DINMICA DE LOS CUERPOS RGIDOS

Momentos y productos de inercia Se define momento de inercia de un sistema respecto a un eje, plano o punto como la suma de las masas de las partculas por los cuadrados de las distancias a dichos elementos geomtricos. Los elementos ( , , ) de la diagonal principal de la matriz son los momentos de inercia respecto a los ejes , y . Se define producto de inercia de un sistema respecto a dos planos como la suma de las masas de las partculas por el producto de las separaciones a ambos planos. Se considera que la separacin a un plano es positiva a un lado del plano y negativa al otro. Los elementos ( , , ) Fuera de la diagonal principal de la matriz son menos los productos de inercia respecto a los pares de planos formados entre , y . Se tiene:

En general, es necesario recurrir al clculo integral para calcular los momentos y productos de inercia de slidos. Sin embargo, las siguientes relaciones, llamadas relaciones fundamentales (obvias si uno considera los ejes de coordenadas y planos perpendiculares a ellos por el origen) facilitan frecuentemente el clculo: 1. El momento de inercia respecto a un eje es la suma de los momentos respecto a dos planos perpendiculares que se cruzan en l. 2. El momento de inercia respecto a un punto es la suma de los momentos respecto a tres planos perpendiculares que pasan por l. 3. El momento de inercia respecto a un punto es la semisuma de los momentos respecto a tres rectas perpendiculares que pasan por l. 4. El momento de inercia respecto a un punto es la suma de los momentos respecto a un plano que pasa por l y respecto a una recta perpendicular al plano y que pase por l. 5. Los productos de inercia son nulos si uno de los dos planos es un plano de simetra.

Momento angular de un slido rgido

Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen

En la figura se muestra el vector momento angular de una partcula de masa mi cuya posicin est dada por el vector y que describe una circunferencia de radio Ri con velocidad vi. El mdulo del vector momento angular vale Li=rimivi Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z vale

El momento angular de todas las partculas del slido vale

La proyeccin Lz del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia

En general, el vector momento angular no tiene la direccin del eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide con su proyeccin Lz a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de inercia. Para estos ejes podemos relacionar el momento angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la del eje de rotacin

El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO

ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA VARIOS TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO

TRABAJO Y ENERGA