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CONCEPTOS Y PROBLEMAS (1ER PARCIAL).

-Integrantes: Alejandro Rodrguez Morilln, Jorge Ismael Lpez Ugalde, Jorge Luis Trejo, Erik Uriel Correa Ramrez, Jaime Eduardo Resndiz Rivera.

CINEMTICA DE ROBOTS.
Profesor: Florencio Acosta Tovar.

UPQ GRUPO:M801 FECHA: 31/ENERO/2014

PARTE 1 DE EJERCICIOS DE LA UNIDAD 2 1. Relacione ambas columnas, indicando la letra del elemento, en el parntesis de la definicin que le corresponda:
a) Estructura Mecnica. (c) Tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Tambin llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interactuar directamente con el entorno del robot. Determinar las siguientes caractersticas del robot: Adaptabilidad. Polivalencia. Grado de Automatismo. Son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Permite al robot el conocimiento de su propio estado y el de su entorno. Est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Existen varios tipos de articulaciones.

b) Transmisiones.

(f)

c) Actuadores.

(e)

d) Sensores.

(b)

e) Sistemas de control. f) Elementos terminales.

(d) (a)

2. Escriba la matriz de rotacin, respecto a X, en un sistema tridimensional. ( ) [ ]

3. Escriba la matriz de rotacin, respecto a Y, en un sistema tridimensional. ( ) [ ]

4. Escriba la matriz de rotacin, respecto a Z, en un sistema tridimensional. ( ) [ ]

*Cada una de estas tres rotaciones bsicas se realiza en sentido anti-horario alrededor del eje y considerando un sistema de coordenadas con la regla de la mano derecha.

5. El vector de velocidad BV viene dado por BV = [10 20 30]T. Dada 0.866 0.5 0 0 - 0.5 0.866 0 0 0 0 1 0 11 -3 9 1

A B

Calcule AV. Respuesta:


A

V= BAR* BV =

| *

V= [-1.34 22.32 30] T

6. Un vector debe asignarse a travs de tres matrices de rotacin: A P = B A R CB R DCR DP Una opcin es multiplicar primero las tres matrices de rotacin para formar la expresin: A P = DA R DP
A D

R en

Otra opcin es transformar el vector a travs de las matrices, una a la vez; esto es, A P = B A R CB R DCR DP A P = B A R CB R CP A P = BAR BP A P = AP Si DP est cambiando a 100Hz, tendramos que recalcular AP a la misma proporcin. No obstante, las tres matrices de rotacin tambin estn cambiando, segn lo reportado por un sistema de visin que nos da nuevos valores para BAR, B C C R y D R a 30Hz. Cul es la mejor manera de organizar el programa para minimizar el esfuerzo de clculo? Para formar DAR a partir de sus 3 componentes, se requieren 54 multiplicaciones y 36 sumas para realizar la multiplicacin final de matriz-vector de la ecuacin AP = DAR DP .Se requieren 9 multiplicaciones y 6 sumas adicionales, lo que nos lleva a un total de 63 multiplicaciones y 42 sumas. Pero si transformamos el vector a travs de matrices una por vez esto es : A P = B A R CB R DCR DP A P = B A R CB R CP A P = BAR BP A P = AP Entonces el clculo solamente requiere de 27 multiplicaciones y 18 sumas, menos de la mitad de los clculos requeridos por el otro modo. Por otro lado la primera forma de clculo resulta ptima en el caso de que nuestro vector no vari en su posicin, ya que no es necesario recalcular nuestras matrices ya que se encuentran constantes. 7. Tomando como referencia la figura 1, proporcione el valor de BAT.

Figura 1. Tramas en la esquina de una cua. [ ]

[ -1 0 0 0 0 -1 0 0 [ ] 0 0 1 0

] 3 0 0 1

A B

8. Dada 0.25 0.87 0.43 0 0.43 - 0.5 0.75 0 0.86 0 - 0.5 0 5 -4 3 1

A B

Cul es el elemento (2, 4) de ABT?

Se transpone BAT para encontrar ABT.


0.25 0.43
B A

0.87 -0.5 0 0

0.43 0.75 -0.5 0

0.94 -6.4 -2.8 1

0.86 0

Y es -6.4 para ABT.