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UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Escola de Engenharia de So Carlos















KIT DIDTICO PARA O
APRENDIZADO DE
CONTROLADORES EM TEMPO
REAL UTILIZANDO MATLAB E
TOOLBOX REALTIME
WORKSHOP


Daniel Vicentini Guimares















So Carlos, SP







DANIEL VICENTINI GUIMARES






KIT DIDTICO PARA O
APRENDIZADO DE
CONTROLADORES EM TEMPO
REAL UTILIZANDO MATLAB E
TOOLBOX REALTIME WORKSHOP






Trabalho de Concluso de Curso
apresentado Escola de Engenharia de So
Carlos, da Universidade de So Paulo

Curso de Engenharia Eltrica com nfase
em Eletrnica

ORIENTADOR: Manoel Lus de Aguiar





So Carlos
2011
























AUTORIZO A REPRODUO E DIVULGAO TOTAL OU PARCIAL DESTE TRABALHO,
POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRNICO, PARA FINS DE ESTUDO E
PESQUISA, DESDE QUE CITADA A FONTE.
Ficha catalogrfica preparada pela Seo de Tratamento
da Informao do Servio de Biblioteca EESC/USP



Guimares, Daniel Vicentini.
G963k Kit didtico para aprendizado de controladores em
tempo real utilizando Matlab e toolbox Real Time
Workshop. / Daniel Vicentini Guimares ; orientador
Manuel Lus de Aguiar - So Carlos, 2011.


Monografia (Graduao em Engenharia Eltrica com
nfase em Eletrnica) -- Escola de Engenharia de So
Carlos da Universidade de So Paulo, 2011.


1. Matlab-RTW. 2. Controle digital. 3. Motor CC. 4.
Matlab. 5. Simulink. I. Titulo.







Dedicatria
Dedico este trabalho aos meus pais, Gaspar Salvador e Heleda, que estavam sempre
presentes nestes cinco anos de formao em minhas atitudes de amor e dedicao pelo que fao.
Obrigado pelo apoio de minhas decises. Pelos abraos e beijos que de longe, sentia todos os
dias.
Ao meu irmo Pedro Guimares, por aturar as crises de saudades de meus pais.
Ao meu amigo e companheiro de repblica Marcelo. Obrigado pelas risadas e por todos
os momentos que passamos nesses anos em So Carlos no apartamento 21 do Saint Pirre.
Aos meus tios, Eliana e Christiano, pelos conselhos.
Aos meus amigos de Santos, Isadora Franco, Maria Beatriz, Pedro Ramos, Roberta
Batalha e Dborah Branco. Amigos que dividem minhas lgrimas de alegria e de tristeza.







Agradecimentos
Agradeo ao Prof. Manoel Lus de Aguiar pelas manhs e tardes que ficamos discutindo
o projeto e pelas ajudas na realizao dos experimentos.
Aos tcnicos de laboratrio Alessandro Rodrigo Locatti e Csar Domingues por abrirem
o laboratrio todos os dias em que me era disponvel.
Ao meu amigo Luciano por sempre me motivar no trabalho.
Aos amigos Gil e Vanessa que estiveram presentes nos momentos mais felizes de minha
graduao.
Aos meus veteranos Rodolpho Maciel, Daniel Pelichek e Lucas Capra por me
apresentarem a secretaria acadmica da engenharia eltrica, SA-SEL, e o integra eltrica.
SA-SEL, a chapa 29 de agosto e a COIE.
Aos meus amigos da eletrnica 07 e amigos de jornadas de estudos Biel, Tots, Gaspar,
Castanha, Tocantins, Timo, Dbora, Maga, Letcia, Anna e Bahia.
E a todos que me ajudaram direta ou indiretamente.




Sumrio
Lista de figuras ................................................................................................................ iii
Resumo ............................................................................................................................. v
Abstract ........................................................................................................................... vii
Captulo 1:INTRODUO .............................................................................................. 1
Captulo 2: MATLAB REAL-TIME WORKSHOP ........................................................ 3
2.1.Viso Geral ............................................................................................................. 3
2.2.Configurao do Matlab RTW ............................................................................... 3
2.3.Observaes e dificuldades .................................................................................... 9
Captulo 3: DESCRIO DO HARDWARE ................................................................. 10
3.1. A placa de aquisio de sinais ............................................................................. 11
3.2. Acoplador ptico ................................................................................................. 11
3.3.Circuito de potncia e o L298.............................................................................. 12
3.4.Motor CC .............................................................................................................. 15
3.4.1. Influncia do L298 no motor ........................................................................ 15
3.4.2 Teste de PWM ............................................................................................... 16
3.5. Alguns problemas e dificuldades encontradas..................................................... 17
3.5.1. Montagem do Protoboard ................................................................................. 17
3.5.2.Aquisio da velocidade .................................................................................... 17
Captulo 4: CONTROLADORES DIGITAIS EM TEMPO REAL - INTRODUO
TERICA, SIMULAO E RESULTADOS ............................................................... 19
4.1.Introduo terica ................................................................................................. 19
4.1.1.Controlador PID discreto ............................................................................... 20
4.1.2. Controlador Dead-Beat................................................................................. 22
4.1.3. Controle por realimentao de espao de estados ........................................ 22
4.2.Obteno da Planta do Sistema ............................................................................ 23
4.2.1.Obteno da modelagem planta do motor. .................................................... 24
4.2.2. Obteno dos blocos internos do motor ....................................................... 26
4.3.Projeto em controle ............................................................................................... 31
4.3.1.Controlador PID ............................................................................................ 31
4.3.2.Controlador Dead-Beat .................................................................................. 39
4.3.3.Controlador por Espao de Estados ............................................................... 43
Anexos ............................................................................................................................ 50
1.Esqeuemtico do projeto ......................................................................................... 50
Referncias Bibliogrficas .............................................................................................. 52

ii

iii

Lista de figuras
Figura 1 - Configurao do Simulink para modo External. ............................................. 4
Figura 2 - Configuraes de parmetros do RTW, Hardware Implementation................ 5
Figura 3 - Configuraes de parmetros do RTW, target. ............................................... 5
Figura 4 - Configuraes de parmetros do RTW, data import/export. ........................... 6
Figura 5 - External Mode Control Panel .......................................................................... 6
Figura 6 - External Signal & Triggering, nmero de pontos ............................................ 7
Figura 7 - Configurao de entrada analgica (analog input) .......................................... 7
Figura 8 - Configuraes da placa, board setup ............................................................... 8
Figura 9 - Iniciar controle ................................................................................................. 8
Figura 10 - Esquemtico do Hardware ........................................................................... 11
Figura 11 - Esquemtico Til111 [5] ............................................................................... 11
Figura 12 Circuito ponte H .......................................................................................... 12
Figura 13 - Ponte H com motor e diodos schottkys ....................................................... 13
Figura 14 - Esquemtico do circuito L298 [6] ............................................................... 14
Figura 15 - Funcionamento do PWM ............................................................................. 14
Figura 16 - Motor sem a utilizao do L298 .................................................................. 15
Figura 17 - Motor com a utilizao do L298 .................................................................. 16
Figura 18 - Atuao de PWM no motor CC ................................................................... 16
Figura 19 - Atuao de PWM no motor CC, com zoom ................................................ 17
Figura 20 - Processamento de informao para controle digital [7] ............................... 20
Figura 21 - Diagrama de blocos de controle digital [7] .................................................. 20
Figura 22 - Diagrama de blocos, variveis de estados discretas [7] ............................... 22
Figura 23 - Diagrama de blocos, variveis de estado com realimentao K [7] ............ 23
Figura 24 - Esquemtico do Motor CC .......................................................................... 23
Figura 25 - Bancada ........................................................................................................ 24
Figura 26 - Bloco Planta ................................................................................................. 24
Figura 27 - Esquemtico para clculo de velocidade via simulink utilizando encoder
ptico ........................................................................................................... 25
Figura 28 - Atuao do filtro de Butterwoth sobre os dados obtidos ............................. 25
Figura 29 - Comparao planta modelada com seus valores obtidos ............................. 26
Figura 30 - Blocos internos do motor CC, (a) bloco eltrico e (b) bloco mecnico. ...... 27
Figura 31 - Sensor de corrente ........................................................................................ 28
Figura 32 - Bloco eltrico, comparao dos dados simulados com os aferidos ............. 29
Figura 33 - Bloco mecnico, comparao dos dados simulados com os aferidos .......... 29
Figura 34 - Esquemtico usado em simulink para a simulao ...................................... 30
Figura 35 Controlador proporcional, diagrama de blocos. .......................................... 31
Figura 36-Controlador proporcional, variao de Kp .................................................... 32
Figura 37 - Controlador proporcional, u variando com Kp ............................................ 32
Figura 38 - Controle proporcional digital em tempo real ............................................... 33
Figura 39 - Diagrama de blocos do PWM no Simulink ................................................. 33
Figura 40 - Diagrama de blocos do sentido de rotao do motor no Simulink .............. 33
Figura 41 - Controlador proporcional, simulao comparada com experimento para
Kp=0,1 ......................................................................................................... 34
Figura 42 - Controlador proporcional, simulao comparada com experimento para
Kp=0,3 ......................................................................................................... 34
Figura 43 - Controlador proporcional, simulao comparada com experimento para
Kp=0,5 ......................................................................................................... 35
iv

Figura 44 - Controlador proporcional, simulao comparada com experimento para
Kp=0,8 ......................................................................................................... 35
Figura 45 - rltool mostrando (a) os plos e as razes do compensador e (b) a resposta ao
degrau y em relao a r e u em relao a r para um controlador PID ......... 36
Figura 46 - Controlador PI, rltool mostrando (a) os polos e as razes do compensador e
(b) a resposta ao degrau y em relao a r e a resposta u em relao a r para
um ................................................................................................................ 37
Figura 47 Diagrama de blocos, controlador PID ......................................................... 37
Figura 48 - Simulao controlador PID .......................................................................... 38
Figura 49 - Controle PID utilizando o Matlab RTW ...................................................... 38
Figura 50 - Controle PI, comparao entre simulao e valores experimentais............. 39
Figura 51 - Simulao, controlador Dead-Beat .............................................................. 40
Figura 52 - Controlador Dead-Beat, simulao com com To=10ms .............................. 40
Figura 53 - Controlador Dead-Beat, sada u simulada ................................................... 41
Figura 54 - Controlador Dead-Beat, esquemtico RTW ................................................ 41
Figura 55 -Controlador Dead-Beat, simulao e experimento para To=10ms ............... 42
Figura 56 - Controlador Dead-Beat, simulao e experimento para To=25ms .............. 42
Figura 57 - Controlador Dead-Beat, problemas devido ao atraso e saturao ............ 43
Figura 58 - Controlador por variveis de estado, simulao .......................................... 45
Figura 59 - Controlador por realimentao de estados e controlador proporcinoal ....... 45
Figura 60 - Realimentao por espao de estados, controle realizado por Matlab RTW
..................................................................................................................... 46
Figura 61 - Realimentao por espao de estado, comparao de dados experimentais
com simulados para pr-filtro Kfilt = 0,1 .................................................... 46
Figura 62- Realimentao por espao de estado, comparao de dados experimentais
com simulados para pr-filtro Kfilt = 0,2 .................................................... 47

v

Resumo

Este trabalho tem por objetivo a criao de um kit didtico para futuramente ser utilizado em
disciplinas prticas do Laboratrio de Controle de Sistemas e Controle Digital, com vistas a
auxiliar no aprendizado de controladores digitais em tempo real bem como introduzir a
ferramenta Real-Time Workshop para Matlab aos alunos. Primeiramente foi desenvolvido um
hardware para realizar a comunicao com o software alm de acionar motor CC. Em seguida
criou-se e testou-se um conjunto de controladores utilizando a ferramenta Real-Time Workshop
do Matlab com a finalidade de verificar o desempenho dos controladores no kit. O Matlab Real-
Time Workshop se mostrou uma tima ferramenta para a realizao de controle em tempo real e
o hardware desenvolvido apresentou problemas como rudo na aquisio do sinal e atraso no
sinal enviado para o motor, no entanto foi possvel a realizao do controle. apresentado no
trabalho como configurar o Matlab Real-Time workshop em forma tutorial.
Palavras chaves: Matlab-RTW; controle digital; motor CC; Matlab; Simulink.
vi

vii

Abstract

The following thesis presents the creation of an educational kit for future use in practical
disciplines of the Laboratory of Control Systems and Digital Control, with the objective to assist
the learning of digital controllers in real time and to introduce the Real Time Workshop Tool for
Matlab to students. First was developed a hardware in order to communicate with the software
as well as a DC motor. Then was set up and tested controllers using the Real-Time Workshop
tool, from Matlab, in order to verify the performance of the controllers in the kit. Matlab Real-
Time Workshop proved to be a great tool for performing real-time control and the hardware that
was developed, showed problems like noise in the signal acquisition and delayed signal sent to
the motor, however it was possible to perform control. It is also presented in this work how to
setting up the Matlab Real-Time Workshop in tutorial form.
Keywords: Matlab-RTW; digital control; DC motor; Matlab; Simulink.
viii


1


Captulo 1:INTRODUO

INTRODUO



Aplicar um controlador em tempo real no uma tarefa fcil. Alm de ser uma
atividade complexa existem inmeras tarefas a serem realizadas previamente para construo de
um controlador. Em vista disso, softwares como o Labview e o Matlab so extremamente
importantes para a realizao dessas atividades.
Na Escola de Engenharia de So Carlos (EESC), algumas disciplinas como SEL0328
Laboratrio de Controle de Sistemas ou SEL0359 Controle Digital tm como um de seus
objetivos a aplicao de controladores em tempo real utilizando softwares que existem na
atualidade. Ambas as disciplinas utilizam Labview para aquisio dos dados e o Matlab, com
seu toolbox de controle de sistemas, para os clculos que definem a planta do sistema bem como
a definio dos controladores.
Neste projeto de concluso de curso foi desenvolvido um kit didtico para utilizao do
Matlab Real-Time Workshop (RTW), outra ferramenta da atualidade que pode ser utilizada para
aquisio dos dados laboratoriais bem como controlar o sistema em tempo real. Essa
ferramenta, diferente do Labview, oferece ao usurio a possibilidade de trabalhar em
freqncias de amostragem superiores a 1kHz e portanto pode abranger sistemas que
apresentam uma resposta mais rpida. Alm disso, operando juntamente com o SIMULINK,
integrada ao Matlab. Assim, no h necessidade de importar dados de outro programa, pois
todas as informaes j podem ser includas diretamente em seu ambiente de trabalho -
workspace. Alm disso, possui a vantagem de no haver a necessidade de transformar as
funes de transferncia em equaes de diferenas.
No projeto criou-se um hardware para a comunicao entre um motor de corrente
contnua e o RTW. Depois de pronto, aplicaram-se alguns tipos de controladores no kit para
testar a interao do software com o hardware e simulaes utilizando o Matlab foram feitas
2

para testar a confiabilidade do hardware e principalmente desempenho dos controladores
propostos.
A inteno do kit ser utilizado em disciplinas dos cursos de controle para ajudar no
aprendizado da teoria e de tcnicas de controle bem como introduzir o RTW, ferramenta
poderosa do Matlab, aos alunos de graduao.
Este trabalho de concluso de curso (TCC) est relacionado a outros TCCs, so os do
Newton, A. C. [1] e do Corder, R. M. [2]. Alm disso, as fontes bibliogrficas foram obtidas
atravs da pesquisa de como configurar o Matlab [3] [4], estudo das caractersticas dos
componentes utilizado para a criao do hardware [5] [6] e para a realizao do controle e o
equacionamento de alguns problemas utilizou-se livros e apostilas com teoria de controle,
controle digital e fundamentos de anlise de circuito eltrico [7] [8] [9] [10].
A monografia divide-se em cinco captulos. No Captulo 2, seguinte a esta introduo,
apresenta-se as caractersticas do Matlab RTW e suas configuraes bsicas em modo tutorial,
inspirados na monografia de Newton, A. C. [1], com algumas melhorias observadas na
realizao deste projeto. No Captulo 3 est descrito o hardware do kit, seus componentes e suas
caractersticas. O Captulo 4 mostra os tipos de controladores que foram aplicados e seus
resultados. Por fim, conclui-se o trabalho no Captulo 5.
3


Captulo 2: MATLAB REAL-TIME WORKSHOP

MATLAB REAL-TIME WORKSHOP

2.1.Viso Geral
As disciplinas prticas do Laboratrio de Controle de Sistemas e Controle Digital,
usualmente trabalham com dois softwares: Labview e Matlab. Com o auxlio do Labview feita
a aquisio de dados de um sistema real e, os quais depois de serem obtidos e armazenados em
arquivos so importados no ambiente do Matlab para o clculo, verificao, comparao e/ou
gerao da ao de controle para o sistema. Nem sempre fcil importar os dados entre os
programas e estes operam os dados de formas diferentes. Alm disso, o Labview tem uma
freqncia de amostragem limitada de 1kHz [1]. Utilizando o Matlab RTW o usurio soluciona
os dois problemas. Alm disso no necessrio transformar a funo de transferncia a uma
equao de diferenas.
O RTW um toolbox do Matlab, extenso do Simulink. Fazendo um modelo em
diagrama de blocos, gera-se e compilam-se programas executveis baseados em linguagem C de
programao [2][3]. Com uma placa de entrada e sada de dados, o toolbox ainda pode enviar e
receber sinais em tempo real fazendo assim possvel a realizao de um controlador de forma
simples e eficiente.
Portanto uma ferramenta totalmente integrada com o Matlab e fcil de ser utilizada.[2]
2.2.Configurao do Matlab RTW
Primeiramente deve-se ter certeza se a verso do Matlab utilizada suporta o RTW. A
verso utilizada no projeto foi a 2008b. Para o correto funcionamento do RTW necessrio que
o processador d prioridades s instrues dadas pelo Matlab, para isso necessria a instalao
do Real-Time kernel. Deve-se digitar na tela de comando do Matlab rtwintgtinstall e prosseguir
com a instalao, pressionando enter. Se a instalao for bem sucedida, aparecer na tela a
mensagem The Real-Time Windows Target kernel has been successfully installed. Para
verificar se a instalao foi realizada pode-se digitar rtwho e aparecer na tela informaes
referente verso instalada bem como o driver da placa de I/O que foi reconhecido e instalado
juntamente [4]. Para o Windows vista e o Windows 7 necessrio desabilitar alguns nveis de
4

segurana. Como se utilizou o Windows XP no houve problemas em relao a segurana do
sistema.
Com a instalao do kernel pode-se iniciar o processo de configurao do ambiente
Simulink. Quando se cria um novo modelo, deve-se optar pelo modo external como indicado na
Figura 1. Feito isso, o usurio deve configurar o Matlab RTW para o tipo de aplicao que ele
utilizar. Para tal deve-se entrar no menu de configurao dos parmetros de simulao (menu
Simulation, Configuration ou Ctrl+E).


Figura 1 - Configurao do Simulink para modo External.

No menu de configurao de parmetros, primeiramente deve-se configurar o tipo de
hardware e o sistema de instrues que o RTW vai operar. Clica-se em Hardware
Implementation e ajustam-se as variveis como indicado na Figura 2. Nos campos device
vendor e device type seleciona-se Generic e 32-bit x86 compatible respectivamente. Deixa-se
a opo none selecionada.
5


Figura 2 - Configuraes de parmetros do RTW, Hardware Implementation.
O prximo passo a configurao do target. Com ele possvel optar por diversos tipos
de gerao e compilao de cdigo. Cada um est direcionado a utilizao do usurio. Por
exemplo, podem-se fazer programas com opes dinmicas de memria ou outros que sero
executados atravs de pacotes de funes ou simulao de Monte Carlo salvando cada passo em
um arquivo de texto. Na aplicao dirigida ao projeto do kit ser utilizado Real-Time Windows
Target que habilita o computador para operar o Simulink em tempo real [4]. Para isso, no
mesmo menu de configuraes de parmetros deve-se acessar o submenu Real-Time workshop e
configura-se os campos da maneira disposta pela Figura 3.

Figura 3 - Configuraes de parmetros do RTW, target.

O padro da ferramenta trabalhar sempre com os ltimos 1000 pontos amostrados.
Para alguns casos, esse nmero de pontos no suficiente. No projeto em questo configurou-se
para 3000 pontos. Para fazer a devida modificao, ainda no menu de configurao de
6

parmetros, no submenu Data Import/Export, o usurio modifica o campo Limit data points to
last para o nmero de pontos escolhidos, Figura 4. Modificado todos os parmetros necessrios
do RTW, confirma-se as modificaes do menu com o boto Apply e Ok, depois deve-se entrar
no menu External Mode Control Painel (menu Tools, External Mode Control Panel). Abrir a
janela da Figura 5. Clica-se em Signal & Triggering e abrir a janela da Figura 6. Nessa janela
pode-se fazer a alterao do valor padro de pontos de 1000 para o escolhido pelo usurio.

Figura 4 - Configuraes de parmetros do RTW, data import/export.

Figura 5 - External Mode Control Panel
7


Figura 6 - External Signal & Triggering, nmero de pontos

Tambm importante saber configurar as portas de entrada e sada bem como os timers
e os contadores da placa. Na biblioteca do Simulink, nos blocos do RTW, observa-se a
subdiviso do Real-Time Windows Target, nele encontra-se todos os blocos referentes a
comunicao com a placa de entrada e sada de dados. Na Figura 7 esto dispostas as
propriedades do bloco de uma entrada analgica (analog input). Observa-se que a placa
National Instruments AT-MO-16E-10 est selecionada placa utilizada no projeto. Caso no
haja nenhuma para selecionar, deve-se instalar uma nova clicando no boto new board. No
menu ainda pode-se escolher por exemplo o tempo de amostragem, o canal de entrada da porta e
os limites da entrada. Todos os blocos, de entrada e de sada, devem apresentar o mesmo valor
de freqncia de amostragem para no haver erros na compilao dos arquivos.


Figura 7 - Configurao de entrada analgica (analog input)

8

Ao entrar no menu board setup, sinalizado na Figura 7, o usurio pode modificar
algumas propriedades da placa. Na Figura 8, configuraes da placa, observa-se que as quatro
primeiras portas digitais esto configuradas como sadas, as quatro ltimas esto como entradas,
o timer 1 est configurado para contador e o timer 2 como gerador de freqncia para criao de
um sinal com modulao de largura de pulso (do ingls pulse-width modlation, PWM).
importante notar que a conexo A/D est configurada para o padro NRSE evitando erros
futuros.


Figura 8 - Configuraes da placa, board setup

Depois de tudo configurado pode-se montar um diagrama de blocos do sistema. Com o
diagrama de blocos pronto para funcionar, o usurio deve montar os arquivos para o
funcionamento do cdigo atravs do comando build (menu Tools, Real-Time Workshop, build
ou Ctrl+B). Agora o usurio pode comear o controle clicando no boto connect to target e
depois clicar no boto start real-time code, Figura 9, que ativar o cdigo montado pelo
comando build.


Figura 9 - Iniciar controle

9

2.3.Observaes e dificuldades
Para criar alguns controladores, interessante que o tempo de amostragem na porta de
entrada seja diferente da sada. A ferramenta no aceita esse tipo de configurao. Caso o
usurio programe as portas com diferentes freqncias de amostragem, ao compilar o programa
haver erro. Enquanto no selecionar um mesmo tempo de amostragem para todas as portas o
erro persistir.
Depois que o usurio conecta com o alvo (connect to target) e pressiona o boto para
iniciar o cdigo (start real-time code) por vezes aparece um erro inesperado que pode inclusive
reiniciar o computador sem aviso prvio. Portanto importantssimo que o usurio sempre salve
seu trabalho antes de iniciar o programa.
10


Captulo 3: DESCRIO DO HARDWARE

DESCRIO DO HARDWARE



O Hardware do projeto foi criado para estabelecer a comunicao entre a placa de
comunicao e aquisio de dados com o mdulo, para gerar potncia para o motor CC alm de
fazer o condicionamento de sinais (corrente, tacogerador, encoder e isoladores pticos).
Pode-se observar no projeto, disposto no anexo desta monografia, que este contm trs
pontos de referncia de tenso Terra distintos. So eles:

(i) Terra digital
Esta referncia est relacionada placa de aquisio de dados. Os componentes
envolvidos com essa referncia so aqueles que geram os comandos eletrnicos ao circuito de
eletrnica de potncia, determinando a direo de rotao, a potncia do motor bem como faz
sua contagem de giro.

(ii) Terra do circuito de potncia
Referente ao mdulo de eletrnica de potncia do projeto. Todos os sinais enviados ao
L298, a ponte H que controla a potncia do motor, esto nessa referncia.

(iii) Terra da bateria
Referncia da bateria que fornece corrente necessria ao funcionamento do motor.

Separar os terras necessrio para a segurana da placa de aquisio de dados. Estando
os subsistemas, potncia e eletrnica, isolados, evita-se danificar a placa instalada no
computador, elemento mais caro e delicado do projeto.
Neste captulo esto descritos os elementos que foram utilizados para a construo do
hardware bem como suas principais caractersticas.
11


Figura 10 - Esquemtico do Hardware
3.1. A placa de aquisio de sinais
Para estabelecer a comunicao com o software Matlab, est instalada no computador a
placa de entrada e sada de dados da National Instruments, NI AT-MO-16E-10. Entre suas
principais caractersticas esta possui:
Entrada analgica limitada de 10V;
8 canais de entrada ou sada digitais;
Duas entradas configurveis como contador ou timer de 24 bits.
No projeto utiliza-se uma sada digital, um timer, uma sada de +5V, um contador e a
referncia digital DGND da placa.
A sada digital utilizada tem como objetivo fornecer o sentido de rotao do motor.
Pode acionar o motor no sentido horrio (+5V) ou anti-horrio (0V). A sada est ligada
diretamente a um acoplador ptico e retorna ao DGND, contido na prpria placa de dados.
O timer comanda a potncia fornecida ao motor, operando como um PWM, que ser
abordado na seo 3.2 referente a potncia. Liga-se o sinal a um acoplador ptico fechando o
circuito na referncia digital.
A sada de +5V utilizada no encoder ptico, que gera a cada volta 1024 pulsos. Esses
pulsos por sua vez vo para o contador da placa.
3.2. Acoplador ptico
Como acopladores pticos, utilizaram-se o circuito integrado (CI) TIL111, Figura 11.

Figura 11 - Esquemtico Til111 [5]
12

O componente usado para isolar opticamente os circuitos de eletrnica com o de
potncia para assim proteger a placa de aquisio de dados. Para toda entrada ou sada de dados
que se comunica com o circuito de potncia, utilizou-se um TIL111.
O circuito integrado funciona como uma chave. Sempre que existe uma corrente no
intervalo de 15mA < I < 30mA no foto-diodo, este emite luz que excita a base do transistor [5].
Assim, funcionando como uma chave, o transistor libera corrente ao circuito de controle de
potncia.
Todos os TIL111 esto voltados com o diodo para a placa de aquisio e transmisso de
sinal e o transistor para o circuito de potncia. Ambos foram polarizados para o modo ligado
com uma corrente de diodo de 16mA e uma corrente de emissor do transistor de 1mA, assim
atendendo respectivamente o funcionamento do fotodiodo e a necessidade do circuito de
potncia. O diodo foi aterrado no terra digital da placa de aquisio de dados enquanto o
transistor foi aterrado com circuito de potncia.
importante notar que um deles atua como uma chave porta inversora de sinal. A
medida necessria para a criao de sinais complementares para comandar a direo do motor.
O estudo deste sinal ser mais detalhado na seo 3.2.
3.3.Circuito de potncia e o L298
Para realizar o controle do motor usando PWM, no basta o sinal da placa de aquisio
de dados. A corrente necessria para o motor no suficiente. Alm da falta de corrente, ainda
necessria a inverso de polaridade sobre o motor a fim de garantir os dois sentidos de rotao.
Para solucionar esses dois problemas utilizou-se um circuito em ponte H, disposto na
Figura 12.

Figura 12 Circuito ponte H
13

Este circuito funciona de acordo com a tabela da verdade disposta na tabela 1.

Tabela 1 - Tabela verdade
En A B C D
1 0 0 0 0
1 0 1 0 Vs
1 1 0 Vs 0
1 1 1 Roda-livre
0 X X Roda-livre

No caso em que A=B, C e D esto em curto. Por outro lado, quando

, C ou D
recebem Vs. Com isso, pode-se ligar os plos do motor nos terminais C e D. Assim, quando
En=0, o motor est em roda-livre e quando

o motor gira em sentido horrio ou anti-


horrio, dependendo dos valores adotados para A e B. Perceba que a situao nunca
ocorre devido a construo do circuito eletrnico.
Quando o motor opera em roda-livre, o prprio gera uma tenso que poderia danificar a
ponte H. Portanto, importantssimo adicionar diodos schottkys para proteo do sistema como
disposto na Figura 13.

Figura 13 - Ponte H com motor e diodos schottkys
Dessa forma, para o circuito fornecer potncia ao motor, deve conter os sinais A e B
complementares um ao outro e o En = 1. Com isso, os sinais A e B ditam a direo ao motor
enquanto o En limita sua potncia.
14

Portanto faz-se dois sinais digitais na placa, um de sentido de rotao do motor e outro
de PWM. O sentido de direo liga-se na lgica nos sinais A e B (sendo que

) enquanto o
sinal de PWM ligado ao sinal En.
O circuito integrado L298, da STMicroelectronics, possui duas pontes H como mostra a
Figura 14. Para fornecer a corrente necessria ao motor, e no saturar o sistema, as pontes do CI
foram ligadas em paralelo. Gera-se o sentido de rotao utilizando-se do sinal fornecido pelo
TIL111 e seu complementar, tambm gerado por um acoplador ptico.

Figura 14 - Esquemtico do circuito L298 [6]
Para limitar a potncia do motor, e para realizar, portanto, o controle, conecta-se o sinal
do TIL111 proveniente do PWM ao sinal de enable do L298. Dessa forma consegue-se
controlar a tenso mdia aplicada no motor, como exemplificado na Figura 15.

Figura 15 - Funcionamento do PWM
No circuito de potncia usou-se uma tenso +5V no CI L298 e para a polarizao dos
transistores da porta inversora e dos acopladores pticos. Para gerar essa tenso usou-se um
limitador de tenso de +5V, o CI LM7805.
Para o feedback do circuito de potncia utilizou-se um encoder ptico ligado ao motor.
A cada volta completada do motor o encoder gera 1024 pulsos. Esses pulsos passam por um
acoplador ptico e so contados pela placa de aquisio de dados. Com um simples clculo
possvel verificar a velocidade em que o motor se encontra.
15

Todas as referncias do circuito de potncia foram ligadas no terra da fonte que
alimenta o motor, assim protegendo o circuito eletrnico.
3.4.Motor CC
No laboratrio de controle do departamento de engenharia eltrica esto disponveis
servomotores de m permanente de dois fabricantes: Faulhaber e Eletro-Craft. No projeto em
questo foi utilizado o motor da Eletro-Craft, um servo motor de m permanente que opera no
mximo com 60V.
Realizaram-se alguns testes em bancada:

(i) Influencia do L298 no motor
(ii) Atuao do PWM

3.4.1. Influncia do L298 no motor
Fizeram-se dois testes para se aferir a influncia do L298 no acionamento do motor.
Primeiramente, chaveou-se manualmente o motor utilizando uma bateria de carro e
obteve-se a resposta degrau da Figura 16. Pode-se notar que no incio do sinal h uma
insignificante oscilao na tenso de entrada devido a um pico de corrente solicitado a fonte de
alimentao.

Figura 16 - Motor sem a utilizao do L298
A Figura 17 mostra a curva da tenso de entrada do motor utilizando o L298. Para
simular o degrau, colocou-se um PWM com 100%. Observa-se que nos primeiros 5ms aparece
uma no linearidade devido a um atraso do sinal. Isso ocorre devido ao sistema lgico de
controle do CI. Outro fator observado a queda de tenso que existe no L298. O circuito de
potncia, alimentado com 12V, perde aproximadamente 2V nos transistores BJTs da ponte H.
16



Figura 17 - Motor com a utilizao do L298
3.4.2 Teste de PWM
No teste de PWM, Figura 18, percebeu-se outra caracterstica do motor. Quando o
PWM est em T
off
, o motor gira em roda-livre e gera-se tenso em sua armadura diferente de
zero. Esse o motivo da elevao da curva para o T
off
em que se esperava uma tenso nula.


Figura 18 - Atuao de PWM no motor CC
17


Figura 19 - Atuao de PWM no motor CC, com zoom
3.5. Alguns problemas e dificuldades encontradas
3.5.1. Montagem do Protoboard

Para fazer a montagem no circuito no protoboard, o encapsulamento Multiwat 15 V do
L298 [6] apresentou pinos frgeis e com uma numerao no convencional. Teve-se que ter
muito cuidado para sua inserso no circuito bem como, para no haver confuso na contagem
dos pinos, escolheu-se fios de cores semelhantes para as portas que haveria necessidade em ligar
em paralelo. Observaes que parecem bvias, mas no processo de montagem so
extremamente importantes seguir.
A folha de dados do acoplador ptico, TIL111, apresenta uma corrente tpica para o
diodo foto emissor de 5mA. Primeiramente o diodo foi polarizado com essa corrente. No
havendo chaveamento do transistor, aumentou-se a corrente para a faixa indicada na seo 3.4.
Com isso, o funcionamento da chave foi corrigido.
3.5.2.Aquisio da velocidade

Para o projeto estavam disponveis dois tipos de motores, e para cada motor havia um
tacogerador para a verificao da velocidade. Quando o motor alimentado de 0 a 12V a tenso
do tacogerador do motor Eletrocraft varia de 0 a 20V e para o motor da Faulhaber, de 0 a 3V. A
placa de aquisio de sinal suporta at 10V, portanto em um dos casos havia a necessidade de
atenuar o sinal e no outro ampliar para uma melhor visualizao do resultado. Sendo assim,
haveria a necessidade da criao de dois tipos de condicionadores de sinal.
18

Um dos fatores mais agravantes para a aquisio analgica do sinal que quantiza a
velocidade a segurana da placa de aquisio de dados. Pesquisaram-se alguns tipos de CIs
para esse fim e o que estava disponvel para ser utilizado - proteo por isolao galvnica
ISO122 - haveria a necessidade de outra fonte de alimentao, simtrica, alm da fonte utilizada
pelo motor. Dessa forma, no havendo disponvel em todas as bancadas, seria invivel a
utilizao deste componente no hardware desenvolvido.
Mesmo no havendo a segurana embutida no hardware, esses condicionamentos foram
implementados em vistas de que h como fazer uma segurana externa ao hardware usando-se
os mdulos 5B41 disponveis no laboratrio
Deve-se fazer a observao que um jumper seleciona qual condicionamento de sinal
ser utilizado. Deve-se escolher se deseja amplificar ou atenuar o sinal.
19


Captulo 4: CONTROLADORES DIGITAIS EM TEMPO REAL -
INTRODUO TERICA, SIMULAO E RESULTADOS

CONTROLADORES DIGITAIS EM TEMPO REAL -
INTRODUO TERICA, SIMULAO E RESULTADOS



4.1.Introduo terica
Controlar um sistema algo natural. Encontramos em diversas partes da natureza
mecanismos de controle e pode-se observar que a maior parte deles envolve um mecanismo de
realimentao. Observa-se, por exemplo, num simples ato de abrir uma porta: aproxima-se da
porta, atravs da viso sabe-se que est perto, atravs do tato toca-se a maaneta, gira-se, e
atravs do som e do tato novamente sabe-se que pode de uma vez por todas abri-la.
Para o homem, os sentidos - viso, audio, tato, paladar e olfato - so timos sensores
de feedback para suas aes. Tratando-se de sistemas eletromecnicos, que o caso do projeto,
necessrio a implementao de sensores e atuadores para que assim o sistema consiga ter
percepo e reao, como um mecanismo natural.
No projeto com controle de velocidade rotacional do motor CC usou-se para feedback
do sistema um encoder ptico. A cada volta do motor o encoder emite 1024 pulsos e sabendo a
quantidade de pulsos emitidos em um segundo possvel obter a freqncia que o motor est
girando, e portanto, sua velocidade. Para realizar esse clculo o encoder foi ligado no contador
da placa de aquisio de sinais que amostra o sinal analgico.
O sinal do encoder, agora binrio, passa por um algoritmo de controle (como por
exemplo, somatrias sucessivas, derivao ou at mesmo multiplicao por constantes)
retornando ao sistema sada do sistema. Para transformar o sinal digital para analgico,
necessrio fazer uma transformao inversa da amostragem.
Dado que o sistema faz uma amostragem do sinal, o processamento numrico dos
dados, e depois uma converso para o sinal operar no sistema analgico o projeto em questo
um controlador digital. Na Figura 20 pode-se observar como a informao processada para
realizar-se um controle digital. [7]
20


Figura 20 - Processamento de informao para controle digital [7]
De uma forma geral, o sistema discutido anteriormente pode ser representado pelo
diagrama de blocos da Figura 21, um esquema geral para uma malha de controle digital com
realimentao.

Figura 21 - Diagrama de blocos de controle digital [7]
Usaram-se trs tipos de controladores no kit didtico desenvolvido:

PID discreto

Realimentao por Espao de Estados

Controlador Dead-Beat.

Nas prximas sees sero feitas breves discusses a respeito dos controladores e como
foram aplicados no kit didtico projetado.
4.1.1.Controlador PID discreto
O controlador proporcional, integrativo e derivativo, assim chamado PID,recebe este
nome justamente pois carrega as trs operaes em sua funo de transferncia, como vista na
equao 1, representao continua de um controlador PID. [7]

(1)
21

A popularidade do controlador se d ao fato de apresentar um desempenho robusto
sobre uma grande faixa de condies operacionais e em parte sua simplicidade de
configurao. [8]

Admitindo-se um tempo de amostragem pequeno, e utilizando o mtodo retangular de
integrao, o controlador pode ser aproximado atravs da equao 2 [7]. Nessa equao
observa-se que o termo proporcional atua diretamente no erro atual, o termo integrativo sobre a
soma dos erros atual e passados e o termo derivativo na taxa de variao do erro.

(2)

Da equao, chega-se a forma recursiva dada pela equao 3.

(3)

Com os coeficientes dados por:

(4)

(5)

(6)

Assim, tem-se a funo de transferncia discreta para o controlador dado pela equao
7.

(7)

Se fosse adotado o mtodo trapezoidal de aproximao, a formulao encontrada seria
diferente [7].
Para o projeto em questo, o controlador PID-Digital desejado foi investigado e
projetado diretamente no domnio da varivel z com auxlio da discretizao da planta (motor
CC) e da ferramenta RLTOOL do Matlab.
Por vezes, por limitao fsica do problema, o fator derivativo no realizvel. A
situao ser discutida na seo 4.3.1 na qual so obtidos os parmetros PID do controlador.
22

4.1.2. Controlador Dead-Beat
Os controladores Dead-Beat so utilizados quase que exclusivamente de forma discreta.
Visa forar a resposta do sistema ao valor da entrada com um atraso puro, dessa forma
garantindo assim uma resposta extremamente rpida ao sistema.[7]
Deseja-se que:

(8)

Para um processo de ordem m, depois de m perodos de amostragem, o mesmo ter
um resposta igual a entrada.
Este tipo de controlador tem a funo de transferncia tpica como sendo:

(9)

Em que:

(10)

Nas relaes das equaes 10, tem-se que so os coeficientes do denominador da
funo de transferncia discretizada do sistema a ser controlado com i variando de 1 at m.
4.1.3. Controle por realimentao de espao de estados
Dado um processo por variveis de espao de estado discreto V.E., tal que,




(11)

Com o diagrama de blocos representado pela Figura 22.

Figura 22 - Diagrama de blocos, variveis de estados discretas [7]
23

Deseja-se criar uma realimentao dos estados do processo que faa com que a
sada y(k) atenda algum critrio do projeto. Para isso, cria-se uma matriz , que produza uma
combinao linear dos estados de , fornecendo assim para a entrada um sinal de
realimentao. Tal modelo est disposto na Figura 23.

Figura 23 - Diagrama de blocos, variveis de estado com realimentao K [7]
Com o auxlio do Matlab, usando o comando place com as matrizes H, F e o conjunto
de plos desejados obtm-se a Matriz de realimentao facilmente.
4.2.Obteno da Planta do Sistema
O motor utilizado na prtica foi o Eletrocraft, e pode ser representado atravs do
diagrama de blocos representado na Figura 24. [9]

Figura 24 - Esquemtico do Motor CC
Observa-se no esquemtico que se aplica uma tenso V
a
na entrada e o motor,
representado pelo retngulo cinza, a planta, responde com uma velocidade em sua sada.
Dentro de seu funcionamento h quatro blocos. Para utilizar o controle PID e Dead-
Beat no necessria a modelagem interna do sistema, porm, para utilizar o controlador de
estados, necessrio calcular a representao por espao de estados do sistema. E para isso,
necessrio modelar os blocos internos do motor.
Dessa forma para o clculo dos controladores e para controlar o sistema deve-se
modelar:

24

A planta do motor (bloco cinza da Figura 24);
Os blocos internos, eltrico e mecnico.

Na seo 4.2.1 ser disposto como feita a modelagem da planta do motor e na seo
4.2.2 como foram obtidas os blocos internos, eltrico e mecnico.
Para a obteno de todos os blocos usou-se a ferramenta ident do Matlab. Na
ferramenta, basta indicar o vetor de entrada, o vetor de sada, o nmero de razes e a ordem do
sistema, feito isso, o Matlab processa os dados e retorna a sua funo transferncia.
Na Figura 25 est disposta a bancada e todos os equipamentos utilizados no projeto.
No possvel a visualizao da bateria de carro pois esta est disposta abaixo da bancada.

Figura 25 - Bancada
4.2.1.Obteno da modelagem planta do motor.
Com o auxlio do Matlab, modelou-se o sistema da Figura 26.

Figura 26 - Bloco Planta
25

Para a realizao das medidas chaveou-se manualmente o motor CC com uma fonte de
alimentao e os dados de velocidade foram obtidos atravs do Matlab Real-Time workshop
atravs do enconder ptico. Para o clculo da velocidade, o algoritmo verifica o nmero de
pulsos que o motor realiza num tempo de amostragem T
o
e a partir disso calcula-se a velocidade
em radianos por segundo multiplicando-se essa diferena pela constante 2T
o
-1
/1024 pois a
cada volta, portanto 2, h 1024 pulsos. Observa-se esse algoritmo com na Figura 26, diagrama
de blocos utilizado no Matlab RTW.

Figura 27 - Esquemtico para clculo de velocidade via simulink utilizando encoder ptico
Aferidos os dados da velocidade, para a eliminao do rudo utilizou-se o comando
filtfilt do matlab utilizando os coeficiente de um filtro de Butterworth - ordem 5 com
n
= 0,1.
Caso utilizasse somente o filtro de Butterworth, apareceria na imagem um atraso indesejado. Na
Figura 28 podem-se observar os dados antes e depois de se utilizar o filtro.


Figura 28 - Atuao do filtro de Butterwoth sobre os dados obtidos
26


Com os valores filtrados, usou-se a ferramenta ident para obteno da funo de
transferncia. Repetiu-se o procedimento quatro vezes: duas rotacionando o motor no sentido
horrio, e duas no anti-horrio. Obteve-se portanto quatro funes de transferncias, muito
prximas para ambos os sentidos. Fez-se uma mdia aritimtica de todas e obteve-se como
resultado a planta da equao 12. Com o comando zpk chegou-se no modelo zero plos e
ganho da equao 13.

(12)

(13)

O modelo obtido comparado com os valores aferidos atravs do grfico da Figura 29.


Figura 29 - Comparao planta modelada com seus valores obtidos
Assim, conclui-se que o modelo obtido muito prximo do real.
4.2.2. Obteno dos blocos internos do motor
Com o auxilio do Matlab, modelou-se os dois blocos da Figura 30.

27


Figura 30 - Blocos internos do motor CC, (a) bloco eltrico e (b) bloco mecnico.

Nos dois blocos da Figura 30, observam-se duas constantes K
e
e K
t
que no se conhece
o valor e que devem ser calculadas. Com elas, tem-se os dados de entrada e sada do blocos e
finalmente pode-se usar a ferramenta do Matlab que calcula a funo de transferncia do
sistema, ident. importante notar que as entradas dos blocos no so degraus e sim as
expresses V
a
(s) K
e
(s) e i
a
K
t
para os blocos eltrico e mecnico respectivamente.
Na modelagem do motor, se conhece a equao 13 [9]:

(14)

Para uma corrente constante tem-se que

= 0 e portanto,

(15)

Dessa forma tem-se que,

(16)

Portanto, atravs da equao 16 verifica-se como se pode calcular K
e
. Encontra-se outro
problema, o valor de R
a
. Para obter o valor de R
a
, aplica-se uma tenso pequena no motor. Com
este ainda parado, com o auxlio do multmetro verifica-se a corrente e calcula-se pela lei de
ohm [10] sua resistncia. Com R
a
obtido, possvel aplicar uma tenso na armadura V
a
no
motor, mede-se a corrente I
a
e com o valor da velocidade em rad/s nesse instante, , possvel
calcular o valor de K
e
.

Obtem-se assim:

(17)

Pelas propriedades fsicas do motor [7], no sistema internacional de unidades tem-se
que

.
28

Com estes clculos agora possvel determinar as entradas do bloco eltrico e mecnico
do sistema.
A velocidade (t) obtida atravs do encoder como na seo 1.6, mas para a obteno
da corrente foi necessria a entrada analgica da placa de dados. Utilizou-se o diagrama de
blocos da Figura 31 no Matlab RTW para a aquisio do sinal.


Figura 31 - Sensor de corrente
De um divisor de tenso, o sinal passar por um bloco de proteo ptico que atenua o
sinal pela metade e por fim segue para a entrada analgica da placa. A constante multiplicativa
da Figura 31 uma compensao referente a essas divises.
Dessa forma, tem-se todos os sinais necessrios para utilizao do ident no matlab. Da
mesma forma que no caso do clculo da planta, foram feitas 4 medidas, e com a mdia delas
obtiveram-se os resultados:
29

Bloco Eltrico

Figura 32 - Bloco eltrico, comparao dos dados simulados com os aferidos

(18)

Bloco Mecnico

Figura 33 - Bloco mecnico, comparao dos dados simulados com os aferidos
30

(19)
Os dados simulados foram obtidos atravs da simulao feita no Simulink disposta na
Figura 34.

Figura 34 - Esquemtico usado em simulink para a simulao
A funo de transferncia do processo dada pela equao

(20)

(21)

Comparando a equao 13 com a equao 21 percebe-se que os plos esto muito
prximos. Por outro lado, o ganho das duas equaes apresentam uma diferena significativa.
Essa diferena pode ser justificada pelo valor de K
e
que foi encontrado atravs de dados
adquiridos no laboratrio, portanto, podendo trazer erros de preciso.
Com as funes de transferncias dispostas na equao 18 e equao 19, fez-se uma
comparao polinomial com as funes de transferncia da Figura 30 (a) e Figura 30 (b)
respectivamente. Com isso, obtiveram-se os valores dos parmetros eltricos e mecnicos do
motor, dispostos na tabela 2.
Tabela 2 - Parametros internos do motor Eletrocraft obtidos experimentalmente
Parmetros Valores
Ra () 2,2
La(H) 3,09e-3
J (Nms/rad ) 53,54e-6
Ke (Vs/rad) 0,0849
B (Nms/rad) 176,7e-6

31

4.3.Projeto em controle
Um dos grandes problemas enfrentados na realizao do controle do motor foi a escolha
do valor de referncia ou setpoint. Com a modelagem disposta na seo 4.2.1, v-se que a
velocidade mxima atingida pelo motor com a tenso disposta a ele de 12,5V de
aproximadamente 150rad/s. Por vezes, o controle demanda uma velocidade maior do que essa,
assim saturando a fonte de alimentao. Dessa forma, teve-se que escolher uma velocidade
relativamente baixa referente mxima do motor evitando, portanto, o problema com a
saturao.

4.3.1.Controlador PID
Para a realizao do controlador PID, primeiramente fez-se o controlador proporcional e
depois partiu-se para o modelo proporcional, integrativo derivativo.

(i) Controlador Proporcional

Com o auxlio do simulink, primeiramente montou-se uma simulao do sistema em
malha fechada para se obter um valor de K
p
, constante proporcional, que aumentava a
velocidade de resposta do motor e ao mesmo tempo minimizava o erro da sada. Utilizou-se o
diagrama de blocos da Figura 35 para se obter o melhor valor da constante.


Figura 35 Controlador proporcional, diagrama de blocos.
Na Figura 36, observa-se como a sada y do sistema alterada devido a variao do
ganho proporcional K
p
. Percebe-se que com o aumento do ganho, diminui-se o erro velocidade
de referncia da simulao - =60rad/s bem como h o aparecimento de um sobresinal. Nota-
se tambm que no h valor de K
p
em que zere o erro em relao ao setpoint.

32


Figura 36-Controlador proporcional, variao de Kp

Figura 37 - Controlador proporcional, u variando com Kp
Por outro lado, com o aumento de K
p
, a sada controlada u, Figura 37, aumenta. Para
u>10V, h uma saturao no PWM e no h a atuao de controle. Portanto, em todos os K
p

simulados, com exceo do K
p
=0,15 h uma saturao.
Com a anlise feita a partir da simulao, fez-se utilizando o Matlab RTW o esquemtico da
Figura 38 para a realizao do controle proporcional em tempo real.

33


Figura 38 - Controle proporcional digital em tempo real
O bloco Filtro de Mdia opera como um filtro que elimina rudo do sinal. Os blocos
Velocidade Out, PWM, Direo In, observados na Figura 3 esto dispostos respectimente na
Figura 28, Figura 39 e Figura 40.

Figura 39 - Diagrama de blocos do PWM no Simulink

Figura 40 - Diagrama de blocos do sentido de rotao do motor no Simulink
No bloco de PWM, Figura 39, nota-se o fator de condicionamento com ganho 0.1. Este
transforma 0V a 10V em 0% a 100%, sinal necessrio ao PWM.
Os dados obtidos esto dispostos e comparados com os simulados no grficos das figuras 41,
42, 43 e 44.
34


Figura 41 - Controlador proporcional, simulao comparada com experimento para Kp=0,1

Figura 42 - Controlador proporcional, simulao comparada com experimento para Kp=0,3
35


Figura 43 - Controlador proporcional, simulao comparada com experimento para Kp=0,5

Figura 44 - Controlador proporcional, simulao comparada com experimento para Kp=0,8
36

Os dados obtidos, figuras 41, 42, 43 e 44, foram compatveis com as expectativas da
simulao. Pode-se observar que quanto maior o valor de K
p
, menor o erro em regime.
Constatam-se as ondulaes e o aparecimento de sobresinal. Porm, pode-se notar que o sinal
controlado estabiliza-se aps algum tempo depois da simulao. Isso ocorre, pois o sinal de
controle um pouco atrasado devido a influncia do L298, discutida na seo 3.2.1.

(ii) Controlador PID

Como constatado, o controlador proporcional no zerou o erro de regime. Assim, se
construiu o controlador PID para que houvesse um cancelamento desse erro. Para construir este
controlador utilizou-se a ferramenta do Matlab rltool. Observam-se na Figura 45 os grficos
gerados pela ferramenta rltool do matlab.

Figura 45 - rltool mostrando (a) os plos e as razes do compensador e (b) a resposta ao degrau
y em relao a r e u em relao a r para um controlador PID
Para o projeto do controlador levou-se em considerao os plos do sistema com ganho
proporcional K
p
=0,1 ( [0.9102-0.0372i;0.9102 + 0.0372i]). Na Figura 46 (b) v-se que a sada
controlada u, com os plos j alocados nos desejados, est saturada no instante inicial em
u=70V aproximadamente e essa saturao impede o correto funcionamento do controlador.
Em vista disso, tentou-se a construo do controlador PI, pois exige menos energia do
que PID. Utilizando o rltool, Figura 46, obteve-se a equao 22 para o controlador com
T
o
=1/2000s.
37


Figura 46 - Controlador PI, rltool mostrando (a) os polos e as razes do compensador e (b) a
resposta ao degrau y em relao a r e a resposta u em relao a r para um



(22)

Com o compensador realizou-se as simulaes da forma disposta na Figura 47.

Figura 47 Diagrama de blocos, controlador PID
A resposta da simulao a curva mostrada no grfico da 48.
38


Figura 48 - Simulao controlador PID
Com esses resultados montou-se o diagrama de bloco utilizando o Matlab RTW, Figura
49, e tiveram-se os resultados comparados na Figura 50.

Figura 49 - Controle PID utilizando o Matlab RTW
Os blocos Filtro de Mdia, Velocidade Out, PWM e Direo In so os mesmos
utilizados no caso do controlador proporcional.
39


Figura 50 - Controle PI, comparao entre simulao e valores experimentais
Pode-se observar que o controlador PI apresentou um atraso em realao ao sistema
simulado e um erro em relao referncia. Esses erros so reflexos dos problemas discutidos
na seo 3.2.1, no que se refere influncia do L298 no sinal do motor.
4.3.2.Controlador Dead-Beat
Para obter o controlador Dead-Beat, importante notar que:

Os parmetros do controlador dependem somente da FT da planta utilizada discretizada;
Sua primeira ao de controle, u(0)=q
o
, inversamente proporcional a soma dos
coeficientes b
i
da planta discretizada.

Para se ter b
i
s relativamente grandes h de se escolher um perodo de amostragem T
o
o
maior possvel.

Dessa forma, a escolha de T
o
para o controlador extremamente importante.
40


Figura 51 - Simulao, controlador Dead-Beat
Para as simulaes, Figura 51, adotou-se T
o
=10ms e T
o
=25ms. Para cada tempo de
amostragem apresentaram as funes de transferncia dadas pela equao 20 e equao 21.

(23)

(24)


Figura 52 - Controlador Dead-Beat, simulao com com To=10ms
Na simulao, pode-se observar que a sada y, Figura 52, para T
o
=10ms alcana e
estabiliza-se no setpoint de forma mais rpida do que T
o
=25ms. Por outro lado, a sada
controlada u para o caso de T
o
=10ms apresenta uma sada controlada u, Figura 53, maior do que
10V, portanto saturada enquanto para T
o
=25ms essa saturao no ocorre.

41


Figura 53 - Controlador Dead-Beat, sada u simulada
Fez-se o esquemtico da Figura 54 e usando o Matlab RTW realizou-se o controle em
tempo real.


Figura 54 - Controlador Dead-Beat, esquemtico RTW
O bloco Discrete Transfer Fcn1 o controlador Dead-Beat da equao 20 e os blocos
Controle de Direo, PWM, Encoder foram devidamente explicados na seo 3.2.1. Os
resultados obtidos podem ser observados nos grficos da Figura 55 e Figura 56.
42


Figura 55 -Controlador Dead-Beat, simulao e experimento para To=10ms

Figura 56 - Controlador Dead-Beat, simulao e experimento para To=25ms
43

Para um controlador Dead-Beat, em uma planta de segunda ordem, o sistema estabiliza-
se na segunda amostragem. Esse fato facilmente observado nos grficos referente a
simulaes. No caso do experimento o controlador Dead-Beat no foi funcional, Figura 55
Figura 56. Ainda, com T
o
grande o rudo foi amostrado, dessa forma explica-se o overshoot da
Figura 56 que na verdade pode ter sido o rudo amostrado.
No primeiro caso, T
o
=10ms, no houve a ao de controle no primeiro perodo de
amostragem devido saturao, j discutida e evidenciada pela Figura 17. No segundo caso, a
causa mais significativa do problema o atraso do sinal que faz com que nos 10ms iniciais, a
potncia fornecida aproximadamente 60% da desejada. Na Figura 57 mostra-se o problema de
saturao e o atraso.


Figura 57 - Controlador Dead-Beat, problemas devido ao atraso e saturao

4.3.3.Controlador por Espao de Estados
Para realimentar o sistema por espao de estado deve-se encontrar as matrizes de espao
de estado discretas. Para isso devem-se obter primeiramente as matrizes no espao contnuo.
Consideram-se o sistema de equao 22.


(25)

Sendo u a tenso de entrada v
a
[V], os espaos de estados x
1
,

velocidade [rad/s] e x
2
, a
corrente [A] que passa pelo motor e fazendo F=0 chega-se nas equaes 23 e 24.

(26)
44

(27)
Utilizando o modelo de espao de estados




(28)
Tem-se que:

(29)

(30)
Com os parmetros obtidos na seo 4.2.2, tem-se as matrizes de espao de estados
contnuas:



k (31)

(32)
(33)
(34)
Obtidas as matrizes contnuas faz-se a discretizao das matrizes A e B e obtem-se as
matrizes F e G discretizadas com T
o
=1/2000s.




k (31)

(32)

Com o espao definido, se obtm a matriz de realimentao de estado K atravs do
comando place do Matlab. Para realizar a realimentao de estado, considerou os novos plos
do sistema no mesmo lugar dos plos dominantes de um sistema com controlador proporcional
de ganho K
p
=0,1 ([0.9102 -0.0372i ; 0.9102 + 0.0372i]). Com isso encontra-se K.

(35)
45


Fez-se a simulao do controlador, como disposto na Figura 58.


Figura 58 - Controlador por variveis de estado, simulao
Primeiramente, fez-se o pr-filtro, do controlador por variveis de estado como unitrio
e obteve-se um resultado com a mesma dinmica do controlador proporcional de ganho K
p
=0,1,
porm com o setpoint muito maior. Dessa forma, cria-se o um pr-filtro de ganho K
filt
=0,100
para realizar o ajuste. Na Figura 59 esto dispostos os quatro casos, a sada y para o controlador
proporcional de ganho K
p,
a sada y para a realimentao por espao de estados com o pr-filtro
unitrio, a sada y com o pr-filtro K
filt
=0,1 e a sada y com o pr-filtro de K
filt=
0,2.

Figura 59 - Controlador por realimentao de estados e controlador proporcinoal
46

Com as simulaes realizadas, fez-se o controle utilizando o Matlab RTW, Figura 60.
Obtiveram-se os resultados apresentados na Figura 61.


Figura 60 - Realimentao por espao de estados, controle realizado por Matlab RTW

Figura 61 - Realimentao por espao de estado, comparao de dados experimentais com
simulados para pr-filtro Kfilt = 0,1
Comparando os resultados pode-se perceber que a curva do experimento est atrasada
em relao curva simulada e apresenta um erro de regime para um pr-filtro de K
filt
= 0,1.
47

Para fazer essa correo no erro de regime, modificou-se o pr-filtro para K
filt
= 0,2.
Obteve-se o resultado da Figura 62.
.
Figura 62- Realimentao por espao de estado, comparao de dados experimentais com
simulados para pr-filtro Kfilt = 0,2
Percebe-se que ao invs de 30 rad/s, a curva para K
filt
=0,2 estabilizou-se em 60 rad/s,
dessa forma evitando o erro em regime.

48

Captulo 5: CONCLUSO

CONCLUSO



O trabalho realizado investigou a versatilidade do Toolbox RTW do Simulink na
execuo de tarefas em tempo real atravs de experimentos de controle digital aplicado a um
motor CC.
Com a integrao do Matlab RTW ao workspace do Matlab, obter a planta do sistema e
realizar o clculo dos controladores se mostrou um processo rpido e prtico. Alm disso o
controle em tempo real utilizando o Matlab RTW foi funcional e se mostrou simples graas
interface em diagrama de blocos que o Simulink apresenta.
O kit didtico, constitudo da placa de interface, sensores, atuador L298N e o Motor CC,
apresentaram alguns problemas tanto na transmisso quanto na recepo do sinal. Na
transmisso, no L298, ocorre uma queda de tenso devido aos transistores BJT e um atraso do
sinal devido sua lgica de acionamento. Na recepo, os dados se mostraram ruidosos tanto na
aquisio pelo encoder quanto pelo tacmetro.
Os controladores realizados sofreram as conseqncias do atraso do sinal causado pelo
L298. O controlador proporcional, o PI e o de realimentao por espao de estados, apesar do
atraso, funcionaram bem. Por outro lado, o controlador Dead-Beat no foi realizvel, pois o
atraso causado pelo L298 significativo em seu funcionamento.
Para projetos futuros podem-se realizar melhorias no que diz respeito transmisso,
optar por alguma alternativa de ponte H, assim diminuindo a queda da potncia do circuito
interno do CI e no atrasando o sinal de forma significativa. Em relao recepo, pode ser
criado filtros capacitivos para que assim diminua o rudo do sinal enviado ao Matlab.
Outros projetos que podem ser encadeados a realizao de controladores usando o
bloco S-function do Matlab ou at mesmo realizar tcnicas de controle avanadas como por
exemplo tcnicas de controle robusto.
Com tudo o que foi apresentado, pode-se afirmar que o kit didtico, apesar de algumas
falhas, mostrou resultados satisfatrios para ser aproveitado nas disciplinas prticas do
Laboratrio de Controle de Sistemas e Controle Digital.
49

50

Anexos
1.Esqeuemtico do projeto

51

52

Referncias Bibliogrficas

[1] A. C. M. NEWTON, Experimentos de controle digital em tempo real com auxlio do Matlab
e Simulink. Monografia de Projeto de Concluso de curso, So Carlos 2009.

[2] R. M. Corder, Controle em Tempo Real via Matlab/Simulink. Monografia de Projeto de
Concluso de curso, So Carlos 2009.

[3] Real-Time Windows Target - Run Simulink models on a PC in real time
http://www.mathworks.com/products/rtwt/, acesso em novembro de 2011

[4] Real-Time Windows Target User's Guide, disponvel em
http://dali.feld.cvut.cz/ucebna/matlab/pdf_doc/rtw/rtwin_ug.pdf, acesso em novembro de 2011

[5] Fairchild Semiconductor Corporation. Datasheet TIL111, phototransistor optoisolator.
Publicao eletrnica, 2000.

[6] STMicroelectronics. Datasheet L298, Dual Full Bridge Driver. Publicao eletrnica, 2000.

[7] Departamento de Engenharia Eltrica da Escola de Engenharia de So Carlos USP.
Disciplinas Online, SEL359, Script de aulas, PDF Documents.

[8] R. C. Dorf e R. H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos. LTC editora, 2001.

[9] V. A. Oliveira, M. L. Aguiar, J. B. Vargas, Sistemas de Controle, Aulas de laboratrio,
EESC-USP 2005

[10] David E. Johnson, Fundamentos De Analise De Circuitos Eletricos, Ltc Editora, 2001