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Fsica Geral I - F -128 Aula 11 Cinemtica e Dinmica das Rotaes

1 semestre, 2012

Movimento de um corpo rgido


Vamos abandonar o modelo de partcula: passamos a levar em conta as dimenses do corpo, introduzindo o conceito de corpo rgido (CR): aquele em que a distncia entre quaisquer dois de seus pontos constante. Sendo i e j dois pontos quaisquer de um CR:

rij = cij
cij : constante caracterstica do par (i, j)
O tipo mais geral de movimento de um CR uma combinao de uma translao com uma rotao. Neste captulo consideraremos apenas o caso de rotao de um CR em torno de um eixo fixo, como o caso do movimento de roldanas, rotores, CDs, etc. Excluiremos, por exemplo, movimentos como o do Sol (no rgido) ou o de uma bola de boliche, cuja rotao se d em torno de um eixo que no fixo (rolamento).
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Rotao de um corpo rgido


Queremos estudar a rotao de um corpo rgido em torno de um eixo fixo. O eixo fixo denominado eixo de rotao. Por convenincia, vamos tomar o eixo de rotao (fixo) como sendo o eixo z. O eixo de rotao no precisa ser um dos eixos de simetria do corpo.
!
x

conveniente escolher uma linha de referncia (arbitrria) presa ao corpo, perpendicular ao eixo z, para definir as variveis angulares em relao a ela.
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Variveis rotacionais
a) Posio angular
A posio da linha de referncia (fixa ao corpo) define o ngulo de rotao ! do corpo rgido em torno do eixo. ! a posio angular do corpo rgido. O sentido da rotao dado pela regra da mo direita.
z
positivo negativo

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Variveis rotacionais
! Cada ponto do corpo rgido executa um movimento circular de raio r em torno do eixo. ! distncia percorrida pelo ponto:
z

s=r! (! em radianos)
x z

b) Deslocamento angular
! O deslocamento angular definido como: Esta varivel tem mdulo (!!) , direo e ) a ela associados. sentido ( z

#! = !2 " !1

!1

y
!2

? Vetor "! z
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"!

Variveis rotacionais
Precisamos er cautelosos ao associar um vetor a uma rotao, pois vetores devem obedecer s regras da soma vetorial, o que no acontece com as rotaes. ! " " ! Por exemplo, a soma vetorial comutativa ( A+ B = B + A), mas duas rotaes sucessivas feitas em ordens diferentes do resultados diferentes! O exemplo ao lado mostra duas rotaes sucessivas de ! /2 em torno dos eixos x e y nas duas ordens possveis: o resultado final depende da ordem!

+ "!2 y # "!2 y + "!1 x "!1 x


Ento:
no um vetor! "! z (a menos que os ngulos de rotao sejam infinitesimais).
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Variveis rotacionais
c) Velocidade angular
Deslocamento angular:
#! (t ) = ! (t +#t ) "! (t )
!
!

! n z
r

Velocidade angular (escalar) mdia


#=
!" !t
x
! (t )

Velocidade angular instantnea (vetor)


#! d! = n " = lim n #t $0 #t dt !

y
"! (t )

" (t +!t )

A velocidade angular uma caracterstica do corpo como um todo e no somente de um ponto particular nele situado. t2 : $ (t2 ) " $ (t1 ) = !# (t ) dt Deslocamento angular em torno de n
t1

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Exemplo 1
Clculo da velocidade angular da Terra em torno do seu eixo. A Terra completa uma revoluo a cada 23h56min (dia sideral). O mdulo da sua velocidade angular
2! rad 6, 28 rad #5 rad "= = = 7, 23 $ 10 dia 86160 s s

e a sua direo aponta para o norte ao longo do eixo de rotao, cujo perodo de precesso de aproximadamente 26.000 anos (analisaremos a questo da precesso mais tarde).

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Variveis Rotacionais
c) Acelerao angular
Variao da velocidade angular Acelerao angular mdia Acelerao angular instantnea
2

A acelerao angular instantnea um vetor paralelo a ! quando o t eixo de rotao fixo! ! (t2 ) # ! (t1 ) = $ " (t ' )dt ' t2 ! ! ! !t $ (t2 ) "$ (t1 ) = !# (t ) dt Velocidade angular em funo de !
1

#! = ! (t+#t ) " ! (t) ! " !" #= !t ! ! # ! d ! ! " = lim = #t $ 0 #t !dt

): $ (t2 ) " $ (t1 ) = !# (t ) dt na direo fixa ( n


t1
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t2

t1

Cinemtica angular
Em captulo anterior j estudamos o movimento circular uniforme. Vamos estudar agora o

Movimento circular uniformemente acelerado


Dadas as condies iniciais: t1 = 0 e t2 = t # " (0) =" 0 e ! (0) = !0 Temos, para a constante:
1 2 #(t ) =#0 +" t ; ! (t ) = ! 0 +#0 t + " t 2 2 # 2 = #0 +2" (! $! 0 )

Comparando com as variveis do movimento linear: $ (t ) ! x (t ); # (t ) ! v (t ); " (t ) ! a (t )


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Exemplo 2
3 ! ( t ) = at + bt Pio sujeito acelerao angular: Calcular ! (t ) e ! (t ).

a = 5 rad/s5 e b = !4 rad/s3 Condies iniciais: ! (0) = 5 rad/s e " (0) = 2 rad


Parmetros:
t4 t2 $ (t ) " $ (0) = # (at ! + bt !) dt ! = a + b 4 2 0
t 3

' t !4 t !2 $ t5 t3 + (t )(+ (0) =) %* (0)+a +b " dt != * (0)t +a +b 4 2# 20 6 0&


t

Usando os valores numricos:


t4 ! (t ) = 5 + 5 " 2t 2 (rad/s) 45 t t3 ! (t ) = 2 + 5t + " 2 (rad) 4 3
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Relao com as variveis lineares


! Posio:
! z !

s= r !
! Velocidade:

! v

! v tangente trajetria no ponto considerado


! ! ! Vetorialmente: v = " ! r

ds d" v= = r = r! dt dt

s
x

v =! r Em mdulo: ! ! (pois " ! r neste caso)


12

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Relao com as variveis lineares


! Acelerao

! d v d ! ! " a = = (" ! r ) = dt dt $ $ d" $ $ dr = !r +" ! dt"! # dt # " !

z ! !

!a N r
!

! ! at

! v
y

! ! ! ! ! ! a N = ! #v = ! #(! #r ) = " ! 2 r r

! ! aN at ! ! ! at = ! "r = ! r v

s
x

(em mdulo: at = ! r)

2 (em mdulo: a N = ! r )

o vetor unitrio tangente trajetria; v o vetor unitrio na direo que vai do eixo de rotao at a r partcula (versor da direo radial)
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Q1: Barata + carrosel


Uma barata est na borda de um carrossel em movimento. Se a velocidade angular do sistema carrossel + barata est diminuindo ento a barata possui: A.! B.! C.! D.! Somente acelerao angular Somente acelerao centrpeta acelerao angular e centrpeta; No possui nenhuma acelerao

[MC Types]
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Exemplo 3
Velocidade e acelerao de um ponto na superfcie da Terra a uma dada co-latitude: (aproximao de esfera perfeita). !

!
! aN
R

R = 6, 4 #10 m e ! = 7, 2 #10 rad / s ! ! ! = 470sin " m/s v v = ! ! R = ! R sin "v


6 "5

! r

! v

Como a acelerao angular nula:

! ! =0 at = ! r v

A acelerao centrpeta ! ! ! ! = #" 2 R sen ! r = a N = " $ (" $ r ) = # " 2 r r = # 3,4 $10 #2 sen! m/ s 2 r
Nota: A 2 lei de Newton, para ser correta quando escrita em um referencial acelerado (no inercial) ! com acelerao a 0 precisa ser corrigida como:
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! ! ! F + F0 = ma , onde ! ! F0 = ! ma 0
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Peso aparente: corpo de massa M em equilbrio


Num referencial inercial (portanto fora da Terra!) teremos que:

! ! ! F = Ma

ou seja,

! ! ! ! Mg + N + Fa = MaN

Esta igualdade vale para todos os instantes. Para encontrarmos o valor do peso aparente, N e da fora de atrito, Fa , nossa estratgia ser decompor todas estas foras nas direes paralela e normal acelerao centrpeta (em um instante qualquer).

!
R

! aN

! Fa
! Mg

! N

: x
: y

( N ! Mg ) sin" ! F cos" = ! Ma ( N ! Mg ) cos" + F sin" = 0


a
a

O que resulta em:

N = Mg ! MaN sin " = M g ! # R sin "


2 2

N = M g ! 3,4 " 10!2 sin 2 #


!"#$%&%#'%%()*)+,-)%.)%#/"#% F128 1o Semestre de 2012

O peso aparente diminui medida que nos aproximamos do Equador


"0% 16

Peso aparente: corpo de massa M em equilbrio


Para a fora de atrito teremos:

: x : y

( N ! Mg ) sin" ! F cos" = ! Ma ( N ! Mg ) cos" + F sin" = 0


a a

!
R

Fa = MaN cos! = M " 2 R cos! sin !


A fora de atrito esttico que mantm um objeto parado na superfcie da Terra mxima a 45 graus e aponta para o norte no hemisfrio norte e para o sul no hemisfrio sul.

! aN

! Fa
! Mg

! N

E se no houver a fora de atrito? ! Condio de no equilbrio.


!"#$%&%#'%%()*)+,-)%.)%#/"#% F128 1o Semestre de 2012 "1% 17

Condio de no equilbrio: Achatamento


Se no houver fora de atrito, teremos de modificar as equaes anteriores para:

: x

: y

( N ! Mg ) sin" = ! Ma ( N ! Mg ) cos" = Ma
y

!
R

Ou seja, naturalmente aparecer uma acelerao na direo y (fora resultante no nula nesta direo!), tal que:

! aN

! N

! Mg

aN ay = ! cos" = !# 2 R cos" sin "


Esta acelerao sempre aponta para o equador, no importando se estamos no hemisfrio norte ou hemisfrio sul.
!"#$%&%#'%%()*)+,-)%.)%#/"#% F128 1o Semestre de 2012 "$% 18

Achatamento do plos
Assim, qualquer corpo sobre o qual no atua nenhuma fora horizontal (com respeito superfcie da Terra) se desloca na direo do Equador (sul no hemisfrio norte e norte no hemisfrio sul)!
! desvio diminuto de latitude dos corpos em queda livre na direo do Equador. ! achatamento dos plos ocorre pelo mesmo efeito e reduz o desvio mencionado (aparece uma pequena fora horizontal)

Mg

!"#$%&%#'%%()*)+,-)%.)%#/"#% F128 1o Semestre de 2012

"2% 19

Energia cintica de rotao


A energia cintica de um corpo em rotao a soma:
1 1 1 1 2 2 2 K = m1v1 + m2 v2 + .... mn vn = ! mi vi2 2 2 2 2
! vi

No corpo em rotao, todos os pontos, exceto os radiais, tm mesma velocidade angular ". Ento:
1 1 2 K = ! mi (" ri ) = 2 2

ri

mi

( ! m r )"
2 i i

A grandeza entre parnteses definida como o momento de inrcia I do corpo em relao ao eixo de rotao. Isto :
I = ! mi ri
2

ou seja:

K=

1 2 I! 2

(energia cintica de rotao)

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Clculo do momento de inrcia


No caso de partculas puntiformes, vimos:

I = !mi ri2
No caso de uma distribuio contnua de massa:

! r

dm

I = ! r 2 dm ,
onde dm uma massa infinitesimal, que pode ser a de um fio, a de uma superfcie ou a de um volume:
! : densidade linear de massa $ !' dl : em um fio dm = #& dA : em uma superfcie ! : densidade superficial de massa ! : densidade volumtrica de massa ! " % dV : em um volume
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Clculo do momento de inrcia


Exemplos:
a) Anel de raio R e massa M uniformemente distribuda
#=
M M $ dm = R d! 2" R 2" R
2#

M
d!

dl =Rd!

I =! R 2 dm = ! R 2
0

b) Disco de raio R e massa M (idem)


M M " = 2 # dm = " dA = 2 2! rdr !R !R 4 R R 2 M 2 M r 1 2 2 2 I = ! r dm = ! r r dr = = MR 2 2 R R 40 2 0
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M d" =MR 2 2#

dm

dr

R
r
dA=2! r dr

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Clculo do momento de inrcia


c) Cilindro de raio R e massa m (idem) Considerando o cilindro como superposio de discos de altura dy:
1 dI = dmR 2 2
y

Mas dm = " dV =

m 2 ! R dy 2 !R h
h

dy

1 2 1 2m 1 I = ! R dm = ! R dy = mR 2 2 20 h 2

Ou seja, o momento de inrcia de um cilindro no depende de sua altura.


!"#$%&%#'%%()*)+,-)%.)%#/"#% #3%

Alguns momentos de inrcia

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Q2: Energia cintica


Trs cilindros idnticos rodam com velocidade angular w ao redor dos eixos assinalados abaixo. Em quais dos casos a energia cintica de rotao maior (considere que o dimetro muito menor que o comprimento da barra)?
!"

!"
A.! I B.! II C.! III

!"

[MC Types]
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II

III
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Teorema dos eixos paralelos


Se conhecermos o momento de inrcia ICM de um corpo em relao a um eixo que passa pelo seu centro de massa, podemos facilmente determinar IO do corpo em relao a um eixo paralelo que passa por O. De fato:
! ! ! ! ! ! ! 2 ri = ri"+h $ ri = (ri"+h ) # (ri"+h ) ! ! 2 2 2 $ !mi ri =!mi ri" +!mi h +2h #!mi ri"
i i i i

Mas:

! mi ri ! $ ! ! ! i h= " $mi ( ri # h ) = 0 " $mi ri!=0 i $mi i


i

o !
h

! ri

dm
! ri!

CM

Ento:

I O =!mi ri = I CM + Mh 2 (teorema dos eixos paralelos)


2 i
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Torque e 2a Lei de Newton da rotao


Vamos obter a relao entre as foras que atuam sobre um corpo em rotao (com eixo fixo) e sua acelerao angular. Notamos que apenas as foras que tm uma componente ortogonal tanto ao eixo quanto direo radial podem colocar um corpo em rotao. ! z F ! Decompomos a fora i que atua sobre uma ! ! ! ! partcula de! massa mi do ! at ! corpo rgido nas direes tangencial F(||) i e radial F( ! ): !a N ! i

! i +F( ! )i r i Fi =F(||)i v

ri

vi

! ! s 2 i #mi! ri r i Fi = mi ai = mi" ri v x F(||)i = mi! ri = mi at Provoca a acelerao angular


F( " )i = !mi# ri = mi a N
2
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Segunda lei de Newton:

No altera a velocidade angular ( uma fora centrpeta).


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Torque e 2a Lei de Newton da rotao


No plano perpendicular ao eixo de rotao:
2 F(||)i = Fi sen" i =mi ri! ri Fi sen" i =mi ri ! " " ! 2 " Vetorialmente: ri $ Fi = mi ri " # ! i " ! ! Definio: " i = ri ! Fi o torque da fora

! Fi

! F(||) i

!i

! F( ! ) i
! ri

!i

! externa Fi sobre a i-sima partcula do corpo rgido


( um vetor saindo do plano do desenho)

No caso em que vrias foras agem sobre a partcula, o torque ! total : ! ! 2 ! Finalmente:

" res =!" i = (#mi ri )! " I!

" res = I !

(2.a lei de Newton da rotao)


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Torque e 2a Lei de Newton da rotao

! Fi

! F(||) i
! F( ! ) i

!i

!i

! ri

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Q3: Direo do torque


O mdulo ! do ! torque produzido pelas foras F1 e F2 so:
! F1

A.! B.! C.! D.!

Positivo em ambos os casos ! ! Positivo para F1!e negativo para F2 ! Negativo para F1 e positivo para F2 Negativo em ambos os casos

! F2

[MC Types]
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Torque e 2a Lei de Newton da rotao


! F1

! Fi

! F( t ) i
! F( r )i
!i

!i
! F2
! A fora F1 tende a rodar ! o objeto no sentido anti-horrio e F2 tende a rod-lo no sentido horrio. (2 sinais associados ao torque).

! ri

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Exemplo 4
Mquina de Atwood com uma polia com massa Massa m1 Massa m2

" Fy = m1 g ! T1 = m1a
" Fy = T2 ! m2 g = m2 a
Polia

( 1) ( 2)

#% = T1R ! T2 R = I$ =
Ento, resolvendo (1), (2) e (3):
& $ m 'm 1 2 a =$ $ m +m + 1 M $ 1 2 2 %
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1 1 1 2 a = MR = MRa " T1 ! T2 = Ma (3) 2 R 2 2


! T1

! F

# ! !g ! ! "

! T2

! m1 g

! T1

! Mg

! T2

! m2 g

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O trabalho no deslocamento angular


trabalho infinitesimal num deslocamento ds i = ri d! : ! ! dWi = Fi $ dsi = ( Fi sen# ) ri d! = " i d! a componente radial no trabalha). Ento:
W ="!$ i d# = !$ d#
i

! Seja uma fora externa Fi aplicada a uma partcula no ponto P. O


! Fi
! ds i
! ri

! ( Fi sen! a componente tangencial de Fi ;

Como " = I! : d! W = $ I # d" =$ I ! dt dt $f (teorema do trabalho-energia cintica 1 2 1 2 W = # I$ d$ = I $ f " I $i = !K na rotao) 2 2 $i


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Potncia no deslocamento angular


Usando a definio do momento de inrcia:
W= 1 1 1 1 2 2 2 2 I ! f # I !i = % mk " k2!kf # % mk " k2!ki 2 2 k 2 k 2 1 1 2 2 = % mk vkf # % mk vki = $K k 2 k 2

que o teorema do trabalho-energia em sua forma usual. Potncia: a taxa com que se realiza trabalho:

%W %# dW P= =" $ =" ! %t %t dt

Compare com
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! ! #W P= =! Fi " vi #t i
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Equaes do movimento linear e rotacional


Movimento linear dx velocidade linear v = dt acelerao linear fora resultante
i

Movimento de rotao (eixo fixo) d! velocidade angular " =


dt ! ! d! acelerao angular " = dt

! ! F = m a !i

! dv " a = dt

torque resultante

#" i = I !
i

v = v0 + at 1 a = constante x = x0 +v0 t + a t 2 2 2 2
v = v 0 +2 a ( x ! x 0 )
xf

2 # = # + " t + ! t 0 0 ! = constante 2 2 2 # =#0 +2" (! $! 0 )

" = "0 +! t
"f "i

trabalho

W = ! F dx
xi

trabalho

W = !# d"
1 K= I!2 2

energia cintica potncia massa

1 K = mv 2 2

energia cintica potncia

P = Fv
m

P =" !
I
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Momento de inrcia

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Q4: Torque
Uma pedra cai do alto de um ediffico conforme mostra a figura. Qual o torque nesta pedra em relao ao ponto O? O D h

A.! B.! C.! D.!

Zero, pois torque s existe no movimento circular. Zero, pois o angulo entre o deslocamento e o ponto O zero. mgh mgD
[MC Types]

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Exemplo 5
! Trabalho em uma mquina de Atwood Se os corpos partem do repouso ( vi = 0 ):
& m1 'm2 # v f = vi +a t = $ $ m +m + M / 2 ! !g t % 1 2 "
vf

Velocidade angular:
1 & m1 'm2 # ! = $ gt $ ! R R % m1 +m2 + M / 2 " 1 1 2 1 2 2 K sistema = m1v1 f + m2 v2 f + I! f = 2 2 2 1 & (m1 'm2 ) 2 # 2 2 ! = $ g t $ ! 2 % m1 +m2 + M / 2 "

+ +

(f =

! T1

! T2
+

+ +

Esta variao da energia cintica igual ao trabalho das foras peso no sistema (verificar).
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m1 g
m2 g

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Exemplo 6
Um fio est enrolado num disco de raio R e massa m, e sua extremidade est amarrada numa haste. O disco, inicialmente em repouso, liberado e inicia um movimento de translao e rotao enquanto o fio vai se desenrolando dele. a) calcule a acelerao do centro de massa; b) calcule o valor da tenso no fio; c) utilizando conservao de energia, determine a velocidade do centro de massa em funo de h.
a)
mg " T = maCM (1) a 1 TR = I# = mR 2 CM 2 R 1 ! T = m aCM (2) 2

2 aCM = g 3

b) T = mg
3
11 3 2 2 c) mgh = 1 mvCM + mR 2! 2 = mvCM 2 22 4
vCM = 4 gh 3
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