Respuesta de frecuencia: Describir un sistema en trminos de entradas sinusoidales de

Si el sistema es lineal y la entrada sinusoidal, la salida ser una onda sinusoidal de la misma frecuencia pero distinta amplitud y distinta fase. x(t) y(t) La fase y la amplitud sern funcin de la frecuencia. SLI

x(t) = A cos (1t + ) y(t) = B cos (1t + ) con B = A . H (1 ) y

Y () X()
= + H (1 )

H () H ()

DIAGRAMA de BODE

Es un diagrama semilogartmico de mdulo o fase v/s frecuencia . El rango de variacin de es muy grande y por lo tanto se prefiere usar escala logartmica (log10 ) aunque se lee directamente en . El eje vertical est en escala natural: radianes ( o grados) para la fase y decibeles para la magnitud. MdB = 20 log10 M con M() = H ()

H(s) =

N(s) D(s)

con N(s) y D(s) polinomios en s

N(s) = bmsm + bm-1sm-1 + ...........b1 s1 + b0 = bm (s + z1)(s + z2)............(s + zm) D(s) = ansn + an-1sn-1 + ...........a1 s1 + a0 = an (s + p1)(s + p2)............(s + pn)

zi raices de N(s) o zeros

pi raices de D(s) o polos

H(s) = K1 [(s + z1)(s + z2)............(s + zm)] / [(s + p1)(s + p2)............(s + pn)] K1 = bm / an H(s) = K [ (
s s s s s s + 1) ( + 1) ....... ( + 1)] / [ ( + 1) ( + 1) ....... ( + 1) z1 z2 p1 p2 zm pn
(1 + zs )(1 + zs2 )(1 + zs3 )..... 1) (1 + ps1 )(1 + ps2 )(1 + ps3 )(1 + ps4 )......

H(s) = K

K= Magnitud

bm an

z1 . z 2 .....z m p1. p 2 .......p n

s = j

Al considerar log se suman o restan las contribuciones de cada polo o zero en vez de multiplicar o dividir

M() |dB = 20 log K + 20 log 20 log

j j j + 1 + 20 log + 1 + .......... + 20 log +1 z1 z2 zm

j j j j + 1 20 log + 1 20 log + 1 .......... 20 log +1 p1 p2 p3 pn

Con

j 2 +1 = ( ) +1 a a

20 log

j + 1 = 10 log ( a

2 ( ) + 1) a

20 log K = K dB

es positivo si K > 1 es negativo si K < 1 es nulo si K=1

Fase
Cuando los trminos complejos (1+ zi ) se multiplican los ngulos se suman y cuando se dividen (
j

( = arctg

Im ) Re

1 1+
j pi

) los angulos se restan

H ( j) =

() = Arg K + arctg + arctg

zm

arctg

p1

z1

+ arctg
p2

z2

+ arctg

z3

+ .........
pn

arctg

........ arctg

Arg K = = 0 radianes

si

K 0 K<0

= 180 = radianes si

Veamos los distintos casos:

A- Polos y Zeros en el origen Cuando H(s) tiene la forma:

s s .( + 1) a H(s) = K s s s ( + 1)( + 1)( + 1) b c d

1 j
s ( + 1) K a s s 2 . ( + 1) p

H(s) =

Magnitud
M() |dB = 20 log j = 20 log + si es zero si es polo

(s) ( )
1 s

M() |dB v/s log resulta una recta que pasa por el origen (log = 0 o sea = 1) y pendiente 20 dB o sea 20 dB por dcada (o sea 20 dB cuando se va de 1 a 10.1) Tambin se dice 6 dB por octava (de 1 a 2.1) Fase :

() = 90 = /2 rad

= 90

1 j

= -90

si los polos o zeros son mltiples entonces se multiplica por n sn

1 sn

M() |dB =

20. n. log

() = n. 90 = n. /2

rad

M() |dB = - 20. n. log

1 s2

() = - n. 90 = - n. /2
y () =

rad

Asi para B

M() |dB = 40 log

Polos y Zeros reales

( s + 1)
a

O sea factores del tipo

1
s + 1) (a

M() |dB = =

20 log

j y +1 a 10 log(( ) 2 + 1) a

() = arctg

( #1)

Se ver el comportamiento asinttico, : i- si << a o sea <

(
j a

a 10

(frecuencias muy bajas )

+ 1) 1

M() |dB = 20 log 1 = 0 dB

()

= 0

ii- si si >> a
(

o sea > 10 a
j a

(frecuencias muy altas )

+ 1)

j a
a =a

M() |dB = 20 log

y )

() = 90 =

( recta de pendiente 20 dB que cruza el eje ( 0dB ) en .

log

a
log/a = 0

Para

a /10 < < 10 a calcularlo segn expresiones #1 (valor exacto)

Asntotas

/2 MdB a . ()

a/10 a/ a/5

10a a 5a

=e

/2 = 4,81

Calculando para el error entre valor exacto y asntotas para

a/10 < < 10 a :

Magnitud
El punto de quiebre es = a y para a/10 < < 10 a el error se muestra en la tabla siguiente

/a 0,1 0,2 0,5 0,76 1 1,31 2 5 10

Valor exacto (#1)

10 log ((/a) +1)
2

Valor asntota
0 y 20 log/a

Error
dB

0,04 0,17 1 2 3 4,34 7 14,15 20,04

0 0 0 0 0 2,3 6 13,98 20

0,04 0,17 1 2 3 2 1 0,17 0,04

pto de quiebre

Para la fase :
Los puntos de quiebre de la asntota ser: = a/10 y = 10a o bien =a/ y =a Para < a/10 o < a / considerar 0 Para > 10.a o > a considerar 90 Para a / 10 < < 10.a considerar la recta que une los ptos ( 0, log a/10) y ( 90 , log 10a) que es : ( ) = 45 + 45log (/a). (zero) ( ) = - 45 45log (/a) (polo) (asntota #1) o para a/ < < a. ( 90 , log .a) que es : considerar la recta que une los puntos ( 0, log a/) y

( ) = 45 + 66 log /a ( ) = - 45 66 log /a

para el caso de zero para el caso de polo

(asntota #2)

Tabla con valor exacto ,valor de las asntotas y error de fase:

/a

Valor exacto
arctg /a

0 , log + y /2 4 a 4 0,1a < < 10 a

Valor asntota #1

Error

Valor asntota #2

0 , 45+66 log y 90 a 0,21 a < < 4,8 a

Error

0,02 0,05 0,1 0,2 0,5 0,76 1 1,31 2 5 10 20 50

1,14 2,86 5,7 11,3 26,6 37,2 45 52,6 63,4 78,7 84,3 87,14 88,85

0 0 0 13,55 31,45 39,6 45 50,28 58,54 76,45 90 90 90

1,14 2,86 5,7 2,23 - 4,8 - 2,4 0 2,4 4,8 2,23 - 5,7 - 2,86 - 1,14

0 0 0 0 25,1 37,13 45 52,74 64,87 90 90 90 90

1,14 2,86 5,7 11,3 1,47 0,1 0 -0,1 -1,47 - 11,3 - 5,7 - 2,86 - 1,14

Polos y Zeros Complejos Conjugados

2 2 2

D(s) o N(s) = s + 2s + + con pi o zi = - j = o.cos = n. = o.sen = n. 1 2 = cos

= (s + + j)(s + j) = s2 + 2 m s + m2
j n

Factor de amortiguamiento

n = Frecuencia natural sin amortiguamiento = 2 + 2

Normalizando la expresin, queda: Zeros complejos conjugados Polos complejos conjugados

(s/m) + 2( /m) s + 1

1 / [ (s/m) + 2( /m) s + 1 ]

Las asntotas son como las de ceros reales y dobles o polos reales y dobles: z1 = z2 = n o p1 = p2 = n
Para la Magnitud: Pto de quiebre = n para < n / 10 para > 10 n
que tiene pendiente 40 db /dcada ) y

MdB = 0 MdB = 40 log

(recta que cruza el eje (0 db) en = n y n

El error (diferencia entre curva real y asntota ) puede ser bastante grande y depende de la razn de amortiguamiento . Para el diagrama de magnitud el error mximo ocurre en la frecuencia de quiebre. ( ver figuras en libros)

Para la asntota de la fase usar: Con =e

/2.

Valores exactos:

H(s) = H(j) =

(s/m)2 + 2 (s/m) + 1
- (/m)
2

s=j

+ 2 (j/m) + 1
2

|H(j) | = M() = | - (/m) + 2 (j/m) + 1 | M() = {[ 1 - ( /m) ] + [2 (/m) ] M()dB = 20 log M() M()dB = 10 log {[1 - (/m) ] + [2 (/m) ]

2 2 2 2

2 1/2

H(j) = () = arctg [2 (/m)] / [1 - (/m)2 ] H(s) = 1 / [ (s/m)2 + 2 (s/m) + 1 ]

El signo es para :