Simulaes de Pndulo Simples e Invertido

1

Andr Pereira da Costa
2
, Valnyr Vasconcelos Lira
3
, Samuel Alves da Silva
4

1
Parte do trabalho de concluso de curso do primeiro autor.
2
Graduando em Tecnologia em Automao Industrial IFPB. Bolsista Voluntrio do PIBICT. e-mail: andre.pcosta@yahoo.com.br
3
Professor Mestre do Curso Superior de Tecnologia em Automao Industrial IFPB. Pesquisador do PIBICT. e-mail: valnyr@ifpb.edu.br
4
Professor Mestre do Curso Superior de Tecnologia em Automao Industrial IFPB. Pesquisador do PIBICT. e-mail: samuel@ifpb.edu.br

Resumo: Esta pesquisa consiste em simulaes, no Matlab, de sistemas de pndulos simples e
invertido, objetivando auxiliar como uma ferramenta didtica disciplina de Controle de Processos.
Com os conhecimentos construdos, este trabalho estimula sua aplicao prtica, contribuindo
significativamente para a formao profissional do estudante da rea de tecnologia. A metodologia
compreendeu o estudo bibliogrfico dos sistemas de pndulos, a modelagem matemtica e a simulao
em malha aberta no Matlab.

Palavraschave: controle de processos, ferramenta didtica, matlab.

1. INTRODUO
Atualmente, a automao de sistemas de controles est se tornando cada vez mais associada
com o expressivo setor da informtica. Vrios tipos de controle so construdos, de maneira acelerada,
por sofisticados mtodos e recursos da computao. Abundantemente, podemos encontrar no campo
industrial, alguns desses sistemas de controles automticos: inovao espacial e blica, robtica,
transportes, setor de montagem automatizada, produo de equipamentos, controle de qualidade, entre
outros.
Desta forma, o controle torna-se indispensvel na vida moderna, de forma contnua e
diversificada de atuao, com abrangncia completa e ampla, em que o uso de sistemas automticos de
controle tem se difundido em larga escala, podendo mesmo ser considerados como alicerces para o
desenvolvimento tecnolgico. E entre os muitos desses sistemas existentes, podemos citar o pndulo
simples e o invertido.
A principal relevncia do pndulo simples a convenincia de possibilitar a determinao da
gravidade e tambm na verificao do movimento rotacional terrestre. E no caso especfico do
pndulo invertido, do ponto de vista tecnolgico, este sistema de extrema relevncia aos estudos e
pesquisas nesta rea, pois possibilita o esclarecimento dos problemas prticos integrados, que so
empregados no controle de sistemas na atualidade.
Neste trabalho, so abordadas tcnicas para modelar um pndulo simples e um pndulo
invertido por meio de um simulador desenvolvido no software Matlab (MATHWORKS, 2002), com
tal pode servir como ferramenta no processo de ensino e aprendizagem para o ensino de controle de
processos, e, tambm como espelho para inmeros projetos com problemas relacionados
instabilidade, exemplificando, estes paradigmas so semelhantes aos utilizados em foguetes, no que se
refere a sua estabilidade de voo, na posio de guindastes especficos, entre outros (RIBEIRO, 2007).
Entre os pesquisadores, que obtiveram bons resultados no desenvolvimento de kits didticos ao
Ensino de Teoria de Controle, pode-se mencionar Lima et al.(2007), que desenvolveu uma plataforma
experimental, Martins et al.(2008), que realizou simulaes de um controlador em uma plataforma
experimental, Ferreira et al.(2006), que elaborou um prottipo do pendulo invertido, entre outros.
Assim, a simulao desempenha um importante papel para a aprendizagem dos alunos, antes
destes entrarem no mundo do trabalho e, tambm, durante este, contribuindo para a soluo de
inmeros problemas de controle que surgem nos processos industriais.
Aqui, os objetivos foram realizar um estudo para implementao de um sistema de controle de
pndulo simples e de pndulo invertido por intermdio de simulaes no software Matlab, realizar a
modelagem dos pndulos (simples e invertido), linearizar os modelos desenvolvidos, aplicar tcnicas
ISBN 978-85-62830-10-5
VII CONNEPI2012

de controle clssico nos modelos linearizados e realizar comparao entre os modelos no lineares e os
linearizados.

2. MATERIAL E MTODOS
No estudo para implementao de um sistema de pndulo simples e de pndulo invertido por
intermdio de simulaes no software Matlab, foram realizados o estudo bibliogrfico sobre o tema
trabalhado na pesquisa, a modelagem matemtica dos sistemas pesquisados e a simulao de modelos
em malha aberta. Posteriormente, iremos realizar simulaes em malha fechada, finalizando com
implementao da interface grfica (em malha aberta e em malha fechada).

3. RESULTADOS E DISCUSSO
3.1 MODELAGEM MATEMTICA DO PNDULO SIMPLES E DO PNDULO INVERTIDO
O desenvolvimento da modelagem matemtica do pndulo invertido foi apresentando em da
Costa, 2011. Para o modelamento matemtico do pndulo simples, uma anlise similar foi realizada,
sendo apresentado ambos os resultados na sequncia.
A Figura 01b apresenta um carrinho, que possui massa M , fluindo (deslizando) sobre um plano
horizontal, desconsiderando a fora do atrito. Neste caso, iremos considerar que sobre ele aplicado
uma fora ) (t f . O eixo de rotao de um pndulo simples, que possui comprimento l e massa
pontual m, representado pelo centro de massa do carrinho. Aqui, apresentamos o modelo voltado s
baixas oscilaes, isto para pequenos valores do ngulo .

(a) Pndulo Invertido. (b) Pndulo Simples.
Figura 1 - Sistemas Mecnicos dos Pndulos Invertido e Simples com o carrinho

Este sistema mecnico possui duas massas, o que nos d dois dados relevantes: para delinear
o movimento rotacional do pndulo, que possui massa m; x para delinear o movimento translacional
do carrinho, que possui massa M . Na Figura 02, podemos observar o peso mg que causa momento
em analogia ao ponto O e as foras que determinam o movimento de translao na direo x , ambos
no diagrama de corpo livre.


Figura 2 Diagrama de corpo livro do pndulo simples.

A funo de transferncia do sistema do pndulo simples dada por:

( ) ( )
q
mgbl
ls
q
mg m M
bs
q
ml I
s
s
q
ml
U
+
+
+
+
+
=
2
2
3

[Eq. 01]
Onde:
( )( ) ( )
2 2
ml m M ml I q + + + =
[Eq. 02]
Alm disto, a forma de espao de estados do pndulo simples, considerando como vetor de
estados [ ]
&
& x x X = , :
( ) ( )
( )
( )
F
q
ml
q
ml I
x
F x y
q
mgl m M
q
mlb
q
g ml
q
b ml I
x
(
(
(
(
(
(

+
+

+
(

=
(
(
(
(
(
(

+
+
=
0
0
0
0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0
1 0 0 0
0 0
0 0 1 0
2
2 2
&




[Eq. 03]


[Eq. 04]


J o modelo do pndulo invertido est representado na Figura 01a. Assim, na direo vertical,
ocorrer o equilbrio do pndulo, isto , o ngulo ser nulo ( =0). Ento, o pndulo executa um
movimento angular, por meio da fora F , ocorrendo o equilbrio, na vertical, da sua barra.
Na Figura 03, temos a representao dos diagramas de corpo livre do sistema do pndulo
invertido apresentado na Figura 01a.


(a) Carrinho. (b) Barra ou Haste.
Figura 3 Diagramas de corpo livre do sistema do pndulo invertido.
A funo de transferncia do sistema do pndulo invertido dada por:
( ) ( )
q
bgml
s
q
m m M
s
q
b ml I
s
s
q
ml
U

+
+
=
lg
2
2
3

[Eq. 05]


onde q dada pela Eq. 02:
Alm disto, a forma de espao de estados do pndulo invertido, considerando como vetor de
estados [ ]
&
& x x X = , :
( ) ( )
( )
( )
F
q
ml
q
ml I
x
F x y
q
m M mgl
q
mlb
q
g ml
q
b ml I
x
(
(
(
(
(
(

+
+

+
(

=
(
(
(
(
(
(

+
+
=
0
0
0
0
0 1 0 0
0 0 0 1
0 0
1 0 0 0
0 0
0 0 1 0
2
2 2
&





[Eq. 07]

[Eq. 08]
onde q dada pela Eq. 02.
Note que as equaes que descrevem os modelos dos pndulos simples e invertidos so
similares, diferenciando apenas com relao aos sinais dos seus termos.
3.2 SIMULAES EM MALHA ABERTA
Na Tabela 1 so descritos os parmetros do sistema (valores e unidades dos prprios) que
foram empregados nas simulaes.
Tabela 1 Descrio dos parmetros empregados nos sistemas mecnicos estudados na pesquisa
Smbolos Descrio Valores Unidades
M Massa do carro 1,0 Kg

m Massa do pndulo
0,6
Kg
l Comprimento do pndulo (centro de massa)
0,5
m
F Fora aplicada no carro - N
I Inrcia aplicada no pndulo 0,010 Kg.m
2

a Coeficiente de atrito do carro 0,25 Nm/s

x Posio da coordenada do carro - m

ngulo do pndulo - grau

g Acelerao da gravidade 9,81 m/s
2

Inicialmente, foi realizada a simulao da funo de transferncia do pndulo simples, em
malha aberta, como apresentado na Figura 4. Neste caso considerou-se a resposta ao impulso. Como
esperado, nota-se que como o sistema estvel, a haste do pndulo tende a posio de 0, ou seja, o
sistema responde com uma oscilao amortecida. O mesmo comportamento obtido para a simulao
no espao de estados, como pode ser visto na Figura 5.


0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Pndulo Simples
Tempo (s)

n
g
u
l
o

(

)


ngulo

Figura 4 Simulao da funo de transferncia do pndulo simples.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Pndulo Simples
Tempo (s)

n
g
u
l
o

(

)


ngulo

Figura 5 Simulao no espao de estados do pndulo simples.

Analisando as Figuras 4 e 5, nota-se que em torno de 50 segundos as oscilaes so
praticamente encerradas.
As simulaes para a resposta ao impulso do pndulo invertido, na funo de transferncia e no
espao de estados, so apresentadas respectivamente nas Figuras 6 e 7. Como esta configurao
instvel, nota-se nestas figuras que h uma exploso no valor do ngulo da haste, indicando a
instabilidade do sistema.



0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
x 10
10
Pndulo Invertido
Tempo (s)

n
g
u
l
o

(

)


ngulo

Figura 6 Simulao da funo de transferncia do pndulo invertido.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
x 10
10
Pndulo Invertido
Tempo (s)

n
g
u
l
o

(

)


ngulo

Figura 7 Simulao no espao de estados do pndulo invertido.

Para facilitar o aluno usurio a entender e manipular o sistema, uma interface grfica vem sendo
desenvolvida, como apresentado na Figura 8, onde o tipo de sistema (simples ou invertido), pode ser
escolhido e os parmetros do mesmo podem ser configurados. Alm disso, ser possvel tambm
escolher se o sistema ir ser simulado em malha aberta (funcionalidade j implementada) ou em malha
fechada (funcionalidade em desenvolvimento).


Figura 8 Tela do supervisrio de simulao do sistema de pndulo simples e invertido.

6. CONCLUSES

Nesta pesquisa, fica evidente que a simulao desempenha um papel fundamental na rea da
Tecnologia, em especial na Automao Industrial, onde ela pode auxiliar na antecipao de soluo de
inmeras dificuldades que surgiro em experimentos prticos.
Com o intenso crescimento da rea de Controle de Processos, diversos softwares, aplicativos e
simuladores so organizados por pesquisadores (engenheiros, tecnlogos, e demais estudantes da
rea), de maneira a possibilitar o desenvolvimento prtico, possibilitando que novos mtodos de
controle sejam avaliados e empregados nos mais distintos ambientes e situaes.
Alm disto, o ensino de Controle de Processos necessita ser trabalhado de maneira a
aprovisionar um embasamento slido para uma aprendizagem efetiva e continuada, capaz de suportar
com as mais diversas e complexas situaes da rea de controle, mantendo sempre altos padres de
excelncia, somando-se a isto, com uma aprendizagem significativa dos conceitos e fundamentos
tericos de Controle de Processos. Mas, para isto impossvel, se no houver, nos estudantes, uma
maturidade matemtica e, principalmente, de conhecimentos de Fsica para a realizao da
Modelagem de sistemas complexos.
Assim, o Ensino de Controle a partir desta abordagem oferece aos cursos de Tecnologia em
Automao Industrial um importante mecanismo que incentiva o estudante na procura de alternativas
para resolver as situaes, por eles vivenciadas, tanto no ambiente acadmico como no profissional.
Em trabalhos futuros, iremos finalizar a simulao em malha aberta e iniciar a simulao em
malha fechada, e, posteriormente, finalizar implementao da interface grfica para os dois sistemas.

REFERNCIAS
FERREIRA, A. L. S. et al. O Problema da Defasagem entre a Teoria e a Pratica: Proposta de
uma Soluo de Compromisso para um Problema Clssico de Controle. In: XXXIV Congresso
Brasileiro de Ensino de Engenharia, 2006. Disponvel em:
<http://www.ufjf.br/peteletrica/files/2010/03/5.pdf> Acesso em: 10 jul. 2011
IMI/USP (Instituto de Matemtica e Estatstica da Universidade de So Paulo). Modelagem
Matemtica de Sistemas Hdricos pela Mecnica Newtoniana. Disponvel em:<
http://www.ime.usp.br/~oda/contents/01Matem%E1tica/01Sistemas%20Din%E2micos/07_Mod_Mat_
Sist_Mec_Hibr_Newton.pdf>. Acesso em: 20 mar. 2012

da Costa, A. P., da Silva, S. A. e Lira, V. V. Desenvolvimento de um Simulador para um Sistema
de Pndulo Invertido. In: VI Congresso de Pesquisa e Inovao da Rede Norte Nordeste de Educao
Tecnolgica, 2011. CD-ROM.
LIMA, F. A. de; et al. Desenvolvimento de uma Plataforma Experimental para o Ensino de
Controle de Processos. In: II Congresso de Pesquisa e Inovao da Rede Norte Nordeste de Educao
Tecnolgica, 2007. CD-ROM.
MARTINS, S. B.; et al. Projeto de Simulao de um Controlador de uma Plataforma
Experimental. In: III Congresso de Pesquisa e Inovao da Rede Norte Nordeste de Educao
Tecnolgica, 2008. CD-ROM.
MATHWORKS. Getting Started With Matlab. Version 6.5. MathWorks, 2002.
RIBEIRO, R. Implementao de um Sistema de Controle de um Pndulo Invertido. Dissertao
(Mestrado em Engenharia Eltrica) Programa em Ps-Graduao em Engenharia Eltrica. Itajub:
UNIFEI, 2007. Disponvel em:<http://adm-net-a.unifei.edu.br/phl/pdf/0030714.pdf> Acesso em: 20
jan. 2012.