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EN 2706- Anlise de Sistemas Dinmicos

Lineares
Prof. Marat Rafikov
Centro de Engenharia, Modelagem e
Cincias Sociais Aplicadas (CECS)
E-mail: marat.rafikov@ufabc.edu.br
EN2706 - Anlise de Sistemas Dinmicos Lineares
Recomendao: Instrumentao e Controle
Ementa:
1. Apresentao de sistemas dinmicos lineares multivariveis.
2. Descrio por equaes de estado.
3. Extrao dos autovalores e autovetores.
4. Estudo de estabilidade local e global.
5. Critrios de estabilidade de Lyapunov.
6. Linearizao de sistemas dinmicos no-lineares.
7. Matriz de transio de estados.
8. Observabilidade.
9. Controlabilidade.
Monteiro, L.H.A. Sistemas Dinmicos. 2-a Edio. So Paulo:
Editora Livraria da Fsica, 2006.

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 5-a Edio. So
Paulo: Pearson & Prentice Hall, 2010.

Zill, D.G. Equaes diferenciais com aplicaes em
modelagem. So Paulo: Thomson, 2003.
Bibliografia


Sistemas Lineares: Introduo



Sistemas Lineares: Introduo
Um sistema linear pode ser modelado por uma equao
diferencial linear de ordem n ou por um sistema de equaes
lineares. A forma geral de uma equao diferencial linear de
ordem n seguinte:


) ( ...
0 1 2
) 1 (
1
) (
t f x a x a x a x a x
n
n
n
= + + + + +


(1)
A forma geral de um sistema de equaes lineares:

) (t F AX X + =

(2)
onde X e F so vetores de dimenso n, A matriz de dimenso
nxn.


Apresentao de sistemas dinmicos lineares
multivariveis
Exemplo 1


Apresentao de sistemas dinmicos lineares
multivariveis


Descrio por equaes de estado
A equao diferencial linear de ordem n


) ( ...
0 1 2
) 1 (
1
) (
t f x a x a x a x a x
n
n
n
= + + + + +


(1)
pode ser reescrita na forma de um sistema de n equaes
lineares

) (t F AX X + =

(2)
introduzindo n novas variveis que chamaremos de variveis de
estado . A escolha destes variveis no nica. Para a equao
(1) vamos definir as variveis como:


Descrio por equaes de estado
x x =
1

x x

=
2

. . . . .
) 1 (
=
n
n
x x

Ento, a equao (1) pode ser reescrita como

3 2
2 1
x x
x x
=
=

(3)
. . . . .
) ( . . .
1 2 1 1 0
t f x a x a x a x
n n n
+ =




Descrio por equaes de estado
Escrevendo em forma vetorial - matricial temos:

) (t F AX X + =


onde

(
(
(
(

=
n
x
x
x
X
. . .
2
1
,
(
(
(
(


=
1 1 0
...
... ... ... ...
0 ... 0 0
0 ... 1 0
n
a a a
A
,
(
(
(
(

=
) (
. . .
0
0
) (
t f
t F



Descrio por equaes de estado
y x =
1

dt dy x /
2
=

Ento, a equao (4) pode ser reescrita como

m t u m x b m x k dt dx
x dt dx
/ ) ( / / /
/
2 1 2
2 1
+ =
=
(5)

Exemplo 1. Sistema massa-mola-amortecedor
(4)


Descrio por equaes de estado


Descrio por equaes de estado
Exemplo 2. Sistema de carrinhos interligados


Descrio por equaes de estado


Descrio por equaes de estado
Exerccio 1.
Considere o sistema mecnico,
apresentado na figura a direita.
Deduza o sistema de duas equaes
diferenciais lineares da segunda ordem
que modela este sistema.
Introduzindo as variveis de estado,
descrever o sistema
na forma de variveis de estado.
Escrever o sistema em forma
vetorial matricial.


Descrio por equaes de estado
Exerccio 2.








Considere o sistema mecnico, apresentado na figura acima. Deduza o sistema de
duas equaes diferenciais lineares da segunda ordem que modela este sistema.
Introduzindo as variveis de estado, descrever o sistema na forma de variveis de
estado. Escrever o sistema em forma vetorial matricial.


Estabilidade - Conceito
O conceito de estabilidade pode ser dado a
partir de uma PERTURBAO do sistema e
observao da RESPOSTA do sistema e o
ESTADO ESTACIONRIO.



Estabilidade - Conceito
O conceito de estabilidade pode ser ilustrado considerando-
se um cone de seo reta circular colocado sobre uma
superfcie plana.
Se o cone estiver repousando sobre a base e for deslocado
ligeiramente, retornara a sua posio de equilbrio original.
Esta posio e resposta so ditas estveis.
Se o cone estiver apoiado sobre a geratriz e for deslocado
ligeiramente, ele rola sem nenhuma tendncia a abandonar
o apoio sobre a geratriz. Esta posio e designada como a
estabilidade neutra.
Se o cone for apoiado sobre o vrtice e abandonado, ele cai
para um dos lados. Esta posio e dita instvel [1].
Se um sistema for instvel, a resposta transitria e os erros
de estado estacionrio deixam de ter significado.


Estabilidade - Conceito

estvel
neutro
instvel


Estabilidade - Conceito

estvel
neutro
instvel


Estabilidade - Conceito

estvel neutro
instvel


Estabilidade segundo Lyapunov
A estabilidade e uma das caractersticas mais importantes dos
sistemas dinmicos
Se o sistema LINEAR e invariante no tempo, temos a
disposio vrios critrios de estabilidade. Entre eles o critrio
de estabilidade de Nyquist, o critrio de Routh (no domnio da
freqncia). Se o sistema e no linear, ou linear variante do
tempo, esses critrios de estabilidade no podem ser usados.


Estabilidade segundo Lyapunov
O segundo mtodo de Lyapunov (denominado mtodo direto
de Lyapunov) o mtodo mais geral para determinar a
estabilidade de sistemas no lineares e/ou variantes no
tempo.
Tambm usado para determinar a estabilidade de sistemas
lineares invariantes no tempo.
Aplica-se para sistemas de qualquer ordem.
Usando o segundo mtodo de Lyapunov, podemos determinar
estabilidade de um sistema sem resolver as equaes de
estado. Isto e uma vantagem porque a soluo de equaes
de estado no lineares geralmente muito difcil [2; 3].


Estabilidade segundo Lyapunov
Em 1892 A. M. Lyapunov apresentou dois mtodos
(chamados primeiro e segundo mtodo) para determinar a
estabilidade de sistemas dinmicos descritos por equaes
diferenciais ordinrias.
O primeiro mtodo consiste em todos os procedimentos nos
quais utilizam-se a forma explicita das solues das equaes
diferenciais.
O segundo mtodo no requer as solues das equaes
diferenciais.


Estabilidade segundo Lyapunov


Estabilidade segundo Lyapunov


Estabilidade segundo Lyapunov



Estabilidade segundo Lyapunov



Estabilidade segundo Lyapunov


Estabilidade segundo Lyapunov



Estabilidade segundo Lyapunov


Estabilidade segundo Lyapunov



Estabilidade segundo Lyapunov



Estabilidade segundo Lyapunov



Estabilidade segundo Lyapunov



A equao caracterstica da equao diferencial linear de segunda ordem
homognea tem a seguinte forma:
0 b a
2
= + + (4)
A equao (4) possui duas razes
1
e
2
. Dependendo de valores das razes existem
3 casos da soluo geral da equao (3).



Caso 1. As razes
1

e
2

so reais, distintas.
A soluo geral da equao (3) tem a seguinte forma:

t t
C
2 1
e e C x(t)
2 1

+ =
(5)
Analisando a soluo (5) podemos concluir que a soluo do
sistema (3) assintoticamente estvel se as razes da equao
caracterstica (4) so negativas. Neste caso a soluo (5) tende a 0
quando
t
.
Se pelo menos uma raiz positiva, ento, a soluo do sistema (3)
instvel.



Para encontrar valores de constantes de integrao
2 1
e C C
temos que usar as condies iniciais
0 0
x (0) x e x x(0) = =
. Diferenciando (5), temos:

t t
C
2 1
e e C (t) x
2 2 1 1

+ =
(6)
Ento, para t = 0 de (5) e (6) temos:

2 2 1 1 0
2 1 0
C x
C x
C
C
+ =
+ =

(7)
de onde segue:

1 2
0 1 0
2
1 2
0 0 2
1
x x
x x
C


C




Exemplo 1. Considere a equao (3) com coeficientes a = -5 e b =
6. As razes da equao caracterstica neste caso so 2
1
= e
3
2
= . A soluo
t t 3 2
e 8 13e x(t) =
da equao (3) instavel.



Exemplo 2. Considere a equao (3) com coeficientes a = 5 e b = 6. As
razes da equao caracterstica neste caso so 2
1
= e 3
2
= . A
soluo
t t 3 2
e 12 17e x(t)

=
da equao (3) estavel.




Caso 2. As razes
1
e
2
so reais, iguais
1
=
2
=

.
A soluo geral da equao (3) tem a seguinte forma:

t t
t C

e e C x(t)
2 1
+ =
(8)
Neste caso
0
e
1
lim
e
lim ) e ( lim =

= =


t
t
t
t
t
t
t
t


Analisando a soluo (8) podemos concluir que a soluo do
sistema (3) assintoticamente estvel se as razes da equao
caracterstica (4) so negativas. Neste caso a soluo (5) tende a 0
quando t .
Se as razes so positivas, ento, a soluo do sistema (3)
instvel.


Exemplo 3. Considere a equao (3) com coeficientes a = -10 e b
= 25. As razes da equao caracterstica neste caso so =
1
5
2
= .
A soluo
t t
t
5 5
e 23 5e x(t) =
da equao (3) instavel.




Exemplo 4. Considere a equao (3) com coeficientes a = 10 e b
= 25. As razes da equao caracterstica neste caso so
=
1
5
2
= . A soluo
t t
t
5 5
e 27 5e x(t)

+ =
da equao (3) estavel.



Caso 3. As razes
1
e
2
so complexas conjugadas a seguinte
forma:

| o j =

Neste caso a soluo geral da equao (3) tem a seguinte forma:

t C t
t t
| |
o o
sen e cos e C x(t)
2 1
+ =
(9)
Levando em conta que as funes cos e sen em (9) so limitadas
e no influem na estabilidade, podemos concluir que a soluo do
sistema (3) assintoticamente estvel se a parte real das razes da
equao caracterstica (4) negativa. Neste caso a soluo (9)
tende a 0 quando t .
Se a parte real das razes positiva, ento, a soluo do sistema
(3) instvel.



Exemplo 5. Considere a equao (3) com coeficientes a = -4 e b
= 53. As razes da equao caracterstica neste caso so
j 7 2
1
+ = j 7 2
2
= . A soluo
) 7 sen 1429 . 1 7 cos 5 ( e x(t)
2
t t
t
=
da
equao (3) instavel.




Exemplo 6. Considere a equao (3) com coeficientes a =
4 e b = 53. As razes da equao caracterstica neste caso
so j 7 2
1
+ = j 7 2
2
= . A soluo
) 7 sen 1429 . 1 7 cos 5 ( e x(t)
2
t t
t
=

da equao (3) estvel.



A equao diferencial de ordem n homognea tem a seguinte
forma:

0 ...
0 1 2
) 1 (
1
) (
= + + + + +

x a x a x a x a x
n
n
n

(10)
Sua equao caracterstica tem a seguinte forma:

0 ...
0 1
2
2
1
1
= + + + + +

a a a a
n
n
n
(11)
A equao (11) possui n razes
n i
i
, ... , 1 , =
.
Se as partes reais de todas as razes so negativas, ento, a
soluo do sistema (11) estvel.
Se pelo menos uma parte real das razes positiva, ento, a
soluo do sistema (11) instvel.
Estabilidade da equao diferencial de ordem n
homognea


AX X =

(1)
Para um sistema de dimenso 2 temos:
(

=
2
1
x
x
X
,
(

=
22 21
12 11
a a
a a
A
(2)
A equao caracterstica:

0
22 21
12 11
=

a a
a a
(3)
Calculando determinante, obtemos:

0 ) (
21 12 22 11 22 11
2
= + + a a a a a a
(4)
As razes de (4) so:

j e o =
(5)
Sistema de equaes diferenciais lineares
homogneas


Extrao dos autovalores e autovetores



Sistema de equaes diferenciais lineares
homogneas



Sistema de equaes diferenciais lineares
homogneas



Sistema de equaes diferenciais lineares
homogneas


Mtodo Indireto de Lyapunov

Considere o seguinte sistema no-linear:

) (x f x =
(6)
onde x e f so vetores de dimenso n.
O seguinte sistema chama-se linearizado:

x A x =

(7)
onde A matriz jacobiana:

Estabilidade de sistemas no-lineares


(
(
(
(
(
(
(
(

c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
=
n
n n n
n
n
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
x
f
A
. . .
. . . . . . . . . . . .
. . .
. . .
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
. (8)
Ento, denotando com
i

os autovalores de A (i = 1, ..., n),


podemos concluir:
- A origem assintoticamente estvel se
{ } 0 Re < , para
todo
i

.
- A origem instvel se
{ } 0 Re > , para um ou mais
autovalores de A.
Estabilidade de sistemas no-lineares


Bibliografia
[1] R. C. Dorf, R. H. Bishop, Sistemas de Controle Modernos, LTC, Brasil,
2001.
[2] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, Pearson & Prentice Hall,
Brasil, 2008.
[3] A. S. Lordelo, Notas de aula: Instrumentao e controle, UFABC, 2009.
[4] Meza, M.E.M. Notas de Aula: Instrumentao e Controle, UFABC, 2009.






Agradecimentos aos professores doutores Alfredo Del Sole Lordelo e
Magno E.M. Meza que gentilmente disponibilizaram as suas Notas de Aula
BC 1507- Instrumentao e Controle
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