Definicin de Sistema

Combinacin de 2 o ms elementos, subcojuntos y partes necesarias para realizar una o varias funciones.

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 13

Sistema de medida
Asignacin objetiva y emprica de un nmero a una propiedad o cualidad de un objeto o evento, de tal forma que la describa. El resultado de la medida debe de ser independiente del observador (objetiva), basada en la experiencia (emprica), y de tal forma que exista una correspondencia entre las relaciones numricas y las relaciones entre las propiedades descritas.

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 14

Sistema de medida
Aplicaciones:
Vigilancia o seguimiento de procesos: Como es el caso de la medida de la temperatura ambiente, de los contadores de gas y de agua, etc. Control de procesos: Como en el caso de un de termostato o el control de nivel en un depsito. Ingeniera experimental: Como sucede con el estudio de la distribucin de temperaturas en el interior de una pieza irregular, o de las fuerzas sobre el conductor simulado de un vehculo cuando ste choca contra un objeto.

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 15

Sistema de medida
Estructura de un sistema de medida y control:
Objetivos Sensor Acondicionador

Transmisin de datos

Presentacin

Alarmas Sistema, planta o proceso Perturbaciones Controlador Supervisor

Accionamiento

Acondicionador

Transmisin de rdenes

control manual

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 16

Transductores, sensores y accionam.

Transductor: convierte una seal de una forma fsica a otra distinta. Sensor: a partir de la energa del medio donde se mide, genera una seal de salida transducible que es funcin de la variable medida = transductor de entrada (la seal de salida siempre es elctrica).

Accionamiento: transductor de salida

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 17

Acondicionamiento de seales
Acondicionadores de se al, adaptadores o amplificadores: convierten la seal de salida de un sensor electrnico en una seal apta para ser presentada, registrada o procesada (por ej. A/D). Funciones:
Amplificacin
Filtrado Adaptacin de impedancias Modulacin y demodulacin
Sistemas de Percepcin: Introduccin - 18

Tipos de sensores (1)

Clasificacin de sensores:
Criterio Aporte de energa Seal de salida Modo de operacin Clases Moduladores Generadores Analgicos Digitales De deflexin De comparacin Ejemplos Termistor Termopar Potencimetro Codificador de posicin Acelermetro de deflexin Servoacelermetro

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 19

Tipos de sensores (2)

Aporte de energa:
Moduladores: la energa de la seal de salida procede, en su mayor parte, de una fuente de alimentacin auxiliar Generadores: la energa de la seal de salida es suministrada por la entrada

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 20

Tipos de sensores (3)

Modo de operacin:
De deflexin: la magnitud medida produce un efecto fsico relacionado con alguna variable til (ej. muelle para la medida de fuerzas) De comparacin: se intenta anular la deflexin mediante la aplicacin de un efecto conocido, opuesto al generado por la magnitud a medir. Es necesario un detector de desequilibrio y un medio para restablecerlo (ej. balanza manual) ms

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 21

1.2 Tipos de sensores (4)

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 22

1.3 Caractersticas estticas (1)

Exactitud o precisin:
Capacidad de un instrumento de medida de dar indicaciones que se aproximen al verdadero valor de la magnitud medida Se determina mediante calibracin esttica a partir de un patrn de referencia al menos 10 veces m s exacto que el sensor que se calibra
Curva de calibraci n Curva terica Error

Curva real

Valor real
Sistemas de Percepcin: Introduccin - 23

1.3 Caractersticas estticas (2)

Medidas de error:
Error = Valor medido - Valor real Error relativo

Error 100% Valor real

Error 100% Error ref. al fondo de escala Valor de fondo de escala

Clase de precisin

Error mximo en rango de medida 100% Valor de fondo de escala

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 24

1.3 Caractersticas estticas (3)

Medidas de error (cont.):
Ejemplo: Sensor de posicin de clase 0.2 y alcance 10 mm error inferior a 20 mm en el rango de medida
Las medidas han la precisin de 20C 1C 20C 0.1C 20.5C 1C de expresarse de forma coherente con los aparatos de medida: OK ? ?

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 25

1.3 Caractersticas estticas (4)

Fidelidad:
Capacidad de un instrumento de medida de dar el mismo valor de la magnitud medida al medir varias veces en unas mismas condiciones determinadas Fidelidad: condicin necesaria pero no suficiente para exactitud:

Repetibilidad:
Fidelidad cuando las medidas se realizan en un intervalo de tiempo corto. Cuantitativamente es el percentil del 95% de la diferencia entre dos resultados individuales (si no se indica otro como el 99%) Sistemas de Percepcin: Introduccin - 26

1.3 Caractersticas estticas (5)

Deriva:
Variacin de la salida a lo largo del tiempo Deriva de cero: variacin de la salida con entrada nula Deriva del factor de escala: variaci n de la sensibilidad

Sensibilidad o factor de escala:

Pendiente de la curva de calibracin

Siconstante o no y af (lo x ) largo de la escala de Puede ser medida Entonces : dy S( x a ) dx x xa

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 27

1.3 Caractersticas estticas (6)

Ejemplo:
Curva de calibraci n

Valor real

En los sensores interesa tener una sensibilidad alta y constante:

y k x b

Sk

y k x2 b S 2 k x
Sistemas de Percepcin: Introduccin - 28

1.3 Caractersticas estticas (7)

Linealidad: grado de coincidencia entre la curva de calibracin y una lnea recta determinada:
Independiente: por mnimos cuadrados Ajustada al cero: por mnimos cuadrados pero pasando por el origen Terminal: recta que une la salida sin entrada y la salida terica mxima

Extremos: recta que une los extremos

Terica: caracterstica terica de diseo

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 29

1.3 Caractersticas estticas (8)

Linealidad (cont.):
La linealidad facilita la conversi n a unidades fsicas de la medida Con la utilizacin de microprocesadores puede interesar m s la repetibilidad que la linealidad

Resolucin: incremento mnimo de la entrada que produce un cambio detectable en la salida. Cuando el incremento de la entrada se produce desde cero se habla de umbral
Histresis: diferencia en la salida para una misma entrada, Curva de calibraci n segn la direccin en la que se alcance

Valor real
Sistemas de Percepcin: Introduccin - 30

1.3 Caractersticas estticas (9)

Errores aleatorios y sistemticos:
Curva de calibracin 12

10 Error aleatorio 8

Valor medido

Error sistemtico 6 Curva real Curva terica

5 Valor real

10

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 31

1.3 Caractersticas estticas (9)

Errores aleatorios y sistemticos (cont.):
Los errores sistemticos se pueden corregir mediante calibracin y analizando el procedimiento de medida

Los errores aleatorios se corrigen promediando varias medidas realizadas en las mismas condiciones (teorema del lmite)

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 32

1.4 Caractersticas dinmicas (1)

La presencia de inercias (masas, inductancias,...), capacidades (elctricas, trmicas, ...) y en general elementos que almacenen energa hace que la respuesta de un sensor a seales de entrada variables en el tiempo sea distinta a la descrita por su caracterstica esttica
Error dinmico: diferencia entre el valor indicado y el valor exacto de la variable medida, siendo nulo el error esttico

Velocidad de respuesta: indica la rapidez con que el sistema de medida responde a los cambios de la variable de entrada. Puede ser un aspecto importante en sistemas de control Para describir el comportamiento din mico de un sensor se Sistemas de Percepcin: Introduccin - 33 utiliza su funcin de transferencia sistemas lineales

1.4 Caractersticas dinmicas (2)

Sistemas de medida de orden cero: y(t) = k x(t)
El sistema queda caracterizado por su sensibilidad (constante) k El error dinmico es nulo El retardo es nulo Es necesario que el sensor no incluya ning n elemento que almacene energa Ejemplo: potencimetros para la medida de desplazamiento
x=xM x
+

E
y
-

y E

x E k xM xM

x=0

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 34

1.4 Caractersticas dinmicas (3)

Sistemas de medida de primer orden:

dy(t ) Y(s) k a1 a0 y(t ) x(t ) dt X(s) 1 s

Sensibilidad esttica: k

1 a0

a1 Constante de tiempo: a0
Pulsacin propia:

1 0

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 35

1.4 Caractersticas dinmicas (4)

Sistemas de medida de primer orden (cont.):
Entrada Escaln: x(t) = u(t) Rampa: x(t) = R t Senoidal: x(t) = A sen( t)
y( t )

Salida
y( t ) k(1 e t / ) y( t ) Rkt Rku( t ) Rke t /

kAe t / kA sen(t arctan( )) 1 2 2 (1 2 2 )1/ 2

Entrada Escaln: x(t) = u(t) Rampa: x(t) = R t Senoidal: x(t) = A sen( t)

Error dinmico 0
R
1 (1 2 2 ) 1/ 2

Retardo
arctan( ) /

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 36

1.4 Caractersticas dinmicas (5)

Sistemas de medida de primer orden (cont.):

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 37

1.4 Caractersticas dinmicas (6)

Sistemas de medida de primer orden (cont.):
Ejemplo: termmetro basado en elemento de masa M (kg), calor especfico Cp (J/(kg K)), rea de transmisin de calor A y coeficiente de transmisin de calor por conveccin h (W/(m2K))

Calor de entrada - Calor de salida = Calor acumulado

h A (Te Ti ) dt - 0 M Cp dTi

siendo Te la temperatura externa, T i la temperatura interna del sensor y suponiendo que no se pierde calor por los hilos dTi hA de conexin (Te Ti ) dt MCp Queda: Capacidad calorfica

Ti (s) 1 Te (s) 1 s

siendo

1 hA

MCp
Resistencia a la transmisin de calor

Sistemas de Percepcin: Introduccin - 38