Control avanzado

Ya que en este proceso se ven involucradas mltiples variables por estar en presencia de un control avanzado se menciona entonces que existe un control multivariable que se basa en la obtencin y aplicacin de modelos obtenidos del propio proceso para predecir las salidas a lo largo de un cierto periodo de tiempo. En la industria existen procesos multivariable, como las columnas de destilacin, en los que cada variable manipulada afecta a varias controladas, por lo que no se dispone de una estrategia de control nica. Por medio del control multivariable predictivo basado en modelos se conduce al proceso a un punto de operacin ptimo desde el punto de vista econmico a pesar de las perturbaciones, las cuales estn contempladas en los modelos obtenidos. Las diferentes tcnicas de control pueden ser aplicadas a cualquier tipo de proceso, sabiendo que para el desarrollo de una aplicacin es necesario:

Conocer las tcnicas de control Conocer el proceso Observar el funcionamiento de la unidad Tener en cuenta la regla bsica: La complicacin innecesaria lleva a un peor entendimiento por parte del operador.

Entre las tcnicas para realizar control avanzado se pueden encontrar las siguientes: Control feedforward. Control en cascada. Control de relacin. Control selectivo.

Cada una de estas tcnicas puede apoyarse en diversos clculos matemticos para complementar el efecto sobre el elemento final de control, siempre con el objetivo de producir estabilidad en la operacin. Es necesario hacer hincapi en que el objeto principal del control avanzado es producir estabilidad en la operacin as como lo es la del control por adelanto.

Control por adelanto (Feedforward) Los controladores con realimentacin del proceso no tienen en cuenta la influencia de las perturbaciones que se producen y que afectan al lazo de control. Debe existir un error para que se inicie la accin correctiva. Un medio para corregir el efecto de las perturbaciones es el control Feedforward, el cual compensa el efecto de las mismas antes que produzcan error en la variable controlada. Este sistema est limitado por la exactitud de las medidas, los clculos efectuados y las perturbaciones no medidas. En pocas palabras de puede decir que el control Feedforward es una estrategia usada para compensar perturbaciones presentes en un sistema antes de que ellas afecten la variable controlada. En este caso, se mide una variable que pueda afectar la variable controlada, se predice su efecto y se aplica una accin correctiva anticipadamente al mismo. Para lograr la capacidad predictiva del FFC es necesario conocer la relacin entre la variable cuyo efecto se desea suprimir y la variable controlada, en lo que constituye un modelo, total o parcial, del proceso tomando en cuenta que la calidad del control del proceso estar en funcin de la calidad del modelo usado para lograr o llevar a cabo la compensacin de las perturbaciones presentes y el comportamiento de otras variables no compensadas puede afectar a la variable controlada El tiempo de respuesta del FFC debe ser menor que el tiempo muerto entre la presencia de la perturbacin en la variable compensada y la manifestacin del efecto en la variable controlada. Este tiempo muerto debe ser conocido para sincronizar la salida del controlador.Se pueden considerar mltiples variables como entrada al FFC y compensar el efecto combinado de las perturbaciones en ellas. Accin de control por realimentacin. El control por realimentacin es la filosofa de control ms comn en la industria. El estado deseado es comparado con el estado actual del proceso y se emite una accin en base a la desviacin observada a fin de corregirla.

Teora del control Feedforward. Cualquier proceso se puede describir en funcin de las relaciones existentes entre la salida y dos grupos de entradas: la salida del proceso que es la variable controlada (Ve) o dependiente, y la entrada, conocida a su vez como variable manipulada (Vm) o independiente. Las variables asociadas a la carga son el otro tipo de independientes, conocidas como variables de perturbacin (Vp). La figura siguiente muestra un diagrama de bloques en el que aparecen las tres variables descritas. Como puede verse, cada una de las entradas llega al proceso por un lugar diferente, por lo que afectan de distinta forma a la variable controlada. La ecuacin que describe al proceso es:

Vc= Vm * Gm- Vp * Gp

El objeto del sistema de control feedforwardes mantener la variable controlada en un valor de referencia R que debe ser igual al valor deseado para la variable controlada. Con estos datos se puede obtener el valor de la variable manipulada a partir de la ecuacin anterior.

Si el clculo de la variable manipulada es correcto, para cualquier valor de la variable de perturbacin se mantendr constante el valor de referencia, es decir, el valor de la variable controlada.

Aplicacin a un intercambiador de calor. (Ejemplo) En el intercambiador de calor presente en el diagrama de flujo de procesoque incluye un control feedforward se muestra que, la temperatura de salida es la variable controlada, el caudal de producto y su temperatura de entrada son variables de perturbacin, mientras que el caudal de vapor es la variable manipulada.

Aplicando un balance de energa se obtiene el modelo en estado estacionario del proceso de intercambio de calor.

Hs*Fs=Fp*Cp* (Ts - Te)

Dnde: Hs = Entalpia del vapor (kcal/kg) Fs = Caudal de vapor (kg/h) Fp = Caudal de producto (kg/h) Cp = Calor especfico del producto (kcal/kg C) Ts = Temperatura de salida (C) Te = Temperatura de entrada (C) En este ejemplo la referencia es la temperatura de salida deseada. Si no existieran otras perturbaciones se podra fijar el caudal de vapor necesario para mantener esta temperatura. El clculo anterior se basa en el modelo en

estado estacionario, en el cual no se contemplan las diferentes dinmicas que afectan a las variables en funcin de su propia naturaleza y el lugar donde se encuentran situadas en el proceso. Para llevar a cabo la compensacin dinmica es necesario introducir una funcin de tiempo lead/lagen las variables de perturbacin, de forma que el sistema de control pasa a ser el de la

La compensacin dinmica hace coincidir en el tiempo las variables para que no se produzca desviacin entre el valor real de la variable controlada y el valor deseado como referencia.

Reajuste por medio de feedback. Existen influencias externas que producen errores en el clculo. Como consecuencia la temperatura de salida puede sufrir deriva, produciendo un error permanente. Entre las influencias externas se pueden citar: Cambio en la presin del vapor, haciendo que se modifique su entalpia.

Cambio en las condiciones ambientales, noche y da, invierno y verano, etc. Ensuciamiento en los tubos del cambiador.

Todo esto hace que sea necesario recurrir a un procedimiento que sea capaz de mantener la variable controlada en su valor de referencia. Este procedimiento es el control feedback. La figura siguiente muestra el sistema de control anterior incluyendo un controlador de temperatura en la lnea de salida de producto, el cual acta como reajuste o feedback. Este controlador mantendr la temperatura en el valor de referencia deseado, corrigiendo los desequilibrios producidos por las perturbaciones no medidas y los errores de clculo.

Comparacin con control por realimentacin.

Control Anticipativo o por Adelanto. Como conclusin, se puede afirmar que el control de realimentacin puede controlar bien en rgimen permanente, pero no lo hace suficientemente en condiciones dinmicas de funcionamiento del proceso. En cambio, el control anticipativo es capaz de regir rpidamente los cambios dinmicos, pero presenta un offset considerable a la salida. Principales aplicaciones. En procesos difciles de controlar por realimentacin debido a la presencia de tiempo muerto y retardos considerables. En procesos que reciben flujos no controlados provenientes de otras partes de la planta y que pueden afectar a la variable controlada. Procesos en el que la variable controlada no puede medirse con precisin o de modo continuo. Procesos en el que la variable controlada no es fija y viene determinada por otras variables.

Ventajas del control anticipativo o por adelanto: Detecta las variables perturbadoras y toma la accin correctiva antes de que la variable controlada se desve de su punto de referencia. til para procesos con tiempo muerto y de respuesta dinmica muy lenta. Mejora de rendimientos en productos de mayor valor aadido. Ahorro de energa. Incremento de la capacidad de produccin.

Desventajas del controlador anticipado o por adelanto: Requiere medir todas las variables perturbadoras. Requiere conocimiento exacto del proceso.

El modelo puede resultar fsicamente irrealizable. (Si el polinomio del numerador de la funcin de transferencia del controlador es de mayor grado que el polinomio del denominador) No corrige perturbaciones no medidas. Es insensible a variaciones en los parmetros de los elementos del lazo de control.