguras y
tolerancias puede dar lugar a los siguientes problemas:
Errores en la posicin deseada debido a la existencia de holguras excesivas.
Trepidacin del soporte debida a la existencia de holguras excesivas.
Colapso de par cinemtico debido a la existencia de holguras o fuerzas de

impacto excesivas.
Ruido debido a la existencia de holguras excesivas.
Dinmica de cuerpo elstico. Se trata de limitar las inexactitudes producidas en

el comportamiento cinemtico y dinmico del mecanismo, consecuencia de las
excesivas deformaciones elsticas de los eslabones. Una deficiente puesta en
accin de las especificaciones referentes a la dinmica del cuerpo elstico puede
dar lugar a los siguientes problemas:
Errores en la posicin deseada debido a la existencia de flexiones excesivas

en los eslabones.
Trepidacin del soporte debida a la existencia de flexiones excesivas en los

eslabones.
Colapso de eslabn debido a la existencia de vibraciones o flexiones

excesivas en los eslabones.
Ruido debido al fenmeno de resonancia.
Cada una de las distintas especificaciones de diseo aade al problema nuevas
41
variables, de forma que cuanto ms completa es la sntesis mayor es el nmero de

variables involucradas en el problema. Una sntesis que abarque varias
especificaciones de diseo puede descomponerse en varios subproblemas que
abarquen, cada uno, una nica especificacin. Por ejemplo, una sntesis de generacin
de funcin con limitacin del desequilibrio puede resolverse primero como una
sntesis exclusivamente cinemtica, y una vez obtenidas las variables que afectan a la
cinemtica del problema se resuelve la sntesis dinmica. Sin embargo, el hecho de
fijar determinadas variables obtenidas en fases anteriores del proceso puede impedir la
consecucin de los objetivos del diseo en una fase posterior, de tal forma que sea
preciso un paso atrs en el proceso de diseo. En general, la probabilidad de alcanzar
mejores diseos aumenta as con el nmero de iteraciones.
1.3.4. Taxonoma de la sntesis de los sistemas multicuerpo.
A continuacin se establece una clasificacin de los distintos tipos de sntesis de
sistemas multicuerpo de acuerdo a los diferentes criterios que se citan.
Segn los parmetros a determinar:
Sntesis de tipo, o sntesis de Reuleaux. Aborda el problema de definir el tipo de

cadena cinemtica y los eslabones a emplear en funcin del uso al que se destina
el sistema.
Sntesis de nmero, o sntesis de Gruebler. Establece la movilidad, la topologa,

los isomorfismos y las inversiones cinemticas del sistema, de tal forma que ste
satisfaga los requisitos exigidos en el diseo. Se trata, en suma, de garantizar que
el sistema consta del nmero preciso de elementos, convenientemente
conectados para que se mueva del modo deseado.
Sntesis estructural, o sntesis sistemtica. Se llama sntesis estructural a aquella

que comprende la sntesis de tipo y la sntesis de nmero. Existen muchas
formas de obtener nuevas configuraciones de los sistemas en funcin de los
eslabones y los pares cinemticos que se aadan a sistemas preexistentes. Las
tcnicas ms empleadas son las siguientes (Nieto, 1978):
Adicin de dadas con pares de giro.
Adicin de dadas con pares prismticos.
42
Adicin de dadas con pares helicoidales.
Adicin de dadas con pares cilndricos.
Adicin de resortes.
Adicin de elementos unirrgidos, tales como correas, cuerdas o cables.
Adicin de dadas con pares superiores de leva y seguidor.
Equivalencia cinemtica. Se sustituyen los pares cinemticos por otros que

conservan el movimiento relativo, variando slo su forma. Los sistemas
equivalentes lo son slo instantneamente, puesto que la equivalencia
cinemtica se conserva en una sola posicin, y slo sirven para hacer ms
sencillos los anlisis de velocidades y aceleraciones.
Degeneracin cinemtica. Se obtienen nuevos sistemas modificando las

dimensiones de los eslabones o los pares cinemticos del sistema
preexistente.
Adicin de barras flexibles. En estos mecanismos la movilidad de los

eslabones se obtiene en funcin de la propia deformacin elstica de stos,
de forma que con sistemas ms rgidos se eliminan pares cinemticos,
reduciendo tambin as el desgaste y el coste de fabricacin, y ofreciendo
respuestas interesantes ante fenmenos de inestabilidad, vibracin o
impacto.
Inversin cinemtica. A partir de una nica cadena cinemtica se obtiene

diferentes sistemas modificando el eslabn considerado fijo.
Sntesis dimensional, o sntesis de Burmester. Se aplica esta denominacin

genrica a todas las sntesis que determinan las dimensiones de los eslabones de
un sistema multicuerpo. Algunos autores reservan el trmino para las sntesis
geomtricas de guiado de puntos que elabor Burmester.
Segn la dimensin espacial del movimiento:
Sntesis plana. Es la sntesis de sistemas con movimiento plano.
Sntesis espacial. Es la sntesis de sistemas con movimiento espacial.
43
Segn las especificaciones de diseo de la sntesis:
Sntesis de posicin. Las especificaciones de la sntesis son de posicin de

puntos o eslabones.
Sntesis cinemtica. Las especificaciones de la sntesis son de tipo cinemtico,

generalmente de velocidad o aceleracin.
Sntesis dinmica. Las especificaciones de la sntesis son de tipo dinmico.
Sntesis elastocintica. Introduce en el diseo las deformaciones elsticas de los

eslabones.
Sntesis elastotrmica. Introduce en el proceso de sntesis las deformaciones

inducidas por los cambios de temperatura.
Segn la categora de diseo implicada en la sntesis:
Sntesis de generacin de funciones, o de coordinacin de barra. Trata el

problema de coordinar los parmetros de posicin y cinemticos de los
eslabones de entrada y salida de un mecanismo. En funcin de la topologa del
mecanismo la generacin de funciones puede referirse a la coordinacin de
ngulos y/o desplazamientos de los eslabones de entrada y salida.
Sntesis de generacin de trayectorias. Aborda el problema de generacin de

curvas del acoplador, donde se especifican los parmetros cinemticos a lo largo
de la trayectoria de un punto trazador. Algunos de los casos ms tpicos de
generacin de trayectorias son los siguientes:
Sntesis de generacin de trayectorias simtricas respecto de un eje.
Sntesis de generacin de trayectorias con puntos dobles.
Sntesis de generacin de trayectorias con cspides o puntos de retroceso.
Sntesis de generacin de trayectorias rectilneas.
Sntesis de generacin de trayectorias circulares.
Sntesis de mecanismos con detencin.
Sntesis de mecanismos cognados, o emparentados (Hartenberg y Denavit,

1959). Son los que generan idntica trayectoria y pueden sustituir en
44
ocasiones al mecanismo original.
Sntesis de conduccin de cuerpo rgido. Se trata de resolver el problema de

generacin de movimiento del eslabn acoplador, donde se controlan la
trayectoria de los puntos del eslabn acoplador y tambin la orientacin de ste.
Segn la exactitud exigida a la solucin:
Sntesis de precisin, o exacta. Se aplica este trmino cuando las condiciones

exigidas en la sntesis pueden cumplirse exactamente. En la prctica, las
tolerancias de fabricacin y las holguras existentes en los pares cinemticos
convierten en prcticamente inservibles a las sntesis exactas.
Sntesis aproximada. Se aplica este trmino a aquellas sntesis en las que las
condiciones de diseo exigidas no pueden satisfacerse sin un cierto error.
Segn el tipo de precisin pedida:
Sntesis con puntos de precisin. Se trata de una sntesis exacta con un nmero
finito de especificaciones de diseo. La sntesis de puntos de precisin permite
obtener muchas soluciones, aunque la convergencia del problema limita mucho
el nmero de puntos de precisin que se pueden escoger, y la solucin puede
desviarse mucho fuera de los mismos.
Sntesis de mnimos cuadrados. Aproxima una nica solucin basndose en la

tcnica de mnimos cuadrados. Puede fijarse un gran nmero de puntos pero,
aunque la aproximacin es buena, se pierde la precisin en los puntos concretos.
Sntesis con bandas de precisin, o sntesis de precisin selectiva. El concepto de

precisin selectiva fue introducido por Kramer y Sandor (1975) en sus trabajos
sobre generacin de trayectorias con el cuadriltero articulado. Se trata de una
sntesis aproximada con un nmero finito de especificaciones de diseo.
Basndose en el concepto de precisin en la vecindad permite la utilizacin de
bandas de precisin que aproximan muy bien las posibles soluciones. El hecho
de imponer las especificaciones de diseo en forma de banda y no como una
sntesis exacta, como en el caso de la sntesis con puntos de precisin, otorga
gran flexibilidad al proceso de bsqueda de solucin, aunque tambin pueden
aparecer problemas de convergencia.
45
Segn el mtodo de resolucin de la sntesis:
Sntesis grfica. Es la sntesis que utiliza procedimientos puramente grficos.

Limitada a sistemas simples, tiende a ser demasiado especfica y a veces difcil
de usar.
Sntesis overlay, o sntesis de tanteo grfico. Se trata de una sntesis aproximada

que se realiza por tanteo, con la ayuda de la superposicin de grficos. Aunque
es sencilla, su convergencia es mala en numerosas ocasiones.
Sntesis por grficos de diseo. Se llama as a la sntesis que se obtiene a travs

de tablas o nomogramas procedentes del anlisis de otros sistemas del mismo
tipo.
Sntesis analtica. Es la que se basa en la utilizacin de mtodos puramente

analticos. Son conocidos los mtodos basados en los polinomios de Chevyshev,
o los basados en el lgebra de nmeros complejos, denominados genricamente
sntesis de Bloch.
Sntesis grafoanaltica. Es la que combina mtodos grficos y analticos.
Sntesis ptima. Es la sntesis basada en tcnicas de programacin matemtica,

en la que se trata de optimizar el valor de una funcin objetivo cuyas variables
estn sujetas a unas determinadas restricciones. En la actualidad el desarrollo
alcanzado en las prestaciones de las computadoras digitales ha impulsado
enormemente la sntesis ptima.
Sntesis heurstica. Se basa en algoritmos donde se pretende alcanzar valores

satisfactorios para la funcin objetivo, sacrificando el concepto de ptimo a
cambio de un menor coste computacional. A las primeras heursticas (Silver et
al., 1980), con interesantes aportaciones a la sntesis de mecanismos (Lee y
Freudenstein, 1976) han sucedido con xito nuevas tcnicas metaheursticas
como los algoritmos genticos (Goldberg, 1989; Davis, 1991; Sakawa, 2002),
los algoritmos memticos y las redes neuronales (Aleksander y Morton, 1990;
Freeman y Shapura, 1993; Daz y Glover, 1996), de aplicacin en la moderna
sntesis de mecanismos.
Sntesis conceptual. Es la sntesis que en una temprana fase de diseo establece
46
el tipo de solucin correspondiente a un problema concreto a partir de un mtodo

sistemtico de generacin de conceptos. Los conceptos extrados de diferentes
diseos pueden as combinarse para generar una gran variedad de nuevas
alternativas (Han, 1999).
1.4. Formulaciones para el anlisis y la optimizacin de sistemas

multicuerpo.
1.4.1. Formulacin simblica versus formulacin numrica.
Las herramientas basadas en formulacin simblica no procesan nmeros, sino
nombres de variables y expresiones analticas que las relacionan. La formulacin
simblica est constituida por una serie de expresiones matemticas que modelan el
comportamiento cinemtico y dinmico del sistema. Estn disponibles en
herramientas de matemtica simblica como MAPLE, MATHEMATICA o
MATLAB, y pueden a su vez incorporarse como bibliotecas en otros programas. La
formulacin simblica, aplicada a los sistemas multicuerpo, presenta las siguientes
ventajas:
Es ms eficiente, puesto que elimina muchas operaciones innecesarias.
Permite ver explcitamente la influencia de cada variable en el comportamiento

del sistema.
La formulacin simblica resulta ventajosa cuando todos los posibles movimientos

del sistema estn contenidos en unas ecuaciones de movimiento nicas. Esto no ocurre
en el caso de que haya cambios cualitativos en la configuracin cinemtica del sistema
durante el movimiento, como consecuencia de impactos o rozamientos.
La formulacin numrica formula las ecuaciones del movimiento numricamente,
sin generar nuevas expresiones analticas. Aunque es menos eficiente, es ms sencilla
de utilizar, y permite construir herramientas de propsito general para el anlisis
cinemtico y dinmico de sistemas multicuerpo de todo tipo. Las principales ventajas
asociadas a la formulacin numrica en el mbito de los sistemas multicuerpo son las
siguientes:
Es ms flexible, puesto que su formulacin es menos especfica.
47
Genera problemas de menor tamao, puesto que los algoritmos para el

tratamiento simblico de las variables son mucho ms largos y complejos que
los algoritmos de manipulacin de matrices o de resolucin de sistemas de
ecuaciones.
Los ltimos avances en mtodos numricos, entre ellos el uso de tcnicas de

matrices dispersas, que eliminan las operaciones que involucran a trminos nulos, o la
utilizacin de formulaciones dinmicas avanzadas, aumentan da a da la eficiencia de
las formulaciones numricas.
La seleccin entre las dos formulaciones no es obvia y depende de cada caso
concreto, puesto que no se puede afirmar con rotundidad que uno de los
planteamientos sea mejor, en general, que el otro (Pagalday, 1994).
1.4.2. Sistemas de coordenadas.
El primer paso que debe darse para afrontar con xito cualquier problema de anlisis
o sntesis de sistemas multicuerpo es la eleccin de un sistema de coordenadas
adecuado, que defina en todo momento la posicin, la velocidad y la aceleracin de
todos los elementos que componen el sistema. Los distintos autores resuelven este
problema en funcin de las ventajas que cada sistema de coordenadas ofrece para cada
aplicacin especfica. De manera general, los criterios utilizados para elegir las
coordenadas deben incluir siempre:
La sencillez de la formulacin.
La eficiencia computacional.
La generalidad de la formulacin.
A continuacin se presentan los distintos sistemas de coordenadas utilizados en

problemas de anlisis y sntesis de sistemas multicuerpo.
1.4.2.1. Coordenadas independientes.
Su nmero es mnimo y coincide con el nmero de grados de libertad del sistema,
por lo que las ecuaciones del movimiento se reducen a ecuaciones diferenciales
ordinarias.
48
B
3
A
4
2
Figura 1.2: Coordenadas independientes para el cuadriltero articulado.
Aunque aparentemente constituyen la mejor opcin, no son una solucin aceptable

puesto que no son capaces de definir inequvocamente la posicin del sistema. Por
ejemplo, el cuadriltero articulado de la figura 1.2, que posee un grado de libertad y,
por tanto, una nica coordenada independiente que coincide con el ngulo 2,
suponiendo que 2 es el eslabn de entrada, admite, sin embargo, dos posibles
posiciones para los eslabones 3 y 4. Esta circunstancia invalida el uso de las
coordenadas independientes para los problemas de anlisis o sntesis de sistemas
multicuerpo, y obliga a la utilizacin de las coordenadas dependientes.
Figura 1.3: Dos soluciones para el cuadriltero articulado definido por su coordenada independiente.
49
1.4.2.2. Coordenadas dependientes.

Las coordenadas dependientes se relacionan entre s mediante ecuaciones algebraicas
de restriccin, cuyo nmero es la diferencia entre el nmero de aquellas y el nmero
de grados de libertad del sistema. A continuacin se enumeran los tipos de
coordenadas dependientes ms utilizados.
1.4.2.2.1. Coordenadas relativas.
Aunque introducidas previamente para el anlisis de robots en serie, fueron
utilizadas por vez primera en problemas de anlisis de mecanismos espaciales por
Hartenberg y Denavit (1964). Definen la posicin de cada eslabn en funcin de la
posicin del eslabn que lo antecede en la cadena cinemtica, especificando los
grados de libertad del movimiento relativo entre ambos. Para el cuadriltero
articulado, este movimiento relativo viene dado por los ngulos que las barras forman
entre s. Se genera as un sistema de coordenadas con el nmero mnimo de
coordenadas relativas, que coincide con el nmero de grados de libertad del sistema en
el caso particular de sistemas de cadena cinemtica abierta. Las ecuaciones de
restriccin reciben en este caso el nombre de ecuaciones de cierre, puesto que
aparecen en aquellos puntos donde la cadena cinemtica genera una estructura de
rbol.
Las ventajas ms importantes derivadas de la utilizacin de coordenadas relativas
son las siguientes:
El nmero de coordenadas dependientes utilizado es mnimo, lo que aumenta la

eficiencia computacional del algoritmo utilizado. Este hecho es particularmente
importante en sistemas de cadena cinemtica abierta, donde el nmero de
coordenadas relativas coincide con el nmero de grados de libertad del sistema
y, por tanto, con el nmero de coordenadas independientes.
Contiene los grados de libertad del movimiento relativo de los pares

cinemticos, lo que puede ser particularmente importante en el caso de
existencia de motores o actuadores en dichos pares.
Por otro lado, los principales inconvenientes del uso de coordenadas relativas son los
siguientes:
50
La formulacin matemtica que se obtiene es compleja, puesto que las matrices

que aparecen en las ecuaciones del movimiento contienen trminos altamente no
lineales en las coordenadas y en sus derivadas temporales.
Requiere un trabajo extra de preproceso y postproceso puesto que es necesario

convertir los parmetros cinemticos del movimiento absoluto de cada eslabn
al movimiento relativo entre eslabones, y viceversa.
B
43
3
32
4
21
Figura 1.4: Coordenadas relativas para el cuadriltero articulado.
1.4.2.2.2. Coordenadas cartesianas.

Tambin llamadas coordenadas de punto de referencia, las coordenadas cartesianas
se formulan para evitar los inconvenientes asociados al uso de coordenadas relativas.
En general se define la posicin de un eslabn mediante las coordenadas cartesianas
de un punto del mismo, al que se llama punto de referencia y que suele coincidir con
el centro de masa del eslabn, y una serie de parmetros que definen la orientacin del
eslabn. En el caso particular de sistemas planos, son necesarias tres coordenadas
cartesianas para definir absolutamente la posicin de un elemento del sistema: se
define la posicin del punto de referencia mediante dos coordenadas cartesianas, y la
orientacin del elemento mediante un ngulo. El cuadriltero articulado de la figura
1.4 se caracteriza entones por seis coordenadas, que coinciden con las coordenadas de
los centros de masas de las barras, y los tres ngulos que forman las barras con la
direccin horizontal.
Las ventajas ms importantes derivadas de la utilizacin de coordenadas cartesianas
son las siguientes:
51
Se maneja directamente la informacin sobre la posicin, velocidad y

aceleracin absoluta de cada elemento, por lo que desaparece el trabajo extra de
preproceso y postproceso que implicaba la utilizacin de las coordenadas
relativas.
Las matrices que aparecen en las ecuaciones del movimiento tienen muy pocos
trminos no nulos, por lo que puede adoptarse una formulacin adecuada a este
tipo de matrices, que resulta particularmente eficiente.
Las restricciones se establecen a escala local, dado que las ecuaciones de

restriccin que introduce un par cinemtico slo implican a las coordenadas de
los dos elementos conectados. Este hecho hace posible que las ecuaciones de
restriccin sean independientes de la complejidad del sistema.
Por otro lado, el principal inconveniente del uso de coordenadas cartesianas es el

elevado nmero de coordenadas que son necesarias para definir la posicin del
sistema, lo que incide negativamente en el coste computacional.
B
3
3
G 3 (x G3 , y G3 )
G 4 (x G 4 , y G 4 )
G 2 (x G 2 , y G 2 )
Figura 1.5: Coordenadas cartesianas para el cuadriltero articulado.
1.4.2.2.3. Coordenadas naturales.

Introducidas originalmente por Garca de Jaln et al. (1981) y Serna et al. (1982)
para sistemas planos, y por Garca de Jaln et al. (1986) para sistemas espaciales,
constituyen una importante alternativa a la utilizacin de las coordenadas cartesianas.
Se trata de una formulacin que es capaz de definir por completo la posicin de un
sistema multicuerpo evitando el uso de variables angulares. En general, la posicin y
52
orientacin de los elementos del sistema se define aqu mediante las coordenadas
cartesianas de unos puntos, denominados puntos bsicos, y los cosenos directores de
una serie de vectores unitarios convenientemente distribuidos por el sistema.
En el caso de sistemas planos, las coordenadas naturales pueden considerarse una
evolucin de las coordenadas cartesianas, donde los puntos de referencia,
habitualmente ubicados en el centro de masa de cada elemento, se mueven a los pares
cinemticos, de tal modo que cada elemento debe contar con al menos dos puntos
bsicos. En el cuadriltero articulado de la figura 1.5, las coordenadas naturales son
las coordenadas cartesianas de los puntos A y B, que son los puntos que definen los
pares cinemticos del mecanismo. Al estar cada elemento definido por al menos dos
puntos bsicos, su posicin y orientacin puede determinarse fcilmente a partir de las
coordenadas cartesianas de dichos puntos. Como norma general, la definicin de un
sistema de coordenadas naturales en un sistema plano debe cumplir los siguientes
requisitos:
Cada elemento debe contener, al menos, dos puntos bsicos.
Cada par cinemtico de giro debe coincidir con un punto bsico.
Las ventajas asociadas al uso de coordenadas naturales para problemas de sistemas

planos son las siguientes:
El nmero de coordenadas naturales es sensiblemente menor que el nmero de

coordenadas cartesianas.
Desaparecen las variables angulares para definir la orientacin de un elemento.
Las ecuaciones de restriccin aparecen en los pares cinemticos, o como

consecuencia de la condicin de slido rgido, por lo que las ecuaciones de
restriccin que se generan son lineales o cuadrticas.
Por el contrario, cabe citar los siguientes inconvenientes de su utilizacin:
Su definicin no es nica y depende de la configuracin del sistema.
Su definicin no es sencilla, lo que dificulta considerablemente su generacin

automtica.
La obtencin de las ecuaciones de restriccin que aparecen en determinado pares
53
cinemticos, como el par engranaje-engranaje, es compleja.

B(x B , y B )
3
A(x A , y A )
4
2
Figura 1.6: Coordenadas naturales para el cuadriltero articulado.
1.4.2.2.4. Coordenadas mixtas.

Las coordenadas mixtas se obtienen de manera muy sencilla, aadiendo a las
coordenadas cartesianas o a las coordenadas naturales las coordenadas relativas que
contemplen los grados de libertad del movimiento relativo entre los componentes del
sistema que sean de inters. De esta forma se puede evitar una formulacin en
coordenadas relativas, a la vez que se puede manejar directamente los grados de
libertad del movimiento relativo de los pares cinemticos donde existan motores o
actuadores, lo que simplifica enormemente las expresiones de las fuerzas motoras
aplicadas.
Algunos autores como Jerkovski (1978) o Kim y Vanderploeg (1986) utilizan
sistemas de coordenadas distintos en distintas etapas del anlisis. Esta metodologa,
que puede aumentar apreciablemente la eficiencia del anlisis, no debe ser confundida
con la utilizacin de coordenadas mixtas.
1.5. Estado del arte.

1.5.1. Sntesis cinemtica.
El desarrollo en los mtodos de anlisis y optimizacin de los sistemas multicuerpo
va inevitablemente unido al diseo de las mquinas y mecanismos. Aunque el inters
en el estudio terico del comportamiento de las mquinas despert ya en las culturas
54
clsicas, fue Reuleaux (1875) el que sent las bases de la cinemtica moderna,
otorgando una identidad propia al concepto de sntesis de mecanismos.
Watt, que patent en 1769 la mquina de vapor de ciclo completo, a partir del diseo
de la mquina de vapor atmosfrica de Newcomen, fue el verdadero precursor de la
sntesis de mecanismos (Strandh, 1982). Al disear la mquina se enfrent al
problema de lograr que el mbolo o pistn se moviera verticalmente en lnea recta sin
romperse, pese a estar conectado a un balancn cuyo extremo se mova en lnea curva.
Watt dise un sistema en el cual dos palancas articuladas guiaban al vstago,
formando un paralelogramo que se mova al funcionar la mquina, resolviendo as el
problema del movimiento rectilneo de un punto del eslabn acoplador del
cuadriltero articulado. A diferencia de sus antecesores, que haban centrado su
estudio en el movimiento de los eslabones de entrada y de salida, Watt abord el
problema de la determinacin del movimiento de un punto cualquiera del acoplador.
Basndose en estos estudios fue capaz de construir una mquina de vapor de doble
accin, en la que la primitiva cadena que enlazaba el pistn quedaba reemplazada por
un mecanismo capaz de transmitir la fuerza en dos sentidos. Este hecho supone, sin
ninguna duda, un hito singular en la sntesis de mecanismos.
El impacto de este mecanismo de varillaje paralelo fue tan notable que en las
dcadas siguientes muchos estudiosos se apartaron del estudio sistemtico de la
cinemtica para dedicarse a inventar curiosos aparatos de movimiento rectilneo casi
siempre de dudosa utilidad prctica como el comps compuesto de Peaucillier o el
eslabonamiento de lnea recta de Chebysehv. Este ltimo hizo importantes
aportaciones a la sntesis de mecanismos, entre las que destacan el teorema de la triple
generacin de curvas del acoplador y la teora de aproximacin polinomial de curvas,
que emple en la generacin de una amplia variedad de mecanismos con error
mnimo. Los discpulos de Chebyshev, agrupados en la denominada escuela rusa,
hicieron tambin importantes aportaciones a la sntesis analtica, con los desarrollos de
Bloch, en lgebra compleja, Dimentberg, en lgebra dual, o Kislitsin, en lgebra
tensorial.
Casi paralelamente, en Alemania, Burmester elabora una coleccin de los mtodos
geomtricos de sntesis de mecanismos ms importantes utilizados en la poca y
utiliza mtodos de geometra proyectiva para resolver el problema de guiado de biela
55
con trayectoria rectilnea, que despus desarrollarn Hackmueller, en coordenadas

complejas, Artobolevski, en coordenadas cartesianas, y Kaufman, en ecuaciones
complejas. Tambin elabora una teora para la sntesis dimensional de mecanismos
planos con posicionamiento de puntos sobre una trayectoria curva, dando origen a lo
que en la actualidad se conoce como sntesis dimensional, o sntesis de Burmester.
Gruebler aporta diversos teoremas para la determinacin de la movilidad de los
mecanismos, originando de algn modo la sntesis de nmero.
A pesar de que Freudenstein (1959) afirma que antes de 1957 no se conoca el
problema de la sntesis de mecanismos en los Estados Unidos, gran parte del avance
que en la segunda mitad del siglo XX ha experimentado este campo se debe al
esfuerzo investigador de lo que ha dado en llamarse la escuela norteamericana, cuya
sea de identidad es la implementacin exhaustiva de mtodos analticos y numricos
para la resolucin de problemas de sntesis de mecanismos en computadoras digitales.
Una aportacin temprana es la de Svodoba (1948), que desarrolla un mtodo
numrico basado en tcnicas nomogrficas para el mecanismos de control de tiro. Otra
importante contribucin es la de Hrones y Nelson (1951) con un atlas que contiene
casi diez mil curvas del acoplador correspondientes a diferentes configuraciones del
cuadriltero articulado.
Freudenstein (1955, 1956) publica los primeros trabajos en sntesis cinemtica de
mecanismos por computador, centrada en la resolucin del problema de generacin de
funciones en el cuadriltero articulado, plantendolo como un problema de sntesis
con puntos de precisin. McLarnan (1963) extiende el mtodo sugerido por
Freudenstein al mecanismo de seis barras y Hartemberg y Denavit (1964) desarrollan
un mtodo iterativo para el anlisis de desplazamiento en mecanismos espaciales, con
aportaciones especialmente valiosas en el campo de las cadenas cinemticas abiertas,
que amplan posteriormente al anlisis de velocidades y aceleraciones.
La mayora de los trabajos publicados sobre sntesis cinemtica no abordan el
problema general de la sntesis de mecanismos, sino que plantean la resolucin de
problemas muy concretos, utilizando formulaciones especialmente adaptadas y que
son muy poco generalizables.
Destaca la gran cantidad de trabajos dedicados al cuadriltero articulado (Kramer y
56
Sandor, 1975; Haulin et al., 1991; Wang y Sodhi, 1996; Hernndez et al., 1997;
Bawab et al., 1997; Guangchun y Liju, 1998; Lee et al., 1999; Yan y Soong, 2001;
Simionescu y Beale, 2002; Todorov, 2002), lo que demuestra de alguna manera su
gran importancia como mecanismo generador de funciones.
Tambin existen trabajos referidos a la sntesis de mecanismos diversos, como el
mecanismo de cinco barras (Nieto, 1974; Balli y Chand, 2001; Noklevy y
Podhorodesky, 2001; Balli y Chand, 2002), el mecanismo de seis barras (Bawab et al.,
1996), el mecanismo de Stephenson (Schreiber et al., 2002), el mecanismo de Gnova
(Figlioni y ngeles, 2002), el mecanismo de retorno rpido de Withworth (Zabalza et
al., 1999) o los mecanismos derivados de los grupos de Assur (Innocenti, 1995).
Mencin especial merece la gran cantidad de trabajos publicados sobre la sntesis
cinemtica de manipuladores de cadena abierta (Cecarelli, 1995; Agrawal et al., 1998;
Zabalza, 1999; Collins, 2002), con aplicaciones en el campo de la robtica (Cervantes
et al., 2001). En todos estos trabajos se plantean formulaciones especialmente
adaptadas a los mecanismos objeto de estudio, consiguiendo formulaciones muy
eficientes pero escasamente generalizables a otros mecanismos. Aunque son los
menos, existen tambin importantes contribuciones a la creacin de un cuerpo de
doctrina en el campo de la sntesis cinemtica a travs de la propuesta de diferentes
mtodos generales de sntesis para mecanismos planos (Han, 1966; Avils et al.,
1985) y espaciales (Vallejo et al., 1996; Jimnez et al., 1997; Alba et al., 2000).
En lo que respecta a la aplicacin de mtodos heursticos en la sntesis cinemtica, se
han utilizado con xito los algoritmos genticos, y se proponen tcnicas como el
elitismo, la modificacin Lamarckiana o los algoritmos memticos (Avils et al.,
1997) para aliviar el coste computacional inherente a estos mtodos. Tambin son de
aplicacin las redes neuronales de programacin matemtica (Li, 1998),
fundamentalmente en la optimizacin de sistemas multicuerpo de cadena abierta (Li y
Gupta, 1998).
1.5.2. Sntesis dinmica.
Los trabajos publicados en el campo de la sntesis dinmica son todava escasos, en
comparacin con los vistos en sntesis cinemtica. A diferencia de la sntesis
cinemtica, donde las ecuaciones que restringen el comportamiento del mecanismo
57
son ecuaciones algebraicas no lineales, en la sntesis dinmica estas ecuaciones son

algebraico-diferenciales, lo que complica sensiblemente el problema. Con todo, existe
una gran variedad de formulaciones dentro de la sntesis dinmica, como consecuancia
de la combinacin de distintas funciones objetivo, restricciones y algoritmos de
optimizacin.
Los primeros trabajos sobre dinmica de sistemas multicuerpo (Fletcher et al., 1963;
Hooker y Margulies, 1965) tienen lugar en el mbito de los satlites artificiales. Otros
trabajos ms generales establecen las primeras tcnicas de anlisis esttico (Denavit y
Hartenberg, 1965) y dinmico ( Uicker, 1965) en sistemas multicuerpo espaciales.
Roberson y Wittenburg (1966) establecen un hito importante al generar las ecuaciones
del movimiento para slidos rgidos arbitrariamente interconectados formando
estructuras en rbol.
La literatura sobre clculo de sensibilidades en sistemas dinmicos es tambin escasa
(Krishnaswami y Bhatti, 1984). Los primeros trabajos publicados son los de Haug y
Arora (1978, 1979) en los que se adapta la teora de la variable adjunta propuesta por
Tomovic y Vukobratovic (1972) al diseo ptimo de mecanismos. Esta teora, tomada
de los campos del control ptimo y de la optimizacin de estructuras, requiere en el
mbito de la dinmica de dos integraciones numricas de las ecuaciones diferenciales,
una hacia delante y otra hacia atrs. Haug et al. (1982, 1986) desarrollan la teora para
sistemas ms complejos, incorporando las restricciones ms tpicas existentes en los
mecanismos y desarrollando ejemplos de gran complejidad.
Frente a estos trabajos, otros autores (Krishnaswami y Bhatti, 1984; Chang y
Nikravesh, 1985) proponen el mtodo de diferenciacin directa, basado en otro trabajo
de Tomovic (1963), que simplifica considerablemente la formulacin del problema,
aunque no se resuelven problemas tan complejos como los descritos anteriormente. En
este mtodo, las ecuaciones del movimiento se derivan directamente para obtener un
nuevo conjunto de ecuaciones que son las sensibilidades de la respuesta dinmica,
definidas como las derivadas de las ecuaciones del movimiento respecto a las
variables de diseo.
Ashrafiuon y Mani (1990) utilizan tcnicas de diferenciacin directa y computacin
simblica, para evitar el clculo numrico de las sensibilidades. Este trabajo es el
primero en el que, a partir de formulaciones generales, se calculan sensibilidades en
58
problemas de dinmica de mecanismos espaciales. A este siguen otros trabajos que

contribuyen a la determinacin de las sensibilidades dinmicas (Krishnaswami y
Bhatti, 1984; Pagalday, 1994; Conde, 2001).
Como en el caso de la sntesis cinemtica, son tambin aqu frecuentes los trabajos
que presentan la resolucin de problemas concretos. Son relativamente numerosos los
trabajos dedicados al equilibrado (Berkof, 1975; Tepper, 1975), colisiones (Chang y
Huston, 2001), los mecanismos con movimiento intermitente (Ehle y Haug, 1982), la
sntesis dinmica de robots y manipuladores de cadena abierta (Chou y Sadler, 1993;
Huang y Zhao, 1994; Ascher et al., 1997; Saramago, 1998; Zhu et al., 1999) o la
sntesis dinmica de mecanismos flexibles (Imam y Sandor, 1973; Cleghorn et al.,
1981; Boutaghou y Erdman, 1993; Avils, 2000). Tambin son muchos los trabajos
sobre sntesis dinmica en el mbito de la biomecnica del deporte (lvarez, 1996;
Anderson y Pandy, 1999) y de la motricidad humana (Anderson, 1999). Sin embargo,
todava queda un largo camino para establecer una metodologa de uso general para la
sntesis dinmica de sistemas multicuerpo, pese a las interesantes contribuciones en
este sentido (Urruzola et al., 1997; Pagalday, 1994; Conde, 2001).
1.5.3. Sntesis asistida por ordenador.
Kemler y Howe (1951) publican la primera referencia acerca de las aplicaciones de
las computadoras en el diseo de mecanismos, que ilustran con clculos de posiciones,
velocidades y aceleraciones de mecanismos de retorno rpido. Freudenstein y Sandor
(1959) adaptaron las tcnicas grficas de sntesis dimensional para generacin de
trayectorias sugeridas por Burmester a la resolucin por computadora. El algoritmo
resultante, ejecutado por lotes en una computadora IBM 650, ser la base de los
cdigos KINSYN (KINematic SYNthesis) y LINCAGES (Linkages INteractive
Computer Analysis and Graphically Enhanced Synthesis).
En la dcada de 1960 las computadoras digitales se vuelven ms accesibles a los
investigadores, que empiezan a abandonar los mtodos grficos, la regla de clculo y
las computadoras analgicas para resolver problemas de sntesis con puntos de
precisin en procesos por lotes ejecutados en computadoras digitales.
La dcada de 1970 se caracteriza porque las prestaciones de las computadoras se
incrementan de forma espectacular. Se abandona paulatinamente el proceso por lotes
59
por el proceso interactivo, a la vez que el desarrollo en la visualizacin de grficos

beneficia enormemente la interaccin con la computadora. Aparecen los cdigos
KINSYN (Kaufman, 1978), centrado en el anlisis del cuadriltero articulado,
LINCAGES (Erdman y Gustafson, 1977; Chindambaran, 2000), centrado tambin en
el anlisis del cuadriltero articulado, aunque ampliado por Chase en 1982 para el
anlisis de mecanismos de seis barras, IMP (Integrated Mechanisms Program),
desarrollado por Sheth y Uicker, DRAM (Dynamic Response of Articulated
Machinery) o ADAMS (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems),
desarrollado por Smith, Orlandea y Chace y que se convirti en 1980 en el primer
software comercial de simulacin tridimensional de sistemas mecnicos.
En la dcada de 1980 las microcomputadoras de sobremesa sustituyen a las
gigantescas unidades centrales de proceso, y las computadoras digitales se hacen cada
vez ms accesibles. Los mtodos de sntesis se afianzan en el campo de la robtica.
Los nuevos cdigos, ejecutados en potentes microcomputadoras, permiten combinar
animaciones tridimensionales con predicciones de espacios de trabajo, clculos de
interferencia y respuestas dinmicas, a base de integrar las herramientas de anlisis y
sntesis, tanto cinemtica como dinmica, con otras tcnicas del CAE, como el
modelado paramtrico, los sistemas expertos, los elementos finitos o la simulacin.
La dcada de 1990 se caracteriza por la integracin de la computadora en todo el
ciclo del diseo de los mecanismos, que resulta muy estimulante para los diseadores.
Se integran mdulos de anlisis de mecanismos en paquetes comerciales de CAD
como Pro/Engineer, I-DEAS, Catia o AutoCAD, para optimizar mecanismos mediante
el mtodo de prueba y error. ADAMS se impone como el cdigo por excelencia para
el anlisis cinemtico y dinmico de sistemas multicuerpo, aunque el mercado todava
est muy fragmentado, con multitud de cdigos que ejecutan tareas similares. En la
actualidad todo el ciclo de diseo de los sistemas multicuerpo es inconcebible sin el
uso la herramienta informtica.
Los mbitos donde se centran los esfuerzos de los investigadores en el mbito del
anlisis y la optimizacin de sistemas multicuerpo asistida por ordenador son los
siguientes:
Desarrollo y mejora de modeladores slidos para la simulacin del movimiento.
60
Integracin de la sntesis y el anlisis cinemtico y dinmico en el CAD/CAM.
Simulacin cinemtica y dinmica.
Sntesis ptima.
Sntesis elastocintica (Avils et al., 2000).
Anlisis de sensibilidad dinmica (Pagalday, 1994; Conde, 2001).
Introduccin de holguras, amortiguamientos, vibraciones y fricciones.
Desarrollo de aplicaciones cerradas para necesidades especficas del sector

industrial (Alba et al., 1999; Tso y Liang, 2002).
Sistemas expertos e inteligencia artificial.
Sntesis heurstica basada en redes neuronales (Chen, 2000; Ding 2000; Vasiliu
y Yannou, 2001) y algoritmos genticos (Cabrera et al., 2002; Schawa, 2002.
Sntesis conceptual (Han, 1999; Wang y Yan, 2002).
Aplicacin a tcnicas emergentes como la biomecnica (Alexander, 1982), la

mecnica de la tcnica deportiva (Hay, 1993), la micromecnica o el diseo de
protenas y medicamentos (Cagan y Antonson, 2000).
61
Captulo 2
Sntesis dimensional ptima
2.1. Optimizacin de funciones.

A mediados del siglo XX los avances logrados en el campo de la optimizacin
matemtica permiten la aplicacin de la metodologa cientfica a una serie de
problemas que hasta la fecha, y salvo honrosas excepciones que pasaron, sin embargo,
inadvertidas, se haban tratado de una forma intuitiva muy alejada del obligado rigor
que el tema mereca.
Kantorovitch (1960) desarroll un primer mtodo de programacin lineal. Su
revolucionario trabajo, pese a publicarse en ruso en 1939, pas inadvertido en
occidente hasta su traduccin al ingls, en 1960. Otros trabajos tempranos fueros los
de Karush (1939) y John (1948), que slo fueron reconocidos cuando perdieron gran
parte del impacto que hubieran merecido en su da.
La verdadera eclosin de los mtodos matemticos aplicados a problemas de
optimizacin tuvo lugar en 1947, cuando Dantzing (1963), resumiendo el trabajo de
sus predecesores, desarroll el mtodo simplex para la resolucin de problemas
lineales. A partir del trabajo de Dantzing proliferaron las contribuciones tericas y las
aplicaciones de los problemas de optimizacin lineal, debido tambin en gran parte al
desarrollo acelerado que las computadoras sufrieron en esa poca.
Mediado el siglo Kuhn y Tucker (1951) publicaron su trabajo, orientado a la
62
resolucin de problemas no lineales, en el cual llegaron a conclusiones semejantes a

las que Karush y John haban obtenido aos atrs. Sus resultados fueron
fundamentales para la resolucin de problemas de optimizacin no lineales, y hoy se
consideran de gran importancia terica, tanto en matemticas como en otras
disciplinas.
En la actualidad son multitud los campos de aplicacin de las tcnicas matemticas
de optimizacin, que van desde una vasta gama de aplicaciones ingenieriles, como el
lanzamiento de satlites espaciales o el diseo de estructuras, elementos mecnicos y
circuitos electrnicos, hasta aplicaciones econmicas como el control de la
produccin, la asignacin ptima de los recursos o las estrategias de inversin.
2.1.1. Planteamiento del problema.
La sntesis dimensional ptima se plantea como un problema de programacin
matemtica, que consiste en optimizar una funcin cuyas variables estn sometidas a
un conjunto de restricciones. En su forma general, el problema de programacin
matemtica consiste en determinar el valor mximo de una funcin denominada
funcin objetivo del programa
n
f(x): R
(2.1)
definida sobre un vector x que engloba a todas las variables de diseo y que recibe
por tanto el nombre de vector de diseo, y que est definido en el espacio de diseo S
n
xSR
(2.2)
El hecho de que se contemple aqu un problema de maximizacin no resta

generalidad al planteamiento, dado que determinar el mnimo de f(x) equivale a
determinar el mximo de f(x)
El problema puede a su vez estar sujeto a un conjunto de restricciones funcionales,
definidas segn la expresin
n
g(x) b, g: R
(2.3)
que pueden ser lineales o no lineales. El hecho de plantear todas las restricciones
63
funcionales como restricciones mixtas no resta generalidad al problema de

programacin matemtica, dado que una restriccin de igualdad
g ( x) = b
(2.4)
g ( x ) b
g ( x ) b
(2.5)
equivale a dos restricciones mixtas
El conjunto de vectores que verifican las restricciones del problema segn las
expresiones (2.2) y (2.3) se denomina espacio factible. Cada uno de los vectores
pertenecientes al espacio factible es denominado solucin factible,
n
X={x R / x S; g(x) b}
(2.6)
Una restriccin funcional del tipo
g i ( x ) bi
(2.7)
est saturada o activa en una solucin factible xo si verifica
g i ( x o ) = bi
(2.8)
Por el contrario, una restriccin funcional del mismo tipo est no saturada o inactiva
en una solucin factible xo si verifica
g i ( x o ) < bi
(2.9)
La solucin del problema de programacin matemtica es el vector solucin factible

x* que hace mximo el valor de la funcin objetivo. Dicha solucin puede ser frontera,
en el caso de que existan restricciones saturadas, o interior en caso contrario.
2.1.2. Vector de diseo.
El vector de diseo define un punto sobre el espacio factible, de tal forma que en el
mbito de la sntesis de los sistemas multicuerpo representa un sistema dentro de todo
el espacio de posibles sistemas solucin del problema de optimizacin. Las
componentes del vector de diseo vendrn entonces definidas por la modelizacin del
sistema multicuerpo, que es el proceso de transformacin de un sistema en un
64
conjunto de entidades matemticas que caracterizan el comportamiento del mismo.

De cara a optimizar el funcionamiento del algoritmo de sntesis es fundamental
definir el sistema de coordenadas que define el problema de posicin del mecanismo.
En mecanismos de cadena cinemtica abierta se utiliza universalmente el sistema de
coordenadas relativas, definido por Hartenberg y Denavit (1964), mientras que en
mecanismos de cadena cerrada no hay acuerdo unnime entre los autores, de forma
que los programas existentes adoptan tambin diversas formulaciones. ADAMS, por
ejemplo, exige al usuario la definicin de un sistema de coordenadas para cada
eslabn, determinado por las coordenadas del centro de masas y los ngulos de Euler.
Adems cada eslabn aadido precisa la definicin de un nuevo sistema de referencia
local en el par cinemtico, que permita controlar la posicin relativa entre los
eslabones. Este sistema, aunque conceptualmente simple, exige al usuario una gran
introduccin de datos, genera un elevado conjunto de sistemas de coordenadas y da
lugar a ecuaciones de restriccin complejas. Otros programas comerciales utilizan
mtodos ligeramente diferentes, aunque basados siempre en la idea de determinar la
posicin del sistema a travs de las posiciones de diversos sistemas de referencia
solidarios a los diferentes eslabones que conforman el mecanismo.
Una opcin alternativa para la modelizacin de mecanismos es el mtodo de las
coordenadas naturales, definidas por Garca de Jaln et al (1981, 1986), que definen el
problema de posicin del mecanismo mediante un conjunto de puntos y vectores
situados preferentemente en los pares cinemticos. Aunque a veces resulte un mtodo
un tanto complejo, el nmero de coordenadas empleadas en este mtodo es reducido,
y las restricciones son sencillas. Este mtodo ha constituido la base para el desarrollo
de los programas COMPAMM, diseado para el anlisis cinemtico y dinmico de
mecanismos, y DYNAMAN, desarrollado por la Agencia Espacial Europea para hacer
simulaciones del movimiento de los astronautas en el espacio.
2.1.3. Funcin objetivo.
La funcin objetivo es la funcin a minimizar, y debe ser escogida con sumo cuidado
puesto que define el criterio segn el cual el diseador determina que un mecanismo
es mejor que otro. Debe cumplir los siguientes requisitos:
Debe tratarse de una funcin general, que pueda ser aplicada a distintos
65
problemas de sntesis de sistemas multicuerpo diversos.
Debe representar adecuadamente las caractersticas ms importante del sistema

estudiado.
Su formulacin debe ser lo ms sencilla posible.
Debe ser sensible a los cambios en las variables de diseo.
Existe una gran variedad de funciones objetivo, en funcin del tipo de problema. La
mayora de las funciones objetivo utilizadas en sntesis dimensional ptima de
sistemas multicuerpo miden el error geomtrico entre los datos de sntesis deseados y
los datos obtenidos en el diseo ptimo (Han, 1966) segn la expresin cuadrtica
n
2
f ( x ) = ( d )
i
i =1
(2.10)
donde f(x) es la funcin objetivo a minimizar, n el nmero de posiciones de sntesis,
un factor de ponderacin que permite establecer la importancia relativa de los

distintos puntos de sntesis, d la caracterstica deseada y la caracterstica
generada.
En funcin de la dependencia del tiempo, se establece la siguiente clasificacin de
funciones objetivo bsicas:
Funciones objetivo independientes del tiempo. Como el peso, dependen
exclusivamente del diseo. Son de la forma:
f = f (x)
(2.11)
Funciones objetivo puntuales. Miden la bondad del diseo en un nico instante

de tiempo. Son de la forma:
& &&
f = f ( t, x, , q, q, q ) t
(2.12)
0
donde t es el tiempo, x el vector de diseo, el vector de multiplicadores de

&
&&
Lagrange, q el vector de coordenadas, q el vector de velocidades y q el vector
de aceleraciones.
Un caso particular de las funciones objetivo puntuales es la funcin objetivo
mximo, muy utilizada en sntesis dinmica para representar habitualmente
66
esfuerzos motores mximos, fuerzas de enlace mximas o aceleraciones

mximas. Es de la forma:
& &&
f = max {f ( t, x, , q, q, q )}
(2.13)
Funciones objetivo integrales. Miden la bondad del diseo en forma de integral

extendida al tiempo de la simulacin. En sntesis dinmica las funciones objetivo
integrales representan valores medios de variables, como potencia media o
aceleracin media.
tf
& &&
f = f ( t, x, , q, q, q ) dt
(2.14)
t0
Puesto que las funciones objetivo independientes del tiempo son un caso particular
dentro de las funciones objetivo puntuales, la forma general de una funcin objetivo
puede ponerse como combinacin lineal de una funcin objetivo puntual y una
funcin objetivo integral.
tf
& &&
& &&
f = f ( t, x, , q, q, q ) t + f ( t, x, , q, q, q ) dt
0
(2.15)
t0
La formulacin ms habitual en problemas de sntesis de mecanismos exige que la

funcin objetivo sea una funcin explcita de las variables de diseo del mecanismo.
Chang (1984) propone una funcin objetivo del tipo:
&
&&
f = f ( t, x, ( x ) , q ( x ) , q ( x ) , q ( x ) )
(2.16)
Son muchas las funciones objetivo utilizadas en los diversos trabajos publicados
acerca de sntesis de mecanismos. Una de las ms importantes es la denominada
energa potencial elstica, empleada originalmente por Avils et al. (1985), y que ha
sido ampliamente contrastada en trabajos sobre sntesis de mecanismos, como los de
Navalpotro (1989), Vallejo (1993) o Alba (1994) Esta funcin objetivo, que ser
ampliamente comentada ms adelante, mide la energa que el mecanismo almacena al
alcanzar una posicin de precisin dada, considerando las barras como elementos
susceptibles de deformacin y con comportamiento elstico lineal.
67
2.1.4. Restricciones.
Las restricciones que se imponen al programa delimitan el espacio factible del vector
solucin. El algoritmo de optimizacin busca el vector de diseo que hace mnima la
funcin objetivo en el espacio factible, sin violar ninguna de las restricciones dadas.
Las restricciones que aparecen en el mtodo de sntesis ptima pueden clasificarse
desde distintos criterios:
Segn la funcin que define la restriccin:
Restricciones funcionales, tambin llamadas de comportamiento. Imponen

restricciones sobre algn aspecto del comportamiento del sistema.
Restricciones conjuntistas, tambin llamadas de borde o tecnolgicas. Imponen

restricciones a las variables de diseo. En realidad las restricciones de borde son
un caso particular de las restricciones de comportamiento. Vanderplaats (1984)
aprovecha la simplicidad de la formulacin de las restricciones de borde para
mejorar notablemente la eficiencia de los algoritmos de sntesis de mecanismos.
Segn la formulacin matemtica de la restriccin:
Restricciones de igualdad.
Restricciones mixtas.
Segn la linealidad de la restriccin:
Restricciones lineales.
Restricciones no lineales.
Segn la naturaleza de la restriccin:
Restricciones geomtricas.
Restricciones de posicin.
Restricciones cinemticas.
Restricciones dinmicas.
En funcin de la dependencia del tiempo, se establece la siguiente clasificacin para

las restricciones de comportamiento:
68
Restricciones puntuales. Limitan el comportamiento del diseo en un nico

instante de tiempo. Su expresin general es la siguiente:
& &&
g = g ( t,x, , q, q, q ) t 0
(2.17)
De igual modo a lo visto en funciones objetivo, tambin son usuales las

restricciones puntuales referidas a un valor mximo. Son de la forma:
& &&
g = max {g ( t,x, , q, q, q )} 0
(2.18)
Restricciones integrales. Limitan el comportamiento del diseo en forma de

integral extendida al tiempo de la simulacin.
tf
& &&
g = g ( t,x, , q, q, q ) dt = 0
(2.19)
t0
Nuevamente la forma general de una restriccin puede ponerse como combinacin

lineal de una restriccin puntual y una restriccin integral,
tf
& &&
& &&
g = max ( g ( t,x, , q, q, q ) ) + g ( t,x, , q, q, q ) dt 0
(2.20)
t0
Algunos autores consideran tambin un tipo especial de restricciones denominadas

restricciones pointwise, del tipo:
& &&
g ( t,x, , q, q, q ) 0
(2.21)
Estas restricciones no se tratan directamente, sino que deben transformarse

previamente a uno de los tipos anteriormente expuestos. Urruzola et al. (1997)
recomiendan la siguiente transformacin a funcin integral:
tf
g = (g - g ) dt 0
(2.22)
t0
En cuanto a la eficiencia de los distintos tipos de restricciones, Haug y Arora (1978)

proponen reducir la funcin objetivo y las restricciones a una forma puramente
integral, introduciendo para ello variables de diseo ficticias. Pagalday (1994) en
cambio no detecta ningn tipo de problema en la utilizacin de funciones objetivo
puntuales.
69
2.1.5. Taxonoma de la programacin matemtica.

Los problemas de programacin matemtica se clasifican en funcin de los
siguientes factores:
Linealidad de la funcin objetivo y de las restricciones funcionales. Un

problema es lineal si la funcin objetivo y las funciones que definen las
restricciones funcionales son funciones lineales. En caso contrario, el problema
es no lineal.
Existencia de restricciones funcionales. Se distingue entre problemas con

restricciones y problemas sin restricciones. A su vez y dentro de los problemas
con restricciones se distingue entre problemas que slo tienen restricciones de
igualdad y problemas con restricciones mixtas.
Convexidad. Un problema es convexo si el espacio factible es convexo (el

segmento que une cualquier par de puntos del espacio factible est contenido en
el mismo) y la funcin objetiva es cncava, en los problemas de maximizacin,
o convexa, en los problemas de minimizacin. En caso contrario, el problema es
no convexo.
Diferenciabilidad de la funcin objetivo y de las restricciones funcionales. Un

problema es diferenciable si la funcin objetivo y las funciones que definen las
restricciones funcionales son funciones diferenciables. En caso contrario, el
problema es no diferenciable.
Segn los factores mencionados, los problemas de programacin matemtica se

pueden clasificar de la siguiente forma:
Programacin lineal. Se trata de un problema lineal diferenciable convexo con

restricciones mixtas. El problema de programacin lineal constituye un caso
particular dentro de la optimizacin, donde la funcin objetivo y todas las
funciones restriccin son lineales. En la actualidad se utilizan dos mtodos bien
diferenciados para la resolucin de problemas de programacin lineal. El mtodo
simplex calcula las soluciones bsicas fijando variables en las fronteras del
espacio factible, hasta reducir las restricciones a un sistema cuadrado. Por el
contrario los mtodos de punto interior, que derivan de las tcnicas de
70
programacin no lineal popularizadas en los aos 60 por Fiacco y McCormick,

evalan puntos en el interior del espacio factible.
Programacin clsica libre. Se trata de un problema no lineal diferenciable sin

restricciones. A la programacin clsica libre se le llama tambin programacin
pura o, simplemente, programacin sin restricciones. Aunque la optimizacin sin
restricciones se utiliza habitualmente para introducir los conceptos y algoritmos
ms tiles en optimizacin, sus aplicaciones ingenieriles se ven limitadas por el
hecho de que lleva frecuentemente a soluciones absurdas.
Programacin clsica con restricciones. Se trata de un problema no lineal

diferenciable con restricciones de igualdad.
Programacin no lineal diferenciable. Se trata de un problema no lineal

diferenciable con restricciones mixtas.
Programacin no diferenciable. Se trata de un problema no lineal no

diferenciable con restricciones mixtas.
A continuacin se analizan ms detalladamente los principales aspectos matemticos

relacionados con la optimizacin no lineal de funciones, por tratarse de la metodologa
ms usual en el campo de la sntesis dimensional ptima de mecanismos.
2.2. Programacin sin restricciones.

Los mtodos planteados para la resolucin de problemas de programacin sin
restricciones se basan en procesos iterativos de aproximacin en los que se busca
optimizar el valor de la funcin objetivo desde el punto obtenido en la iteracin
anterior en una direccin de bsqueda que hay que determinar. De manera general, los
mtodos de programacin clsica libre optimizan el valor de la funcin objetivo en
una iteracin del tipo
f ( x (K +1) ) = f ( x (K ) + s (K +1) )
(2.23)
donde x(K) es el vector de diseo en la k-sima iteracin, x(K+1) el vector de diseo en

la k+1-sima iteracin, un escalar y s(K+1) la direccin de bsqueda en la k+1-sima
iteracin.
71
A continuacin se hace un breve repaso de los mtodos de programacin clsica

libre ms utilizados, que se clasifican en funcin del grado de conocimiento de las
derivadas parciales de la funcin objetivo respecto a las variables de diseo.
2.2.1. Mtodos de orden cero.
Tambin llamados mtodos de bsqueda directa, los mtodos de orden cero son
aquellos que precisan nicamente la evaluacin de la funcin objetivo, sin requerir
informacin adicional de sus derivadas. El ms conocido de los mtodos de orden cero
es el mtodo de Powell (1964), tambin llamado de las direcciones conjugadas, en el
que las direcciones de bsqueda de las n primeras iteraciones, siendo n la dimensin
espacial del problema, son las n direcciones coordenadas, y el resto se calculan como
direcciones conjugadas del tipo
n+K
s (n + K +1) = (i) s (i)
(2.24)
i =1
donde se debe calcular el valor del (i) correspondiente al mnimo.

2.2.2. Mtodos de orden uno.
Los mtodos de orden uno obtienen la direccin de bsqueda del ptimo a partir del
vector gradiente de la funcin objetivo y son ms eficaces que los mtodos de orden
cero. El ms sencillo de los mtodos de orden uno es el mtodo del mximo descenso,
donde la direccin de bsqueda del ptimo en cada iteracin es el gradiente de la
funcin objetivo. El mtodo de Fletcher y Reeves (1964), tambin conocido con el
nombre de mtodo del gradiente conjugado, es una modificacin del mtodo del
mximo descenso, y consiste en plantear cada direccin de bsqueda del ptimo como
una combinacin lineal de todos los vectores gradientes obtenidos en las sucesivas
iteraciones, de modo que tiendan a amortiguarse las componentes de los sucesivos
gradientes en la direccin del gradiente obtenido en la ltima iteracin.
2.2.3. Mtodos de orden dos.
Los mtodos de orden dos obtienen la direccin de bsqueda del ptimo a partir del
vector gradiente y de la matriz hessiana de la funcin objetivo. Los distintos
planteamientos de los mtodos de orden dos responden al nivel de conocimiento de las
72
derivadas primera y segunda de la funcin objetivo.

Los mtodos de segundo orden parten de la aproximacin cuadrtica de la funcin
objetivo
T
1
T
f ( x (K +1) ) = f ( x (K ) ) + f ( x (K ) ) x (K ) + x (K ) Hf ( x (K ) ) x (K )
2
(2.25)
donde f es el vector gradiente del la funcin objetivo, x(K) es la diferencia del

vector de diseo entre las iteraciones k+1-sima y k-sima y Hf es la matriz hessiana
de la funcin objetivo. Tras derivar e imponer la condicin de mnimo, segn la cual
se anula el gradiente de la funcin objetivo, se obtiene el valor del vector de diseo
para la prxima iteracin,
x(K +1) = x(K ) Hf ( x(K) ) f ( x(K) )
1
(2.26)
Los mtodos tipo-Newton utilizan la matriz hessiana, o una aproximacin de la

misma calculada por diferencias finitas, para definir la direccin de bsqueda. En
general, los mtodos tipo-Newton son los mtodos de orden dos ms eficaces. Los
mtodos quasi-Newton (Dennis y Mor, 1977), en cambio, aproximan la hessiana por
una matriz que se modifica en cada iteracin, incorporando informacin sobre la
curvatura de la funcin objetivo a lo largo de la direccin de bsqueda. Aunque los
mtodos quasi-Newton no son tan robustos como los mtodos tipo-Newton, pueden
ser ms eficientes en determinados casos porque no requieren el clculo, directo o
aproximado por diferencias finitas, de la matriz hessiana de la funcin objetivo.
2.3. Programacin no lineal diferenciable.

El problema se plantea como la optimizacin de una funcin objetivo no lineal y
diferenciable
n
f(x): R
R, x S R
(2.27)
sujeta a un conjunto de restricciones mixtas

n
g(x) b, g: R
(2.28)
Las restricciones no saturadas en el ptimo son absolutamente irrelevantes, de modo
73
que podran eliminarse de la formulacin del problema si fueran conocidas a priori.

Suponiendo que las restricciones que se saturan en el ptimo son las k primeras,
llamamos
I ( x* ) = {1, 2,..., k}
(2.29)
al conjunto de subndices de las restricciones saturadas. Si x* no es una solucin

interior, alguna de las restricciones est saturada, por lo que el desplazamiento desde
x* quedar dentro del espacio factible slo si se hace en determinadas direcciones,
denominadas direcciones factibles. La derivada de la restriccin saturada gi en la
direccin v, supuesta sta una direccin factible, se calcula en x* a partir de la
definicin de derivada
v g i ( x ) = lim
T
g i ( x* + h v ) g i ( x* )
h
h 0
, i I ( x* )
(2.30)
que puede simplificarse dado que gi est saturada y se cumple (2.8), por lo que
v g i ( x ) = lim
T
g i ( x* + h v ) b i
h
h 0
, i I ( x* )
(2.31)
0, i I ( x* )
(2.32)
que verifica la desigualdad

v T g i ( x* ) = lim
g i ( x* + h v ) bi
h
h 0
dado que el nuevo punto est dentro al espacio factible, y cumple entonces la
restriccin funcional
g i ( x* + h v ) b i
(2.33)
2.3.1. Hiptesis de cualificacin de las restricciones.

Las condiciones necesarias de optimalidad slo pueden enunciarse en aquellos
puntos del espacio factible que verifican la llamada hiptesis de cualificacin de las
restricciones. Para ello se considera el conjunto de direcciones
n
G (x*) = { s R / sT gi(x*) 0, i I(x*)}
(2.34)
que constituye el cono polar de las restricciones saturadas en x*, con vrtice en x* y
74
tangente a las restricciones saturadas en x*. Una solucin factible verifica la hiptesis
de cualificacin de las restricciones si el conjunto de direcciones factibles coincide
con el cono polar de las restricciones saturadas.
En la prctica la hiptesis de cualificacin de las restricciones es difcil de
comprobar, por lo que se recurre a las condiciones de Fiacco-MacCormik, Karlin o
Slater (Guerrero, 1994), que siendo ms sencillas son suficientes, aunque no
necesarias, para que se verifique la hiptesis de cualificacin de las restricciones.
2.3.2. Condiciones necesarias de optimalidad de Kuhn-Tucker.
A partir del lema de Farkas-Minkowski puede demostrarse que para una solucin
factible x* que constituye un mximo local y que verifica la hiptesis de cualificacin
de las restricciones, existen m escalares i no negativos denominados multiplicadores
de Kuhn-Tucker, que cumplen
m
f ( x* ) i g i ( x* ) = 0
(2.35)
i (g i (x* ) bi ) = 0, i I(x* )
(2.36)
i =1
y simultneamente
que constituyen las condiciones necesarias de Kuhn-Tucker para el mximo y que

pueden expresarse conjuntamente en forma lagrangiana,
x L(x* , ) = 0
T
*
L(x , ) = 0
*
L(x , ) 0
(2.37)
donde L(x,) es la funcin lagrangiana definida segn
L ( x, ) = f ( x ) T ( g ( x ) b )
(2.38)
La condicin (2.35) indica que en el mximo, el gradiente de la funcin objetivo es

igual a la combinacin lineal no negativa de los gradientes de las restricciones
saturadas en dicho punto. Por su parte, la condicin (2.36), que se denomina condicin
de holgura, indica que si la solucin es interior los multiplicadores de Kuhn-Tucker
asociados son todos nulos, y por tanto el gradiente de la funcin objetivo se anula,
75
mientras que si la solucin es frontera el vector gradiente de la funcin objetivo no se

anula y se puede expresar como una combinacin lineal no negativa de los gradientes
de las restricciones saturadas en dicho punto, anulndose los multiplicadores
correspondientes a las restricciones no saturadas en el mximo.
2.4. Mtodos clsicos.

Dentro de los mtodos clsicos para la resolucin de problemas de programacin no
lineal diferenciable, se har una breve referencia al mtodo de los multiplicadores de
Lagrange y al mtodo de la funcin penalty.
2.4.1. Mtodo de los multiplicadores de Lagrange.
Se trata de uno de los mtodos clsicos para la optimizacin no lineal con
restricciones. Se basa en el uso de una funcin objetivo expandida, suma de la funcin
objetivo original y el producto de cada restriccin multiplicada por el correspondiente
multiplicador de Lagrange, llamada funcin de Lagrange o lagrangiana,
m
L(x, ) = f (x) + i (g i ( x) bi )
(2.39)
i =1
En el ptimo se anula el gradiente de la lagrangiana, por lo que derivando la

expresin propuesta se llega a la expresin
L(x, ) f (x) m
(g i (x) bi )
=
+ i
=0
x
x
x
i =1
(2.40)
con lo que el problema se reduce a un sistema de n+m ecuaciones no lineales con

n+m incgnitas:
L(x, )
=0
x
g (x) b = 0
(2.41)
que puede resolverse a travs del mtodo de Newton-Raphson, sustituyendo el

gradiente de la lagrangiana y las restricciones por su aproximacin lineal
76
L ( x (K) , (K) )
x
L ( , (K +1) ) L ( x (K ) , (K ) )
x ,
+
( (K) (K) )
x
x
( x, )
( x (K) , (K) )
g ( x (K +1) ) g ( x(K ) ) + ( x, ) ( x(K ) , (K ) )
(2.42)
llegndose as en cada iteracin a un sistema de ecuaciones lineales del tipo

L ( x(K ) , (K ) )
x
L ( x(K ) , (K ) )

( x, )
x
( x(K ) , (K ) ) =
b g (x )
(K )
g ( x (K ) ) b
( x, )
(2.43)
2.4.2. Mtodo de la funcin penalty.

Es el segundo de los mtodos clsicos en la optimizacin no lineal con restricciones.
Este mtodo convierte el problema con restricciones en un problema sin restricciones,
a costa de incluir en la funcin objetivo un termino de penalizacin positivo que
multiplica a cada restriccin violada. Esta funcin de penalizacin puede tener
distintas formas, siendo la ms comn la forma cuadrtica.
La nueva funcin objetivo tiene la forma
m
P(x, r) = f (x) + r (g i (x) bi ) 2
(2.44)
i =1
donde r es el factor de penalizacin, que es constante en cada iteracin.

En el ptimo se anula el gradiente de la nueva funcin objetivo, por lo que derivando
(2.44) se llega a la expresin
m
P(x, r) f (x)
g (x)
=
+ 2r (g i (x) bi ) i
=0
x
x
x
i =1
(2.45)
Como puede comprobarse, el mtodo aade la dificultad de evaluar las derivadas de

las restricciones. El problema se reduce nuevamente a un sistema de n+m ecuaciones
no lineales con n+m incgnitas:
77
P(x, r )
=0
x
g ( x) b = 0
(2.46)
que puede resolverse mediante el mtodo de Newton. Para ello se sustituye la

funcin objetivo penalizada por su aproximacin cuadrtica, y se iguala a cero su
derivada. El sistema de ecuaciones resultante para cada iteracin es el siguiente:
HP ( x (K ) , r(K ) ) ( x (K ) , r(K ) ) = P ( x (K ) , r(K ) )
(2.47)
En estos problemas el principal problema para la convergencia es que mientras el

vector de diseo se aproxima a la solucin y el factor de penalizacin aumenta su
valor, la matriz hessiana tiende a estar mal condicionada, lo que puede acarrear
problemas de convergencia.
Una variante del mtodo de la funcin penalty cuadrtica es el denominado mtodo
de la rigidez ponderada, que solventa los problemas de convergencia de aqul
adoptando un valor muy alto para el factor de penalizacin. Para asegurar una
precisin aceptable se asigna al factor de penalizacin un valor del orden de cien
veces mayor que el utilizado en la primera iteracin del mtodo de la funcin penalty
cuadrtica, y se mantiene constante durante todas las iteraciones. El procedimiento es
muy sencillo, y proporciona una buena convergencia con un coste computacional
relativamente bajo (Avils et al, 2000)
2.5. Mtodo de los multiplicadores de Lagrange aumentados.

El mtodo de los multiplicadores de Lagrange aumentados trata de evitar el mal
condicionamiento de la matriz hessiana propio de los mtodos basados en la funcin
penalty, imponiendo un valor mximo al factor de penalizacin. La nueva funcin
objetivo es el resultado de combinar el mtodo de los multiplicadores de Lagrange con
el mtodo de la funcin penalty cuadrtica,
m
i =1
i =1
L ( x, , r ) = f ( x ) + r i ( g i ( x ) b i ) + r ( g i ( x ) b i )
(2.48)
y el problema puede resolverse tambin mediante el mtodo de Newton, quedando

en cada iteracin el sistema de ecuaciones
78
HL ( x (K ) , (K ) , r(K ) ) ( x (K ) , (K ) , r(K ) ) = L ( x (K ) , (K ) , r(K ) )
(2.49)
Los distintos planteamientos basados en el mtodo de los multiplicadores de

Lagrange aumentados difieren en la forma de estimar los nuevos multiplicadores. A
continuacin se analizarn brevemente los tres tipos ms habituales de estimacin de
los multiplicadores de Lagrange aumentados: estimacin directa, estimacin lineal y
estimacin cuadrtica.
2.5.1. Estimacin directa de los multiplicadores de Lagrange.
Es el mtodo ms sencillo, aunque presenta grandes limitaciones. Los nuevos
multiplicadores de Lagrange se obtienen igualando a cero el gradiente de la funcin
objetivo,
L(x, , r) =
f (x) m
(g i (x) bi )
+ ( i + 2r(g i (x) bi ) )
=0
x
x
i =1
(2.50)
Comparando esta ecuacin con la obtenida para el mtodo de los multiplicadores de

Lagrange, se obtienen directamente el vector de multiplicadores de Lagrange para
cada iteracin,
(K +1) = (K) + 2r g ( x(K) ) b
(2.51)
El mtodo presenta validez cuando el vector inicial est cerca del ptimo. En caso
contrario aparecen problemas de convergencia serios que restan fiabilidad al mtodo.
2.5.2. Estimacin lineal de los multiplicadores de Lagrange.
La relacin que deben cumplir los multiplicadores de Lagrange, que ha sido expuesta
en el apartado anterior, puede expresarse ahora de la siguiente forma:
f ( x ) + G = 0
(2.52)
( g i ( x ) bi )
G=
(2.53)
siendo
Esta condicin sugiere que una buena estimacin de los multiplicadores de Lagrange
resolver el problema de minimizacin de la expresin cuadrtica
79
G (K) + f ( x(K) )
(2.54)
Este vector puede multiplicarse por una matriz ortogonal Q, sin que la longitud
euclidiana del vector vare,
G + f ( x ) = Q ( G + f ( x ) ) = Q G + Q f ( x )
(2.55)
El problema de mnimos cuadrados planteado puede expresarse de la forma:

2
G + f ( x )
q
R
R
= + Q f ( x ) = + 1
0
0
q 2
(2.56)
siendo
R
Q G =
0
(2.57)
y R una matriz triangular superior.

El vector de multiplicadores de Lagrange que minimiza la expresin puede
calcularse como la solucin de la ecuacin:
R = q1
(2.58)
2.5.3. Estimacin cuadrtica de los multiplicadores de Lagrange.

La estimacin cuadrtica de los multiplicadores de Lagrange aumentados puede
hacerse sustituyendo los trminos del problema de minimizacin de la expresin
cuadrtica que se haba obtenido para la estimacin lineal por sus aproximaciones
cuadrticas,
f ( x (K +1) ) f ( x (K ) ) + HL ( x (K ) , (K ) , r(K ) ) x (K )
2 g i ( x (K ) ) bi
m
x (K )
G (K +1) G (K ) + i
x 2
i =1
(2.59)
de forma que el problema se reduce a calcular el vector de multiplicadores de

Lagrange
cuadrtica
que
resuelve
el
problema
de
minimizar
la
expresin
80
2 g i ( x (K ) ) bi
G (K ) (K +1) + f ( x(K ) ) + HL ( x(K ) , (K ) , r(K ) ) + i
x 2
i =1
x (K ) (2.60)
Avils et al. (2000) documentan un estudio de estos mtodos de optimizacin

aplicado al problema de equilibrio esttico no lineal de mecanismos con barras rgidas
y elsticas, que incluye ms de un centenar de anlisis de una decena de mecanismos
diferentes, de complejidad variada. Segn dicho estudio, los mtodos ms efectivos
son, por este orden, el de los multiplicadores de Lagrange, los multiplicadores de
Lagrange aumentados con estimacin cuadrtica y lineal, y el mtodo de la rigidez
ponderada, aunque los multiplicadores de Lagrange aumentados con estimacin
cuadrtica y lineal llevan ventaja cuando el punto de partida est muy lejos del
ptimo. El mtodo de la funcin Penalty, y por extensin el de los multiplicadores de
Lagrange aumentados con estimacin directa, se han mostrado menos eficaces,
demostrando serios problemas de convergencia.
2.6. Mtodo de los multiplicadores de Lagrange proyectados.

El mtodo de los multiplicadores de Lagrange proyectados aproxima el problema no
lineal con restricciones a un subproblema linealizado con restricciones, donde se
linealizan la funcin objetivo, basada en la funcin lagrangiana, y las restricciones
mediante sus desarrollos lineales de Taylor. El problema de programacin matemtica
no lineal original se reduce as a la resolucin iterativa por mtodos numricos de una
serie de subproblemas linealizados, hasta que las condiciones de optimalidad sean
satisfechas. Los multiplicadores de Lagrange de los subproblemas aproximados
constituyen buenas estimaciones de los multiplicadores de Lagrange del problema de
optimizacin no lineal original.
2.6.1. Linealizacin del problema no lineal con restricciones.
Los subproblemas linealizados aproximados se plantean a travs de los desarrollos
lineales de Taylor de la funcin objetivo y de las restricciones. Cada subproblema
consiste entonces en optimizar la funcin objetivo linealizada
f ( x (K +1) ) f ( x (K ) ) + f T ( x (K ) ) ( x (K ) )
(2.61)
81
sujeta a las restricciones linealizadas de desigualdad,

g j ( x (K +1) ) g j ( x (K ) ) + g j
(x ) (x ) 0
(K )
(K )
(2.62)
En cada iteracin se calcula un nuevo vector de diseo que constituir una mejor
estimacin del vector de diseo solucin que hace ptimo el valor de la funcin
objetivo. As, el vector de diseo que se obtiene en la k+1-sima iteracin ser,
x (K +1) = x (K ) + ( x (K ) )
(2.63)
La notacin se compacta de la siguiente forma:

f K = f ( x(K +1) ) f ( x(K) )
b j = g j ( x (K) )
d i = x i (K)
f ( x(K) )
ci =
a ij =
(2.64)
x i
g j ( x (K) )
x i
El subproblema linealizado se reduce entonces, con la nueva notacin compactada, a

minimizar la funcin objetivo
n
f K = ci d i
(2.65)
f K = cT d
(2.66)
i =1
que se compacta de la forma
sujeta a las restricciones

n
i, j=1
ij
di b j
(2.67)
que se compactan de la forma

AT d b
(2.68)
2.6.2. Programacin lineal secuencial.

El subproblema que en cada iteracin se genera en (2.65) y (2.67) es lineal en di, por
82
lo que puede ser resuelto mediante los mtodos de uso habitual en programacin
lineal, como por ejemplo el mtodo simplex.
Para evitar cambios muy bruscos en el vector de diseo, que invaliden las
aproximaciones lineales efectuadas, es preciso imponer un lmite superior y un lmite
inferior a la variacin del vector de diseo en cada iteracin. Se impone mediante la
siguiente restriccin lineal en di,
il(K ) d i iu (K )
(2.69)
El mtodo de programacin lineal secuencial incorpora esta nueva restriccin lineal

en di al problema de programacin lineal. Sin embargo la correcta seleccin de estos
lmites mviles, que suelen expresarse como fracciones del vector de diseo actual, es
fundamental para la convergencia del mtodo. Esta estimacin, que suele solventarse
a partir de prueba y error, exige cierta interactividad y experiencia por parte del
usuario. Adems, el mtodo no converge desde puntos de partida arbitrarios. Estos
problemas, derivados de la fuerte dependencia de los lmites mviles para la
convergencia del mtodo, hacen del mtodo de programacin lineal secuencial un
mtodo, aunque simple, poco robusto.
2.6.3. Programacin cuadrtica secuencial.
Para corregir la falta de robustez del mtodo de programacin lineal secuencial, se
desarrolla el mtodo de programacin cuadrtica secuencial (SQP), en el que se
resuelven de manera iterativa una serie de subproblemas cuadrticos.
Los lmites mviles, propios del mtodo de programacin lineal secuencial, se
abandonan a favor de una restriccin del tamao del paso del tipo
(2.70)
donde ||d|| es la longitud de la direccin de bsqueda y un escalar especificado muy

pequeo. Esta ecuacin impone una restriccin en el cambio del vector de diseo, de
la forma
1 n
2
( d i ) 2
2 i =1
que en forma compacta se expresa
(2.71)
83
1 T
d d 2
2
(2.72)
donde el factor elimina el factor 2 que aparecer en una derivacin posterior,

afectando nicamente al tamao del paso. El subproblema definido en el apartado
2.6.1 queda reducido a un problema no lineal debido a la inclusin de la restriccin de
paso (2.72), que es no lineal, en que se debe minimizar la funcin objetivo
f K = cT d
(2.73)
AT d b
1 T
d d 2
2
(2.74)
sujeta a las restricciones:
Un problema de programacin cuadrtica definido en su forma estndar est definido

por una funcin objetivo cuadrtica y una serie de restricciones lineales. El
subproblema definido en el apartado 2.6.1. puede reformularse a un problema
cuadrtico, incorporando la restriccin del paso, de forma cuadrtica, a la funcin
objetivo. El subproblema a resolver en cada iteracin, definido ya como un problema
de programacin cuadrtica, consiste en minimizar la funcin
1
f K = cT d + d T d
2
(2.75)
AT d b
(2.76)
sujeta a las restricciones:
La ventaja de plantear el problema de optimizacin como una serie de subproblemas

cuadrticos es que la solucin existe siempre que las restricciones sean consistentes, y
adems es nica si el problema es estrictamente convexo.
Existe una gran variedad de algoritmos que resuelven de forma eficiente problemas
de programacin cuadrtica. Los ms conocidos son los de Wolfe (1959) y Hadley
(1964), basados en el mtodo simplex, o el mtodo del pivote oscilante, desarrollado
por Lenke (1965) Algunas implementaciones comerciales de algoritmos de resolucin
de problemas SQP son QPLSOL (Gill et al, 1984), LINDO (Schrage, 1981), VEO6A
(Hopper, 1981) o E04UCF (NAG, 1995).
85
Captulo 3
Sntesis dimensional ptima con

restricciones de posicin y cinemticas
En el transcurso de los ltimos aos el problema de la sntesis dimensional ptima de

mecanismos ha recibido importantes aportaciones, fruto del incremento de las
prestaciones computacionales y de las sucesivas mejoras en los propios algoritmos de
optimizacin. Sin embargo, la mayora de los procedimientos publicados constituyen
aplicaciones para problemas muy especficos, que ocultan buena parte de los aspectos
mecnicos que intervienen en el problema y que constituyen una ayuda esencial para
el diseador. Esto hace que los procedimientos citados sean de difcil aplicacin en los
casos generales de diseo.
El mtodo de sntesis dimensional ptima desarrollado por Alba (1994, 1996, 1997,
2000), que se va a exponer a continuacin y que servir como base para posteriores
desarrollos encaminados a resolver el problema de la sntesis dinmica ptima, es
aplicable a cualquier mecanismo plano o espacial, de cadena abierta o cerrada, con
pares cinemticos inferiores y superiores, incorporando cualquier tipo de restriccin
topolgica, y permitiendo adems la imposicin de restricciones cinemticas de
cualquier tipo.
3.1. Antecedentes.
A continuacin se expone brevemente la gnesis del mtodo de sntesis dimensional
86
ptima de mecanismos que sirve de base al mtodo de sntesis dimensional ptima

con restricciones dinmicas que constituye el ncleo de este trabajo, y que tiene su
origen en los trabajos llevados a cabo en el Departamento de Ingeniera Mecnica de
la Universidad del Pas Vasco.
3.1.1. Planteamiento original del mtodo.
Avils et al. (1985) plantean un mtodo general para la sntesis dimensional ptima
de mecanismos planos con pares inferiores, con aplicacin a los problemas de
generacin de funcin, generacin de trayectoria y guiado de biela. El mtodo
introduce la geometra del mecanismo a travs de sus coordenadas naturales (Garca
de Jaln et al., 1981; Serna et al, 1982; Garca de Jaln et al., 1986), creando
elementos barra biarticulados en sus extremos, y definidos por las coordenadas de sus
nudos origen y final y por la distancia entre los mismos. Esta discretizacin del
mecanismo, que es similar a la utilizada en el mtodo de los elementos finitos, es el
camino ms apropiado para enfocar la sntesis ptima de la forma ms general posible
(Avils et al., 1997).
El mtodo estructura el proceso de la sntesis dimensional ptima en dos etapas bien
diferenciadas. En una primera etapa se calcula el error cometido entre la caracterstica
generada por el mecanismo y la exigida en la definicin del problema. En una segunda
etapa se procede a variar los parmetros que definen la geometra del mecanismo, de
tal modo que el error calculado en este nuevo diseo sea menor que el calculado en el
diseo anterior.
Para resolver la primera etapa de la sntesis se define el problema de posicin
deformada, basado en la idea de que el mecanismo puede satisfacer completamente las
especificaciones de la sntesis si se le permite modificar las dimensiones de sus
eslabones entre las sucesivas posiciones de sntesis. La posicin deformada en cada
posicin de sntesis es aquella en la que la suma cuadrtica de las deformaciones
sufridas por todos los eslabones del mecanismo para satisfacer las especificaciones
definidas en dicha posicin de sntesis es mnima. Se plantean tantos problemas de
posicin deformada como posiciones de sntesis se definen.
La posicin deformada se obtiene pues como la solucin de un problema de
programacin matemtica, donde se trata de determinar el mnimo de una funcin
87
objetivo denominada funcin de energa potencial elstica, definida como

n
= ( li L i )
(3.1)
i =1
donde n es el nmero de barras del mecanismo, Li la longitud nominal de la barra isima sin deformar y li la longitud de la barra i-sima deformada, calculada a partir de
las coordenadas de sus nudos en la posicin de sntesis,
li =
(y ( ) y ( ) ) + (x ( ) x ( ) )
2
Fi
O i
Fi
Oi
(3.2)
donde O(i) y F(i) son, respectivamente, los nudos origen y final de la barra i-sima.
La segunda etapa de la sntesis se plantea nuevamente como un problema de
minimizacin de una nueva funcin objetivo de energa potencial elstica, extendida a
la totalidad de las posiciones de sntesis, y definida como
s
= j ( lij Li )
(3.3)
j=1 i =1
donde s es el nmero de posiciones de sntesis, j el coeficiente de ponderacin de la

j-sima posicin de sntesis y lij la longitud de la barra i-sima deformada en la j-sima
posicin de sntesis. La inclusin de los coeficientes de ponderacin permite asignar
un peso relativo a cada una de las posiciones de sntesis.
La funcin objetivo definida en (3.3) es una funcin de error que representa la
energa de deformacin elstica que se acumula en las barras del mecanismo a medida
que stas se deforman para satisfacer por completo las especificaciones de las
sucesivas posiciones de sntesis, suponiendo que el comportamiento de las barras es
elstico y lineal. El hecho de asignar a la solucin ptima el valor mnimo de la
funcin objetivo de energa de deformacin elstica implica que el mejor mecanismo
es aquel que sufre menor deformacin cuando es forzado a verificar exactamente
todas las especificaciones solicitadas en la sntesis (Ajuria et al., 1991). Esta sencilla
funcin objetivo incorpora al problema de programacin matemtica un poderoso
principio mecnico, a partir del cual la configuracin geomtrica ptima de un
mecanismo que debe satisfacer unas determinadas especificaciones de diseo es
aquella que hace mnimo el valor de la energa potencial elstica, definida segn (3.3).
88
Presenta las siguientes ventajas:
Es sencilla de trabajar, dado su carcter escalar.
Su forma cuadrtica la hace apta para utilizar el mtodo de programacin

cuadrtica secuencial.
Su uso incorpora al problema matemtico un sentido mecnico evidente.
Es fcilmente ponderable, a partir de las propiedades mecnicas de la barra.
3.1.2. Resolucin del problema de posicin deformada.

Durante la primera etapa de la sntesis, la funcin objetivo es una funcin de error
local, que mide la deformacin sufrida por las barras del mecanismo a su paso por
cada una de las posiciones de sntesis. El vector de coordenadas de nudos x solucin
del problema de posicin deformada ser aquel que haga mnimo el valor de la
funcin objetivo, y anule por tanto su gradiente,
( x )
=0
x
(3.4)
Para resolver el problema de minimizacin a partir de un mtodo de tipo NewtonRaphson se obtiene la expresin de la funcin objetivo a partir de su desarrollo en
serie de Taylor, despreciando los trminos de orden superior a dos,
T
T
1
(x) ( x(K) ) + ( (x (K) ) ) x(K ) + ( x (K) ) H ( x (K) ) x(K)
2
(3.5)
donde x(K) es la aproximacin k-sima del vector x, el vector gradiente de la

funcin objetivo y H la matriz hessiana de la funcin objetivo.
El gradiente se calcula derivando la ecuacin (3.5) respecto del vector de diseo,
( x )
= ( x (K) ) + H ( x (K ) ) x (K)
x
(3.6)
Esta expresin se anula en el mnimo, por lo que el vector de incrementos x(K) se

obtiene de la resolucin del sistema lineal
H ( x (K) ) x (K ) = ( x (K) )
(3.7)
Con este vector de incrementos se determina la aproximacin k+1-sima del vector
89
x, a partir de la expresin
x(K +1) = x(K) + x(K)
(3.8)
que deber ser una solucin ms cercana al ptimo que x(K). Se plantea as un
proceso iterativo para la resolucin del problema de posicin deformada en el que se
calcula el vector x que minimiza el valor de la funcin objetivo de energa potencial
elstica. El criterio de convergencia, que marca el final del proceso iterativo al
determinar que una solucin est lo suficientemente cercana al ptimo, vendr dado
por la expresin,
( x(K) )
(3.9)
donde es un escalar cercano a cero, que depende de la precisin exigida en el

diseo, y (x(K)) la disminucin del valor de la funcin objetivo en la k-sima
iteracin, que se calcula a partir de
( x(K) ) = ( x(K) ) x(K)
(3.10)
3.1.3. Optimizacin de los parmetros de diseo.

Una vez resuelto el problema de posicin deformada para la totalidad de las
posiciones de sntesis, se dispone de un indicador del error de la caracterstica
generada por el mecanismo frente a la exigida por la sntesis. En la segunda etapa de
la sntesis se debe modificar el vector L que contiene las longitudes de las barras que
conforman el mecanismo, con el fin de determinar cules son las longitudes que
definen el mecanismo que verifica el mejor cumplimiento de las especificaciones de
todas y cada una de las posiciones de sntesis. Para resolver este problema de una
manera anloga a la planteada en la primera etapa de la sntesis, se desarrolla ahora en
serie de Taylor la funcin objetivo definida en (3.3), despreciando nuevamente los
trminos de orden superior a dos,
T
T
1
(L) ( L (K) ) + ( (L (K) ) ) L (K ) + ( L (K ) ) H ( L (K ) ) L (K) (3.11)
2
donde L(K) es la aproximacin k-sima del vector L, el vector gradiente de la

funcin objetivo y H la matriz hessiana de la funcin objetivo.
90
Nuevamente se calcula el gradiente de la funcin objetivo, derivando la expresin

anterior respecto al vector L,
( L )
= ( L (K) ) + H ( L (K ) ) L (K)
L
(3.12)
Esta expresin se anula en el mnimo, por lo que el vector de incrementos L(K) se

obtiene de la resolucin del sistema lineal
H ( L (K) ) L (K) = ( L (K) )
(3.13)
Con este vector de incrementos se determina ahora la aproximacin k+1-sima del

vector L, a partir de la expresin
L (K +1) = L (K) + L (K)
(3.14)
con la que se modifica el vector L de longitudes de las barras y se obtiene un

acercamiento progresivo, planteado como un proceso iterativo, a las especificaciones
definidas en las posiciones de sntesis.
El mayor problema que aparece en esta etapa es la determinacin del vector
gradiente y de la matriz hessiana de la funcin objetivo , puesto que la expresin
analtica de las variables lij en funcin de las variables Lk es desconocida. Los
trminos contenidos en el vector gradiente son las derivadas parciales de la funcin
definida en (3.3) respecto de las variables Li , segn la expresin
s
n
(lij Li )
= 2 j (lij Li )
L k
L k
j=1 i =1
(3.15)
que constituye un problema fuertemente no lineal, que puede linealizarse sin

embargo si las variables lij se suponen independientes de las variables Lk, con lo que
lij
L k
=0
(3.16)
y la expresin (3.15) se reduce a

s
n
= 2 jik (lij Li )
L k
j=1 i =1
siendo ik la funcin delta de Kronecker, definida segn la expresin
(3.17)
91
ik =
Li 1,i = k
=
L k 0,i k
(3.18)
3.1.4. Nuevo planteamiento del problema de posicin deformada.

Posteriores desarrollos, tambin llevados a cabo en la Universidad del Pas Vasco,
han completado este planteamiento original. Navalpotro (1989) reconstruye el proceso
expuesto de optimizacin de los parmetros de diseo a travs de un planteamiento
semianaltico, calculando las derivadas parciales de las variables lij respecto de las
variables Lk, que se haban supuesto iguales a cero en (3.16), por el mtodo de las
diferencias finitas, a partir de la expresin
lij
L k
lij (L1 , L 2 ,..., L k + L k ,..., L n ) lij (L1 , L 2 ,..., L k ,..., L n )

L k
(3.19)
que no exige la resolucin de un nuevo problema de posicin deformada para el

nuevo valor de la variable Lk incrementada en Lk, ya que por tratarse de un
incremento diferencial se admite que la nueva posicin deformada se obtiene
incrementando el vector x en un x solucin del sistema lineal
H ( x ) x = ( L k )
(3.20)
estimndose en 10-6 el incremento diferencial Lk (Navalpotro, 1989).

Una vez resuelto el problema del clculo de la derivada primera es necesario
determinar las derivadas segundas que aparecen en la matriz hessiana, derivando de
nuevo la expresin (3.15), con lo que se obtiene
s
n
2 lij
lij
lij
2
= 2 j
ik
ip + (lij Li )
L k L p
L k L p
j=1 i =1
L k
L p
(3.21)
que puede reducirse nuevamente a un problema lineal si se igualan a cero las

derivadas segundas de las longitudes de las barras deformadas,
2 lij
L k L p
=0
(3.22)
con lo que las derivadas segundas que aparecen en la matriz hessiana se determinan
a partir de la expresin
92
s
n
lij
lij
2
= 2 j
ik
ip
L k L p
j=1 i =1
L k
L p
(3.23)
Segn los datos aportados por Navalpotro (1989) este nuevo planteamiento del
mtodo permite una reduccin del valor del mnimo calculado del orden de 1/10, con
una reduccin del nmero de iteraciones estimada en 1/100. Aun as, el mtodo
presenta algn problema, como la indeterminacin en la posicin relativa de los nudos
en los eslabones triangulares y el libre posicionamiento de los puntos fijos en el
problema de la posicin deformada. Para resolver estos problemas Vallejo (1993)
aade a la funcin objetivo de energa potencial elstica sendas funciones de
penalizacin que controlan estas dos restricciones, y define una nueva funcin
objetivo o, que tiene la forma
o = + t + f
(3.24)
donde es la funcin de energa potencial elstica, t la funcin de penalizacin que

controla la inversin del tringulo, y que se construye a partir de los productos
escalares y vectoriales que forman los vectores definidos por los vrtices del tringulo,
y f la funcin de penalizacin que controla la movilidad de los puntos fijos, y que
equivale a la adicin de resortes ficticios en los nudos fijos.
Para evitar el clculo numrico de las derivadas primera y segunda de las longitudes
de las barras deformadas respecto al vector de diseo, Vallejo calcula el valor exacto
de stas mediante la definicin de la derivada como lmite, resultando innecesaria la
utilizacin del mtodo de diferencias finitas empleado por Navalpotro. As la
expresin de las derivadas primeras se reduce a
lij
L k
= k
(3.25)
donde k es la proyeccin de la diferencia de posicin de la barra i-sima en la

direccin de li en la j-sima posicin de sntesis.
De igual manera, se determina la expresin de las derivadas segundas,
2 lij
L k L p
N i2
3
lij
(3.26)
93
donde Ni es la proyeccin de la diferencia de posicin de la barra i-sima en la

direccin normal a li en la j-sima posicin de sntesis.
Este nuevo tratamiento del problema de posicin deformada permite a Vallejo
resolver el problema de optimizacin mediante distintos algoritmos de optimizacin
de orden cero, de orden uno concretamente el mtodo de las direcciones conjugadas
y el mtodo del gradiente y de orden dos el mtodo de Newton. Estos ltimos son
los que muestran una mejor convergencia con menor nmero de iteraciones, aunque el
resto de mtodos resultan tambin de gran utilidad en aquellos casos en que el
mecanismo de partida est muy alejado del objetivo final del diseo (Vallejo, 1993).
3.2. Sntesis dimensional ptima con restricciones.

A partir de los distintos planteamientos expuestos y con la intencin de superar los
inconvenientes descritos hasta aqu, Alba (1994) desarrolla un mtodo de sntesis
dimensional ptima de mecanismos planos en el que utiliza la funcin objetivo de
energa potencial elstica, y que estructura tambin en dos etapas.
La principal aportacin al mtodo descrito es la ampliacin del vector de diseo, al
que se aaden a las longitudes de las barras las coordenadas de los nudos en las
distintas posiciones de sntesis. Este planteamiento aumenta considerablemente la
dimensin del vector de diseo, penalizando el coste computacional del mtodo, pero
facilita enormemente la determinacin de los gradientes y las matrices jacobianas de
la funcin objetivo y de las restricciones, puesto que evita la derivacin respecto a
variables que no son estrictamente independientes. Este nuevo planteamiento se
completa con la utilizacin de un algoritmo de programacin cuadrtica secuencial
(Stoer, 1985; Boggs y Tolle, 1995 y 2000; Rodrguez-Toral et al., 2001) para la
optimizacin de la funcin objetivo.
Las principales caractersticas del mtodo, que se va exponer a continuacin, son las
siguientes:
Admite cualquier configuracin geomtrica para mecanismos planos y

espaciales.
Incorpora de forma independiente cualquier restriccin topolgica, geomtrica o

dimensional.
94
Controla la orientacin relativa de los vrtices de los eslabones triangulares, con

el fin de evitar la inversin del tringulo durante el proceso de la sntesis.
Permite la movilidad de los puntos fijos en el proceso de sntesis.
Permite la incorporacin de pares cinemticos superiores e inferiores.
Permite la incorporacin de restricciones de tipo cinemtico de velocidad y de

aceleracin.
Permitir la incorporacin de restricciones de tipo dinmico, que son el objeto de

la presente tesis doctoral.
El algoritmo utilizado para la resolucin del problema de optimizacin plantea sta

como un problema de programacin cuadrtica secuencial donde es preciso
determinar la funcin objetivo y las restricciones, as como sus respectivos gradientes
y hessianos. La funcin objetivo y las funciones restriccin, as como sus respectivos
gradientes se definen analticamente, mientras que los hessianos se calculan
numricamente por diferencias finitas. El mtodo, que ha sido implementado a travs
de la subrutina E04VDF de la biblioteca matemtica NAG, y que ha sido testado en
numerosas aplicaciones, entre las que destaca el diseo de prensas de mecnica
articulada para estampacin y embuticin profunda de chapa (Alba et al., 1999), ha
mostrado una convergencia y una robustez muy apreciables.
A continuacin se analiza ms detenidamente este planteamiento de sntesis de
mecanismos planos con restricciones de posicin y cinemticas mediante
programacin cuadrtica secuencial, que supondr el punto de partida del mtodo de
sntesis dimensional ptima con restricciones dinmicas propuesto en esta tesis.
La sntesis ptima se plantea aqu como un problema de programacin matemtica,
en el que se pretende minimizar una funcin objetivo,
n
f(x): R
(3.27)
donde el vector de diseo x, que contiene a las variables de diseo, est sujeto a
restricciones funcionales lineales,
95
l l A x ul
(3.28)
a restricciones funcionales no lineales,

l nl g ( x ) u nl
(3.29)
y a restricciones directas sobre las variables de diseo, que constituyen un caso

particular dentro de las restricciones lineales definiendo el espacio de diseo, y que
servirn para definir las restricciones de posicin que se impondrn posteriormente,
lx x ux
(3.30)
La aplicacin del mtodo de programacin cuadrtica secuencial exige la

continuidad de la funcin objetivo a utilizar, as como el conocimiento del gradiente y
el hessiano de la misma. El gradiente se obtiene por derivacin directa, ya que todos
los parmetros geomtricos involucrados en cada proceso son variables de diseo. El
hessiano, por el contrario, se obtendr por diferencias finitas.
3.2.2. Restricciones geomtricas.
La herramienta matemtica utilizada permite imponer a las diferentes variables de
diseo unas bandas de existencia con las cuales se puede limitar el tamao fsico de la
solucin obtenida. Esto permite delimitar el espacio de diseo e incluso las
dimensiones de los eslabones que se den como solucin ptima. La imposicin de las
restricciones en forma de banda permite flexibilizar, a criterio del diseador, el
cumplimiento de los puntos de sntesis. Se trabaja as con regiones del espacio de
precisin, en lugar de con puntos de precisin, aportando una mayor adaptabilidad a la
solucin. Esta circunstancia no entra en oposicin con la precisin del diseo, dado
que existen muchos casos en los que es ms prctico trabajar con regiones de
posicionamiento adecuadas que con puntos, sobre todo cuando se hacen intervenir
condicionantes cinemticos y/o dinmicos.
Las restricciones geomtricas controlan la geometra del mecanismo, estableciendo
su topologa y definiendo los pares cinemticos que limitan los movimientos relativos
entre eslabones en contacto.
Entre otras, se definen las siguientes restricciones geomtricas en mecanismos
espaciales:
96
Igualdad de coordenadas de puntos fijos.
Relacin constante entre coordenadas.
Colinealidad de tres puntos.
Coplanaridad de cuatro puntos.
Orientacin relativa constante de tringulo.
Orientacin relativa constante de tetraedro.
Anlogamente, se definen las siguientes restricciones geomtricas en mecanismos

planos:
A continuacin se exponen brevemente las restricciones geomtricas ms utilizadas

en la sntesis de mecanismos planos desarrolladas por Alba (1994), a donde se remite
al lector interesado en la consulta de la expresin analtica de sus respectivos
gradientes.
3.2.2.1. Igualdad de coordenadas de punto fijo.
En el caso de que se permita una banda de existencia para los puntos fijos, con el fin
de aumentar la flexibilidad del mtodo, se debe imponer una restriccin para que las
coordenadas de stos sean iguales en todas las posiciones de sntesis. Esta restriccin
puede expresarse linealmente, segn la expresin
x j [ PFm (i) ] = x j [ PFm (k) ]
(3.31)
siendo xj[PFm(i)] la j-sima coordenada del m-simo punto fijo en la i-sima

posicin de sntesis.
3.2.2.2. No inversin de tringulo.
Esta restriccin controla la topologa del eslabn triangular, impidiendo que pueda
97
dar la vuelta durante el proceso de sntesis.
2
Figura 3.1: No inversin de tringulo.
Se impone mediante dos restricciones de tipo coseno y una restriccin de tipo seno,
de la forma
0 < sen < 1
0 < cos < 1

0 < cos < 1
(3.32)
donde los parmetros trigonomtricos se definen en funcin de productos escalares y

vectoriales entre los vectores que definen los lados del tringulo, de la forma
sen =
cos =
cos =
12 13
12 13
12 13
12 13
(3.33)
21 23
21 23
que puestos en funcin de las coordenadas de los vrtices del tringulo, proporcionan
las expresiones
sen =
cos =
( x 2 x1 )( y3 y1 ) ( x 3 x1 )( y 2 y1 )
2
2
2
2
( x 2 x1 ) + ( y2 y1 ) ( x 3 x1 ) + ( y3 y1 )
( x 2 x1 )( x 3 x1 ) + ( y 2 y1 )( y3 y1 )
2
2
2
2
( x 2 x1 ) + ( y2 y1 ) ( x 3 x1 ) + ( y3 y1 )
(3.34)
98
cos =
( x1 x 2 )( x 3 x 2 ) + ( y1 y 2 )( y3 y 2 )
2
2
2
2
( x1 x 2 ) + ( y1 y2 ) ( x 3 x 2 ) + ( y3 y 2 )
3.2.2.3. Colinealidad de tres puntos.

Esta restriccin controla la topologa de un eslabn barra con un punto intermedio, y
asegura la colinealidad de los tres puntos, y la permanencia del punto central entre los
dos puntos extremo y final de barra.
2
1
Figura 3.2: Colinealidad de tres puntos.
Se impone igualmente mediante dos restricciones de tipo coseno y una restriccin de

tipo seno, de la forma
0 sen 0
1 cos 1
1 cos 1
(3.35)
donde los parmetros trigonomtricos se definen nuevamente en funcin de

productos escalares y vectoriales, de la forma
sen =
cos =
cos =
13 12
13 12
13 12
13 12
(3.36)
31 32
31 32
que puestos en funcin de las coordenadas de los tres puntos, proporcionan las
expresiones
sen =
( x 3 x1 )( y 2 y1 ) ( x 2 x1 )( y3 y1 )
2
2
2
2
( x 3 x1 ) + ( y3 y1 ) ( x 2 x1 ) + ( y2 y1 )
(3.37)
99
cos =
cos =
( x 3 x1 )( x 2 x1 ) + ( y3 y1 )( y2 y1 )
2
2
2
2
( x 3 x1 ) + ( y3 y1 ) ( x 2 x1 ) + ( y2 y1 )
( x1 x 3 )( x 2 x 3 ) + ( y1 y3 )( y 2 y3 )
2
2
2
2
( x1 x 3 ) + ( y1 y3 ) ( x 2 x 3 ) + ( y2 y3 )
3.2.2.4. Par engranaje-engranaje.

Esta restriccin controla el contacto entre dos eslabones mediante un par de tipo
superior engranaje-engranaje.
B1
B2
A1 A 2
R1
R2
A2
A1
O1
O2
Figura 3.3: Par engranaje-engranaje.
Se plantea igualando los arcos descritos por los puntos B1 y B2, desde una posicin
de referencia conocida. La ecuacin de restriccin resulta
( 1 A1 ) R1 ( 2 A2 ) R 2 = 0
(3.38)
donde
R1 =
( x B1 x O1 ) + ( yB1 yO1 )
R2 =
( x B2 x O2 ) + ( y B2 yO2 )
1 = arc tg
y B1 yO1
x B1 x O1
2 = arc tg
y B2 yO2
x B2 x O2
(3.39)
100
3.2.2.5. Par engranaje-cremallera.

Esta restriccin controla el contacto entre dos eslabones mediante un par de tipo
superior engranaje-cremallera.
A2
B2
B1
1
R1
A1
A1
O1
Figura 3.4: Par engranaje-cremallera.
Se plantea igualando el arco descrito por el punto B1 del engranaje con el segmento
descrito por el punto B2 en la cremallera, desde una posicin de referencia conocida.
La ecuacin de restriccin resulta
( 1 A1 ) R1 L2 = 0
(3.40)
donde
R1 =
( x B1 x O1 ) + ( y B1 yO1 )
L2 =
( x B2 x A 2 ) + ( y B2 y A2 )
1 = arc tg
(3.41)
y B1 y O1
x B1 x O1
3.3. Sntesis con restricciones de posicin.

Continuando la lnea marcada por los antecedentes expuestos, el procedimiento se
desarrolla en dos etapas bien diferenciadas, denominadas sntesis local y sntesis
global.
101
El propsito de la etapa de sntesis local es optimizar el mecanismo en cada una de

las posiciones de sntesis, con el fin de obtener el vector inicial que ha de servir para
comenzar la etapa de sntesis global. Se trata de un paso simple pero de gran
importancia, dado que la eficiencia de la bsqueda de la solucin en la sntesis global
depende en gran medida de este vector. En la etapa de sntesis global, partiendo del
vector obtenido con anterioridad en la sntesis local, se desarrolla el verdadero proceso
de bsqueda de mnimos para el conjunto de las posiciones de sntesis fijadas.
A continuacin se analizan con ms detalle los aspectos matemticos de las dos
etapas implicadas en la sntesis.
3.3.1. Sntesis local.
Como ya se ha dicho, en la sntesis local se obtiene el vector inicial de la sntesis
global, a travs de la optimizacin del mecanismo en cada una de las posiciones de
sntesis. Se cuenta con la definicin de las posiciones de sntesis, expresadas como
restricciones de posicin segn la expresin (3.30), y con unas dimensiones iniciales
del mecanismo que son las que se utilizarn como punto de partida del proceso de
optimizacin en la sntesis local.
En el planteamiento general del problema pueden imponerse tantas posiciones de
precisin como se desee y tantas restricciones como sea preciso. La convergencia o no
a un mnimo local o global depende de varios aspectos, entre los que destacan la
cercana del vector inicial al mnimo y el nmero de restricciones impuestas.
Es importante elegir convenientemente el vector de longitudes iniciales, ya que
dependiendo de stas, el proceso llevar a un mnimo local o a otro, segn la regin de
atraccin de mnimos locales en que se site el problema, siendo imposible asegurar a
priori y de forma general la convergencia del proceso a un mnimo global. Este
problema puede solucionarse con relativa facilidad a partir de un cierto conocimiento
del comportamiento del mecanismo, consecuencia de la experiencia del diseador, o
bien mediante una bsqueda rutinaria de mnimos.
Por otro lado, a medida que aumenta el nmero de posiciones de precisin
impuestas, aumenta tambin la probabilidad de encontrar un mnimo global, siempre
que las restricciones impuestas no dejen la solucin fuera de la regin viable, en cuyo
caso ser imposible converger a ella. Respecto al tamao adecuado del problema, es
102
imposible establecer reglas generales, dado que la convergencia depende en gran

medida del vector inicial, siendo posible encontrar el mnimo global con muy pocas
iteraciones si se parte de un vector inicial muy cercano a aquel.
En la etapa de sntesis local el vector de diseo est formado, en cada posicin de
sntesis, por las coordenadas de los puntos que definen los pares cinemticos del
mecanismo:
x1
x
x = 2
...

xn

(3.42)
donde xi es la coordenada i-sima del mecanismo. La funcin objetivo a utilizar es la

de energa potencial elstica, que evala la energa de deformacin elstica
almacenada en cada una de las barras, supuestas stas elementos elsticos susceptibles
de ser alargados o acortados durante la sntesis,
n
= ( li L i )
(3.43)
i =1
li =
(y ( ) y ( ) ) + (x ( ) x ( ) )
2
Fi
O i
Fi
Oi
(3.44)
En lo que se refiere a las restricciones a imponer en la etapa de sntesis local, actan
las restricciones que controlan la geometra del mecanismo definidas en el apartado
3.2.2, pero los puntos fijos no tienen movilidad posible. Es obvio que no es viable dar
movilidad a los puntos fijos en la sntesis local ya que ello implicara la posibilidad de
posicionamiento del mecanismo en las posiciones de sntesis sin necesidad ninguna de
deformarse, lo que invalidara por completo el proceso de sntesis local.
A estas restricciones es preciso aadir ahora las restricciones de posicin, que son
ahora restricciones directas sobre el vector de diseo,
103
lxu
(3.45)
Una vez finalizado este proceso se obtiene una configuracin deformada por cada
una de las posiciones de sntesis definidas. Estas configuraciones reciben el nombre de
mecanismos activos, denominndose mecanismo activo-I la configuracin deformada
correspondiente a la i-sima posicin de sntesis. Estas configuraciones se obtienen
haciendo mnima la funcin objetivo definida en (3.43) en cada uno de los puntos de
sntesis. Si el mecanismo es susceptible de pasar sin deformar por todos los puntos de
sntesis, el resultado de este proceso ser el correspondiente a distintos instantes del
movimiento del mecanismo, que ser la solucin exacta al proceso de sntesis local,
haciendo cero la funcin objetivo. Este caso constituye en la prctica una rara
excepcin.
3.3.2. Sntesis global.
El verdadero problema de sntesis del mecanismo se resuelve en esta etapa, aunque
ello no quiere decir en absoluto que la sntesis local sea poco importante. La solucin
local permite obtener el vector inicial con el que se iniciar todo el proceso de
bsqueda de mnimo en la sntesis global, que determinar la rapidez de la
convergencia y el valor del mnimo obtenido.
En la etapa de sntesis global se parte de todas las configuraciones deformadas
obtenidas en el proceso de sntesis local y se monta un vector inicial constituido por
todas las coordenadas de los nudos del mecanismo en cada uno de los puntos de
sntesis. Este vector inicial se completa con los valores medios ponderados de las
longitudes de los eslabones obtenidas en cada punto de precisin. El problema pasa
ahora a tener como variables de diseo todas las coordenadas de los nudos en todas las
posiciones de sntesis, as como las longitudes de las barras que constituyen el
mecanismo,
x1
x
2
x = ...

xs
L

(3.46)
donde xi es el vector de diseo correspondiente al mecanismo activo-I y L el vector
104
inicial de longitudes de barras, que se calculan como la media aritmtica de las

longitudes de las barras de los mecanismos activos obtenidos en sntesis local. La
funcin objetivo que se plantea en la sntesis global es la ya descrita energa potencial
de deformacin, expandida a todos los puntos de sntesis, incorporando ahora como
variables de diseo las longitudes de los eslabones que conforman el mecanismo. Se
incorpora un peso que permite ponderar la importancia relativa del cumplimiento de
cada posicin de sntesis.
s
= j ( lij Li )
(3.47)
j=1 i =1

posicin de sntesis. Sobre estas variables de diseo se pueden imponer ahora todas las
restricciones geomtricas que se han definido en el apartado 3.2.2., incluyendo la
movilidad de los puntos fijos.
Como consecuencia del proceso de minimizacin con restricciones de la funcin
objetivo de energa potencial elstica expandida a la totalidad de los puntos de sntesis
se obtiene una configuracin nica del mecanismo, que es la que mejor verifica en su
totalidad las condiciones de sntesis impuestas. Esta configuracin vendr definida por
las longitudes de las barras y las coordenadas de los puntos fijos.
A su vez, pueden aprovecharse las relaciones existentes entre las posiciones de los
nudos, los valores cinemticos del grado de libertad y los valores cinemticos del
mecanismo en cada uno de los puntos de sntesis para establecer restricciones
cinemticas adicionales, de velocidad, aceleracin o sobreaceleracin, como se ver a
continuacin.
3.4. Sntesis con restricciones cinemticas.

El vector de diseo de la sntesis global contiene las coordenadas de los nudos que
definen la configuracin de los mecanismos activos generados en la sntesis local, as
como las longitudes de las barras que conforman el mecanismo. Los mecanismos
activos generados cumplen la sntesis de tipo, pero sus dimensiones no coinciden con
las dimensiones del mecanismo solucin del problema salvo que ste tenga solucin
105
exacta. Sin embargo, resulta evidente que el vector de diseo posee informacin
implcita del comportamiento cinemtico de las distintas configuraciones, aunque no
contenga las dimensiones definitivas de las barras.
Las relaciones analticas que permiten determinar la velocidad y aceleracin de las
coordenadas de los mecanismos activos pueden expresarse en funcin de la posicin
de sus nudos y del valor de las variables cinemticas de los grados de libertad del
mecanismo. Dado que el vector de diseo contiene las coordenadas de los
mecanismos activos, pueden determinarse las velocidades y aceleraciones de stas, as
como sus respectivas matrices jacobianas. Esto permite establecer nuevas restricciones
sobre la velocidad y/o la aceleracin de las coordenadas de los mecanismos activos.
Estas restricciones se incorporan al mtodo de sntesis dimensional ptima descrito, y
permiten controlar los parmetros cinemticos de velocidad y aceleracin desde las
fases ms tempranas del diseo del mecanismo. A continuacin se analizan ms
detalladamente los aspectos matemticos de la sntesis con restricciones cinemticas.
3.4.1. Sntesis con restricciones de velocidad.
El problema de velocidad se plantea desde el problema de posicin, resultando ser
solucin del sistema lineal
& &
Ex = b
(3.48)
que se obtiene al derivar con respecto al tiempo las ecuaciones de longitud de barras,
las restricciones geomtricas a imponer, y las coordenadas fijas existentes.
La ecuacin que recoge el problema de velocidad se expande a todas las posiciones
de sntesis y a todas las variables de diseo,
E1 0
0 E
2
.
.
0 0
0 0
. 0
. 0
. .
. Es
. 0
&
&
0 x1 b1
&
&
0 x 2 b 2

. . = .
&
&
0 xs bs
&
EL L 0

(3.49)
permitiendo determinar las velocidades de las coordenadas de los mecanismos

activos en funcin de sus coordenadas y de los parmetros cinemticos del grado de
libertad. El mtodo permite resolver nicamente las ecuaciones correspondientes a las
106
restricciones impuestas, puesto que las funciones cinemticas son independientes para
cada punto de sntesis.
Al derivar con respecto al tiempo para obtener el sistema de ecuaciones en
velocidad, debe tenerse en cuenta que la derivada con respecto al tiempo de las
longitudes de las barras es igual a cero, ya que las longitudes de las barras no son
dependientes del tiempo, y que en cualquier posicin de sntesis, la velocidad del
grado de libertad del mecanismo debe ser una expresin analtica y derivable de un
parmetro cinemtico externo.
El algoritmo de programacin cuadrtica secuencial utilizado en la optimizacin
precisa adems de la expresin analtica de las matrices jacobianas de las restricciones
impuestas. stas se obtienen como solucin de otro sistema lineal, que se obtiene
derivando la expresin (3.48) respecto de las variables de diseo,
E
&
&
x b E
&
=
x
x x x
(3.50)
Los gradientes de las velocidades con respecto a cada una de las coordenadas del
mecanismo en los puntos de sntesis deseado se obtienen tambin como solucin de la
ecuacin del gradiente extendida a todos los puntos de sntesis.
Una vez determinadas las velocidades y sus matrices jacobianas, es posible imponer
restricciones sobre las componentes de las velocidades de los nudos,
&
lv x uv
(3.51)
&
l mv x u mv
(3.52)
o tambin sobre su mdulo,
cuyas componentes se calculan a partir de la expresin

&
xi =
&
e
j=1
2
ij
(3.53)
&
donde d es la dimensin espacial del problema y eij la j-sima componente del
vector velocidad del nudo i-simo, y cuyo gradiente es
107
&
xi
=
x
1
d
&
e
j=1
&
eij
j=1
&
eij
(3.54)
ij
3.4.2. Sntesis con restricciones de aceleracin.

Una vez resueltos los problemas de posicin y de velocidad, el problema de
aceleracin es la solucin del siguiente sistema lineal, obtenido al derivar con respecto
al tiempo el problema de velocidad planteado en (3.48),
E && = b E x
x && & &
(3.55)
La ecuacin que recoge el problema de aceleracin se expande tambin a todas las

posiciones de sntesis y a todas las variables de diseo,
E1
.
&
&&
0 &&1 b1 E1
x

. . . .
=
&&
0 &&s bs 0
x
&&
EL L 0 0
. 0
. .
. Es
. 0
. 0
. .
&
. Es
. 0
&
0 x1

. .
&
0 xs
&
&
EL L
(3.56)
Nuevamente, al ser independientes las funciones cinemticas para cada posicin de

sntesis, se pueden resolver slo en las variables de diseo sobre las que se desee
establecer restricciones.
De manera anloga al problema de velocidad, la expresin analtica de las matrices
jacobianas de las aceleraciones se obtienen ahora como solucin del sistema lineal que
se obtiene al derivar (3.55)
E
&&
&
&
&& b E
x E
x
& &
&&
=
xE
x
x x x
x x
(3.57)
Una vez determinadas las aceleraciones y sus matrices jacobianas, es posible

imponer restricciones sobre las componentes de las aceleraciones de los nudos,
l a && u a
x
(3.58)
l ma && u ma
x
(3.59)
o tambin sobre su mdulo
108
d
e
&&
&&i =
x
j=1
(3.60)
ij
donde d es la dimensin espacial del problema y &&ij la j-sima componente del

e
vector aceleracin del nudo i-simo, y cuyo gradiente es
&&i
x
=
x
1
d
e
&&
j=1
&&ij
e
j=1
&&ij
e
x
(3.61)
ij
Las restricciones cinemticas descritas slo se aplican en la etapa de sntesis global,

y no en la sntesis local, dado que en esta etapa el vector inicial puede estar muy
alejado de la solucin. Adems, y dado que al comenzar el proceso de sntesis no se
conoce el comportamiento cinemtico del mecanismo, una estrategia de trabajo
recomendada es comenzar el proceso de sntesis imponiendo nicamente restricciones
de posicin. Una vez obtenidos los valores de las variables cinemticas que se van a
restringir que se generan de forma inmediata, ya que se resuelven los sistemas para
los distintos mecanismos activos resulta sencillo imponer las restricciones
cinemticas deseadas, y repetir el proceso para obtener una solucin ms cercana a las
especificaciones deseadas por el diseador.
109
Captulo 4
Sntesis dimensional ptima con

restricciones dinmicas
A diferencia de lo ocurrido en la sntesis con restricciones de posicin y cinemticas,

donde los mtodos desarrollados eran relativamente numerosos, no ocurre lo mismo
en lo que se refiere a la sntesis dimensional ptima de mecanismos con restricciones
de tipo dinmico, donde apenas existen mtodos de propsito general, aplicables a
todo tipo de mecanismos. El objeto de este captulo es mostrar un nuevo
planteamiento de sntesis dimensional ptima que incorpore las restricciones
dinmicas al mtodo que ha sido presentado en el captulo anterior. Para simplificar el
problema, y de acuerdo a la metodologa expuesta, nos limitaremos a implementar el
mtodo para mecanismos planos.
4.1. Dinmica de los sistemas multicuerpo.

Las ecuaciones diferenciales del movimiento para un sistema multicuerpo descrito
por n coordenadas generalizadas, contenidas en el vector q, y m ecuaciones de
restriccin que vamos a suponer holnomas y esclernomas dependientes
nicamente de las coordenadas, e independientes por tanto de las velocidades y del
tiempo pueden escribirse segn la expresin
&&
Mq + T = Q
q
(4.1)
110
(Serban, 1998), sujetas a las restricciones algebraicas

( x, q ) = 0
(4.2)
&&
donde x es el vector de diseo, q el vector de coordenadas generalizadas, q el vector
de aceleraciones generalizadas, M = M ( q, x ) la matriz de masa, el vector de
&
multiplicadores de Lagrange, Q = Q ( q, q, x ) el vector que incluye las fuerzas
exteriores y las fuerzas dependientes de la velocidad, y q la matriz jacobiana de las
restricciones algebraicas respecto a las coordenadas generalizadas (Nikravesh, 1988;
Haug, 1989) definida segn
1
q
1
2
q = q1
...
m
q1
1
q 2
2
q 2
...
m
q 2
1
q n
2
...
q n
...
...
m
...
q n
...
(4.3)
Las ecuaciones (4.1) y (4.2) forman un sistema de n+m ecuaciones algebraicodiferenciales, que contiene n ecuaciones diferenciales y m ecuaciones algebraicas, y
que no puede ser tratado como un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
(Petzod, 1982). Existen muchas alternativas para resolver estos sistemas de ecuaciones
algebraico-diferenciales, entre las que destacan los mtodos de proyeccin (Gear et
al., 1985; Furher y Leimkuhler, 1991), los mtodos de reduccin, denominados
tambin mtodos espacio-tiempo (Wehage y Haug, 1982; Haug, 1989; Mani et al.,
1985; Singh y Likins, 1985; Weehage y Loh, 1993; Kim y Vanderploeg, 1986; Liang
y Lance, 1987) y los mtodos de estabilizacin (Baumgarte, 1972; Ostermeyer, 1990).
Las restricciones de velocidad pueden obtenerse derivando respecto al tiempo las
restricciones algebraicas:
&
qq = 0
(4.4)
&
donde q el vector de velocidades generalizadas. Las restricciones de aceleracin se
obtienen derivando respecto al tiempo las restricciones de velocidad:
111
&&
& &
q q + ( q q )q q = 0
(4.5)
donde el subndice indica el vector respecto al que se calculan las derivadas

parciales.
Hay muchos mtodos para integrar el sistema de ecuaciones algebraico-diferenciales
formado por las ecuaciones (4.1), (4.2), (4.4) y (4.5) (Brenan et al., 1989; Hairer y
Wanner, 1996; Potra, 1994), que implican generalmente la integracin implcita de las
ecuaciones, especialmente en el caso de sistemas complejos (Serban, 1998).
4.2. Anlisis de sensibilidad.

El objeto de esta tesis es la optimizacin del comportamiento dinmico de un sistema
multicuerpo. Tradicionalmente se han utilizado para ello algoritmos de orden cero,
que no requieren informacin acerca de las derivadas, como los algoritmos genticos
(Davis, 1991) y el recocido simulado (Laarhoven, 1988). Estos mtodos son
computacionalmente costosos y requieren miles de evaluaciones (Serban, 1998).
La eficiencia y la convergencia de los algoritmos de optimizacin aumenta
notablemente si se dispone de informacin acerca de las derivadas primeras de la
funcin objetivo y de las funciones de restriccin. Se han propuesto diversos mtodos
de optimizacin basados en el conocimiento de las derivadas de la funcin objetivo
respecto a las variables de diseo (Gottfried y Weisman, 1972; Haug y Arora, 1979;
Reklaitis et al, 1983). El clculo de estas derivadas es lo que se conoce como anlisis
de sensibilidad, y determina la tendencia de la funcin objetivo respecto de las
variables de diseo. Sin embargo la optimizacin del comportamiento dinmico de
sistemas multicuerpo todava no ha alcanzado un desarrollo suficiente como para dar
lugar a mtodos de implantacin comercial general, puesto que todava los tiempos de
clculo son excesivamente altos en muchos casos y son muchos los problemas sin
resolver en cuanto a formulacin e implementacin.
El anlisis de sensibilidad puede ser considerado como un paso intermedio entre el
anlisis dinmico y la sntesis. La inmadurez de los mtodos de sntesis ptima hace
sin embargo que muchos autores estimen que el procedimiento ms adecuado para el
problema general de optimizacin del comportamiento dinmico de sistemas
multicuerpo sea por el momento un procedimiento interactivo, basado en la
112
superposicin del anlisis dinmico y el anlisis de sensibilidad (Garca de Jaln y

Bayo, 1994).
El anlisis de sensibilidades puede efectuarse por derivacin directa o por el mtodo
de la variable adjunta. La aproximacin ms directa es el mtodo de derivacin
directa, que deriva las ecuaciones algebraico-diferenciales del movimiento respecto a
los parmetros de diseo (Krishnaswami, et al., 1983; Chang y Nikravesh, 1985;
Haug, 1987). Los mtodos de derivacin directa no son populares en el mbito de los
sistemas multicuerpo pese a que proporcionan las derivadas en funcin del tiempo,
debido fundamentalmente a la gran cantidad de ecuaciones a resolver, que para un
sistema definido por n coordenadas generalizadas y m restricciones algebraicas
supone la resolucin de un sistema de (n+m)(p+1) ecuaciones algebraicodiferenciales, donde p es el nmero de variables de diseo.
El mtodo de la variable adjunta reduce el coste computacional a costa de reducir el
nmero de ecuaciones a resolver (Haug, 1987). En concreto, para un sistema definido
por n coordenadas generalizadas y m restricciones algebraicas, el anlisis de
sensibilidad supone la resolucin de un sistema de 2(n+m) ecuaciones algebraicodiferenciales.
En
grandes
sistemas
el
coste
computacional
se
reduce
espectacularmente por este motivo, pero el mtodo no proporciona las derivadas en

funcin del tiempo.
4.2.1. Clculo de sensibilidades por derivacin directa.
Se considera la forma general de las ecuaciones del movimiento de un sistema
multicuerpo
&&
Mq + T = Q
q
(4.6)
sujeto a las restricciones algebraicas

( x, q ) = 0
(4.7)
&
qq = 0
(4.8)
con restricciones de velocidad
y restricciones de aceleracin
113
&&
& &
q q + ( q q )q q = 0
(4.9)
que se obtienen derivando directamente las restricciones algebraicas respecto al

tiempo.
Derivando las ecuaciones (4.6) a (4.9) respecto al vector de diseo, utilizando la
regla de la cadena, se obtiene la derivada de la ecuacin del movimiento
T
T
&&
&&
&&
Mq x + ( Mq ) x + ( Mq )q q x + T x + ( q ) + ( q ) q x = Q x + Q q q x + Q q q x (4.10)
&&
q
x
que puede ser escrita como

&&
&
& &&
Mq x + T x = R ( q x , q x , q, q, q, , x )
q
(4.11)
Se obtiene tambin la derivada de las restricciones algebraicas

qq x + x = 0
(4.12)
( q x , q, x ) = 0
(4.13)
que puede ser expresada como
De manera anloga se obtiene la derivada de las restricciones de velocidad

&
&
&
q q x + ( q q )q q x + ( q q ) x = 0
(4.14)
y la derivada de las restricciones de aceleracin
&&
&&
& &
& &
& &
q + ( q q )q q x + ( q q ) x + 2 ( q q ) q q x + ( q q ) q q q x + ( q q )q q
q
=0
(4.15)
Las ecuaciones (4.11) y (4.13) representan las ecuaciones de sensibilidad algebraicodiferenciales en la formulacin de derivacin directa. Estas ecuaciones contienen las
derivadas respecto al vector de coordenadas generalizadas, respecto al vector de
velocidades generalizadas y respecto al vector de diseo que son necesarias para la
integracin implcita de las ecuaciones del movimiento. Estas ecuaciones pueden
integrarse en paralelo con las ecuaciones del movimiento, con el fin de obtener los
valores de sensibilidad dinmica de la funcin objetivo respecto a las variables de
diseo.
114
4.2.2. Clculo de sensibilidades por el mtodo de la variable adjunta.

El mtodo de la variable adjunta se utiliza para determinar la sensibilidad respecto al
vector de diseo de funciones objetivo de la forma
t1
&
e = F ( q , q , , t ) dt
(4.16)
t0
La derivada de esta funcin respecto al vector de diseo se calcula aplicando la regla

de Leibnitz y la regla de la cadena. El valor obtenido es
t1
e x = ( Fx + Fq q x + Fq q x + F x ) dt
&&
(4.17)
t0
La idea bsica del mtodo es reemplazar los trminos Fq q x , Fq q x y F x por otros

&&
trminos fcilmente calculables. Suponiendo que las condiciones iniciales son
independientes del vector de diseo e integrando por partes el tercer trmino de la
ecuacin anterior, sta puede escribirse de la forma
e x = Fq q x
&
t1
t = t1
t1
+ Fx dt + Fq Fq q x + F x dt
&
dt
t0
t0
(4.18)
Las ecuaciones del movimiento y las restricciones algebraicas se multiplican por dos
vectores de variables adjuntas arbitrarias y y se integran en el intervalo de tiempo
considerado, para obtener
t1
&&
( Mq +
T
T
q
Q ) dt = 0
(4.19)
t0
y
t1
dt = 0
T
(4.20)
t0
&& &
Las ecuaciones que se obtienen integrando por partes los trminos en q x y q x son
&
&
&
( Mq ( M + M ) q
T
t1
&&
&&
&&
& &
+ + 2 M + M + ( Mq )q + ( )
t0
T
q
TQqq x
&
t1
t0
&&
& &
+ Q q + Q q T Q q q x dt +
T
)
T
(4.21)
115
t1
T
T
&&
+ T q x + ( Mq ) x + ( q ) Q x dt = 0
t0
y
t1
(
T
+ q q x ) dt = 0
(4.22)
t0
que pueden reducirse, considerando las variables adjuntas en las que los coeficientes
de q x y x coinciden con los de la ecuacin (4.18), a
&&
M + T = FqT
q
T
d T
T
T
T
T
&T
&&
&&
& &
Fq ( 2M + Q q ) M + ( Mq )q + ( q ) Q q + Q q
&
&
&
dt
(4.23)
y
q F = 0
(4.24)
Con estas ecuaciones se determinan los valores de los vectores de variables adjuntas
y a travs de las condiciones finales, que se obtienen de la ecuacin
&
( Mq
T
&
&
q x ( T M + T M + TQq )
&
t = t1
= Fq q x
&
t = t1
(4.25)
y que son
TM
t = t1
=0
(4.26)
y
&
&
T M + T M + TQq
&
t = t1
= Fq
&
t = t1
(4.27)
que se reducen a
t=t = 0
(4.28)
y
&
TM
t = t1
= Fq
&
t = t1
(4.29)
Una vez obtenidos los vectores de variables adjuntas y y obtenidas tambin las
condiciones en el final del intervalo, la ecuacin (4.18) se reduce a
116
&
&
&
e x = T Mq x q x ( T M + T M + T Q q )
&
t1
+ Fx T
t0
&&
(( Mq ) + ( )
T
q
Qx
t =t0
x dt
(4.30)
que puede evaluarse fcilmente. Las ecuaciones de sensibilidad obtenidas a travs

del mtodo de la variable adjunta difieren sensiblemente de las ecuaciones obtenidas
mediante la derivacin directa, aunque contiene los mismos trminos (Serban, 1998).
4.3. Dinmica del cuerpo rgido.

Para conocer con exactitud el movimiento de un sistema material formado por n
puntos materiales, la aplicacin de la segunda ley de Newton a cada uno de esos
puntos dara lugar a un sistema de 3n ecuaciones con 3n incgnitas, cuya resolucin
resultara de todo punto inabordable.
Sin embargo, en el caso de los cuerpos rgidos, las ecuaciones del movimiento
pueden obtenerse directamente a travs de la relacin existente entre el grupo
cinemtico y el sistema dinmico. El campo de velocidades del cuerpo queda definido
a partir del vector velocidad angular y a partir de la velocidad de un punto cualquiera,
que forman el grupo cinemtico del sistema en dicho punto y que constituyen seis
datos escalares. stos pueden determinarse unvocamente mediante su relacin con el
sistema dinmico causa del movimiento, dado que la condicin de indeformabilidad
permite que las fuerzas exteriores aplicadas puedan tratarse como vectores deslizantes.
Sea un cuerpo rgido en movimiento que recibe la accin de un sistema dinmico
formado por n fuerzas Fi con origen en n puntos Ai. El sistema dinmico origina una
aceleracin lineal en el cuerpo, que se calcula en su centro de masa a travs del
teorema del centro de masa, que es la particularizacin del teorema de la cantidad de
movimiento en el centro de masa del cuerpo,
F = maG
(4.31)
donde m es la masa del cuerpo, aG la aceleracin del centro de masa y f la resultante

del sistema dinmico,
n
F = Fi
i =1
(4.32)
117
La expresin (4.31) establece que el centro de masas del cuerpo se mueve como un
punto material dotado de una masa igual a la masa total, bajo la accin de la resultante
de las fuerzas exteriores. Esta ecuacin vectorial puede convertirse en tres ecuaciones
escalares, descomponiendo los vectores en las tres direcciones del espacio,
x
Fx = ma G
y
y
F = ma G
z
z
F = ma G
(4.33)
que quedan reducidas a dos en el caso de movimiento plano,

x
Fx = ma G
y
y
F = ma G
(4.34)
De igual modo, el sistema dinmico origina una aceleracin angular en el cuerpo,

que se calcula a travs de la expresin,
N G = I Gxyz + ( I Gxyz )
(4.35)
donde NG es el momento del sistema dinmico respecto del centro de masa, que se
calcula a travs de la expresin
n
N G = GA i Fi
(4.36)
i =1
es la velocidad angular del cuerpo, la aceleracin angular del cuerpo y IGxyz el

tensor de inercia referido al sistema de coordenadas Gxyz,
I Gxyz
Ix
= I xy
I xz
I xy
Iy
I yz
I xz
I yz
Iz
(4.37)
donde Ix, Iy e Iz son los momentos de inercia respecto de los ejes que forman el
sistema de coordenadas Gxyz
I x = ( y 2 + z 2 ) dm
2
2
I y = ( x + z ) dm
2
2
I z = ( x + y ) dm
(4.38)
118
y donde Ixy, Ixz y Iyz son los productos de inercia,

I xy = x y dm
I xz = x z dm
I yz = y z dm
(4.39)
La expresin (4.35) se obtiene a partir del teorema del momento cintico, que se
deriva respecto a un sistema de referencia mvil solidario al cuerpo con el fin de
evitar la derivacin de los trminos contenidos en el tensor de inercia. Esta expresin
se simplifica notablemente suponiendo que el sistema de coordenadas Gxyz coincide
con las direcciones principales de inercia del cuerpo. En ese caso los productos de
inercia se anulan y la ecuacin se reduce a tres ecuaciones escalares, denominadas
ecuaciones de Euler,
x
N G = I x x ( I y I z ) y z
y
N G = I y y ( I z I x ) x z
z
N G = I z z ( I x I y ) x y
(4.40)
y que junto a (4.33) forman un sistema de seis ecuaciones diferenciales con una
nica solucin. En consecuencia, el movimiento del cuerpo rgido queda
completamente definido a travs de la resultante del sistema dinmico y del momento
del sistema dinmico respecto al centro de masas (Bastero y Casellas, 1991).
Finalmente, las ecuaciones de Euler pueden simplificarse ms an en el caso de
movimiento plano, dado que los vectores velocidad angular y aceleracin angular
tendrn nicamente una componente. Por ejemplo, si suponemos que el movimiento
se produce en el plano xy, los vectores velocidad angular y aceleracin angular son
T = [ 0 0 z ]
T
= [ 0 0 z ]
(4.41)
y las ecuaciones de Euler se reducen a una nica ecuacin,

z
NG = Izz
(4.42)
119
4.4. Sntesis con restricciones dinmicas.

A continuacin se presenta el mtodo de sntesis dimensional ptima de sistemas
multicuerpo con restricciones dinmicas que es el objeto de esta tesis.
La sntesis dimensional ptima se plantea como un problema de programacin
matemtica, en el que se pretende minimizar una funcin objetivo,
n
f(x): R
(4.43)
donde el vector de diseo x, que contiene a las variables de diseo, est sujeto a
restricciones funcionales lineales,
l l A x ul
(4.44)
a restricciones funcionales no lineales,

l nl g ( x ) u nl
(4.45)
y a restricciones directas sobre las variables de diseo, que constituyen un caso

particular dentro de las restricciones lineales definiendo el espacio de diseo, y que
servirn para definir las restricciones de posicin que se impondrn posteriormente,
lx x ux
(4.46)
Las restricciones que se contemplarn en el mtodo son las siguientes:
Restricciones geomtricas.
Restricciones cinemticas.
Restricciones dinmicas.
La aplicacin del mtodo de programacin cuadrtica secuencial que se utiliza para

la resolucin del problema de optimizacin de la funcin objetivo exige la continuidad
de la funcin objetivo y de las restricciones a utilizar. Asimismo, es necesario
determinar analticamente el vector gradiente de la funcin objetivo y las matrices
jacobianas de las restricciones. Las matrices hessianas de la funcin objetivo y de las
120
restricciones se calculan por diferencias finitas.

4.4.2. Funcin objetivo.
El mtodo se estructura en dos etapas bien diferenciadas. En una primera etapa,
denominada sntesis local, se calcula el error cometido entre la caracterstica generada
por el mecanismo y la exigida en la definicin del problema. En una segunda etapa se
procede a variar los parmetros que definen la geometra del sistema, de tal modo que
el error calculado en este nuevo diseo sea menor que el calculado en el diseo
anterior.
Para resolver la primera etapa de la sntesis se define el problema de posicin
deformada. La posicin deformada en cada posicin de sntesis es aquella en la que la
suma cuadrtica de las deformaciones sufridas por todos los eslabones del mecanismo
para satisfacer las especificaciones definidas en dicha posicin de sntesis es mnima.
Se plantean tantos problemas de posicin deformada como posiciones de sntesis se
definen. La funcin objetivo a minimizar en la sntesis local se denomina funcin de
energa potencial elstica, y se define como
n
(l L )
i
i =1
(4.47)
li =
(y ( ) y ( ) ) + (x ( ) x ( ) )
2
Fi
O i
Fi
Oi
(4.48)
La segunda etapa de la sntesis, denominada sntesis global, se plantea nuevamente
como un problema de minimizacin de una nueva funcin objetivo de energa
potencial elstica, extendida a la totalidad de las posiciones de sntesis, y definida
como
s
( l
j=1 i =1
ij
Li )
(4.49)
121

posicin de sntesis. La inclusin de los coeficientes de ponderacin permite asignar
un peso relativo a cada una de las posiciones de sntesis.
Esta funcin objetivo es una funcin de error que representa la energa de
deformacin elstica que se acumula en las barras del mecanismo a medida que stas
se deforman para satisfacer por completo las especificaciones de las sucesivas
posiciones de sntesis, suponiendo que el comportamiento de las barras es elstico y
lineal. Esta sencilla funcin objetivo incorpora al problema de programacin
matemtica un poderoso principio mecnico, a partir del cual la configuracin
geomtrica ptima de un mecanismo que debe satisfacer unas determinadas
especificaciones de diseo es aquella que hace mnimo el valor de la energa potencial
elstica. La utilizacin de esta funcin objetivo simplifica el tratamiento matemtico
del problema, dado su carcter escalar y la facilidad de su clculo, y su forma
cuadrtica la hace especialmente apta para ser utilizada en el mtodo de programacin
cuadrtica secuencial. Adems, incorpora al problema matemtico un sentido
mecnico evidente que facilita su comprensin.
Otras funciones objetivo que por ser menos generales son utilizadas exclusivamente
en sntesis dinmica consideran la suma de los valores absolutos de los esfuerzos
motores (Redfield y Hull, 1986 a), la suma cuadrtica de los esfuerzos motores
(Komor, 1985; Gonzlez y Hull, 1989) o la suma cuadrtica de los esfuerzos (Redfield
y Hull, 1986 b).
4.4.3. Vector de diseo.
En la etapa de sntesis local el vector de diseo est formado, en cada posicin de
sntesis, por las coordenadas naturales del sistema:
x1
x
x = 2
...

xn

(4.50)
donde xi es la coordenada i-sima del mecanismo.

En la etapa de sntesis global se parte de las configuraciones deformadas obtenidas
122
en el proceso de sntesis local y se monta un vector inicial constituido por todas las
coordenadas de los nudos del mecanismo en cada uno de los puntos de sntesis. Este
vector inicial se completa con los valores medios ponderados de las longitudes de los
eslabones obtenidas en cada punto de precisin. El problema pasa ahora a tener como
variables de diseo todas las coordenadas de los nudos en todas las posiciones de
sntesis, as como las longitudes de las barras que constituyen el mecanismo,
x1
x
2
x = ...

xs
L

(4.51)
donde xi es el vector de diseo correspondiente al mecanismo activo-I, que es la

configuracin deformada obtenida en sntesis local para la i-sima posicin de
sntesis, y L el vector inicial de longitudes de barras, que se calculan como la media
aritmtica de las longitudes de las barras de los mecanismos activos obtenidos en
sntesis local.
4.4.4. Restricciones geomtricas.
Las restricciones geomtricas controlan la geometra del mecanismo, estableciendo
su topologa y definiendo los pares cinemticos que limitan los movimientos relativos
entre eslabones en contacto.
En el apartado 3.2.2. se han visto las expresiones que definen las distintas
restricciones geomtricas para sistemas multicuerpo con movimiento tridimensional y
bidimensional.
En concreto, se han planteado las siguientes restricciones geomtricas en sistemas
multicuerpo espaciales:
Coplanaridad de cuatro puntos.
123
Orientacin relativa constante de tetraedro.
Anlogamente, se han planteado las siguientes restricciones geomtricas en sistemas

multicuerpo planos:
4.4.5. Sntesis con restricciones de posicin.

En la sntesis local se obtiene el vector inicial de la sntesis global, a travs de la
optimizacin del mecanismo en cada una de las posiciones de sntesis. Se cuenta con
la definicin de las posiciones de sntesis, expresadas como restricciones de posicin y
con unas dimensiones iniciales del mecanismo que son las que se utilizarn como
punto de partida del proceso de optimizacin en la sntesis local.
En la etapa de sntesis local se minimiza la funcin objetivo energa potencial
elstica definida en (4.47). En lo que se refiere a las restricciones a imponer en esta
etapa, son activas todas las restricciones que controlan la geometra del mecanismo,
salvo la movilidad de los puntos fijos, ya que si sta fuera posible permitira
posicionar el mecanismo en las posiciones de sntesis sin necesidad ninguna de
deformarse, lo que invalidara la sntesis local.
A estas restricciones se aaden las restricciones de posicin, que son restricciones
directas sobre el vector de diseo,
lxu
(4.52)
El resultado de este proceso es una configuracin deformada denominada

mecanismo activo por cada una de las posiciones de sntesis definidas.
124
RESTRICCIN
ACTIVA
Igualdad de coordenadas de puntos fijos

Relacin constante entre coordenadas
Colinealidad/coplanaridad de puntos
Orientacin relativa constante de tringulo/tetraedro
Restricciones de posicin
Restricciones cinemticas
Restricciones dinmicas
Tabla 4.1: Restricciones activas en sntesis de posicin local.
En la etapa de sntesis global se construye el vector de diseo a partir de los

mecanismos activos obtenidos en la sntesis local, y se minimiza la funcin objetivo
energa potencial elstica expandida a todas las posiciones de sntesis definida en
(4.49). Sobre estas variables de diseo se imponen nuevamente las restricciones de
posicin y todas las restricciones geomtricas, incluyendo la restriccin de movilidad
de los puntos fijos. El resultado de la sntesis es la configuracin del mecanismo que
verifica el mejor cumplimiento de todas las restricciones.
RESTRICCIN
ACTIVA

Tabla 4.2: Restricciones activas en sntesis de posicin global.
125
4.4.6. Sntesis con restricciones cinemticas.

Otro paso en el mtodo de sntesis dimensional ptima que se presenta es la
imposicin de restricciones cinemticas de velocidad y/o de aceleracin. Como se ha
visto en 3.4.1. el problema de velocidad queda recogido en el sistema lineal
& &
Ex = b
(4.53)
que se obtiene al derivar con respecto al tiempo las ecuaciones de longitud de barras,
las restricciones geomtricas a imponer, y las coordenadas fijas existentes. Esta
ecuacin se expande a todas las posiciones de sntesis y a todas las variables de
diseo, permitiendo determinar las velocidades de las coordenadas de los mecanismos
activos en funcin de sus coordenadas y de los parmetros cinemticos del grado de
libertad. Dado que el algoritmo de programacin cuadrtica secuencial utilizado en la
optimizacin precisa de la expresin analtica de las matrices jacobianas de las
restricciones impuestas, stas se obtienen como solucin de otro sistema lineal, que se
obtiene derivando la expresin (4.53) respecto de las variables de diseo,
E
&
&
x b E
&
=
x
x x x
(4.54)
Los gradientes de las velocidades con respecto a cada una de las coordenadas del
Una vez determinadas las velocidades y sus matrices jacobianas, es posible imponer
restricciones sobre las componentes de las velocidades de los nudos, o sobre sus
mdulos, como se vio en 3.4.1.
Una vez resueltos los problemas de posicin y de velocidad, el problema de
aceleracin es la solucin del sistema lineal que se obtiene al derivar con respecto al
tiempo el problema de velocidad planteado en (4.53),
E && = b E x
x && & &
(4.55)
La ecuacin que recoge el problema de aceleracin se expande tambin a todas las

posiciones de sntesis y a todas las variables de diseo, permitiendo determinar ahora
las aceleraciones de las coordenadas de los mecanismos activos en funcin de sus
coordenadas y de sus velocidades, y de los parmetros cinemticos del grado de
126
libertad.
De manera anloga al problema de velocidad, la expresin analtica de las matrices
jacobianas de las aceleraciones se obtienen ahora como solucin del sistema lineal que
se obtiene al derivar (4.55)
E
&&
&
&
&& b E
x E
x
& &
&&
=
xE
x
x x x
x x
(4.56)
Los gradientes de las aceleraciones con respecto a cada una de las coordenadas del
Una vez determinadas las aceleraciones y sus matrices jacobianas, es posible
imponer restricciones sobre las componentes de las aceleraciones de los nudos, o
sobre sus mdulos, como se vio en 3.4.2.
RESTRICCIN
ACTIVA

Tabla 4.3: Restricciones activas en sntesis cinemtica local.
Las restricciones cinemticas descritas no se aplican en la sntesis local, dado que en

esta etapa el vector inicial puede estar muy alejado de la solucin.
Las restricciones cinemticas se aplican nicamente en la etapa de sntesis global,
donde de nuevo son activas todas las restricciones geomtricas, incluyendo la de
igualdad de puntos fijos, que nuevamente no es activa en sntesis local porque
permitira el cumplimiento de las restricciones de posicin y cinemticas sin
127
modificacin de la longitud de las barras.
RESTRICCIN
ACTIVA

Tabla 4.4: Restricciones activas en sntesis cinemtica global.
4.4.7. Sntesis dinmica.

Como se ha visto en el planteamiento de las restricciones de tipo cinemtico, el
vector de diseo de la sntesis posee informacin acerca de las coordenadas de los
nudos que definen el problema de posicin de cada uno de los mecanismos activos. La
resolucin de este problema de posicin de los nudos que definen la geometra del
sistema, junto con los parmetros cinemticos correspondientes a los grados de
libertad de ste, permite obtener las relaciones que determinan la velocidad y la
aceleracin de todos los puntos. Se dispone as de las expresiones analticas de los
valores cinemticos del mecanismo en funcin de las variables de diseo, por lo que
es fcil determinar sus gradientes, y establecer, por tanto, restricciones con los valores
cinemticos que se desee controlar durante la fase de diseo del mecanismo. Estas
restricciones de tipo cinemtico as definidas son adecuadas al problema de sntesis
dimensional ptima propuesto que se resuelve mediante programacin cuadrtica
secuencial, puesto que el mtodo exige el conocimiento de la expresin analtica de
las funciones restriccin y de sus gradientes, mientras que los hessianos pueden
calcularse numricamente por diferencias finitas.
El hecho de que el vector de diseo contenga entonces informacin implcita acerca
128
de las relaciones analticas que definen los problemas de posicin, velocidad y

aceleracin del mecanismo, implica que tambin pueden establecerse relaciones que
definan el problema dinmico del mecanismo, donde se determinan los esfuerzos de
tipo esttico y dinmico que actan sobre el mecanismo. La obtencin de una
expresin analtica que recoja la relacin analtica de las magnitudes dinmicas en
funcin del vector de diseo permite establecer restricciones de tipo dinmico que
controlen el problema dinmico en la fase de diseo.
Sea un sistema multicuerpo de movimiento plano compuesto por n cuerpos rgidos y
p nudos, que consideraremos coincidentes con los pares cinemticos donde van a
existir reacciones y fuerzas de enlace. El comportamiento dinmico del sistema est
gobernado por 2n ecuaciones vectoriales correspondientes al equilibrio dinmico de
cada cuerpo rgido, y que segn lo visto en 4.3. son,
F = ma G
N G = I Gxyz + ( I Gxyz )
(4.57)
que pueden reducirse a 6n ecuaciones escalares en movimiento espacial, del tipo

x
Fx = ma G
y
y
F = ma G
Fz = ma z
G
Nx = I I I
( y z) y z
x x
G
Ny = I ( I I )
y y
z
x
x z
G
z
N = I ( I I )
z z
x
y
x y
G
(4.58)
o a 3n ecuaciones escalares en movimiento plano, del tipo

x
Fx = ma G
y
y
F = ma G
z
N G = Iz z
(4.59)
suponiendo en ambos casos que el sistema de coordenadas Gxyz coincide con las
direcciones principales de inercia del cuerpo y pueden eliminarse los productos de
inercia.
A las ecuaciones contenidas en (4.57) es necesario aadir p ecuaciones vectoriales de
129
equilibrio de fuerzas en los nudos. El equilibrio de fuerzas en un nudo donde

confluyen m fuerzas se expresa
m
F = 0
i =1
(4.60)
y equivale a 3 ecuaciones escalares en movimiento espacial y a 2 ecuaciones

escalares en movimiento plano.
El sistema de ecuaciones lineales resultante, que abarca las ecuaciones de equilibrio
dinmico de los cuerpos rgidos y las ecuaciones de equilibrio de los nudos, tendr
entonces 6n+3p ecuaciones en movimiento espacial y 3n+2p ecuaciones en
movimiento plano. Este sistema de ecuaciones representa el equilibrio dinmico del
sistema, y puede plantearse en forma matricial,
G f = e + M c + I + (I )
(4.61)
donde G es una matriz geomtrica, que depende exclusivamente de las coordenadas

de los nudos y de las coordenadas de los centros de masas de los cuerpos, f es ahora el
vector de fuerzas y momentos incgnitas, que incluye fuerzas de enlace, reacciones y
fuerzas motoras que puedan ser desconocidas a priori, e es el vector de fuerzas y
momentos conocidos, M es una matriz que contiene las masas, c es el vector de las
aceleraciones de los centros de masa, I es una matriz que contiene los elementos del
tensor de inercia, es el vector de aceleraciones angulares y es el vector de
velocidades angulares.
La ecuacin que recoge el problema dinmico se expande a todas las posiciones de
sntesis,
G1 . 0 f1 e1 M1 . 0 c1 I1 . 0 1 1 I1 . 0 1
. . . . = . + . . . . + . . . . + . . . . . (4.62)

0 . G s f s e s 0 . M s c s 0 . I s s s 0 . I s s
donde los subndices indican la correspondiente posicin de sntesis. Las

coordenadas de los nudos de todos los mecanismos activos, que aparecen en la matriz
G, forman parte del vector de diseo de la sntesis global. El resto de parmetros que
intervienen en la definicin del problema dinmico, a excepcin de las fuerzas y
momentos conocidos a priori y que estn recogidos en el vector e, deben ser
calculados a partir de los datos correspondientes a los anlisis de posiciones,
130
velocidades y aceleraciones, que han debido resolverse previamente a partir de la

informacin contenida en el vector de diseo y de los valores cinemticos de los
grados de libertad del mecanismo.
La expresin (4.61) puede simplificarse, si el movimiento es plano y los tensores de
inercia se refieren a ejes principales de inercia, segn (4.40) y (4.42), quedando
reducida a
G f = e + M c + I
(4.63)
que se expande a todas las posiciones de sntesis segn

G1 . 0 f1 e1 M1 . 0 c1 I1 . 0 1
. . . . = . + . . . . + . . . .

0 . G s fs es 0 . M s cs 0 . I s s
(4.64)
De manera anloga a lo visto en la sntesis con restricciones cinemticas, el

gradiente de la restriccin dinmica se obtiene derivando el sistema de ecuaciones
planteado. El gradiente del vector de fuerzas y momentos incgnitas se obtiene como
solucin del siguiente sistema lineal,
G
f e
c M
I
G
I
=
+M +
c + I
+ +
(I ) + + I
f (4.65)
x x
x x
x x
x
x
x x
extendida a la totalidad de las posiciones de sntesis. A partir de esta expresin se

determinar la expresin analtica de la matriz jacobiana de f si los trminos
contenidos en los vectores y matrices de la ecuacin de equilibrio dinmico (4.61) son
funciones derivables respecto de las variables de diseo.
A su vez la expresin del gradiente del equilibrio dinmico (4.65) puede
simplificarse si el movimiento es plano y los tensores de inercia se refieren a ejes
principales de inercia, resultando la expresin
G
f e
c M
I
G
=
+M +
c + I +
f
x x
x x
x x
x
(4.66)
extendida a la totalidad de las posiciones de sntesis.

Como suceda en la sntesis con restricciones cinemticas de velocidad o
aceleracin, las restricciones dinmicas slo se aplican en la etapa de sntesis global.
No son de aplicacin en la sntesis local, dado que en esta etapa el vector inicial puede
131
estar muy alejado de la solucin.

RESTRICCIN
ACTIVA

Tabla 4.5: Restricciones activas en sntesis dinmica local.
RESTRICCIN
ACTIVA

Tabla 4.6: Restricciones activas en sntesis dinmica global.
La estrategia de trabajo recomendada es comenzar el proceso de sntesis imponiendo

nicamente restricciones de posicin. Una vez obtenidos los valores de las variables
cinemticas, se imponen las restricciones cinemticas y se repite la sntesis,
obteniendo una solucin ms cercana, o incluso exacta, a las especificaciones
deseadas por el diseador. Por ltimo, y una vez obtenidos los valores de las variables
132
dinmicas que se desea restringir, se imponen las restricciones dinmicas, y se repite

el proceso de sntesis. La definicin de un gran nmero de restricciones puede exigir
que abrir las bandas de precisin que marcan los lmites inferior y superior de las
restricciones para conseguir la convergencia.
4.4.8. Sntesis esttica.
La sntesis esttica puede obtenerse como un caso particular de la sntesis dinmica,
donde se desprecian los efectos de la aceleracin lineal y de la aceleracin angular de
los cuerpos que forman el sistema. La sntesis esttica es habitualmente utilizada
como una primera aproximacin a la sntesis dinmica, o definitivamente en aquellos
casos donde los efectos de las fuerzas y los pares de inercia son despreciables frente a
las fuerzas y los pares estticos.
En este caso el equilibrio esttico de cada cuerpo rgido equivale a
F = 0
N G = 0
(4.67)
por lo que el sistema de ecuaciones lineales resultante, que abarca ahora las
ecuaciones de equilibrio esttico de los cuerpos rgidos y las ecuaciones de equilibrio
de los nudos, se plantea en forma matricial,
G f = e
(4.68)
donde G es la matriz geomtrica, f el vector de fuerzas y momentos incgnitas y e el

vector de fuerzas y momentos conocidos.
La ecuacin que recoge el problema de equilibrio esttico se expande a todas las
posiciones de sntesis,
G1 0
0 G
2
.
.
0
0
. 0 f1 e1
. 0 f 2 e 2
=
. . . .

. G s fs e s

(4.69)
El gradiente de la restriccin dinmica se obtiene derivando el sistema de ecuaciones

planteado. El gradiente del vector de fuerzas y momentos incgnitas se obtiene como
solucin del siguiente sistema lineal
133
f e G
=
f
x x x
(4.71)
extendida a la totalidad de las posiciones de sntesis.
4.5. Restricciones dinmicas.

Una vez obtenidas las expresiones que permiten calcular las fuerzas y los momentos
incgnita y sus gradientes respecto de las variables de diseo, es posible definir en
cualquier posicin de sntesis restricciones sobre cualquiera de los parmetros que se
han visto involucrados en la resolucin del problema dinmico.
Restricciones de fuerza.
Restricciones de masa.
Restricciones de velocidad angular.
Restricciones de aceleracin angular.
Restricciones sobre los ndices de mrito.
Estas restricciones de tipo dinmico pueden ser introducidas de las siguientes

formas:
Restricciones puntuales. Se fija un valor numrico exacto para un esfuerzo

incgnita.
Restricciones en forma de banda. Se fijan unos lmites superior e inferior para el

esfuerzo incgnita. Como sucede en la sntesis con restricciones cinemticas, la
definicin de restricciones en forma de bandas de existencia permite flexibilizar
el cumplimiento de los puntos de precisin definidos, facilitando enormemente
la tarea del diseador.
Restricciones funcionales. Especifican la relacin existente entre varios

esfuerzos incgnita.
A continuacin se analizar en detalle la forma de imponer las distintas restricciones

dinmicas expuestas.
134
4.5.1. Restricciones de fuerza.

Pueden establecerse restricciones sobre cualquier esfuerzo contenido en el vector de
esfuerzos incgnitas:
Restricciones sobre los esfuerzos motores. Pueden limitar o hacer relativamente

constante la potencia que el motor debe entregar para hacer funcionar la
mquina.
Restricciones sobre los esfuerzos de salida. Pueden limitar los esfuerzos de

salida en sistemas donde se conoce la ley que rige los esfuerzos de entrada.
Restricciones sobre las fuerzas de enlace o de restriccin entre eslabones.

Limitan las fuerzas actuantes sobre los eslabones, lo que permite aligerar stos.
Restricciones sobre las fuerzas y momentos de sacudimiento. Eliminan o limitan

las fuerzas y momentos transmitidos al bastidor de la mquina, que originan
vibraciones no deseadas.
Restriccin sobre la relacin temporal de esfuerzos transmitidos entre eslabones.

Fijan la secuencia de distribucin de esfuerzos en los problemas de respuesta
movimiento-tiempo.
Las restricciones, impuestas en forma de banda, son del tipo

(4.72)
l f f uf
Las expresiones analticas de sus gradientes respecto al vector de diseo se obtienen

de los sistemas de ecuaciones de gradientes dinmicos obtenidos en 4.4.7 y 4.4.8.
Tambin pueden establecerse restricciones sobre su mdulo
l mf f u mf
(4.73)

fi =
f
j=1
2
ij
(4.74)
donde d es la dimensin espacial del problema y fij la j-sima componente de la

fuerza i-sima, y cuyo gradiente es
135
fi
=
x
1
d
f
j=1
f ij
j=1
f ij
x
(4.75)
ij
4.5.2. Restricciones de masa.

Las restricciones se plantean como restricciones en forma de banda sobre los
trminos contenidos en la matriz de masas,
Lm M Um
(4.76)
4.5.3. Restricciones de velocidad angular.

Estas restricciones se aaden a las restricciones cinemticas disponibles, puesto que
no haban sido desarrolladas en los trabajos previos a esta tesis. Se plantean como
restricciones en forma de banda sobre los trminos contenidos en el vector de
velocidades angulares,
l u
(4.77)
4.5.4. Restricciones de aceleracin angular.

Estas restricciones se aaden tambin a las restricciones cinemticas disponibles,
puesto que no haban sido desarrolladas en los trabajos previos a esta tesis. Se
plantean como restricciones en forma de banda sobre los trminos contenidos en el
vector de aceleraciones angulares,
l u
(4.78)
4.5.5. Restricciones sobre los ndices de mrito.

Los ndices de mrito son parmetros que determinan la eficiencia de la transmisin
de esfuerzos que tiene lugar en un mecanismo, en funcin de la relacin existente
entre el eslabn de entrada y el eslabn de salida, que vendr condicionada por la
aplicacin a la que se destine el mecanismo. Aunque no se ha llegado a un acuerdo
por unificar los ndices de mrito definidos por distintos autores en un nico ndice de
mrito, todos ellos tienen caractersticas comunes y pueden determinarse fcilmente a
partir de la geometra del mecanismo (Shigley y Uicker, 1988).
136
En cualquier caso los diferentes ndices de merito son funciones de las coordenadas
y de los esfuerzos del mecanismo, por lo que sus gradientes pueden determinarse
analticamente segn lo visto en 4.3. En consecuencia, los ndices de mrito
representarn restricciones funcionales en el problema de la sntesis dinmica.
Sin nimo de ser exhaustivos, se considerarn los siguientes ndices de mrito:
Razn de velocidades angulares de salida y entrada.
Ventaja mecnica.
ngulo de transmisin.
Para la aplicacin del mtodo presentado en este captulo ser necesario obtener la
expresin analtica de los distintos ndices de mrito en funcin de las variables de
diseo, as como sus respectivos gradientes respecto del vector de diseo.
A continuacin se ilustrarn los mencionados ndices de mrito para el cuadriltero
articulado.
B
3
A
4
2
C
O2
O4
Figura 4.1: ndices de mrito para el cuadriltero articulado.
4.5.5.1. Razn de velocidades angulares de salida y entrada.

Sea el mecanismo de cuadriltero articulado mostrado en la figura 4.1, donde el
eslabn 2 es el eslabn de entrada o impulsor, el eslabn 4 el eslabn de salida o
impulsado y el eslabn 3 el acoplador. La razn de velocidades angulares de salida y
entrada es el cociente entre la velocidad angular del eslabn de salida, o impulsado, y
la velocidad angular del eslabn de entrada, o impulsor.
137
4
2
(4.79)
Dicha razn de velocidades puede determinarse a partir de la geometra del

mecanismo aplicando el teorema de las velocidades angulares, que afirma que dicha
razn es inversamente proporcional a la razn de las distancias del centro instantneo
comn, que se obtiene como la interseccin de la prolongacin del eslabn acoplador
con la lnea que une los puntos O2 y O4, a los centros instantneos de rotacin de los
eslabones impulsado e impulsor:
4 O 2C
=
2 O 4C
(4.80)
cuyos valores extremos se presentan cuando el eslabn acoplador es perpendicular al

eje de colineacin, que es la recta que une el centro instantneo comn de los
eslabones impulsor e impulsado con el centro instantneo de rotacin del eslabn
acoplador (Freudenstein, 1956). En cuanto al signo, la expresin (4.80) es positiva
cuando el centro instantneo comn cae fuera de los puntos O2 y O4, y negativa
cuando cae dentro.
Despreciando las fuerzas de rozamiento y el efecto de las fuerzas de inercia, la razn
de velocidades angulares de salida y entrada puede determinarse igualando las
potencias de entrada y de salida, a partir de la expresin
T2 2 = T4 4
(4.81)
siendo T2 y T4, respectivamente, los pares de entrada y salida, de donde se obtiene la

razn de velocidades angulares de salida y entrada,
T
4
= 2
2
T4
(4.82)
que resulta ser la inversa de la razn de los pares de salida y entrada, con signo
negativo. Su gradiente respecto del vector de diseo se calcula segn

1 4
=
4 2
2 2
x ( 2 )
x
x
(4.83)
donde la velocidad angular del eslabn de entrada es independiente del vector de

diseo, por lo que su gradiente se anula
138
2
=0
x
(4.84)
y la expresin del gradiente de la razn de velocidades angulares de salida y entrada

se reduce a
1 4
=
x 2 x
(4.85)
4.5.5.2. Ventaja mecnica.

Es la razn instantnea de los pares de salida y entrada, por lo que segn lo visto en
4.5.5.1. resulta ser la inversa de la razn de velocidades angulares de salida y entrada,
con signo negativo:
=
T4
= 2
T2
4
(4.86)
que puede determinarse a partir de la geometra del mecanismo, despreciando

nuevamente las fuerzas de rozamiento y el efecto de las fuerzas de inercia, sin ms
que obtener los pares de salida y entrada como el producto de la fuerza transmitida por
el eslabn acoplador y las respectivas distancias de los centros instantneos de
rotacin de los eslabones de salida y entrada al eslabn acoplador:
O 4 B sen
T4
=
T2
O 2 A sen
(4.87)
donde es el ngulo formado por acoplador y seguidor y es el ngulo formado por

acoplador e impulsor.
Segn esta expresin, la ventaja mecnica alcanza un valor infinito cuando el
eslabn impulsor se alinea con el eslabn acoplador, en lo que se denomina
configuracin de volquete. En la prctica, estas configuraciones se utilizan para
conseguir grandes ventajas mecnicas, en las que un par de entrada mnimo puede
contrarrestar un par de salida muy elevado. Por otro lado, la ventaja mecnica se anula
cuando el eslabn impulsado se alinea con el eslabn acoplador. En este caso el par de
entrada, por muy grande que sea, no es capaz de compensar al par de salida, dando
lugar a posiciones de bloqueo del mecanismo.
Su gradiente respecto del vector de diseo se calcula segn
139
1 T4
T
=
T
T4 2
2 2
x ( T2 ) x
x
(4.88)
donde el par de entrada es independiente del vector de diseo, por lo que su

gradiente se anula
T2
=0
x
(4.89)
y la expresin del gradiente de la ventaja mecnica se reduce a

1 T4
=
x T2 x
(4.90)
4.5.5.3. ngulo de transmisin.

El ngulo que forman el eslabn impulsado y el eslabn acoplador se denomina
ngulo de transmisin. En la prctica el ngulo de transmisin determina el valor de la
ventaja mecnica, puesto que conforme dicho ngulo se acerca a los valores de 0 o de
180, la ventaja mecnica disminuye, hasta tal punto que una pequea fuerza de
rozamiento podra ser capaz de bloquear el mecanismo. En consecuencia, el ngulo de
transmisin se utiliza tambin como ndice de mrito del mecanismo. La mejor
transmisin de esfuerzos tiene lugar para valores de cercanos a los 90, aunque en
aplicaciones prcticas se admiten como adecuadas aquellas configuraciones que
mantienen el ngulo de transmisin por encima de los 50.
El ngulo de transmisin se calcula a partir de la expresin
BA BO
4
= arc cos
BA BO 4
(4.91)
que puesta en funcin de las coordenadas de los nudos proporciona la expresin

analtica
= arc cos
( x A x B ) ( x O4 x B ) + ( y A yB ) ( yO4 y B )
( x A x B ) + ( yA yB )
2
( x O4 x B ) ( yO4 y B )
2
(4.92)
El gradiente respecto al vector de diseo se calcula derivando la expresin obtenida

en (4.92) respecto del vector de diseo:
140
1
u
=
x
1 u 2 x
(4.93)
siendo
u=
( x A x B ) ( x O4 x B ) + ( y A y B ) ( yO4 yB )
( x A x B ) + ( yA yB )
2
( x O4 x B ) ( yO4 yB )
2
(4.94)
y su gradiente
x O4 x B x A x B
+
( x O4 x B )
u
x x
x
x
=
+
2
2
2
2
x
( x A x B ) + ( y A y B ) ( x O4 x B ) ( yO4 y B )
( xA xB )
y O4 y B y A y B
+
( yO4 y B )
x x
x
x
+
2
2
2
2
( yA yB )
x
x
( x A x B ) ( x O4 x B ) + ( y A y B ) ( y O4 y B ) ( x A x B ) A B
x
x
3
2
( x A x B ) + ( y A y B )
( x O4 x B ) ( yO4 y B )
2
y
y
( x A x B ) ( x O4 x B ) + ( y A y B ) ( y O4 y B ) ( y A y B ) A B
x
x
3
2
2
2 2
2
x
x
( x A x B ) ( x O4 x B ) + ( y A y B ) ( yO4 y B ) ( x O4 x B ) O4 B
x
x
3
2
2
2
2
( x A x B ) + ( y A y B ) ( x O4 x B ) ( y O4 y B ) 2
y
y
( x A x B ) ( x O4 x B ) + ( y A y B ) ( yO4 y B ) ( yO4 y B ) O4 B
x
x
( x A x B ) + ( yA yB )
2
2 2
( x O4 x B ) ( y O4 y B )
(4.95)
141
Captulo 5
Aplicacin al diseo de mecanismos planos
En este captulo se presenta una aplicacin del mtodo general de sntesis

dimensional ptima con restricciones dinmicas presentado en el captulo anterior al
diseo de mecanismos con movimiento plano. El mtodo general expuesto exige que
los trminos implicados en las ecuaciones de equilibrio dinmico sean funciones de
las variables de diseo, de tal forma que sus derivadas parciales respecto de las
variables de diseo puedan ser implementadas en el algoritmo de sntesis. A
continuacin se presenta el clculo de las expresiones analticas de los parmetros que
aparecen en las ecuaciones de equilibrio dinmico, as como las expresiones analticas
de sus gradientes respecto de las variables de diseo, para el caso particular de
mecanismos con movimiento plano. Se ha optado por limitar la aplicacin del mtodo
a los sistemas de movimiento plano por simplificar el clculo de las expresiones,
aunque el mtodo es generalizable a la sntesis de mecanismos con movimiento
espacial.
5.1. Ecuaciones del movimiento.

El comportamiento dinmico de un sistema multicuerpo de movimiento plano
compuesto por n eslabones rgidos y p nudos est gobernado por 3n ecuaciones
correspondientes al equilibrio dinmico de cada cuerpo rgido, y por 2p ecuaciones
correspondientes al equilibrio de fuerzas en los nudos.
Segn lo visto en 4.3. las ecuaciones vectoriales correspondiente al equilibrio
142
dinmico del eslabn j-simo del sistema, sobre el que actan m fuerzas, son
m
Fij = m ja Gj
i =1
n
G A f = I
j j
j ij ij
i =1
(5.1)
donde Fij es la i-sima fuerza que acta en el eslabn j-simo, mj es la masa del
eslabn j-simo, aij es la aceleracin del centro de masa del eslabn j-simo, Gj es el
centro de masa del eslabn j-simo, Aij es el punto de aplicacin de la i-sima fuerza
que acta en el eslabn j-simo, Ij es el momento polar de inercia del eslabn j-simo
referido a su centro de masa y j es la aceleracin angular del eslabn j-simo. Las
ecuaciones contenidas en la expresin (5.1) equivalen en el movimiento plano a tres
ecuaciones escalares, que puestas en funcin de las coordenadas de los nudos donde se
aplican las fuerzas son
m x
x
Fij = m ja Gj
i =1
m y
y
Fij = m ja Gj
i =1
m
m x
y
Fij ( y Gj yij ) Fij ( x ij x Gj ) = I j j
i =1
i =1
(5.2)
donde xGj e yGj son las coordenadas del centro de masa del eslabn j-simo y xij e yij
son las coordenadas de Aij.
Por otro lado, y tambin segn lo visto en 4.3., la ecuacin vectorial correspondiente
al equilibrio del nudo i-simo, que es comn a c eslabones, es
c
F
k =1
ik
=0
(5.3)
que puede descomponerse en dos ecuaciones escalares

c x
Fik = 0
k =1
c
Fy = 0
ik
k =1
(5.4)
A continuacin se determinan las expresiones analticas de los parmetros que
143
intervienen en las ecuaciones del movimiento plano. Se determinan tambin las

expresiones analticas de sus gradientes respecto del vector de diseo, que deben ser
implementadas en la rutina E04UCF. La rutina calcular a su vez las matrices
hessianas a partir de las expresiones analticas proporcionadas, por el mtodo de
diferencias finitas. Los distintos parmetros que aparecen en las ecuaciones del
movimiento se clasifican como sigue:
Parmetros geomtricos.
Coordenada de nudo.
Coordenadas del centro de masa.
Parmetros inerciales.
Masa del eslabn.

Momento polar de inercia del eslabn.
Parmetros cinemticos.
Velocidad angular del eslabn.
Aceleracin angular del eslabn.
Aceleracin del centro de masa de eslabn.
5.2. Parmetros geomtricos.

5.2.1. Coordenada de nudo.
Las coordenadas de los nudos estn contenidas en el vector de diseo de la sntesis
global. La derivada parcial respecto a las variables de diseo es la funcin delta de
Kronecker,
1,i = j
x i
= ij =
x j
0,i j
(5.5)
donde xi es la coordenada i-sima, y xj es la coordenada j-sima.

5.2.2. Coordenadas del centro de masa.
Se presentan a continuacin tres casos sencillos. Puede abordarse cualquier otro
144
caso, siempre que sea factible definir el centro de masa en funcin de las variables de
diseo:
Eslabn masa puntual: eslabn definido por un nudo.
Eslabn barra: eslabn definido por dos nudos.
Eslabn tringulo: eslabn definido por tres nudos.
A continuacin se obtienen las expresiones analticas de las coordenadas del centro

de masas del eslabn, as como sus derivadas parciales respecto a las variables de
diseo.
5.2.2.1. Eslabn masa puntual.
En el eslabn masa puntual, el centro de masas coincide con el nudo que define la
posicin del eslabn,
x G = xi
y G = yi
(5.6)
donde xG e yG son las coordenadas del centro de masas, y xi e yi las coordenadas del
nudo. Su derivada parcial respecto a las variables de diseo se calcula a partir de la
expresin (5.5),
x G x i
=
= ij
x j x j
x G
=0
y j
(5.7)
y G
=0
x j
yG yi
=
= ij
y j y j
5.2.2.2. Eslabn barra.
Suponiendo que la distribucin de masa es uniforme, lo que constituye el caso ms

sencillo, las coordenadas del centro de masas del eslabn barra se calculan como
xG =
x1 + x 2
2
yG =
y1 + y 2
2
(5.8)
145
y sus derivadas parciales respecto de las variables de diseo

x G 1
=
x1 2
y G
=0
x1
x G
=0
y1
yG 1
=
y1 2
x G 1
=
x 2 2
yG
=0
x 2
x G
=0
y 2
yG 1
=
y 2 2
(5.9)
Figura 5.1: Eslabn barra.
5.2.2.3. Eslabn tringulo.

Suponiendo nuevamente que la distribucin de masa es uniforme, el centro de masas
del eslabn triangular coincide con el baricentro del tringulo definido por sus nudos,
que es el punto de interseccin de las tres medianas del tringulo.
Figura 5.2: Eslabn tringulo.
146
Sus coordenadas se calculan a partir de las expresiones

xG =
x1 + x 2 + x 3
3
yG =
y1 + y 2 + y3
3
(5.10)
y sus derivadas parciales respecto de las variables de diseo

x G 1
=
x1 3
y G
=0
x1
x G
=0
y1
y G 1
=
y1 3
x G 1
=
x 2 3
y G
=0
x 2
x G
=0
y 2
y G 1
=
y 2 3
x G 1
=
x 3 3
y G
=0
x 3
x G
=0
y3
y G 1
=
y3 3
(5.11)
5.3. Parmetros inerciales.

5.3.1. Masa.
Se obtienen las expresiones analticas de la masa del eslabn, as como sus derivadas
parciales respecto a las variables de diseo. De nuevo se distinguen tres casos.
La masa se define como un nmero real positivo m, independiente de las
coordenadas del nudo que define al eslabn. En consecuencia, se anulan todas las
derivadas parciales respecto de las variables de diseo,
m
= 0 , i
x i
(5.12)

Suponiendo nuevamente que la distribucin de masa es uniforme, la masa del
eslabn barra es
147
m = L
(5.13)
donde es la densidad lineal y L la longitud de la barra, calculada en funcin de sus

coordenadas
L=
( x 2 x1 ) + ( y2 y1 )
2
(5.14)
La masa del eslabn, en funcin de las coordenadas de los nudos que definen al
eslabn, es
m=
( x 2 x1 ) + ( y 2 y1 )
2
(5.15)
y las derivadas parciales respecto de las variables de diseo,

m
=
x1
m
=
y1
m
=
x 2
m
=
y 2
(x1 x 2 )
( x 2 x1 ) + ( y 2 y1 )
2
(y1 y 2 )
( x 2 x1 ) + ( y 2 y1 )
2
(5.16)
(x 2 x1 )
( x 2 x1 ) + ( y 2 y1 )
2
(y 2 y1 )
( x 2 x1 ) + ( y 2 y1 )
2

Suponiendo nuevamente que la distribucin de masa es uniforme, la masa del
eslabn tringulo se calcula como el producto de la densidad superficial por el rea del
tringulo.
Para calcular el rea de un tringulo definido por las coordenadas de sus vrtices se
define el parmetro
x1
1
A = x2
2
x3
y1 1
1
y 2 1 = ( x1 y 2 + x 2 y3 + x 3 y1 x 3 y 2 x 2 y1 x1 y3 )
2
y3 1
(5.17)
que es positivo si los vrtices 1, 2 y 3 se recorren en sentido antihorario, y negativo

en caso contrario. En cualquier caso el rea del tringulo es el valor absoluto de A. La
masa del eslabn se calcula entonces como
148
m= A
(5.18)
donde es en este caso la densidad superficial del eslabn.

En el caso en que A 0 , la masa del eslabn es
1
m = A = ( x1 y 2 + x 2 y3 + x 3 y1 x 3 y 2 x 2 y1 x1 y3 )
2
(5.19)
y las derivadas parciales respecto de las variables de diseo

m 1
= ( y 2 y3 )
x1 2
m 1
= ( x3 x 2 )
y1 2
m 1
= ( y3 y1 )
x 2 2
m 1
= ( x1 x 3 )
y 2 2
(5.20)
m 1
= ( y1 y 2 )
x 3 2
m 1
= ( x 2 x1 )
y3 2
En el caso en que A < 0 , la masa del eslabn es
1
m = A = ( x1 y 2 + x 2 y3 + x 3 y1 x 3 y 2 x 2 y1 x1 y3 )
2
(5.21)
y las derivadas parciales respecto de las variables de diseo

1
m
= ( y 2 y3 )
2
x1
1
m
= ( x3 x 2 )
2
y1
1
m
= ( y3 y1 )
2
x 2
1
m
= ( x1 x 3 )
2
y 2
1
m
= ( y1 y 2 )
2
x 3
(5.22)
149
m
1
= ( x 2 x1 )
2
y3
5.3.2. Momento polar de inercia.
Se obtienen las expresiones analticas del momento polar central de inercia del
eslabn, as como sus derivadas parciales respecto a las variables de diseo. De nuevo
se distinguen tres casos.
El momento de inercia es nulo, dado que el eslabn se considera sin dimensiones:
IG = 0
(5.23)
Todas las derivadas parciales son tambin nulas al no depender el momento de

inercia de las coordenadas del nudo:
IG
= 0 , i
x i
(5.24)

El momento de inercia de un eslabn barra, supuesta sta esbelta esto es, sin
dimensiones transversales y suponiendo nuevamente la distribucin uniforme de
masa a lo largo de su longitud es
IG =
1
mL2
12
(5.25)
que teniendo en cuenta las expresiones (5.14) y (5.15), que dejan la longitud y la
masa de la barra en funcin de las coordenadas de sus nodos, se puede escribir como,
1
2
2
IG = ( x 2 x1 ) + ( y 2 y1 )
12
3
2
(5.26)
cuyas derivadas parciales respecto de las variables de diseo son

IG 1
= ( x1 x 2 )
x1 4
( x 2 x1 ) + ( y 2 y1 )
IG 1
= ( y1 y 2 )
y1 4
( x 2 x1 ) + ( y 2 y1 )
(5.27)
2
150
IG 1
= ( x 2 x1 )
x 2 4
( x 2 x1 ) + ( y 2 y1 )
IG 1
= ( y 2 y1 )
y 2 4
( x 2 x1 ) + ( y 2 y1 )

Suponiendo de nuevo que la distribucin de masa es uniforme, el momento de
inercia de un tringulo escaleno de base b y altura h es
IG =
b3 h b 2 ha + bha 2 + bh 3
36
(5.28)
donde es la densidad superficial del tringulo y a la proyeccin sobre la base de

uno cualquiera de los otros dos lados.
Figura 5.3: Momento de inercia del eslabn tringulo.
La expresin (5.28) es independiente de la definicin de los nudos del tringulo, as

que cualquiera de sus lados puede tomarse como base. As pues, la base del tringulo
se calcula, por ejemplo, como la distancia entre los vrtices 2 y 3, de la forma
b=
( x 3 x 2 ) + ( y3 y 2 )
2
(5.29)
La altura del tringulo se calcula como la distancia entre el punto 1 y la recta

definida por los puntos 2 y 3. La distancia de un punto cualquiera pi de coordenadas
(xi,yi) a la recta Ax+By+C=0 viene dada por la expresin
Ax i + Byi + C
A 2 + B2
La ecuacin de la recta definida por dos puntos 2 y 3 es
(5.30)
151
y y2
x x2
=
y3 y 2 x 3 x 2
(5.31)
( y3 y 2 ) x + ( x 2 x 3 ) y + x 2 ( y 2 y3 ) + y 2 ( x 3 x 2 ) = 0
(5.32)
que en forma implcita queda
Identificando los trminos con los de la ecuacin implcita de la recta, resulta

A = y3 y 2
B = x 2 x3
(5.33)
C = x 2 ( y 2 y3 ) + y 2 ( x 3 x 2 )
por lo que la altura del tringulo, definida como la distancia entre el punto 1 y la
recta definida por los puntos 2 y 3 es
h=
Ax1 + By1 + C
A 2 + B2
( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y 2 y3 ) + y 2 ( x 3 x 2 )
2
2
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
(5.34)
Por otro lado, la proyeccin del lado 1-2 sobre la perpendicular a la recta 2-3 por 2
define el parmetro a. La recta perpendicular a una recta de ecuacin Ax+By+C=0 por
un punto cualquiera pi de coordenadas (xi,yi) viene dada por la expresin
B ( x x i ) A ( y yi ) = 0
(5.35)
Sustituyendo los parmetros obtenidos en (5.33)
( x 2 x 3 )( x x 2 ) ( y3 y2 )( y y 2 ) = 0
(5.36)
se obtiene una nueva ecuacin implcita A'x+B'y+C'=0

2
x ( x 2 x 3 ) + y ( y 2 y3 ) x 2 + x 2 x 3 y 2 + y 2 y3 = 0
2
(5.37)
Identificando nuevamente los trminos de esta ecuacin con los de la ecuacin

implcita de la recta, resulta
A ' = x 2 x3
B' = y 2 y3
(5.38)
C ' = x 2 ( x 3 x 2 ) + y 2 ( y3 y 2 )
por lo que el parmetro a, definido como la distancia entre el punto 1 y la recta
perpendicular por 2 a la definida por los puntos 2 y 3 es
152
a=
A ' x1 + B' y1 + C '

A '2 + B'2
( x 2 x 3 ) x1 + ( y 2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y 2 ( y3 y2 )
2
2
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
(5.39)
Las derivadas parciales del momento de inercia del tringulo respecto de las
variables de diseo se obtienen derivando la expresin (5.28), y quedarn en funcin
de las derivadas parciales de los parmetros b, h y a definidos,
a
b
h
( 2bha b2 h ) + x ( 3b2 h 2bha + ha 2 + h 3 ) + x ( b3 b2a + ba 2 + 3bh 2 )
36 x i
i
i
(5.40)
El gradiente del parmetro b respecto del vector de diseo se obtiene calculando las
derivadas parciales de la expresin (5.29) respecto de las coordenadas de los vrtices
del tringulo
b
=0
x1
b
=0
y1
b
=
x 2
b
=
y 2
b
=
x 3
b
=
y3
x2 x3
( x 3 x 2 ) + ( y3 y 2 )
2
(5.41)
y 2 y3
( x 3 x 2 ) + ( y3 y 2 )
2
x3 x 2
( x 3 x 2 ) + ( y3 y 2 )
2
y3 y 2
( x 3 x 2 ) + ( y3 y 2 )
2
El gradiente del parmetro h respecto del vector de diseo se obtiene calculando las
derivadas parciales de la expresin (5.34) respecto de las coordenadas de los vrtices
del tringulo. Se distinguen dos casos, en funcin del signo de la expresin contenida
en el valor absoluto. En el primer caso,
( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y 2 y3 ) + y 2 ( x 3 x 2 ) 0
(5.42)
por lo que h es
h=
( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y 2 y3 ) + y 2 ( x 3 x 2 )
2
2
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
(5.43)
153
y las derivadas parciales son

h
=
x1
y3 y 2
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
2
h
=
y1
x2 x3
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
( y1 y3 )
h
=
2
2
x 2
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
( x 2 x 3 ) ( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y2 y3 ) + y2 ( x 3 x 2 )
3
2
( y 3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
( x 3 x1 )
h
=
2
2
y 2
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
2
( y 2 y3 ) ( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y 2 y3 ) + y 2 ( x 3 x 2 )
3
2
( y 3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
( y 2 y1 )
h
=
2
2
x 3
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
2
( x 3 x 2 ) ( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y2 y3 ) + y2 ( x 3 x 2 )
3
2
( y 3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
( x1 x 2 )
h
=
2
2
y3
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
2
(5.44)
( y3 y 2 ) ( y3 y2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y 2 y3 ) + y 2 ( x 3 x 2 )
( y 3 y 2 ) 2 + ( x 2 x 3 ) 2 2
En el segundo caso,
( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y 2 y3 ) + y 2 ( x 3 x 2 ) < 0
(5.45)
por lo que h es
h=
( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y2 y3 ) + y2 ( x 3 x 2 )
2
2
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
(5.46)
154
h
=
x1
h
=
y1
y3 y 2
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
2
x2 x3
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
( y1 y3 )
h
=
+
2
2
x 2
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
( x 2 x 3 ) ( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y2 y3 ) + y2 ( x 3 x 2 )
( y 3 y 2 ) 2 + ( x 2 x 3 ) 2 2
( x 3 x1 )
h
=
+
2
2
y 2
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
+
( y 2 y3 ) ( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y 2 y3 ) + y 2 ( x 3 x 2 )
( y 3 y 2 ) 2 + ( x 2 x 3 ) 2 2
( y 2 y1 )
h
=
+
2
2
x 3
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
+
( x 3 x 2 ) ( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y 2 y3 ) + y 2 ( x 3 x 2 )
( y 3 y 2 ) 2 + ( x 2 x 3 ) 2 2
( x1 x 2 )
h
=
+
2
2
y3
( y3 y 2 ) + ( x 2 x 3 )
+
(5.47)
( y3 y 2 ) ( y3 y 2 ) x1 + ( x 2 x 3 ) y1 + x 2 ( y 2 y3 ) + y 2 ( x 3 x 2 )
( y 3 y 2 ) 2 + ( x 2 x 3 ) 2 2
Por ltimo, el gradiente del parmetro a respecto del vector de diseo se obtiene
calculando las derivadas parciales de la expresin (5.39) respecto de las coordenadas
de los vrtices del tringulo. De nuevo se distinguen dos casos, en funcin del signo
de la expresin contenida en el valor absoluto. En el primer caso,
( x 2 x 3 ) x1 + ( y 2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y2 ( y3 y 2 ) 0
(5.48)
por lo que a es
a=
( x 2 x 3 ) x1 + ( y 2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y 2 ( y3 y 2 )
2
2
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
(5.49)
155

a
=
x1
x2 x3
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
2
a
=
y1
y 2 y3
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
( x1 + x 3 2x 2 )
a
=
2
2
x 2
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
( x 2 x 3 ) ( x 2 x 3 ) x1 + ( y 2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y 2 ( y3 y2 )
3
2
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y 3 )
( y1 + y3 2y 2 )
a
=
2
2
y 2
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
2
( y 2 y3 ) ( x 2 x 3 ) x1 + ( y 2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y 2 ( y3 y 2 )
3
2
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y 3 )
( x 2 x1 )
a
=
2
2
x 3
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
2
( x 3 x 2 ) ( x 2 x 3 ) x1 + ( y2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y2 ( y3 y2 )
3
2
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y 3 )
( y 2 y1 )
a
=
2
2
y3
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
2
(5.50)
( y3 y 2 ) ( x 2 x 3 ) x1 + ( y2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y 2 ( y3 y 2 )
( x 2 x 3 ) 2 + ( y 2 y 3 ) 2 2
En el segundo caso
( x 2 x 3 ) x1 + ( y 2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y2 ( y3 y 2 ) < 0
(5.51)
por lo que a es
a=
( x 2 x 3 ) x1 + ( y 2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y 2 ( y3 y2 )
2
2
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
(5.52)
156
a
=
x1
x2 x3
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
a
=
y1
y 2 y3
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
( x1 + x 3 2x 2 )
a
=
+
2
2
x 2
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
( x 2 x 3 ) ( x 2 x 3 ) x1 + ( y 2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y 2 ( y3 y2 )
( x 2 x 3 ) 2 + ( y 2 y 3 ) 2 2
( y1 + y3 2y 2 )
a
=
+
2
2
y 2
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
+
( y 2 y3 ) ( x 2 x 3 ) x1 + ( y 2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y 2 ( y3 y 2 )
( x 2 x 3 ) 2 + ( y 2 y 3 ) 2 2
( x 2 x1 )
a
=
+
2
2
x 3
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
+
( x 3 x 2 ) ( x 2 x 3 ) x1 + ( y 2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y 2 ( y3 y 2 )
( x 2 x 3 ) 2 + ( y 2 y 3 ) 2 2
( y 2 y1 )
a
=
+
2
2
y3
( x 2 x 3 ) + ( y 2 y3 )
+
(5.53)
( y3 y 2 ) ( x 2 x 3 ) x1 + ( y 2 y3 ) y1 + x 2 ( x 3 x 2 ) + y 2 ( y3 y 2 )
( x 2 x 3 ) 2 + ( y 2 y 3 ) 2 2
5.4. Parmetros cinemticos.

5.4.1. Velocidad angular.
Es necesario determinar previamente la velocidad angular de un eslabn para
calcular la componente normal de la aceleracin de su centro de masa. De nuevo se
distinguen tres casos.
Un eslabn reducido a un punto no gira, por lo que su velocidad angular es nula
157
=0
(5.54)
as como sus derivadas parciales respecto de las variables de diseo
=0
x i
(5.55)

La velocidad angular de un eslabn barra se obtiene a partir de la expresin analtica
del campo de velocidades del mismo, segn la expresin
v 2 = v1 + 12
(5.56)
donde v1 y v2 son las velocidades de los nudos origen y final de la barra.

La expresin (5.56), que en forma matricial se expresa
&
&
x 2 x1 ( y 2 y1 )
y = y + x x
1)
& 2 &1 ( 2
(5.57)
constituye una ecuacin vectorial de donde pueden obtenerse indistintamente dos

valores para la velocidad angular del elemento, que son
=
& &
x1 x 2
y 2 y1
(5.58)
&
&
y 2 y1
x 2 x1
(5.59)
que sern, evidentemente, idnticos. Las componentes de las velocidades de los

nudos se obtienen como solucin de la ecuacin de velocidades (3.48).
Las derivadas parciales de la velocidad angular del eslabn se obtienen a partir de
(5.58). Por un lado se calculan las derivadas parciales respecto de las coordenadas de
los nudos 1 y 2, que definen el eslabn,
&
&
x1 x 2
x1 x1
=
x1
y 2 y1
(5.60)
158
=
y1
x1 x 2
&
&
& &
+ x1 x 2
y1 y1
( y2 y1 )
( y2 y1 )
&
&
x1 x 2
x 2 x 2
=
y 2 y1
x 2
=
y 2
x1 x 2
&
&
& &
x1 + x 2
y 2 y 2
( y2 y1 )
( y2 y1 )
y por otro lado se calculan las derivadas parciales respecto del resto de coordenadas,
que sern,
&
&
x1 x 2
x i x i
=
x i
y 2 y1
(5.61)
donde las derivadas parciales de las componentes de las velocidades de los nudos se
obtienen como solucin de la ecuacin de los gradientes de velocidades (3.50).
Sin embargo, la expresin (5.58) puede estar indeterminada, en el caso de que las
ordenadas de los vrtices 1 y 2 coincidan, en cuyo caso la componente horizontal de
las velocidades de los vrtices 1 y 2 sern tambin idnticas. En este caso las
derivadas parciales del vector velocidad angular respecto de las variables de diseo se
determinan a partir de (5.59). Por un lado se calculan las derivadas parciales respecto
de las coordenadas de los nudos 1 y 2, que definen el eslabn,
=
x1
y 2 y1
&
&
&
&
+ y 2 y1
x1 x1
( x 2 x1 )
( x 2 x1 )
&
&
y 2 y1
y1 y1
=
x 2 x1
y1
=
x 2
y 2 y1
&
&
&
&
y 2 + y1
x 2 x 2
( x 2 x1 )
( x 2 x1 )
(5.62)
159
&
&
y 2 y1
y1 y1
=
y 2
x 2 x1
que sern,
&
&
y 2 y1
x i x i
=
x 2 x1
x i
(5.63)

En el caso del eslabn tringulo, la velocidad angular y sus derivadas parciales
respecto de las variables de diseo se determinan igual que en el caso del eslabn
barra, a partir de la expresin del campo de velocidades del eslabn que relaciona las
velocidades de los nudos 1 y 2.
5.4.2. Aceleracin angular.
Tambin es necesario determinar previamente la aceleracin angular de un eslabn
para calcular, en este caso, la componente tangencial de la aceleracin del centro de
masas del eslabn. De nuevo se distinguen tres casos.
Un eslabn reducido a un punto no gira, por lo que su aceleracin angular es nula
=0
(5.64)
as como sus derivadas parciales respecto de las variables de diseo
=0
x i
(5.65)

La aceleracin angular de un eslabn barra se obtiene a partir de la expresin
analtica del campo de aceleraciones del mismo, segn la expresin
a 2 = a1 + 12 + 12
(5.66)
160
donde a1 y a2 son las aceleraciones de los nudos origen y final de la barra.

La expresin (5.66), que en forma matricial se expresa
2
x
x
&& 2 &&1 ( x 2 x1 ) ( y 2 y1 )
&& = && + 2 y y + x x
( 2 1 ) ( 2 1 )
y 2 y1
(5.67)
constituye una ecuacin vectorial de donde pueden obtenerse indistintamente dos

valores para la aceleracin angular del elemento, que son
&&1 && 2 2 ( x 2 x1 )
x x
y 2 y1
(5.68)
&& 2 &&1 + 2 ( y 2 y1 )
y y
=
x 2 x1
(5.69)
=
y
que sern, evidentemente, idnticos. Las componentes de las aceleraciones de los

nudos se obtienen como solucin de la ecuacin de aceleraciones (3.55).
Las derivadas parciales de la aceleracin angular del eslabn se obtienen a partir de
(5.68). Por un lado se calculan las derivadas parciales respecto de las coordenadas de
los nudos 1 y 2, que definen el eslabn,
x
x
&&1 && 2
2
( x 2 x1 ) + 2
x1 x1
x1
=
y 2 y1
x1
=
y1
&&1 && 2
x
x
x x
2
( x 2 x1 ) + &&1 && 2 2 ( x 2 x1 )
y1
y1 y1
( y 2 y1 )
( y 2 y1 )
x
x
&&1 && 2
2
( x 2 x1 ) 2
x 2 x 2
x 2
=
y 2 y1
x 2
=
y 2
(5.70)
&&1 && 2
x
x
x x
2
( x 2 x1 ) &&1 + && 2 + 2 ( x 2 x1 )
y 2
y 2 y 2
( y2 y1 )
( y 2 y1 )
que sern,
161
&&1 && 2
x
x
2
( x 2 x1 )
x i x i
x i
=
x i
y 2 y1
(5.71)
donde las derivadas parciales de las componentes de las aceleraciones de los nudos
se obtienen como solucin de la ecuacin de los gradientes de aceleraciones (3.57). y
las derivadas parciales de la velocidad angular se han obtenido en 5.4.1.
Sin embargo, la expresin (5.68) puede tambin estar indeterminada, en el caso de
que las ordenadas de los vrtices 1 y 2 coincidan. En este caso las derivadas parciales
del vector aceleracin angular respecto de las variables de diseo se determinan a
partir de (5.69). Por un lado se calculan las derivadas parciales respecto de las
coordenadas de los nudos 1 y 2, que definen el eslabn,
=
x1
&& 2 &&1
y
y
+ 2
y y
( y 2 y1 ) + &&2 &&1 + 2 ( y2 y1 )
x1
x1 x1
( x 2 x1 )
( x 2 x1 )
&& 2 &&1
y
y
+ 2
( y 2 y1 ) 2
y1 y1
y1
=
y1
x 2 x1
&&
&&
y
y
y y
( x 2 x1 ) 2 1 + 2 ( y 2 y1 ) &&2 + &&1 2 ( y 2 y1 )
x 2
x 2 x 2
=
2
x 2
( x 2 x1 )
(5.72)
&& 2 &&1
y
y
+ 2
( y 2 y1 ) + 2
y 2 y 2
y 2
=
y 2
x 2 x1
que sern,
&& 2 &&1
y
y
+ 2
( y 2 y1 )
x i x i
x i
=
x i
x 2 x1
(5.73)

En el caso del eslabn tringulo, la aceleracin angular y sus derivadas parciales
respecto de las variables de diseo se determinan igual que en el caso del eslabn
barra, a partir de la expresin del campo de aceleraciones del eslabn que relaciona las
162
velocidades de los nudos 1 y 2.

5.4.3. Aceleracin del centro de masa.
Nuevamente se distinguen tres casos, en funcin del tipo de eslabn de que se trate.
La aceleracin del centro de masas coincide con la aceleracin del nudo que define
el eslabn,
a G = ai
(5.74)
x
x
&& G &&i
&& = &&
y G yi
(5.75)
en forma matricial,
por lo que sus derivadas parciales respecto de las variables de diseo se obtiene
directamente del problema de gradientes de aceleraciones (3.57).
&& G &&i
x
x
=
x i x i
&& G &&i
x
x
=
x j x j
&&G &&i
y
y
=
x i x i
&&G &&i
y
y
=
x j x j
(5.76)

En el eslabn barra la aceleracin del centro de masas del elemento se determina a
partir de la expresin del campo de aceleraciones del eslabn, que relaciona la
aceleracin del centro de masas con la aceleracin de un punto cualquiera del
elemento,
aG = a1 + 1G + 1G
(5.77)
que en forma matricial se expresa

2
x
x
&& G &&1 ( x G x1 ) ( y G y1 )
&& = && + 2 y y + x x
( G 1 ) ( G 1 )
yG y1
(5.78)
de donde se obtienen las componentes de la aceleracin del centro de masas, que son
163
&& G = &&1 2 ( x G x1 ) ( y G y1 )
x
x
&&G = &&1 2 ( y G y1 ) + ( x G x1 )
y
y
(5.79)
Las derivadas parciales de la aceleracin del centro de masas respecto de las

variables de diseo se obtienen derivando la expresin (5.79). Por un lado se calculan
las derivadas parciales respecto de las coordenadas de los nudos 1 y 2, que definen el
eslabn, de la coordenada x del centro de masa
x
&& G &&1
x
y
x
=
2 G 1 2
( x G x1 ) G ( yG y1 )
x1 x1
x1
x1 x1
x1
y

&& G &&1
x
x
x
=
2 G 2
( x G x1 ) G 1 ( yG y1 )
y1 y1
y1
y1
y1
y1
&& G &&1
x
y
x
x
=
2 G 2
( x G x1 ) G ( yG y1 )
x 2 x 2
x 2
x 2
x 2 x 2
&& G &&1
x
x
y
x
=
2 G 2
( x G x1 ) G ( yG y1 )
y 2 y 2
y 2
y 2
y 2 y 2
(5.80)
y de la coordenada y del centro de masa

x

&&G &&1
y
y
y
=
+ 2 G + 2
( yG y1 ) + G 1 + ( x G x1 )
x1 x1
x1
x1
x1
x1
y
y
&&G &&1
y
=
+ 2 G 1 + 2
( yG y1 ) + G + ( x G x1 )
y1 y1
y1
y1 y1
y1
&&G &&1
y
x
y
y
=
+ 2 G + 2
( yG y1 ) + G + ( x G x1 )
x 2 x 2
x 2
x 2
x 2 x 2
&&G &&1
y
x
y
y
=
+ 2 G + 2
( yG y1 ) + G + ( x G x1 )
y 2 y 2
y 2
y 2
y 2 y 2
(5.81)
que quedan en funcin de las derivadas parciales de las componentes de la

aceleracin de los nudos, que se han obtenido en el problema de gradientes de
aceleraciones (3.57), de las derivadas parciales de las coordenadas del centro de
masas, que se han determinado en 5.2.2, de las derivadas parciales de la velocidad
angular, que se han determinado en 5.4.1., y de las derivadas parciales la aceleracin
angular, que se han determinado en 5.4.2.
Por otro lado se calculan las derivadas parciales respecto del resto de coordenadas,
que sern,
164
&& G &&1
x
x
=
2
( x G x1 ) ( yG y1 )
x i x i
x i
x i
&&G &&1
y
y
=
+ 2
( yG y1 ) + ( x G x1 )
x i x1
x i
x i
(5.82)

La aceleracin del centro de masas del tringulo es la misma que la del eslabn
barra. Las derivadas parciales respecto de las coordenadas de los nudos 1 y 2 son
idnticas a las calculadas en (5.80) y (5.81). Las derivadas parciales respecto de las
coordenadas del nudo 3 son, sin embargo, distintas, ya que las derivadas parciales de
las coordenadas del centro de masas que aparecen son distintas de cero. Por un lado se
calculan las derivadas parciales respecto de las coordenadas de los nudos 1 y 2 y 3,
que definen la geometra del eslabn, de la coordenada x del centro de masa
x
x
x
&& G &&1
=
2 G 1 2
( x G x1 ) G ( yG y1 )
x1 x1
x1
x1 x1
x1
y

x
&& G &&1
x
x
=
2 G 2
( x G x1 ) G 1 ( yG y1 )
y1 y1
y1
y1
y1
y1
x
&& G
x 2
x
&& G
y 2
x
&& G
x 3
x
&& G
y3
x
&&1
x
2 G 2
( x G x1 ) G ( yG y1 )
x 2
x 2
x 2
x 2 x 2
x
x
&&
= 1 2 G 2
( x G x1 ) G ( yG y1 )
y 2
y 2
y 2
y 2 y 2
x
&&
x
= 1 2 G 2
( x G x1 ) G ( yG y1 )
x 3
x 3
x 3
x 3 x 3
x
y
x
&&
= 1 2 G 2
( x G x1 ) G ( yG y1 )
y3
y3
y3
y3 y3
=
(5.83)
y de la coordenada y del centro de masa

x

&&G &&1
y
y
y
=
+ 2 G + 2
( yG y1 ) + G 1 + ( x G x1 )
x1 x1
x1
x1
x1
x1
y
&&G &&1
y
y
=
+ 2 G 1 + 2
( yG y1 ) + G + ( x G x1 )
y1 y1
y1
y1 y1
y1
&&G &&1
y
x
y
y
=
+ 2 G + 2
( yG y1 ) + G + ( x G x1 )
x 2 x 2
x 2
x 2
x 2 x 2
&&G &&1
y
y
x
y
=
+ 2 G + 2
( yG y1 ) + G + ( x G x1 )
y 2 y 2
y 2
y 2
y 2 y 2
(5.84)
165
&&G &&1
y
y
y
=
+ 2 G + 2
( yG y1 ) + G + ( x G x1 )
x 3 x 3
x 3
x 3
x 3 x 3
&&G &&1
y
y
y
=
+ 2 G + 2
( yG y1 ) + G + ( x G x1 )
y3 y3
y3
y3
y3 y3
Finalmente se calculan tambin las derivadas parciales respecto del resto de
coordenadas, que sern,
&& G &&1
x
x
=
2
( x G x1 ) ( yG y1 )
x i x i
x i
x i
&&G &&1
y
y
=
+ 2
( yG y1 ) + ( x G x1 )
x i x1
x i
x i
(5.85)
En la figura 5.4 se esquematiza el proceso de determinacin de las expresiones

analticas de los parmetros requeridos para la sntesis dimensional ptima con
restricciones dinmicas y de sus derivadas parciales respecto a las variables de diseo.
&
& &
x = x ( x, b )
VELOCIDADES
&
&
&
x x
x b
&
= x, x, ,
x x
x x
GRADIENTE
VELOCIDADES
ACELERACIONES
&& = && ( x, x, b )
x x & &&
GRADIENTE
ACELERACIONES
COORDENADAS
CENTROIDALES
xG = xG ( x )
GRADIENTE
COORDENADAS
CENTROIDALES
M = M ( , x )
MASAS
I = I ( , x )
GRADIENTE
TENSORES
I I
x
= , x, ,
x x
x x
DE INERCIA
VELOCIDADES
ANGULARES
&
= ( x, x )
GRADIENTE
VELOCIDADES
ANGULARES
ACELERACIONES
ANGULARES
= ( x, &&, )
x
GRADIENTE
ACELERACIONES
ANGULARES
ACELERACIONES
c
CENTROIDALES
x
= c ( x, x G , &&, , )
FUERZAS
f = f ( x, x G , e, M, c, I, )
&

x x
&
=
x, x, ,
x x
x x
GRADIENTE
ACELERACIONES
CENTROIDALES
GRADIENTE
FUERZAS
x G x G x
=
x,
x
x x
M M
x
=
, x, ,
x
x
x x
GRADIENTE
MASAS
TENSORES
DE INERCIA
& &&
x
x
&& &&
x x b
& x
= x, x, &&, , ,
x x
x x x

x &&
x
=
x
x, &&, , , ,
x x
x x x
x
c c
x x &&
,
x, x G , &&, , , , G , ,
x
=
x x
x x x x x
f
x x e M c I
x, x G , f , M, c, I, , , G , ,
, , ,
x
x x x x x x x
Figura 5.4: Esquema del clculo de los parmetros dinmicos y sus gradientes.
167
Captulo 6
Ejemplos
En el presente captulo se recogen distintos ejemplos de sntesis dimensional ptima

con restricciones de posicin, cinemticas y dinmicas de mecanismos de movimiento
plano. Se pretende poner de manifiesto las principales caractersticas del mtodo de
sntesis dimensional ptima con restricciones dinmicas, as como su utilidad en el
diseo ptimo de mecanismos. Los resultados obtenidos servirn tambin para evaluar
la robustez y la convergencia de los algoritmos implementados.
En concreto se han optimizado los parmetros dinmicos de cuatro mecanismos de
movimiento plano:
Cuadriltero articulado con dada.
Mecanismo Whitworth de retorno rpido.
Mecanismo de rodillera modificada.
Mecanismo link drive.
6.1. Cuadriltero articulado con dada.

El cuadriltero articulado con dada constituye un importante generador de funciones
y trayectorias dentro de la teora de mquinas y mecanismos. Se modeliza como un
mecanismo formado por 6 nudos y 6 barras, de acuerdo a la figura 6.1. Los nudos 1 y
2 son puntos fijos del mecanismo. El nudo 3 constituye el grado de libertad
168
cinemtico del mecanismo, y permite modificar la longitud del eslabn de entrada

durante el proceso de sntesis.
Figura 6.1: Cuadriltero articulado con dada.
Se definen las 6 barras por los nudos que son origen y final de cada barra:
BARRA NUDO ORIGEN NUDO FINAL
Tabla 6.1: Definicin de barras en el cuadriltero articulado con dada.
La geometra del mecanismo viene determinada por 6 restricciones geomtricas:
3 restricciones que aseguran la colinealidad entre los nudos 1, 3 y 4.
3 restricciones que aseguran la no inversin de tringulo entre los nudos 4, 5 y 6.
Se definen asimismo 3 eslabones para el planteamiento de la sntesis dinmica:
169
ORDINAL
ESLABN
NUDOS
Manivela
1-4
Acoplador
4-5-6
Seguidor
2-5
Tabla 6.2: Definicin de eslabones en el cuadriltero articulado con dada.
Con objeto de aclarar el procedimiento de montaje de las matrices correspondientes

a la ecuacin de equilibrio dinmico y de su gradiente se presentan las ecuaciones de
equilibrio de los eslabones.
Ecuaciones de equilibrio del eslabn 1:
x
x
x
F11 + F41 = m1 a G1
y
y
y
F11 + F41 = m1 a G1
(6.1)
x
y
x
y
Te + F11 ( y G1 y1 ) + F11 ( x1 x G1 ) + F41 ( y G1 y 4 ) + F41 ( x 4 x G1 ) = I1 1
donde Fij representa la fuerza que el nudo i-simo transmite al eslabn j-simo, y Te
es el par de entrada.
x
x
x
F42 + F52 = m 2 a G 2
y
y
y
F42 + F52 = m 2 a G 2
(6.2)
x
y
x
y
F42 ( y G 2 y 4 ) + F42 ( x 4 x G 2 ) + F52 ( y G 2 y5 ) + F52 ( x 5 x G 2 ) = I 2 2

x
x
x
F23 + F53 = m3 a G3
y
y
y
F23 + F53 = m3 a G3
(6.3)
x
y
x
y
F23 ( y G3 y 2 ) + F23 ( x 2 x G3 ) + F53 ( y G3 y5 ) + F53 ( x 5 x G3 ) + Ts = I3 3
donde Ts es el par de salida.

De igual modo se presentan tambin las ecuaciones correspondientes al equilibrio de
los nudos:
170
x
x
F41 + F42
y
y
F41 + F42
x
x
F52 + F53
Fy + Fy
52 53
=0
=0
(6.4)
=0
=0
A partir de estas ecuaciones es sencillo determinar las componentes de las matrices y

los vectores que intervienen en la ecuacin de equilibrio dinmico (4.63) y en la
ecuacin del gradiente del equilibrio dinmico (4.66), como se muestra a
continuacin:
La matriz geomtrica G contiene las coordenadas de los nudos y las coordenadas de
los centros de masas de los cuerpos,
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0 y G1 y1 x1 x G1 y G1 y 4 x 4 x G1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
y G 2 y 4 x 4 x G 2 y G 2 y5 x 5 x G 2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
y G 3 y 2 x 2 x G3
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
y G3 y5 x 5 x G 3
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
El vector f es el vector de fuerzas y momentos incgnitas,

x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
f T = Te Ts F11 F11 F41 F41 F42 F42 F52 F52 F23 F23 F53 F53
(6.6)
El vector e es el vector de fuerzas y momentos conocidos,
eT = 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Te
(6.7)
donde Te es el valor del par de entrada, que se supone el parmetro del grado de
libertad dinmico del problema, y conocido por tanto a priori.
La matriz M es la matriz de masas,
171
m1
0
0
0
0
0
M=
0
0
0
0
0
0
0
m1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
m2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
m2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
m3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
m3
0
0
0
0
0
(6.8)
El vector c es el vector de las aceleraciones de los centros de masa,

x
y
x
y
x
y
cT = a G1 a G1 a G 2 a G 2 a G3 a G3
(6.9)
La matriz I es la matriz de momentos polares de inercia,

0
0
I1
0
0
0
0
I=
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
I2
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
I3
0
0
0
0
(6.10)
El vector es el vector de aceleraciones angulares,

T = [ 1 2 3 ]
(6.11)
172
Las matrices jacobianas, cuya determinacin analtica es obligada para la utilizacin

del algoritmo de programacin cuadrtica secuencial, se construyen a partir de las
derivadas parciales respecto de las variables de diseo de las matrices y los vectores
involucrados en la ecuacin de equilibrio dinmico y que estn recogidos en las
expresiones (6.5) a (6.11).
As se determina la expresin analtica de la matriz
0
0
0
0
G
,
x i
y G1
x i
y1 x1
x i x i
x G1 y G1 y 4 x 4 x G1
x i x i x i x i x i
y G 2 y 4 x 4 x G 2 y G 2 y 5 x 5 x G 2
x i
x i x i
x i x i x i x i
x i
y G3 y 2 x 2 x G3
x i x i x i
x i
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
y G3 y5 x 5 x G3
x i x i x i
x i
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
f
del vector
,
x i
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
x
y
Te Ts F11 F11 F41 F41 F42 F42 F52 F52 F23 F23 F53 F53
(6.13)
x i x i x i x i x i x i x i x i x i x i x i x i x i x i
del vector
e
, que es un vector nulo por tratarse de un vector de constantes
x i
e
=0
x i
de la matriz
M
,
x i
(6.14)
173
m1
x
i
M 0
=
x i
0
0
0
del vector
m1
x i
0
m 2
x i
0
0
0
0
0
m 2
x i
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
m3
x i
m3
x i
0
0
0
0
0
(6.15)
c
,
x i
T
x
y
x
y
x
y
a G1 a G1 a G 2 a G 2 a G3 a G3
c
=
x i
x i x i x i x i x i x i
de la matriz
I
,
x i
(6.16)
174
0
0
I1
x i
0
I
= 0
x i
0
0
0
y del vector
0
0
0
0
0
I 2
x i
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
I3
x i
0
0
0
(6.17)
,
x i
T
1 2 3

=
x i
x i x i x i
(6.18)
6.1.1. Sntesis de generacin de trayectoria con restriccin de par de salida.

Se plantea una sntesis de generacin de trayectoria en la que se pretende controlar
la trayectoria del nudo 6 del eslabn acoplador, a la vez que se limita el valor del par
de salida en una posicin de sntesis.
El vector de diseo inicial es:
175
NUDO COORDENADA X COORDENADA Y
0.000
0.000
0.720
0.000
0.050
0.000
0.130
0.000
0.610
0.410
0.500
-0.150
Tabla 6.3: Vector de diseo inicial.
Las longitudes de las barras que resultan de dicho vector inicial son:
BARRA LONGITUD
0.05000
0.08000
0.63127
0.42450
0.39925
0.57070
Tabla 6.4: Longitudes iniciales de barra.
Para resolver el problema cinemtico es necesario definir los grados de libertad

cinemticos del mecanismo. Se supondr que el eslabn de entrada 1 gira en sentido
antihorario con una velocidad angular constante de valor 100 r.p.m., que equivalen a
10.472 rad/s en unidades del S.I.
176
ESLABN VELOCIDAD ANGULAR
10.472 rad/s
Tabla 6.5: Grados de libertad cinemticos.
Para resolver el problema dinmico es necesario definir los grados de libertad

dinmicos del mecanismo. Se supondr que par motor en el eslabn de entrada 1 es de
2500 N m
ESLABN
PAR MOTOR
2500 N m
Tabla 6.6: Grados de libertad dinmicos.
Por ltimo, tambin ser necesario fijar las densidades de los eslabones para resolver
el problema dinmico:
ESLABN
DENSIDAD
10 kg/m
350 kg/m2
15 kg/m
Tabla 6.7: Densidad de los eslabones.
Una vez efectuado el anlisis cinemtico y dinmico se obtienen las coordenadas del
nudo 6 del mecanismo de partida, que es el nudo cuya trayectoria se quiere controlar,
en las sucesivas posiciones de anlisis. Se considerarn aqu un total de 36 posiciones
de anlisis, separadas cada una de ellas por un giro de 10 en el eslabn de entrada.
177
0.50
0.40
0.30
x(6)
0.20
y(6)
0.10
0.00
-0.10
11
16
21
26
31
36
-0.20
-0.30
-0.40
Posicin
Figura 6.2: Coordenadas del nudo 6 del mecanismo de partida.
Se calcula tambin el par de salida del mecanismo de partida en las distintas

posiciones de anlisis.
Nm
100000
25000
1
11
16
21
26
31
36
-50000
-125000
Posicin
Figura 6.3: Par de salida del mecanismo de partida.
Se especifican un total de 9 posiciones de sntesis, que vienen definidas por el giro
178
del eslabn de entrada, expresado como el ngulo que el eslabn forma con el eje de
abscisas, que constituye el grado de libertad cinemtico del mecanismo.
POSICIN
GIRO
40
80
120
160
200
240
280
320
Tabla 6.8: Posiciones de sntesis.
Estas posiciones de sntesis se introducen en forma de restriccin directa sobre las

variables de diseo correspondientes a las coordenadas x e y del nudo 3, cerrando la
banda de la restriccin al valor exacto de las coordenadas del nudo 3, que son
conocidas dado que la barra 1 es de longitud fija.
POSICIN NUDO X INFERIOR X SUPERIOR Y INFERIOR Y SUPERIOR
0.05000
0.05000
0.00000
0.00000
0.03830
0.03830
0.03214
0.03214
0.00868
0.00868
0.04924
0.04924
-0.02500
-0.02500
0.04330
0.04330
-0.04698
-0.04698
0.01710
0.01710
179
-0.04698
-0.04698
-0.01710
-0.01710
-0.02500
-0.02500
-0.04330
-0.04330
0.00868
0.00868
-0.04924
-0.04924
-0.03830
-0.03830
-0.03213
-0.03213
Tabla 6.9: Definicin de las posiciones de sntesis.
En las posiciones de sntesis definidas se definen las restricciones de posicin

deseadas como restricciones directas sobre las variables de diseo correspondientes a
las coordenadas x e y del nudo 6:
0.52500
0.58500
-0.12000
-0.06000
0.47700
0.53700
-0.10320
-0.04320
0.38500
0.44500
-0.11170
-0.05170
0.29400
0.35400
-0.12990
-0.06990
0.24700
0.30700
-0.1810
-0.12100
0.26500
0.32500
-0.2250
-0.16500
0.33700
0.39700
-0.23000
-0.17000
0.42900
0.48900
-0.19700
-0.13700
0.50300
0.56300
-0.15100
-0.09100
Tabla 6.10: Restricciones de posicin.
Se establecen tambin las bandas de restriccin sobre las coordenadas de los puntos
fijos. nicamente se permitir modificar la coordenada x del nudo 2.
180
PUNTO FIJO X INFERIOR X SUPERIOR Y INFERIOR Y SUPERIOR
0.000
0.000
0.000
0.000
0.600
0.800
0.000
0.000
Tabla 6.11: Restricciones de movilidad de los puntos fijos.
Se establecen tambin restricciones sobre la longitud de las barras. La barra 1 es de

longitud fija porque constituye el grado de libertad del problema de posicin del
mecanismo.
BARRA LMITE INFERIOR LMITE SUPERIOR
0.050
0.050
0.050
0.100
0.300
0.900
0.200
0.600
0.200
0.600
0.300
0.700
Tabla 6.12: Restricciones de longitud de barras.
Por ltimo, se establecen las restricciones dinmicas que se quieren imponer. En este
caso se desea limitar el valor del par de salida del mecanismo en la segunda posicin
de sntesis entre los valores de 1.25 105 N m y 9.5 104 N m . El par de salida que
se haba obtenido en el anlisis dinmico del mecanismo de partida en la segunda
posicin de sntesis era de 5.4 104 N m .
PUNTO DE SNTESIS RESTRICCIN
Ts
LMITE INFERIOR
LMITE SUPERIOR
1.25 105 N m
9.5 104 N m
Tabla 6.13: Restricciones dinmicas.
181
Una vez ejecutadas las etapas de sntesis local y de sntesis global con las
restricciones definidas, la funcin objetivo alcanza un valor final de 2.62 10-13 tras
efectuar un total de 70 iteraciones.
0.04
0.04
0.03
0.03
0.02
0.02
0.01
0.01
0.00
0
10
20
30
40
50
60
70
Iteracin
Figura 6.4: Evolucin de la funcin objetivo.
El mecanismo solucin est definido por las coordenadas de sus nudos:
0.000
0.000
0.726
0.000
0.050
0.000
0.119
0.000
0.600
0.432
0.525
-0.116
Tabla 6.14: Vector de diseo del mecanismo solucin.
Las longitudes de las barras resultantes son:
80
182
BARRA LONGITUD
0.05000
0.06979
0.63999
0.44975
0.42507
0.55302
Tabla 6.15: Longitudes de barra del mecanismo solucin.
La coordenada x del nudo 6 del mecanismo solucin en las sucesivas posiciones de

anlisis es:
0.55
0.50
Mecanismo de partida
0.45
Mecanismo solucin
0.40
0.35
0.30
0.25
0.20
0.15
1
11
16
21
26
31
36
Posicin
Figura 6.5: Coordenada x del nudo 6 del mecanismo solucin.
La coordenada y del nudo 6 del mecanismo solucin en las sucesivas posiciones de

anlisis es:
183
-0.05
1
11
16
21
26
31
36
-0.10
-0.15
-0.20
-0.25
Mecanismo solucin
-0.30
Posicin
Figura 6.6: Coordenada y del nudo 6 del mecanismo solucin.
El par de salida del mecanismo solucin es:
275000
175000
Nm
Mecanismo solucin
75000
-25000 1
11
16
21
26
31
36
-125000
Posicin
Figura 6.7: Par de salida del mecanismo solucin.
El valor final de la funcin objetivo revela que el mecanismo solucin constituye una
solucin que satisface las restricciones impuestas en la sntesis, incluida la restriccin
184
dinmica, con una mnima elongacin de sus barras. En cualquier caso es preciso
tener en cuenta que el proceso de minimizacin de la funcin objetivo est afectado
por errores numricos de truncamiento y redondeo, debido a la limitacin que presenta
la propia precisin de la mquina. En este caso, la rpida convergencia se debe a que
el mecanismo de partida est relativamente cerca de la solucin final, por lo que el
nmero de iteraciones que debe emplear el mtodo para encontrar la solucin es
escaso.
6.1.2. Sntesis de generacin de trayectoria con restriccin de ventaja mecnica.
Se plantea ahora una nueva sntesis de generacin de trayectoria en la que se
pretende controlar la trayectoria del nudo 6 del eslabn acoplador, a la vez que se
limita en este caso la ventaja mecnica en una posicin de sntesis.
0.000
0.000
0.720
0.000
0.050
0.000
0.135
0.000
0.652
0.381
0.479
-0.195
185
BARRA LONGITUD
0.05000
0.08500
0.64172
0.38694
0.39595
0.60120

antihorario con una velocidad angular constante de valor 100 r.p.m. (10.472 rad/s)
10.472 rad/s

2500 N m
ESLABN
PAR MOTOR
2500 N m
186
DENSIDAD
ESLABN
10 kg/m
350 kg/m2
15 kg/m
Una vez efectuado el anlisis cinemtico y dinmico se obtienen las coordenadas del
0.50
0.40
0.30
x(6)
0.20
y(6)
0.10
0.00
-0.10
11
16
21
26
31
36
-0.20
-0.30
-0.40
Posicin
Figura 6.8: Coordenadas del nudo 6 del mecanismo de partida.
Se calcula tambin la ventaja mecnica del mecanismo de partida en las distintas

187
100
0
1
11
16
21
26
31
36
-100
-200
-300
-400
Posicin
Figura 6.9: Ventaja mecnica del mecanismo de partida.

POSICIN
GIRO
40
80
120
160
200
240
280
320
188

0.05000
0.05000
0.00000
0.00000
0.03830
0.03830
0.03214
0.03214
0.00868
0.00868
0.04924
0.04924
-0.02500
-0.02500
0.04330
0.04330
-0.04698
-0.04698
0.01710
0.01710
-0.04698
-0.04698
-0.01710
-0.01710
-0.02500
-0.02500
-0.04330
-0.04330
0.00868
0.00868
-0.04924
-0.04924
-0.03830
-0.03830
-0.03213
-0.03213

las coordenadas x e y del nudo 6, y que sern idnticas a las definidas en 6.1.1.
0.52500
0.58500
-0.12000
-0.06000
0.47700
0.53700
-0.10320
-0.04320
0.38500
0.44500
-0.11170
-0.05170
0.29400
0.35400
-0.12990
-0.06990
0.24700
0.30700
-0.1810
-0.12100
189
0.26500
0.32500
-0.2250
-0.16500
0.33700
0.39700
-0.23000
-0.17000
0.42900
0.48900
-0.19700
-0.13700
0.50300
0.56300
-0.15100
-0.09100
fijos. Nuevamente, slo se permitir modificar la coordenada x del nudo 2.
0.000
0.000
0.000
0.000
0.600
0.800
0.000
0.000
Se establecen tambin restricciones sobre la longitud de las barras.
0.050
0.050
0.050
0.100
0.300
0.900
0.200
0.600
0.200
0.600
0.300
0.700
190
caso se desea limitar el valor de la ventaja mecnica en la segunda posicin de sntesis

entre los valores de 50 y 38, con el fin de hacer la misma sntesis que la expuesta en
6.1.1., pero partiendo esta vez de otro mecanismo inicial. La ventaja mecnica que se
haba obtenido en el anlisis dinmico del mecanismo de partida en la segunda
posicin de sntesis era de 12.33.
PUNTO DE SNTESIS RESTRICCIN LMITE INFERIOR LMITE SUPERIOR
-50
-38
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0
250
500
750
1000
1250
1500
1750
2000
Iteracin
Aunque la convergencia total exige en este caso un elevado nmero de iteraciones,

puede observarse, sin embargo, como la funcin objetivo converge rpidamente en las
primeras iteraciones a valores muy bajos. En concreto, despus de slo 50 iteraciones,
el valor de la funcin objetivo pasa de 4.99 10-3 a 3.82 10-6.
191
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0
10
20
30
40
Iteracin
Figura 6.11: Detalle de la evolucin de la funcin objetivo.
0.000
0.000
0.733
0.000
0.050
0.000
0.110
0.000
0.616
0.436
0.525
-0.113
50
192
BARRA LONGITUD
0.05000
0.06074
0.66079
0.45111
0.43301
0.55608

anlisis es:
0.55
0.50
Mecanismo solucin
0.45
0.40
0.35
0.30
0.25
0.20
0.15
1
11
16
21
26
31
36
Posicin
La coordenada y del nudo 6 del mecanismo solucin en las sucesivas posiciones de

anlisis es:
193
-0.05
1
11
16
21
26
31
36
31
36
-0.10
-0.15
-0.20
-0.25
-0.30
Mecanismo solucin
-0.35
Posicin
La ventaja mecnica del mecanismo solucin es:

200
100
0
1
11
16
21
26
-100
-200
-300
Mecanismo solucin
-400
Posicin
Figura 6.14: Ventaja mecnica del mecanismo solucin.
Nuevamente el valor final de la funcin objetivo revela que el mecanismo satisface

las restricciones impuestas en la sntesis. En este caso la convergencia es ms lenta
194
debido a que el mecanismo de partida est ms lejos del mecanismo solucin que en
6.1.1.
6.1.3. Sntesis de generacin de funcin con restriccin de par de salida.
La sntesis de generacin de funcin controla en el cuadriltero articulado la relacin
existente entre los ngulos de los eslabones de entrada y salida. El ngulo del eslabn
de salida se controla mediante dos restricciones trigonomtricas del tipo
sen 4 =
y5 y 2
L4
(6.19)
x x2
cos 4 = 5
L4
donde L4 es la longitud del eslabn de salida

L4 =
( x 2 x 5 ) + ( y 2 y5 )
2
(6.20)
Los gradientes de las restricciones se calculan a travs de las expresiones

y y
L
L 4 5 2 ( y5 y 2 ) 4
x x i
x i
sen 4
= i
2
x i
( L4 )
x x
L
L4 5 2 ( x 5 x 2 ) 4
x x i
x i
cos 4
= i
2
x i
( L4 )
(6.21)
donde
L 4
=
x i
x 2 x 5
y 2 y5
+ ( y 2 y5 )
x i x i
x i x i
( x 2 x5 )
( x 2 x 5 ) + ( y 2 y5 )
2
(6.22)
Se plantea ahora una sntesis de generacin de funcin en la que se pretende

controlar la relacin existente entre los ngulos girados por los eslabones de entrada y
salida, a la vez que se aumenta el par de salida en una posicin de sntesis.
195
0.000
0.000
0.516
0.000
0.050
0.000
0.075
0.000
0.435
0.271
0.417
-0.107
BARRA LONGITUD
0.05000
0.02500
0.45057
0.28244
0.35789
0.37795

10.472 rad/s
196

2500 N m
ESLABN
PAR MOTOR
2500 N m
ESLABN
DENSIDAD
10 kg/m
350 kg/m2
15 kg/m
Una vez efectuado el anlisis cinemtico y dinmico se obtienen los ngulos girados
por el eslabn seguidor, en las sucesivas posiciones de anlisis. Se considerarn aqu
un total de 36 posiciones de anlisis, separadas cada una de ellas por un giro de 10 en
el eslabn de entrada.
197
2.4
rad
2.2
2.0
1.8
1
11
16
21
26
31
36
Posicin
Figura 6.15: ngulo del seguidor del mecanismo de partida.
Se calcula tambin el par de salida del mecanismo de partida en las distintas

350000
250000
150000
Nm
50000
-50000 1
11
16
21
26
31
36
-150000
-250000
-350000
Figura 6.16: Par de salida del mecanismo de partida.
198
POSICIN
GIRO
40
80
120
160
200
240
280
320

0.05000
0.05000
0.00000
0.00000
0.03830
0.03830
0.03214
0.03214
0.00868
0.00868
0.04924
0.04924
-0.02500
-0.02500
0.04330
0.04330
-0.04698
-0.04698
0.01710
0.01710
-0.04698
-0.04698
-0.01710
-0.01710
199
-0.02500
-0.02500
-0.04330
-0.04330
0.00868
0.00868
-0.04924
-0.04924
-0.03830
-0.03830
-0.03213
-0.03213
En la sntesis de generacin de funcin, las posiciones de sntesis se introducen

como restricciones sobre las funciones seno y coseno del ngulo que forma el
seguidor con el eje de abscisas, y que aparecen definidas en (6.19). Por otra parte, las
restricciones directas sobre las variables de diseo se definen estableciendo lmites
muy alejados de la solucin, con el fin de que no intervengan en el problema.
POSICIN FUNCIN LMITE INFERIOR LMITE SUPERIOR
sen 4
0.910
1.000
sen 4
0.920
1.000
sen 4
0.890
0.990
sen 4
0.810
0.910
sen 4
0.720
0.820
sen 4
0.660
0.760
sen 4
0.670
0.770
sen 4
0.750
0.850
sen 4
0.850
0.950
Tabla 6.36: Restricciones sobre el seno del ngulo del seguidor.
200
POSICIN FUNCIN LMITE INFERIOR LMITE SUPERIOR
cos 4
-0.340
-0.240
cos 4
-0.290
-0.190
cos 4
-0.380
-0.280
cos 4
-0.550
-0.450
cos 4
-0.680
-0.580
cos 4
-0.750
-0.650
cos 4
-0.730
-0.630
cos 4
-0.650
-0.550
cos 4
-0.490
-0.390
Tabla 6.37: Restricciones sobre el coseno del ngulo del seguidor.
fijos. Nuevamente, slo se permitir modificar la coordenada x del nudo 2.
0.000
0.000
0.000
0.000
0.450
0.550
0.000
0.000
Se establecen tambin restricciones sobre la longitud de las barras.

0.050
0.050
0.000
0.050
201
0.300
0.600
0.150
0.450
0.200
0.600
0.200
0.500
caso se desea limitar el par de salida en la segunda posicin de sntesis entre los
valores de 2.5 105 N m y 105 N m . El par de salida del mecanismo de partida en
la segunda posicin de sntesis era de 5.2 104 N m
PUNTO DE SNTESIS RESTRICCIN
LMITE SUPERIOR
2.5 105 N m
Ts
LMITE INFERIOR
105 N m
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0
20
40
60
80
100
120
140
Iteracin
160
202
0.000
0.000
0.514
0.000
0.050
0.000
0.066
0.000
0.417
0.286
0.406
-0.108
BARRA LONGITUD
0.05000
0.01559
0.45251
0.30244
0.35710
0.39484
El ngulo girado por el eslabn seguidor del mecanismo solucin en las sucesivas
posiciones de anlisis es:
203
2.4
Mecanismo solucin
rad
2.2
2.0
1.8
1
11
16
21
26
31
36
31
36
Posicin
Figura 6.18: ngulo del seguidor del mecanismo solucin.
El par de salida del mecanismo solucin es:

350000
250000
Mecanismo solucin
150000
Nm
50000
-50000 1
11
16
21
26
-150000
-250000
-350000
Figura 6.19: Par de salida del mecanismo solucin.
El mecanismo solucin cumple con las restricciones de posicin y con la restriccin

dinmica impuesta, aumentando el valor del par de salida en el punto de sntesis
204
solicitado.
6.2. Mecanismo Whitworth de retorno rpido.

El mecanismo Whitworth de retorno rpido, tambin denominado mecanismo de
limadora o troquel de manivela, es un clsico dentro de los mecanismos de retorno
rpido. En estos mecanismos la carrera de retorno es ms rpida que la carrera de
trabajo, con el fin de mantener una cadencia de trabajo elevada limitando a la vez los
requerimientos de potencia del motor.
El mecanismo Whitworth de retorno rpido se modeliza como un mecanismo de 6
nudos y 4 barras, de acuerdo a la figura 6.20. Los nudos 1 y 2 son puntos fijos del
mecanismo. El nudo 3 constituye el grado de libertad cinemtico del mecanismo, y
permite modificar la excentricidad del mismo durante el proceso de sntesis.
Figura 6.20: Mecanismo Whitworth de retorno rpido
205
Tabla 6.43: Definicin de barras en el mecanismo Whitworth de retorno rpido.
3 restricciones que aseguran la colinealidad entre los nudos 2, 4 y 5, que

representan el par prismtico existente en el nudo 4.
1 restriccin de coordenada y constante del nudo 6.
ORDINAL
ESLABN
NUDOS
Manivela
1-4
Corredera
Balancn
2-5
Biela
5-6
Carro
Tabla 6.44: Definicin de eslabones en el mecanismo Whitworth de retorno rpido.
La transmisin de fuerzas entre la excntrica y el balancn a travs de la corredera se

determina imponiendo la condicin de que la fuerza transmitida debe ser
perpendicular a la direccin del balancn
y
F43 x 2 x 5
=
x
F43 y5 y 2
(6.23)
lo que se traduce en una ecuacin del tipo

y
x
( y5 y 2 ) F43 + ( x 5 x 2 ) F43 = 0
(6.24)
206
6.2.1. Sntesis de generacin de funcin con restriccin dinmica.

Se plantea una sntesis de generacin de funcin en la que se pretende controlar la
coordenada x del carro a la vez que se limita la componente horizontal H de la fuerza
de salida ejercida por el carro.
0.000
0.000
0.000
-0.500
0.050
0.000
0.135
0.000
0.194
0.239
-0.150
0.350
BARRA LONGITUD
0.05000
0.08500
0.76445
0.36123
Para definir los grados de libertad del problema cinemtico el eslabn de entrada 1
gira en sentido antihorario con una velocidad angular de 15 r.p.m. (1.571 rad/s)
207
1.571 rad/s
Para resolver el problema dinmico se definen los grados de libertad dinmicos del
mecanismo. Se supondr que par motor en el eslabn de entrada 1 es de 200 N m
ESLABN
PAR MOTOR
200 N m
Por ltimo, tambin ser necesario fijar las densidades de los eslabones barra y las
masas de los eslabones puntuales para resolver el problema dinmico:
ESLABN DENSIDAD
40 kg/m
50 kg/m
30 kg/m
No se considerar la masa de la corredera, por considerarse despreciable frente al

resto de masas que intervienen en el problema dinmico
ESLABN
MASA
0 kg
20 kg
Tabla 6.50: Masa de los eslabones punto.
208
Una vez efectuado el anlisis cinemtico y dinmico se obtiene la coordenada x del

nudo 6 del mecanismo de partida, que representa la funcin a controlar, en las
sucesivas posiciones de anlisis. Se considerarn un total de 36 posiciones de anlisis,
separadas cada una de ellas por un giro de 10 en el eslabn de entrada.
-0.10
-0.15
11
16
21
26
31
36
-0.20
-0.25
-0.30
-0.35
-0.40
-0.45
-0.50
-0.55
Posicin
Figura 6.21: Coordenada x del nudo 6 del mecanismo de partida.
Se calcula tambin la fuerza de salida horizontal en las posiciones de anlisis.

15000
10000
5000
0
1
11
16
21
26
31
-5000
-10000
-15000
Posicin
Figura 6.22: Fuerza horizontal de salida del mecanismo de partida.
36
209

POSICIN
GIRO
40
80
120
160
190
240
280
320

0.05000
0.05000
0.00000
0.00000
0.03830
0.03830
0.03214
0.03214
0.00868
0.00868
0.04924
0.04924
-0.02500
-0.02500
0.04330
0.04330
-0.04698
-0.04698
0.01710
0.01710
210
-0.04924
-0.04924
-0.00868
-0.00868
-0.02500
-0.02500
-0.04330
-0.04330
0.00868
0.00868
-0.04924
-0.04924
-0.03830
-0.03830
-0.03213
-0.03213

la coordenada x del nudo 6. Las restricciones de posicin correspondientes a la
coordenada y del nudo 6 se ajustan al valor de la coordenada constante.
POSICIN NUDO X INFERIOR
X SUPERIOR Y INFERIOR Y SUPERIOR
-0.25000
-0.15000
0.35000
0.35000
-0.30000
-0.20000
0.35000
0.35000
-0.40000
-0.30000
0.35000
0.35000
-0.45000
-0.35000
0.35000
0.35000
-0.50000
-0.40000
0.35000
0.35000
-0.55000
-0.45000
0.35000
0.35000
-0.50000
-0.40000
0.35000
0.35000
-0.35000
-0.25000
0.35000
0.35000
-0.30000
-0.20000
0.35000
0.35000
fijos. nicamente se permite modificar ahora la coordenada y del nudo 2.
211
PUNTO FIJO LMITE INFERIOR X LIMITE SUPERIOR X LMITE INFERIOR Y LIMITE SUPERIOR Y
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
-0.550
-0.450

mecanismo. Se permite una mnima variacin de las longitudes de las barras 3 y 4,
con el fin de que el algoritmo de sntesis resuelva el problema moviendo el punto fijo
2 en la vertical y variando la excentricidad del mecanismo, representada por la
longitud de la barra 1, que s puede cambiar sensiblemente de longitud.
0.050
0.050
0.000
0.100
0.760
0.770
0.360
0.370
caso se desea aumentar el valor mximo de la componente horizontal H de la fuerza
de salida sobre el carro hasta un valor superior a 6 104 N. Este valor mximo se
presenta en el sexto punto de sntesis. Para ello, se impondr en ese punto una
restriccin en forma de banda en la que el lmite inferior corresponda a dicho valor. Se
asigna asimismo un valor muy alto para el lmite superior, dado que no intervendr en
el problema. La componente horizontal de salida H obtenida en el anlisis dinmico
del mecanismo de partida en la sexta posicin de sntesis era de 1.2 104 N.
212
6 104 N
6 105 N
0.08
0.06
0.04
0.02
0.00
0
500
1000
1500
2000
Iteracin
Aunque la convergencia total exige en este caso un elevado nmero de iteraciones,

puede observarse, sin embargo, que la funcin objetivo se estabiliza por debajo de
valores del orden de 10-5 despus de 115 iteraciones.
0.08
0.06
0.04
0.02
0.00
0
25
50
75
100
125
Iteracin
150
213
0.000
0.000
0.000
-0.521
0.050
0.000
0.107
0.000
0.159
0.229
-0.189
0.350
BARRA LONGITUD
0.05000
0.05742
0.76612
0.36938

anlisis es:
214
-0.10
-0.15
11
16
21
26
31
36
-0.20
-0.25
-0.30
m
Mecanismo solucin
-0.35
-0.40
-0.45
-0.50
-0.55
Posicin
La componente horizontal de la fuerza de salida del mecanismo solucin es:

60000
45000
30000
N
Mecanismo solucin
15000
0
1
11
16
21
26
31
36
-15000
Posicin
Figura 6.26: Fuerza horizontal de salida del mecanismo solucin.
El algoritmo converge a una solucin que satisface las restricciones impuestas,

alcanzando el lmite inferior de la restriccin dinmica impuesta. La convergencia
215
necesita, sin embargo, de un gran nmero de iteraciones.

6.2.2. Nueva sntesis de generacin de funcin con restriccin dinmica.
Se plantea una nueva sntesis de generacin de funcin en la que se pretende
controlar la coordenada x del carro a la vez que se limita la componente horizontal H
de la fuerza de salida ejercida por el carro. Partiendo del mismo mecanismo de partida
que en 6.2.1. se pretender obtener el mismo valor de fuerza horizontal de salida
limitando tambin la excentricidad del mecanismo, con el fin de evitar que el mtodo
llegue a encontrar una solucin exacta.
0.000
0.000
0.000
-0.500
0.050
0.000
0.135
0.000
0.194
0.239
-0.150
0.350
BARRA LONGITUD
0.05000
0.08500
0.76445
0.36123
216
Para definir los grados de libertad del problema cinemtico el eslabn de entrada 1
gira en sentido antihorario con una velocidad angular de 15 r.p.m. (1.571 rad/s)
1.571 rad/s
Para resolver el problema dinmico se definen los grados de libertad dinmicos del
mecanismo. Se supondr que par motor en el eslabn de entrada 1 es de 200 N m
ESLABN
PAR MOTOR
200 N m
Por ltimo, tambin ser necesario fijar las densidades de los eslabones barra y las
masas de los eslabones puntuales para resolver el problema dinmico:
ESLABN DENSIDAD
40 kg/m
50 kg/m
30 kg/m
No se considerar la masa de la corredera, por considerarse despreciable frente al

resto de masas que intervienen en el problema dinmico
217
ESLABN
MASA
0 kg
20 kg
Tabla 6.64: Masa de los eslabones punto.
Una vez efectuado el anlisis cinemtico y dinmico se obtiene la coordenada x del

nudo 6 del mecanismo de partida, representa la funcin a controlar, en las sucesivas
posiciones de anlisis. Se considerarn aqu tambin un total de 36 posiciones de
anlisis, separadas cada una de ellas por un giro de 10 en el eslabn de entrada.
-0.10
-0.15
11
16
21
26
31
36
-0.20
-0.25
-0.30
-0.35
-0.40
-0.45
-0.50
-0.55
Posicin
Figura 6.27: Coordenada x del nudo 6 del mecanismo de partida.
Se calcula tambin la componente horizontal H de la fuerza de salida en las distintas

218
15000
10000
5000
0
1
11
16
21
26
31
36
-5000
-10000
-15000
Posicin
Figura 6.28: Fuerza horizontal de salida del mecanismo de partida.

POSICIN
GIRO
40
80
120
160
190
240
280
320
219

0.05000
0.05000
0.00000
0.00000
0.03830
0.03830
0.03214
0.03214
0.00868
0.00868
0.04924
0.04924
-0.02500
-0.02500
0.04330
0.04330
-0.04698
-0.04698
0.01710
0.01710
-0.04924
-0.04924
-0.00868
-0.00868
-0.02500
-0.02500
-0.04330
-0.04330
0.00868
0.00868
-0.04924
-0.04924
-0.03830
-0.03830
-0.03213
-0.03213

POSICIN NUDO X INFERIOR
X SUPERIOR Y INFERIOR Y SUPERIOR
-0.25000
-0.15000
0.35000
0.35000
-0.30000
-0.20000
0.35000
0.35000
-0.40000
-0.30000
0.35000
0.35000
-0.45000
-0.35000
0.35000
0.35000
-0.50000
-0.40000
0.35000
0.35000
220
-0.55000
-0.45000
0.35000
0.35000
-0.50000
-0.40000
0.35000
0.35000
-0.35000
-0.25000
0.35000
0.35000
-0.30000
-0.20000
0.35000
0.35000
fijos. nicamente se permite modificar la coordenada y del nudo 2.
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
0.000
-0.550
-0.450

mecanismo. Se permite una mnima variacin de las longitudes de las barras 3 y 4,
con el fin de que el algoritmo de sntesis resuelva el problema moviendo el punto fijo
2 en la vertical y variando la excentricidad del mecanismo, representada por la
longitud de la barra 1. Se limita en este caso la excentricidad del mecanismo para que
no pueda converger a la solucin hallada en 6.2.1.
0.050
0.050
0.070
0.100
0.760
0.770
0.360
0.370
221
Por ltimo, se establecen las restricciones dinmicas que se quieren imponer. Como
en 6.2.1., se desea aumentar el valor mximo de la componente horizontal H de la
fuerza de salida sobre el carro hasta un valor superior a 6 104 N. Este valor mximo se
presenta en el sexto punto de sntesis. Para ello, se impondr en ese punto una
restriccin en forma de banda en la que el lmite inferior corresponda a dicho valor. Se
asigna asimismo un valor muy alto para el lmite superior, dado que no intervendr en
el problema. La componente horizontal de salida H obtenida en el anlisis dinmico
del mecanismo de partida en la sexta posicin de sntesis era de 1.2 104 N.
6 104 N
6 105 N
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
3500
Iteracin
4000
4500
222
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0.00
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
Iteracin
0.000
0.000
0.000
-0.525
0.050
0.000
0.120
0.000
0.175
0.222
-0.169
0.350
BARRA LONGITUD
0.05000
0.07000
500
223
0.76734
0.36729

anlisis es:
-0.10
-0.15
11
16
21
26
31
-0.20
-0.25
-0.30
Mecanismo solucin
-0.35
-0.40
-0.45
-0.50
-0.55
Posicin
La componente horizontal de la fuerza de salida del mecanismo solucin es:
36
224
60000
45000
Mecanismo solucin
30000
15000
0
1
11
16
21
26
31
36
-15000
Posicin
Figura 6.32: Fuerza horizontal de salida del mecanismo solucin.
Debido a la exigente limitacin que se ha impuesto para la longitud mnima de la

barra 2, el algoritmo es incapaz de converger a una solucin que no viole las
restricciones impuestas. Por este motivo la solucin hallada no es capaz de cumplir las
restricciones de posicin y dinmicas impuestas. En este caso el algoritmo busca una
solucin que haga mnima la funcin objetivo de energa potencial elstica, de forma
que el mecanismo solucin cumpla la totalidad de las restricciones con la mnima
elongacin de sus barras. Como en 6.2.1., el algoritmo va disminuyendo la longitud de
la barra 2, aunque en este caso lo hace hasta el valor mnimo permitido, que aparece
en el mecanismo solucin. Pese a no alcanzar el valor solicitado en la restriccin
dinmica impuesta, la componente horizontal de la fuerza de salida aumenta
sensiblemente, hasta un valor de 2.68 104 N
6.3. Mecanismos de guiado de prensas de mecnica articulada.

Los mecanismos de guiado de las prensas de mecnica articulada, entre los que se
encuentran el mecanismo de rodillera modificada y el mecanismo link drive, son
utilizados con xito en operaciones de estampacin y embuticin profunda en prensas
mecnicas de curso fijo. Estos mecanismos incorporan un eslabn acoplador
intermedio entre la excntrica y la biela. Este eslabn intermedio oscila alrededor de la
225
vertical nicamente en la fase de deformacin de la chapa, de forma que proporciona

una velocidad de conformado baja y prcticamente constante que garantiza un proceso
de deformacin plstica de gran calidad, y simultneamente asegura un rpido retorno
del carro, que incide en una notable mejora de la produccin horaria.
Figura 6.33: Diagrama de posicin del carro.
Las prensas de mecnica articulada superan satisfactoriamente las limitaciones que

las tradicionales prensas mecnicas de excntrica presentan frente a las prensas
hidrulicas, y pueden competir con ventaja en el mercado dado su menor coste. En
concreto, presentan las siguientes ventajas:
Garantizan un proceso de deformacin plstica de gran calidad, dado que la

velocidad de deformacin de la chapa es baja y prcticamente constante. Este
hecho minimiza el fenmeno de endurecimiento por velocidad de deformacin,
que es el causante de importantes defectos en las operaciones de deformacin
plstica, tales como la debilidad en los puntos crticos, la formacin de
resquebrajaduras o el desgarro del contorno del fondo.
Presentan significativos aumentos en la carrera de trabajo, sin aumento de la

excentricidad.
Mejoran la produccin horaria, debido a la elevada velocidad de retorno del
226
carro.
Presentan importantes disminuciones en la potencia requerida.
Minimizan el desgaste en frenos y embragues.
Reducen los niveles de ruido.
Figura 6.34: Diagrama de velocidad del carro.
En el anlisis dinmico se distinguen las siguientes posiciones del carro como

posiciones singulares:
Punto muerto superior. Corresponde a la posicin donde la coordenada y del

carro es mxima.
Punto muerto inferior. Corresponde a la posicin donde la coordenada y del

carro es mnima. Constituye el final de la denominada carrera de trabajo de la
prensa.
Punto de inicio de la carrera de trabajo. Corresponde a la coordenada donde la

coordenada y del carro es el valor medio de las posiciones del carro
correspondientes a los puntos muertos superior e inferior.
227
Punto de fuerza. Es la posicin de clculo del par nominal. Viene definida por la
diferencia entre las coordenadas y del carro entre dicho punto de fuerza y el
punto muerto inferior.
El anlisis dinmico se efecta a partir de la definicin de la fuerza nominal del

mecanismo por biela, que es la fuerza vertical que la chapa opone como resistencia a
la deformacin. En la configuracin geomtrica correspondiente al punto de fuerza se
calcula el par nominal a partir de la fuerza nominal. Las fuerzas del mecanismo se
calculan de la siguiente forma:
A par nominal entre la posicin de inicio de la carrera de trabajo y el punto de

fuerza.
A fuerza nominal entre el punto de fuerza y el punto muerto inferior.
No se consideran cargas fuera de la carrera de trabajo.
Figura 6.35: Par motor.
228
Figura 6.36: Fuerza de embuticin.
6.3.1. Mecanismo de rodillera modificada.

El mecanismo de rodillera modificada es una variante del mecanismo de rodillera, y
es muy utilizado en la actualidad como mecanismo de guiado de las prensas
mecnicas destinadas a operaciones de estampacin y embuticin.
El mecanismo de rodillera modificada se modeliza como un mecanismo de 7 nudos y
7 barras, de acuerdo a la figura 6.37. Los nudos 1 y 2 son puntos fijos del mecanismo.
El nudo 3 constituye el grado de libertad cinemtico del mecanismo, y permite
modificar la excentricidad del mismo durante el proceso de sntesis.
229
2
6
Figura 6.37: Mecanismo de rodillera modificada.
Tabla 6.73: Definicin de barras en el mecanismo de rodillera modificada.
230
1 restriccin de coordenada x constante del nudo 7.
ORDINAL
ESLABN
NUDOS
Excntrica
1-4
Tringulo
4-5-6
Balancn
2-5
Biela
6-7
Carro
Tabla 6.74: Definicin de eslabones en el mecanismo de rodillera modificada.
6.3.1.1. Sntesis de generacin de funcin con restriccin dinmica.

Se plantea una sntesis de generacin de funcin con el fin de conseguir un ptimo
desplazamiento del carro, correspondiente a la coordenada y del nudo 7, a partir del
giro del eslabn de entrada 2, a la vez que se tratar de limitar la reaccin en el apoyo
del balancn. El desplazamiento del carro debe asegurar unas ptimas condiciones
sobre la deformacin de la chapa sin sacrificio de la cadencia de trabajo. Se parte de
un mecanismo muy aproximado al mecanismo solucin de la generacin de funcin, y
se trata de reducir el mdulo de la reaccin en el apoyo del balancn.
0.000
0.000
-0.543
-0.626
231
0.050
0.000
0.120
0.000
-0.390
-0.150
0.180
-0.840
0.000
-1.480
BARRA LONGITUD
0.05000
0.07000
0.49999
0.89499
0.53160
0.84214
0.66483

2.094 rad/s
232

dinmicos del mecanismo. Se supondr que la fuerza nominal en el punto de fuerza es
de 2 106 N. El punto de fuerza se supondr 16 mm por encima del punto muerto
inferior.
PUNTO DE FUERZA FUERZA NOMINAL
2 106 N
0.016 m
ESLABN
DENSIDAD
150 kg/m
1500 kg/m2
100 kg/m
150 kg/m
En lo que respecta al peso del carro, ste no se considera nunca en el diseo de las
prensas de mecnica articulada, puesto que durante la bajada del carro el peso de ste
acta contra la fuerza de embuticin, y durante la subida del carro es anulado
mediante unos mecanismos hidrulicos de compensacin.
Una vez efectuado el anlisis cinemtico y dinmico se obtienen la coordenada y del
nudo 7 del mecanismo de partida en las sucesivas posiciones de anlisis. Se
considerarn aqu un total de 36 posiciones de anlisis, separadas cada una de ellas
por un giro de 10 en el eslabn de entrada.
233
-1.30
1
11
16
21
26
31
36
-1.35
-1.40
-1.45
-1.50
-1.55
-1.60
-1.65
Posicin
Figura 6.38: Coordenada y del carro del mecanismo de partida.
Se obtiene tambin el mdulo de la reaccin en el apoyo del balancn:

1750000
1500000
Fuerza
1250000
1000000
750000
500000
250000
0
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Posicin
Figura 6.39: Reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo de partida.

234
POSICIN
GIRO
20
40
70
110
170
200
220
260
10
280
11
290
12
300
13
330

0.05000
0.05000
0.00000
0.00000
0.04698
0.04698
0.00868
0.00868
0.03830
0.03830
0.03214
0.03214
0.01710
0.01710
0.04698
0.04698
235
-0.01710
-0.01710
0.04698
0.04698
-0.04924
-0.04924
0.00868
0.00868
-0.04698
-0.04698
-0.01710
-0.01710
-0.03830
-0.03830
-0.03214
-0.03214
-0.00868
-0.00868
-0.04924
-0.04924
10
0.00868
0.00868
-0.04924
-0.04924
11
0.01710
0.01710
-0.04698
-0.04698
12
0.02500
0.02500
-0.04330
-0.04330
13
0.04330
0.04330
-0.02500
-0.02500

la coordenada y del nudo 7:
0.00000
0.00000
-1.50765
-1.45765
0.00000
0.00000
-1.42976
-1.37976
0.00000
0.00000
-1.36881
-1.31881
0.00000
0.00000
-1.32592
-1.27592
0.00000
0.00000
-1.36542
-1.31542
0.00000
0.00000
-1.50877
-1.45877
0.00000
0.00000
-1.55280
-1.50280
0.00000
0.00000
-1.57424
-1.52424
0.00000
0.00000
-1.60585
-1.55585
236
10
0.00000
0.00000
-1,61605
-1.56601
11
0.00000
0.00000
-1.61826
-1.56826
12
0.00000
0.00000
-1.61939
-1.56939
13
0.00000
0.00000
-1.58553
-1.53553
fijos:
0.000
0.000
0.000
0.000
-0.600
-0.500
-0.700
-0.600
Se establecen las restricciones sobre la longitud de las barras. En el caso del

mecanismo de rodillera modificada se limita el valor de la excentricidad y se permite
que el resto de barras tome la longitud necesaria.
0.050
0.050
0.060
0.085
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
237
caso se desea limitar el valor del mdulo de la reaccin en el balancn en la novena
posicin de sntesis entre los valores de 106 y 1.3 106 N. El mdulo de la reaccin en
el balancn que se haba obtenido en el anlisis dinmico del mecanismo de partida en
la novena posicin de sntesis era de 1.545 106 N
PUNTO DE SNTESIS
FUERZA
LMITE INFERIOR LMITE SUPERIOR
106 N
F23
1.3 106 N
Funcin objetivo
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0
25
50
75
Iteracin
0.000
0.000
-0.544
-0.627
0.050
0.000
238
0.110
0.000
-0.406
-0.150
0.188
-0.831
0.000
-1.482
BARRA LONGITUD
0.05000
0.05999
0.49641
0.90630
0.53764
0.83510
0.67722
La coordenada y del carro del mecanismo solucin en las sucesivas posiciones de

anlisis es:
239
-1.25
-1.30
Coordenada
-1.35
-1.40
Mecanismo solucin
-1.45
-1.50
-1.55
-1.60
-1.65
1
11
16
21
26
31
36
Posicin
Figura 6.41: Coordenada y del carro del mecanismo solucin.
El mdulo de la reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo solucin es:

1750000
1500000
Fuerza
1250000
Mecanismo solucin
1000000
750000
500000
250000
0
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Posicin
Figura 6.42: Reaccin en el balancn del mecanismo solucin.
En este caso la limitacin impuesta en la longitud de la excntrica impide el

cumplimiento estricto de la totalidad de las restricciones de posicin. La restriccin
dinmica, sin embargo, se cumple sin problemas, pese a que el algoritmo no converge
240
a una solucin exacta. Aunque no se ha considerado en el planteamiento del problema,

se puede comprobar que la reduccin de la reaccin en el apoyo del balancn origina
una importante prdida en el escaln de velocidades del carro en la zona de trabajo,
con lo que el mecanismo solucin perdera buena parte de sus virtudes cinemticas.
1.50
1.25
Mecanismo solucin
1.00
0.75
m/s
0.50
0.25
0.00
-0.25
11
16
21
26
31
36
-0.50
-0.75
-1.00
Posicin
Figura 6.43: Velocidad del carro.
6.3.1.2. Sntesis de generacin de funcin con restricciones dinmicas.

Se plantea ahora una sntesis de generacin de funcin con el fin de conseguir un
ptimo desplazamiento del carro, correspondiente a la coordenada y del nudo 7, a
partir del giro del eslabn de entrada 2, a la vez que se tratar de limitar
simultneamente la reaccin en el balancn y la componente horizontal de la reaccin
que se ejerce sobre el carro. Se parte de un mecanismo muy aproximado al mecanismo
solucin de la generacin de funcin, y se trata de reducir el mdulo de las reacciones
descritas.
241
0.000
0.000
-0.543
-0.626
0.050
0.000
0.120
0.000
-0.390
-0.150
0.180
-0.840
0.000
-1.480
BARRA LONGITUD
0.05000
0.07000
0.49999
0.89499
0.53160
0.84214
0.66483

242
2.094 rad/s

inferior.
2 106 N
0.016 m
ESLABN
DENSIDAD
150 kg/m
1500 kg/m2
100 kg/m
150 kg/m

243
-1.30
1
11
16
21
26
31
36
-1.35
-1.40
-1.45
-1.50
-1.55
-1.60
-1.65
Posicin

1750000
1500000
Fuerza
1250000
1000000
750000
500000
250000
0
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
Posicin
Se obtiene tambin el mdulo de la reaccin horizontal en el carro:
30
244
750000
500000
250000
0
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Posicin
Figura 6.46: Reaccin horizontal en el carro del mecanismo de partida.

POSICIN
GIRO
20
40
70
110
170
200
220
260
10
280
245
11
290
12
300
13
330

0.05000
0.05000
0.00000
0.00000
0.04698
0.04698
0.00868
0.00868
0.03830
0.03830
0.03214
0.03214
0.01710
0.01710
0.04698
0.04698
-0.01710
-0.01710
0.04698
0.04698
-0.04924
-0.04924
0.00868
0.00868
-0.04698
-0.04698
-0.01710
-0.01710
-0.03830
-0.03830
-0.03214
-0.03214
-0.00868
-0.00868
-0.04924
-0.04924
10
0.00868
0.00868
-0.04924
-0.04924
11
0.01710
0.01710
-0.04698
-0.04698
12
0.02500
0.02500
-0.04330
-0.04330
13
0.04330
0.04330
-0.02500
-0.02500
Tabla 6.94: definicin de las posiciones de sntesis.
246

la coordenada y del nudo 7:
0.00000
0.00000
-1.50765
-1.45765
0.00000
0.00000
-1.42976
-1.37976
0.00000
0.00000
-1.36881
-1.31881
0.00000
0.00000
-1.32592
-1.27592
0.00000
0.00000
-1.36542
-1.31542
0.00000
0.00000
-1.50877
-1.45877
0.00000
0.00000
-1.55280
-1.50280
0.00000
0.00000
-1.57424
-1.52424
0.00000
0.00000
-1.60585
-1.55585
10
0.00000
0.00000
-1,61605
-1.56601
11
0.00000
0.00000
-1.61826
-1.56826
12
0.00000
0.00000
-1.61939
-1.56939
13
0.00000
0.00000
-1.58553
-1.53553
fijos:
0.000
0.000
0.000
0.000
-0.600
-0.500
-0.700
-0.600
247

0.050
0.050
0.060
0.085
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
caso se desea limitar simultneamente los valores del mdulo de la reaccin en el
balancn y de la reaccin horizontal sobre el carro en la novena posicin de sntesis. El
mdulo de la reaccin en el balancn que se haba obtenido en el anlisis dinmico del
mecanismo de partida en la novena posicin de sntesis era de 1.545 106 N. El mdulo
de la reaccin horizontal en el carro que se haba obtenido en el anlisis dinmico del
mecanismo de partida en la novena posicin de sntesis era de 5.9 106 N.
PUNTO DE SNTESIS
FUERZA
F23
x
F75
1.2 106
1.4 106
4 106
5.5 106
248
1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20
0.00
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Iteracin
0.000
0.000
-0.543
-0.626
0.050
0.000
0.114
0.000
-0.395
-0.150
0.185
-0.836
0.000
-1.486
90
100
249
BARRA LONGITUD
0.05000
0.06411
0.49885
0.89862
0.53113
0.83930
0.67594

anlisis es:
-1.30
1
11
16
21
26
31
-1.35
-1.40
Mecanismo solucin
-1.45
-1.50
-1.55
-1.60
-1.65
Posicin
36
250
1750000
1500000
Mecanismo solucin
1250000
1000000
750000
500000
250000
0
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
29
30
Posicin
La reaccin horizontal en el carro del mecanismo solucin es:

750000
Mecanismo solucin
500000
250000
0
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
Posicin
Figura 6.50: Reaccin horizontal en el carro del mecanismo solucin.
El algoritmo converge en este caso a una solucin capaz de cumplir las restricciones
de posicin y dinmicas impuestas, dado que las exigencias dinmicas son menos
exigentes que las de 6.3.1.1. Dado que la disminucin de los esfuerzos es pequea,
251
apenas se produce prdida en el comportamiento cinemtico del mecanismo,

manteniendo el escaln de velocidad constante en la zona de trabajo.
1.50
1.25
Mecanismo solucin
1.00
0.75
m/s
0.50
0.25
0.00
-0.25
11
16
21
26
31
36
-0.50
-0.75
-1.00
Posicin
6.3.1.3. Sntesis de generacin de funcin con restricciones dinmicas.

Se plantea una sntesis de generacin de funcin con el fin de conseguir un ptimo
desplazamiento del carro, correspondiente a la coordenada y del nudo 7, a partir del
giro del eslabn de entrada 2, a la vez que se tratar de limitar la reaccin en el
balancn. El desplazamiento del carro debe asegurar unas ptimas condiciones sobre la
deformacin de la chapa sin sacrificio de la cadencia de trabajo. Se parte de un
mecanismo muy aproximado al mecanismo solucin de la generacin de funcin, y se
trata de reducir el mdulo de la reaccin en el apoyo del balancn.
0.000
0.000
-0.543
-0.626
0.050
0.000
252
0.120
0.000
-0.390
-0.150
0.180
-0.840
0.000
-1.480
BARRA LONGITUD
0.05000
0.07000
0.49999
0.89499
0.53160
0.84214
0.66483

2.094 rad/s
253

inferior.
2 106 N
0.016 m
ESLABN
DENSIDAD
150 kg/m
1500 kg/m2
100 kg/m
150 kg/m
En lo que respecta al peso del carro, ste no se considera nunca en el diseo de las
prensas de mecnica articulada, puesto que durante la bajada del carro el peso de ste
acta contra la fuerza de embuticin, y durante la subida del carro es anulado
mediante unos compensadores hidrulicos.
254
-1.30
1
11
16
21
26
31
36
-1.35
-1.40
-1.45
-1.50
-1.55
-1.60
-1.65
Posicin

1750000
1500000
Fuerza
1250000
1000000
750000
500000
250000
0
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Posicin

255
POSICIN
GIRO
20
40
70
110
170
200
220
260
10
280
11
290
12
300
13
330

0.05000
0.05000
0.00000
0.00000
0.04698
0.04698
0.00868
0.00868
0.03830
0.03830
0.03214
0.03214
256
0.01710
0.01710
0.04698
0.04698
-0.01710
-0.01710
0.04698
0.04698
-0.04924
-0.04924
0.00868
0.00868
-0.04698
-0.04698
-0.01710
-0.01710
-0.03830
-0.03830
-0.03214
-0.03214
-0.00868
-0.00868
-0.04924
-0.04924
10
0.00868
0.00868
-0.04924
-0.04924
11
0.01710
0.01710
-0.04698
-0.04698
12
0.02500
0.02500
-0.04330
-0.04330
13
0.04330
0.04330
-0.02500
-0.02500

la coordenada y del nudo 7. Se plantea una importante bajada del punto muerto
inferior con el fin de alargar la carrera de trabajo.
0.00000
0.00000
-1.50000
-1.45000
0.00000
0.00000
-1.42500
-1.37500
0.00000
0.00000
-1.37500
-1.32500
0.00000
0.00000
-1.28000
-1.23000
0.00000
0.00000
-1.35000
-1.30000
0.00000
0.00000
-1.60000
-1.53000
0.00000
0.00000
-1.70000
-1.62000
0.00000
0.00000
-1.75000
-1.65000
257
0.00000
0.00000
-1.80000
-1.68000
10
0.00000
0.00000
-1.80000
-1.67500
11
0.00000
0.00000
-1.80000
-1.67500
12
0.00000
0.00000
-1.75000
-1.66000
13
0.00000
0.00000
-1.65000
-1.58000
fijos:
0.000
0.000
0.000
0.000
-0.550
-0.475
-0.665
-0.600

0.050
0.050
0.060
0.085
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
258
0.000
20.000
0.000
20.000
caso se desea mantener la reaccin en el balancn en un intervalo comprendido entre
1.25 105 y 6 105 N, imponiendo la restriccin dinmica en los puntos de sntesis 6, 8 y
9. El mximo valor de la reaccin en el balancn del anlisis dinmico del mecanismo
de partida tena lugar en la novena posicin de sntesis y era de 1.545 106 N
PUNTO DE SNTESIS
FUERZA
F23
1.25 105 N
5 105 N
F23
1.25 105 N
5 105 N
F23
1.25 105 N
5 105 N
0.80
0.70
0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
0.00
0
50
100
150
Iteracin
200
250
259
0.000
0.000
-0.480
-0.665
0.050
0.000
0.110
0.000
-0.408
-0.198
0.305
-0.839
0.000
-1.500
BARRA LONGITUD
0.05000
0.06000
0.47224
0.95813
0.55493
0.86100
0.72803

anlisis es:
260
-1.25
-1.30
11
16
21
26
-1.35
31
36
Mecanismo solucin
-1.40
-1.45
-1.50
-1.55
-1.60
-1.65
-1.70
Posicin

1750000
1500000
Mecanismo solucin
1250000
1000000
750000
500000
250000
0
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
Posicin
En este caso el algoritmo converge a una solucin que cumple las restricciones
impuestas, siendo el nmero de iteraciones elevado dada la lejana existente entre el
mecanismo de partida y el mecanismo solucin. La exigente disminucin de la
261
reaccin en el apoyo del balancn origina una fuerte prdida de las virtudes
cinemticas del mecanismo, que pierde el escaln de velocidad del carro
prcticamente constante en la zona de trabajo.
1.75
1.50
Mecanismo solucin
1.25
1.00
0.75
m/s
0.50
0.25
0.00
-0.25 1
11
16
21
26
31
36
-0.50
-0.75
-1.00
-1.25
Posicin
6.3.2. Mecanismo link drive.

El mecanismo link drive, tambin denominado mecanismo de biela articulada,
presenta las mismas cualidades cinemticas que el mecanismo de rodillera
modificada, aunque su geometra y construccin son ms complejas. Es utilizado
tradicionalmente para el guiado de las prensas mecnicas de embuticin profunda,
aunque la menor complejidad del mecanismo de rodillera modificada lo est
desplazando progresivamente del mercado.
262
2
1
5
7
9
Figura 6.58: Mecanismo link drive.
El mecanismo link drive se modeliza como un mecanismo de 9 nudos y 11 barras, de

acuerdo a la figura 6.58. Los nudos 1 y 2 son puntos fijos del mecanismo. El nudo 3
constituye el grado de libertad cinemtico del mecanismo, y permite modificar la
excentricidad del mismo durante el proceso de sntesis.
263
10
11
Tabla 6.114: Definicin de barras en el mecanismo link drive.
1 restriccin de coordenada x constante del nudo 9.
ORDINAL
ESLABN
NUDOS
Excntrica
1-4
Tringulo
4-5-6
Brazo
4-8
Enlace
6-7
Balancn
Biela
5-9
Carro
2-7-8
Tabla 6.115: Definicin de eslabones en el mecanismo link drive.
264
6.3.2.1. Sntesis de generacin de funcin con restriccin dinmicas.

Se plantea una sntesis de generacin de funcin en la que se pretende controlar la
posicin del carro, a la vez que se limita simultneamente la reaccin en el apoyo del
balancn y la fuerza de enlace entre los eslabones balancn y brazo en una posicin de
sntesis.
0.000
0.000
1.200
0.350
0.050
0.000
0.200
0.000
-0.550
-0.650
0.175
-0.900
1.250
-0.600
1.100
1.000
0.000
-1.800
BARRA LONGITUD
0.05000
0.15000
0.90035
0.76689
265
1.27475
0.99247
1.34536
1.11608
1.60702
10
0.65765
11
0.95131

2.094 rad/s

inferior.
0.016 m
2 106 N
266
ESLABN
DENSIDAD
125 kg/m
1250 kg/m2
100 kg/m
100 kg/m
1500 kg/m2
150 kg/m
Una vez efectuado el anlisis cinemtico y dinmico se obtiene la coordenada y del

-1.50
1
11
16
21
26
-1.75
-2.00
-2.25
-2.50
Posicin
31
36
267
Se calcula el mdulo de la reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo de

partida en las distintas posiciones de anlisis.
2000000
1750000
1500000
1250000
1000000
750000
500000
250000
0
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
Posicin
Se calcula tambin el mdulo de la fuerza de enlace entre balancn y brazo.
1250000
1000000
750000
500000
250000
0
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
Posicin
Figura 6.61: Fuerza de enlace entre balancn y brazo del mecanismo de partida.
28
268

POSICIN
GIRO
20
40
70
110
170
200
220
260
10
280
11
290
12
300
13
330

269
POSICIN
GIRO
X INFERIOR X SUPERIOR Y INFERIOR Y SUPERIOR
0.05000
0.05000
0.00000
0.00000
20
0.04698
0.04698
0.00868
0.00868
40
0.03830
0.03830
0.03214
0.03214
70
0.01710
0.01710
0.04698
0.04698
110
-0.01710
-0.01710
0.04698
0.04698
170
-0.04924
-0.04924
0.00868
0.00868
200
-0.04698
-0.04698
-0.01710
-0.01710
220
-0.03830
-0.03830
-0.03214
-0.03214
260
-0.00868
-0.00868
-0.04924
-0.04924
10
280
0.00868
0.00868
-0.04924
-0.04924
11
290
0.01710
0.01710
-0.04698
-0.04698
12
300
0.02500
0.02500
-0.04330
-0.04330
13
330
0.04330
0.04330
-0.02500
-0.02500

las coordenadas x e y del nudo 9. Se plantea subir el punto muerto inferior para
acortar la carrera de trabajo.
0.00000
0.00000
-1.80000
-1.70000
0.00000
0.00000
-1.65000
-1.55000
0.00000
0.00000
-1.60000
-1.50000
0.00000
0.00000
-1.65000
-1.55000
270
0.00000
0.00000
-1.80000
-1.70000
0.00000
0.00000
-2.15000
-2.05000
0.00000
0.00000
-2.20000
-2.10000
0.00000
0.00000
-2.20000
-2.10000
0.00000
0.00000
-2.25000
-2.15000
10
0.00000
0.00000
-2.25000
-2.15000
11
0.00000
0.00000
-2.15000
-2.05000
12
0.00000
0.00000
-2.10000
-2.00000
13
0.00000
0.00000
-1.95000
-1.85000
fijos. Se permite la movilidad del nudo 2 entre los lmites fijados.
0.000
0.000
0.000
0.000
0.950
1.210
0.250
0.400

mecanismo.
0.050
0.050
0.000
20.000
271
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
10
0.000
20.000
11
0.000
20.000
caso se desea limitar simultneamente la reaccin en el apoyo del balancn y la fuerza
de enlace entre balancn y brazo en la sptima posicin de sntesis. Los mdulos de la
reaccin en el apoyo del balancn y la fuerza de enlace entre balancn y brazo que se
haban obtenido en el anlisis dinmico del mecanismo de partida en la sptima
posicin de sntesis eran de 1.88 106 N y 1.14 106 N respectivamente.
F25
2.5 105
5 105
F75
2.5 105
3.5 105
272
0.40
0.35
0.30
0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
0.00
0
25
50
75
Iteracin
0.000
0.000
1.158
0.387
0.050
0.000
0.115
0.000
0.561
-0.674
0.245
-0.870
1.228
-0.691
1.067
-0.960
0.000
-1.732
100
273
BARRA
LONGITUD
0.05000
0.065345
0.87967
0.82976
1.19715
0.95478
1.35213
0.99842
1.65940
10
0.58072
11
1.08026
La coordenada y del carro del mecanismo solucin es:

-1.50
1
11
16
21
-1.75
26
31
Mecanismo solucin
-2.00
-2.25
-2.50
Posicin
36
274
La reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo solucin es:

2000000
1750000
Mecanismo solucin
1500000
1250000
1000000
750000
500000
250000
0
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
Posicin
Figura 6.64: Reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo solucin.

1250000
1000000
Mecanismo solucin
750000
500000
250000
0
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
Posicin
Figura 6.65: Fuerza de enlace entre balancn y brazo del mecanismo solucin.
El mecanismo solucin se adapta aceptablemente a las restricciones impuestas en la

sntesis, acortando sensiblemente su carrera a base de subir el punto muerto inferior,
275
principalmente. La reduccin de los esfuerzos en la posicin de sntesis considerada es

notable, aunque los esfuerzos aumentan cerca del punto muerto inferior, llegando a
superar incluso los valores del mecanismo de partida. Adems, se observa muy
claramente la prdida del escaln horizontal en el diagrama de velocidades del carro,
lo que implica que el mecanismo solucin ha perdido sus cualidades cinemticas.
1.50
1.25
Mecanismo solucin
1.00
0.75
m/s
0.50
0.25
0.00
-0.25
11
16
21
26
31
36
-0.50
-0.75
-1.00
Posicin
6.3.2.2. Sntesis de generacin de funcin con restricciones cinemticas y

dinmicas.
Se plantea nuevamente una sntesis de generacin de funcin en la que se pretende
controlar la posicin del carro, a la vez que se limita simultneamente la reaccin en el
apoyo del balancn y la fuerza de enlace entre los eslabones balancn y brazo en una
posicin de sntesis. Con el fin de que el mecanismo no pierda sus virtudes
cinemticas, se impondr tambin una restriccin de velocidad sobre la componente
vertical de la velocidad del nudo 9, correspondiente al eslabn carro.
276
0.000
0.000
1.200
0.350
0.050
0.000
0.200
0.000
-0.550
-0.650
0.175
-0.900
1.250
-0.600
1.100
1.000
0.000
-1.800
BARRA LONGITUD
0.05000
0.15000
0.90035
0.76689
1.27475
0.99247
1.34536
1.11608
277
1.60702
10
0.65765
11
0.95131

2.094 rad/s

inferior.
0.016 m
2 106 N
ESLABN
DENSIDAD
125 kg/m
1250 kg/m2
278
100 kg/m
100 kg/m
1500 kg/m2
150 kg/m
Una vez efectuado el anlisis cinemtico y dinmico se obtiene la coordenada y del

-1.50
1
11
16
21
26
31
36
-1.75
-2.00
-2.25
-2.50
Posicin
Figura 6.67: Coordenada y del nudo 9 del mecanismo de partida.
Se calcula el mdulo de la reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo de

partida en las distintas posiciones de anlisis.
279
2000000
1750000
1500000
1250000
1000000
750000
500000
250000
0
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
Posicin
Se calcula tambin el mdulo de la fuerza de enlace entre balancn y brazo del

mecanismo de partida en las distintas posiciones de anlisis.
1250000
1000000
750000
500000
250000
0
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
Posicin
Figura 6.69: Fuerza de enlace entre balancn y brazo del mecanismo de partida.
28
280

POSICIN
GIRO
20
40
70
110
170
200
220
260
10
280
11
290
12
300
13
330

281
POSICIN
GIRO
X INFERIOR X SUPERIOR Y INFERIOR Y SUPERIOR
0.05000
0.05000
0.00000
0.00000
20
0.04698
0.04698
0.00868
0.00868
40
0.03830
0.03830
0.03214
0.03214
70
0.01710
0.01710
0.04698
0.04698
110
-0.01710
-0.01710
0.04698
0.04698
170
-0.04924
-0.04924
0.00868
0.00868
200
-0.04698
-0.04698
-0.01710
-0.01710
220
-0.03830
-0.03830
-0.03214
-0.03214
260
-0.00868
-0.00868
-0.04924
-0.04924
10
280
0.00868
0.00868
-0.04924
-0.04924
11
290
0.01710
0.01710
-0.04698
-0.04698
12
300
0.02500
0.02500
-0.04330
-0.04330
13
330
0.04330
0.04330
-0.02500
-0.02500

0.00000
0.00000
-1.80000
-1.70000
0.00000
0.00000
-1.65000
-1.55000
0.00000
0.00000
-1.60000
-1.50000
0.00000
0.00000
-1.65000
-1.55000
0.00000
0.00000
-1.80000
-1.70000
282
0.00000
0.00000
-2.15000
-2.05000
0.00000
0.00000
-2.20000
-2.10000
0.00000
0.00000
-2.20000
-2.10000
0.00000
0.00000
-2.25000
-2.15000
10
0.00000
0.00000
-2.25000
-2.15000
11
0.00000
0.00000
-2.15000
-2.05000
12
0.00000
0.00000
-2.10000
-2.00000
13
0.00000
0.00000
-1.95000
-1.85000
fijos.
0.000
0.000
0.000
0.000
0.950
1.210
0.250
0.400

mecanismo.
0.050
0.050
0.000
20.000
0.000
20.000
283
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
0.000
20.000
10
0.000
20.000
11
0.000
20.000
caso se desea limitar simultneamente la reaccin en el apoyo del balancn y la fuerza
de enlace entre balancn y brazo en la sptima posicin de sntesis, aunque se abrirn
las bandas de restriccin para permitir la adaptacin de la solucin a la nueva
restriccin de velocidad. Los mdulos de la reaccin en el apoyo del balancn y la
fuerza de enlace entre balancn y brazo que se haban obtenido en el anlisis dinmico
del mecanismo de partida en la sptima posicin de sntesis eran de 1.88 106 N y 1.14
106 N respectivamente.
F25
5 105
7.5 105
F75
2 105
5 105
Por ltimo, se establece una restriccin de velocidad en la sexta posicin de sntesis,

con objeto de controlar el tramo de velocidad constante del carro:
284
-0.35 m/s
&
y9
-0.15 m/s
Tabla 6.140: Restricciones cinemticas.
0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
0.00
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Iteracin
0.000
0.000
1.157
0.387
0.050
0.000
0.116
0.000
0.561
-0.667
0.215
-0.834
1.226
-0.689
90
100
285
1.080
-0.941
0.000
-1.731
BARRA LONGITUD
0.05000
0.06538
0.83972
0.79389
1.20364
0.94949
1.34713
1.02232
1.63850
10
0.55927
11
1.08186

anlisis es:
286
-1.50
1
11
16
21
26
-1.75
31
36
Mecanismo solucin
-2.00
-2.25
-2.50
Posicin

2000000
1750000
Mecanismo solucin
1500000
1250000
1000000
750000
500000
250000
0
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
Posicin
Figura 6.72: Reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo solucin.
27
28
287
1250000
Mecanismo solucin
1000000
750000
500000
250000
0
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
Posicin
Figura 6.73: Fuerza de enlace entre balancn y brazo del mecanismo solucin.
El mecanismo solucin se adapta nuevamente de forma muy aceptable a las

restricciones impuestas en la sntesis, acortando sensiblemente su carrera a base de
subir el punto muerto inferior. La restriccin cinemtica tira de la curva de
velocidades, logrando un escaln prcticamente horizontal en el diagrama de
velocidades del carro, lo que hace del mecanismo solucin un ejemplo perfecto de las
virtudes cinemticas de las prensas de mecnica articulada.
1.50
1.25
Mecanismo solucin
1.00
0.75
m/s
0.50
0.25
0.00
-0.25
11
16
21
-0.50
-0.75
-1.00
Posicin
26
31
36
289
Captulo 7
Conclusiones
La optimizacin de los sistemas multicuerpo es un campo que ha despertado gran

inters en la comunidad cientfica debido a la propia complejidad del problema y a la
enorme cantidad de aplicaciones de desarrollo tecnolgico que posee en sectores tan
diversos como la industria automovilstica, la industria aeroespacial, la robtica o la
biomecnica. Pese a la cantidad de recursos aplicados, se trata an de una disciplina
en un estado de desarrollo incipiente, con multitud de metodologas desarrolladas para
aplicaciones particulares pero con una carencia importante de mtodos generales que
sean aptos para una formulacin estndar del problema.
Pese a la dispersin comentada, una gran parte de los esfuerzos en el mbito de la
sntesis dimensional de sistemas multicuerpo se centran en mtodos de sntesis
ptima. La sntesis ptima se plantea como un problema de programacin matemtica
donde debe minimizarse una funcin, denominada funcin objetivo, cuyo valor
determina el criterio que fija el diseador para determinar que un mecanismo es mejor
que otro, sujeta a unas determinadas restricciones o especificaciones de diseo. Tanto
la funcin objetivo como las restricciones que definen el problema pueden ser o no
lineales, lo que origina una gran cantidad de mtodos de resolucin de este tipo de
problemas de optimizacin. Tambin son numerosos los mtodos basados en el
anlisis de sensibilidad interactivo, as como los mtodos heursticos, entre los que
cabe citar los algoritmos genticos, los algoritmos memticos o las redes neuronales.
Dentro de los mtodos de sntesis dimensional ptima se ha prestado especial
290
atencin al mtodo desarrollado por Alba (1994, 1996, 1997, 2000), que plantea el
problema de optimizacin no lineal como un problema de programacin cuadrtica
secuencial con restricciones de posicin y cinemticas. El mtodo exige la
determinacin analtica de los gradientes de la funcin objetivo y de las restricciones,
y a partir de dichas expresiones analticas calcula las matrices hessianas por el mtodo
de las diferencias finitas.
La aportacin principal de este trabajo es la ampliacin de la generalidad del
mtodo, permitiendo aadir al problema las restricciones dinmicas derivadas de las
condiciones de equilibrio dinmico del sistema. La propia formulacin del mtodo de
sntesis dimensional ptima descrito permite incorporar al mismo cualquier restriccin
que sea funcin de las variables contenidas en el vector de diseo, en la que puedan
determinarse analticamente la restriccin y sus gradientes. Se han planteado las
ecuaciones de equilibrio dinmico del sistema de forma que las incgnitas del
problema que en general representan fuerzas motoras, fuerzas de enlace entre
elementos, o reacciones y sus derivadas parciales respecto de las variables de diseo
son la solucin de sendos sistemas de ecuaciones que pueden solucionarse a partir de
los problemas de posicin, velocidad y aceleracin previamente resueltos, y de los
parmetros que constituyen los datos del problema dinmico.
Una vez determinadas las expresiones analticas de las incgnitas del problema
dinmico y de sus gradientes, que quedarn en funcin de las variables de diseo, el
mtodo permite establecer cualquier restriccin sobre las propias incgnitas o sobre
una funcin de las mismas. En concreto se han obtenido las expresiones de las
siguientes restricciones dinmicas:
Restricciones sobre los esfuerzos motores.
Restricciones sobre los esfuerzos de salida.
Restricciones sobre las fuerzas de enlace o de restriccin entre eslabones.
Restricciones sobre las reacciones.
Restriccin sobre la relacin temporal de esfuerzos
Restricciones sobre la masa de los elementos del sistema.
Restricciones cinemticas sobre la velocidad angular y/o la aceleracin angular
291
de los elementos del sistema.
Restricciones sobre los ndices de mrito que determinan la calidad del diseo de
un sistema multicuerpo. En concreto se han planteado restricciones sobre la
razn de velocidades angulares de salida y entrada, la ventaja mecnica y el
ngulo de transmisin.
Las principales caractersticas del mtodo de sntesis dimensional ptima con

restricciones de posicin, cinemticas y dinmicas aqu propuesto son las siguientes:
Permite incorpora cualquier tipo de restriccin topolgica,
Es aplicable indistintamente a sistemas de movimiento plano o espacial.
Es aplicable indistintamente a sistemas de cadena abierta o cerrada.
Admite pares cinemticos inferiores y superiores
Permite imponer restricciones cinemticas y dinmicas de todo tipo.
Se ha implementado el mtodo en un software de sntesis dimensional ptima de

mecanismos con movimiento plano, desarrollando las expresiones analticas que
permiten una sencilla determinacin de los parmetros envueltos en las ecuaciones de
equilibrio dinmico del sistema. Asimismo, se han elaborado distintos ejemplos que
han puesto de manifiesto la potencia del mtodo, que ha mostrado una convergencia y
una robustez muy apreciables.
La incorporacin de restricciones dinmicas ha permitido controlar simultneamente
los parmetros de posicin, cinemticos y dinmicos del problema de diseo de
mecanismos con movimiento plano en las fases ms tempranas del diseo,
permitiendo mejorar considerablemente el control sobre el comportamiento dinmico
del sistema y reducir sensiblemente el tiempo de diseo del mismo.
Las lneas de investigacin ms significativas que se sugieren a partir de este trabajo
son las siguientes:
Desarrollo de una metodologa para determinar de una forma general las

expresiones analticas de los parmetros de las ecuaciones de equilibrio
dinmico de sistemas con movimiento espacial y de sus gradientes, que permita
implementar una aplicacin de sntesis dimensional ptima con restricciones
292
dinmicas de sistemas multicuerpo con movimiento espacial.
Ampliacin del mtodo expuesto a la sntesis dimensional ptima de sistemas

multicuerpo de curso variable. La sntesis dimensional ptima de los sistemas de
curso variable, de creciente aplicacin en el mbito de las prensas de mecnica
articulada expuestas en el captulo 6, permitira optimizar simultneamente el
comportamiento cinemtico y dinmico de los mecanismos en una amplia gama
de cursos de trabajo, mediante el cambio de longitud de algunas de sus barras.
Introduccin de las fuerzas de rozamiento existentes en los enlaces en el

problema dinmico.
Limitacin de las vibraciones del sistema.
Introduccin de holguras.
Desarrollo de tcnicas para la determinacin del vector inicial.
Introduccin de nuevas funciones objetivo.
Desarrollo de tcnicas de comprobacin de la robustez del comportamiento

cinemtico y dinmico del sistema. Estas tcnicas evitaran una sensibilidad
excesiva del diseo ptimo de un mecanismo hacia posibles defectos de
fabricacin o montaje.
Implementacin de mejoras en los algoritmos de optimizacin, como la

utilizacin de nuevas rutinas de optimizacin o la utilizacin de tcnicas
especficas para matrices dispersas (Youssef, 1996; Duff et al., 1997).
Integracin del mtodo en software general de anlisis de sistemas multicuerpo.
Aplicacin del mtodo en aplicaciones concretas como la biomecnica o el

diseo ptimo de mecanismos.
Desarrollo de algoritmos de clculo de los parmetros dinmicos (masas,

inercias) de cuerpos de geometra compleja para aplicaciones concretas.
Introduccin de nuevas restricciones geomtricas: carrera de trabajo, distancia

entre puntos fijos
293
Apndice I
Algoritmos
El mtodo de sntesis dimensional ptima con restricciones cinemticas y dinmicas

expuesto en esta tesis se ha implementado en distintos algoritmos desarrollados en
Fortran. Los problemas matemticos implicados en el proceso de la sntesis se han
resuelto mediante llamadas a rutinas de la biblioteca matemtica NAG para Fortran
(NAG, 1995). Los algoritmos desarrollados son los siguientes:
Sntesis local.
Sntesis global.
Anlisis cinemtico y dinmico.
I.1. Sntesis local.

El algoritmo de sntesis local calcula el vector que servir de punto de partida de la
sntesis global a partir de:
El vector inicial propuesto por el usuario
Las restricciones que controlan la geometra del mecanismo.
Las restricciones de posicin definidas en las distintas posiciones de sntesis.
En la etapa de sntesis local no se permite la movilidad de puntos fijos, por lo que no

se consideran las restricciones de movilidad de puntos fijos que haya podido definir el
usuario. La movilidad de los puntos fijos permitira que el mecanismo cumpliese las
294
restricciones de posicin definidas en las distintas posiciones de sntesis sin

deformacin alguna en las barras, lo que invalidara la etapa de sntesis local.
Tampoco se consideran las restricciones cinemticas ni las restricciones dinmicas
definidas, dado que el vector inicial puede estar todava muy lejos de la solucin.
Estas restricciones slo sern tenidas en cuenta en la etapa de sntesis global, una vez
que la etapa de sntesis local calcule el vector inicial que ser utilizado en aquella, y
que razonablemente estar ms cerca de la solucin final que el vector inicial dado por
el usuario.
La secuencia de pasos que sigue el algoritmo de sntesis local es la siguiente:
1. Lectura de datos.
Nudos origen y final de barra.
Vector inicial introducido por el usuario.
Longitudes iniciales de barra introducidas por el usuario.
Parmetros cinemticos del grado de libertad.
Restricciones geomtricas: colinealidad, no inversin del tringulo,

coordenada fija de punto
Restricciones sobre las longitudes de las barras.
Restricciones de posicin, definidas en cada posicin de sntesis.
2. Hace infinito el valor de la funcin objetivo en cada posicin de sntesis.

3. Determinacin de los mecanismos activos. El algoritmo abre un bucle DO
donde, partiendo de distintas configuraciones geomtricas del sistema inicial,
que se obtienen como secuencias del movimiento de ste, se obtiene un
mecanismo activo para cada una de las posiciones de sntesis. Por defecto, se
asigna un nmero de 36 configuraciones o posiciones desde donde se rastrearn
los mecanismos activos. A partir de los mecanismos activos obtenidos en esta
etapa, se determinar el vector inicial para la sntesis local. La secuencia de
pasos que se sigue en cada iteracin es la siguiente:
Clculo de las coordenadas de posicin de los grados de libertad del sistema

para la configuracin correspondiente.
295
Resolucin del problema de posicin. La rutina E04UCF resuelve el

problema de posicin, considerando nicamente las restricciones que
definen la geometra del mecanismo y las restricciones sobre las longitudes
de las barras, que se reducen a las longitudes exactas de las barras del
sistema que se analiza. Las subrutinas CONFUN y OBJFUN evalan
respectivamente las restricciones y la funcin objetivo, as como sus
gradientes, a partir de sus expresiones analticas.
Almacena el vector de coordenadas de los nudos como vector inicial para

resolver el problema de posicin de la siguiente configuracin.
Abre un nuevo bucle DO anidado donde, a partir del vector inicial, resuelve
el problema de optimizacin en cada punto de sntesis. La secuencia de
Lectura del vector inicial.
Lectura de las restricciones de posicin correspondientes a la posicin

de sntesis activa.
La rutina E04UCF resuelve el problema de optimizacin para la

posicin de sntesis considerada. Las subrutinas CONFUN y OBJFUN
evalan respectivamente las restricciones y la funcin objetivo, as como
sus gradientes, a partir de sus expresiones analticas.
Evaluacin de la funcin objetivo. Si la funcin objetivo para la

posicin de sntesis activa es menor que las funciones objetivo
calculadas para las posiciones de sntesis anteriores, se guarda el vector
de coordenadas de nudos resultante como mecanismo activo
correspondiente a la posicin de sntesis activa.
Se almacena la posicin resultante como vector inicial para el rastreo de

mecanismos activos desde la siguiente configuracin geomtrica del
mecanismo de partida.
4. Montaje del vector inicial de la sntesis global, que est formado por las
coordenadas de todos los nudos de todos los mecanismos activos, y por las
longitudes de las barras. La longitud de cada barra se calcula aqu como la media
296
aritmtica de las longitudes de dicha barra en todos los mecanismos activos.
INICIO
LECTURA DE DATOS
J = 1...PA
PROBLEMA DE POSICION
I = 1...PS
OPTIMIZACION
F.O. MINIMA ?
SI
MECANISMO ACTIVO I
NO
VECTOR INICIAL POSICION J + 1
I PS?
SI
NO
J PA ?
SI
NO
VECTOR INICIAL SINTESIS GLOBAL

FIN
Figura I.1: Diagrama de flujo del algoritmo de sntesis local.
297
I.2. Sntesis global.

El algoritmo de sntesis global resuelve el problema de optimizacin propiamente
dicho, determinando la longitud de las barras que conforman el sistema que cumple
mejor, desde un punto de vista global, con la totalidad de las restricciones impuestas
por el usuario. Para ello toma como punto de partida el vector inicial calculado en la
etapa de sntesis local, que est formado por las coordenadas de todos los nudos de
todos los mecanismos activos, y por las longitudes de las barras, calculadas como la
media aritmtica de las barras de los mecanismos activos. Es evidente que dado que
en esta etapa se resuelve propiamente el problema de optimizacin, todas las
restricciones son ahora activas, incluyendo aquellas las restricciones que definen la
movilidad de los puntos fijos, las restricciones cinemticas y las restricciones
dinmicas que no intervienen en la sntesis local.
La secuencia de pasos que sigue el algoritmo de sntesis global es la siguiente:
1. Lectura de datos.
Vector inicial calculado en la sntesis local. Este vector contiene las

coordenadas de todos los nudos de todos los mecanismos activos, y las
longitudes de las barras, calculadas como la media aritmtica de las barras
de los mecanismos activos.
Restricciones geomtricas: colinealidad, no inversin del tringulo
Restricciones de movilidad de los puntos fijos.
Restricciones sobre las longitudes de las barras.
Restricciones cinemticas: velocidad, aceleracin, velocidad angular y

aceleracin angular.
Restricciones dinmicas: fuerza motora, fuerza de enlace, reaccin en

apoyo, masa e ndices de mrito.
298
2. Montaje de vectores y matrices.
Matriz de restricciones lineales. nicamente se considera aqu la restriccin

de movilidad de los puntos fijos. El resto de las restricciones se tratan como
restricciones no lineales, para facilitar la programacin.
Vector de restricciones no lineales. Incluye el resto de restricciones.
Vectores de lmites inferior y superior de las restricciones lineales y no

lineales.
3. Optimizacin de la funcin objetivo. El algoritmo abre un bucle DO donde la

rutina E04UCF optimiza el valor de la funcin objetivo. El algoritmo abandona
el bucle cuando la solucin alcanza la precisin deseada o, en su defecto, cuando
el nmero de iteraciones sobrepasa el nmero mximo de iteraciones
especificado por el usuario. La secuencia de pasos que se sigue en cada iteracin
es la siguiente:
La subrutina CONFUN evala las restricciones y sus gradientes, a partir de

sus expresiones analticas. Los valores de las restricciones cinemticas y
dinmicas, as como sus gradientes, se obtienen a partir de la resolucin de
los correspondientes sistemas de ecuaciones lineales, para lo que se recurre
a la rutina F07AEF. Esta rutina exige la factorizacin LU previa de la matriz
que multiplica al vector incgnita, que hace la rutina F07ADF. En el caso de
sistemas donde los grados de libertad dinmicos dependen del problema de
posicin, como las prensas de mecnica articulada mostradas en el captulo
6, es necesario resolver previamente los problemas de posicin, velocidad y
aceleracin en todas las posiciones de sntesis. As se determina el par
nominal que servir para resolver el problema dinmico, en el caso de que
existan posiciones de sntesis anteriores al punto de fuerza.
La subrutina OBJFUN evala la funcin objetivo y sus gradientes, a partir

de sus expresiones analticas.
La rutina E04UCF resuelve el problema de optimizacin.
4. Escritura de archivos de resultados.
299
INICIO
LECTURA DE DATOS
MONTAJE DE VECTORES Y MATRICES
ITERA
RESTRICCIONES GEOMETRICAS Y GRADIENTES

RESTRICCIONES CINEMATICAS Y GRADIENTES
RECALCULO GDL DINAMICO
RESTRICCIONES DINAMICAS Y GRADIENTES

FUNCION OBJETIVO Y GRADIENTES
OPTIMIZACION
SI
PRECISION DESEADA ?
NO
NUMERO ITERACIONES MAXIMO ?
NO
SI
GUARDAR RESULTADOS
FIN
Figura I.2: Diagrama de flujo del algoritmo de sntesis global.
300
I.3. Anlisis cinemtico y dinmico.

El algoritmo de anlisis cinemtico y dinmico resuelve los problemas de posicin,
velocidad, aceleracin y equilibrio dinmico en un nmero de posiciones de anlisis
definidas por el usuario. Este nmero de posiciones debe ser lo suficientemente
grande como para proporcionar informacin que permita evaluar correctamente el
comportamiento del sistema, sin suponer un elevado coste computacional. El
problema de la estimacin del nmero ideal de posiciones de anlisis se complica
adems en algunos casos, como en el anlisis dinmico de los mecanismos de
accionamiento de las prensas de mecnica articulada, tratados en el captulo 6. En
estos casos el nmero de posiciones de anlisis determina la exactitud de la solucin,
al estar sta influida por el clculo del par nominal, que se har en este caso en la
posicin de anlisis ms cercana a la posicin correspondiente al punto de fuerza.
La informacin proporcionada por el algoritmo de anlisis cinemtico y dinmico
resulta de gran utilidad para comprender el comportamiento del sistema, y se utiliza
despus del proceso de sntesis dimensional ptima para verificar en qu medida el
mecanismo solucin satisface las expectativas del diseador.
La secuencia de pasos que sigue el algoritmo de anlisis cinemtico y dinmico es la
siguiente:
1.
Lectura de datos.
Nmero de posiciones de anlisis.
Vector inicial introducido por el usuario.
Longitudes iniciales de barra introducidas por el usuario.
Restricciones geomtricas: colinealidad, no inversin del tringulo,

coordenada fija de punto
2. Anlisis cinemtico. El algoritmo abre un bucle DO donde se resuelven, de
301
manera secuencial, los problemas de posicin, velocidad y aceleracin, para

cada una de las posiciones de anlisis definidas por el usuario. La secuencia de
Lectura del vector inicial.
Clculo de las coordenadas de posicin de los grados de libertad del

sistema.
Resolucin del problema de posicin. La rutina E04UCF resuelve el

problema de posicin, considerando nicamente las restricciones que
definen la geometra del mecanismo y las restricciones sobre las longitudes
de las barras, que se reducen ahora a las longitudes exactas de las barras del
sistema que se analiza. Las subrutinas CONFUN y OBJFUN evalan
respectivamente las restricciones y la funcin objetivo, as como sus
gradientes, a partir de sus expresiones analticas.
Se almacena el vector de posicin resultante como vector inicial del

prximo punto de anlisis.
Resolucin del problema de velocidad. La rutina F07AEF resuelve el

sistema de ecuaciones lineales que define el problema de velocidad a partir
de los resultados obtenidos en la resolucin del problema de posicin.
Previamente, la rutina F07ADF hace la factorizacin LU de la matriz que
multiplica al vector incgnita.
Resolucin del problema de aceleracin. La rutina F07AEF resuelve el

sistema de ecuaciones lineales que define el problema de aceleracin a partir
de los resultados obtenidos en la resolucin de los problemas de posicin y
velocidad. Previamente, la rutina F07ADF hace la factorizacin LU de la
matriz que multiplica al vector incgnita.
3.
Reclculo del grado de libertad dinmico, en el caso de sistemas donde los

grados de libertad dinmicos dependen del problema de posicin, como las
prensas de mecnica articulada mostradas en el captulo 6. En estos casos es
necesario calcular el par nominal en la posicin del punto de fuerza, para
determinar el par de entrada que constituir el grado de libertad del
302
problema dinmico en las posiciones anteriores al punto de fuerza.

4.
Anlisis dinmico. El algoritmo abre un nuevo bucle DO donde se resuelve

el problema dinmico para cada una de las posiciones de anlisis definidas
por el usuario. La rutina F07AEF resuelve el sistema de ecuaciones lineales
que define el problema de equilibrio dinmico a partir de los resultados
obtenidos en la resolucin de los problemas de posicin, velocidad y
aceleracin. Previamente, la rutina F07ADF hace la factorizacin LU de la
matriz que multiplica al vector incgnita.
5.
Escritura de archivos de resultados.
303
INICIO
LECTURA DE DATOS
J = 1...PA
COORDENADAS POSICION GDL
POSICIONES Y GRADIENTES
VELOCIDADES Y GRADIENTES
ACELERACIONES Y GRADIENTES
J PA ?
SI
NO
RECALCULO GDL DINAMICO
J = 1...PA
FUERZAS Y GRADIENTES
OPTIMIZACION
J PA ?
SI
NO
GUARDAR RESULTADOS
FIN
Figura I.3: Diagrama de flujo del algoritmo de anlisis cinemtico y dinmico.
305
Apndice II
Rutinas NAG
En el software descrito en el apndice I se hace referencia a las rutinas NAG que se

han utilizado para resolver distintos problemas planteados en el mtodo de sntesis
dimensional ptima descrito en esta tesis. Las rutinas utilizadas son las siguientes:
Rutina F07ADF, para la factorizacin LU de matrices reales.
Rutina F07AEF, para la resolucin de sistemas de ecuaciones lineales.
Rutina E04UCF, para la optimizacin SQP de funciones reales.
En este apndice se hace un somero repaso al funcionamiento de dichas rutinas,

especificando tambin el formato de llamada de la rutina, una breve descripcin de los
parmetros que utiliza especificando para cada parmetro su dimensin y el
correspondiente tipo de dato y las subrutinas que, en su caso, contiene. Se han
incluido tambin los indicadores de error de la rutina de optimizacin E04UCF, dado
que recogen todas las posibles situaciones en las que el mtodo no es capaz de
encontrar una solucin ptima para el problema.
II.1. Rutina F07ADF. Factorizacin LU de matrices reales.

La rutina F07ADF efecta la factorizacin LU de una matriz real mediante un
algoritmo de pivotacin parcial con intercambio de filas. Convierte una matriz A en
un producto de la forma A = PLU, donde P es una matriz de permutaciones, L es una
matriz trapecial inferior cuya diagonal principal est formada por coeficientes unidad
306
y P es una matriz trapecial inferior.

II.1.1. Formato.
El formato de llamada de la rutina es:
F07ADF (M, N, A, LDA, IPIV, INFO)
II.1.2. Parmetros.
Los parmetros de la rutina son los siguientes:
M-INTEGER
Nmero de filas de la matriz A.
N-INTEGER
Nmero de columnas de la matriz A.
A (LDA,*)-REAL ARRAY
Matriz A. Devuelve las matrices L sin su diagonal principal y U.
LDA-INTEGER
Primera dimensin de A declarada en el programa que efecta la llamada a F07ADF.
IPIV(*)-INTEGER ARRAY
ndices de pivotamiento, que sealan el intercambio entre las filas i e IPIV(i) de la
matriz A.
INFO-INTEGER
Parmetro de salida indicador de errores.
II.2. Rutina F07AEF. Resolucin de sistemas de ecuaciones lineales.

La rutina F07AEF resuelve sistemas reales de ecuaciones lineales del tipo,
AX = B
(II.1)
AT X = B
(II.2)
o bien del tipo,
307
donde la matriz A es la factorizacin LU devuelta por F07ADF.

II.2.1. Formato.
F07AEF (TRANS, N, NRHS, A, LDA, IPIV, B, LDB, INFO)
II.2.2. Parmetros.
TRANS-CHARACTER
Indica si la forma del sistema de ecuaciones a resolver es del tipo (II.1) o bien del
tipo (II.2).
N-INTEGER
Orden de la matriz A.
NRHS-INTEGER
Nmero de columnas de B con elementos no nulos.
Factorizacin LU de la matriz A devuelta por F07ADF.
LDA-INTEGER
Primera dimensin de A declarada en el programa que efecta la llamada a F07AEF.
IPIV (*)-INTEGER ARRAY
ndices de pivotamiento, devueltos por F07ADF.
B (LDB,*)-INTEGER ARRAY
Matriz B. Devuelve la matriz solucin X.
LDB-INTEGER
Primera dimensin de B declarada en el programa que efecta la llamada a F07AEF.
INFO-INTEGER
308
II.3. Rutina E04UCF. Optimizacin SQP de funciones.

La rutina E04UCF (NAG, 1995), que es bsicamente idntica a la rutina NPSOL
(Gill et al., 1986), minimiza una funcin no lineal derivable al menos dos veces sujeta
a un conjunto de restricciones que puede incluir restricciones directas sobre las
variables de diseo, restricciones lineales y restricciones no lineales mediante un
mtodo de programacin cuadrtica secuencial (Fletcher, 1987; Gill et al., 1981;
Powell, 1983) El problema se plantea formalmente como la minimizacin de una
funcin no lineal,
n
(II.3)
l ALx u
c ( x )
(II.4)
f(x): R
sujeta a las restricciones,
donde f(x) es la funcin objetivo, AL es la matriz de restricciones lineales y c(x) es el

vector de restricciones no lineales. Esta distincin entre las restricciones del problema
se hace por razones de eficiencia computacional, dado que las restricciones directas
sobre las variables de diseo podran ser tratadas como restricciones lineales, y stas a
su vez como restricciones no lineales. Una restriccin de igualdad puede establecerse
igualando los correspondientes trminos de los vectores l y u que definen las bandas
de restriccin, haciendo li=ui. Por otro lado, la ausencia de una restriccin puede
establecerse asignando a los correspondientes trminos de los vectores l y u valores lo
suficientemente grandes como para que puedan ser considerados como - y +.
En el caso de que no existan restricciones no lineales y que la funcin objetivo sea
lineal o cuadrtica, las subrutinas E04MFF, E04NCF o E04NFF (NAG, 1995) son
generalmente ms eficientes. Tambin puede resultar indicada la utilizacin del
paquete MINOS (Murtagh y Saunders, 1983) para problemas con matrices grandes y
dispersas.
En la subrutina E04UCF el usuario debe aportar el vector inicial solucin de (II.3),
as como las subrutinas que definen la funcin objetivo y el vector de restricciones no
lineales. De igual forma, tambin debe aportar las subrutinas que definen las derivadas
309
primeras de la funcin objetivo y de las restricciones respecto del vector de diseo,

mientras que las derivadas segundas se calculan de forma aproximada por el mtodo
de las diferencias finitas. Todas las derivadas primeras que no sean proporcionadas
por el usuario sern calculadas tambin por diferencias finitas.
La rutina genera una secuencia de iteraciones que converge en un punto de KuhnTucker de primer orden, y donde cada nueva iteracin se calcula de la forma,
x (K +1) = x(K) + p
(II.5)
donde x(K) es la k-sima iteracin de x, es la longitud de paso y p la direccin de

bsqueda. El punto x* es un punto de Kuhn-Tucker de primer orden (Powell, 1974) si
verifica las siguientes condiciones:
1. Pertenece al espacio factible.
2. Existen dos vectores y que verifican,
f ( x* ) = CT +
(II.6)
donde es el vector de multiplicadores de Lagrange y j se anula si la variable jsima es libre.

3. El multiplicador de Lagrange correspondiente a una restriccin activa de
desigualdad es no negativo en su lmite inferior y no positivo en su lmite
superior.
Cada iteracin implica tres pasos:
1. La solucin de un subproblema de programacin cuadrtica, en el que se obtiene
la direccin de bsqueda minimizando mediante la rutina E04NCF (Gill et al.,
1986) una funcin cuadrtica,
1
g T p + p T Hp
2
(II.7)
l A Lp u
A p
N
(II.8)
sujeta a,
310
donde g es el gradiente de la funcin objetivo, H la aproximacin quasi-Newton

de la matriz hessiana de la funcin lagrangiana, AL la matriz jacobiana de las
restricciones lineales evaluada en x y AN la matriz jacobiana de las restricciones
no lineales evaluada en x.
2. La determinacin de la longitud del paso, que se calcula como aquella que
produce un descenso suficiente en una funcin lagrangiana aumentada,
denominada funcin de mrito, del tipo,
L ( x, , s ) = f ( x ) i ( c i ( x ) s i ) +
i
2
1
p i ( ci ( x ) s i )
2 i
(II.9)
donde s es el cambio en el vector de diseo entre dos iteraciones sucesivas,

s = x (K +1) x (K)
(II.10)
3. Una actualizacin quasi-Newton BFGS (Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno) de

la matriz hessiana de la funcin lagrangiana, segn la expresin,
H =H
1
1
Hss T H + T yy T
s Hs
y s
T
(II.11)
donde y es, idealmente, el cambio en el gradiente de la funcin lagrangiana entre

dos iteraciones sucesivas, que deber ser actualizado en caso de que no sea
suficientemente positivo.
II.3.1. Formato.
E04UCF (N, NCLIN, NCNLN, LDA, LDCJ, LDR, A, BL, BU, CONFUN,
OBJFUN, ITER, C, CJAC, CLAMDA, OBJF, OBJGRD, R, X, IWORK, LIWORK,
WORK, LWORK, IUSER, USER, IFAIL)
II.3.2. Parmetros.
N-INTEGER
Nmero de variables.
NCLIN-INTEGER
311
Nmero de restricciones lineales.

NCNLN-INTEGER
Nmero de restricciones no lineales.
LDA-INTEGER
Primera dimensin de A declarada en el programa que efecta la llamada a E04UCF.
LDCJ-INTEGER
Primera dimensin de CJAC declarada en el programa que efecta la llamada a
E04UCF.
LDR-INTEGER
Primera dimensin de R declarada en el programa que efecta la llamada a E04UCF.
Matriz de restricciones lineales A.
BL (N+NCLIN+NCNLN)-REAL ARRAY
Vector l de lmites inferiores de las restricciones.
BU (N+NCLIN+NCNLN)-REAL ARRAY
Vector u de lmites superiores de las restricciones.
CONFUN-SUBROUTINE
Subrutina externa que calcula el vector de restricciones no lineales c y,
opcionalmente, su matriz jacobiana para un elemento especificado del vector x.
OBJFUN-SUBROUTINE
Subrutina externa que determina la funcin objetivo f y, opcionalmente, su vector
gradiente para un elemento especificado del vector x.
ITER-INTEGER
Nmero mximo de iteraciones permitido.
ISTATE (N+NCLIN+NCNLN)-INTEGER ARRAY
Definicin del espacio factible para los subproblemas cuadrticos. Devuelve las
312
violaciones de las restricciones que se producen en la resolucin de los sucesivos

subproblemas cuadrticos.
C (*)-REAL ARRAY
Evaluacin del vector de restricciones no lineales.
CJAC (LDCJ,*)-REAL ARRAY
Evaluacin de la matriz jacobiana de las restricciones no lineales
CLAMDA (N+NCLIN+NCNLN)-REAL ARRAY
Estimacin de los multiplicadores de las restricciones no lineales. Devuelve los
valores de los multiplicadores QP del ltimo subproblema cuadrtico resuelto.
OBJF-REAL
Devuelve el valor de la funcin objetivo.
OBJGRD (N)-REAL ARRAY
Devuelve el vector gradiente de la funcin objetivo, o su aproximacin por
diferencias finitas.
R (LDR,N)-REAL ARRAY
Matriz triangular superior de la factorizacin de Cholesky para la aproximacin
inicial de la matriz hessiana de la funcin lagrangiana.
X(N)-REAL ARRAY
Vector inicial. Devuelve el vector solucin x que minimiza la funcin objetivo.
IWORK (LIWORK)-INTEGER ARRAY
Definicin del espacio de trabajo.
LIWORK-INTEGER
Dimensin de IWORK declarada en el programa que efecta la llamada a E04UCF.
WORK (LWORK)-REAL ARRAY
Definicin del espacio de trabajo.
LWORK-INTEGER
313
Dimensin de WORK declarada en el programa que efecta la llamada a E04UCF.

IUSER(*)-INTEGER ARRAY
No es utilizada por E04UCF, aunque se pasa directamente a las subrutinas OBJFUN
y CONFUN, para suministrar informacin adicional a dichas rutinas.
USER(*)-REAL ARRAY
No es utilizada por E04UCF, aunque se pasa directamente a las subrutinas OBJFUN
y CONFUN, para suministrar informacin adicional a dichas rutinas.
IFAIL-INTEGER
II.3.3. Subrutina CONFUN.
La subrutina CONFUN calcula el vector de restricciones no lineales c(x) y,
opcionalmente, su matriz jacobiana,
c =
c
x
(II.12)
La subrutina, que debe ser provista por el usuario, debe ser declarada como subrutina
externa en el programa que efecta la llamada a E04UCF.
II.3.3.1. Formato.
El formato de llamada de la subrutina es:
CONFUN (MODE, NCNLN, N, LDCJ, NEEDC, X, C, CJAC, NSTATE, IUSER,
USER)
II.3.3.2. Parmetros.
Los parmetros de la subrutina son los siguientes:
MODE-INTEGER
Indicador de valores de C y CJAC que deben ser asignados en la llamada a
CONFUN.
NCNLN-INTEGER
314
Nmero de restricciones no lineales.

N-INTEGER
Nmero de variables.
LDCJ-INTEGER
Primera dimensin de CJAC.
NEEDC (NCNLN)-INTEGER ARRAY
ndices de los elementos de C y/o CJAC que deben ser evaluados por CONFUN.
X (N)-REAL ARRAY
Vector de variables de diseo donde deben evaluarse las restricciones no lineales y,
en su caso, la matriz jacobiana.
C (NCNLN)-INTEGER ARRAY
Vector de restricciones no lineales.
CJAC (LDCJ,N)-REAL ARRAY
Matriz jacobiana de las restricciones no lineales,
CJAC ( i, j) =
ci
x j
(II.13)
NSTATE-INTEGER
Control de llamada de E04UCF a CONFUN.
IUSER (*)-INTEGER ARRAY
Parmetro de informacin suplementaria, de uso libre.
USER (*)-REAL ARRAY
II.3.4. Subrutina OBJFUN.
La subrutina OBJFUN calcula la funcin objetivo f(x) y, opcionalmente, su
gradiente,
315
f =
f
x
(II.14)
La subrutina, que debe ser provista por el usuario, debe ser declarada como subrutina
externa en el programa que efecta la llamada a E04UCF.
II.3.4.1. Formato.
El formato de llamada de la subrutina es:
OBJFUN (MODE, N, X, OBJF, OBJGRD, NSTATE, IUSER, USER)
II.3.4.2. Parmetros.
MODE-INTEGER
Indicador de valores de OBJF y OBJGRD que deben ser asignados en la llamada a
OBJFUN.
N-INTEGER
Nmero de variables.
X (N)-REAL ARRAY
Vector de variables de diseo donde debe evaluarse la funcin objetivo y, en su caso,
el vector gradiente.
OBJF-REAL
Evaluacin de la funcin objetivo.
OBJGRD (N)-REAL ARRAY
Vector gradiente de la funcin objetivo,
OBJGDR ( j) =
NSTATE-INTEGER
Control de llamada de E04UCF a OBJFUN.
IUSER (*)-INTEGER ARRAY
f
x j
(II.15)
316

USER (*)-REAL ARRAY
II.3.5. Indicadores de error.
A continuacin se recogen los principales errores que impiden el correcto
funcionamiento de la rutina E04UCF, junto con el indicador que sta devuelve. Son
los siguientes:
IFAIL=1
El vector de diseo obtenido en la ltima iteracin cumple las condiciones de KuknTucker de primer orden pero la secuencia de iteraciones no converge.
IFAIL=2
No se encuentra una solucin factible para las restricciones lineales.
IFAIL=3
No se encuentra una solucin factible para las restricciones no lineales.
IFAIL=4
Se alcanza el nmero mximo de iteraciones permitidas.
IFAIL=6
El vector de diseo obtenido en la ltima iteracin no cumple las condiciones de
Kukn-Tucker de primer orden.
IFAIL=7
Las derivadas parciales de la funcin objetivo y/o de las restricciones no lineales
proporcionadas por el usuario son incorrectas.
IFAIL=9
Los parmetros de entrada de la rutina son incorrectos.
317
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TESIS DOCTORAL

MTODO DE SNTESIS DIMENSIONAL PTIMA

Jos Antonio Gmez Cristobal

MTODO DE SNTESIS DIMENSIONAL PTIMA

Jos Antonio Gmez Cristobal

Jos Antonio Gmez Cristobal

D. Jos Antonio Gmez Cristbal

Dr. D. Jos Antonio Alba Irurzun

Logroo, marzo de 2003

A mi familia de siempre: a mis padres y a mis hermanos.

1.3.4. Taxonoma de la sntesis de los sistemas multicuerpo ................................. 41

2.3.1. Hiptesis de cualificacin de las restricciones.............................................. 73

3.2.2.5. Par engranaje-cremallera........................................................................ 100

4.5.4. Restricciones de aceleracin angular .......................................................... 135

5.4.1.3. Eslabn tringulo.................................................................................... 159

Apndice I. Algoritmos............................................................................................ 293

1.1. Diagrama de flujo del proceso de optimizacin ................................................. 36

6.4. Evolucin de la funcin objetivo ...................................................................... 181

6.30. Detalle de la evolucin de la funcin objetivo ............................................... 222

6.56. Reaccin en el apoyo del balancn del mecanismo solucin.......................... 260

4.1. Restricciones activas en sntesis de posicin local........................................... 124

6.13. Restricciones dinmicas ................................................................................. 180

6.39. Restricciones de longitud de barras................................................................ 201

6.65. Posiciones de sntesis ..................................................................................... 218

6.91. Grados de libertad dinmicos ......................................................................... 242

6.117. Longitudes iniciales de barra ........................................................................ 265

La optimizacin de sistemas multicuerpo es un campo que ha despertado gran inters

sensibilidades ms habituales en el mbito de los sistemas multicuerpo, y se presenta

dinmicas, con aplicacin en el diseo ptimo de mecanismos de movimiento plano.

Optimizacin de los sistemas multicuerpo

necesariamente interactivo, dado que el analista est interesado en obtener una

1.2. Anlisis de los sistemas multicuerpo.

Posicin inicial. Se trata de determinar la posicin de todos los elementos de un

Desplazamiento finito. Se trata de encontrar la posicin final de los elementos de

resolverlo, su resolucin es ms sencilla puesto que la posicin inicial del

Anlisis cinemtico. Con este nombre se engloban los anlisis de velocidad y

Simulacin cinemtica. Se trata de predecir el comportamiento cinemtico del

1.2.2. Anlisis dinmico.

Posicin de equilibrio esttico. Se trata de determinar la posicin en que se

problema dinmico, ya que al menos depende de la masa y de la posicin del

Dinmica linealizada. Se linealizan las ecuaciones del movimiento en una

Simulacin dinmica. Se trata de predecir el comportamiento dinmico del

Percusiones e impactos. Se trata de determinar el efecto que las percusiones y

el tipo de impacto y la naturaleza de las superficies en contacto durante el

1.3. Optimizacin de los sistemas multicuerpo.

Optimizar el comportamiento del sistema.

Acortar la duracin del proceso de diseo.

Reducir la influencia de la experiencia del diseador.

La optimizacin de los sistemas multicuerpo a partir de herramientas matemticas

Establecer el modelo matemtico de la optimizacin del sistema.

Definir las especificaciones de diseo en el dominio fsico.

Convertir las especificaciones de diseo en restricciones del modelo matemtico.

Resolver el problema matemtico.

Trasladar la solucin del problema matemtico al dominio fsico.

Verificar el cumplimiento de las especificaciones de diseo, y repetir el proceso

Figura 1.1: Diagrama de flujo del proceso de optimizacin.

La sntesis de sistemas multicuerpo se define entonces como el proceso de diseo de

Generacin de funcin. Se trata de resolver el problema de coordinacin de

Generacin de trayectoria. Se trata de resolver el problema de generacin de

Conduccin de cuerpo rgido. Se trata de resolver el problema de generacin de

Posiciones inadecuadas debidas a errores geomtricos de diseo o de

Colapso de par cinemtico debido a la existencia de situaciones de bloqueo.

1.3.3.2. Categoras dinmicas de diseo.