CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

Los procedimientos grficos para la sntesis de mecanismos tienen la ventaja de ser una tarea relativamente simple. Sin embargo, si se pretende elaborar un procedimiento de una sntesis en el que se requiera optimizar el mecanismo para una tarea especifica, por ejemplo considerando los ngulos de transmisin, se tendra que obtener varias soluciones que satisfaga la tarea propuesta y repetir el procedimiento hasta obtener en el diseo, la restriccin adicional. Para satisfacer las restricciones adicionales, se requiere definir un modelo analtico del mecanismo en el que se incluyan las variables de diseo y las variables de libre eleccin. Dentro de los modelos propuestos para la sntesis analtica, en los ltimos aos es muy popular el modelo algebraico propuesto por Erdman y Sandor. En los siguientes apartados se describir estos procedimientos.

5.1 REPRESENTACIN COMPLEJA EN LA SNTESIS DE MECANISMOS En el mtodo propuesto por Erdman y Sandor se representan a los eslabones por un nmero complejo. La posicin de un punto B en relacin a otro punto A, puede ser representada por un nmero complejo. En la figura 5.1 se consideran el caso en que la distancia entre dos puntos A y B es constante, y el caso en el que punto B est ubicado sobre un deslizador, con lo que hay variacin de la distancia entre los dos puntos.

B2 B2 21 Z1ej21 1
A

B1 Z1 Z'
A

21

B1

1 Z

Figura 5.1 Representacin compleja de eslabones

En el primer caso, la primera posicin del punto B, con respecto al punto A, se puede representar mediante:
Z1 = Z1 e j1 Ec. 5.1

Si no existe cambio de la distancia relativa, la forma compleja de representar la posicin relativa entre los dos puntos es dada mediante:
Z '1 = Z1 e (
j 1 +21 )

= Z1 e j1 e j21 = Z1 e j21

Ec. 5.2

Como los eslabones tienen movimiento plano, s se utiliza un sistema coordenado fijo en la base del eslabn, el sistema coordenado permanece paralelo al sistema coordenado global, por lo que se puede representar la segunda posicin relativa del punto B teniendo en cuenta el ngulo de rotacin del eslabn entre las dos posiciones. En el caso que la distancia cambie, se puede definir un factor de variacin de la amplitud dado por:

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

21 =

Z '1 Z1

Ec. 5.3

La segunda posicin del punto B relativa al punto A, puede ser representada por

Z1 ' = Z1 21 e j21

Ec. 5.4

En las Ec. 5.4 y Ec. 5.1 el termino e j21 es denominado operador rotacional y gira al vector, desde su posicin inicial, por el ngulo 21 sin cambiar la longitud del vector. El factor 21 representa el factor de estiramiento del vector.

5.2 FORMA ESTNDAR DE LA DIADA La gran mayora de mecanismos planos pueden ser representados por la combinacin de un par de vectores, denominados por Erdman y Sandor, como diadas. Por ejemplo, el mecanismo de cuatro eslabones de la figura 5.2 puede ser representado por dos diadas: el lado izquierdo del mecanismo por el par de vectores Z1 y Z2, y el lado derecho es representado por la diada Z3 y Z4. La trayectoria del punto del acoplador se mueve desde la posicin P1 hasta P2 definido en un sistema arbitrario coordenado complejo por R1 y R2.
y

x R1 Rk k1 Pk k1 P1 Z2 Z4 C1 Z3

Z2ejk1

Bk k1 Z1e j k1 A
4

Z1

B1

Figura 5.2 Diada estndar de un mecanismo de cuatro eslabones

El ngulo de giro de todos los eslabones se miden desde la posicin inicial, considerando positivo los giros en sentido antihorario. El ngulo 21 es el ngulo de giro del vector Z1 hasta su segunda posicin, y el ngulo de rotacin hasta la tercera posicin sera 31. Similarmente, el ngulo k1 representa el ngulo de giro del vector Z2 desde la primera posicin hasta la posicin k. En la figura 5.2 se muestra el desplazamiento del punto P entre dos posiciones, P1 y Pk, y los ngulos de giro k1 y k1. Se desea encontrar los vectores Z1 y Z2 para lo que se establece la ecuacin de circuito cerrado siguiendo la trayectoria A Bk Pk O P1 B1 A

5.2

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Z1 e jk 1 + Z 2 e jk 1 Rk + R1 Z1 Z 2 = 0

Ec. 5.5

Z1 e jk 1 1 + Z 2 e jk 1 1 = k1 donde el vector de desplazamiento sobre la trayectoria desde P1 hasta Pk es dado por

k1 = Rk R1

Ec. 5.6

Ec. 5.7

La Ec. 5.6 es la ecuacin de la diada estndar. Esta ecuacin es la suma vectorial del circuito que contiene la primera y la k sima posicin de la diada formando el lado izquierdo del mecanismo de cuatro eslabones. En esta ecuacin, los ngulos k1 y k1 son prescritos o conocidos. Este requerimiento es consistente con la definicin de la tarea de la sntesis cinemtica: generacin de trayectoria con temporizacin, guiado de cuerpo o generacin de funcin.

5.3 TRES PUNTOS DE PRECISIN EN LA SNTESIS DE TRAYECTORIA O GUIADO DEL CUERPO En la figura 5.3 se presenta un cuadriltero articulado utilizado para la sntesis de guiado de cuerpo o generacin de trayectoria. En este mecanismo existen dos diadas independientes, tal como se menciona en el apartado 5.3, la primera es la diada del lado izquierdo y la segunda es la del lado derecho. Cada diada tiene un apoyo fijo.

P1 Z4 Z2 R2 21 Z5 B1 Z1 21

21

P2

R1

C1 Z3

21

A Z6

Figura 5.3 Mecanismo de cuatro eslabones para la sntesis de trayectoria

La ecuacin de desplazamiento del punto P, para la diada del lado izquierdo, puede ser expresada mediante
Z1 e jk 1 1 + Z 2 e jk 1 1 = k1

Ec. 5.8

5.3

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para j = 2, 3. Considerando tres puntos de precisin, se tiene el siguiente sistema de ecuaciones:

( Z (e
1

Z1 e j21 1 + Z 2 e j21 1 = 21
j31 2 j31 31

) ( 1) + Z ( e

) 1) =

Ec. 5.9

En estas ecuaciones los desplazamientos del punto P, 21 y 31, son conocidos. Si los ngulos k1 y k1 son preescritos, o conocidos, entonces el sistema de ecuaciones dado por Ec. 5.9 es un sistema de ecuaciones complejas lineal de solucin nica para Z1 y Z2. Este sistema puede ser resuelto por la regla de Cramer:
21 e j21 1 e j31 1 31 Z1 = j21 e j21 1 e 1 e j31 1 e j31 1

( (

( ( ) ( ) (

) )

) )

Ec. 5.10

e j21 1 21 e j31 1 31 Z2 = j j e 21 1 e 21 1 e j31 1 e j31 1

( (

( (

) ) ) ( ) (

) )

Ec. 5.11

S se tiene un problema de guiado de cuerpo, los ngulos 21 y 31 son conocidos, la solucin depender de los ngulos 21 y 31 asumidos. Si se tiene una tarea de sntesis de trayectoria con temporizacin, los ngulos 21 y 31 sern conocidos, la solucin depender de los ngulos 21 y 31 asumidos. Por cada valor que se asuma se tendr una solucin diferente, por lo que se tienen infinitas soluciones. La solucin de la diada derecha se obtiene de la ecuacin de desplazamientos del punto P observados desde el apoyo D. Esta ecuacin es expresada mediante:
Z 3 e jk 1 1 + Z 4 e jk 1 1 = k1

Ec. 5.12

En esta ecuacin los ngulos 21 y 31 y los desplazamientos 21 y 31 son los mismos utilizados en la solucin de la diada derecha. Si se asumen o se conocen los ngulos 21 y 31 se obtiene nuevamente un sistema de ecuaciones compleja lineal con solucin nica para Z3 y Z4. Esta solucin depender de los ngulos 21 y 31 utilizados. Los vectores Z5 y Z6 se determinan por ecuaciones de circuito cerrado: Z5 = Z 2 Z 4 Z 6 = Z1 + Z 5 Z 3 La ubicacin de los apoyos, se obtienen mediante las siguientes expresiones RA = P1 Z 2 Z1 RD = P1 Z 4 Z3 Ec. 5.15 Ec. 5.16 Ec. 5.13 Ec. 5.14

5.4

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Ejemplo 5.1 En la figura 5.4 se presenta un recipiente que debe vaciar su contenido en un contenedor. Se requiere disear un mecanismo tal que permita conducir el cuerpo por las posiciones mostradas en la figura. Determine las dimensiones del mecanismo para la tarea especificada. P1 (0,0), P2 (55,100), - 45, P3 (130,115), - 90
120 100 80 B2 60 40 20 C2 B3 C3
80 120

P3 P2

P1
0

Z2

B1 Z1 Z5 Z4 Z3

A
60

-20 -40 -20 0 20

45

C1

40

60

80

100

120

140

160

Figura 5.4 Ejemplo 5.1

En la solucin del ejemplo propuesto, se decidi tomar como ngulos de giro del eslabn AB, representado en su primera posicin por el vector Z1, los siguientes valores: 21 = -80, y 31 = - 120. Para el eslabn CD, representado en su primera posicin por el vector Z3, se consideran los siguientes valores para los ngulos de rotacin del eslabn: 21 = -45 y 31 = -60. De acuerdo con el enunciado del ejemplo, se tienen los siguientes desplazamientos del punto P:

21 = 55 + 100i, 31 = 130 + 115i

Los ngulos de rotacin del acoplador son: 21 = -45, 31 = -90. En la solucin del ejemplo, se analiza inicialmente la diada conformada por los eslabones AB y BP, representados por Z1 y Z2. Utilizando las expresiones dada por Ec 5.10 y 5.11 se obtiene: Z1 = 59,0053 5,2711i Z2 = 51,0251 4,9681i La solucin de las diadas Z3 y Z4 se obtienen con las Ec 5.10 y 5.11. Para obtener Z3 Con, se reemplaza en la Ec 5.10 los valores de los ngulos de giro del eslabn 1, 21 y 31, por los del eslabn 3, 21 y 32. Similarmente, el vector Z4 se obtiene mediante la Ec 5.11 realizando los mismos reemplazos. Los valores obtenidos son: Z3 = 72,9773 14,0854i Z4 = 75,2334 + 30,4763i

5.5

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El lado del acoplador BC, se obtiene en su primera posicin, mediante la Ec 5.13. Reemplazando los valores del ejemplo, se obtiene Z5 = 24,2083 35,44444i La ubicacin de los apoyos es dado por: RA = 110,0304 + 10,2392i RD = 148,2107 16,3909i En la figura 5.4 se representa el mecanismo obtenido en las configuraciones en las que el punto P pasa por las posiciones prescritas por el enunciado del ejemplo. Se observa que se requiere realizar modificaciones al contenedor y al recipiente para el funcionamiento adecuado del mecanismo.

5.4 ESPECIFICACIN DE LOS APOYOS FIJOS En muchos de las tareas de la sntesis de mecanismos por mtodos analticos, se requiere elegir libremente dos ngulos en la solucin de cada diada. Modificando los valores de los ngulos asumidos, se tienen diferentes soluciones por lo que la ubicacin de los apoyos fijos vara cada vez que se modifique estos ngulos. Una de las estrategias en el diseo del mecanismo, consiste en elegir la ubicacin de los apoyos fijos, por lo que, en la sntesis con tres puntos de precisin, se debe encontrar los ngulos que antes se asuman.
En la figura 5.5 se representa la diada Z1 y Z2 en dos posiciones. El apoyo fijo A es una condicin de diseo, los vectores R1 y R2 determinan la posicin del punto P desde el apoyo A.
21

Z2ej21 21 B2

P2

P1 Z2

R2 21

R1 B1 Z1

Z1ej21 A
4

Figura 5.5 Especificacin de apoyos fijos

La sntesis de la diada puede ser obtenida de las siguientes expresiones: Z1 + Z 2 = R1

Z1 e j21 + Z 2 e j21 = R2 Z1 e j31 + Z 2 e j31 = R3

Ec. 5.13 Ec. 5.14 Ec. 5.15

La ltima ecuacin, es valida para una tercera configuracin de la diada, la cual no es mostrada en la figura. La solucin del sistema ecuaciones anterior, 3 ecuaciones y 2 incgnitas, tiene solucin nica s el determinante de la matriz de coeficientes extendido es igual a cero.

5.6

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1 Det e j21 e j31

1 e
j21

e j21

R1 R2 = 0 R3

Ec. 5.16

La solucin del determinante para los ngulos es dada por:

(e
o

j21

R3 e j31 R2 + e j21 R1e j31 R3 + e j31 R2 R1e j21

Ec. 5.17

1 + 2 e j21 + 3 e j31 = 0

Ec. 5.18

siendo
1 = e j21 R3 e j31 R2 2 = R1e j31 R3 3 = R2 R1e
j21

Ec. 5.19

Esta ecuacin tiene solucin para los ngulos 21 y 31. Sin embargo, se tiene un sistema de ecuaciones no lineales, difcil de resolver. A continuacin se propone un mtodo grfico para la solucin de los ngulos 21 y 31 basado en la Ec. 5.18. En la figura 5.6 se representa a los vectores 1, 2 y 3. En esta representacin 2 y 3 giran alrededor de 1 siendo considerado este vector como un elemento fijo. Es importante recordar que los trminos e j21 y e j31 son operadores rotacionales, por lo que en la Ec. 5.18 producen la rotacin de los vectores 2 y 3 hasta satisfacer la condicin establecida.

21* D1 31 21 31* D2

D3

Figura 5.6 Solucin grfica para los ngulos 21 y 31 de la Ec. 5.18

Girando los vectores 3 y 2 alrededor de 1, se obtienen las configuraciones que satisfacen la Ec. 5.18. En estas configuraciones, se obtienen dos soluciones. La solucin trivial es aquella en la que se satisface las siguientes igualdades, 21* = 21 y en la que 31* = 31. Esta solucin es fcil de comprobar al remplazar estos valores en la Ec. 5.17. Basado en esta observacin, se puede demostrar que:

5.7

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21 = 2 arg ( 1 ) arg ( 2 ) arg 2 e j21

Ec. 5.20 Ec. 5.21

31 = 2 arg ( 1 ) arg ( 3 ) arg 3e j31

Conocidos los ngulos 21 y 31, se reemplazan en la Ecs 5.13, 5.14 y 5.15. Utilizando dos de estas ecuaciones, se puede resolver el sistema para determinar a Z1 y Z2. En el caso de generacin de trayectoria con temporizacin, los ngulos 21 y 31 son conocidos, por lo que se requiere determinar los ngulos 21 y 31. En este caso se procedera con un procedimiento similar, en el que grficamente se determinen los ngulos de giro del acoplador que satisfacen una ecuacin similar a la Ec 5.18 slo que se utilizaran los operadores rotacionales e j21 y e j31 .

Ejemplo 5.2 Se requiere disear un cuadriltero articulado en el que un punto del acoplado pase por los siguientes puntos: P1 = (10,10), P2 = (15,12) y P3 = (21,9). En el problema se requiere que los apoyos fijos estn ubicados en las siguientes posiciones: RA = (0,0) y RD = (10,0). Se requiere adicionalmente que la manivela gire 21 = -30 y 31 = -50. Obtenga el mecanismo que satisface estas condiciones. Como primer paso se resolver la diada que representa a los eslabones AB y BP en su primera posicin, dados por Z1 y Z2 respectivamente, en los se conocen los ngulos de giro del eslabn AB. Como se tienen 3 puntos de precisin con especificacin de los apoyos fijos, se debe satisfacer el sistema de ecuaciones dados por las Ecs 5.13, 5.14 y 5.15. En este procedimiento se requiere determinar la posicin relativa de los puntos de precisin con respecto al apoyo A. ya que el apoyo se encuentra en (0,0) la posicin relativa coincide con la posicin absoluta de los puntos: R1 = (10,10), R2 = (15,12) y R3 = (21,9). Para la solucin de este problema se deben determinar los ngulos de rotacin del acoplador, 21 y 31. Estos valores se determinan al hacer cumplir la Ec 5.16 1 Det e j21 e j31 1 e
j21

e j21

R1 R2 = 0 R3

La solucin del determinante para los ngulos 21 y 31 es dada por:

(e
o

j21

R3 e j31 R2 + e j21 R1e j31 R3 + e j31 R2 R1e j21

1 + 2 e j21 + 3 e j31 = 0 siendo

1 = e j21 R3 e j31 R2 = e-j/6 (21 + 9i ) e-j50/180 (15 + 12i ) = 3,8522 + 1, 0714i 2 = R1e j31 R3 = (10 + 10i )e-j50/180 (21 + 9i ) = 6,9117 10, 2326i 3 = R2 R1e j21 = (15 + 12i ) (10 + 10i )e-j/60 = 1,3397 + 8,3397i

Los ngulos 21 y 31 se determinan mediante las siguientes expresiones:

5.8

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21 = 2 arg ( 1 ) arg ( 2 ) arg 2 e j21

21 = 2 (2,8703) ( 2,1649 ) ( 2, 6885 ) = 0,8873 rad = 50,8385

31 = 2 arg ( 1 ) arg ( 2 ) arg 2 e j31

31 = 2 (2,8703) 1, 4115 0,5388 = 7, 691rad+2 = 1, 4078rad = 80, 6606 Con la solucin de los ngulos 21 y 31, se toman dos de las ecuaciones dadas por el sistema linealmente dependiente, 5.13, 5.14 y 5.15, y se resuelve el sistema para halla Z1 y Z2: 1 j21 e 1 Z1 R1 1 = , j j21 31 e Z 2 R2 e 1 Z1 R1 = , j31 e Z 2 R3 e j21 j 31 e e j21 Z1 R2 = e j31 Z 2 R3

Tomando el primer sistema de ecuaciones, se tiene:

1 Z1 Z = inv j21 2 e 1 R1 1 = inv -j / 6 e R2 e
j21 0,8873 j

10 + 10i 29,9555 + 22,1297i = 15 + 12i -19,9555-12,1297i

Ahora se procede con la solucin de la diada que representa a los eslabones DC y DP. La posicin de los puntos P respecto con al apoyo D son:

RD1 = P1 RD = 10i RD2 = P2 RD = 5 + 2i RD3 = P3 RD = 11 i En este momento, se conocen los ngulos de giro del acoplador, faltando por determinar los ngulos de rotacin del eslabn CD. Z 3 + Z 4 = RD1
Z 3 e j21 + Z 4 e j21 = RD2 Z 3 e j31 + Z 4 e j31 = RD3

Este sistema de ecuaciones tiene solucin nica si se cumple:

1 Det e j21 e j31 1 e
j21

e j21

RD1 RD2 = 0 RD3

La solucin del determinante para los ngulos 21 y 31 es dada por:

(e
o

j21

RD3 e j31 RD2 + e j21 RD1e j31 RD3 + e j31 RD2 RD1e j21

D1 + D2 e j21 + D3 e j31 = 0

siendo

5.9

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D1 = e j21 RD3 e j31 RD2 = e-0,8873j (11 + 9i ) e-1,4078j (5 + 12i ) = 1, 2726 + 0,1409i D2 = RD1e j31 RD3 = (10i )e-1,4078j (11 + 10i ) = 1,1326 7,3772i D3 = RD2 RD1e j21 = (5 + 12i ) (10i )e-0,8873j/60 = 2, 7537 + 5, 6849i Los ngulos 21 y 31 se determinan mediante las siguientes expresiones: 21 = 2 arg ( D1 ) arg ( D2 ) arg D2 e j21

21 = 2 (3, 0314) ( 1, 7231) ( 2, 6104 ) = 1, 7292 rad = 99, 0737 31 = 2 arg ( D1 ) arg ( D3 ) arg D3e j31

31 = 2 (3, 0314) 2, 0219 0, 6141 = 8, 6987 rad+2 = 2, 4155 = 138,3973 Similar a la primera diada, se resuelven dos de las tres ecuaciones para determinar Z3 yZ4:
1 Z3 Z = inv j21 4 e 1 RD1 1 = inv -1,7292j e RD2 e
j21 0,8873 j

10i 1, 4485 7,5926i = 5 + 12i -1,4485+17,5926i

En la figura 5.7 se presenta la solucin del mecanismo en las tres configuraciones en las que el punto P del acoplador pasa por las posiciones preestablecidas y la manivela gira los ngulos establecidos en el enunciado del ejemplo. Tambin se observa la ubicacin de los apoyos fijos.
30

20 P2 10 C3 P1 P3

B1

B2 0 C2 C1 0 10 20 30

-10

B3 40

Figura 5.7 Ejemplo 5.2

5.5 GENERACIN DE FUNCIN En la sntesis de funcin, es preferible utilizar las ecuaciones del circuito cerrado propuesto por Freudenstein. Este mtodo est basado en la ecuacin de desplazamiento para tres puntos de precisin. En la figura 5.8 se representa los vectores de magnitud constante que forman un circuito cerrado en el mecanismo de cuatro eslabones.

5.10

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C Z2 Z3

k B Z1 k 0 A D

Z4

Figura 5.8 Ecuaciones de Freudestein basado en el circuito cerrado

La ecuacin puede ser expresada mediante la siguiente ecuacin vectorial: Z1 + Z 2 = Z 4 + Z3 Ec. 5.22

Esta ecuacin compleja se cumple s se cumplen la igualdad en las componentes horizontal y vertical, por lo que se obtienen dos ecuaciones escalares:
Z1 cos k + Z 2 cos k = Z 4 cos 0 + Z 3 cos k Z1 sin k + Z 2 sin k = Z 4 sin 0 + Z 3 sin k

Ec. 5.23 Ec. 5.24

Asumiendo que el ngulo 0 = 0, se obtienen las siguientes ecuaciones:

Z1 cos k + Z 2 cos k = Z 4 + Z 3 cos k

Ec. 5.23 Ec. 5.24

Z1 sin k + Z 2 sin k = Z 3 sin k

En la sntesis de funcin, se pretende coordinar las posiciones angulares de la manivela y la biela del mecanismo. Por ende, es necesario eliminar el ngulo correspondiente con el acoplador, representado en la figura 5.8 por el ngulo . Organizando las Ecs 5.23 y 5.24, se obtiene

Z1 cos k Z3 cos k Z 4 = Z 2 cos k Z1 sin k Z 3 sin k = Z 2 sin k

Ec. 5.25 Ec. 5.26

Para eliminar al ngulo , se procede elevar al cuadrado las dos ecuaciones anteriores y despus sumar el resultado:
2 2 2 Z2 = Z12 + Z 3 + Z4 2Z1 Z 4 cos k + 2Z3 Z 4 cos k

2 Z1 Z3 ( cos k cos k + sin k sin k )

Ec. 5.27

5.11

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Utilizando identidades trigonomtricas, la Ec. 5.27 puede ser organizada mediante la siguiente expresin:

K1 cos k + K 2 cos k + K 3 = cos ( k k )

siendo

Ec. 5.28

K1 =

Z4 , Z3

K2 =

Z4 , Z1

K3 =

2 2 2 Z2 Z12 Z 3 Z4 2 Z1 Z3

Ec. 5.29

Si se tiene tres puntos de precisin, se tendra el siguiente sistema de ecuaciones:

K1 cos 1 + K 2 cos 2 + K 3 = cos ( 1 1 ) K1 cos 2 + K 2 cos 2 + K 3 = cos ( 2 2 ) K1 cos 3 + K 2 cos 3 + K 3 = cos ( 3 3 )

Ec. 5.30

Con lo que se tiene un sistema de ecuaciones lineales con solucin nica.

Ejemplo 5.3 En la figura 5.9 se presenta un recipiente cuyo contenido requiere ser vaciado en otro tanque de almacenamiento. Este tanque debe mantenerse cerrado, por lo que se requiere sincronizar el movimiento del recipiente con la apertura de la tapa del tanque de almacenamiento. Obtenga la sntesis del mecanismo requerido para sincronizar los movimientos de rotacin del recipiente y de la tapa del tanque de almacenamiento. La ubicacin relativa entre los apoyos fijos A y D, puede ser representada por un vector de magnitud de 800 mm formando un ngulo de 20 con la horizontal.

45

80

A 50 30 D

Figura 5.9 Geometra del ejemplo 5.3

En la formulacin de Freudestein, los ngulos de rotacin de la manivela y balancn tienen como referencia la lnea que une a los apoyos fijos. Como primer paso, se requiere obtener estos ngulos. Los ngulos de la manivela, considerando como el eslabn fijo al recipiente con apoyo en A, son: 1 = 110, 2 = 65, 3 = 30 Similarmente, los ngulos de rotacin de la compuerta unida al tanque de almacenamiento, con apoyo fijo en D, son: 1 = 200, 2 = 170, 3 = 150

5.12

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Utilizando la Ec 5.30, se obtiene la solucin de las constantes K requeridos en la formulacin de Freudenstein:

cos110 cos 200 1 -cos (110 200 ) 0,3756 K1 K = inv cos 65 cos170 1 -cos 65 170 = 0 , 6285 ( ) 2 cos 30 cos150 1 -cos ( 30 150 ) 0, 719 K 3 Mediante la Ec 5.29, ahora es posible determinar las dimensiones de los eslabones: Z3 = Z 4 800mm = = 2,1301m , K1 0, 7190 Z1 = Z4 800 mm = = 1, 2729 m , K2 0, 6285

2 2 Z 2 = 2Z1 Z3 K 3 + Z12 + Z 3 + Z4 = 1, 7025 m

El valor negativo para Z1 indica que la primera posicin angular de la manivela es girada 90 con respecto al valor asumido. En la figura 5.10 se representa el mecanismo con las soluciones determinadas para los ngulos de posicin de la manivela y el balancn. Esta solucin, si bien satisface las condiciones de diseo establecidas, es poco funcional debido a las dimensiones relativamente de los eslabones del mecanismo.

C3

C2

A 50 B3 C1 80 45 30 D

B2

B1

Figura 5.10 Solucin con los valores asumidos

5.13

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

En las condiciones de diseo, se requiere que la coordinacin de las posiciones angulares del recipiente y de la compuerta del tanque de almacenamiento. Se puede modificar la primera posicin de ambos eslabones y conservando los mismos desplazamientos angulares buscando obtener dimensiones ms adecuadas para los eslabones. Como ejemplo, considere las siguientes posiciones angulares:
1 = 110, 2 = 65, 3 = 30 1 = 290, 2 = 260, 3 = 240

Con estos valores se obtiene:

cos110 cos 290 1 -cos (110 290 ) 1,9337 K1 K = inv cos 65 cos 260 1 -cos 65 260 = 2 ,9334 ( ) 2 cos 30 cos 240 1 -cos ( 30 260 ) 0, 6581 K 3

Mediante la Ec 5.29, ahora es posible determinar las dimensiones de los eslabones:

Z3 = Z 4 800mm = = 413, 7 mm , K1 1,9337 Z1 = Z4 800 mm = = 272, 7 mm , 2,9334 K2

2 2 Z 2 = 2Z1 Z3 K 3 + Z12 + Z 3 + Z4 = 858,5 mm

En la figura 5.11 se presenta el nuevo mecanismo obtenido, sin ser todava una buena solucin, es mejor que la inicialmente presentada.

A 80 B3 B2 45 B1 50 C3 C2 C1 D 30

Figura 5.11 Solucin alterna

5.6 SNTESIS DE TRAYECTORIA O GUIADO DEL CUERPO PARA CUATRO PUNTOS DE PRECISIN En una tarea de generacin de trayectoria o guiado del cuerpo, con cuatro puntos de precisin, se tendra el siguiente sistema de ecuaciones para la diada izquierda:

( Z (e Z (e
1 1

Z1 e j21 1 + Z 2 e j21 1 = 21
j 31 j 41 2 j31 j41 31 41

) ( 1) + Z ( e 1) + Z ( e
2

) 1) = 1) =

Ec. 5.31

5.14

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

En el caso en que se deba satisfacer una tarea de guiado de cuerpo, los desplazamientos del punto P, 21, 31 y 41, y los ngulos de rotacin del acoplador, 21, 31 y 41, son conocidos. En total se tendran 6 ecuaciones escalares por lo que solo se pondran tener 6 incgnitas, 2 por Z1, 2 por Z2 y dos ngulos 31 y 41. El ngulo 21 requiere ser asumido. Para resolver el sistema de ecuaciones dado por la Ec. 5.31 se requiere tcnicas de solucin de sistemas no lineales. Sin embargo, existe un mtodo grfico para determinar los ngulos 31 y 41 para un valor de 21 asumido. En este mtodo se establece el siguiente sistema de ecuaciones:
e j21 1 e j31 1 j41 e 1

( ( (

) (e ) (e ) (e

j21 j31 j41

1 21 Z1 1 = 31 Z2 41 1

) ) )

Ec. 5.32

Con lo que se obtiene un sistema complejo de 3 ecuaciones y 2 incgnitas complejas. El sistema tiene solucin nica si el sistema de ecuaciones es linealmente dependiente; para cumplir esta condicin, se requiere que el determinante de la matriz extendida sea cero:
e j21 1 det e j31 1 j41 e 1

( ( (

) (e ) (e ) (e

j21 j31 j41

) 1) 1)
1

21 31 = 0 41

Ec. 5.33

El determinante de la matriz anterior puede ser expresado mediante:

e j21 2 + e j31 3 + e j41 4 + 1 = 0

Ec. 5.34

siendo
3 4

2 = e j31 1 41 e j41 1 31
j41 j21 21 j21 j31 41 21

( = (e = (e

) ( 1) ( e 1) ( e
31

) 1) 1)

Ec. 5.35

1 = 2 3 4 La ecuacin 5.34 puede ser expresada como un sistema de dos ecuaciones escalares no lineales con dos incgnitas, 31 y 41. En la figura 5.7 se presenta un procedimiento grfico para la solucin de la Ec. 5.34. En esta figura, se representan inicialmente a los vectores 1, 2, 3, y 4. Es importante observar que la representacin de estos vectores satisface la ltima relacin de la Ec. 5.35. Ahora se considera a 1 como fijo y se asume un valor para 21. Los vectores 2 y 4 giran alrededor del vector 1 y el vector 3 tendr movimientos similares al acoplador de un cuadriltero articulado. Ya que el trmino ej21 es un operador rotacional, se gira al vector 2 el ngulo 21 asumido alrededor del punto fijo. La condicin dada por la Ec. 5.34 se puede hallar trazando a dos vectores con norma igual a la de los vectores 3 y 4. En este caso se tienen dos configuraciones en la que se obtiene un circuito cerrado con vectores iguales a las normas establecidas por la Ec. 5.35. Los ngulos 31 y 41 son aquellos que giran, respectivamente, los vectores 3 y 4. Como se observa en la figura 5.12, existen dos soluciones posibles y por ende dos combinaciones de ngulos de giro para 31 y 41.

5.15

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

3ej31,1

31,1

3 21 2 2ej21 1 31,2 41,2 4ej41,1

41,1

3ej31,2 4ej41,2

Figura 5.12 Solucin grfica para los ngulos 31 y 41 en la solucin con cuatro puntos de precisin

Cualquiera de las dos combinaciones es una solucin posible para el ngulo 21 asumido. La solucin de los vectores Z1 y Z2 se obtiene al reemplazar estos valores en la Ec. 5.31 y utilizar dos de estas ecuaciones para formar un sistema de ecuaciones complejas lineales con solucin nica. Despus de solucionar esta diada, se formulan las ecuaciones de la diada derecha: Z 3 e j21 1 + Z 4 e j21 1 = 21
3 3 j 31 j 41 4 j31 j41 31 41

( Z (e Z (e

) ( 1) + Z ( e 1) + Z ( e
4

) 1) = 1) =

Ec. 5.36

En esta ecuacin, los ngulos y los desplazamientos son los mismos utilizados en la solucin de la primera diada. Por lo tanto, ahora se asume 21 y se procede a determinar inicialmente a los ngulos 31 y 41 con un procedimiento grfico similar con el que se hallaron los ngulos 31 y 41. De nuevo, estos valores se reemplazan en la Ec. 5.36 y se utilizan dos de estas ecuaciones para hallar a Z3 y Z4. Ejemplo 5.4 En la figura 5.13 se presenta una compuerta que requiere ser trasladada y que pase por cuatro puntos de precisin (2, 8), (4, 10), (8, 9,5), (10, 8). La compuerta debe girar, en relacin a su primera posicin, los siguientes ngulos: 21 = -30, 31 = -70, 41 = -90. Encuentre el mecanismo que conduzca a la compuerta por las posiciones preestablecidas.

5.16

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

10

P2 P3

P1 C4 C3 Z2 P4

C2 D B3 B4 C3 Z3 C1 Z5 B2 Z1 B1 A

Z4

0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Figura 5.13 Generacin de trayectoria con cuatro puntos de precisin

Acorde con la metodologa en este apartado, se procede como primer paso en encontrar la solucin de la diada Z1 y Z2, utilizando las expresiones 5.31 a 5.35. En este diada se conocen los ngulos de rotacin del acoplador y se requiere determinar los ngulos de rotacin de la manivela AB. Se debe asumir el ngulo de rotacin del eslabn desde la primera hasta la segunda posicin, en esta caso se toma un ngulo 21 = - 50. Reemplazando la Ec 5.34, se obtiene:
e-j50 /180 2 + e j31 3 + e j41 4 + 1 = 0

donde los discriminantes s se obtienen mediante la Ec 5.35

2 = e j31 1 41 e j41 1 31 = e j70 /180 1 ( 8 ) e j / 2 1 ( 6 + 1,5i ) = -0,7638 - 0,0175i

)
(

3 = e j41 1 21 e j21 1 41 = e j / 2 1 ( 2 + 2i ) e j / 6 1 8 = 1,0718

5.17

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

4 = e j21 1 31 e j31 1 21 = e j50 /180 1 ( 6 + 1,5i ) e j 70 /180 1 ( 2 + 2i ) = -0,6173 - 0,0056i

1 = 2 3 4 = 0,3093 + 0,0232i En la figura 5.14 se representan la solucin grafica de los ngulos 31 y 41. Inicialmente se representan los vectores 1, 2, 3, y 4 realizando la suma vectorial. Si al vector 2 gira el ngulo 21 = 50 en sentido horario, se tendran dos configuraciones para satisfacer la ecuacin de cierre dado por Ec 5.34.

2ej21

3ej31* 21=-50 2 31=-102,2 D1 4 4ej41 41=-133,6 3ej31 4ej41* 31*=138,4 3

41*=-11,2

Figura 5.14 Solucin para los ngulos 31 y 41

En este ejemplo, se decidi por tomar la configuracin dada por los ngulos 31 = -102,2 y 41 = -133,6. Con estos valores, ahora es posible resolver dos de las tres ecuaciones dadas por la Ec 5.31 y determinar as los vectores Z1 y Z2: e j21 1 e j21 1 1 e-j50/180 1 e-j/6 1 2+21i 2, 7236 1,8038i Z1 = inv Z = inv j31 = j -j102,2/180 1 e-j70/180 1 2 e 6 + 1,5i 0,1591+4,8605i e 1 e 31 1 2 Resuelta la primera diada, se procede a obtener las expresiones para la solucin de la diada Z3 y Z4. Similar al procedimiento utilizado para la solucin de la primera diada, se asume el ngulo de rotacin del eslabn representado por Z3 entre la segunda y la primera posicin; en este caso se asumi un ngulo 21 = -100. La ecuacin para la solucin de los ngulos 31 y 41 es:
e-j100 /180 D2 + e j31 D3 + e j41 D4 + D1 = 0

donde los vectores Di , i = 1,2,3 y 4, se obtienen de manera muy similar a los vectores obtenidos en la primera diada, utilizando la Ec 5.35. En este caso, como los ngulos eran los ngulos conocidos, los vectores Di son iguales a los vectores i hallados en la primera diada. En la figura 5.15 se representa a los vectores i y la solucin para determinar los ngulos 31 y 41.

5.18

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

2ej21 41=-240

31=-153,8 3ej31

21=-100 4ej41 1 41*=-28 4ej41* 31*=-84 3ej31* 3

2 4

Figura 5.15 Solucin para los ngulos 31 y 41

En la solucin se decidi tomar la combinacin 31 = -153,8 y 41 = -240. Con estos valores se utilizan dos de las tres ecuaciones dadas por la Ec 5.36 para determinar a Z3 y Z4. e j21 1 e j21 1 1 e-j100/180 1 e-j/6 1 2+21i 0,1889 0, 7833i Z3 = inv Z = inv j31 = j -j153,8/180 1 e-j70/180 1 4 e 6 + 1,5i -2,9443+4,3104i e 1 e 31 1 2 La ubicacin de los apoyos fijos se determina mediante las siguientes expresiones:
RA = P1 Z 2 Z1 = ( 2+8i ) ( 0,1591 + 4,8605i ) ( 2, 7236 1,8038i ) = 4,5645 + 4,9434i RD = P1 Z 4 Z 3 = ( 2+8i ) ( 2,9443 + 4,3104i ) ( 0,1889 0, 7833i ) = 5,1332 + 4, 4729i

Ejemplo 5.5 En la figura 5.16 se presenta una trayectoria que requiere ser generada utilizando un mecanismo de cuatro eslabones. Se ha decidido utilizar los siguientes cuatro puntos de precisin: P1 (4,50, 3,80), P2 (3,62, 3,70), P3 (2,7, 3,24), P4 (1,8, 2,34). Se desea adicionalmente que la manivela tenga los siguientes ngulos de rotacin durante el desplazamiento del punto P: 21 = 21,3, 31 = 43,7, 41 = 67,5. Similar al procedimiento con el que se resolvi el ejemplo 5.4, se procede inicialmente con la solucin de la diada Z1 y Z2, en la que los ngulos de rotacin del eslabn AB, representado por Z1, son conocidos. La ecuacin que se obtiene con esta diada es dada por la Ec 5.31 5.32
e j21 1 e j31 1 j41 e 1

( ( (

) (e ) (e ) (e

j21 j31 j41

1 21 Z1 1 = 31 Z2 41 1

) ) )

5.19

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

4 P3 3 P4 2

P2

P1

0 0 1 2 3 4 5

Figura 5.16 Generacin de trayectoria con cuatro puntos de precisin

Para obtener una solucin de este sistema se requiere asumir el ngulo 21. En este caso, se asumir un ngulo de rotacin del acoplador desde la primera configuracin del mecanismo hasta la segunda igual a 21 = -4,6. La solucin de los ngulos 31 y 41 se obtiene de la condicin dada por la Ec 5.34:
e j21 2 + e j31 3 + e j41 4 + 1 = 0

donde
2

2 = e j31 1 41 e j41 1 31
j43,7 /180

( = (e

1 ( 2, 7 1, 46 j) e j67,5 /180 1 ( 1,8 0,56 j) = 0,1281 0,1436 j

3 = e j41 1 21 e j21 1 41 3
j 67,5 /180

( = (e

1 ( 0,88 0,1 j) e j 21,3 /180 1 ( 2, 7 1, 46 j) = 0, 0792 + 0,1298j

4 = e j21 1 31 e j31 1 21 4
j 21,3 /180

( = (e

1 ( 1,8 0,56 j) e j 43,7 /180 1 ( 0,88 0,1 j) = 0, 0135 0, 0353 j

1 = 2 3 4 = 0, 0625 + 0, 0492 j Para la solucin de los ngulos se asume 21 = -4,6. En la figura 5.17 se representa a los vectores 1, 2, 3 y 4 en lnea continua. Los vectores 2 j21 , 3 j31 , 4 j41 se representan como lneas discontinuas. De acuerdo con los resultados de la solucin grfica, los ngulos requeridos son: 31 = - 10,56 y 41 = - 20,5. Conocidos los ngulos se utilizan dos de las tres ecuaciones establecidas para determinar a Z1 y Z2. Utilizando las dos primeras ecuaciones se obtiene:
e j21 1 e j31 1

( (

) (e ) (e

j21 j31

1 Z 1 = 21 1 Z 2 31

) )

5.20

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41= 20,47

D1

D4ej41 D3ej31

D2 D2ej21

D4 D3

21= -4,6

31= 10,58

Figura 5.17 Solucin grfica para 31 y 41

e j21 1 Z1 Z = inv j31 2 e 1 e j21,3 /180 1 Z1 Z = inv j43,7 /180 2 e 1

( (

) (e ) (e
) )

j21 j31

1 21 1 31

) )

( (

) (e ) (e

1 0,88 0,1j 0,5664 + 2,1452 j = -j10,6/180 1,8 0,56 j 2, 0131 0, 6929 j 1

-j4,6/180

Resuelta la primera diada, ahora se inicia el procedimiento para determinar a la diada Z3 y Z4. El procedimiento requiere el cumplimiento de la siguiente ecuacin matricial: e j21 1 e j31 1 j41 e 1

( ( (

) (e ) (e ) (e

j21 j31 j41

1 21 Z 1 3 = Z 4 31 41 1

) ) )

Este sistema de ecuaciones tiene solucin nica en funcin de los ngulos . Como primer paso, se asume un ngulo 21 = -10,5. La solucin para 31 y 41 se obtiene de la siguiente ecuacin:

e j21 D2 + e j31 D3 + e j41 D4 + D1 = 0

donde

D2 = e j31 1 41 e j41 1 31 D2
-j10,6 /180

( = (e

1 ( 2, 7 1, 46 j) e-j20,4 /180 1 ( 1,8 0,56 j) = 0,1395 0,1444 j

5.21

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

D3 = e j41 1 21 e j21 1 41 D3
-j20,43 /180

( = (e

1 ( 0,88 0,1 j) e-j4,63 /180 1 ( 2, 7 1, 46 j) = 0,1288 + 0, 0922 j

D4 = e j21 1 31 e j31 1 21 D4
-j4,6 /180

( = (e

1 ( 1,8 0,56 j) e-j10,55 /180 1 ( 0,88 0,1 j) = 0, 0357 0, 0167 j

D1 = D2 D3 D4 = 0, 0464 + 0, 0687 j
En la figura 5.18 se representan cada uno de los vectores y la solucin grfica para los ngulos 31 y 41. De acuerdo con los valores mostrados en la figura se obtiene 31 = - 22,77 y 41 = - 43,56.

Dd1 Dd4 21= -10,5 Dd2ej21 Dd3 31= -22,77 Dd2 Dd3ej31 Dd4ej41 41= -43,56

Figura 5.18 Solucin para los ngulos

Conocidos los ngulos 31 y 41 se utilizan dos de las tres ecuaciones establecidas para determinar a Z3 y Z4. Utilizando las dos primeras ecuaciones se obtiene:
e j21 1 e j31 1

( (

) (e ) (e

j21 j31

1 Z 3 = 21 1 Z 4 31

) )

e j21 1 Z3 Z = inv j31 4 e 1 e-j10,5 /180 1 Z3 Z = inv -j22,77 /180 4 e 1

( (

) (e ) (e

j21 j31

1 21 1 31

) )

( (

) (e ) (e

1 0,88 0,1j 14, 6687 + 1, 2891j = -j10,6/180 1,8 0,56 j 34,93456 15,5616 j 1 RA (1,9205, 2,3476)
-j4,6/180

) )

RD (-15,7657, 18,0725)

5.22

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5.7 SNTESIS DE ORDEN SUPERIOR Existen ejemplos en los que el objetivo de la sntesis cinemtica requiere especificar, adems de la condiciones de posiciones, condiciones de velocidad, aceleracin o derivadas de orden superior. A esta condicin se le denomina, sntesis de orden superior; en la solucin de esta tarea, se formula la ecuacin compleja en el circuito cerrado y se deriva las ecuaciones de posicin respectivas.
En la figura 5.8 se presenta un cuadriltero articulado a partir del cual se obtuvieron las ecuaciones para la generacin de funcin, estas ecuaciones sirven para obtener ecuaciones de velocidades y aceleraciones angulares. La ecuacin de cierre de circuito para el mecanismo mostrado, es dado mediante la siguiente expresin: Z1 + Z 2 Z 3 = Z 4 La ecuacin de posiciones puede ser expresada en forma polar: Ec. 5.37

Z1 e j + Z 2 e j Z 3 e j = Z 4 e j0
La ecuacin de velocidades se obtiene al derivar la Ec. 5.38 con respecto al tiempo:
j1 Z1 e j + j2 Z 2 e j j3 Z 3 e j = 0

Ec. 5.38

Ec. 5.39

o 1 Z1 + 2 Z 2 3 Z 3 = 0 Para obtener la ecuacin de aceleraciones, se deriva la Ec 5.39 con respecto al tiempo: Ec. 5.40

( j
o

2 2 2 1 Z1 e j + j 2 2 Z 2 e j j3 3 Z 3 e j = 0

Ec. 5.41

( j

2 2 2 1 Z1 + j 2 2 Z 2 j3 3 Z3 = 0

Ec. 5.42

Utilizando las Ecs 5.37, 5.40 y 5.42, se tiene 3 ecuaciones complejas, con lo que se puede determinar el vector de posicin de los eslabones mviles para un vector del eslabn fijo asumido.

Ejemplo 5.6 Dimensione un mecanismo de cuatro eslabones para que cumpla las siguientes velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones: 1 = 1,5 rad/s, 2 = -1,8 rad/s, 3 = 2,5 rad/s, 1 = 3,2 rad/s2, 2 = 1,2 rad/s2, 3 = 1,8 rad/s2, Z4 = 1 +0j. El sistema de ecuaciones que se obtiene para el ejemplo propuesto es dado por:
1 1 j 1 2 1 1 2 j 2 2 2 Z1 Z 4 Z = 0 2 0 j3 + 2 3 Z3 3 1

Reemplazando los valores se obtiene:

5.23

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

1 1 2 j 1 1

1 2 j 2 2 2

1 1 1 Z1 Z = inv 1,5 3 1 ,8 2 2 2 3 j 3 + 3 Z3 3, 2 j 1,5 1, 2 j 1,8

Z1 0 ,9514 0 ,8836i Z = 0 ,3601 + 0 , 2055i 2 Z3 0 ,3115 0 ,678i

1 1 0 2 ,5 0 1,8 j + 2 ,52

En la figura 5.19 se representa el mecanismo obtenido.

Z4 A D

Z3 C Z1 B Z2

Figura 5.19 Solucin del ejemplo 5.6

Utilizando mtodos analticos, es posible obtener la sntesis de un mecanismo en el que se combine el guiado de un cuerpo o trayectoria de un punto con la imposicin de velocidad o aceleracin de un punto. En la figura 5.20 se representa un mecanismo de cuatro eslabones, en dos posiciones de precisin, en las que se requiere que la velocidad del punto P del acoplador sean preestablecidas.

x R1 R2 P2 vP2 Z2ej21 B2 Z1ej21 21 Z1 D Z6 A

4

vP1 21 Z4ej12 21 Z2 P1 Z4 C2 Z3ej21 Z5 21 C1 Z3

B1

Figura 5.20 Sntesis de trayectoria y velocidad

5.24

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En el anlisis del mecanismo, se utiliza un sistema coordenado Oxy. Los vectores RA y RD son vectores que determinan la posicin de los apoyos A y D con respecto al sistema coordenado, estos vectores no se muestran en la figura. Las ecuaciones en la forma estndar de las diadas del punto P, son:
Z1 e j 21 1 + Z 2 e j 21 1 = 21

Ec. 5.43

La ecuacin de punto P en la primera y segunda posicin, en el sistema coordenado Oxy, para la primera diada es dada por las siguientes expresiones: RA + Z1 + Z 2 = R1
RA + Z1 e j 21 + Z 2 e j 21 = R2

Ec. 5.44 Ec. 5.45

Al derivar con respecto al tiempo ambas expresiones, se obtienen las siguientes ecuaciones
j 11 Z1 + j 21 Z 2 = vP1

Ec. 5.46
Ec. 5.47

j 12 Z1 e j 21 + j 22 Z 2 e j 21 = vP2

siendo 11 12, la velocidad del eslabn AB en la primera y segunda posicin del mecanismo; 21, 22 son las velocidades del acoplador en la primera y segunda posicin; vP1 y vP2 son las correspondientes velocidades del punto P. En el problema formulado, se tendran como datos de entrada, el vector de desplazamiento del punto P, 12, el ngulo de giro del acoplador 12, posiblemente la velocidad angular de la manivela en ambas configuraciones, 11 y 12. En este caso el ngulo de giro de la manivela 12 podra ser asumido. Faltara por determinar los vectores Z1 y Z2 y las velocidades del acoplador 21 y 22. Con lo que se tendra un sistema de 6 ecuaciones escalares no lineales, (ecuaciones 1, 4 y 5), y 6 incgnitas. Con el fin de evitar las dificultades del sistema no lineal, se formula el siguiente sistema de ecuaciones:
e j 21 1 j11 j12 e j 21

) (e

1 Z 21 vP1 j21 1 = Z 2 vP2 j22 e j 21

j 21

Ec. 5.48

Este sistema de ecuaciones tiene solucin si la tercera ecuacin es redundante, lo que se cumple si el determinante de la matriz extendida es cero:
e j 21 1 det j11 j 21 j12 e

) (e

j 21

1
j 21

j21 j22 e

21 vP1 = 0 vP2

Ec. 5.49

Expandiendo el determinante utilizando la segunda columna, se obtiene la siguiente relacin:

A + B 21 + C 22 = 0

Ec. 5.50

siendo

5.25

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

A = e j 21 1 j 11vP2 j12 e j 21vP1 B = j j12 e j 2121 e j 21 1 vP2 C = je j 21

)(

(( e

j 21

( 1) v

) )

)
Ec. 5.51

P1

j1121

La solucin de la ecuacin 5.51 se obtiene de la separacin de la parte real y la parte imaginaria:

Re ( A ) det Im ( A ) 21 = Re ( B ) det Im ( B ) Re ( B ) det Im ( B ) = Re ( B ) det Im ( B )

Re ( C ) Im ( C )

Re ( C ) Im ( C )

Ec. 5.52

22

Re ( A ) Im ( A ) Re ( C ) Im ( C )

Ec. 5.53

Despus de determinar las velocidades angulares del acoplador, es posible utilizar dos de las tres ecuaciones dadas por Ec. 5.43, 5.46 y 5.47 para resolver Z1 y Z2. En la solucin de la segunda diada, son conocidos ahora, las velocidades angulares del acoplador. S se asume el ngulo de giro del eslabn CD, se tendra un sistema de ecuaciones no lineales de 6 x 6. Las ecuaciones correspondientes son:
Z 3 e j 21 1 + Z 4 e j 21 1 = 21

Ec. 5.54 Ec. 5.55 Ec. 5.56

RD + Z 3 + Z 4 = R1
RD + Z 3 e j 21 + Z 4 e j 21 = R2

Al derivar con respecto al tiempo ambas expresiones, se obtienen las siguientes ecuaciones
j 31 Z 3 + j 21 Z 4 = vP1 j 32 Z1 e j 21 + j 22 Z 4 e j 21 = vP2

Ec. 5.57 Ec. 5.58

Las incgnitas del sistema no lineal son: Z3 y Z4 y las velocidades del eslabn 3 31 y 32. Repitiendo el proceso de la primera diada, se forma un sistema de ecuaciones de 3 x 2. e j 21 1 j31 j 21 j31e El sistema tiene solucin nica si se cumple:

) (e

1 Z 21 j21 3 = vP1 Z 4 j22 e j 21 vP2

j 21

Ec. 5.59

5.26

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

e j12 1 det j31 j12 j32 e

) (e

j12

1
j12

j21 j22 e

12 vP1 = 0 vP2

Ec. 5.60

Expandiendo el determinante utilizando la primera columna, se obtiene la siguiente relacin: D + E 31 + F 32 = 0 siendo

D = e j 21 1 j21vP2 j22 e j 21vP1 E = j j22 e j 2121 e j 21 1 vP2 F = je j 21

Ec. 5.61

)(

(( e

j 21

( 1) v

) )

)
Ec. 5.62

P1

j2121

La solucin para las velocidades angulares 31 y 32 se obtienen por el mismo procedimiento con el que se obtuvo las velocidades angulares del acoplador, Ec 5.52 y 5.53. Con estas velocidades se utilizan dos de las ecuaciones dadas por Ec 5.54, 5.57 y 5.58, resolviendo as Z3 y Z4. Ejemplo 5.7 Una caja es trasladada por una banda inclinada 30 respecto con la horizontal, con una velocidad de la banda transportadora es constante e igual a vP1 = 2 m/s. Se desea trasladar esta caja a una segunda banda transportadora horizontal que se mueve con una velocidad vP2 = 1,2 m/s. La distancia referenciada desde el punto P entre la primera y segunda posicin es 21 = 0,6 - 0,3 i. Disee un mecanismo de cuatro eslabones que cumpla las condiciones especificadas.

vP1 30 P1 21 vP2

P2

Figura 5.21 Ejemplo 5.7

Para el desarrollo del ejemplo, se considerara que la velocidad angular de la manivela es constante e igual a 1 = - 6 rad/s. Como primer paso, se procede a resolver la diada conformada por Z1 y Z2. De acuerdo con la metodologa desarrollada, se forma un sistema de 3 ecuaciones complejas dadas por las Ecs 5.43, 5.46 y 5.47. Estas tres ecuaciones se pueden resumir mediante la Ec 5.48 e j 21 1 j11 j 21 j21e

) (e

1 Z 21 j21 1 = vP1 Z 2 j22 e j 21 vP2

j 21

5.27

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

En este sistema, se conoce el vector de desplazamiento del punto P, 21, la velocidad del punto P en ambas configuraciones, vP1 y vP2, las velocidades angulares de la manivela, 11 = 12 = - 6 rad/s, y el ngulo de rotacin del acoplador, 21 = 30. Para resolver el sistema se asumir el ngulo de rotacin de la manivela entre las dos posiciones, 21 = -25. e-25/180 j 1 -6 j -25/180 j -6 je

) (e

1 0, 6 0,3j Z 1 j 21 = 2 ( cos / 6 jsin / 6 ) Z2 1, 2 j 22 e j / 6

j / 6

Para resolver el sistema, se requiere determinar las velocidades angulares del acoplador 21 y 22 utilizando la Ec 5.50. A + B 21 + C 22 = 0 siendo

( A=( e

A = e j 21 1 j 11vP2 j12 e j 21vP1 =

j / 6 -j25 /180

)( 1) ( -6 1, 2 j j( 6 ) e

2 ( cos / 6 + j sin / 6 ) = 1,5907 4,913 j

B = j j 12 e j 2121 e j 21 1 vP2
-j25 /180

( B = j ( -6 je (( e (( e
j 21

) ) ( 0, 6 0,3j) ( e (

-j25 /180

1 1, 2 = 1,9949 3, 0403j

C = je j 21 C = je
j / 6

1 vP1 j 11 21

-j25 /180

1 2 ( cos / 6 j sin / 6 ) j ( -6 )( 0, 6 0,3j) = 4,1476 + 0, 6148j

La velocidad angular del acoplador en la primera y en la segunda configuracin, 21 y 22, se obtienen mediante las Ecs 5.52 y 5.53 Re ( A ) det Im ( A ) 21 = Re ( B ) det Im ( B ) Re ( B ) det Im ( B ) 21 = Re ( B ) det Im ( B ) 1,5907 4,1476 det 0, 6148 4,913 = 1, 7041rad/s = 1,9949 4,1476 Re ( C ) det Im ( C ) 3, 0403 0, 6148 Re ( A ) Im ( A ) 1,9949 1,5907 det 3, 0403 4,913 = 0, 4361rad/s = 1,9949 4,1476 Re ( C ) det Im ( C ) 3, 0403 0, 6148 Re ( C ) Im ( C )

Utilizando las expresiones 5.43 y 5.46, y reemplazando los valores de las velocidades angulares del acoplador se obtiene:
e-j25/180 1 Z1 inv = Z2 -6 j

) (e

0, 6 0,3j 1 0, 094 + 0, 2614 j = 2 cos / 6 jsin / 6 ) 0,8286 0, 7394 j -1,7041j (

j / 6

5.28

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Ahora es posible determinar la posicin del apoyo fijo de la manivela. Suponiendo que el origen del sistema de coordenadas se encuentre en el punto P1 se obtiene: RA = P1 Z 2 Z1 = 0,9226 + 0, 478 j Resuelta la primera diada, ahora se repite el mismo procedimiento para hallar la segunda diada, Z3 y Z4. Como primer paso se requiere asumir el ngulo de giro del vector Z3, en este caso se tomar 21 = -50. Las velocidades angulares del balancn se obtienen mediante la Ec 5.61 D + E 31 + F 32 = 0 siendo

( D=( e

D = e j 21 1 j21vP2 j22 e j 21vP1

-50/180j

)(

1 j( 1, 7041) 1, 2 j( 0, 4361) e j/6 2 ( cos / 6 + jsin / 6 ) = 1,5167 + 1, 4661j

)(

( ) ) ( E = j ( j( 0, 4361) e ( 0, 6 0,3 j ) ( e
E = j j22 e j 2121 e j 21 1 vP2
j/6

j / 6

1 1, 2 = 0,892 + 0,1783j

F = je j 21 F = je

-50/180j

(( e 1) v j ) (( e 1) 2 ( cos / 6 jsin / 6) j( -1,7041) ( 0, 6 0,3j)) = 0,9831 + 0,3656 j

j 21 P1 21 21 j/6

Las velocidades angulares 31 y 32 se obtienen de la solucin de la ecuacin 5.61:

Re ( E ) 31 = inv 32 Im ( E ) 0,892 31 = inv 0,1783 32

Re ( F ) Re ( D ) Im ( F ) Im ( D ) 0,9831 1,5167 1, 7686 = rad/s 0,3656 1, 4661 3,1476

Utilizando dos de las tres ecuaciones dadas por Ecs 5.54, 5.57 y 5.58, se obtienen a Z3 y Z4:
e j 21 1 Z3 inv = j Z4 31

( (

) (e

j 21

e-50/180j 1 Z3 Z = inv -1,7686 j 4

) (e

1 21 v j21 P1 0, 6 0,3j 1 0, 2987 + 0,3658j = 2 cos / 6 jsin / 6 ( ) -1,7041j 0,8495 0,1986 j

j/6

La ubicacin del apoyo D se obtiene mediante: RD = P1 Z 4 Z 3 = 1,1483 0,1672 j Las otras variables que conforman el mecanismo se obtienen mediante: Z 5 = Z 2 Z 4 = 0, 021 0,5408 j

5.29

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

Z 6 = RD RA = 0, 2257 0, 6452 j En la figura 5.22 se representa el mecanismo en sus dos configuraciones con las que se obtiene el desplazamiento de la caja requerido.
B1 Z1 B2 21 = -25

Z5 vP1 Z2 30 P1 Z4 C1 Z3

C2

21 = -50

21 vP2 P2

Figura 5.22 Solucin del mecanismo

5.7 EXTENSIN DEL MTODO DE LAS DIADAS A OTROS MECANISMOS Es posible la utilizacin del mtodo de la diada para mecanismos diferentes al cuadriltero articulado. Para esto se requiere estudiar al mecanismo y formular las diadas estableciendo circuitos cerrados del mecanismo entre dos posiciones del mecanismo.
En la figura 5.23 se representa dos posiciones de un mecanismo manivela deslizador. En la figura se representan los desplazamientos angulares de los eslabones y el desplazamiento lineal del deslizador. La ecuacin del circuito de cierre del mecanismo es: Z1 e j21 + Z 2 e j21 S12 Z 2 Z1 = 0 Z1 + Z 2 = Z3 + Z 4 Organizando la ecuacin en la forma estndar, se obtiene Z1 e j21 1 + Z 2 e j21 1 = S21

5.30

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Z1 21

Z1 ej12 Z2 Z3 21

Z2 ej12

Z4 12Z4

S21

Figura 5.23 Mecanismo manivela deslizador

Ejemplo 5.8 En la figura 5.24 se representa un horno en el que se calientan unos rodillos. Terminado el proceso de calentamiento, se debe retirar a una bandeja para que se enfren a temperatura ambiente. Retirados estos rodillos, se inicia un nuevo proceso en el horno. Los rodillos en el horno, una vez enfriados, se retiran manualmente. Se requiere sincronizar la apertura de las compuertas del horno con el movimiento de traslacin de la bandeja. Obtenga un mecanismo manivela deslizador para satisfacer esta tarea, tomando como apoyo fijo de la manivela el apoyo A o el A. Considere los siguientes valores: 21 = 25, 31 = 50, s21 = 350 mm, s31 = 900 mm, d = 150 mm, w = 800 mm, h = 500 mm.

w d Compuerta A' 21 31 Bandeja s21 s31 A Horno

Figura 5.24 Ejemplo 5.7

En la solucin se utilizar el apoyo A como apoyo fijo de la manivela, entre los apoyos A y A se instalar una transmisin que coordine la apertura simultanea de ambas compuertas. La variable h representa la ubicacin vertical del par entre la bandeja y el acoplador del mecanismo. Se requiere ubicar la posicin de este apoyo desde el par A. De acuerdo con la nomenclatura presentada en este apartado, se tiene:

5.31

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

Z3 = - h j = - 500 j Z4 = - (d + w) = - 950 La primera ecuacin se obtiene de la primera configuracin del mecanismo:

Z1 + Z 2 = Z 3 + Z 4
Las otras dos ecuaciones se obtienen utilizando la forma de la diada estndar:

( Z (e
1

Z1 e j21 1 + Z 2 e j21 1 = S21

j31 2 j31 31

) ( 1) + Z ( e

) 1) = S

Con estas tres ecuaciones, se conforma un sistema de ecuaciones similar al dado por la ecuacin 5.11 del apartado de especificacin del apoyo fijo 1 e j21 1 j31 e 1 1
j21 j31

( (

) (e ) (e

Z 3 + Z 4 950 500 j Z1 1 = s21 350 = Z2 900 s31 1

) )

Los ngulos 21 y 31 son dados en el enunciado. Similar al procedimiento utilizado en el apartado 5.4, para que este sistema de ecuaciones tiene solucin nica se requiere determinar los ngulos 21 y 31 que hacen que el determinante de la matriz extendida sea cero:
1 j21 det e 1 j31 e 1 1
j21 j31

( (

) (e ) (e

) 1)
1

Z 34 s21 = 0 s31

siendo Z34 = Z3 + Z4. Al desarrollar el determinante se obtiene una expresin similar a la Ec 5.18:

( s (e
31

j21

1 s21 e j31 1 + e j21 1 Z 34 e j31 1 s31 + e j31 1 s21 Z 34 e j21 1 = 0

)) (

)(

) (

)(

))

El cual puede ser expresado mediante:

1 + 2 e j21 + 3 e j31 = 0

siendo
2 = Z 34 e j31 1 s31 = ( 950 500 j) e j50 /180 1 900 = 177, 626 549,136 j 3 = s21 Z 34 e

= e j21 1 s31 e j31 1 s21 = 40, 7013 + 112, 2409 j 1 = 2 3 = 168, 6441 + 306, 7357 j

j21

1 = 350 ( 950 500 j) e j25 /180 1 = 49, 6833 + 354, 6412 j

5.32

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Utilizando las ecuaciones 5.20 y 5.21 se calculan los ngulos 21 y 31: 21 = 2 arg ( 1 ) arg ( 2 ) arg 2 e j21 21 = 0,8061rad = 46, 7551

21 = 2 arg (168, 6441 + 306, 7357 j) arg ( 177, 626 549,136 j) arg ( 177, 626 549,136 j) e j25 /180 31 = 2 arg ( 1 ) arg ( 3 ) arg 3e j31

) )

31 = 2 arg (168, 6441 + 306, 7357 j) arg ( 49, 6833 + 354, 6412 j) arg ( 49, 6833 + 354, 6412 j) e j50 /180 31 = 7,8829 rad+2 = 1,5997 rad= 91, 6544 Utilizando dos de las tres ecuaciones, se obtiene la solucin para Z1 y Z2:

1 Z1 j21 Z = inv e 1 2

(
(

Z1 Z = inv 2

Z3 + Z 4 e j21 1 s 21 1 1 950 500 j 644,8708 484,5287 j = 305,1292 15, 4713j j25 /180 -j46,755 /180 e e 1 1 350

) (

) (

950 A s21 = 900 s31 = 350 Z2 C1 B1 C2 B2 B3 Z1 25 31 =50 C3 500

Figura 5.25 Solucin del ejemplo 5.8

Ejemplo 5.9 Se desea generar una trayectoria del punto P utilizando el mecanismo propuesto en la figura 5.26, se desea obtener la sntesis del mecanismo para que el punto P pase por los siguientes puntos de precisin: P1 = (1,868, 0,832), P2 = (1,711, 1,874), P3 = (1,102, 2,27), P4 = (-0,315, 1,459). La manivela 1, debe girar los siguientes ngulos: 21 = 45,8, 31 = 83,1, 41 = 160,4. El termino k1 representa el factor del incremento de la distancia entre los puntos D y C y es una variable de diseo. La ecuacin del circuito de cierre de la primera diada, se obtiene del desplazamiento del punto P:
Z1 e jk1 + Z 2 e jk1 k1 Z 2 Z1 = 0

Organizando la anterior ecuacin, se obtiene:

5.33

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

Z1 e jk1 1 + Z 2 e jk1 1 = k1

Z4k1ek1

3 y x Rk Pk A
4 1

C Z3ejk1 Z2ejk1 B Z1ejk1

k1

k1

Figura 5.26 Mecanismo con deslizador

La solucin de la primera diada con cuatro puntos de precisin, se resuelve con el procedimiento presentado en el apartado 5.6. El sistema de ecuaciones es e j21 1 e j31 1 j41 e 1

( ( (

) (e ) (e ) (e

j21 j31 j41

1 21 Z 1 1 = Z 2 31 41 1

) ) )

Con lo que se obtiene un sistema complejo de 3 ecuaciones y 2 incgnitas complejas. El sistema tiene solucin nica si el sistema de ecuaciones es linealmente dependiente; para cumplir esta condicin, se requiere que el determinante de la matriz extendida sea cero:
e j21 1 det e j31 1 j41 e 1

( ( (

) (e ) (e ) (e

j21 j31 j41

) 1) 1)
1

21 31 = 0 41

El determinante de la matriz anterior puede ser expresado mediante:

e j21 2 + e j31 3 + e j41 4 + 1 = 0

siendo 3 4

2 = e j31 1 41 e j41 1 31
j 41 j 21 21 j 21 j 31 41 21

( = (e = (e

) ( 1) ( e 1) ( e
31

) 1) 1)

1 = 2 3 4

5.34

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

Reemplazando los valores del ejercicio propuesto, se tienen los siguientes valores 2 = 0,293 + 0,3308 i; 3 = -0,2562 - 0,3214 i; 4 = 0,0974 + 0,0881 i; 1 = -0,1342 - 0,0974 i; Si se asume que el acoplador gira 21 = -23 entre la segunda y la tercera posicin, las soluciones para las otras dos rotaciones seran: 31 = -34,58, 41 = -30,42 o 31 = -29,77, 41 = -15,32 Tomando la segunda solucin, se puede determinar las diadas utilizando dos de las tres ecuaciones. Z1 = 1,1854 - 0,0539 i Z2 = - 0,5137 + 0,3135 i La segunda diada es:
Z 4 k1 e jk1 + Z 3 e jk1 k1 Z 3 Z 4 = 0

Organizando la anterior ecuacin, se obtiene: Z 4 k1 e jk1 1 + Z 3 e jk1 1 = k1 El sistema de ecuaciones es:

21 e j21 1 e j31 1 31 e j41 1 41

( ( (

) (e ) (e ) (e

j21 j31 j41

1 21 Z 1 4 = Z 3 31 41 1

) ) )

Con lo que se obtiene un sistema complejo de 3 ecuaciones y 2 incgnitas complejas. El sistema tiene solucin nica si el sistema de ecuaciones es linealmente dependiente; para cumplir esta condicin, se requiere que el determinante de la matriz extendida sea cero: 21 e j21 1 det 31 e j31 1 e j41 1 41

( ( (

) (e ) (e ) (e

j21 j31 j41

) 1) 1)
1

21 31 = 0 41

Desarrollando el determinante utilizando la primera columna, se tiene:

5.35

SNTESIS DE MECANISMOS CAPTULO 5 SNTESIS ANALTICA

( e + ( e
21 41

j21

1 e j31 1 41 e j41 1 31 + 31 e j31 1 e j41 1 21 e j21 1 41 j j41 j 1 e 21 1 31 e 31 1 21 = 0

)( )(

)(

El determinante de la matriz anterior puede ser expresado mediante:

A + e j31 3 31 + e j41 4 41 = 0

donde:
A = 21 e j21 1 2 3 4

2 = e j31 1 41 e j41 1 31 j j 41 21 3 = e 1 21 e 1 41 j j 4 = e 21 1 31 e 31 1 21 La solucin de la ecuacin compleja tiene dos incgnitas reales, 31 y 41. La solucin se obtiene igualando la parte real y la parte imaginaria igual a cero. Re ( A ) Re e j41 4 det Im ( A ) Im e j41 4 31 = j j Re e 31 3 Re e 41 4 det j41 Im e j31 Im e 4 3

( ( (

) ) )

( ( (

) ) )

( (

) )

( (

( (

) )

) )

Re e j31 3 Re ( A ) det Im e j31 Im A ( ) 3 41 = Re e j31 3 Re e j41 4 det Im e j31 Im e j41 4 3

( (

( (

) )

) )

( (

) )

Asumiendo 21 = 0,9, se tienen los siguientes valores: 2 = 0,1923 + 0,8499 i; 3 = - 0,1376 - 0,7987 i; 4 = 0,0847 + 0,2445 i;

A = 0,2249 + 0,0736 i;
B = - 0,516 0,6249 i; C = 0,1463 + 0,2135 i;

5.36

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

La solucin para los factores de incremento son: 31 = 1,9863; 41 = 5,4698 Ahora se puede determinar las diadas utilizando dos de las tres ecuaciones. Z3 = 1,1854 - 0,0539 i Z4 = - 0,5137 + 0,3135 i

5.37