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CONTROLADORES FACTS

Trabalho realizado como complementao da matria TE 061, Introduo aos Sistemas de Energia Eltrica, pelos alunos: Dionadas Santini, Luciano Gandin e Vitor teles Correia.

Curitiba 2009

SUMRIO

1- Introduo................................................................................................... 3 2- O que so os FACTS? ................................................................................ 3 3- Por que usar os FACTS. ............................................................................ 4 4- Compensao Paralela............................................................................... 7 5- Compensao Srie. ................................................................................. 10 6- STATCOM. .............................................................................................. 12 7- Combinao Srie-Shunt. ........................................................................ 14 8- Concluses................................................................................................. 17 9- Referncias................................................................................................ 17

1- Introduo
Como podemos analisar no caso recente em que a maior unidade geradora de energia eltrica do Pais, a usina hidreltrica de Itaipu, ainda por motivos desconhecidos parou sua gerao, resultado da atuao do sistema de proteo do sistema eltrico de potncia, fazendo com que os dois maiores centros polticos e de carga do pas simplesmente ficassem as escuras, e mais reflexos dessa interrupo em mais quinze estados. Mostra-nos o quo importante para um pas e para que possamos viver em uma sociedade sem caos, que a energia seja fornecida de forma estvel e contnua sem interrupes ou blecautes. Atravs deste trabalho tentaremos explanar de forma clara, utilizando para tal a gama de conhecimentos da engenharia que obtemos at agora, durante o curso de graduao a que pertencemos. A necessidade de termos em um sistema de energia complexo, como o brasileiro, um sistema de controle e estabilidade adequado e capacitado, para que possa suplantar as adversidades de um sistema a nvel continental e com uma caracterstica de grandes intercmbios de carga. Utilizando para esse fim a tecnologia dos FACTS, que vem sendo amplamente utilizada e difundida, nos sistemas de potncia espalhados pelo mundo. Essa tecnologia baseada na eletrnica de potncia, esse sistema atua aumentando a confiabilidade do sistema, atuando na melhoria da estabilidade do sistema. Os FACTS melhoram a eficincia das linhas de transmisso reduzindo os perdas trmicas e melhorando o fluxo das mesmas.

2- O que so os FACTS?
Os FACTS do termo em ingls Flexible AC Transmission Systems, so sistemas de controle de fluxos de potncia , que conseguem controlar as restries de transmisso e de potncia relacionadas com a estabilidade. So equipamentos baseados na eletrnica de potencia que controlam rapidamente os fluxos de potncia nas linhas de transmisso, mantm os mesmos em rotas estabelecidas e melhoram o problema de estabilidade, controlam alem dos fluxos o ngulo de fase da carga, a impedncia, corrente ou a tenso, nos sistemas CA. Assim permitem maior flexibilidade de controle dos sistemas eltricos, neste caso entende-se flexibilidade como a capacidade de rpida e contnua alterao dos parmetros que controlam a dinmica de funcionamento do sistema eltrico, alem de permitirem a elevao no nvel de transmisso das linhas, utilizando a mxima capacidade trmica da mesma. Os FACTS atuam diminuindo os problemas de instabilidade transitria e dinmica, de forma a alongar os limites de estabilidade. Permitem um aumento da carga no sistema antes que a instabilidade ocorra e o tempo rpido de resposta dos FACTS faz com que faz com que a oscilao do sistema diminua para no perder o sincronismo dos geradores.

Os controladores FACTS esto divididos em quatro topologias distintas: controladores srie; controladores paralelo; controladores combinados srie-srie; controladores combinados paralelo-paralelo, Gyugyi distribui os FACTS em quatro geraes: 1 Gerao: FACTS produzidos utilizando tirstores equipamentos ligados em paralelo a rede so: o SVC (Static Var Compensator) composto por TCR(Thyristor Contolled Reactor ) e/ou TSC (Thyristor Switched Condensador ), temos tambm os equipamentos ligados em srie rede so o: TSSC(Thyristor Switched Series Condensador) e o TCSC (Thyristor Controlled Series Condensador). Equipamento que possui as caractersticas srie e paralelo de forma integrada o Phase Shifter 2 Gerao: composta por equipamentos que utilizam tirstores tipo IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistor) ou GTOs (Gate Turn Off Thyristor). Utilizando estes tirstores temos o compensador paralelo, STATCOM (Static Synchronous Shunt Compensator) e o compensador srie, SSSC (Static Synchronous Series Compensator). 3 Gerao: A terceira gerao de equipamentos FACTS composta pela integrao dos equipamentos srie e paralelo numa mesma linha de transmisso. Um resultado disto o UPFC (Unified Power Flow Controller), o qual um equipamento combinado do SSSC e do STATCOM. Pode-se considerar a existncia de uma quarta gerao de equipamentos FACTS. Nesta, a integrao dos equipamentos srie e paralelo feita em linhas diferentes. Isto resulta em equipamentos com os nomes IPFC (Interline Power Flow Controller), CSC (Convertible Static Compensator) e outras possibilidades.

3- Por que usar os FACTS.


O Brasil por se tratar de um pas com escalas continentais possui uma grande diversidade climtica ao longo de seu territrio. Isso faz com que ao mesmo tempo no pas tenhamos uma grande massa chuvosa em determinada regio do pas enquanto que em outra poderemos ter a uma grande estiagem. Isso torna o pas com a presena de uma determinado clima ao longo do ano inteiro, ou seja , sempre poder estar chovendo em uma regio do pas. Alm desse fator o Brasil possui grande reserva hidrolgica, em sua vasta extenso possui milhares de rios , dando a ele uma grande capacidade de gerao hidreltrica. Tendo esses fatores em mente o pas optou gerar sua energia atravs de grandes usinas hidreltricas, ao logo de alguns rios do pas. Essas usinas so de porte extremamente elevado, podendo gerar milhares de megawatts, como o caso de Itaipu(14.000 MW). A escolha desse modelo descentralizado de gerao, onde as grandes centrais geradoras ficam a milhares de quilmetros de distncia dos maiores centros de carga do pas (So Paulo e Rio de Janeiro), criou no pas uma enormidade de longas linhas de transmisso, dos mais diversos portes, preenchendo e levando a energia gerada, nesse longo caminho entre gerao e carga.

Ao longo do tempo o Sistema Interligado Nacional (SIN), foi se desenvolvendo cada vez mais, e conseguiu-se um alto grau de interligao no sistema eltrico de potncia nacional, essa interligao traz vrias vantagens em termos de aumento da confiabilidade e da flexibilizao de intercmbios entre diferentes regies. No entanto o desempenho dos sistemas de potncia em relao aos problemas de controle e de estabilidade pode diminuir com o tamanho e complexidade da rede. Isso um problema no SEP brasileiro. A exemplificao deste sistema altamente interligado pode ser analisada na Figura 1. Que segue abaixo.

Figura 1. Horizonte 2011 da transmisso no Brasil [ONS] Outro fator que deve ser levado em conta quando se trata de novas interligaes, a crescente restrio ambiental e os aumentos dos custos, por isso cada vez mais importante a eficiente utilizao da capacidade de transferncia de potncia dos sistemas existentes.

Essa capacidade em grande parte restringida pelos limites trmicos inerentes aos equipamentos de transmisso, e aos limites de estabilidade. Assim os FACTS atuam trazendo vrios benefcios dentre eles podemos destacar: Controle de Fluxo de Potncia. O uso do controle do fluxo de potncia pode garantir o fluxo de potncia timo e enfrentar situaes de emergncia. Aumentar a capacidade das linhas at seu limite trmico, incluindo curtos e sazonais. preciso dizer que os limites trmicos variam com as condies atmosfricas. Aumento da segurana atravs do aumento da estabilidade dinmica, limitando as correntes de curto e sobretenses. Gesto de deslastre de cargas e de amortecimentos de oscilaes eletromecnicas do sistema de potncia. Fornece segurana nas interligaes com as linhas vizinhas e diminui os requisitos de reserva girante. Aumenta a flexibilidade num local de produo. Reduz o fluxo de potncia reativa Reduz as inverses de fluxo de potncia. Diminui os custos de produo. Diminui o impacto ambiental pois no necessrio novas instalaes j que os FACTS conseguem retirar melhor proveito das instalaes existentes. Tendo em vista esses fatores, podemos destacar a utilizao dos FACTS em dois segmentos: 1 - Aplicao de efeitos localizados onde se destaca o uso de equipamentos FACTS, para controle de tenso e amortecimento de modos locais de oscilao. 2 - Aplicaes para efeitos globais, onde atuam para controlar amortecimentos de modos de oscilao entre reas. A utilizao dos FACTS pode ser controlada pelos centros de controle e tambm pelo sistema SCADA, a manuteno dos FACTS pode ser feita juntamente com a manuteno geral da instalao. Podemos ilustrar a partir da figura 2. a utilizao dos FACTS.

O grande porte do sistema de potncia e o aumento dos custos, os controladores FACTS esto sendo amplamente usados desde seu surgimento como uma efetiva e

confivel resposta para esses dois problemas. Atuam aumentando a capacidade de transmisso das redes e as tornam mais eficientes, respondendo ao aumento dos custos e s dificuldades ambientais dos novos empreendimentos de interligao. E atravs do controle de fluxos de potncia e das demais grandezas eltricas que os FACTS controlam, permitem garantir uma maior estabilidade e confiabilidade do Sistema Eltrico de Potncia.

4- Compensao Paralela.
A compensao paralela definida como qualquer tipo de compensao reativa, utilizando unidades de comutao mecnica ou eletronicamente controladas, que estejam ligadas em paralelo (ou derivao) em um dado n da rede de transmisso. Essa compensao feita usando elementos SVC, TCR, TSC. (SVC) Static Var Compensator Compensador de potencia reativa esttico convencional, principal elemento na transferncia de energia num sistema eltrico de energia. O SVC fornece a energia reativa necessria para o controle dinmico de tenso evitando o desvio de potncia reativa na rede. A disponibilidade, rapidez e preciso de resposta tornam o SVC eficiente em regime estacionrio e controle nos transitrios de tenso. Usado tambm para amortecer oscilaes de potncia e melhora a estabilidade de transitrio. Aplicaes prticas dos SVC so: manter um nvel de tenso constante, suportar a tenso do SEE em avarias, manter a tenso dos barramentos numa tenso alvo, melhorar a estabilidade do SEE, melhorar o fator de potncia, aumentar a eficincia e corrigir o desequilbrio de fases. Principio de funcionamento SVC ideal ligado em paralelo em um ponto mdio da linha de transmisso. A fonte Vs constantemente controlada para controlar o fluxo de potncia nesta linha, considerando que as duas tenses Vr e Vs tem a mesma amplitude mas esto defasadas um ngulo de .

Figura 2 - Compensador paralelo ideal (SVC) conectado ao ponto mdio de uma linha de transmisso TSC ( Thyristor-Switched Shunt Capacitor) Quando a tenso de sistema baixa, o SVC gera potncia reativa capacitiva. Quando a tenso de sistema elevada, absorve potncia reativa indutiva. A potncia reativa mudada ligando os bancos trifsicos capacitivos e reativos conectados ao lado secundrio do transformador. Cada banco capacitivo ligado ou desligado por vlvulas tiristorizadas (TSC).

Figura 3 - Condensador controlado por tirstores (TSC) TCR ( Thyristor-Controlled Shunt Reactor) O TCR controla a componente da corrente frequncia fundamental atravs da indutncia atrasando o fecho dos tirstores, atravs do controle dos ngulos de disparo destes, respeitando as passagens da corrente por zero.

Figura 4 - Indutncia controlada por tirstores (TRC) O projeto dos mdulos TCR e TSC determinado pela caracterstica tenso versus corrente desejada para o SVC (Figura 5). A especificao do SVC depende principalmente dos limites para as modalidades de operao capacitiva e indutiva e a inclinao da curva caracterstica depende do nvel de curto circuito e condies operativas do sistema no ponto de conexo.

Figura 5: Caracterstica VxI do SVC (Lado HV) Figura Manual SIEMENS PT

5- Compensao Srie.
A transmisso de potncia ativa limitada principalmente pela impedncia da linha da transmisso. A compensao srie visa a diminuio da impedncia da linha, resultando, portanto, no aumento da capacidade de transferncia de potncia para valores prximos capacidade trmica dos condutores. Essa compensao usa como ferramentas TSSC e TCSC. A compensao srie pode fornecer os seguintes benefcios para redes de transmisso em longa distncia: - Reduz quedas de tenso nas linhas; - Limita quedas de tenso sobre cargas dependentes da tenso; - Controla a distribuio dos fluxos de potncia entre linhas da transmisso paralelas; - Aumenta a capacidade de transferncia de potncia de linhas existentes; - Reduz o ngulo da transmisso de linhas existentes; - Aumenta a estabilidade do sistema. TSSC (Thyristor Switched Series Condensador) O Thyristor-Switched Series Condensador (TSSC) consiste num nmero de condensadores em srie, cada um ligado por um conector bypass composto por dois tirstores em paralelo.

Figura 6: esquema de um TSSC O nvel de atuao deste compensador controlado pelo nmero de condensadores que esto ligados em srie. Estes entram em conduo pelo ligamento da porta do tirstor. Esta comuta sempre que a corrente vai a zero. Ou seja, tendo a corrente uma forma de senoidal, o condensador carregado em meio ciclo da corrente da linha, na polaridade oposta do outro meio ciclo a corrente da linha vai ser descarregada. A insero do condensador na corrente de zero, requerida pelo tempo de ligao do tirstor, resulta numa tenso offset dc que iguala a amplitude da tenso AC do condensador. Para minimizar uma corrente inicial brusca, o tirstor deve ser ligado apenas quando a tenso do condensador for a zero. Com o offset dc a prevalecer pode causar um atraso at um ciclo completo o que limita teoricamente o tempo de atuao do TSSC. O TSSC pode controlar o nvel de srie de compensao por introduo ou corte de condensadores em srie, mas no pode alterar as caractersticas normais dos condensadores clssicos em srie da linha compensada. Isto significa que um nvel alto de compensao o TSSC pode causar uma ressonncia sub sncrona tal como a de um condensador comum.

TCSC (Thyristor Controlled Series Compensation) O Thiristor Controlled Series Compensation (TCSC) um membro importante da famlia dos FACTS tambm designado como Advance Series Compensation (ASC). Os benefcios tcnicos deste componente incluem o controlo da reatncia equivalente da linha e pode, portanto, ser utilizado para controlar o fluxo de potncia, amortecimento da variao de potncia, reduo de curto-circuito, estabilidade em regime transitrio e a mitigao de ressonncia sub sncrona (SSR). O TCSC consiste basicamente de um condensador convencional (fixo) em paralelo com um TCR (Thyristor-Controlled Reactor).

Figura 7: Representao do TCSC Os TCSC tm trs modos distintos de operao: - O modo Bypass: caso em que = 90. Nesta situao, a indutncia, que tem um valor muito pequeno est totalmente inserido e atrai toda a corrente da linha bypassando o condensador. Ou seja a total conduo dos tirstores. - Condensador fixo, que representa o valor mnimo de compensao do equipamento. No h conduo dos tirstores. - Modo de controlo contnuo ou modo Vernier: caso em que o ngulo de disparo pode variar entre 90 e 180, possibilitando que o TCSC apresente uma reatncia varivel, tanto na regio capacitiva quanto na regio indutiva.

Figura 8: Caracterstica do TCSC tendo em conta a variao do ngulo.

6- STATCOM.
O STATCOM sigla de STATic Synchronous COMpensator, um equipamento FACT usado para o controle de potncia reativa, formado basicamente por transformadores de acoplamento e reduo de harmnicos e inversores e fontes de tenso CC, como pode ser observado no esquema da figura 9. Este equipamento pode ser utilizado para o controle do fator de potncia , regulando a tenso no ponto de conexo, permitindo uma melhoria de estabilidade dinmica no setor eltrico. O STATCOM parte do princpio em que uma fonte de tenso com capacidade de controle de fase, pode direcionar o fluxo de potncia ativa, e com o controle da amplitude da tenso podemos controlar a potncia reativa naquele ponto o circuito. Dessa forma o STATCOM, leva esse princpio para operar no sistema eltrico, caso as tenses do STATCOM e do sistema estiverem sincronizadas e em fase ( = 0), no h fluxo de potncia ativa em nenhum sentido. Contudo se a amplitude entre eles for diferente existir um fluxo de potncia reativa entre eles. Sendo considerada a tenso no sistema constante, se variarmos a tenso no STATCOM continuamente e com amplitude menor do que a tenso na rede, esse passa a operar como um banco trifsico de indutores na variveis, gerando correntes defasadas em 90 em relao tenso do sistema. Porm em contrapartida se variarmos continuamente a tenso no STATCOM, mas dessa vez com tenses de amplitudes maiores do que as da rede, pode-se obter potncia reativa capacitiva, e o STATCOM atua como um banco trifsico de condensadores variveis, gerando correntes adiantadas de 90 .

Figura 9. Esquema Bsico do STATCOM.

Composio do STATCOM.
No STATCOM, a fonte de tenso controlada em amplitude e fase implementada atravs de inversores. Estes inversores possuem, no lado de cc, condensadores de forma a simular uma fonte de tenso cc. Este condensador funciona tambm como sistema de armazenamento de energia. Os transformadores so utilizados para compatibilizar os nveis de impedncia do compensador e do sistema ca. Na maioria dos casos o transformador utilizado tambm para minimizar o contedo dos harmnicos da tenso do inversor. Assim, o STATCOM composto por quatro partes bsicas: inversores, transformadores, condensadores do lado de corrente contnua e um sistema de controle, como se encontra representado na figura 9. Existem variaes das topologias utilizadas, porm o esquema de partes bsicas continua o mesmo e o funcionamento do STATCOM, discutido anteriormente, no se altera. Os componentes bsicos do sistema de controle do STATCOM, representados na figura 10, so o controlador de sincronismo e o controlo de reativos. Para o STATCOM funcionar como um controlador de potncia reativa necessrio que existam o controle de sincronismo e o controle de amplitude de tenso.

Figura 10. Esquema do sistema de controle do STATCOM. Assim um controle atuando sobre a tenso no condensador cc, controla a potncia reativa gerada pelo STATCOM. Para complementar o bloco de controle, necessrio a lgica de disparo dos comutadores. Este bloco recebe o sinal de sincronismo e o sinal de

controle de reativos, e a partir destes faz o acionamento dos comutadores dos inversores do STATCOM.

SSSC- Static Synchronous Series Compensator


Um exemplo de equipamento FACTS baseado num conversor de tenso cc-ca o SSSC (Static Synchronous Series Compensator), cujo princpio de funcionamento baseia-se na insero de uma fonte de tenso em srie com a linha de transmisso. A tenso gerada pelo conversor deve estar em quadratura e atrasada em relao corrente, de forma que apresente a mesma caracterstica de um condensador, proporcionando um efeito capacitivo sobre o Sistema Eltrico de Energia. A caracterstica indutiva tambm pode ser sintetizada e pode ser til nos casos em que se deseja diminuir o fluxo de potncia transmitida. O SSSC proporciona o controle de fluxo de potncia de forma rpida e precisa de uma linha de transmisso atravs da alterao de forma eletrnica da sua impedncia.

7- Combinao Srie-Shunt.
So formados pela combinao de dispositivos FACTS em srie e shunt separados e controlados de maneira coordenada, ou ento por um controlador de fluxo de potncia unificado com elementos em srie e em shunt. Em princpio, esses dispositivos injetam corrente no sistema com a parte shunt e tenso com a parte em srie. Contudo, quando os controladores esto unificados pode existir troca de potncia ativa entre os dispositivos srie e shunt.

Controlador Unificado de Fluxo de Potncia (Unified Power Flow Controller UPFC) O UPFC formado basicamente pelo agrupamento do STATCOM com o SSSC num nico equipamento. Ou seja, formado por dois conversores ligados back-to-back, pelo lado DC, sendo que um deles ligado em srie com a linha de transmisso e o outro, em derivao, pelo lado CA, conforme a figura 11.

Figura 11. Esquema de um UFPC. O UPFC um compensador universal, capaz de controlar simultaneamente o fluxo de potncia que passa por uma linha de transmisso e a tenso CA de um barramento controlada. Ele tem resposta rpida e no existe nenhum substituto que possa realizar todas suas funes de compensao com o mesmo desempenho. O UPFC revolucionou a concepo de sistemas FACTS, oferecendo alternativas para o controle de sistemas de potncia at ento impossveis com o uso de equipamentos tradicionais. A capacidade de armazenar energia no link DC comum geralmente pequena, pois a potncia ativa absorvida pelo conversor em paralelo igual potncia ativa gerada pelo conversor srie e vice-versa. Se essa troca no realizada, a tenso DC pode aumentar ou diminuir dependendo da potncia que est sendo absorvida ou gerada por ambos os conversores. Por outro lado, a potncia reativa compensada pelos conversores em paralelo ou em srie devem ser escolhidas independentemente uma da outra, dando assim uma grande flexibilidade no controle do fluxo de potncia da linha. O diagrama fasorial da figura 10 mostra que o UPFC pode ser controlado de maneira que esta possa gerar uma tenso de compensao srie, com qualquer amplitude e fase. Esta uma das principais vantagens do UPFC em relao ao transformador defasador controlado a tiristor, que ser mostrado a seguir. Suas aplicaes so basicamente em controle de potncia, controle de tenso, compensao de reativos, amortecimento de oscilaes e estabilidade transitria.

Figura 12. Diagrama fasorial de um UPFC.

Transformador Defasador Controlado a tiristor (Thyristor Controlled Phase Shifting Transformer TCPST) um transformador defasador controlado por chaves a tiristores, de modo a fornecer rpida variao do ngulo de fase. A Funo bsica de um dispositivo de mudana de fase a de prover um meio de controlar o fluxo de potncia em uma linha de transmisso. Isto feito pela modificao do ngulo de fase da tenso atravs da insero de uma tenso varivel em quadratura com a tenso da linha de transmisso. A fase da tenso de sada pode ento ser variada, com relao tenso de entrada, pela simples variao da magnitude da tenso em quadratura (Figura 13).

Figura 13. Esquema de variao da tenso em quadratura. Os dispositivos para mudana de fase convencionais so empregados para alterar o fluxo de potncia em regime permanente. J em casos de contigncias, necessrio que os dispositivos tenham capacidade de mudana rpida de ngulo de fase. Esta caracterstica obtida com a utilizao de um TCPST. Suas aplicaes so basicamente em controle de potncia, controle de tenso, amortecimento de oscilaes e estabilidade transitria. Controlador de Potncia entre Fases (Interphase Power Controller IPC) um controlador de potncia ativa e reativa conectado em srie consistindo, em cada fase, de ramos indutivos e capacitivos submetidos modificao da fase da tenso. As potncias ativa e reativa podem ser fixadas independentemente pelo ajuste de fase e/ou pelos ramos de impedncias, atravs de chaves mecnicas ou eletrnicas. No caso particular onde impedncia indutiva ou capacitiva formam um par conjugado, cada terminal do IPC se torna uma fonte de corrente dependente da tenso do outro terminal.

8- Concluses.
Vimos atravs deste trabalho uma breve introduo sobre o problema de estabilidade do setor eltrico de potncia, que devido ao seu grande e complexo porte, e alto fluxo de intercmbios de potncia, a um nvel continental, produz uma instabilidade na ocorrncia de interrupes ou outros problemas. Foi apresentado tambm o problema das novas linhas de transmisso que cada vez mais esbarram em questes econmicas e ambientais. Para resolver esses problemas foi apresentado o objetivo deste trabalho, inserir o leitor aos FACTS, definindo o que so os mesmos, de que forma so empregados e as topologias mais comuns. Com esses conhecimentos apresentados, podemos avaliar a importncia da utilizao de sistemas que permitam um maior controle e uma maior sensibilidade no que tange a estabilidade do sistema. Para que possamos responder de forma mais eficaz e rpida aos problemas de interrupes e estabilidade todo sistema e tecnologia deve ser empregada, e os FACTS tm sido bem empregados e tem respondido satisfatoriamente a tempos, sobre os problemas de estabilidade e de utilizao de linha no pas.

9- Referncias.
[1] W. Guevara Huerto, Melhoria do Desempenho do Sistema de Transmisso do Estado de So Paulo atravs de dispositivos FACTS; Campinas maio 2007.

[2] ONS Operador Nacional do Sistema, www.ons.gov.br, acessado dia 17/11/2009 as 20:30. [3] C. Silva; R. Braegger; S. Silva, FACTS e a Estabilidade Dinmica e Estabilidade de Sistemas Eltricos; maio 2005 . [4] C. Marcelo Silva; A Influncia de Controladores FACTS na Estabilidade de ngulo a Pequenas Perturbaes de Sistemas Eltricos de Potncia; Campinas, Maro 2005 . [5] Biblioteca de teses da UFSC- Universidade Federal de Santa Catarina: http://www.tede.ufsc.br/teses/PEEL0809.pdf; acessado dia 20/11/2009 as 19:30. .