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Los datos referidos a la historia del desarrollo del Taijiquan son en parte muy contradictorios. La mayora de los que hoy practican el Taijiquan se refieren a la existencia de antecesores o races del Taijiquan en el siglo XV o ms tempranamente. Por lo dems los antecedentes y races habran sido transmitidos solamente dentro de un crculo estrecho de personas, un monasterio o una familia.
Taijiquan y taosmo
Sin duda el Taijiquan y las artes marciales internas desarrolladas en los templos taostas fueron los vehculos para lograr una comprensin ms profunda del Dao, estas disciplinas se les considero desde un principio como una va de perfeccionamiento humano una herramienta para desarrollar la conciencia y unin con el universo. En las artes marciales de China, el Taijiquan se cuenta entre las artes marciales internas ( Neijia), relacionndose con los principios del Taosmo . Como fundador legendario de las artes marciales internas y por tanto tambin del Taijiquan suele considerarse al monje taosta e inmortal Zhang Sanfeng, que segn se afirma vivi entre los siglos X y XIV. Sin embargo su existencia histrica no ha sido comprobada. Segn la leyenda descubri los principios de las artes marciales internas en los montes Wudang, despus de haber observado la lucha entre una serpiente y una grulla blanca. Aunque se trata de una afirmacin histricamente cuestionada, los monjes taostas y representantes de las artes marciales contemporneas en los montes Wudang sostienen que las artes marciales internas (y con ellas tambin el Taijiquan) se han conservado, desarrollado y hecho tradicin desde los tiempos de Zhang Sanfeng en los monasterios
taostas de la montaa Wudang. Se agrega que hasta hace poco rara vez habran sido transmitidos a extraos. As, en el siglo XVII, el monje viajero del Wudang, Wang Zongyue (), habra enseado su arte marcial a un integrante de la familia Chen, despus de que se lo hubieran solicitado, producindose as la fundacin del estilo Chen de Taijiquan.
A mediados del siglo XVII en la aldea de Chenjiagou () apareci un nuevo estilo de boxeo. De acuerdo a la tradicin de la familia Chen, este estilo fue desarrollado por el general Chen Wangting (, 16001680) en base a sus conocimientos de las artes marciales de la poca. No hay datos seguros para determinar el rol desempeado por el monje de Wudang, Wang Zongyue ( ), en la creacin del Taijiquan, o si acaso este monje siquiera existi. Lo cierto es que desde esa poca el estilo primeramente fue desarrollado y transmitido como secreto familiar de la familia Chen. En la primera mitad del siglo XIX, el Taijiquan de la familia Chen fue transmitido por primera vez a un extrao. Chen Changxing (, Chn Chngxng, 17711853) acept a Yang Luchan ( 17991872) como alumno en el crculo interno de la familia. Yang Luchan desarroll ulteriormente lo aprendido, transformndose as en el fundador del Estilo Yang. Algo ms tarde Chen Qingping ( 17951868) tambin fuera de la familia, le ense a Wu Yuxiang (, 18121880), fundador del Estilo Wu/Hao.
As, en la segunda mitad del siglo XIX se echaron las bases para los as llamados cinco estilos familiares, cada uno de los cuales fue desarrollado, transmitido y conservado dentro de una familia determinada. El maestro haca la transmisin completa de su estilo solamente a sus hijos, de manera que el mximo representante de un estilo de Taijiquan era al mismo tiempo el jefe de la familia. Entre las diferentes familias se dio un intercambio intenso, particularmente en tiempos de la fundacin. Los cinco estilos familiares son: Estilo Chen ( chensh), Estilo Yang ( , yngsh), Estilo Wu/Hao ( (/ ) , w(/ho)sh) de Wu Yuxiang, Estilo Wu ( , wsh) de Wu Jianquan, Estilo Sun ( sunshi). Cabe sealar que el estilo Wu de (Wu Yuxiang) es diferente al estilo Wu de (Wu Jianquan), dado que se trata de familias distintas.