ESTTICA

Mtro. ngel de Jess Castro Romero

Email: acastro@itesa.edu.mx
INGENIERA
MECATRNICA
UNIDAD II:
EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO Y MOMENTOS
2.1 Cuerpos rgidos y principio de transmisibilidad.
2.2 Momento de una fuerza.
2.3 Momento de una fuerza respecto a un punto.
2.4 Teorema de Varignon.
2.5 Momento de una fuerza respecto a un eje.
2.6 Par de fuerzas y sistemas equivalentes.
2.7 Equilibrio del cuerpo rgido en el plano.
2.8 Equilibrio del cuerpo rgido en el espacio.
2.1 CUERPOS RGIDOS Y PRINCIPIO DE
TRANSMISIBILIDAD
En la unidad anterior se supuso que los cuerpos
considerados podan ser tratados como si fuera una
partcula.
Sin embargo, esto no siempre es posible y, en
general, un cuerpo debe tratarse como la
combinacin de varias partculas.
Un cuerpo rgido es aquel que no se deforma, se
supone que la mayora de los cuerpos considerados
en mecnica elemental son rgidos.
Las fuerzas que actan en un cuerpo rgido se
pueden dividir en dos grupos:
Externas e internas.
2.1 CUERPOS RGIDOS Y PRINCIPIO DE
TRANSMISIBILIDAD
Fuerzas externas:
Representan la accin que ejercen otros cuerpos
sobre el cuerpo rgido en consideracin.
Son responsables del comportamiento externo del
cuerpo rgido.
Causan que el cuerpo se mueva o aseguran que
ste permanezca en reposo.
Pueden ocasionar un movimiento de traslacin,
rotacin o ambos.
2.1 CUERPOS RGIDOS Y PRINCIPIO DE
TRANSMISIBILIDAD
Fuerzas internas:
Son aquellas que mantienen unidas las partculas
que conforman al cuerpo rgido.
Si el cuerpo rgido est constituido por varias
partes, las fuerzas que mantienen unidas a dichas
partes tambin se definen como fuerzas internas.
2.1 CUERPOS RGIDOS Y PRINCIPIO DE
TRANSMISIBILIDAD
Principio de transmisibilidad
Establece que las condiciones de equilibrio o de
movimiento de un cuerpo rgido permanecern
inalteradas si una fuerza F que acta en un punto
dado se remplaza por una fuerza F que tiene la
misma magnitud y direccin, pero que acta en un
punto distinto, siempre y cuando las dos fuerzas
tengan la misma lnea de accin.
Las dos fuerzas tienen el mismo efecto sobre el
cuerpo rgido y se dice que son equivalentes.
2.3 MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN
PUNTO
Considere una fuerza F que acta sobre un cuerpo
rgido.
El momento de F con respecto a O se define como
el producto vectorial
El momento debe ser perpendicular al plano que
contiene a O y F.
O M r F

2.3 MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN
PUNTO
Considere una fuerza F que acta sobre un cuerpo
rgido.
La magnitud de F con respecto a O est dada por
La magnitud de M
O
mide la tendencia de la fuerza
F a hacer girar el cuerpo rgido alrededor de un eje
fijo dirigido a lo largo de M
O
.
sin
O
M rF Fd
2.3 MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN
PUNTO
Momento en dos dimensiones
2.4 TEOREMA DE VARIGNON
La propiedad distributiva de los productos vectoriales se
puede emplear para determinar el momento de la
resultante de varias fuerzas concurrentes.
El momento con respecto a un punto dado O de la
resultante de varias fuerzas concurrentes es igual a la
suma de los momentos de las distintas fuerzas con
respecto al mismo punto.
A esta propiedad se le conoce como teorema de Varignon.

1 2 1 2 r F F r F r F


EJEMPLOS
EJEMPLOS
EJEMPLOS
EJEMPLOS
2.5 MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN EJE
Considere una fuerza F que acta sobre un cuerpo
rgido y el momento M
O
de dicha fuerza con respecto
a O.
Sea OL un eje a travs de O; el momento M
OL
de F
con respecto a OL se define como la proyeccin OC
del momento M
O
sobre el eje OL.
Dicha proyeccin e obtiene mediante
El momento M
OL
es el escalar
que se obtiene formando el producto
triple escalar de 2,r y F.

O
OL
M M r F


2.5 MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN EJE
Expresando a M
OL
en forma de determinante, se escribe
Donde:
z
x
, z

, z
z
son cosenos directores del eje OL.
x, y ,z son las coordenadas del punto de aplicacin de F.
F
x
, F

, F
z
son las componentes de la fuerza F.
El momento M
OL
de F con respecto a OL mide la
tendencia de la fuerza F de impartirle al cuerpo rgido
un movimiento de rotacin alrededor del eje fijo OL.
x y z
OL
x y z
M x y z
F F F

2.5 MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN EJE

Ejemplo:
2.5 MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN EJE
Ejemplo:
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Se dice que dos fuerzas F y F que tienen la misma
magnitud, lneas de accin paralelas y sentidos
opuestos forman un par.
La suma de las componentes de las fuerzas en cualquier
direccin es cero.
La suma de los momentos con respecto a un punto dado
no es cero.
Aunque las dos fuerzas no originan traslacin, stas si
tienden a hacerlo rotar.
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
La suma de los momentos de las dos fuerzas con
respecto a O es
Si se define r
A
r
B
= r, donde r es el vector que une los
puntos de aplicacin de las dos fuerzas, se concluye que
la suma de los momentos est representado por el
vector

A B A B
r F r F r r F

M r F

2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
El vector M se conoce como el momento del par; se trata
de un vector perpendicular al plano que contiene las dos
fuerzas y su magnitud est dada por
Donde d es la distancia perpendicular entre las lneas
de accin de F y F. El sentido de M est definido por la
regla de la mano derecha.
sin M rF Fd
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Pares equivalentes
La siguiente figura muestra tres pares que actan de
manera sucesiva sobre la misma caja rectangular.
Como cada uno de los tres pares tiene el mismo
momento M, se puede esperar que los tres pares tengan
el mismo efecto sobre la caja, sin embargo, no es algo
que deba aceptarse de inmediato.
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si pueden
transformar a uno de ellos en el otro por medio de una o
varias de las siguientes operaciones:
1. Remplazar dos fuerzas que actan sobre la misma
partcula por su resultante
2. Descomponer a una fuerza en dos componentes.
3. Cancelar dos fuerzas iguales y opuestas que actan
sobre la partcula.
4. Unir a la misma partcula dos fuerzas iguales y
opuestas.
5. Mover una fuerza a lo largo de su lnea de accin.
Dos pares que tienen el mismo momento M son
equivalentes si estn contenidos en el mismo plano o
planos paralelos.
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Es muy importante mencionar que los pares pueden
representarse por medio de vectores
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Descomposicin de una fuerza dada en una fuerza en O
y un par
Cualquier fuerza F que acte sobre un cuerpo rgido
puede ser trasladada a un punto O siempre y cuando se
agregue un par cuyo momento sea igual al momento de
F con respecto a O.
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Si la fuerza F se hubiera trasladado a un punto
diferente O, se tendra que
Donde s es el vector que une a O con O.
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Reduccin de un sistema de fuerzas a una fuerza
y un par.
El sistema fuerza-par equivalente est definido por las
ecuaciones:
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Una vez que un sistema de fuerzas dado se ha reducido
a una fuerza y un par que actua en el punto O, dicho
sistema puede reducirse a una fuerza y un par
actuando en un punto O.
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Sistemas de fuerzas equivalentes
Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si pueden ser
reducidos al mismo sistema fuerza-par en un punto
dado O.
Dos sistemas de fuerzas que actuan sobre el mismo
cuerpo rgido son equivalentes si, y slo si,
respectivamente las sumas de las fuerzas y las sumas
de los momentos con respecto a un punto dado O de las
fuerzas de los dos sistemas son iguales.
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo:
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo:
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo:
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo:
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo:
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo:
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo:
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo:
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo:
2.6 PAR DE FUERZAS Y SISTEMAS EQUIVALENTES
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Las condiciones necesarias y suficientes para el
equilibrio de un cuerpo rgido se pueden obtener
mediante las siguientes relaciones:
Es decir
Aplicado a dos dimensiones, se tiene:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Tipos de reacciones:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Tipos de reacciones:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO
Las condiciones necesarias y suficientes para el
equilibrio de un cuerpo rgido se pueden obtener
mediante las siguientes relaciones:
Es decir
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO
Tipos de reacciones:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL ESPACIO
Tipos de reacciones:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo:
2.7 EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO EN EL PLANO
Ejemplo: