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PROTOTIPO DE UN DISPOSITIVO REPARTIDOR DE MATERIAL PARA UN SISTEMA DE PRODUCCIN A ESCALA

Por

Jos Alberto Ochoa Tostado

Presentado a la academia de Sistemas Digitales y Comunicaciones del Instituto de Ingeniera y Tecnologa de La Universidad Autnoma de Ciudad Jurez para su evaluacin

LA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ Abril del 2009

PROTOTIPO DE UN DISPOSITIVO REPARTIDOR DE MATERIAL PARA UN SISTEMA DE PRODUCCIN A ESCALA

Alejandra Mendoza Carren Presidente de la academia

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Diego Alberto Arenivar Daz Asesor

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Jos Alberto Ochoa Tostado Alumno

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INTRODUCCIN

En Ciudad Jurez hablar de robtica no es nada nuevo, ya que es ampliamente utilizada en la industria maquiladora para los procesos de produccin. Es tan importante la robtica que es utilizada en la medicina contempornea, se recurre a ella para operaciones de alta precisin, ya que se sabe de la existencia de pequeos espacios en el cuerpo humano, los cuales son difciles de tratar por un mdico.

La Universidad Autnoma de Ciudad Jurez cuenta con brazos robticos en el Instituto de Ciencias Biomdicas (ICB) que est ubicados en la Unidad de Ciruga Experimental, donde los alumnos toman cursos de adiestramiento en ciruga robtica que hoy en da es de gran ayuda para los grandes mdicos.

Hoy en da en la industria se utilizan poco los avances tecnolgicos referentes a la sustitucin de la mano de obra por inteligencia artificial, hay pocas empresas en nuestra ciudad que se dedican a este tipo de tecnologas, de las cuales se destaca la empresa mundialmente reconocida FESTO, que se basa en la neumtica y en los brazos robticos que ha modernizado totalmente los procesos de produccin de algunas empresas localmente hablando.

La robtica es fundamental en la vida cotidiana, es por eso el inters de fomentar en la comunidad universitaria este tipo de tecnologa que avanza a pasos agigantados, que se necesita tanto hoy en da, en especial en el Instituto de Ingeniera y Tecnologa se tienen las herramientas para llevar a cabo una buena investigacin acerca de la robtica y que la mayora de los alumnos no saben que existen tales herramientas pues en la universidad no hay mucho flujo de informacin de este tema en especifico.

La idea principal de este proyecto es realizar un sistema que manipule un robot repartidor de material manejado por un microcontrolador que entregue el material de acuerdo a la seleccin y estacin de trabajo que este pertenece. Es importante realizar una investigacin extensa sobre este tema en particular, para esto es necesario de cuatro meses de trabajo e investigacin de campo, el cual consiste en recabar informacin acerca del micro controlador as como saber los pro y los contras de este tipo de tecnologa y como punto principal hacer funcionar el robot y que realice las funciones antes mencionadas

ANTECEDENTES.

Hoy en da hablar acerca de la robtica industrial es incluir en esta misma la automatizacin que tiene en el campo tecnolgico la misma importancia, en la vida

industrial la automatizacin se ha generado a travs de periodos de innovacin tecnolgica, el hecho que su crecimiento se vaya reflejando en periodos es porque toda tecnologa actualmente existente va ligada a la economa mundial que es el principal factor de su crecimiento. El uso de los robots industriales actualmente son la ltima tendencia en la automatizacin de procesos de fabricacin, aunque su crecimiento en el mercado de la industria ha sido lento en comparacin a los primeros aos de la dcada de los 80 s, y cabe destacar que segn expertos la robtica est en su plena infancia a nivel mundial pues no se ha explotado todo el potencial con el que esta cuenta. Hoy en da el uso de la robtica est muy limitado a su verdadero potencial como se comenta, est comprobado que la mayora de estos realizan operaciones muy simples como tareas repetitivas que no requieren tanta precisin, bsicamente son un tipo de talento desperdiciado totalmente a nivel tecnolgico. [1] Los brazos robticos tienen un gran antecedente en el mercado industrial as como a nivel escolar actualmente, un ejemplo claro del avance de este tipo de tecnologa es el brazo robtico realizado por alumnos de la Universidad Benemrita de Puebla (BUAP) , dicho

proyecto lo realizaron con una interfaz con el puerto paralelo , mediante este recibe la informacin y le da instrucciones al brazo robtico.[2] Existen grandes antecedentes acerca de esta tecnologa, otro gran ejemplo es el brazo robtico que fue realizado por la universidad de ecuador, su trabajo principal trabajo es tomar objetos con una pinza que se le agrego y moverlos hacia el lugar que se le indique, fue hecho con fines educativos para que sirviera de ejemplo para alumnos que cursan una materia de automatizacin.[3]

Actualmente en el mundo existen varias empresas especializadas en robots industriales, una de ellas importante a nivel mundial es OC ROBOTICS que trabajan en diferentes areas como la aeronutica, y sobre todo en la seguridad pues manufacturan brazos robticos antiterrorismo que hoy en da son de gran utilidad, stos son empleados para inspeccin y mantenimiento en grandes industrias.

El brazo robtico llamado Snake Arm (Figuras 1 y 2), utilizado en la aeronutica ha sido de gran ayuda en las plantas armadoras de aviones, pues este tipo de brazo robtico es muy flexible y esbelto, sobre todo por la rapidez y precisin en ensamblar las estructuras de los aviones, pues su fcil manejo hacen que la calidad sea alta en la manufacturacin, es manejado atreves de una palanca llamada joystick que facilita su manejo. Cuando hay procesos de produccin repetitivos en los cuales sus operaciones no varan, aunado a la definicin permanente de la estructura de la estacin de trabajo, es posible manejar el brazo robtico automticamente. [4]

Figura 1. Brazo Robtico Snake Arm

Figura 2. Brazo Robtico Snake Arm en su funcin.

MARCO TERICO La robtica inici formalmente en el siglo XVIII en la industria textil que se encontraba en pleno crecimiento con la creacin de una maquina que realizaba tareas textiles, era programada por tarjetas perforadas, despus de este artefacto empez la revolucin industrial, el primer brazo robtico en la industria se introdujo en el mercado en 1960 y fue llamado Unimate(Figura 3) que estaba basado en la transferencia de artculos y fue ingresado al mundo industrial por The Ford Motor Company .[5]

Figura 3. Brazo Robtico Unimate

En la actualidad este tipo de tecnologa puede ser manipulada por distintos protocolos de comunicacin, una de ellas es el puerto serial o tambin llamado RS232 (figura 4) que es una comunicacin de datos digitales que es utilizada frecuentemente por computadoras y perifricos en donde como se sabe la informacin es transmitida bit a bit enviando un solo bit a la vez que es totalmente opuesto a la tecnologa hoy obsoleta del puerto paralelo que este enva varios bits al mismo tiempo.[6]

Figura 4. Conector DB9 utilizado para comunicacin puerto serie.

El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, transmisin de potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Por definicin un robot es capaz de interactuar con su entorno por si solo, debe ser capaz de adaptar sus movimientos y sus acciones de acuerdo a las caractersticas fsicas de los ambientes en el que se encuentre, se sabe que para lograr esta capacidad de adaptacin lo primero que necesitan estos es conocer su entorno ya que esto se considera clave , como se

sabe los seres vivos disponemos de un sistema sensorial , los robots tambin deben de poseer sensores que le permitan saber dnde est , que movimientos va a realizar , saber con qu objetos va interactuar y a donde los debe de dirigir. Para realizar dichas tareas existen diversos tipos de sensores o tambin llamados captadores, algunos con amplia sofisticacin de hardware y diferente tipo de

programacin, estos sensores constan de un componente sensible para las magnitudes fsicas, a estas magnitudes se les puede dar una tarea especfica entre las cuales se puede destacar que sean sensibles a la intensidad de la luz, colores(Figura 5), temperaturas, presin, magnetismo y hasta humedad, estos sensores deben de tener la capacidad de percibir dichas magnitudes ya sea por sus caractersticas propias o por medio de algn dispositivo que actu como intermediario para poder transformar esa magnitud en un cambio elctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice directamente para as poder utilizar el robot. [7]

Figura 5. Sensor de colores

Actualmente algunos robots para su procesamiento utilizan el microcontrolador, el cual es un circuito integrado que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: CPU, memoria, unidades de entrada y salida y otros bloques ms especializados como pueden ser temporizadores, convertidores anlogo-digitales y puertos para comunicacin serial [8].

METODOLOGA Objetivo general. Se tiene un contenedor con piezas de distinta nomenclatura identificadas por colores en desorden, se pretende que un brazo robtico acomode las piezas en el contenedor correspondiente a cada color para posteriormente ser entregadas en su rea correspondiente en una lnea de produccin a escala.

Figura 6. Diagrama a bloques.

Objetivos especficos. Realizar una investigacin de acerca de sistemas similares de repartidor de materiales. Definir cuales elementos bsicos son adecuados para utilizar en nuestro prototipo. Investigar acerca de cual microcontrolador ser el adecuado para este proyecto. Realizar programas necesarios para la ejecucin del robot. Hacer simulacin de lnea de produccin. Realizar las pruebas necesarias para la completa ejecucin del proyecto. Aplicacin y definicin de fases finales del proyecto. Documentacin del proyecto.

Presentacin del proyecto.

METAS 1.1 Realizar el protocolo del proyecto para el 17 de abril. 1.2 Investigar el microcontrolador adecuado para el proyecto. 1.3 Disear la forma en la que se debe de mover el dispositivo. 1.4 Crear un diagrama de flujo para la elaboracin de las tareas que realizara el dispositivo. 1.5 Crear cdigo para mover el dispositivo repartidor de material. 1.6 Una vez creado el cdigo aplicarlo al microcontrolador para realizar pruebas en el dispositivo repartidor de material. 1.7 Presentar el dispositivo repartidor de material final.

ACCIONES Metas 1.1 1.1.1 Investigar en bibliotecas de Ciudad Jurez. 1.1.2 Investigar en bibliotecas de UTEP. 1.1.3 Investigar en pginas de internet y revistas. 1.1.4 Investigar en instituciones o empresas que utilizan este tipo de dispositivos. Metas 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3
`

Hacer una lista de posibles microcontroladores a utilizar. Buscar y leer manuales sobre los diferentes tipos de microcontroladores. Checar especificaciones y caractersticas de los diferentes microcontroladores.

1.2.4 1.2.5

Elegir el micocontrolador adecuado. Aprender a utilizar el microcontrolador elegido. Metas 1.3

1.3.1 1.3.2 tareas. 1.3.3

Investigar formas de movimiento del dispositivo. Investigar y definir cul es la manera en la que este dispositivo debe de realizar sus

Crear la forma de los movimientos. Metas 1.4

1.4.1

Realizar diagrama de flujo.

1.4.2 Especificar en dicho diagrama las funciones del dispositivo repartidor de material. 1.4.3 Realizar pruebas con dicho diagrama.

Metas 1.5 1.5.1 Crear cdigo para el movimiento del dispositivo.

1.5.2 Realizar pruebas en programa de simulacin para el cdigo. Metas 1.6 1.6.1 1.6.2 le pide. Metas 1.7 1.7.1 Acudir con el asesor para la revisin del proyecto. 1.7.2 Presentar el dispositivo repartidor de material funcionando.
`

Una vez realizado el cdigo aplicarlo al dispositivo para realizar pruebas. Verificar que efectivamente el dispositivo repartidor de material funciona como se

CRONOGRAMA
Acciones Numero

Semana 2 3 4

Semana 2 3 4

Semana 2 3 4

Semana 2 3 4

Semana 2 3 4

1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.5.1 1.5.2 1.6.1 1.6.2 1.7.1 1.7.2

REFERENCIAS [1]. http://www.consumer.es/web/es/tecnologia/hardware/2005/01/20/116179.php [2].http://www.acredit.ece.buap.mx/_DOCUMENT%20COMPROBAT%20DE%20AUTO EVALUAC/17_IA%2045%20C.8.1.2/Memorias%20FCE/robotica/S2-RC-01.pdf [3].http://www.espolciencia.espol.edu.ec/trabajos/Ciencias%20Tecnologicas/PROTOTIPO/ Construccion%20de%20un%20Brazo%20Robot%20para%20servir%20de%20plataforma %20de%20aprendizaje.pdf


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[4]. http://www.ocrobotics.com/applications/aerospace.htm [5]. www.roboticspot.com/especial/historia [6]. www.euskalnet.net/shizuka/rs232.htm [7]. http://robots-argentina.com.ar/Sensores_general.htm [8]. Palacios Enrique, Remiro Fernando y Lpez Lucas J., Microcontrolador PIC16F84A Desarrollo de Proyectos, Ed. Alfaomega RA-MA, 2Da. Edicin

PROTOTIPO DE UN DISPOSITIVO REPARTIDOR DE MATERIAL PARA UN SISTEMA DE PRODUCCION A ESCALA

por Jos Alberto Ochoa Tostado

Presentado a la Academia de Sistemas Digitales y Comunicaciones del Instituto de Ingeniera y Tecnologa de la Universidad Autnoma de Ciudad Jurez para su evaluacin

LA UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ Mayo 2010.


I

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CIUDAD JUREZ Instituto de Ingeniera y Tecnologa


EVALUACiN DE EXAMEN
PROFESIONAL INTRACURRICULAR NIVEL: LICENCIATURA Fecha: 27 de Mayo del 2010 Horario: 19:00 - 21 :00 HRS.

TEMA:

"Prototipo de un dispositivo repartidor de material para un sistema de produccin a escala"

La evaluacin del examen profesional intracurricular consta de 4 partes: (Desarrollado en 1 hora)

, 1._ 2._ 3._ 4._

Exposicin por parte de los alumnos (mximo 20 minutos). Rplica por parte del jurado. Comentarios y/o recomendaciones. Entrega de resultados.

Nombre del alumno: Jos Alberto Ochoa Tostado

Calificacin Maestro de la materia (30%) Calificacin Director de Trabajo (40%) Calificacin del Jurado (30%) TOTAL

23

21

Se recomienda que el documento se deposite para consulta en la BIBLIOTECA Si D

NoD
Director de Trabajo Jurado Coordinador de la Materia "Pr0y. . acin"

FIRMADO EN ORIGINAL

II

DECLARACI DE ORIGI ALIDAD

Yo Jos Alberto Ochoa Tostado declaro que el material contenido en este documento es original y no ha sido copiado de ninguna otra fuente, ni ha sido usado para obtener otro ttulo o reconocimiento en sta u otra institucin de educacin superior.

_________________________________________ Jos Alberto Ochoa Tostado

III

RESUME
El prototipo de un dispositivo repartidor de material para un sistema de produccin a escala, es un dispositivo que pretende ayudar a la rapidez con la que se reparte el material en la industria maquiladora y sobre todo con la calidad adecuada sin algn margen de error. Este proyecto est compuesto por un microcontrolador programable, Carro a control remoto, un brazo robtico y un software llamado Code Warrior. El microcontrolador programable que se utiliza es el MC9S08QG8, tiene la caracterstica de comunicarse con la computadora mediante la comunicacin con el puerto RS-232, lee la cadena serial y se la enva a la tarjeta controladora del robot para que cada servomotor haga las instrucciones que uno le enva mediante estas cadenas seriales. El brazo robtico lynx 6 de la compaa lynxmotion es el que se utiliza para la realizacin de este proyecto, contiene 6 servomotores, cada servomotor cuenta con un canal diferente los cuales reciben instrucciones mediante cadenas seriales enviadas por el puerto serial para realice algn movimiento. El carro a control remoto se utiliza para el transporte del brazo robtico, su traccin es controlada por un puente h que est conectado a un protoboard donde este mismo se conecta a la tarjeta que contiene el microcontrolador donde le da el movimiento adecuado hacia adelante o que vaya de reversa segn la circunstancia. El software de acceso se realiz mediante el programa code warrior , el cual se utilizo para programar el microcontrolador, utilizando una herramienta del mismo programa llamada processor expert la cual sirve para la comunicacin con el puerto serial , se realizaron diversas pruebas para saber si lo que se estaba programando estaba funcionando correctamente.

IV

DEDICATORIAS
Dedico este proyecto primeramente a mis padres que siempre me impulsaron a seguir mis sueos a pelear y luchar por cada cosa que quera en la vida, a nunca darme por vencido ante las adversidades, a mi padre que me enseo a ganarme cada cosa con el sudor de mi frente y con mi propio esfuerzo, a darle la espalda a las derrotas y a levantar la cara, a realizarme como hombre y persona de bien para la sociedad y sobre todo por los valores que me inculco atreves de mi formacin profesional , a mi madre mi ms grande ejemplo , una mujer con mucho valor y mucha perseverancia, le agradezco todos los regaos y consejos que me daba en todo este tiempo , me enseno a tomar por la rienda los problemas y resolverlos al igual que mi padre a nunca darme por vencido y a darme fortaleza en cada momento difcil que pase por mi formacin profesional , PAPAS LOS AMO , GRACIAS POR TODO. A mi esposa mi ms grande apoyo durante la elaboracin de este proyecto , sobre todo por aguantarme en mis momentos de enojo y frustracin, por ayudarme en todo momento , por ayudarme a no darme por vencido a seguir adelante por ensenarme lo que es la dedicacin y la perseverancia, tambin por ser mi ms grande ejemplo al verla superada profesionalmente, por ser mi compaera en este largo viaje que es la vida por estar a mi lado todos los das y a todas horas, por tus regaos por felicitarme cada momento en que sala algo nuevo de este proyecto por darme tus ideas y mejoras para este proyecto por todo eso y ms, simplemente eres mi vida entera TE AMO MI AMOR. A mi familia, mis tos, primos, sobrinos, a mis suegros, cuados, por estar ah para darme nimos, por ayudarme a seguir con estas ganas de terminar mi escuela, por tomarme como ejemplo de superacin, porque durante toda mi formacin escolar estuvieron dndome carrilla para seguir adelante y terminar, a mi familia que ya no se encuentra con nosotros, especialmente a mis abuelas (Q.E.P.D.) que ya no alcanzaron a verme realizado como una persona en el mbito profesional.
V

A mi banda, mis amigos compaeros de carrera, que siempre estuvieron ah ayudndome, dndome nimos y fortaleza, por esos grandes momentos en el campus y fuera de el, por los viajes que realizamos juntos durante todo este tiempo, los quiero mucho chavos : Yadira, Erika, roci, gloria, Edgar, Olinto y en especial a mi gran amigo y hermano Armando que siempre me ayudo en mi formacin profesional siempre estuvo ah en momentos difciles ayudndome a resolver mis dudas , en realidad te lo agradezco hermano, a todos ustedes muchas gracias por ser parte de esta historia .

VI

AGRADECIMIE TOS
Gracias a todos aquellos que hicieron posible que pudiera terminar nuestro proyecto. Agradezco al profesor Ing. Diego Alberto Arenivar por el apoyo, asesoramiento y colaboracin en este proyecto. Al profesor Dr. Jos Mireles Jr. por su paciencia y su apoyo. A mis amigos por su paciencia, comprensin y apoyo a lo largo de este trayecto Al laboratorio de control por su constante ayuda en lo que a material se refiere. A Juan Manuel Gmez, tambin por su apoyo tambin en cuanto a equipamiento se refiere. A todos los profesores que formaron parte a travs de mi carrera profesional, en especial aquellos que aparte de ser mis profesores me brindaron su amistad y me dieron sabios consejos que me iluminaron durante mi carrera. Al departamento de elctrica y computacin que siempre me brindo su apoyo cuando se necesito algn papeleo. A mi esposa quien fue clave en la terminacin de este proyecto, impulsndome en todo momento y motivndome a llegar al final de este proyecto. A mis padres por haberme dado educacin y siempre me dieron lo que necesite para mi formacin escolar.

VII

LISTA DE ACR IMOS


PIF AMAC GM CAD CAM CPU USB VOLTS RS232 EIA DB9 Plataforma integral financiera. Asociacin de Maquiladoras A.C. General Motors. Sistemas de diseo asistidos por computadora. Sistemas de fabricacin asistidos por computadora. Unidad central de proceso. Universal serial bus. Voltaje. Estndar de comunicacin para puerto serial. Asociacin de industrias electrnicas. DB se refiere a la estructura fsica del conector, no al propsito de cada lnea, el nmero nos dice con cuantos pines cuenta el conector. V PC CD RELE LED DC Voltaje. Computadora personal. Disco Compacto. Relevador. Diodo emisor de luz. Corriente directa.
VIII

LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Figura 2. Figura 3. Figura 4. Figura 5. Figura 6. Figura 7. Figura 8. Figura 9. Figura 10. Figura 11. Figura 12. Figura 13. Figura 14. Figura 15. Figura 16. Figura 17. Figura 18. Figura 19. Industria maquiladora.......4 Brazo robtico .............7 Uso de robots.......8 Robot mvil.....10 Tarjeta microcontroladora .13 Trama de envi de datos.....16 Conector RS-232.....16 Terminal v1.9b....17 Adaptador USB-SER.....18 Regulador..........18 Interruptor..........19 Relevador...20 Puente H.........20 Brazo robtico Lynx 6......21 Sensor de proximidad ...23 Sensor de temperatura..24 Sensor de presin..25 Sensor de oxigeno....26 Sensor de luz........27
IX

Figura 20. Figura 21 Figura 22. Figura 23. Figura 24. Figura 25. Figura 26. Figura 27. Figura 28. Figura 29. Figura 30. Figura 31.

Sensor de colores.....28 Carrito transportador del brazo robtico....29 Prueba con tarjeta....30 Prueba con tarjeta y microswitch.....31 Brazo robtico con tarjeta....31 Interruptores conectados a tarjeta con microcontrolador.....32 Tarjeta con microcontrolador...32 Puerto serial en tarjeta con microcontrolador..33 Cable cruzado del RS-232.34 Proccesor Expert en Freescale Code Warrior ......35 Brazo robtico36 Brazo robotico montado en carrito transportador...37

I DICE
Declaracin de originalidad........III Resumen.....IV Dedicatorias.V Agradecimientos...VII Lista de acrnimos.......VIII Lista de figuras...IX Captulo 1..1 Introduccin..1 Captulo 2..3 La robtica en la industria.......3 2.1. La industria maquiladora.....3 2.2. Industria maquiladora en Ciudad Jurez.....4 2.3. Robots en la industria manufacturera....5 2.4. Automatizacin y Robtica.. ....7 2.4.1 Robtica Mvil.....9 Captulo 312 Fundamentos tericos de la interface........12 3.1. Microcontroladores.12 3.2 Comunicacin entre la tarjeta y el robot..13
XI

3.2.1. RS23214 3.2.2 Terminal v1.9b...17 3.2.3 Adaptador USB-SER.17 3.3. Regulador de voltaje......18 3.4 Interruptores....19 3.5 Relevadores.....19 3.6 Puente H 20 3.7 Brazo Lynxmotion21 Captulo 4...22 Los sensores.22 4.1. Sensor de proximidad.23 4.2. Sensor de Temperatura....23 4.3. Sensor de presin....24 4.4. Sensor de Oxigeno.........26 4.5. Sensor de luz......26 4.6. Sensor de colores...27 Captulo 529 Anlisis, pruebas y resultados.29 5.1. Carro trasportador de brazo robtico29 5.2. Pruebas con la tarjeta........30
XII

5.2.1 Pruebas con la tarjeta y la PC.....30 5.2.2 Pruebas con la tarjeta, microswitch y el carro.....30 5.2.3 Pruebas con robot..31 5.3 Interruptotes...32 5.4 Puerto serial.33 5.5 Software de acceso..........34 5.6. Brazo robtico.35 5.7 Brazo robtico montado al carrito transportador.36 Captulo 638 Cdigo de acceso....38 Captulo 750 Conclusiones y recomendaciones...50 Referencias.53 Apndices...54 Apndice 1..54 Diagrama de bloques......54 Apndice 2..55 Diagrama de flujo brazo robtico.......................................................................55 Apndice 3..56 Hoja de datos del Puente H........................................................................................56
XIII

Apndice 4..59 Hoja de datos DEMO9S08QG8......59

XIV

CAPTULO 1 I TRODUCCI
Este trabajo presenta la necesidad de ahorrar trabajo y mejorar la calidad y sobre todo el tiempo de la reparticin de material a las lneas de produccin mediante un dispositivo llamado brazo robtico mvil, en Mxico esta tecnologa plurifuncional en la actualidad es poco requerida pues para la sociedad mexicana piensa que es quitarle empleo al ser humano, pues como sabemos es capaz de lograr a realizar hasta tres tareas diferentes con ms eficiencia y sobre todo con un margen de error menor al que puede llegar a causar el ser humano. Hoy en da hablar acerca de la robtica industrial es incluir en esta misma la automatizacin que tiene en el campo tecnolgico la misma importancia, en la vida industrial la automatizacin se ha generado a travs de periodos de innovacin tecnolgica, el hecho que su crecimiento se vaya reflejando en periodos es porque toda tecnologa actualmente existente va ligada a la economa mundial que es el principal factor de su crecimiento. El uso de los robots industriales actualmente son la ltima tendencia en la automatizacin de procesos de fabricacin, aunque su crecimiento en el mercado de la industria ha sido lento en comparacin a los primeros aos de la dcada de los 80s, y cabe destacar que segn expertos la robtica est en su plena infancia a nivel mundial pues no se ha explotado todo el potencial con el que esta cuenta. Hoy en da el uso de la robtica est muy limitado a su verdadero potencial como se comenta, est comprobado que la mayora de estos realizan operaciones muy

simples como tareas repetitivas que no requieren tanta precisin, bsicamente son un tipo de talento desperdiciado totalmente a nivel tecnolgico.
1

La tecnologa ha tenido grandes avances, y estos van de la mano de la industria maquiladora, as como la robtica, la sensorica es otro dispositivo tecnolgico que se liga totalmente con la anteriormente mencionada robtica, se dice que cuando esta da un paso, da otro paso igual la sensorica, siempre juntos en los avances tecnolgicos y de esta manera tambin la industria maquiladora da un gran paso. Es por eso que se tom la decisin de crear un dispositivo repartidor de material a una lnea de produccin a escala, para ver la manera de agilizar el reparto y calidad de material, para ahorrar tiempos y reducir el porcentaje de error que pudiera existir. En los siguientes captulos se explica con ms detalles el material que se utiliz as como algunos pasos que se siguieron para el funcionamiento del proyecto. En el captulo dos se hace referencia a los antecedentes de la robtica en la industria, sus comienzos y sus avances en el mbito tecnolgico. En el captulo tres se habla del material que se utiliz para llevar a cabo el dispositivo repartidor de material a una lnea de produccin a escala, as como el microcontrolador y sus caractersticas, la comunicacin serial, la entre otros. En el captulo cuatro se explica sobre los sensores y los diferentes tipos de sensores que existen en el mercado y sobre todo el sensor de colores utilizado en este proyecto. En el captulo cinco se dan a conocer los resultados obtenidos de pruebas realizadas con el brazo robtico montado en un carro de control remoto , de el funcionamiento del sensor , y de la prueba final ya el robot montado en una lnea de produccin a escala. En el captulo se seis hace referencia a las conclusiones obtenidas en este proyecto as como las recomendaciones para futuras aportaciones.

CAPTULO 2 LA ROBOTICA E LA I DUSTRIA


Robot se refiere a un mecanismo que realiza automticamente tareas complicadas y repetitivas o tambin conocido como mecanismo guiado por controles automticos, son dispositivos que no pueden igualar a un ser humano en la integridad de sus funciones, pero que realizan tareas mecnicas propias de estos, como el ensamble o la seleccin de piezas [5]. Uno de los principales objetivos de la robtica es llevar a cabo la construccin de maquinas capaces de realizar tareas con facilidad, eficiencia y sobre todo rapidez, estos son potencialmente tiles en lugares peligrosos para el ser humano, en este sentido los brazos robticos que se emplean en las fabricas de coches para soldar y pintar, los robots mviles que enva EUA a Marte, o hasta los que utilizan para limpiar las centrales nucleares son varios ejemplos de aplicaciones reales en las cuales se utilizan robots hoy en da. 2.1 La industria maquiladora La aparicin de la industria maquiladora en la dcada de los cincuenta est vinculada a la divisin internacional del trabajo, y los cambios en la organizacin de las empresas, ya que estas enfrentan una competencia cada vez ms enrgica en los mercados mundiales. Ante dicha situacin las organizaciones adoptaron un modelo de segmentacin para procesos productivos, y para esto se dieron a la tarea de dividir cada proceso en intensivos en cuanto a mano de obra y muy intensivos en capital. Se trasladaron fuera de su pas de origen aquellos segmentos que necesitaban mayor nmero de trabajadores y los segmentos de intenso capital se mantuvieron dentro del mismo pas.
3

En Mxico la aparicin de dichas industrias maquiladoras fue en la dcada de los sesenta, lo cual permiti mejorar el bienestar social de la mayora de los mexicanos, no se pudo extender por toda la nacin, la frontera quedo alejada de dicho desarrollo ya que no se contaba con el acceso o vas de comunicacin que le permitieran establecer nexos econmicos con el centro [1]. Gracias a esta situacin una sola gerencia poda manejar una planta productora de tecnologas en Estados Unidos y poder realizar la mano de obra en nuestro pas a un costo sumamente bajo. As para 1969 haba 147 empresas registradas en el PIF y contaba con 17 mil empleados en todo Mxico, figurbamos en el panorama mundial ocupando el tercer lugar por debajo de Alemania Occidental y Canad [3]. 2.2 Industria maquiladora en Ciudad Jurez En 1970 Cd. Jurez contaba con 22 empresas que generaban 3135 empleos, en 1980 se tenan cuatro parques industriales con un total de 52 instalaciones entre plantas y maquiladoras. A principios del 2005 la industria maquiladora genero 8 mil 219 nuevos empleos segn las estadsticas de la AMAC [2]. La desaceleracin econmica de estados Unidos provoca una prdida de 10 mil empleos. Esto es por el cierre de la empresa GM entre otras tanto por la inseguridad que se vive y la violencia. A finales del ao 2009 llegan a Cd. Jurez nuevas empresas de diferentes giros, generando nuevamente empleos para bajar as el gran nmero de desempleos que exista, en 2010 se siguen generando empleos.

Figura 1. Industria Maquiladora


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2.3 Robots en la industria manufacturera. Hoy en da los robots son un gran recurso en la industria manufacturera, donde realizan tres tipos de acciones diferentes. La primera es el manejo de materiales, que segn informacin de la industria manufacturera es la principal tarea realizada por este tipo de tecnologa, consiste en la transferencia de materias primas, su carga as como tambin su descarga en las maquinas. Algunas tareas son muy sencillas: el robot recoge piezas de un contenedor y las coloca en otro. Pero hay tareas ms complejas, como la colocacin de las piezas en empaques especiales. La segunda rea de accin es el desarrollo de operaciones. El robot manipula algunas herramientas para completar una parte del proceso industrial, por ejemplo una pistola de aire para pintar autopartes, tambin algunas veces pule piezas o aplica diferentes terminados. La tercera rea en la que tambin se desenvuelven es en el ensamble y en la inspeccin. Esta se ha intensificado a causa de los elevados costos del trabajo manual .Los robots se programan dependiendo del tipo de objetos para inspeccionar. Por lo general cuentan con sensores para determinar si el elemento a revisar cumple con los estndares de calidad requeridos [5]. Los robots industriales no son maquinas-herramienta, en forma de manipuladores programables capaces de mover partes u otras herramientas mediante una secuencia pre-especificada de movimientos. Como muchas otras maquinas, los robots pueden repetir la misma tarea por largos periodos de tiempo y con gran precisin como se menciono anteriormente. La robtica es llamado un manipulador que realiza muchas funciones, puede ser reprogramable destinado como se menciono anteriormente a realizar actividades de un materialista, mediante movimientos previamente programados y variables que permiten llevar a cabo diversas tareas y explotar todo el potencial de estos. Actualmente los robots industriales son los que ms han sido tiles y aceptados por la sociedad desde el punto de vista prctico, pues puede llegar a realizar tareas que
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ningn ser humano quiere o puede hacer. La industria moderna requiere de maquinaria de alta precisin as como de gran calidad velocidad que reduzca tiempos Este es un aparato de alta tecnologa que hace muy bien su trabajo en el que el alrededor del 60 % de estos robots en el mundo es utilizado en la industria automotriz, haciendo de ellos una manipulacin acertada, son elegidos por su alta precisin y con su aproximadamente 1 % de error, las expectativas sobrepasan la calidad y la rapidez y de esta manera llenan son elegidos por las empresas de manufactura de este tipo. Cabe destacar que estados unidos es el principal consumidor de esta tecnologa, aunque muchos de estos no estn en el pas norteamericano, estos se encuentran en empresas norteamericanas que residen en otros pases, el continente europeo se encuentra en segundo lugar quien en el ltimo ao creci el 35 % en la compra de esta tecnologa [5]. y sobre todo de gran

Figura 2. Brazo robtico

2.4 Automatizacin y Robtica. La automatizacin Industrial est caracterizada por algunos periodos de continuas innovaciones tecnolgicas. Todo esto se debe a que todo este tipo de avances tecnolgicos en este caso la automatizacin est muy ligada a los sucesos econmicos mundiales. El uso de los robots industriales junto con los sistemas de diseo asistidos por computadora (CAD), y los sistemas de fabricacin asistidos por computadora (CAM), son la ltima tendencia en automatizacin de los procesos de fabricacin y luego se cargan al robot. Estas tecnologas conducen a la automatizacin industrial a otra transicin, de alcances aun no explorados y desconocidos. El crecimiento del mercado de la industria robtica ha sido lento en comparacin con los primeros aos de la dcada de los 80s, de acuerdo a las predicciones, aun la industria robtica est en su infancia [17]. Pues la sociedad se ha encargado de que esta enorme herramienta se encuentre en esta etapa, ya que representa una potencial arma para que esta tecnologa acabe con los muchos o pocos empleos que existen actualmente para el ser humano, pero la realidad es clara, la industria robtica en una forma o en otra, permanecer e inclusive crecer ms.

Figura 3. Uso de robots Hoy en da el uso de los robots est concentrado en tareas muy fciles y sobre todo repetitivas que no requieren una alta precisin. La figura 3 refleja que en los aos 80s las tareas simples como las maquinas de inspeccin, transferencia de materiales, pintado automotriz, y soldadura son econmicamente viables para ser robotizadas. El anlisis de mercadeo en cuanto a fabricacin industrial muestran que en la dcada actual y en las venideras, los robots industriales incrementaran su campo de aplicacin, esto gracias a los avances tecnolgicos en sensores, los cuales permitirn tareas ms sofisticadas como el ensamble de materiales [18]. La automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatizacin como una tecnologa que se relaciona con el empleo de sistemas mecnicos - elctricos basados en computadoras para la operacin y control de produccin. En consecuencia la robtica es una forma de automatizacin industrial.

Existen 3 clases muy amplias de automatizacin industrial: Automatizacin Fija, Automatizacin Programable, y Automatizacin Flexible. La Automatizacin Fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se puede justificar el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar el producto con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. La Automatizacin Programable se emplea cuando el volumen de produccin es bajo y existe diversidad de produccin a obtener. La Automatizacin Flexible es adecuada para una produccin mediana, estos sistemas flexibles tienen caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin programada. De los tres tipos de automatizacin antes mencionados, la robtica coincide totalmente con la automatizacin programable.

2.4.1 Robtica Mvil. Hoy en da la robtica avanza a pasos agigantados, y con ella las aplicaciones en la industria, una vez ya teniendo dominada la robtica, no era suficiente solo tener un robot esttico, es por eso que se empez a disear robots mviles que realizaran algunas funciones que el ser humano ya no quera realizar, con esto se ahorraban tiempo y esfuerzo en hacer dichas tareas. Se tiene a la mano una gran variedad de modos de moverse sobre una superficie solida entre los robots, las ms comunes son las ruedas las que son de gran ayuda para el robot para llegar hacia un lugar en especifico, otras utilizadas son las cadenas y las patas. El diferencial es un punto clave en la construccin de este tipo de robots, desde el punto de vista de la programacin como de la construccin, el diseo diferencial es
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uno de los menos complicados sistemas en movimiento. El robot puede ir recto, girar sobre s mismo y trazar curvas, uno de los problemas ms sobresalientes en este punto es como resolver el equilibrio del robot, hay que buscarle un apoyo adicional a las dos ruedas existentes, esto se consigue mediante una o dos ruedas de apoyo aadidas en un diseo triangular o romboidal. Uno de los puntos importantes es la forma del robot, puede tener un gran impacto en sus presentaciones, un robot no cilndrico no llama mucho la atencin ya que corre un mayor riesgo de quedar atrapado por una disposicin desfavorable de obstculos o de fallar en encontrar un camino en un espacio estrecho. El robot cuadrado, es el comnmente ms utilizado en la industria ya que tiene ms opciones de movimiento y puede llevar acabo mas instrucciones.

Figura 4. Robot mvil Los mtodos que se llevan a cabo para la posicin de los robots mviles se clasifican en dos grupos posicionamiento relativo y posicionamiento absoluto, los primeros se enfocan totalmente a la posicin as como a la orientacin del robot a partir de una configuracin inicial conocida y de mediciones internas al robot, aqu es donde entra al tema la edometra y la navegacin inercial.
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Los mtodos del posicionamiento absoluto determinan la posicin y la orientacin del robot detectando distintas caractersticas de un entorno conocido. Dichas caractersticas pueden ser artificiales, por decir un ejemplo, reflectores, o naturales si se trata de caractersticas propias del entorno como paredes. Como se sabe el comportamiento de un robot autnomo viene de la mano con el programa que manipula todas sus acciones. La realizacin de programas para robots debe de cumplir con algunos requisitos especficos frente a la programacin en otros entornos ms tradicionales, como la computadora. La tecnologa mvil en los robots hoy en da es del todo necesaria para la realizacin de tareas que un robot esttico no poda realizar, con este avance los robots ya pueden lograr cosas que antes eran inalcanzables y que hoy en da facilita la tarea humana inclusive ya no necesitando la mano de obra humana , que es uno de los principales factores por lo cual la robtica aun est en paales pues la sociedad no est del todo de acuerdo con esto aunque sea un ahorro de nomina e inclusive mejorando la calidad y la rapidez del trabajo.

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CAPTULO 3 FU DAME TOS TERICOS DE LA I TERFASE


Una interfase es una conexin fsica y funcional entre dos aparatos o sistemas independientes. La interfase permite el flujo de informacin entre un usuario y la aplicacin 3.1 Microcontroladores Un microcontrolador es un circuito integrado que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: CPU, memoria, unidades de entrada y salida y otros bloques ms especializados como pueden ser temporizadores, convertidores anlogo-digital y puertos para comunicacin serial. La funcin de un microcontrolador es elaborar tareas ms especficas que comnmente hacen parte de un sistema ms grande, para llevar a cabo estas funciones se requiere que el microcontrolador sea programado con un cdigo que har el funcionamiento deseado al microcontrolador [4]. Los microcontroladores pueden ser programados con lenguajes de bajo nivel, como el lenguaje ensamblador (assembler) o con lenguajes de alto nivel, como C, en cualquiera de los casos es necesario disponer como mnimo de un compilador y un programador. Freescale es la empresa dedicada a elaborar microcomponentes como: Tarjetas microcontroladoreas, chips, y circuitos integrados, los cuales facilitan la elaboracin de trabajos ya que cada uno tiene diferente funcionalidad y sirven para casos diferentes. En este caso se utilizar una tarjeta la cual contiene un microcontrolador, llamada DEMO9S08QG8, se alimenta con 5 Volts desde su entrada USB, cuenta con el conector RS-232 que es una de las principales herramientas a utilizar en este
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proyecto, a continuacin muestro la hoja de datos donde se especifica cada una de las opciones y herramientas con las que cuenta dicha tarjeta.

Figura 5. Tarjeta con microcontrolador 3.2 Comunicacin entre la tarjeta y el robot La comunicacin es un mtodo por el cual uno o ms aparatos pueden compartir informacin para su lectura y escritura, ya que mientras uno enva informacin la otra parte la recibe y la puede entender y de igual manera la que envi primero puede

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recibir una respuesta a lo que le envi en primera instancia, y lograr as una comprensin de datos. La comunicacin entre la tarjeta y el robot es de suma importancia, ya que el fin de este proyecto es que el carrito pueda trasladar al robot de una estacin a otra y este a su vez haga su funcin que es la de repartir el material a cada estacin que va llegando, una vez que lo reparti el material en la primera estacin continua con la siguiente y as hasta que llegue a la ltima estacin. El mtodo por el cual se puede conectar la tarjeta con el robot puede variar ya que existe la comunicacin por medio del puerto serie con el conector DB-9 y con el Term. 3.2.1 RS232 RS232 es un estndar que se propuso por la EIA, que consiste de un dispositivo tipo DB-9 que consta de 9 pines, el cual se conecta en la computadora para poder realizar la comunicacin entre stos. Se envan datos de 7, 8 o 9 bits. La velocidad se mide en baudios (bits/segundo) y slo son necesarios dos cables, uno de transmisin y otro de recepcin [26]. Una vez conectado el DB-9 en la computadora se puede conectar cualquier otro dispositivo del otro lado del cable conector para poder realizar la comunicacin entre ellos. La descripcin, el nombre y la funcin de cada uno de los pines de RS-232 son los siguientes:

TXD RXD

Transmitir datos seal de salida Recibir datos seal de entrada

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RTS DTR CTS DSR DCD SG RI

Solicitud de envi seal de salida Terminal de datos listo seal de salida Libre para envo seal de entrada Equipo de datos listo seal de entrada Deteccin de portadora seal de entrada Tierra referencia para seales Indicador de llamada Seal de entrada

En la siguiente tabla se muestran las especificaciones de los pines de conector DB9. Nmero de pines 3 2 7 8 6 5 1 Nombre TxD RxD RTS CTS DSR SG DCD Descripcin Transmisin de datos Recepcin de datos Bits de envi Limpia lo enviado Conjunto de datos listo Tierra Detector de soporte de datos 4 9 DTR RI Terminal de datos listo Anillo indicador

Tabla 1. Descripcin de pines1

Hoja de datos MAX232

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Este dispositivo contiene dispositivos para transmisin y recepcin de datos, que son el pin 3 y 2 respectivamente, el pin 4 indica que el ordenador est encendido, el pin 6 indica si el dispositivo que se encuentra conectado al puerto est encendido, el pin 7 es el que se encarga de revisar si el ordenar no se encuentra ocupado para poder recibir datos o poder transmitir datos, el pin 8 es el que informa si el dispositivo puede recibir datos, y por ltimo el pin 1 es el que detecta si existe presencia de datos. Las seales con las que trabaja este puerto son digitales, de +12 V, y -12 V para la entrada y salida de datos, y la inversa en las seales de control. El estado de reposo en la entrada y salida datos es de -12 V [7].

Figura 6. Trama de envo de datos Cada uno de los datos aparecen en una lnea de transmisin la cual se encarga de determinar la velocidad a la que sern transmitidos, algunos valores para la

velocidad de transmisin son: 9600, 4800, 2400, 1200 y 300 bits/ segundo.

Figura 7. Conector RS-232


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3.2.2 Terminal v1.9b Este programa permite configurar fcilmente el puerto de comunicacin de la computadora, as como tambin fijar su velocidad, bits de datos de paridad, ya que es ms completo y ms amigable que el hyperterminal. En el centro de la pantalla se encuentra una seccin que es para la recepcin de los datos que llegan al puerto del PC, una de las ventajas de dicho programa es que los datos pueden ser vistos simultneamente en decimal, hexadecimal, binario o string. La parte inferior de la pantalla de dicho programa es utilizada para enviar datos o informacin a la PC [8].

Figura 8. Terminal v1.9b. 3.2.3 Adaptador USB-SER Debido a la evolucin de las computadoras personales a las cuales se les ha quitado el puerto serie, mejor conocido como RS232 y solo se les ha dejado el puerto para USB, varias compaas se han dedicado a investigar, realizar y sacar al mercado adaptadores USB a RS232 que sirven para facilitar el uso de las nuevas computadoras y facilitar la programacin de algunos dispositivos electrnicos [9].

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Figura 9. Adaptador USB-SER El adaptador de puerto serie a USB permite conectar el cable a cualquier PC que no disponga de puerto serie. Se necesita un CD donde incluye los drivers para poder instalar el sistema. 3.3 Regulador de voltaje Un regulador de voltaje es un equipo elctrico que acepta una tensin de voltaje variable a la entrada, dentro de un parmetro predeterminado y mantiene a la salida una tensin constante. El regulador de voltaje funciona como autotransformador de columna que es controlado por un comando electrnico, que se activa cada vez que la tensin de salida se desva de su valor ajustndose automticamente al voltaje de salida requerido. Para este proyecto se utilizar 5V que es lo que necesita el microcontrolador para poder funcionar.

Figura 10. Regulador de voltaje


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3.4 Interruptores Los interruptores, tambin conocidos como botones (push button) son dispositivos que permiten introducir un nivel lgico 0 o 1 segn en la posicin en la que se encuentren si es el 0 se encuentra cerrado y si es el 1 se encuentra abierto. La manera de leer el estado de los interruptores es muy simple ya que slo necesita que se le conecte a tierra uno de los lados de stos, y el otro lado conectado a una resistencia de 10 kohms, para que pueda entrar un 1 lgico y se pueda comenzar la interrupcin [4].

Figura 11. Interruptor 3.5 Relevadores Los relevadores tambin conocidos como RELE, es un dispositivo que controla la interrupcin mediante una entrada elctrica. Dentro de este se encuentra normalmente una bobina que energiza e induce una fuerza magntica que cambia el estado de la interrupcin, esto es a la hora de darle un click. Existen relevadores con interruptores normalmente abiertos y normalmente cerrados, existen una gran diversidad de relevadores en el mercado para realizar diferentes tareas y sobre todo de con diferente soporte de voltaje, son capaces de controlar circuitos de salida de mayor potencia que el de entrada, se le llama comnmente como un amplificador elctrico [10].
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Figura 12. Relevador 3.6 Puente H Un puente H es un circuito elctrico que permite el manejo de motores DC realizar diferentes tareas, como es el avance, retroceso o hasta girar en ambos lados, mayormente se utilizan en la robtica y algunas veces hasta como convertidores de potencia. Estos estn disponibles como circuitos integrados, as de esta manera se ahorra tiempo en la construccin de este aunque tambin se puede armar con componentes discretos, se le llama de este manera (Puente H) por la representacin grafica del circuito, este se arma con 4 interruptores mecnicos o transistores. Lo comn en este tipo de circuitos es emplear interruptores de estado slido, puesto que sus tiempo de vida y frecuencias con mucho mas altas, el puente h es de gran ayuda tecnolgica pues nos ahorra varios problemas en circuito integrado ya que nomas se conecta la hoja de datos nos ayuda a saber cmo va conectado [11].

Figura 13. Puente H


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3.7 Brazo Robtico Lynxmotion El Brazo robtico lynxmotion es utilizado en la actualidad para proyectos de investigacin y proyectos escolares con la finalidad de que los estudiantes se involucren a este gran campo que es tan extenso, existen diversos modelos para diferentes proyectos que pudieran existir, esta es una empresa norteamericana pero que provee esta tecnologa a todo el mundo, ofrecen un si numero de soluciones y sobre todo que todo el tiempo estn a la vanguardia no quedndose atrs y estando actualizados ingresando nuevos modelos de su infinidad variedad de robots para todo tipo de ocasin.

Figura 14. Brazo Robtico Lynx 6

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CAPTULO 4 LOS SE SORES


Un sensor tambin llamado captador es un dispositivo diseado para recibir

informacin de una seal del exterior y transformada en otra seal, normalmente elctrica, que se puede manipular, estos dispositivos normalmente se encuentran realizados cuando utilizamos componentes pasivos y componentes activos. Las variables que puede llegar a leer el sensor son bastantes, principalmente temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, desplazamiento y muchas otras ms, dos de los puntos principales con los que se maneja este tipo de tecnologa son la resolucin y la precisin, la resolucin es el cambio en la magnitud de entrada que se aprecia en la magnitud de salida, mas sin embargo la precisin es el error esperado en la medida. En el caso de la robtica existe una variedad de dispositivos diseados para percibir la informacin externa de una seal fsica y transformarla en un valor electrnico que es posible introducir al circuito de control, de modo que el robot sea capaz de cuantificar y reaccionar en consecuencia. Un sensor consta de un elemento sensible a una seal fsica y debe ser capaz, por sus propias caractersticas o por medio de algunos dispositivos intermedios, de transformar esa seal fsica en un cambio elctrico que se pueda almacenar en un circuito que la utilice directamente o en una etapa previa que lo condicione (amplificando o filtrando la seal) para que finalmente se llegue a la meta de que la seal se pueda utilizar para el control de un robot. Hoy en da los sensores van de la mano con la robtica pues se necesita que uno avance en tecnologa para que el otro de tambin el siguiente paso, mientras la sensoria avance se tiene mayor posibilidad que tengamos robots con mayor avance tecnolgico y que estos puedan realizar tareas ms complejas en la industria maquiladora [12].
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4.1 Sensor de Proximidad El sensor de proximidad o tambin llamado transductor es una unidad que se monta permanentemente, y necesita un amplificador que en algunos casos condiciona la seal para generar un voltaje de salida, proporcional a la distancia entre el sensor y la extremidad de la flecha. Su funcin se vasa en el magnetismo, es por eso que la variacin magntica lo hace sensible. Actualmente existe diversidad de sensores de proximidad, los ms comunes y infrarrojos. Los capacitivos que tambin suelen ser utilizados para detectar materiales de conduccin, especialmente indicados para detectar los materiales aislantes, como papel, plstico y madera. Los inductivos son detectores de posicin electrnica, que envan una seal de salida sin contacto directo, estos detectan todo tipo de objetos metlicos. Otros tambin muy conocidos dentro de la industria son los sensores de proximidad infrarrojos los cuales detectan la radiacin emitida por los materiales calientes y la transforma en una seal elctrica [13]. utilizados son los capacitivos, inductivos e

Figura 15. Sensor de Proximidad 4.2 Sensor de Temperatura La temperatura es un proceso fundamental en bastantes procesos industriales, es por eso que es necesario tener una medicin exacta de esta. Las temperaturas inexactas pueden tener grandes consecuencias, como la reduccin de la vida del equipo si sufre un sobrecalentamiento de unos grados. La temperatura puede medirse de numerosas
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maneras y con una gran variedad de elementos, esta es difcil de definir, ya que no es una variable tan tangible como lo es tambin la presin. En lo que se refiere a la electrnica los termopares son ampliamente utilizados como sensores de temperatura, son ms econmicos, manejables, tienen conectores estndar y son capaces de medir en un gran rango de temperaturas, pero su principal limitacin es la exactitud ya que los errores del sistema inferiores a un grado centgrado son difciles de obtener. En las aplicaciones de calefaccin o gas tambin es muy utilizado este tipo de sensores pues regulan la temperatura ambiente del lugar donde se encuentre, los anteriormente mencionados termopares son muy usados en estas aplicaciones. Existen diversas empresas en la industria que utiliza este tipo de sensores para hacer ms fcil sus procesos y sobre todo como se menciono anteriormente para evitar algn dao fsico a las diferentes herramientas que utilizan [12].

Figura 16. Sensor de Temperatura.

4.3 Sensor de Presin La industria ha crecido en los ltimos anos y con ello la demanda del crecimiento de muchas herramientas tecnolgicas, es el caso de los sensores en general, un tipo de sensor que se encuentra dentro del top 3 en la industria es el sensor de presin el cual existe un amplio rango, la mayora estn dirigidos a medir la presin de un fluido
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sobre una membrana. En la robtica algunas veces es necesario realizar mediciones sobre fluidos hidrulicos. En los sensores electrnicos, la presin acta sobre una membrana elstica, donde se mide la flexin. Para que esta pueda ser detectada pueden aprovecharse diversos principios fsicos, como inductivos, capacitivos, pticos. En los sensores de presin el llamado elemento Hall, un imn permanente pequeo provoca un cambio del potencial hall. Tambin existe un sensor piezorresistivo tiene un elemento de medicin en forma como de placa con resistencias obtenidas por difusin de iones. Si estas placas les llega una carga, cambiaria su resistencia elctrica. La industria automotriz es una de las ms importantes en cuanto a sensores de presin se refiere, se utiliza en las magnitudes de medicin, las presiones se miden directamente, por un sensor de fuerza, por hablar de un ejemplo de aplicaciones en dicha industria, este tipo de sensor puede medir la presin de los neumticos, la presin de alimentacin hidrulica, sobre todo y muy importante la presin de frenado, teniendo con esta ultima un gran cuidado especial por lo que representa. En esta rama de sensores existen diferentes tipos como los son: sensor de presin de capa gruesa, sensor de presin micro mecnica, sensor de presin de combustin de silicio y sensor de alta presin de membrana metlica, todos estos utilizados en lo que es la gran industria automotriz [14].

Figura 17. Sensor de presin

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4.4 Sensor de Oxigeno El sensor de oxigeno es otro de los muchos sensores manipulados por la industria automotriz, es un dispositivo que introduce en el escape y sirve para que la llamada computadora del motor conozca la cantidad de oxigeno presente en los gases expulsados por el motor y con eso inyectar la cantidad de gasolina necesaria, actualmente es de gran uso en la ecologa para expedir los engomados ecolgicos para saber si realmente si el motor no est expulsando gases que puedan contaminar al medio ambiente. El sensor de oxigeno se ubica entre el mltiple de escape y el catalizador y en algunos modelos se instala un segundo de oxigeno despus del catalizador y de esta manera mantener limpios los niveles de gases. Si un sensor de oxigeno no da las lecturas correctas, esto ocasiona que el automvil utilice mas gasolina y en algunos casos hasta jaloneos puede llegar a causar. Como se puede ver el sensor es fundamental en la industria automotriz pues pueden servir desde usarlo para el funcionamiento del propio motor del automvil hasta para darle su mantenimiento a tal [15].

Figura 18. Sensor de Oxigeno

4.5 Sensor de Luz Es un dispositivo electrnico que responde al cambio de la intensidad de la luz. Estos requieren de un componente emisor que genere luz y al igual un componente receptor. Estn diseados especialmente para la deteccin, clasificacin y
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posicionado de objetos; la deteccin de formas, colores y diferencias de superficie, incluso bajo condiciones extremas. Tambin sirve para detectar luminancia, permite manipular las escenas de luz en funcin de la luz natural. En los espacios interiores es posible obtener una iluminacin constante atreves de la combinacin de la luz natural variable con una instalacin de iluminacin. Hoy en da la mayora de los sensores fotoelctricos utilizan LEDs como fuente de luz. Con la excepcin los infrarrojos, los LEDs producen menos luz que las fuentes incandescentes y fluorescentes que comnmente iluminan el ambiente, siendo los LEDs la herramienta ms utilizada en los sensores de luz [12].

Figura 19. Sensor de Luz

4.6 Sensor de Colores El sensor de color, es el que se utilizo en este proyecto, principalmente es para diferenciar un color de otro, existen algunos que son capaces de evaluar hasta tres colores simultneamente y sobre todo con gran precisin. Es un circuito integrado que contiene determinado nmero de condensadores acoplados. Bajo el control de un circuito interno, cada condensador puede transferir su carga elctrica a uno o varios de los condensadores que estn a su lado en el circuito impreso.

El funcionamiento del circuito que forma el sensor de colores se basa en la tecnologa digital, ya que se activan los LEDs por medio de 1s y 0s. Est compuesto por dos tipos de compuertas, la NOT y AND, cuenta tambin con 3 foto resistores los cuales son encargados de transmitir las seales a las 24 compuertas
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dependiendo de la combinacin que se le aplique al momento de aislar luz de ellos. Este es un sensor con diversas aplicaciones, normalmente se utiliza en la robtica en las empresas en reas donde el ser humano suele equivocarse y es por eso que se introdujeron para tener una mejor calidad del trabajo y como un plus la rapidez, pues a este no se le tiene que estar diciendo las cosas ni presionarlo, pues es totalmente programable y ajustable a las necesidades de la empresa. Este tipo de sensor ha llegado al mercado y su uso a crecido bastante en la industria como tambin en la robtica, estas dos tecnologas van de la mano en cuanto avances tecnolgicos se refiere y la industria les ha dado la oportunidad de seguir adelante usando este tipo de sensor [16].

Figura 20. Sensor de colores

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CAPTULO 5 A LISIS, PRUEBAS Y RESULTADOS


Se realizaron las pruebas con una lnea de produccin a escala, un brazo robtico montado en un carro de control remoto, la interface final se llevo a cabo mediante el puerto serial, el software se cargo mediante Code Warrior, se hicieron pruebas con el programa PERM Temp para saber si exista comunicacin entre el puerto serial y el software, una vez realizada esta prueba y comprobando la comunicacin serial con la tarjeta que contiene el microcontrolador se procedi a seguir adelante con xito. 5.1 Carro Transportador del Brazo Robtico El carrito transportador del brazo robtico, es un carro a control remoto, en ningn momento se utilizo el control remoto, fue totalmente independiente de tal, para la traccin del motor se utilizo un puente H, quien controlo el motor de acuerdo a las necesidades que se necesitaba, metindole un voltaje de 5 V a travs de una fuente de energa.

Figura 21. Carro Transportador del brazo robtico


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5.2 Pruebas con la tarjeta Se realizaron las pruebas correspondientes mediante el programa, con el carro que va a trasportar al robot, la tarjeta con el microcontrolador as como al robot por separado. 5.2.1 Pruebas con la tarjeta y la PC Durante el desarrollo del proyecto se realizaron diferentes pruebas con la tarjeta con microcontrolador las cuales consistieron desde prender el led que trae la misma tarjeta as como lograr prender los leds por medio de los push botton que trae esta misma tarjeta, todo esto se realizo por medio de un programa el cual se utilizo para el resto de las pruebas.

Figura 22. Prueba con tarjeta Una vez hechas estas pruebas con los push botton y los leds se agreg el carro. 5.2.2 Pruebas con la tarjeta, microswitch y el carro Una vez que se pudo manejar la tarjeta microcontroladora, se le agregaron los microswitch y el carro trasportador, para hacer las pruebas pertinentes, y darle movilidad al carro, poder decirle cuando avanzar y cuando poder detenerse todo esto se pudo realizar luego de varios intentos y pruebas realizadas en el processor expert.
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Figura 23. Prueba con tarjeta y microswitch 5.2.3 Pruebas con robot Luego de saber cundo poder mover el carro transportador se hicieron una serie de pruebas con el robot para poder tener comunicacin con la tarjeta microcontrolador, las pruebas consistieron en darle movilidad al brazo robtico por medio de cadenas, una de las cadenas especifica el canal que se quiere mover, en la otra cadena especificamos el ancho del pulso, y la ultima cadena nos ayuda a darle la velocidad con la que se debe de mover el brazo robtico.

Figura 24. Brazo robtico con tarjeta


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5.3 Los Interruptores Con estos se realizaron infinidad de pruebas hasta lograr el objetivo, antes de conectar los interruptores que finalmente se utilizaron, la tarjeta microcontroladora Una vez que se comprob que funcionaban los interruptores en la tarjeta microcontroladora se procedi a agregar interruptores y conectarlos a los puertos de entrada y salida de la tarjeta, se configuraron como lo marcaba la hoja de datos y estos funcionaron correctamente.

Figura 25. Interruptores conectados a la tarjeta microcontroladora. Cuenta con un par de interruptores con los cuales se prob las interrupciones para hacer funcionar estos.

Figura 26. Tarjeta Microcontroladora


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Con estas pruebas ya funcionando se agrego el carrito transportador del brazo robtico, el cual como se menciono anteriormente viene configurado atreves de un puente H que controla la traccin de este, a lo que sigui la prueba de ver si al tocar los interruptores el carro paraba y si al tocarlo una vez ms el carro avanzaba con esto se conclua la programacin en cuanto a los interruptores se refiere. 5.4 Puerto Serial El puerto serial fue la comunicacin que se utilizo para conectar diversos dispositivos uno de ellos la tarjeta micro controladora, la que cuenta con un RS232 el cual se investigo acerca de su configuracin y funcionamiento.

Figura 27. Puerto Serial en tarjeta micro controladora. Una vez teniendo control total sobre la configuracin y el funcionamiento del RS232 de la tarjeta se procedi a la programacin del puerto serial dentro del programa que manejara el brazo robtico, realizando diversas pruebas y funcionando correctamente la configuracin, para la conexin entre tarjetas fue necesario hacer un cable cruzado del RS232 el cual funciono correctamente y se pudo establecer una buena comunicacin.

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Figura 28. Cable cruzado del RS232

5.5 Software de Acceso Como software de acceso se utilizo el code warrior de freescale, la compaa de Motorola en la rama de los microcontroladores, se basa en programacin C, aqu fue donde se programaron todos los puertos de entrada y salida utilizados para los interruptores que es un punto importante dentro de este proyecto. Una vez ya programados los interruptores, se continuo con la programacin del puerto serial, la parte clave de este proyecto, se realizo mediante la herramienta del code warrior llamada Processor expert la cual nos facilito totalmente la configuracin de este puerto, pues mediante los llamados Beans se le dio control a este, creando uno de estos llamado AS1: AsynchroSerial en el cual se configura la paridad de bits, el bit de stop as como los baudios.

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Figura 29. Proccesor Expert en Freescale Code Warrior. 5.6 Brazo Robtico Con este dispositivo tambin pieza clave del proyecto se realizaron diversas pruebas, primeramente se comprob que hubiera comunicacin con la tarjeta controladora del robot a travs del puerto serial, se le mandaron algunos movimientos los cuales el robot acepto adecuadamente, para realizar todas estas pruebas fue necesario realizar cadenas seriales donde se le enviaba algn movimiento , primeramente este tipo de pruebas se llevo a cabo con solo 2 motores del robot y con la tarjeta micro controladora , checando que funciono con 2 motores se procedi a programar las cadenas seriales para los dems servomotores. La prueba final para esta estancia fue hacer la prueba con todos los servomotores una vez ya programados en code warriror, la prueba fue satisfactoria la comunicacin fue buena, una vez realizada y logrando los resultados para esta prueba, el siguiente paso fue controlar los servomotores dndole a cada uno de estos la direccin correcta del movimiento que iban a realizar, finalmente se calibro de acuerdo a los movimientos que indicamos a los servomotores y realizando la prueba final el resultado fue el

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esperado el brazo robtico hizo las indicaciones que le dimos en el programa dejando este punto listo para el siguiente paso , montarlo al carrito que llevara a este.

Figura 30. Brazo Robtico 5.7 Brazo Robtico montado en carrito transportador Esta prueba fue considerada critica, pues fue la adaptacin de el brazo robtico con el carrito transportador, misma que se dificulto un poco por el peso del brazo ya que su peso era bastante comparado a lo que poda soportar el carrito, finalmente con arreglo de sobrepeso el carrito transportador soporto satisfactoriamente el peso del brazo robtico. Se realizaron algunas pruebas con el brazo robtico montado en el carrito, para comprobar que este avanzaba adecuadamente a 5v, para esto fue necesario tener a la mano una fuente de energa, la cual se conecto al motor del carrito transportador el cual soporta un voltaje de 7.2v, como se menciono se procedi a la prueba a 5v la cual no fue satisfactoria pues el carrito se mova un poco solamente y calculando el
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peso extra que tendr el carrito con la tarjeta micro controladora y el protoboard no iban hacer suficientes los 5v , pues sera difcil que se moviera es por eso que se tomo la decisin de aumentarle los volts para que el avance fuera el adecuado aun teniendo el sobre peso antes indicado , con este cambio el carrito avanzo sin ningn problema, teniendo el carrito transportador con el brazo robtico montado quedara listo para ingresarlo a la pista donde se llevara a cabo la reparticin del material a cada estacin de la lnea de produccin a escala.

Figura 31. Brazo robtico montado en carrito transportador.

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CAPITULO 6 CODIGO DE ACCESO


Para la realizacin y el funcionamiento de este proyecto fue necesario realizar el programa para poder interconectar la tarjeta microcontroladora con el robot, este programa se realizo en Processor expert, que es una herramienta de Fresscale code warrior que nos permite la comunicacin con puerto serial, dispositivo clave en el proyecto para la comunicacin con la antes mencionada tarjeta micro controladora.
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624 00 Brno Czech Republic http mail : www.processorexpert.com : info@processorexpert.com

** ###################################################################*/ /* MODULE rs232 */ /* Including needed modules to compile this module/procedure */ #include "Cpu.h" #include "Events.h" #include "AS1.h" #include "TI1.h" /* Include shared modules, which are used for whole project */ #include "PE_Types.h" #include "PE_Error.h" #include "PE_Const.h" #include "IO_Map.h" #include "robot.h" #define adelante PTBD_PTBD7 #define reversa PTBD_PTBD6 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// char estacion,ida,venida,estacionr,estacion_ant; int x; void robot_inicializado(void); void moves_derecha(void);

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void moves_izquierda(void); void tiempo(void); void grip_abierto(void); void grip_cerrado(void); void funcion_inactivo(char); void llega_avanza(void); void llega_reversa(void); unsigned char canal1,canal0; unsigned char anchopulso1,anchopulso2,anchopulso3,anchopulso4; unsigned char vel1,vel2,vel3; void funcion_inactivo (char ASCII) { AS1_SendChar(ASCII); for(i=0;i<500;i++) { } } void movimiento_robot (char canal,unsigned char anchopulsoh,unsigned char anchopulsol,unsigned char velh, char vell) { canal1=canal/10; canal0=canal%10; anchopulso1=anchopulsoh/10; anchopulso2=anchopulsoh%10; //Siempre esta fijo este caracter

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anchopulso3=anchopulsol/10; anchopulso4=anchopulsol%10; vel1=velh; vel2=vell/10; vel3=vell%10; AS1_SendChar('#'); for(i=0;i<500;i++) { } //Siempre esta fijo este caracter

AS1_SendChar(canal1+0x30); for(i=0;i<500;i++) { } AS1_SendChar(canal0+0x30); for(i=0;i<500;i++) { } AS1_SendChar('P'); for(i=0;i<500;i++) { } AS1_SendChar(anchopulso1+0x30); for(i=0;i<500;i++)

//canal = 0-31

//canal = 0-31

//Siempre esta fijo este caracter

//ancho de pulso = 500 - 2500, parte alta

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{ } AS1_SendChar(anchopulso2+0x30); for(i=0;i<500;i++) { } AS1_SendChar(anchopulso3+0x30); for(i=0;i<500;i++) { } AS1_SendChar(anchopulso4+0x30); for(i=0;i<500;i++) { } AS1_SendChar('S'); for(i=0;i<500;i++) { } AS1_SendChar(vel1+0x30); for(i=0;i<500;i++) { } AS1_SendChar(vel2+0x30); for(i=0;i<500;i++) // Asi declare la velocidad parte baja // Asi declare la velocidad parte alta //vel =La que elija el Usuario //ancho de pulso = 500 - 2500, parte baja //ancho de pulso = 500 - 2500, parte alta //ancho de pulso = 500 - 2500, parte baja

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{ } AS1_SendChar(vel3+0x30); for(i=0;i<500;i++) { } AS1_SendChar(0x0d); for(i=0;i<500;i++) { } } void main(void) { /* Write your local variable definition here */ /*** Processor Expert internal initialization. DON'T REMOVE THIS CODE!!! ***/ PE_low_level_init(); /*** End of Processor Expert internal initialization. SOPT1_COPE=0; //BKGDPE = 1; /* Write your code here */ /* For example: for(;;) { } */ PTADD_PTADD2=0;//Configura Como Entrada el Puerto 2 PTAPE_PTAPE2=1;//Activacion de Pull Ups PTBDD_PTBDD7=1;//Se Configura Como Salida el Puerto 7 ***/ //Siempre esta fijo este caracter // Asi declare la velocidad parte baja

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PTBDS_PTBDS7=1;//Entrega de Corriente PTBDD_PTBDD4=1;//Se Configura Como Salida el Puerto 7 PTBDS_PTBDS4=1;//Entrega de Corriente PTBD_PTBD4=0; PTADD_PTADD3=0;//Configura Como Entrada el Puerto 3 PTAPE_PTAPE3=1;//Activacion de Pull Ups PTBDD_PTBDD6=1;//Se Configura Como Salida el Puerto 6 PTBDS_PTBDS6=1;//Entrega de Corriente SOPT1_COPE=0; estacion=1; estacionr=5; TI1_Disable(); robot_inicializado(); //tiempo(); for(;;) { estacion=1; estacion_ant=1; llega_avanza(); llega_reversa(); } /*** Don't write any code pass this line, or it will be deleted during code generation. ***/ /*** Processor Expe\t end of main routine. DON'T MODIFY THIS CODE!!! ***/ for(;;){}

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/*** Processor Expert end of main routine. DON'T MODIFY THIS CODE!!! ***/ for(;;){} /*** Processor Expert end of main routine. DON'T WRITE CODE BELOW!!! ***/ } /*** End of main routine. DO NOT MODIFY THIS TEXT!!! ***/ /* END rs232 */ /* ** ################################################################### ** ** ** ** ** ################################################################### */ void llega_avanza(void) { do { do { reversa=0; adelante=1; } while(PTAD_PTAD2==1); adelante=0; This file was created by UNIS Processor Expert 3.03 [04.07] for the Freescale HCS08 series of microcontrollers.

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robot_inicializado();

tiempo(); moves_derecha(); tiempo(); grip_abierto(); tiempo(); grip_cerrado(); tiempo(); robot_inicializado(); tiempo(); moves_izquierda(); tiempo(); grip_cerrado(); tiempo(); robot_inicializado(); tiempo(); while(PTAD_PTAD3==1) { } while(PTAD_PTAD2==0) estacin y terminas de recolectar.. { adelante=1; // Mientras este presionado te vas a adelante pues estas en la misma //Aqui esta esperando que le presionemos el boton negro.

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} estacion++; } while(estacion<estacionr); } void llega_reversa(void) { do { do { adelante=0; reversa=1; } while(PTAD_PTAD2==1); tiempo(); estacion_ant++; } while(estacion_ant<estacionr); } void tiempo() { PTBD_PTBD4=0; TI1_Enable();

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do { } while(PTBD_PTBD4==0); TI1_Disable(); } void robot_inicializado(void) { movimiento_robot(00,11,00,5,00); //Con esta instruccion se inicializa el Robot. movimiento_robot(01,11,00,5,00); //Con esta instruccion se inicializa el Robot. movimiento_robot(02,11,00,5,00); //Con esta instruccion se inicializa el Robot. movimiento_robot(03,11,00,5,00); //Con esta instruccion se inicializa el Robot. movimiento_robot(04,11,00,5,00); //Con esta instruccion se inicializa el Robot. } void moves_derecha(void) { movimiento_robot(00,21,00,5,00); //Con Esta Gira hacia la Derecha movimiento_robot(01,11,00,5,00); //Con esta se inclina el servo 1. movimiento_robot(02,20,00,5,00); //Con esta se inclina el servo 2 movimiento_robot(03,9,00,5,00); //Con esta se inclina el servo 3. movimiento_robot(04,11,00,5,00); //Con esta se centra el wrip } void moves_izquierda(void) {

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movimiento_robot(00,5,00,5,00); //Con Esta Gira hacia la Izquierda movimiento_robot(01,11,00,5,00); //Con esta se inclina el servo 1. movimiento_robot(02,20,00,5,00); //Con esta se inclina el servo 2 movimiento_robot(03,9,00,5,00); //Con esta se inclina el servo 3. movimiento_robot(04,11,00,5,00); //Con esta se centra el wrip } void grip_abierto(void) { movimiento_robot(05,18,00,5,00); //Con Esta Toma el Material Grip Abierto } void grip_cerrado(void) { movimiento_robot(05,13,00,5,00); //Con Esta Toma el Material Grip cerrado }

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CAPTULO 7 CO CLUSIO ES Y RECOME DACIO ES


Para el trmino de este proyecto se realizaron los siguientes puntos: Se llevo a cabo el programa en freescale Code Warrior en el cual se logro lo siguiente: Se logro darle movimiento al carrito transportador configurando los puertos de entrada y salida del microcontrolador. Se realizaron pruebas con los microswitches conectados en los puertos configurados anteriormente como entradas y salidas, funcionando estos correctamente y logrando mover el motor hacia delante tanto como de reversa. Se configuro el puerto serial dentro del programa con la herramienta llamada processor expert para lograr la comunicacin, una vez lograda la comunicacin se procedi a conectar el brazo robtico en el puerto serial envindole cadenas seriales las cuales fueron un xito teniendo comunicacin Teniendo la comunicacin correcta se procedi a realizar una prueba con el brazo robtico, conectndole solo dos servomotores para checar si hacan las instrucciones que se le mandaba mediante las cadenas seriales, una vez teniendo xito en lo anterior se configuraron todos los servomotores con diversas cadenas seriales con las instrucciones que se necesitaron para darle los movimientos adecuados al brazo robtico logrando xito en esta prueba final Finalmente se adapto el prototipo de la lnea de produccin al brazo robtico con el carrito transportador logrando la reparticin del material.

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Observaciones El objetivo de este proyecto no pudo ser alcanzado en su totalidad, ya que falto el funcionamiento del sensor de colores que vendra incluido en el brazo robtico, debido a la falta de tiempo para llegar a la meta total , se obtuvieron diversos problemas con la programacin del puerto serial a la hora de programar las cadenas seriales ya que no realizaban el objetivo del programa , el tiempo esperado que al principio se pens para la programacin del puerto serial rebaso el tiempo con este tipo de problemas indicados anteriormente , aunado a esto a la hora de construir la pista que simulara la lnea de produccin surgi otro problema ms , pues la adaptacin fue difcil , para empezar el brazo robtico a la hora de inclinarse a tomar el material su peso lo inclinaba demasiado y caa hacia el piso, otro mas fue el microswitch que indicara el parado en la estacin del brazo robtico montado en el carrito transportador no alcanzaba a realizar el contacto con el carrito pues quedaba demasiado alejado de la estacin de trabajo , finalmente cuando todos estos problemas se resolvieron se procedi a trabajar con el funcionamiento de el sensor de color que junto con la falta de tiempo , fue el mal camino en cuanto a programacin y configuracin se refiere , ya que al tratar de ingresarlo al programa , se le agrego un ADC al proccesor expert , se tuvo que investigar el funcionamiento de este ya que no contaba con el conocimiento suficiente para la configuracin , no logrando entender correctamente el funcionamiento de este y no logrando la meta en cuanto al sensor se refiere, tambin la configuracin fsica fue otro problema ya que el sensor media corriente al tratar de hacerlo que midiera voltaje fue otro problema pues no pude lograr que me midiera voltaje con algunos cambios que se le realizo agregando unas resistencias para tratar de revertir el problema de el voltaje , pero reitero el tiempo ya era demasiado corto y no pudimos llegar a esta meta que representaba una parte muy importante de este proyecto, por esto comentaremos algunas recomendaciones para trabajos futuros que puedan tener algn parecido con este proyecto.
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Recomendaciones: Tratar de configurar correctamente y programar el sensor de colores para agregarlo al brazo robtico donde este debe funcionar correctamente. Utilizar algn sensor de proximidad, pues con los microswitches se tuvo algunos problemas que nos quitaron tiempo. Contar con un brazo robtico con ms flexibilidad y bien distribuida en cuanto a peso y movimientos se refiere. Tratar de que el carrito transportador realice algn tipo de giros. Incluir un amplificador de corriente que logre estabilizar el motor en cuanto al peso debido que a la hora de montar el brazo robtico en el carrito transportador este sobrepasaba el amperaje que soportaba este quemando el puente H.

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BIBLIOGRAFIAS
1. Gonzlez Rodrguez, Sergio Manuel, Carta Econmica Regional, January 1 2001. 2. http://www.mexicomanufacture.com/index.php?view=article&catid=18%3A notic
3. http://www.ah-chihuahua.com/?p=1847

4. Palacios Enrique, Remiro Fernando y Lpez Lucas J., Microcontrolador PIC16F84A Desarrollo de Proyectos, Ed. Alfaomega RA-MA, 2Da. Edicin. 5. http://automatismorobotica.suite101.net/article.cfm/robots-en-la-industriamanufacturera 6. Hoja de datos de I2C MCP23017.pdf 7. Campbell Joe, El libro del RS232, Ed. Anaya, 1era. Edicin. 8. http://hw-server.com/software/termv19b.html 9. Seyer Martin D. 1988, Complete guide to RS232 and parallel conections, Ed. Prentice Hall 10. http://www.ampere.com.mx/veris/relevador.php 11. http://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_(electr%C3%B3nica) 12. http://axxon.com.ar/rob/Sensores_general.htm 13. http://sensoresdeproximidad.galeon.com/ 14. http://axxon.com.ar/rob/Sensores_presion.htm 15. http://www.automotriz.net/tecnica/sensor-de-oxigeno.html 16. http://www.directindustry.es/prod/emx-industries-inc/sensor-digital-rgb-paradeteccion-de-color-y-brillo-30430-215693.html 17. http://www.monografias.com/trabajos6/larobo/larobo.shtml 18. http://www.linkses.com/articulos/articulo.php?id=132 19. Kachroo y Mellodge, Mobile robotic car design, Ed. Mc Graw Hill, 1era Edicin.
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APE DICES
Apndice 1: Diagrama a bloques del proyecto de titulacin.

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Apndice 2. Diagrama de flujo de brazo robtico.

Brazo recto

no
Llega a estacin

si

Recoje material

Suelta material

Continua a la siguiente estacin

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Apndice 3. Hoja de datos del puente H utilizado.

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Apndice 4. Hoja de datos DEMO9S08QG8.

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